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vii
Contents
Preface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .ix
1
Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2
Manual Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3
Field Measurement Devices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7Flow Measurement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8Level Measurement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14Pressure Measurement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16Temperature Measurement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18Transmitter Technology . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21Summary. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25For Further Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4
Controllers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27Controlling Instruments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29Local Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30Centralized Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33Distributed Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35Summary. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5
Final Control Elements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37Control Valves. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37Variable Speed Drives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41Summary. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
6
Field Equipment Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45Control Loop Tuning Procedure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46Equipment Adjustments. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46Sensor Adjustments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46Transmitter Adjustments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48Controller Input Adjustments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50Final Control Element Adjustments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52Summary. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
7
Regulatory Controller Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55Anti-Reset Windup. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55Bumpless Transfer (Set Point Tracking) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57Control Dead Band . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58Controller Range. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60Direct Forward/Reverse Control Action . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61Failure Modes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62Event-Related Controller Features. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64Output Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67Remote Set Point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68Set Point Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68Slew Rates. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
 
viii
 
Contents
Totalizer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70Summary. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
8
PID Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71Proportional Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71Integral Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73Derivative Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75PID Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77Summary. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
9
Controller Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79Controller Tuning Strategies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79Quarter Amplitude Oscillation Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82Trial and Error Method. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84Self-Tuning Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84Typical Controller Settings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84Summary. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85For Further Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
10
Regulatory Control Loop Pairing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87Regulatory Control Strategy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87Summary. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
11
The Limitations of Regulatory Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95Control Loop Response . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95Process Upsets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99Control Loop Interaction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100Summary. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
12
Advanced Regulatory Control Tools. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103Mathematical Functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103Advanced Regulatory Control Process Variables . . . . . . . . . . . . . . . . 105Feedback Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109Cascade Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110Feedforward Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113Feedforward Action . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119Constraint and Override Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121Summary. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
13
Advanced Regulatory Control Design and Implementation . . . . . . . . 123Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123Implementation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127Summary. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
14
Applying Advanced Regulatory Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129Define the Product and Its Quality . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130Define the Raw Materials . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130Define the Boundaries of the Process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130Define Quality Measurements for Evaluation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130Define Quality Measurements for On-Line Operation . . . . . . . . . . . . 131Develop the Control Strategy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131Define Instrumentation Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138Critique the Process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138Summary. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
 
ix
❖
Preface
The Challenge of Advanced  Regulatory Control 
Whether the instrumentation control hardware consists of localmechanical, pneumatic, electronic, microprocessor, fieldbus orwireless controls, microprocessor-based controllers, program-mable logic controllers, personal computer-based controls, dis-tributed control systems, or fieldbus controls, a keen awareness of advanced regulatory control is required by engineers, technicians,educators, managers, salespersons, and marketing personnel suchthat an appropriate control strategy can be applied to industrialprocesses.Make no mistake—the forces of “instant gratification” are defi-nitely at work in the “wonderful” world of process control. Itis not uncommon to find support for improved control systemsdriven by the aesthetics of pretty pictures, “buzz” words, theneed to be the “first one on the block” to have the latest thing, orthe need
not 
to be the only one without one. In these situations,little attention is truly focused on the quality and sophisticationof control.The quality and sophistication with which control strategies aredeveloped and implemented varies with the skill of the processcontrol engineer. This skill is heightened by a strong control engi-neering education, exposure to skilled process control engineers,specialization in the field of process control, and intimate knowl-edge of the process.Many persons perform process control engineering on a part-time basis without the benefit of a process control education, exposureto skilled practitioners, or understanding of the process. As veri-fied by the observation of numerous control strategy implementa-tions, the typical result of this approach is a control system that“works.”
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