Sistem Kendali (Control System)

K1 Sistem Kontrol Kontrol loop terbuka dan tertutup Elemen-elemen dasar Studi Kasus
20/04/2014 Dr Adhy Prayitno 1

Sistem Kontrol
Suatu kerangka kerja yang dibangun dari beberapa elemen sehingga membentuk satu kesatuan yang utuh untuk mengendalikan suatu operasi/proses sehingga diperoleh hasil/output yang diinginkan.

20/04/2014

Dr Adhy Prayitno

Ilustrasi Sistem Kontrol

Mengontrol sebuah variabel untuk mendapatkan nilai yang diinginkan
Mengontrol suhu ruangan yang diinginkan dengan cara mengatur termostat dari sebuah sistem pengkondisi udara (AC)...variabel yang dikontrol adalah temperatur. Pada sebuah pabrik softdrink, botol-botol secara otomatis diisi cairan minuman hingga level/ketinggian yang telah ditentukan... Variabel yang dikontrol adalah level cairan didalam botol. Peralatan mesin CNC digunakan untuk mengerjakan sebuah benda kerja menjadi bentuk yang diinginkan secara otomatis. Sistem kontrol memastikan bahwa variabel dimensi yang diinginkan tidak berbeda dengan variabel dimensi dari benda kerja yan dihasilkan.

20/04/2014

Dr Adhy Prayitno

Ilustrasi Sistem Kontrol

Mengontrol urutan kejadian
Sebuah ban berjalan digunakan untuk memindahkan kaleng kesebuah mesin pres. Ketika kaleng mencapai mesin, ban berjalan tsb akan berhenti, kaleng diposisikan pada mesin pres, mesin pres bekerja untuk menghasilkan bentuk yang diinginkan, kemudian kaleng yang telah dipres dikeluarkan dari mesin dan seluruh proses ini berulang kembali. Dalam kasus ini sederetan operasi dikontrol sedemikian rupa sehingga suatu operasi hanya akan terjadi bila beberapa kondisi tertentu dipenuhi. Contohnya aktivasi mesin pres hanya akan terjadi bila kaleng telah berada pada tempat seharusnya. Kasus lain adalan kerja mesin cuci otomatis......

20/04/2014

Dr Adhy Prayitno

Ilustrasi Sistem Kontrol

Mengontrol apakah suatu operasi berjalan atau tidak.
Mesin cuci otomatis memiliki kunci pengaman pada pintunya. Mesin cuci tidak akan beroperasi jika pintu penutup ruang cuci tidak tertutup sempurna. Kontrolnya adalah kondisi yang membuat mesin beroperasi.

20/04/2014

Dr Adhy Prayitno

Kontrol loop terbuka

Kontrol loop terbuka

20/04/2014

Dr Adhy Prayitno

Kontrol loop terbuka

20/04/2014

Dr Adhy Prayitno

Kontrol loop tertutup

20/04/2014

Dr Adhy Prayitno

Kontrol loop tertutup

20/04/2014

Dr Adhy Prayitno

Contoh sistem loop tertutup pada kontrol ketinggian air dalam tangki

20/04/2014

Dr Adhy Prayitno

10

Elemen-elemen dasar Open Loop

1. Elemen kontrol elemen ini akan menentukan aksi atau tindakan yang harus diambil sebagai akibat dari diberikannya masukan berupa sinyal dengan nilai yang diinginkan kedalam sistem 2. Elemen koreksi Elemen ini mendapat masukan dari pengontrol dan menghasilkan keluaran berupa tindakan untuk mengubah variabel yang sedang dikontrol 3. Proses Merupakan proses dimana suatu variabel dikontrol

20/04/2014

Dr Adhy Prayitno

11

Elemen-elem dasar sistem loop tertutup

1. Elemen Pembanding Elemen ini berfungsi untuk membandingkan nilai yang dikehendaki dari variabel yang sedang dikontrol dengan nilai terukur yang diperoleh dan menghasilkan sinyal error. Dimana : Error = sinyal dengan nilai yang diinginkan sinyal dengan nilai terukur

20/04/2014

Dr Adhy Prayitno

12

Elemen-elem dasar sistem loop tertutup

2. Elemen kontrol Elemen ini akan menentukan aksi atau tindakan yang harus diambil bila diterima sebuah sinyal error. Kontrol yang dilakukan dapat berupa diberikannya sebuah sinyal yang akan mengaktifkan atau menonaktifkan sebuah saklar jika terdapat sinyal error, sperti misalnya pada termostat ruangan. Istilah unit kontrol atau pengontrol ( controller) seringkali digunakan untuk menyatakan kombinasi antara elemen pembanding yaitu detektor error dan implementasi kontrol. 3. Elemen koreksi Elemen koreksi sering disebut juga sebagai elemen kontrol akhir, menghasilkan suatu perubahan didalam proses, yang bertujuan untuk mengoreksi atau mengubah kondisi yang dikontrol. Istilah aktuator digunakan untuk menyatakan elemen koreksi yang membangkitkan daya untuk menjalankan aksi kontrol. Contoh dari elemen koreksi ini antara lain katup kontrol direksional yang digunakan untuk mengalihkan arah aliran fluida yang berarti mengontrol pergerakan dari sebuah aktuator, seperti misalnya pergerakan piston didalam silinder.
20/04/2014 Dr Adhy Prayitno 13

20/04/2014

Dr Adhy Prayitno

14

Elemen-elemen dasar sistem loop tertutup

4. Proses Proses adalah sistem dimana terdapat sebuah variabel yang dikontrol, contohnya antara lain sebuah penghangat/pendingin ruangan didalam rumah dengan variabel yang diikontrol adalah suhu ruangan tersebut.

5. Elemen pengukuran Elemen pengukuran menghasilkan sebuah sinyal yang berhubungan dengan kondisi variabel dari proses yang sedang dikontrol. Sebagai contoh sebuah sensor suhu dengan unit pemroses sinyal yang bersesuaian.
20/04/2014 Dr Adhy Prayitno 15

Studi Kasus

20/04/2014

Dr Adhy Prayitno

16

20/04/2014

Dr Adhy Prayitno

17

Azas Umpan balik (Feedback )

Yi E GC (a) GA GF GP YO

(b)

20/04/2014

Dr Adhy Prayitno

18

Pada slide terdahulu, gambar (a) disederhanakan menjadi gambar (b), dengan ekspresi sistem sebagai berikut

G GC G A GP

Dengan penerapan umpan balik negatif, fungsi transfer sistem menjadi :

Gain Y0 ; dim ana Y0 E G Yi

nilai E Yi Y0 H

Dengan demikian diperoleh Gain sistem: Y0 E G

Y0 Yi Y0 H G

Y0 H G Y0 G Yi (1 H G )Y0 G Yi Y0 G Yi 1 H G
Akhirnya diperoleh

...Gain sistem dengan feedback negatif

Y0 GC G A GP Yi 1 H GC G A GP
Dr Adhy Prayitno 19

20/04/2014

Untuk umpanbalik positif diperoleh

Y0 GC G A GP Yi 1 H GC G A GP

20/04/2014

Dr Adhy Prayitno

20