PENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR DC DENGAN MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC KONTROLER BERBASIS PLC

Thiang, Fengky, Anies anna!a"i, Res#ana $%&%san Teknik E'ek"&( Uni)e&si"as K&is"en Pe"&a Si!a'anke&"( *+*,*-*, S%&a.aya / In0(nesia Te'1 2 34-*5 67-8474, 9a: 2 34-*5 67-;7*6 E,#ai' 2 "hiang<1e"e&=1e"&a=a>=i0 anies<1e"e&=1e"&a=a>=i0 &es#ana<1e"e&=1e"&a=a>=i0

A.s"&ak Makalah ini menyajikan pengembangan sistem kendali fuzzy logic untuk pengendalian kecepatan motor dc dengan berbasis Programmable Logic Controller (PLC). PLC yang digunakan adalah PLC Omron C !" dengan spesial #$O %uzzy Logic &nit %'(() dan *nalog #$O &nit. +istem yang dikendalikan adalah sebuah motor ser,o -C yang dikopel pada sebuah generator -C. +ebagai beban untuk generator. digunakan lampu bola lampu -C ,ariabel . *da dua hal yang dikendalikan secara fuzzy yaitu mengatur kecepatan putaran motor dan mengatur tegangan output generator. /ksitasi tegangan jangkar motor -C menggunakan teknik Pulse 0idth Modulation (P0M). +ebagai feedback dari sistem konrol ini adalah frekuensi sinyal dari tachometer yang diubah menjadi tegangan. %rekuensi sinyal ini yang menunjukkan kecepatan motor. %eedback untuk sistem kontrol tegangan generator diambil dari tegangan output generator. #nput sistem fuzzy adalah sinyal error dan kecepatan perubahan error. sedangkan output fuzzy adalah perubahan tegangan motor dc. 1aik input maupun output mempunyai 2 label membership function. 3umlah fuzzy if4then rule yang digunakan di sini sebanyak 2 buah. -esain membership function dan rule berdasarkan pada pendekatan respon sistem kontrol ber4feedback. Proses fuzzy inference dilakukan oleh %uzzy Logic &nit %'((). Percobaan dilakukan dengan memberikan setting4point fungsi step untuk berbagai ,ariasi beban serta pemberian gangguan. Pengujian dilakukan untuk melihat respons sistem pada pengendalian putaran motor maupun pada pengendalian tegangan output generator. Output respon sistem menunjukan hasil yang cukup cepat dengan kehadiran gangguan. Pengembangan kendali fuzzy menggunakan PLC sangat cepat dan relatif mudah untuk dibuat karena modul fuzzy logic telah tersedia. Ka"a k%n>i: 5endali %uzzy Logic. Programmable Logic Control (PLC). Motor46enerator *= Pen0ah%'%an Saat ini Programmable Logic Cotroller (PLC) banyak digunakan dalam industri, karena itu perlu diperkenalkan teknik kendali fuzzy logic dalam sistem kontrol di industri dengan berbsis PLC. Walaupun penggunaan teknik kendali uzzy Logic tela! cukup meluas pada berbagai aplikasi mulai dari kendali proses industri, elektronika ruma! tangga, kendali robot dan lain"lain tetapi sebagian besar implementasinya menggunakan mikrokontroler atau personal computer. #alam makala! ini disa$ikan pengembangan sistem kendali fuzzy logic untuk pengendalian kecepatan motor dc dengan berbasis PLC. %mplementasi kendali fuzzy logic pada PLC men$adi muda! dilakukan se$ak tersedia modul"modul fuzzy bagi PLC dan modul" modul tersebut sangat membantu dalam mempersingkat &aktu yang diperlukan untuk pengembangan sistem kendali fuzzy logic. += Pe&an>angan Sis"e# Perancangan sistem kendali kecepatan putaran motor ser'o #C ini dibagi atas dua bagian yang saling berkaitan satu dengan lainnya, yaitu perencanaan perangkat keras dan perencanaan perangkat lunak. (ambar ) memperli!atkan blok diagram sistem pengendali kecepatan putaran motor ser'o #C.

PLC ,us CP/ CP/ 0")06 -:# -:# /nit /nit (-#001) (-#001) 0")06 3"10m#:#:- /nit /nit (#-00) (#-00)) ) to to 6 6 Con'erter Con'erter 2PS 2PS rekuensi +otor (enerator

7egangan (enerator

+otor +otor #ri'er #ri'er

3"10muzzy uzzy Logic Logic /nit ( ;00)) /nit ( ;00)) Loads Loads #ri'er #ri'er LSS SS %ntellution Loads 7egangan (enerator

<ost <ost Link Link

2S"191C

PC PC

i8

Ga#.a& *= B'(k Diag&a# Sis"e# Ken0a'i Ke>e1a"an M("(& Se&)( DC a= Pe&angka" Ke&as %nput /nit (-#001 unit). Parameter kedua adala! tegangan output generator yang $uga diinputkan pada PLC melalui -nalog %nput /nit. Suatu rangkaian pengkondisi sinyal ditamba!kan untuk menurunkan tegangan output generator agar sesuai dengan range tegangan -nalog %nput /nit. 2angkaian dri'er motor ser'o #C dibuat dengan metode Pulse 0idth Modulation (PW+). +etode PW+ dalam kontrol kecepatan putaran motor didapatkan dengan mengatur duty cycle dari pulsa yang diberikan ke motor. Semakin besar duty cycle pulsa yang diberikan ke motor maka semakin cepat putaran motor karena tegangan rata"rata semakin besar. .arena output analog PLC (#-00) unit) adala! arus 3 4 10 m- maka sebelum ke rangkaian dri'er motor perlu ditamba!kan rangkaian yang menguba! arus 3 4 10 m- men$adi tegangan 45 " 5 'olt. 2angkaian dri'er beban digunakan untuk meng!asilkan beban generator yang 'ariabel. ,eban dari generator dalam sistem ini berupa lampu #C

Sistem plant yang dibuat terdiri dari sebua! motor ser'o #C, sebua! generator #C dan * bua! lampu #C. +otor ser'o dikopelkan langsung ke generator se!ingga perputaran dari motor meng!asilkan tegangan pada generator. Lampu #C digunakan sebagai beban daripada generator. ,esar tegangan lampu #C diatur melalui suatu rangkaian dri'er se!ingga dapat meng!asilkan beban yang 'ariabel bagi generator. -da dua tipe kontrol yang dikembangkan yaitu kontrol kecepatan motor dan kontrol tegangan output generator. .arena itu ada dua parameter yang digunakan sebagai feedback input pada PLC. Parameter pertama adala! frekuensi sinyal dari tac!ometer yang menun$ukkan kecepatan motor. ,esaran frekuensi ini, ole! rangkaian penguba! frekuensi ke tegangan, diuba! men$adi tegangan kemudian diinputkan pada PLC melalui -nalog

)16 *W ber$umla! * bua!. +asing"masing lampu dapat diatur nyala matinya menggunakan relay dari PLC. 2angkaian dri'er ini mempunyai input 3 4 10m- yang didapat dari PLC melalui -nalog =utput /nit (#-00)). #engan mengatur tegangan lampu maka dengan demikian $uga dapat mengatur daya dari lampu tersebut se!ingga di!asilkan beban yang 'ariabel. .= Pe&angka" L%nak unction dan uzzy %f"

Pembuatan +embers!ip 7!en 2ule

Sebagai langka! pertama akan didesain kno7ledge base untuk fuzzy logic unit. 5no7ledge base tersebut berupa members!ip function dari input dan output serta fuzzy if"t!en rule. Pembuatan kno7ledge base untuk fuzzy logic unit menggunakan perangkat lunak yaitu uzzy Support Soft&are ( SS). Perangkat lunak ini dioperasikan pada PC dan kemudian dapat ditransfer ke uzzy

Logic /nit dengan protokol komunikasi 2S"191C melalui C=+) dengan baud rate >.*00 bps. Pada kontrol kecepatan motor, ada dua crisp input yaitu error kecepatan motor (S?) dan peruba!an error kecepatan motor (dS?), sedangkan crisp output adala! peruba!an le'el duty cycle PW+. /ntuk kontrol tegangan generator, ada dua crisp input yaitu error tegangan generator (6 ?) dan peruba!an error tegangan generator (d6 ?), sedangkan crisp output adala! peruba!an le'el duty cycle PW+. +embers!ip function untuk masing" masing input dan output dari kontrol kecepatan motor dan kontrol tegangan output generator dibuat sama. (ambar 1 dan 9 menun$ukkan members!ip function untuk input dan output yang didesain. Proses pembuatan fuzzy if"t!en rule dilakukan dengan mengekstrak kemampuan manusia dalam mengendalikan suatu sistem kendali. uzzy if"t!en rule untuk kontrol kecepatan motor dan kontrol tegangan output genetator dibuat sama dan dapat dili!at pada gambar 3.

6B

B;

P;

6P

*@9

)9* 5

103@

1A90

93)9

30>5

Ga#.a& += Me#.e&shi1 F%n>"i(n %n"%k In1%" E&&(& 0an In1%" Pe&%.ahan E&&(&

6B B B; ; P; P 6P

)A5 103@ 1950 0 Ga#.a& -= Me#.e&shi1 F%n>"i(n %n"%k O%"1%" Pe&%.ahan Le)e' D%"y Cy>'e

Ga#.a& 7= Ma"&ik F%??y I9,Then R%'e

Perencanaan #iagram Ladder Program PLC -lgoritma fuzzy logic kontroler baik untuk kontrol kecepatan motor maupun kontrol tegangan generator adala! sama dan dapat di$abarkan sebagai berikut : +engambil data pembacaan kecepatan putaran motor atau tegangan generator dari -:# /nit (-#001). +eng!itung kesala!an kecepatan putaran motor (S?n C SPS D 103@ 4 P6S) atau kesala!an tegangan generator (6?n C SP6 D 103@ " P66). <arga 103@ merupakan !arga offset. +eng!itung peruba!an kesala!an kecepatan putaran motor (dS? C S?n D 103@ 4 S?n")) atau peruba!an kesala!an tegangan generator (d6? C 6?n D 103@ 4 6?n")). +engganti S?n" ) C S?n atau 6?n") C 6?n. +emasukkan !arga kesala!an kecepatan putaran motor (S?) dan peruba!an kesala!an kecepatan putaran motor (dS?) atau !arga kesala!an tegangan generator (6?) dan peruba!an kesala!an tegangan generator (d6?) sebagai input proses per!itungan fuzzy. +engambil output dari per!itungan fuzzy untuk kendali kecepatan putaran motor (d=S)

atau kendali tegangan generator (d=6) dan kemudian dikurangi dengan offset (103@). Selan$utnya di$umla!kan dengan output sebelumnya (=sn C =sn") D d=s atau ='n C ='n") Dd=') dan dioutputkan ke #:- /nit (3 4 10m-). Langka!"langka! tersebut di atas dilakukan secara berulang"ulang. #iagram alir dari -lgoritma tersebut dapat dili!at pada gambar 5. -= asi' Peng%@ian

Pengu$ian untuk sistem kontrol kecepatan putaran motor dan sistem kontrol tegangan output generator dengan logika fuzzy dibagi men$adi 9 macam pengu$ian, yaitu : ). Pengu$ian sistem ter!adap 'ariasi setting point (SP). 1. Pengu$ian sistem ter!adap 'ariasi beban. 9. Pengu$ian sistem ter!adap gangguan (disturbance), di mana gangguan yang diberikan adala! beban yang diberikan secara tiba"tiba. 3. Pengu$ian sistem ter!adap 'ariasi $umla! label dalam members!ip function. #ata !asil pengu$ian diambil dengan bantuan soft&are SC-#- yaitu #ntellution %i8. Soft&are ini ber$alan di personal computer dan berkomunikasi dengan PLC melalui serial port.

Start

-mbil P6 dari -:# /nit

=utn C =utn") D d=ut

=utn") C =utn
?n C SP 4 P6 d?n C ?n 4 ?n")

?n") C ?n
%nputkan ? dan d? ke uzzy Logic /nit

=utputkan =utn ke #:/nit

Stop

F
Proses Per!itungan uzzy mendapat d=ut

?nd

Ga#.a& A= Diag&a# A'i& F%??y L(gi> K(n"&('e& 0engan F%??y '(gi> Uni" 3FZ44*5 a= Peng%@ian Sis"e# "e&ha0a1 Ba&iasi Se""ing P(in"= .ontrol .ecepatan +otor #alam pengu$ian ini diambil 9 macam beban yang diberikan kepada sistem dan dili!at respon sistem dengan SP yang sama ter!adap pembebanan tersebut. ,eban yang diberikan berupa $umla! lampu yang menyala dengan tegangan tertentu (5 'olt) yang dibebankan ke generator. #engan bertamba!nya beban yang ada maka torsi untuk pemutaran motor men$adi bertamba! besar. (ambar @ menun$ukkan grafik"grafik respon sistem ter!adap pembebanan yang diberikan. #ari grafik"grafik respon sistem ter!adap pembebanan tersebut dapat dili!at ba!&a +ettling 9ime (ts) untuk pengu$ian dengan 'ariasi beban () lampu, 1 lampu, 9 lampu) !ampir sama cepatnya. +teady state error (?s) untuk setiap beban yang diberikan tidakla! $au! berbeda atau !ampir sama. Se!ingga dapat dikatakan sistem kendali memiliki respon yang baik. .ontrol 7egangan =utput (enerator 9 macam beban diu$ikan pada sistem yaitu ) lampu, 1 lampu dan 9 lampu dengan tegangan 56. +etting Point untuk setiap pengu$ian adala! sama yaitu @6. (rafik"grafik !asil pengu$ian ter!adap 'ariasi beban dapat dili!at pada gambar >.

.ontrol .ecepatan +otor #alam pengu$ian ini diambil 9 macam 'ariasi +etting Point (SP) yang diberikan pada sistem. (ambar * menun$ukkan respon sistem ter!adap setting point 900 rpm, 300 rpm, 500 rpm. .ontrol 7egangan =utput (enerator #alam pengu$ian ini diambil 9 nilai setting point yaitu tegangan generator *6, A6 dan @6. 2espon sistem untuk masing"masing setting point dapat dili!at pada gambar A. ,aik untuk sistem kontrol kecepatan motor dan kontrol tegangan output generator, grafik respon sistem menun$ukkan ba!&a settling time (ts) untuk setiap SP sama cepat karena tidak ada perbedaan yang menyolok dan steady state error (?s) untuk setiap SP $uga tidak $au! berbeda antara satu dengan yang lainnya. .= Peng%@ian Sis"e# "e&ha0a1 Ba&iasi Be.an=

SP C -44 &1# Es C *,--D

SP C 744 &1# Es C *,+AD

SP C A44 &1# Es C 4,;D

Ga#.a& ;= Res1(n Sis"e# K(n"&(' Ke>e1a"an M("(& "e&ha0a1 Ba&iasi Se""ing P(in"

SP C ; B Es C 4,;ED

SP C E B Es C 4,E*D

SP C 6 B Es C 4,EAD

Ga#.a& E= Res1(n Sis"e# K(n"&(' Tegangan O%"1%" Gene&a"(& "e&ha0a1 Ba&iasi Se""ing P(in"

Be.an * 'a#1% Es C 4,7D

Be.an + 'a#1% Es C 4,7D

Be.an - 'a#1% Es C 4,-D

Ga#.a& 6= Res1(n Sis"e# K(n"&(' Ke>e1a"an M("(& 0engan SP C A44 &1# "e&ha0a1 Ba&iasi Be.an La#1%

Be.an * 'a#1% Es C *,4D

Be.an + 'a#1% Es C *,+AD

Be.an - 'a#1% Es C *,;-D

Ga#.a& 8= Res1(n Sis"e# K(n"&(' Tegangan O%"1%" Gene&a"(& 0engan SP C 6 B "e&ha0a1 Ba&iasi Be.an

#ari grafik"grafik respon sistem ter!adap 'ariasi pembebanan tersebut menun$ukkan ba!&a +ettling time (ts) untuk setiap pembebanan yang diberikan !ampir sama cepatnya. +teady state error (?s) untuk setiap penamba!an beban bertamba! besar namun masi! tetap relatif kecil. >= Peng%@ian Sis"e# "e&ha0a1 Gangg%an 3Dis"%&.an>e5 (angguan (disturbance) diadakan dengan $alan memberikan beban secara tiba"tiba pada &aktu respon sistem tela! mencapai keadaan steady state. (ambar )0 adala! grafik yang menun$ukkan aksi sistem kontrol kecepatan motor dan tegangan output generator ter!adap gangguan yang ter$adi. 7erli!at ba!&a sistem mempunyai respon cukup baik dalam mengatasi gangguan. Disturbance

0= Peng%@ian Sis"e# "e&ha0a1 Ba&iasi $%#'ah La.e' 0a'a# Me#.e&shi1 F%n>"i(n Semua !asil pengu$ian yang di$abarkan sebelumnya didapatkan dari pengu$ian yang menggunakan members!ip function dengan A label. Pengu$ian $uga dilakukan menggunakan members!ip function dengan 5 label dan * label. ,erikut adala! members!ip function dan matrik rule dengan 5 label dan * label untuk kontrol kecepatan motor dan kontrol tegangan output generator. (rafik !asil pengu$ian respon sistem kontrol kecepatan motor ter!adap 'ariasi $umla! label members!ip function dapat dili!at pada gambar )3, sedangkan untuk sistem kontrol tegangan output generator pada gambar )5. Disturbance

Ga#.a& *4= Res1(n Sis"e# K(n"&(' "e&ha0a1 Pe#.e&ian Gangg%an

6B

6P

6B

B;

P;

6P

)013

103@

90A1

30>5

@)>

Ga#.a& **= Me#.e&shi1 F%n>"i(n 0engan A La.e' 0an ; La.e' %n"%k in1%" e&&(& 0an 1e&%.ahan e&&(&

)*9 @

135A

91A*

30>5

6B B ; P 6P

6L L B;P; P 6P

)A50

103@

1950

)A50

1950

Ga#.a& *+= Me#.e&shi1 F%n>"i(n 0engan A La.e' 0an ; La.e' %n"%k O%"1%" Pe&%.ahan Le)e' D%"y Cy>'e

Ga#.a& *-= Ma"&ik F%??y I9,Then R%'e 0engan A La.e' 0an ; La.e'

A La.e' Es C 4,;D

; La.e' Es C *,+D

E La.e' Es C 4,;D

Ga#.a& *7= Res1(n Sis"e# K(n"&(' Ke>e1a"an M("(& "e&ha0a1 Ba&iasi $%#'ah La.e' 0a'a# Me#.e&shi1 F%n>"i(n 0engan SP C A44 &1#

A La.e' Es C *,44D

; La.e' Es C *,A4D

E La.e' Es C 4,EA D

Ga#.a& *A= Res1(n Sis"e# K(n"&(' Tegangan O%"1%" Gene&a"(& "e&ha0a1 Ba&iasi $%#'ah La.e' 0a'a# Me#.e&shi1 F%n>"i(n 0engan SP C A44 &1# #ari grafik"grafik pengu$ian respon sistem ter!adap 'ariasi $umla! label menun$ukkan ba!&a +ettling time (ts) untuk setiap $umla! label yang diu$ikan sama cepat dan tidak $au! berbeda satu dengan lain. +teady state error (?s) yang terbaik adala! sistem dengan A label membership function. Sistem yang menggunakan * label members!ip function mempunyai steady state error (?s) terburuk, !al ini disebabkan karena tidak ada zero. 7= Kesi#1%'an 9. #ari !asil eksperimen yang tela! dilakukan terdapat beberapa !al yang perlu dicatat antara lain : Proses eksperimen menun$ukkan ba!&a mengimplementasikan teknik kendali fuzzy logic pada PLC relatif muda! dilakukan dengan bantuan modul"modul fuzzy. #engan tersedianya modul fuzzy ini sangat membantu dalam mempersingkat &aktu perancangan sistem kendali.. #ari !asil pengu$ian menun$ukkan ba!&a kendali fuzzy logic mampu mengatasi gangguan dengan baik dan mempunyai respon yang cepat. #ari penelitian dan eksperimen dilakukan, penggunaan PLC dalam industri tidak terbatas 3. 5. pada proses"proses sekuensial tetapi dapat dikembangkan sampai penerapan sistem kendali yang lebi! kompleks k!ususnya kendali fuzzy logic. A= Da9"a& P%s"aka ). 1. Gamsi!idi, +. %uzzy Logic and Control. Be& Gersey: Prentice"<all, )>>9. C !" Operation Manual, =mron Co., Ltd., September )>>1. +:+M*C C (("4%'(() %uzzy Logic &nit Operation Manual. =mron Co., Ltd., Guni )>>9. +:+M*C C (("$C (("+ C (("4 *-(( $-*(( *nalog #$O &nits Operation 6uide, =mron Co., Ltd., September )>>5. +:+M*C C (("$C (("+ C (("4 *-(()$-*(() *nalog #$O &nits Operation 6uide, =mron Co., Ltd., ebruari )>>9. ;= U>a1an Te&i#a Kasih 7erima kasi! kepada rekan"rekan laboratorium Sistem .ontrol dan teman"teman dosen Gurusan 7eknik ?lektro atas dukungan yang tela! diberikan se!ingga penelitian ini bisa terlaksana.