Cap tulo 8

La transformada de Laplace
8.1. Introducci on a las transformadas integrales

En este apartado aprenderemos un m etodo alternativo para resolver el problema de valores iniciales (4.5.1) y (x) + py (x) + qy (x) = f (x), p, q R, y (x0 ) = y0 , y (x0 ) = y0 . (8.1.1)

La idea consiste en convertir de alguna forma la EDO en una ecuaci on algebraica en general m as sencilla de resolver y luego invertir el proceso de forma que obtengamos la soluci on buscada1 . Es posible y si lo es, c omo hacerlo? La respuesta la da una conocida transformada integral. Para tener una idea de que es una trasformada integral consideraremos, por ejemplo, el espacio R[a,b] de las funciones f (x) integrables seg un Riemann en [a, b] y sea K (x, t) una funci on integrable en [a, b], para todo t A R. Entonces podemos denir para cada una de las funciones de R[a,b] podemos denir un funcional2 T [f ] tal que
b

T [f ] =

K (x, t)f (x)dx = F (t).

a

La funci on K (x, t) se suele denominar n ucleo de la transformaci on y a F (t) transformada de la funci on f . Una propiedad inmediata de estas transformadas es que son lineales, es decir, cuales quiera sean los n umeros y y las funciones f (x) y g (x) de R [a,b] , T [f + g ] = T [f ] + T [g ].

8.2.

La transformada integral de Laplace

Vamos a introducir ahora una transformada integral de especial importancia: la transformada de Laplace

Denici on 8.2.1 Sea f una funci on denida en [0, ). La transformada de Laplace F (t) es la transformada integral

[f ] o

F (t) = [f ](t) =
0
1

etx f (x)dx,

(8.2.1)

Es similar a la idea que llev o a la apariaci on de los logaritmos. O sea, convertir una operaci on complicada en otra m as sencilla para luego, al invertir dicha operaci on obtener el resultado. Es f acil comprobar que multiplicar dos n umeros cualesquiera es mucho m as complicado que sumarlos, de ah la utilidad e importancia que tuvieron las primeras tablas de logaritmos. 2 Un funcional no es m as que una funci on denida sobre el espacio de funciones

153

154 donde la integral se entiende en el sentido impropio, o sea

0

Introducci on a las EDOs

etx f (x)dx = l m

z 0

etx f (x)dx.

Antes de continuar debemos tener en cuenta que esta integral a diferencia de la transformada T [f ] anterior puede no estar denida para ciertas funciones continuas pues aunque z exista la integral 0 etx f (x)dx para todo z puede que el l mite no exista, o bien, que exista no para todo t R. Por ejemplo, 1 2 , t>a x2 ex tx dx = , t R. , [eax ](t) = [ e ]( t ) = ta , 0 sa

Una pregunta natural es por tanto que clase de funciones tienen transformadas de Laplace. En este curso nos restringiremos a las funciones de orden exponencial.

Denici on 8.2.2 Diremos que una funci on f es de orden exponencial si existen dos constantes no negativas c y M tales que |f (x)| M ecx para todo x 0. Teorema 8.2.3 Si f es una funci on continua a trozos de orden exponencial entonces f tiene transformada de Laplace para todo t sucientemente grande. Demostraci on: Tenemos, para t > c, |etx f (x)| = etx |f (x)| M etx+cx = M ex(tc). Pero la integral
0

ex(tc) dx = l m

z 0

ex(tc)dx = l m M
z

e(ct)z 1 M = , ct tc

luego por el criterio de comparaci on de Weierstrass para las integrales impropias la integral tx f (x)dx es absolutamente convergente, y por tanto converge. N otese adem as que de 0 e la prueba se deduce que la transformada de Laplace existe para todo t > c. La siguiente tabla de Transformadas de Laplace es de gran inter es. En ella est an las principales transformadas de Laplace que usaremos incluida la de la funci on escal on c (s) denida como 1 si x [0, c] y 0 en el resto.

Proposici on 8.2.4 Si F (t) = [f ](t) entonces

1.

[f ](t) = t [f ](t) f (0) = tF (t) f (0),

n1 k (nk1) (0) k=0 t f

2. [f (n) ](t) = tn F (t)

= tn F(t) tn1 f (0) tn2 f (0) f (n1) (0),

3.

[eax f (x)](t) = F(t a), [xf (x)](t) = F (t),

4. 5.

[xn f (x)](t) = (1)n F (n) (t), [c (x)f (x c)](t) = ect F (t),

6. 7.

[c (x)f (x)](t) = ect [f (x + c)](t).

La transformada de Laplace

155

f (x) c xn eax sen(ax) cos(ax) senh(ax) cosh(ax) x1/2 c (x)

F (t) = [f ](t) c t n! tn+1 1 , ta t2 t2 t2 t2 t>a

a + a2 t + a2

a , t>a a2 t , t>a a2 , t t>0 t>0

ect , t

Tabla 8.1: Transformadas de Laplace de algunas funciones Demostraci on: Usando la integraci on por partes para la integral impropia tenemos

[f ](t) =
0

etx f (x)dx = etx f (x)

(etx ) f (x) = f (0) + t

etx f (x)dx

= tF (t) f (0). Supongamos que es cierta para n, entonces

[f (n+1)](t)

[(f

(n)

) ] = t [f
n1 k=0

(n)

](t) f

(n)

(0) = t t F(t)

n1 k=0

tk f (nk1) (0)
n

f (n) (0)

= tn+1 F(t)

tk+1 f (nk1) (0) f (n) (0) = tn+1 F(t)

tk f (nk) (0),
k=0

por tanto lo es para n + 1 y por inducci on se deduce 2. Para probar 3 basta notar que

[eax f (x)](t) =
0

e(ta)x f (x)dx = F (t a).

Para probar 4 basta derivar (8.2.1) respecto a t.3 Derivando n veces se deduce 5. La propiedad 7 se deduce f acilmente de 6 y esta, a su vez, es consecuencia de las igualdades

[c (x)f (x c)] =
3

f (x c)ext dx =

f ( )e(c+ )td = ect F(t).

No siempre se puede hacer esta operaci on, no obstante en este caso es posible.

156

Introducci on a las EDOs

Veamos como usar las propiedades anteriores para resolver el problema de valores iniciales y ay + by = f (x),

y (0) = y0 ,

y (0) = y0 .

Usando que [y ] = t [y ] y (0), [y ] = t2 [y ] ty (0) y (0), y denotando por F(t) = [f ], tenemos que la EDO anterior se transforma en la siguiente ecuaci on algebraica t2 [y ] ty0 y0 + at [y ] ay0 + b [y ] = F(t)

de donde se deduce que transformada de la soluci on tiene la forma

[y ] =

F(t) + (t + a)y0 + y0 . t2 + at + b

(8.2.2)

As solo nos resta saber como encontrar la inversa de la transformada anterior, es decir encontrar la funci on y (x) tal que [y ] = [y ]. Este problema no es sencillo de resolver y de hecho requiere un gran conocimiento de la teor a de funciones de variables complejas por lo que s olo nos limitaremos a adivinar muchas de ellas usando las propiedades antes descritas as como la tabla de transformadas conocidas.

Denici on 8.2.5 Dada la funci on F (t), diremos que la funci on f (x) es la antitransformada 1 [F (t)]. de F(t) si F (t) = [f ](t), y lo denotaremos por f (x) =

Ejemplo 8.2.6 Encontrar las antitransformadas de 1 , (t + a)2 + b2

t . (t + a)2 + b2

En el primer caso tenemos

[sen(bx)] = b/(t2 + b2 ), luego

[eax sen(bx)] =

b (t + a)2 + b2

1 1 = eax sen(bx). (t + a)2 + b2 b

t+a , (t+a)2 +b2

An alogamente,

[cos(bx)] = t/(t2 + b2 ), luego

[eax cos(bx)] =

por tanto

t t+a a 1 = = [eax cos(bx)] a [ eax sen(bx)], 2 2 2 2 2 2 (t + a) + b (t + a) + b (t + a) + b b de donde deducimos

eax t = [b cos(bx) a sen(bx)]. (t + a)2 + b2 b ect . (t + a)2 + b2

Ejemplo 8.2.7 Calcular la antitransformada de

b on 8.2.4 Como [eax sen(bx)] = (t+a) 2 +b2 , entonces usando la propiedad 6 de la proposici tenemos [c (x)ea(xc) sen(b(x c)] = ect [eax sen(bx)],

por tanto,

1 ect = c (x)ea(xc) sen(b(x c). 2 2 (t + a) + b b

Veamos ahora algunos ejemplos de aplicaci on a EDOs lineales de orden 2. Comenzaremos mostrando como resolver dos casos particulares de la EDO homog enea.

La transformada de Laplace

157

Ejemplo 8.2.8 Resolver la EDO y + 3y + 2y = 0 con y (0) = y0 e y (0) = y0 . Usando (8.2.2) tenemos

[y ] = que en fracciones simples nos da

(t 3)y0 + y0 , t2 + 3t + 2 B A + . t+1 t+2

[y ] =

Ahora bien, como

[ex ] = 1/(t + 1) y

[e2x ] = 1/(t + 2), tenemos

[y ] =

B A + = A [ex ] + B [e2x ] = [Aex + Be2x ] t+1 t+2

y (x) = Aex + Be2x .

Ejemplo 8.2.9 Resolver la EDO y + 2y + y = 0 con y (0) = y0 e y (0) = y0 . Usando (8.2.2) y aplicando el m etodo de fracciones simples obtenemos

[y ] =

A B + . t + 1 (t + 1)2

on f cuya transformada es Como antes tenemos [ex ] = 1/(t +1) y nos falta encontrar la funci 2 [f ] = 1/(t + 1) . Existen diversas formas de dar con esta funci on. Por ejemplo, combinando la propiedad 3 de la proposici on 8.2.4 y la transformada [x] = 1/t 2 tenemos que [xeax ] = 1/(t a)2 , por tanto, escogiendo a = 1 tenemos [xex ] = 1/(t + 1)2 y por tanto

[y ] =

B A + = A [ex ]+B [xex ] = [Aex +Bxex ] t + 1 (t + 1)2

y (x) = Aex +Bex .

El mismo resultado se obtiene si usamos la propiedad 4 de la proposici on (8.2.4) escogiendo f (x) = ex . Ejemplo 8.2.10 Resolver el PVI y 3y + 2y = e3x con y (0) = 1, y (0) = 0. Aplicamos la f ormula (8.2.2) y obtenemos

[y ] = Ahora bien, (t

(t

3)(t2

t3 1 2 . 3t + 2) t 3t + 2

3)(t2

1 1 1 1 1 1 = + , 3t + 2) 2t3 t2 2t1 t3 1 1 = +2 , 3t + 2 t2 t1

t2 luego

[y ] =

de donde deducimos que la soluci on es y (x) = e3x /2 2e2x + 5ex /2.4

1 5 1 1 1 1 5 2 + = [e3x ] 2 [e2x ] + [ex ], 2t3 t2 2t1 2 2

Ejercicio 8.2.11 Resolver el PVI y + 4y = 4x con y (0) = 1, y (0) = 0. Es importante destacar que la transformada de Laplace no s olo est a bien denida para muchas funciones continuas, sino que tambi en lo est a para funciones continuas a trozos lo cual nos permitir a resolver directamente el PVI (8.1.1) cuando la funci on f sea continua a trozos.
4

Resolverlo por el m etodo del apartado anterior y comprobar que la soluci on es la misma.

158 Ejemplo 8.2.12 Resolver el PVI y + 4y =

Introducci on a las EDOs

0, 0 x 4 con y (0) = 3, y (0) = 2. 1, x > 4

Aplicamos

[] a la EDO y obtenemos, usando (8.2.2)

[y ](t) = Y(t) = Ahora bien,

e4t 3t 2 + . t2 + 4 t(t2 + 4)

1 t 1 1 = = 2 2 t(t + 4) 4t 4(t + 4) 4

[1] [sen(2x)] ,

as que la propiedad 6 de la proposici on 8.2.4 nos da

e4t 1 = (4 (x) + 4 (x) sen(2x 8)) . 2 t(t + 4) 4

Adem as, es f acil comprobar que

3t 2 = 3 cos(2x) 2 sen(2x), t2 + 4 4 (x) (1 sen(2x 8)). 4

luego

[Y(t)] = 3 cos(2x) 2 sen(2x) +

Ejemplo 8.2.13 Resolver y + 3y + 2y = 1 (x)e3x con y (0) = 1, y (0) = 1. Al igual que en el ejemplo anterior tenemos, usando (8.2.2) Y(t) = Ahora bien, 3 2 t+4 = = [3ex 2e2x ], (t + 1)(t + 2) t+1 t+2

e3 et t+4 + . (t 3)(t + 1)(t + 2) (t + 1)(t + 2)

1 1 1 1 1 1 1 = + = (t 3)(t + 1)(t + 2) 20 (t 3) 4 (t + 1) 5 (t + 2)

1 3x 1 x 1 2x e e + e . 20 4 5

Entonces, usando la propiedad 6 de la proposici on 8.2.4 obtenemos e3 et = e3 et (t 3)(t + 1)(t + 2)

1 3x 1 x 1 2x e e + e 20 4 5 1 3x3 1 x+1 1 2x+2 e e + e , 20 4 5 1 3x 1 x+4 1 2x+5 e e + e . 20 4 5

= e3 1 (x) luego

y (x) =

[Y(t)] = 3ex 2e2x + 1 (x)

La u ltima propiedad que consideraremos es la transformada de una convoluci on de funciones. Denici on 8.2.14 Dadas dos funciones integrables f y g , deniremos la convoluci on (f g ) de ambas a la funci on

La transformada de Laplace
x

159 (f g )(x) =
0

f (x z )g (z )dz.

Si adem as, f y g son de orden exponencial siendo F(t) y G(t) las transformadas de Laplace de f y g , respectivamente, entonces existe la transformada de Laplace de (f g )(x) y

[f Para comprobarlo basta notar que

g ] = F(t) G(t).

(8.2.3)

[f

g] =
0

ext
0

f (x z )g (z )dz dx =

ext
0 0

x (z )f (x z )g (z )dz dx

=
0

g (z )
0

x (z )f (x z )ext dx dz =

g (z ))ezt F(t)dz = F(t)G(t).

Ejemplo 8.2.15 Usando lo anterior calcula

[1/(t2 + 1)2 ].

Como

[sen x] = F(t) = 1/(t2 + 1), tenemos (t2 1 1 1 = 2 = F (t)F (t), 2 2 + 1) t +1t +1

luego,

1 = (sen x) (sen x) = (t2 + 1)2

x 0

1 1 sen(x z ) sen zdz = x cos x + sen x. 2 2

Ejercicio 8.2.16 Calcula

[1/(t a) 1/(t b)].

Lo anterior nos permite tambi en resolver las EDOs de orden dos de una forma directa tal y como se muestra en el siguiente ejemplo Ejemplo 8.2.17 Resuelve el PVI y + 5y + 4y = g (x), y (0) = y (0) = 0. Tomamos la transformada de Laplace de forma que usando (8.2.2) tenemos Y(t) = 1 G(t) = G(t). (t + 1)(t + 4) (t + 1)(t + 4)

Si denotamos por yh (x) la antitransformada de 1/(t + 1)(t + 4) (cuyo valor en este caso es 1/3ex + 1/3e4x), entonces la soluci on del PVI se puede escribir de la forma
x

y (x) =
0

g (x z )yh (z )dz.

(8.2.4)

Ejemplo 8.2.18 Resuelve el PVI y + 5y + 4y = g (x), y (0) = 1, y (0) = 0.

8.3.

Problemas

Problema 8.3.1 Calcula las transformadas de Laplace de las funciones de la tabla 8.2. Problema 8.3.2 Calcula las transformadas de Laplace de las funciones x cos(x) y x sen(x) y prueba que 1 t2 = [sen(x) + x cos(x)]. 2 2 2 (t + ) 2

Usando lo anterior encuentra la transformada de la funci on (t 2 + 2 )2 . Como aplicaci on resuelve el PVI

160 y + 2 y = f0 sen(x), y (0) = y (0) = 0.

Introducci on a las EDOs

Problema 8.3.3 Calcula las antitransformadas de las siguientes funciones 1 , (t + a)2 1 , (t + a)n 1 , 2 2 (t + a )(t2 + b2 ) ect t . (t + a)2 + b2

Problema 8.3.4 Encuentra la soluci on de las EDOs 1. 2. 3. 4. 5. 6. y 5y + 4y = 0, y (0) = 1, y (0) = 0, y 4y + 4y = 0, y (0) = 0, y (0) = 1, y + y = xex , y (0) = y (0) = 0, y + 2y + 5y = 3ex sen x, y (0) = 0, y (0) = 1, y + 2y + y = [1 /2 (x)] sen(2x), y (0) = 1, y (0) = 0, y + 3y + 2y = /2 (x)e3x , y (0) = 1, y (0) = 1.

Problema 8.3.5 La EDO xy + y + xy = 0, se conoce como ecuaci on de Bessel de orden 0. Prueba que si Y(t) es la transformada de Laplace de la soluci on de esta EDO con y (0) = 1, prueba que entonces Y satisface la EDO (t2 + 1)Y (t) + tY(t) = 0. Prueba que la soluci on de la EDO anterior se puede expresar en serie como Y(t) = c
n=0

(1)n (2n)! 1 . 22n (n!)2 t2n+1

A partir de lo anterior deduce la funci on y (x) soluci on de la EDO de Bessel. Problema 8.3.6 Usar la transformada de Laplace para resolver los siguientes PVI de SEDO: Y = Y = Y = 3 2 1 1 2 2 1 3 2 2 4 1 Y + Y + Y, 1 1 ex , , Y (0) = 0 5 , 2 1 , 0 0 .

Y (0) =

1 (x) 0

Y (0) =