Control de Procesos Industriales-Tema 1

Control de procesos industriales II
Repaso de Control de procesos industriales I
REPASO: DEFINICIONES BSICAS
CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES II
AGOSTO DE 2012
DEFINICIONES BSICAS
Variable de proceso - PV Son aquellas que pueden cambiar las condiciones de un proceso. Por ejemplo:
Presin Flujo Nivel Temperatura Densidad
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DEFINICIONES BSICAS
Setpoint o punto de ajuste - SP
Valor al que se desea mantener una variable de proceso Por ejemplo:

El nivel de un tanque no puede exceder 2 metros => setpoint=2 metros La temperatura de un proceso debe ser de 100C => setpoint = 100C
CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES II AGOSTO DE 2012
DEFINICIONES BSICAS
Variable controlada - PV
Es la variable que se debe mantener o controlar dentro de algn valor deseado. Variable manipulada -MV
Es la variable que se vara para mantener a la variable controlada en el punto de control
DEFINICIONES BSICAS
CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL Sistemas de control en lazo abierto
Sistemas de control en lazo cerrado
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DEFINICIONES BSICAS
Sistemas de control en lazo abierto
Existen cuando la variable del proceso no es comparada con el setpoint y se genera una accin independiente de las condiciones de la misma
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DEFINICIONES BSICAS
Sistemas de control en lazo cerrado
Existen cuando la variable del proceso es comparada con el setpoint y se genera una accin que permite corregir cualquier desviacin
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DEFINICIONES BSICAS
Ejemplo sistema de control de lazo cerrado
Intercambiador de calor
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Objetivo: Controlar la temperatura de salida del proceso para mantenerla en el calor deseado
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Objetivo: Controlar la temperatura de salida del proceso para mantenerla en el calor deseado ACCIONES DE CONTROL 1. Medir la temperatura de salida T(t) 2. Comparar T(t) con el valor que se desea Td 3. Decidir que se debe hacer para corregir cualquier desviacin
Qu variable del proceso permite corregir la desviacin de temperatura?
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Se puede usar el flujo del vapor para corregir la desviacin de temperatura
Si T(t) < Td abrir la vlvula para aumentar el flujo del vapor Si T(t) > Td cerrar la vlvula para disminuir el flujo del vapor
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Clasificacin de los sistemas de control a lazo cerrado

Manuales: controlado por un operador humano
Automtico: controlado por un dispositivo
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Componentes del lazo de control

Elementos primarios o sensores: Instrumento que est midiendo los cambio en el proceso y reporta la medicin de las variables del proceso
Transductores y convertidores Transductor: Dispositivos que convierten una seal mecnica en una seal elctrica Convertidor: convierten un tipo de seal en otra Ejemplo: Corriente a voltaje --- anlogo a digital

Transmisor o elemento secundario Convierte la lectura de un sensor o transductor en seales estndar para ser transmitidas Controlador Es un dispositivo que recibe los datos de los instrumentos de medida compara esos datos con el setpoint programado. Si es necesario le indica al elemento final de control la accin correctiva

Dispositivo corrector o elemento final de control Es quien acta fsicamente para cambiar la variable manipulad. Por ejemplo una vlvula o un motor.
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Componentes del lazo de control Sistema SISO
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DEFINICIONES BSICAS
Control regulador y servocontrol
Control regulador: son sistemas diseados para compensar las perturbaciones a la que puede estar sometida la variable controlada
Servocontrol: Son sistemas diseados para que la variable controlada se ajuste al valor del setpoint
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DEFINICIONES BSICAS
Estrategias de control
Control por retroalimentacin o control feedback

Control por accin pre-calculada o control feedforward
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Control por retroalimentacin

Es aquel que tiende a mantener una relacin pre-establecida entre la salida y la referencia (setpoint), comparndolas y utilizando la diferencia como medio de control.
Variable manipulada Controlador Variable Del proceso Instrumento de medicin Perturbacin
Setpoint
Error
Elemento final de control
Proceso
Variable Controlada
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Control por accin pre-calculada

Las perturbaciones se compensan antes de que afecte a la variable controlada. Se miden las perturbaciones antes que entren al proceso y se calcula el valor que se requiere de la variable manipulada para mantener la variable controlada en el valor deseado
Perturbacin Controlador Setpoint Proceso
Salida
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Repaso
FUNDAMENTACIN MATEMTICA PARA EL ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL

FUNDAMENTACIN MATEMTICA
En el estudio de los procesos es necesario considerar modelos dinmicos, es decir, modelos de comportamiento variable respecto al tiempo.
Para esto, es necesario el uso de ecuaciones diferenciales respecto al tiempo para representar matemticamente el comportamiento de un proceso
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La Transformada de Laplace
La Transformada de Laplace es un mtodo operacional que puede utilizarse para resolver ecuaciones diferenciales lineales.
Transforma ecuaciones compleja s
ecuaciones algebraicas
diferenciales en de una variable
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Transformada de Laplace
La transformada de Laplace de una funcin del tiempo f(t), se define mediante la siguiente frmula: = () =
0
Donde es una funcin del tiempo una variable compleja o es la transformada de Laplace de
Transformada de Laplace de funciones ms usuales
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TRANSFORMADA DE LAPLACE EN MATLAB
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Propiedades de la Transformada de Laplace

Linealidad: y
Diferenciacin
Integracin Desplazamiento en el tiempo Teorema del valor inicial Teorema del valor final
Trasformada Inversa de Laplace

La operacin de obtener la funcin f(t) a partir de la transformada de Laplace F(s) se le denomina transformada inversa de Laplace:
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Mtodo de las fracciones simples

Transformadas inversas de Laplace de funciones F(s) racionales de la forma
() ()
Donde son polinomios en la variable s Pasos: 1. Descomponer la fraccin F(s) en fracciones simples a) Ej:
2. Calcular la trasformada inversa de Laplace haciendo uso de la propiedad de linealidad

TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE EN MATLAB
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SOLUCIN DE ECUACIONES DIFERENCIALES CON LAPLACE

2 () () 2 + 1 + 0 = () 2 Procedimiento de solucin por la transformada de Laplace: Paso 1. Transformacin de la ecuacin diferencial en una ecuacin algebraica con la variable s de la transformada de Laplace Paso 2. Se despeja Y(s) de la ecuacin algebraica encontrada Paso 3. Se aplica a Y(s) la transformada inversa de Laplace para encontrar y(t)

Solucin
Definiendo la transformada de Laplace para ,
Remplazando

Remplazando las condiciones iniciales
Despejando X(s)
Aplicamos transformada de Laplace
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REPASO
MODELADO MATEMTICO DE UN SISTEMA DE CONTROL

MODELADO MATEMTICO
Un modelo matemtico de un sistema dinmico se define como un conjunto de ecuaciones que representan la dinmica del sistema La dinmica de muchos sistemas, ya sean mecnicos, elctricos, trmicos, econmicos, biolgicos, etc., se describe en trminos de ecuaciones diferenciales. Para trabajar estas ecuaciones diferenciales de una forma sencilla se hace uso de la transformada de Laplace
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Funcin de transferencia
En la teora de control, a menudo se usan las funciones de transferencia para caracterizar las relaciones de entrada-salida de componentes.
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Un sistema dinmico puede ser descrito por la siguiente ecuacin diferencia invariante en el tiempo:
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Pasando la ecuacin al dominio de Laplace y considerando que las condiciones iniciales son cero se obtiene:
La funcin de trasferencia entre y(t) y u(t) est dada por:
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Una funcin de transferencia tiene las siguientes caractersticas: La funcin de trasferencia est definida nicamente para sistemas lineales. Todas las condiciones iniciales del sistemas son fijadas a cero La funcin de trasferencia es independiente a la entrada del sistema
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MATLAB
OPCIN 1
s = tf('s'); H = s/(s^2 + 2*s +10) Transfer function: s -------------s^2 + 2 s + 10
OPCIN 2
h = tf([1 0],[1 2 10]) Transfer function: s -------------s^2 + 2 s + 10
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Diagrama en bloques
Un sistema de control puede consistir, en general, por un cierto nmero de componentes. Con el fin de mostrar las interacciones existentes de forma cmoda, se acostumbra a usar una representacin grfica denominada diagrama a bloques.
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Diagrama en bloques
Un diagrama de bloques es una representacin grafica de una funcin de trasferencia.
Muestra la relacin existente entre los diversos componentes e indica el flujo de las seales del sistema real
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Diagrama en bloques: Simbologa
Bloque bloque funcional:
Punto suma diferencia:
Punto de ramificacin
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Algebra de diagrama de bloques
La modificacin de los diagramas en bloques para efectuar simplificaciones u ordenaciones se denomina algebra de diagrama de bloques
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Asociacin de bloques Cascada o serie
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Asociacin de bloques Paralelo
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Asociacin de bloques retroalimentados
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Intercambio del orden de los bloques
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Intercambio en el orden de los bloques
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Combinacin o expansin del bloque suma/resta
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Simplificacin de un diagrama de bloques
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MATLAB
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Procedimiento para dibujar un diagrama en bloques

1. Escriba las ecuaciones que describen comportamiento dinmico de cada componente el
2. Obtenga las transformadas de Laplace de estas ecuaciones, suponiendo que las condiciones iniciales son cero. 3. Represente individualmente en forma de bloques cada ecuacin transformada por el mtodo de Laplace 4. Por ltimo, integre los elementos en un diagrama de bloques completo

Ejercicio: Circuito RC
1. Escriba las ecuaciones que describen el comportamiento dinmico de cada componente. En este caso i y eo
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2. Obtenga las transformadas de Laplace de estas ecuaciones, suponiendo que las condiciones iniciales son cero.
LAPLACE
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3. Represente individualmente en forma de bloques cada ecuacin transformada por el mtodo de Laplace.
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4. Por ltimo, integre los elementos en un diagrama de bloques completo
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MATLAB / SIMULINK
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Simulink
Clculo de la funcin transferencia a lazo cerrado desde Simulink
[A,B,C,D]=linmod(nombre archivo simulink); [num,den]=ss2tf(A,B,C,D);
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MODELADO EN EL ESPACIO DE ESTADOS

La tendencia moderna en los sistemas de ingeniera es hacia una mayor complejidad. Los sistemas complejos pueden tener entradas y salidas mltiples y pueden variar en el tiempo. El modelado en el espacio de estados permite considerar aquellos sistemas de mltiples entradas y mltiples salidas.
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Modelado en el espacio de estados
Estado
Es el conjunto de variables (variables de estado), tales que el conocimiento de esas variables junto con el conocimiento de la entrada, determinan el comportamiento del sistema.
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Variables de estado Es un conjunto de variables que determinan el estado del sistema. Se necesitan n variables para describir totalmente el comportamiento de un sistema dinmico X1,X2, ,Xn Vector de estado Es un vector con las n variables de estado.

Espacio de estados.
Es un espacio de n dimensiones cuyos ejes de son las variables de estado X1,X2,,Xn. Cualquier estado puede representarse mediante un punto en el espacio de estados.
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Ecuaciones de estados Conjunto de n ecuaciones diferenciales simultaneas de primer orden con n variables, donde las n variables al ser despejadas son las variables de estado. Ecuacin de salida Ecuacin algebraica que expresa las variables de salida del sistema como combinaciones lineales de las variables de estado y las entradas

Considere un sistemas dinmico lineal invariante en el tiempo, de mltiples entradas y mltiples salidas
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El sistema est representado en el espacio de estados por la siguiente ecuacin
Ecuacin de estados Ecuacin de salida
Dnde:
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u: un vector que contiene cada una de las p entradas al sistema y: un vector que contiene cada una de las q salidas al sistema x: es un vector que contiene cada una de las n variables de estado del sistema
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El tamao de las matrices debe ser el adecuado:
p entradas al sistema q salidas al sistema n variables de estado del sistema

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Obtencin de las ecuaciones de estado
La representacin en espacio de estado puede ser derivada desde las ecuaciones diferenciales que representan a un sistema.
1. Identificar las leyes o teoras que gobiernan el comportamiento del sistema. Leyes de termodinmica, Leyes dinmicas, segunda ley de Newton, Ley de voltajes y corrientes de Kirchoff, Ley de Ampere, Ley de Ohm, Ley de Boyle, etc. 2. Seleccionar las variables de estado. Son las variables mnimas que determinan el comportamiento dinmico del sistema. 3. Encontrar la dinmica de cada estado. Es decir, encontrar la razn de cambio respecto al tiempo de cada variable de estado (su derivada).

Ejemplo Considere el sistema mecnico
u(t) es una fuerza externa y(t) es el desplazamiento de la masa
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Cul es la variable de entrada del sistema?
Cul es la variable de salida del sistema?
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Cul es la variable de entrada del sistema?

La fuerza externa u(t) es la entrada para el sistema.
Cul es la variable de salida del sistema?

el desplazamiento y(t) de la masa es la salida.
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La ecuacin del sistema es
Definamos las variables de estado x1(t) y x2(t) como:
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(1) (2)
Obtenemos
De acuerdo a (2) obtenemos
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La forma matricial de estas ecuaciones es:
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La ecuacin de salida es:
En forma matricial
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Donde:
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Ejercicio: Calcular la funcin de transferencia para las ecuaciones en el espacio de estado
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Aplicando Laplace, con x(0)=0
Despejamos x(s) (multiplicamos por
en ambos lados )
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Por otro lado Y
Remplazando
Por lo tanto la funcin de transferencia es:
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Se puede reescribir como:
Donde Polinomio caracterstico Polinomio en s


EJERCICIO Obtenga la funcin de transferencia del sistema descrito por las siguiente ecuacin de estado:
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De las ecuaciones de estado obtenemos los valores de A, B, C Y D
Remplazamos en la ecuacin de la funcin de transferencia
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MATLAB syms k m b s A=[0 1; -k/m -b/m] B=[0; 1/m] C=[0 1] D=0 %Forma Manual G=C*(s*eye(2)-A)^(-1)*B+D G= s/(m*s^2 + b*s + k)
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MATLAB
El comando ss2tf retorna el numerador y denominador de la funcin de trasferencia [num,den]=ss2tf(A,B,C,D)
El comando tf2ss convierte la funcin de transferencia de un sistema en la forma espacio de estado [A,B,C,D] = tf2ss(num,den)
Simulink
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LINEALIZACIN DE MODELOS MATEMTICOS NO LINEALES

El proceso de linealizar sistemas no lineales es importante, porque permite aplicar numerosos mtodos de anlisis lineal que proporcionen informacin acerca del comportamiento de los sistemas no lineales. Se presenta aqu se basa en la expansin de la funcin no lineal en series de Taylor alrededor del punto de operacin y la retencin solo del trmino lineal

Considere un sistema cuya entrada es x(t) y cuya salida es y(t) entonces:
Se supone que las variables solo se desvan ligeramente de alguna condicin de operacin
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La expansin en series de Taylor alrededor del punto de operacin (xo,f(xo)) es:
Si la variacin alrededor del punto de operacin es pequea
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Ejemplo:
Linealizar alrededor de =
2
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Linealizacin de ecuaciones diferenciales
El modelo no lineal del sistema mecnico es:
El objetivo es encontrar el modelo linealizado (us,ys)


1) determinar el punto de equilibrio (us, ys)
A menudo corresponde a la condicin de estado estacionario del sistema. Entonces en u=us el punto de equilibrio puede ser encontrado fijando todas las derivadas de tiempo a cero
Entonces
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2) Linealizamos la ecuacin diferencial para pequeas excursiones alrededor del punto de operacin. Sea = + y = + remplazando en la ecuacin
Como ys es una constante
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Expandiendo +
Como lineal:
, tenemos la siguiente ecuacin
En la prctica = y =
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Repaso
MTODOS PARA EL ANLISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL RETROALIMENTADO

Mtodos de anlisis
Los sistemas de control se disean para conseguir un comportamiento determinado. Una vez obtenido el modelo matemtico del sistema, disponemos de varios mtodos para analizar el comportamiento del sistema
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Mtodos de anlisis
Existen dos mtodos para el anlisis y diseo de sistemas de control retroalimentados Anlisis en el dominio del tiempo
Anlisis en el dominio de la frecuencia
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Repaso
ANLISIS DE SISTEMAS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO

Respuesta en tiempo
La respuesta en tiempo de un sistema de control consiste en dos parte:

La respuesta transitoria
La respuesta en estado estacionario
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Respuesta en tiempo
La respuesta transitoria La respuesta transitoria es definida como la parte de la respuesta en que va de un estado inicial a un estado final
La respuesta en estado estacionario Es definido como el comportamiento del sistema a la manera en la cual se comporta el sistema mientras el tiempo t se aproxima a infinito.
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Respuesta en tiempo
Entonces la respuesta y(t) se puede escribir de la siguiente manera: = + Donde es la respuesta transitoria
es la respuesta en estado estacionario

Anlisis de Sistemas en el Dominio del Tiempo

El estudio de un sistema de control en el dominio del tiempo involucra esencialmente la evaluacin de sus respuestas transitoria y estacionaria.
En el problema de diseo, las especificaciones se proporcionan normalmente en trminos del comportamiento transitorio y del estacionario, y los controladores se disean para que todas esas especificaciones sean cumplidas por el sistema diseado.
Entradas de un sistema de control

Las entradas de un sistema de control pueden variar en forma aleatoria con respecto al tiempo. Esto provoca un problema para el diseador, ya que es difcil disear un sistema de control que tenga un funcionamiento satisfactorio para todas las formas posibles de seales de entrada. Para propsitos de anlisis y diseo, es necesario suponer algunos tipos bsicos de entradas de prueba para evaluar el funcionamiento de un sistema.
Tipos de seales de entrada: Funcin paso

Tambin llamada funcin escaln o funcin de Heaviside Representa un cambio instantneo en la entrada de referencia
= ()
Siendo la funcin paso
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Tipos de seales de entrada: Funcin paso

La funcin paso es muy til como seal de prueba, ya que su salto instantneo inicial de amplitud revela la velocidad de respuesta un sistema a entradas con cambios abruptos.
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Tipos de seales de entrada: Funcin rampa

Es una seal que cambia constantemente con el tiempo. Matemticamente se representa por: = ()
Esta seal nos dice cmo responde el sistema a seales que cambian linealmente con el tiempo
Tipos de seales de entrada: Funcin parablica.

Esta funcin representa una seal que tiene una variacin ms rpida que la funcin rampa. Matemticamente se representa por: 2 = () 2
El factor se aade por conveniencia matemtica, para que la transformada de Laplace de la seal sea simplemente A/s^3
Tipos de seales de entrada: Funcin impulso

La funcin impulso unitario o Delta de Dirac, tiene la siguiente forma matemtica:
El impulso es unitario si se cumple

La respuesta a un impulso unitario llamada tambin respuesta natural o propia del sistema nos da idea de cul es el comportamiento intrnseco de dicho sistema. CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES II AGOSTO DE 2012
Orden de un sistema
El orden de un sistema se define como: La mayor potencia de la derivada de una ecuacin diferencial La mayor potencia de s en el denominador de la funcin de transferencia
Ejemplo: Cual es el orden de los sistemas descritos por las siguientes funciones de trasferencia
Segundo orden Primer orden Segundo orden
Polos y ceros de la funcin de transferencia

Polos Los polos de una funcin de transferencia son los valores de la variable de la transformada de Laplace, s, que ocasionan que la funcin de transferencia se vuelva infinita Ceros Los ceros de una funcin de trasferencia son los valores de la variable de la transformada de Laplace, s, que ocasiona que la funcin se transferencia se convierta en cero
Matlab
El comando roots de Matlab retorna las races del polinomio Consideremos el siguiente polinomio:
p=[1 4 4 1 20]; r=roots(p); r = -2.6545 + 1.2595i -2.6545 - 1.2595i 0.6545 + 1.3742i 0.6545 - 1.3742i
Matlab
Alternativamente un mapa con la ubicacin de los polos y ceros se puede obtener con la funcin pzmap (polos x, ceros o) Ejemplo
Pole-Zero Map 1.5
1 System: H Zero : -2.28 Damping: 1 Overshoot (%): 0 Frequency (rad/sec): 2.28
0.5
Imaginary Axis
H=tf([2 5 1],[1 2 3]); sgrid pzmap(H)

-0.5 System: H Pole : -1 - 1.41i Damping: 0.577 Overshoot (%): 10.8 Frequency (rad/sec): 1.73 -2 -1.5 Real Axis -1 -0.5 0
-1
-1.5 -2.5
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SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Varios sistemas pueden ser aproximados a un primer orden
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Un sistema de primer orden puede ser representado por el siguiente diagrama en bloques:
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Respuesta a una entrada paso unitario
Entrada:
Respuesta (salida):
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La solucin tiene dos partes: Respuesta en estado estacionario Respuesta transitoria T: se llama constante de tiempo y es el tiempo que le toma a la salida alcanzar el 63% de su valor final. T se puede considerar una especicacin de la respuesta transitoria
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Tiempo de subida (rise time) Tr Es definido como el tiempo que demora la seal en ir del 10% al 90% de su valor final Tiempo de establecimiento (settling time) Ts Es el tiempo que tarda la seal en entrar y permanecer en la zona del 5% o 2% del valor final Error en estado estacionario ess
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SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
m: masa k: constante del resorte b: coeficiente de rozamiento u(t): fuerza externa y(t): desplazamiento

La forma general de un sistema de segundo orden es:
La funcin de transferencia
es la frecuencia natural es el coeficiente de amortiguamiento k es la ganancia del sistema. Por simplicidad se estudian los casos con k=1

La solucin (races o polos del sistema) de la ecuacin caracterstica es:
El comportamiento dinmico del sistema de segundo orden puede ser descrito en trminos del factor de amortiguamiento
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1. Si = , los polos son imaginarios conjugados, el sistema se denomina criticamente estable y la respuesta presenta oscilaciones sostenidas 2. Si < < , los polos son complejos y conjugados y se dice que el sistema es subamortiguado 3. Si = , los polos son reales y repetidos y el sistema se denomina crticamente amortiguado 4. Si > , los polos son reales y distintos y el sistema se denomina sobreamortiguado
Respuesta paso de sistemas de segundo orden

Las caractersticas deseadas del comportamiento de un sistemas de segundo orden, pueden especcarse en funcin de la respuesta transitoria ante una entrada escaln
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Caso crticamente amortiguado =
Tiene dos polos iguales: Para una entrada paso unitario R(S)=1/s, la salida es:
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Caso crticamente amortiguado =
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Caso sobreamortiguado >
Reescribiendo la funcin de transferencia
Los dos polos del sistema son:
La salida para una entrada paso es:
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Caso sobreamortiguado >
Cuando >> , entonces y la exponencial con el termino s1 decae mas rpido que con la exponencial con s2. Entonces para una solucin aproximada no se debe considerar s1
La respuesta en tiempo a un paso es:
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si puede ser omitido
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No puede ser omitido
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Caso subamortiguado < <
Funcin de transferencia:
Donde
es la frecuencia natural de amortiguamiento
Los dos polos son:
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Caso subamortiguado < < La salida a una entrada paso es
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Caso subamortiguado < <
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Caso respuesta oscilatoria =
La Existencia de dos polos imaginarios conjugados hace la respuesta no se estabilice y mantenga una oscilacin de forma indefinida La respuesta comienza a oscilar a una frecuencia natural de oscilacin
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Resumen:
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Especificaciones de respuesta transitoria.
Con frecuencia, las caractersticas de desempeo de un sistema de control se especifican en trminos de la respuesta transitoria para una entrada escaln unitario, dado que sta es fcil de generar y es suficientemente drstica
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Especificaciones de respuesta transitoria.

La respuesta transitoria de un sistema de control prctico exhibe con frecuencia oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estable
Caractersticas de la respuesta transitoria

Tiempo de retardo, Tiempo de levantamiento, Tiempo pico, Sobrepaso mximo, Tiempo de asentamiento,
Especificaciones de respuesta transitoria sistemas 2do orden
Tiempo de retardo, Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance la primera vez la mitad del valor final
Tiempo de levantamiento,
Es el tiempo requerido para que la respuesta pase del 10 al 90% (sistemas sobreamortiguados) o del 0 al 100% (subamortiguados) de su valor final.
Tiempo pico, Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico del sobrepaso
Sobrepaso mximo (porcentaje),

Es el valor pico mximo de la curva de respuesta, medido a partir de la unidad.
Tiempo de asentamiento, Es el tiempo que se requiere para que la curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final del tamao especificado por el porcentaje absoluto del valor final (por lo general, de 2 a 5%) y permanezcadentro de l.
2% :
5% :
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Es conveniente que la respuesta transitoria sea suficientemente rpida y amortiguada. Por tanto, para una respuesta transitoria conveniente de un sistema de segundo orden, el factor de amortiguamiento relativo debe estar entre 0.4 y 0.8.
Valores pequeos de ( < 0.4) producen un valor de sobrepaso excesivo en la respuesta transitoria
Un sistema con un valor grande de ( > 0.8) responden con lentitud.
Anlisis de la respuesta transitoria con Matlab
Se puede calcular y graficar la respuesta en tiempo de un sistema a travs de herramientas CAD como Matlab y Simulink.
En particular, se considerar la respuesta paso, la respuesta impulso, la respuesta rampa y la respuesta de otras entradas simples.
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Respuesta Paso unitario

Para graficar la respuesta a un paso unitario de un sistema LTI SYS=tf(num,den) en MATLAB, se usa el comando step(SYS)o step(num,den) Para una entrada paso de magnitud diferente a la unidad, por ejemplo K, simplemente se multiplica la funcin de trasferencia SYS por la constante K: step(K*SYS. Si se quiere graficar en un rango de tiempo especfico se debe definir un vector t con el rango de tiempo. Por ejemplo:t = 0:0.1:10; step(SYS,t)

Por ejemplo: graficar la respuesta paso unitario para el siguiente sistema
Step Response 2.5
num = [0 2 10]; den = [1 5 4]; SYS = tf(num,den); step(SYS)
1.5
Amplitude
1 0.5 0 0
O directamente
step(num,den)
3 Time (sec)
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Ejemplo: sistema de 2do orden amortiguado
wn=3; z=0.3; wd=wn*sqrt(1-z^2); s=tf('s'); G= wn^2/((s+z*wn+1i*wd)* (s+z*wn-1i*wd)); t=0:0.1:10; step(G,t)

Desde Simulink
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Respuesta impulso
Para graficar la respuesta impulso de un sistema LTI SYS=tf(num,den) en MATLAB, se usa el comando impulse(SYS)o impulse(num,den)
AGOSTO DE 2012
Respuesta impulso
Por ejemplo: graficar la respuesta impulso para el siguiente sistema
Impulse Response 2.5
num = [0 5]; den = [2 10]; SYS = tf(num,den); impulse(SYS)
1.5
Amplitude
1 0.5 0 0
O directamente
impulse(num,den)
0.2
0.4
0.6 Time (sec)
0.8
1.2
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Respuesta rampa
Matlab no tiene un comando para la respuesta rampa. Para obtener la respuesta a una rampa unitaria de la funcin de trasferencia G(s) se debe:
1. Multiplicar la funcin de transferencia G(s) por 1/s 2. Usar la funcin resultante con el comando step
AGOSTO DE 2012
Respuesta rampa
Por ejemplo: graficar la respuesta rampa para el siguiente sistema
Con una entrada rampa unitaria R(s)=1/s^2
AGOSTO DE 2012
Respuesta rampa
Tomando los coeficientes de la expresin en corchetes:
num = [0 0 0 1]; den = [1 1 1 0]; step(num,den)

Amplitude
Step Response 1500
1000
500
500 Time (sec)
1000
AGOSTO DE 2012
1500
Respuesta arbitraria
Para obtener la respuesta en tiempo de un sistema LTI SYS=tf(num,den) de una entrada arbitraria por ejemplo: funcin exponencial, funcin sinosoidal en MATLAB, se usa el comando lsim lsim(SYS,r,t) o lsim(num,den,r,t)
Donde r es la funcin de entrada en tiempo y t es el rango de tiempo en que est definida la funcin r
Respuesta arbitraria
Por ejemplo: graficar la respuesta para el siguiente sistema
Linear Simulation Results 1 0.9
Para la entrada
num = [0 2]; den = [1 3]; t = 0:0.1:6; r = exp(-t); lsim(num,den,r,t)
Amplitude
0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0
3 Time (sec)
AGOSTO DE 2012
Efecto de aadir polos y ceros a las funciones de transferencia.

Dado un sistema en lazo cerrado, sus polos determinan las caractersticas bsicas de su respuesta transitoria.
Habitualmente, lo que se desea es poder ajustar los polos y ceros del sistema en lazo abierto, para situar los del lazo cerrado en la posicin ms interesante para nuestros propsitos
AGOSTO DE 2012

Adicin de un polo en la funcin de transferencia de trayectoria directa (Sistemas con realimentacin unitaria).
Anadir un polo
Se considera que se ha aadido el polo en s = -1/Tp. La funcin de transferencia en lazo cerrado ser:
AGOSTO DE 2012

La adicin de un polo a una funcin de transferencia de trayectoria directa o con realimentacin unitaria tiene generalmente el efecto de incrementar el sobrepaso mximo del sistema en lazo cerrado
AGOSTO DE 2012

Adicin de un polo en la transferencia de lazo cerrado. funcin de
El tiempo de establecimiento se incrementa y el sobreimpulso mximo decrece


Adicin de un cero en la transferencia de lazo cerrado. funcin de
Adicionar un cero en la funcin de transferencia en lazo cerrado disminuye el tiempo de subida e incrementa el tiempo de sobreimpulso mximo de la respuesta al

Adicin de un cero en la funcin de transferencia de la trayectoria directa (Sistemas con realimentacin unitaria).
Funcin de transferencia de lazo cerrado
El trmino (1+Tzs) en el numerador de T(s) incrementa el sobreimpulso mximo, pero Tz en el cociente de T(s) tiene el efecto de mejorar el amortiguamiento o reducir el sobreimpulso mximo
AGOSTO DE 2012
Repaso
ESTABILIDAD
AGOSTO DE 2012
Estabilidad
El problema ms importante en los Sistemas de Control conciernen a la estabilidad Se dice que un sistema es estable si toda entrada acotada produce una salida acotada. De otra forma el sistema es inestable A este enunciado se le da el nombre de estabilidad de entrada acotada-salida acotada (BIBO bounded input, bounded output).
Estabilidad
Teorema
Un sistema con una funcin de transferencia racional propia G(s) es estable si y solo si todos los polos de G(s) tienen parte real negativa, o equivalentemente, se encuentran en el semiplano izquierdo del plano complejo S
AGOSTO DE 2012
Estabilidad
El teorema implica que un sistema es inestable si la funcin de transferencia tiene uno o ms polos con parte real positiva o cero.
La estabilidad de un sistema, depende solo de los polos de la funcin de transferencia G(s) y no de los ceros de G(s).
AGOSTO DE 2012
Criterio de estabilidad Routh-Hurwitz
Se trata de un procedimiento algebraico para determinar su un polinomio tiene algn cero en el semiplano derecho, lo que implicara la inestabilidad del sistema.
AGOSTO DE 2012

Considere un transferencia: sistema con funcin de
1. El polinomio denominador de G(s) se escribe de la siguiente forma:

(1)
2. La condicin necesaria pero no suciente para estabilidad, es que todos los coecientes de la ecuacin () estn presentes, y que todos tengan signo positivo.

Si se cumple la condicin necesaria, entonces, se realiza el siguiente esquema:
AGOSTO DE 2012

Los coecientes b1, b2, b3, etc., se evalan de la forma siguiente:
AGOSTO DE 2012

3. La condicin necesaria y suciente para que todas las races de () queden en el semiplano izquierdo del plano s, es que todos los coecientes de () sean positivos y que todos los trminos de la primera columna del conjunto sean positivos.
AGOSTO DE 2012
El criterio de Routh-Hurwitz establece que el nmero de races de () con parte real positiva es igual al nmero de cambios de signo de los coeficientes en la primera columna del arreglo.
AGOSTO DE 2012

Ejemplo: Verique si es estable el sistema con la siguiente ecuacin caracterstica
Debido a que la primer columna del arreglo son valores mayores que cero, el sistema es estable.

Casos especiales.
Pueden presentarse dos casos especiales:

1. El arreglo de Routh tiene un cero slo en la primera columna del rengln 2. El arreglo de Routh tiene todo un rengln formado por ceros
AGOSTO DE 2012

1. El arreglo de Routh tiene un cero slo en la primera columna del rengln
Si un trmino de la primera columna en cualquier la es cero, pero los trminos restantes no son cero, o no hay ms trminos, se asigna un nmero muy pequeo positivo para substituir el cero de la primera columna
AGOSTO DE 2012

Una vez construida la tabla se determina el limite de aquellos elementos en la primera columna en los que aparezca , cuando ->0. Por lo tanto, la primera columna queda:
Se presentan dos cambios de signo en la primera columna, y por consiguiente el sistema tiene dos races en el semiplano derecho, y es inestable.

2. El arreglo de Routh tiene todo un rengln formado por ceros
En el caso en que se presente toda una fila de ceros se procede a formar una ecuacin subsidiaria a partir de los coeficientes de la fila anterior a aquella en la que todos los elementos sean nulos. Para obtener la fila siguiente, en la tabla de Routh, se procede a derivar esta expresin una vez con respecto a s y situar sus coeficientes en la fila cuyos elementos se haban anulado. A partir de esta sustitucin se prosigue la construccin de la tabla de Routh normalmente

Ejemplo: Considere el siguiente polinomio
se construye la tabla de Routh:
La ecuacin subsidiaria
La derivada es 2s
Aplicacin del criterio de R-H para el anlisis de sistemas de control

Ejercicio: Considere el siguiente sistema de lazo cerrado
Usando el criterio de R-H determine el rango de K en el que el sistema es estable

La funcin de transferencia es:
AGOSTO DE 2012

La tabla de Routh es:
Para la estabilidad todos los coeficientes de la primera columna deben ser positivos 4K/5-6>0 despejando: K>15/2 Esta condicin se debe cumplir para tener estabilidad
Repaso
MTODO DEL LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES

Mtodo del lugar geomtrico de las races

La importancia de este mtodo reside en el hecho de que se puede observar muy fcilmente cmo vara la situacin de polos y ceros de un sistema en lazo cerrado cuando variamos un parmetro ajustable (normalmente la ganancia, aunque no necesariamente).
AGOSTO DE 2012
Mtodo del lugar geomtrico de las races

El mtodo del lugar de las races es un procedimiento poderoso en el dominio del tiempo, ya que determina no solamente la estabilidad sino tambin la respuesta transitoria.
Mediante el mtodo del lugar geomtrico de las races, el diseador puede predecir los efectos que tiene en la ubicacin de los polos en lazo cerrado, variar el valor de la ganancia o agregar polos y/o ceros en lazo abierto.
Mtodo del lugar geomtrico de las races con Matlab

Suponga que se tiene el siguiente sistema
La ecuacin caracterstica es: En muchos casos, G(s)H(s) contiene un parmetro de ganancia K, y la ecuacin caracterstica se escribe como
En estos anlisis, suponemos que el parmetro de inters es la ganancia K, en donde K > 0.

reescribiendo
donde
Los lugares geomtricos de las races para el sistema son los lugares geomtricos de los polos en lazo cerrado conforme la ganancia K vara de cero a infinito
AGOSTO DE 2012

Un comando de MATLAB que se usa con frecuencia para graficar los lugares geomtricos de las races es: rlocus(sys) rlocus (num,den) rlocus(A,B,C,D) Con este comando, dibuja la grfica del lugar geomtrico de las races. El vector de ganancias K se determina en forma automtica Tambin se puede especificar el vector de ganancias K rlocus(sys,K) rlocus (num,den,K) rlocus(A,B,C,D,K)

Ejemplo Considere el siguiente sistema
Lo primero que se debe hacer es encontrar los polinomios del numerador y el denominador en lazo abierto.
El numerador est dado como polinomio en s. Sin embargo, el denominador se obtiene como un producto de los trminos de primer y segundo orden, lo cual implica que debemos multiplicar estos trminos para obtener un polinomio en s. La multiplicacin de estos trminos se efecta con facilidad mediante el comando de convolucin C=CONV(A, B)de Matlab
a = [ 1 4 0]; b = [1 6]; c=[1 1.4 1]; d = conv(a,b) e= conv(c,d) e= 1.00 11.40
39.00
43.60
24.00
Por tanto, el polinomio del denominador es
AGOSTO DE 2012

Para encontrar los polos y ceros en lazo abierto de la funcin de transferencia determinada, usamos el comando roots Ceros en lazo abierto:
p = [1 2 4] r = roots(p) r = -1.0000 + 1.7321i -1.0000 - 1.7321i
*Dos ceros
Polos en lazo abierto:

roots(e) ans = 0 -6.0000 -4.0000 -0.7000 + 0.7141i -0.7000 - 0.7141i *Cinco polos
AGOSTO DE 2012

Ahora se Grfica en Matlab el Lugar de las Races
num=[1 2 4] den=[1.0 11.4 39.0 43.60 24.0 0] rlocus(num,den)
Root Locus 8 6
Imaginary Axis
-2
-4
-6 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis
AGOSTO DE 2012

El nmero de ramas del LGR es igual al nmero de polos del sistema El LGR es simtrico respecto al eje real del plano s. El LGR comienza en los polos del lazo abierto y termina en los ceros del lazo abierto a medida que K aumenta desde cero hasta infinito
AGOSTO DE 2012

Ejemplo de diseo
Analizar el comportamiento del sistema al variar la ganancia K usando el mtodo del lugar geomtrico de las races

Root Locus 0.5 0.4 0.3 0.2
Imaginary Axis
0.1 0 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 -0.5 -2
System: sys Gain: 2.73 Pole: -0.909 - 1.01e-008i Damping: 1 Overshoot (%): 0 Frequency (rad/sec): 0.909
-1.5
-1 Real Axis
-0.5
0.5
num=5 den=30*conv([1 0],[0.55 1]) K=0:0.01:10 rlocus(num,den,K)


Root Locus 2 1.5 System: sys Gain: 10 Pole: -0.909 + 1.48i Damping: 0.522 Overshoot (%): 14.6 Frequency (rad/sec): 1.74
0.5
Imaginary Axis
-0.5
-1
-1.5
-2 -2
-1.5
-1 Real Axis
-0.5
0.5
AGOSTO DE 2012

Funcin sgrid: sobre el lugar de las races ya trazado, genera una rejilla en el plano s con los puntos de igual coeficiente de amortiguamiento e igual frecuencia natural
Root Locus 0.34 2 2 0.74 1.5 0.86 0.6 0.46 0.22 0.1 1.75 1.5 1.25 1 0.96 1 0.75 0.5 0.5 0.25 0 0.25 -0.5 0.96 0.5 0.75 -1 0.86 -1.5 0.74 -2 -2 0.6 -1.5 0.46 -1 Real Axis 0.34 0.22 -0.5 1 1.25 1.5 0.1 1.75 2 0
num=5 den=30*conv([1 0],[0.55 1]) K=0:0.01:10 rlocus(num,den,K) sgrid
Imaginary Axis
AGOSTO DE 2012

Root Locus 2 1.5 1
0.5
0.9
-0.5
0.9
-1
num=5 den=30*conv([1 0],[0.55 1]) K=0:0.01:10 rlocus(num,den,K) [k, raices]=rlocfind(num,den) z=0.9 wn=1 sgrid(z,wn)
Imaginary Axis
-1.5
-2 -2
-1.5
-1 Real Axis
-0.5
0.5
Con la funcin rlocfind(num,den)se puede calcular el valor de la ganancia en el punto deseado

Anlisis de estabilidad con el mtodo del lugar geomtrico de las races

Root Locus 8 6
Kcrtico
Imaginary Axis
-2
-4
-6 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis
Valores de K que en los que el sistema es estable

Valores de K que ocasionan inestabilidad
AGOSTO DE 2012
Definiciones: Margen de Ganancia

El margen de la ganancia es el factor proporcional que se debe introducir dentro del lazo de control para que el sistema se vuelva crticamente estable
El margen de ganancia es, por tanto, el cociente de la ganancia critica del sistema entre la ganancia actual de la funcin de transferencia en lazo abierto.
AGOSTO DE 2012
Definiciones: Margen de Ganancia

Ejemplo:
Se ha impuesto un comportamiento transitorio con amortiguamiento 0.5 y la ganancia necesaria para ello es K = 1.03. El sistema se hace inestable para una ganancia crtica K= 6. El margen de ganancia es MG = 5.82.
AGOSTO DE 2012
Definiciones: Margen de fase

El margen de fase se dene como el ngulo que se puede sustraer al sistema para dejarlo en el lmite de estabilidad, manteniendo constante la ganancia del mismo. En la Figura se sealan los puntos del plano S en los que se obtiene una ganancia en lazo abierto de K = 2 aplicando la condicin del mdulo
AGOSTO DE 2012
Definiciones: Margen de fase
Slo los dos puntos en los que se obtiene una fase de -180 aplicando la condicin del ngulo pertenecen al lugar de las races. La diferencia entre la fase de esos puntos y la fase de los puntos con la misma ganancia que estn sobre el eje imaginario es el margen de fase del sistema
Inconvenientes del anlisis en el dominio del tiempo
Respuesta en el tiempo es difcil de determinar analticamente, sobretodo en sistemas de orden superior.

Se recurre al anlisis en el dominio de la frecuencia cuyos mtodos de anlisis grafico no estn limitados a sistemas de bajo orden
AGOSTO DE 2012
Repaso
ANLISIS DE SISTEMAS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA

Respuesta en frecuencia de sistemas retroalimentados
La respuesta a la frecuencia de un sistema se define como la respuesta en estado estacionario o de rgimen permanente a una entrada sinusoidal.
AGOSTO DE 2012
Entrada: t =
Salida:
yss t = B + ,
con amplitud: = () y desfase ()


La respuesta en estado estacionario viene dada por una seal senoidal de la misma frecuencia yss t = B + ,con amplitud: = () y desfase ()
AGOSTO DE 2012
Especificaciones en el dominio de la frecuencia

Las siguientes especificaciones se emplean en la prctica: Pico de resonancia (Mr o Tr)
Frecuencia de resonancia (r)

Ancho de banda (BW )
AGOSTO DE 2012

Pico de resonancia (Mr o Tr)
Es el valor mximo de |T(j)|. Da indicacin de la estabilidad relativa de un sistema estable a lazo cerrado Ligado al sobreimpulso mximo
Frecuencia de resonancia (r)

Frecuencia a la cual ocurre el pico de resonancia
AGOSTO DE 2012

Ancho de banda (BW )
Frecuencia a la cual |T(j)| cae al 70.7% (3dB) de su valor a =0 (frecuencia de corte inferior) Da indicacin de propiedades de la respuesta transitoria, las caractersticas de filtrado de ruido y robustez del sistema
AGOSTO DE 2012
AGOSTO DE 2012
Relacin entre r,BW, Mr y , n

Frecuencia de resonancia
Pico de resonancia
Ancho de banda
AGOSTO DE 2012
Respuesta en frecuencia con Matlab

La respuesta en frecuencia queda determinada por el comando freqs freqs(num,den) Dibuja la respuesta en frecuencia de un sistema con numerador num denominador den. Presenta 2 grficas: la magnitud ( () ) frente a la frecuencia en escala logartmica y otra con el ngulo de desfase(()) en grados frente a la frecuencia tambin en escala logartmica freqs(num,den,w) Dibuja la respuesta en frecuencia en el rango de frecuencias especificado en w
Respuesta en frecuencia con Matlab

Ejemplo
a = [1 0.4 1]; b = [0.2 0.3 1]; w = logspace(-1,1); freqs(b,a,w)

* logspace(a,b,n) define un vector fila de n elementos logartmicamente espaciados entre 10^a y 10^b
Magnitude
10
10
-1
10 Frequency (rad/s)
10
Phase (degrees)
-50
-100
-150 -1 10
10 Frequency (rad/s)
10
AGOSTO DE 2012
Magnitud
Fase
Caracterstica de la respuesta en frecuencia en forma grfica
En general se utilizan dos representaciones grficas:

Diagrama de Bode o Diagrama Logartmico Diagrama de Nyquist o Diagrama Polar
AGOSTO DE 2012
Diagrama de Bode
Consiste en representar dos curvas independientes: en una el mdulo () , y en otra la fase (), en funcin de la frecuencia.
AGOSTO DE 2012
Matlab
El comando de Matlab bode(SYS) calcula la ganancia logartmica y ngulos de fase de la respuesta de frecuencia de la funcin LTI SYS = tf (num, den),
1 = 2 + 0,2 + 1
Magnitude (dB)
20 10 0 -10 -20 -30 -40 0 -45 System: SYS Frequency (rad/sec): 0.991 Bode Diagram Magnitude (dB): 14
num = [1]; den = [1 0,2 1]; SYS = tf(num,den); bode(SYS) o bode(num,den)

Phase (deg)
-90 -135 -180 10

-1
10
10
Frequency (rad/sec)
AGOSTO DE 2012
Diagrama de Bode: Estabilidad

El sistema es inestable si la magnitud de la ganancia es mayor a uno, a una frecuencia en la que la fase del sistema sea 180. Es decir, el sistema es inestable si:
AGOSTO DE 2012
Definiciones: Margen de ganancia MG

Es la cantidad de ganancia en decibeles que se puede aadir al lazo antes que el sistema en lazo cerrado se vuelva inestable Se define como la ganancia de amplitud necesaria para hacer |L(j)|=1 cuando L(j) es de 180
AGOSTO DE 2012
Definiciones: Margen de ganancia MG
AGOSTO DE 2012
Definiciones: Margen de fase MF

El margen de fase es definido como el cambio en la fase de lazo abierto necesaria para que el sistema de lazo cerrado sea inestable El margen de fase es la diferencia entre la curva de fase y -180 grados en el punto correspondientes a la frecuencia que nos da una ganancia de 0 dB.
AGOSTO DE 2012
Definiciones: Margen de fase MF
AGOSTO DE 2012
Matlab: MF y MG
Para obtener el margen de ganancia, el margen de fase, la frecuencia de cruce de ganancia y la frecuencia de cruce de fase MatLab dispone del comando margin
[Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin (A,B,C,D) retorna los valores de margen de ganancia (Gm), margen de fase (Pm), frecuencia de cruce de ganancia (Wcg) y la frecuencia de cruce de fase (Wcp) [Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin (NUM,DEN) cuando se trabaja con la funcin de transferencia [Gm,Pm,Wg,Wp] = margin(mag,phase,w) parmetros del bode
Matlab: MF y MG
Ejemplo
num1 = [100 200]; den1 = [1 15 85 225 274 120]; [mag1,fase1,w1] = bode(num1,den1); [Gm1,Pm1,wcg1,wcp1] = margin(mag1,fase1,w1)
Gm1 = 3.5864 Pm1 = 85.2176 wcg1 = 2.8687 wcp1 = 1.0868
Diagrama de Bode: Estabilidad
Un sistema en lazo cerrado es estable cuando sus mrgenes de fase MF y ganancia MG son ambos positivos.
AGOSTO DE 2012
Definiciones: Sistemas de fase Mnima y No Mnima

Sistema de fase Mnima Si los polos y los ceros de un sistema se encuentran todos en el semiplano izquierdo del plano s
Sistema de fase No Mnima El sistema tiene al menos un polo o un cero en el semiplano derecho del plano s
AGOSTO DE 2012
La traza polar o Diagrama de Nyquist

La traza polar de una funcin de transferencia senoidal () es una grfica de la magnitud de () contra el ngulo de fase de () en coordenadas polares, conforme vara de cero a infinito.
AGOSTO DE 2012

Los ngulos de fase son positivos si se miden en el sentido contrario a las agujas del reloj Los ngulos de fase son negativos si se miden en el sentido de las agujas del reloj Cada punto del diagrama representa un valor de G(j) para una determinada
AGOSTO DE 2012

Una ventaja de usar una traza polar es que representa, en una sola grfica, las caractersticas de la respuesta en frecuencia de un sistema en el rango de frecuencia completo.
Una desventaja es que la traza no indica en forma clara la contribucin de todos los factores individuales de la funcin de transferencia en lazo abierto
AGOSTO DE 2012

La ganancia de lazo K es baja
AGOSTO DE 2012

La ganancia de lazo K se incrementa
AGOSTO DE 2012

La ganancia de lazo K se incrementa ms
AGOSTO DE 2012

La ganancia de lazo K es muy grande
AGOSTO DE 2012
Mrgenes de fase
AGOSTO DE 2012
Mrgenes de ganancia
AGOSTO DE 2012
Matlab
El comando nyquist calcula la respuesta en frecuencia para sistemas en tiempo continuo, lineales e invariantes con el tiempo
AGOSTO DE 2012
Matlab
Ejemplo
Nyquist Diagram 2
Imaginary Axis
num=[2 5 1] den=[1 2 3] H = tf(num,den) nyquist(H)
1.5
System: H Peak gain (dB): 9.43 Frequency (rad/s): 2.04
0.5
-0.5
-1
-1.5
-2 -1
-0.5
0.5
1 Real Axis
1.5
2.5
AGOSTO DE 2012
Criterio de Nyquist
La estabilidad es el primer requisito en el diseo de sistemas de control. El criterio de Nyquist determina mediante un mtodo grfico la estabilidad de un sistema en lazo cerrado, partiendo de la funcin de transferencia senoidal en lazo abierto G(j)H(j) y sin la necesidad de calcular las races de la ecuacin caracterstica.
AGOSTO DE 2012
Criterio de Nyquist
Camino de Nyquist
trayectoria cerrada en el plano complejo que engloba el semiplano derecho (con parte real positiva), dejando fuera los polos del sistema en lazo abierto que se encuentren sobre el eje imaginario, y recorrida en sentido horario.
AGOSTO DE 2012
Criterio de Nyquist
El nmero Z de polos inestables (en el semiplano complejo derecho, con parte real positiva) de un sistema realimentado se puede obtener como: Z=P+N Donde N es el nmero neto de vueltas que da el diagrama de Nyquist alrededor del punto -1 (vueltas en sentido horario positivas, vueltas en sentido antihorario negativas) y P es el nmero de polos del sistema en cadena abierta encerrados en el camino de Nyquist

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