Conocimiento del proyecto

Se ha encontrado como informacin sobre cmo estn realizados los exoesqueletos para potencializar el desarrollo humano, en varios mbitos tales como la tecnologa q se utilizan, algunas empresas que lo fabrican, el sistema de control que lo comanda, como se toman las seales es decir los sensores utilizados, adems una proyeccin dada por un experto para saber cuando estas podrn salir al mercado y las razones adems del costo por el cual no es viable todava.
El Dr. Ferris es un Profesor Asociado en el Departamento de Ciencia del Movimiento y el Departamento de Ingeniera Biomdica en la Universidad de Michigan. l tambin es un miembro del Programa de Graduandos de Neurociencia y un Profesor Asociado Adjunto de Medicina y Rehabilitacin Fsica. El completo una licenciatura en Matemtica en la Universidad del Centro de Florida, una Maestra en Fisiologa del Ejercicio en la Universidad de Miami y un Doctorado en Biodinmicas Humanas en la Universidad de California, Berkeley. Despus de las asociaciones post-doctorales en el departamento de Neurologa de UCLA y el Departamento de Ingeniera Elctrica en la Universidad de Washington, el empez como miembro de la facultad en la Universidad de Michigan en Ann Arbor en el ao 2001. Su investigacin se enfoca en la biomecnica y el control neural de la locomocin, especficamente en relacin con los principios cientficos bsicos y mtodos aplicados para rehabilitacin del paso despus de daos neurolgicos.

A continuacin la entrevista:
Gene: De los exoesqueletos lderes (Rex, ReWalk, HAL, eLEGS, etc.) Cul crees que es tcnicamente superior? Porque? Daniel: Desafortunadamente, no es factible responder esa pregunta en la actualidad. Sera como responder Qu galaxia tiene la mayor cantidad de organismos vivientes en ella? hay una respuesta clara, pero no tenemos suficiente informacin para saber. Lo mismo es cierto sobre los exoesqueletos. Existen varios comunicados de prensa, entrevistas con los medios y otras formas de publicidad en el dominio pblico pero hay muy poca informacin tangible para evaluar sus habilidades. De la poca informacin disponible, tomar una conjetura, y realmente es una suposicin, que los exoesqueletos Honda, HAL, y eLEGS son los ms avanzados a este punto. Sin embargo, es importante sealar que cada uno tiene distintas metas y limitantes. Por lo tanto, cada uno puede encontrar un nicho nico en el mercado. Cada fabricante de exoesqueletos ha utilizado distintos mecanismos de control de la computadora que maneja el exoesqueleto, desde una palanca (Rex) hasta sensores electromiograficos (HAL) y sensores de fuerza y movimiento (ReWalk y eLEGS). Puede hablar de las ventajas y desventajas de cada uno? Daniel: Soy un gran defensor del control incorporado. Es decir, que significa controlar un exoesqueleto tal como piensa el sistema nervioso del exoesqueleto como parte del cuerpo del usuario. Una palanca jams permitira al sistema nervioso procesar comandos de control para movimiento sin requerir que el cerebro haga clculos extras para convertir movimientos de una palanca en movimientos corporales. En comparacin con un movimiento natural, la palanca requiere procesos pensados adicionalmente. Esto significa que una palanca no est propensa a ofrecer la misma fluidez y capacidad que los controles

incorporados. Por otra parte, una palanca tiene el beneficio que requiere menos entrenamiento para producir un movimiento funcional. Las ventajas de utilizar sensores de fuerza y movimientos para controlar es que los sensores son, por lo general, bastante confiables y el software y hardware son relativamente fciles de desarrollar. Los sensores electromiograficos, tales como los del exoesqueleto HAL, registran la actividad elctrica que pasa por un musculo que le permite contraerse. Con estos sensores, es posible activar el exoesqueleto en una respuesta escalada a la magnitud de la actividad muscular humana. Mientras mayor sea el reclutamiento de musculo humano, mayor ser la asistencia del exoesqueleto. Este tipo de control parece producir un alto nivel de incorporacin. Los usuarios implcitamente aprenden a controlar los exoesqueletos sin ningn conocimiento explcito de como ocurre el control. Ellos adaptan sus propios patrones de reclutamiento muscular para tomar en cuenta las dinmicas del exoesqueleto. La mayor desventaja de este tipo de control es que los sensores para el control estn propensos a errores y tienen poca razn de seal-ruido. Esto los hace poco confiables. Tambin, en muchos pacientes, no hay una seal muscular robusta para registrar para el control. Los pacientes con daos en la medula o dao cerebrovascular pueden no poder usar este tipo de control bien. La estrategia de control ms comn empleada para los exoesqueletos en desarrollo es utilizar sensores de fuerza y movimiento para descifrar las intenciones de movimiento del usuario, como con eLEGS. Segn la informacin de los sensores, la computadora controladora activa el exoesqueleto para asistir el movimiento. Las ventajas de utilizar sensores de fuerza y movimiento para el control son que, por lo general, los sensores son bastante confiables y el software y hardware son relativamente fciles de desarrollar. La mayor incertidumbre de usar sensores de fuerza y movimiento para el control es que no est claro que tan fluido y preciso ser el exoesqueleto al funcionar en tndem con un humano. No podemos escribir ecuaciones precisas describiendo como el sistema nervioso humano funciona en la mayora de condiciones. Por lo tanto, existe cierta cantidad de reaccin que es requerida al usar un control de fuerza y movimiento. Eso tiende a retardar el sistema y hace al exoesqueleto menos fluido y eficiente. Aun no existe buena informacin sobre el nivel de incorporacin producido por estos controladores de fuerza y movimiento. Mi suposicin es que los controladores de fuerza y movimiento pueden ser buenos en el mejor de los casos, pero nunca alcanzaran un nivel de incorporacin verdadera.

Gene: Al menos un exoesqueleto, eLEGS, est enfatizando el desarrollo en un paso ms fisiolgico. Qu tan importante es el paso en la funcin de un exoesqueleto? Si el usuario est paralizado, realmente les importa si el paso es fisiolgico o no? Daniel: La palabra paso significa distintas cosas para distintas personas. En esta instancia, creo que paso se refiere a un patrn cinemtico similar al caminar de individuos neurolgicamente intactos. La cinemtica es lo que ve del movimiento con sus ojos, sin importar las fuerzas que causan el movimiento. Los individuos con discapacidades realmente se preocupan bastante sobre cmo sus movimientos son percibidos por los dems. Aumentar la movilidad con un dispositivo que enfatiza movimientos anormales y llama mucho la atencin al usuario sera menos deseable para individuos con discapacidades que un dispositivo que es menos notable. Usar cualquier exoesqueleto es propenso a llamar algo de atencin sobre el usuario, pero si produce lo que se percibe como movimientos normales, sera bueno desde la perspectiva del usuario. Desde el punto de vista de la rehabilitacin y la fisiologa, realmente no sabemos si hay un beneficio de tener un patrn cinemtico ms normal. Gene: La mayora de los exoesqueletos lderes requieren que el usuario tenga fuerza en la parte superior del cuerpo y utilice muletas para apoyar al exoesqueleto. Esto significa que la mayora de los cuadripljicos estn excluidos. El nico exoesqueleto que s que no requiere muletas es el Rex. Dado que casi la mitad de daos de la medula espinal resultan en cuadriplejia, eso es bastante significativo. Ser el requisito de fuerza en la parte superior del cuerpo y las muletas pueden ser un obstculo importante para que los otros exoesqueletos se superen para ser adaptados para ser utilizados por cuadripljicos? Existe esperanza que los cuadripljicos tambin puedan usar este tipo de exoesqueletos algn da? Daniel: La cantidad de individuos con daos de movilidad de un derrame cerebral, dao traumtico del cerebro, parlisis cerebral y esclerosis mltiple supera el nmero de individuos con dificultades de movilidad por dao de la medula. Como tal, existe una gran poblacin de usuarios de exoesqueletos potenciales que podran utilizar muletas al usar los exoesqueletos. Sin embargo, tomando en cuenta que, los exoesqueletos para la parte inferior del cuerpo funcionales que requieren el uso de muletas es solo el primer paso de lo que viene. Con avances en exoesqueletos que requieren muletas, es altamente probable que los exoesqueletos se puedan usar sin muletas. Gene: La mayora de los exoesqueletos parecen haber sido desarrollados para ayudar a los parapljicos. Es la tecnologa significativamente diferente para otros tipos de discapacidades como discapacidades relacionadas con la espasticidad, parlisis cerebral, parlisis espstica, esclerosis mltiple, etc. en comparacin a la parlisis? Es decir, puede un exoesqueleto funcionar para la mayora de personas con problemas de movilidad? De no serlo, Qu tipo de exoesqueletos cree que funcionaran mejor con este tipo de discapacidades? Daniel: La discapacidad ms fcil de contrarrestar con un exoesqueleto es la debilidad. Sin embargo, muchas discapacidades neurolgicas son acompaadas de otros sntomas como la espasticidad. La espasticidad es ms difcil de tratar porque produce movimientos rpidos e impredecibles que deben ser controlados por el exoesqueleto. Segn estudios que se han realizado en el pasado utilizando interfaces robticas para estudiar la espasticidad, un exoesqueleto que puede controlar grandes niveles de espasticidad ser ms difcil de ser desarrollado. Dado el rango y la magnitud de los sntomas que se pueden presentar en pacientes con las mismas condiciones neurolgicas, es mejor pensar en la

coincidencia individual para un exoesqueleto que una adaptacin basada en la condicin en s. Habr necesidad de varios tipos de exoesqueletos, o al menos diferentes controladores para distintos individuos debido a sus habilidades y sntomas especficos. Gene: He visto predicciones que los exoesqueletos reducirn el riesgo de hospitalizacin de usuarios de sillas de ruedas derivadas de enfermedades en las vas urinarias, piel (llagas) y sistema respiratorio. Otros hablan de reduccin de la osteoporosis y enfermedades del sistema cardiovascular y el sistema digestivo. Cul es su posicin al respecto? Si existe menos necesidad de hospitalizacin, pueden los exoesqueletos mejorar la salud de los usuarios de sillas de ruedas, aumentar la expectativa de vida o ahorrar dinero debido a la baja de gastos en el cuidado de su salud? Pararse y caminar incrementara la circulacin y supuestamente conllevara a frecuencias cardiacas y pulmonares mayores en comparacin a estar sentado en una silla de ruedas. La carga en las piernas debera ayudar a contraatacar la osteoporosis porque los huesos se fortalecen cuando se les pone peso. Creo que hay una alta probabilidad que esto ocurra. Daniel: La lgica para esa prediccin, la reduccin de complicaciones mdicas secundarias con el uso del exoesqueleto, es probable pero no tenemos informacin para respaldarla. La idea es que, el reducir el tiempo sentado conlleva la reduccin de problemas de la piel y el flujo sanguneo. Pararse y caminar incrementara la circulacin y probablemente conllevara mayores frecuencias pulmonares y cardiacas a comparacin de estar sentado en una silla de ruedas. La carga en las piernas puede ayudar a contraatacar la osteoporosis porque los huesos se fortalecen cuando se les pone peso. Creo que hay una alta probabilidad que esto ocurra, pero no podremos saber realmente hasta que tengamos suficientes exoesqueletos en uso durante el da para hacer mediciones. Gene: Cundo o por quien, puede el uso de un exoesqueleto ser daino o no recomendable? Daniel: Para un individuo que tiene alguna capacidad de caminar por s mismo, el uso de un exoesqueleto puede conllevar a una atrofia de sus msculos. Para otros individuos, ellos necesitaran la habilidad de controlar y manejar el exoesqueleto de una manera segura. A menos que el exoesqueleto tenga habilidades de respuesta de balance y perturbacin, entonces el usuario necesita poder mantener el balance de una manera segura. Esta habilidad ser diferente dependiendo del exoesqueleto.

Gene: Qu hay de las personas que han estado en silla de ruedas por muchos, muchos aos? Podra haber algn peligro que sus huesos sean muy dbiles, sus ligamentos muy tensos o su sistema cardiovascular muy dbil para el estrs de pararse de nuevo? O seria generalmente posible ayudar a la mayora de personas a hacer esta transicin? Daniel: El uso del exoesqueleto sera an beneficioso para ellos, pero requerira incrementos escalados en la cantidad e intensidad de actividad fsica con el exoesqueleto. Milo de la antigua Grecia, empez a levantar y caminar con un ternero en sus hombros todos los das. Cuando el ternero se hizo un toro de 4 aos, Milo aun poda caminar con el toro en sus hombros. El mismo tipo de entrenamiento progresivo es un principio crtico de entrenamiento de fuerza y rehabilitacin. Usar el exoesqueleto un poco ms cada da permitira a los individuos fortalecer sus msculos, huesos, ligamentos y sistemas cardiovasculares. La tasa de aumento en el uso seria especfica para cada individuo.

Gene: Digamos que un usuario, por ejemplo, un parapljico incompleto, tiene algo de control muscular. Por ejemplo, digamos que tiene algo de funcionalidad en las caderas y muslos. Asumamos que esta persona desea utilizar el exoesqueleto para pararse y ejercitarse. No debera poder hacer esto el exoesqueleto? Le pregunte a un fabricante y dijeron que no era capaz de eso. Por qu este tipo de funcin de compartir el poder no sera una opcin en un exoesqueleto? Es esta funcin tecnolgicamente difcil de alcanzar? Daniel: Esto dependera totalmente del sistema de control del exoesqueleto. Algunos podrn hacerlo, otros no. Es posible, pero hasta donde el sistema del exoesqueleto lo permita. La respuesta corta es que depende de los tipos de entradas de los sensores son importantes para el algoritmo de control del exoesqueleto. Si el algoritmo de control del exoesqueleto no puede percibir y acomodar torques biolgicas y las uniones causadas por el musculo, entonces el controlador ser perturbado por cualquier esfuerzo activo del usuario. Gene: Existe algunos exoesqueletos en especfico que usted cree que puedan permitir esta funcin de compartir el poder? De serlo as, Cules? Dan: Es difcil decirlo porque hay tan poca informacin disponible sobre los sistemas de control de los exoesqueletos. Sin embargo, segn lo que hay disponible, los exoesqueletos eLEGS, HAL y Honda deberan poder ejecutar esta funcin entre el exoesqueleto y el usuario. Gene: La mayora de los exoesqueletos actualmente requieren una mochila. Es eso mayormente por las bateras? Qu ms contiene la mochila? Existen varios avances en bateras lo cual conllevara a un exoesqueleto menso voluminoso y probablemente, eliminar la necesidad de una mochila? Son las bateras potencialmente dainas? Daniel: Las bateras usualmente son parte del exoesqueleto que requiere la mayor parte de la masa. La tecnologa de las bateras est mejorando pero no est a un nivel donde tenga la densidad de poder ideal. Algunos elementos del hardware pueden ir en una mochila, pero los chips se hacen cada vez ms pequeos y otros electrnicos hacen posible localizar el hardware en otra parte. No debera haber aspectos dainos en las bateras para la mayora de usos del consumidor. Solamente se vuelven un problema en la industria (pensando en bomberos entrando a un edificio en llamas) o configuraciones militares. Gene: Actualmente, se de dos tipos de actuadores (los mores que manejan el exoesqueleto) hidrulicos y electrnicos. Existen otros? Cules son los ms eficientes y mejores en un exoesqueleto? Daniel: Los actuadores electromagnticos e hidrulicos son los actuadores ms utilizados para los exoesqueletos en desarrollo de la actualidad. Sin embargo, existen exoesqueletos que usan actuadores neumticos, electroreolgicos y resortes elsticos para almacenar y regresar la energa elstica. Una tendencia reciente ha sido desarrollar actuadores hbridos que utilizan combinaciones de estos tipos de actuadores. Cada uno tiene ventajas y desventajas, as que los actuadores hbridos pueden sobrepasar la mayora de desventajas de los actuadores individuales. Existe una variedad de otros actuadores en desarrollo que puedan estar listos para ser usados en los exoesqueletos en 10 aos o ms (aleaciones de memoria, actuadores piezoelctricos, etc.) El ser eficiente es un parmetro bastante especfico de medicin para un actuador (mecnica del actuador) y la eficiencia no siempre es el factor ms importante en determinar el xito de un actuador de exoesqueleto. El tipo de controlador de exoesqueleto tambin puede influir en qu tipo de actuador es mejor para el exoesqueleto. Por ejemplo, algunos controladores

de exoesqueletos que ofrecen el beneficio de compartir poder se benefician de tener cumplimiento mecnico inherente a los actuadores neumticos. Otros controladores de exoesqueletos dependen de un control de posicin bastante preciso, de manera que se benefician de usar actuadores hidrulicos. Gene: Dado que los exoesqueletos solamente estn empezando a ser mercadeados en la actualidad y que los costos actualmente son demasiado altos para la mayora de usuarios de sillas de ruedas, esperara usted ver a los exoesqueletos disponibles para los usuarios de sillas de ruedas en un corto plazo (2-5 aos) mediano plazo (5-10 aos) o cree que sera a largo plazo (ms de 10 aos)? Daniel: Definitivamente a largo plazo. Incluso los que son ampliamente mencionados en los medios actualmente no ofrecen el desempeo deseado para una disponibilidad de mercado amplia. Gene: Puede darnos una vista general de los proyectos en los cuales trabaja que involucran exoesqueletos?

Daniel: El propsito principal de mi investigacin sobre los exoesqueletos robticos es revelar los principios generales sobre como los humanos responden a la interaccin con la asistencia mecnica para la locomocin humana. La meta principal de mi laboratorio no es construir productos comerciales sino conducir ciencia bsica utilizando exoesqueletos robticos para perturbar y asistir el caminar y correr del humano. Al comprender como los humanos responden metablicamente, biomecanicamente y neurofisicamente a las fuerzas mecnicas de los exoesqueletos robticos podemos sugerir maneras que mejoren a los dispositivos robticos para beneficiar realmente al movimiento humano. ----------El Dr. Ferris es un Profesor Asociado en el Departamento de Ciencia del Movimiento y el Departamento de Ingeniera Biomdica en la Universidad de Michigan. l tambin es un miembro del Programa de Graduandos de Neurociencia y un Profesor Asociado Adjunto de Medicina y Rehabilitacin Fsica. El completo una licenciatura en Matemtica en la Universidad del Centro de Florida, una Maestra en Fisiologa del Ejercicio en la Universidad de Miami y un Doctorado en Biodinmicas Humanas en la Universidad de California, Berkeley. Despus de las asociaciones post-doctorales en el departamento de Neurologa de UCLA y el Departamento de Ingeniera Elctrica en la Universidad de Washington, el empez como miembro de la facultad en la Universidad de Michigan en Ann Arbor en el ao 2001. Su investigacin se enfoca en la biomecnica y el control neural de la locomocin, especficamente en

relacin con los principios cientficos bsicos y mtodos aplicados para rehabilitacin del paso despus de daos neurolgicos.