DESAIN PENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR INDUKSI 3 PHASE DENGAN PID KONTROLLER

Zulfatman
********* Abstra t!
This research considered to study how to control the dynamic changing of induction motor speed, if there were various loads or inputs from out of system by using PID Controller. Every changing of loads on induction motor caused the changing of speed perform of induction motor and system specification. Therefore, there were several changing on values of Kp, Ki and Kd components of PID Controller. Every component of PID Controller was designed for every dynamic changing of output signal of induction motor, that could use to prepare it s specification such as rise time !tr", steady time !ts" and ma#imum overshoot !$p" depending on system perform that have wanted to design. The results of analysis from modeling system and PID Controller design simulated by using $atlab %.& and 'imulin(. )arious of load were based on five load conditions when induction motor move in normal condition below it s full load, full load, *++, over full load, -++, over full load and .++, over full load. The simulation indicated that even though there were several various loads in five different conditions, induction motor can move in good perform and the speed can (eep well. That was indicated by results of simulation, especially such as rise time !tr", steady time !ts" and ma#imum overshoot !$p" were better than without PID Controller K"#$%r& ! Induction Motor , PID Controller, Speed Control

I'

PENDAHULUAN

/ntu( menun0ang per(embangan infrastru(tur industri modern yang lebih efisien dan handal, terutama mesin1mesin canggih yang diguna(an dalam proses produ(si harus dalam (ondisi dan performa yang benar1 benar sempurna untu( men0aga (uantitas dan (ualitas produ(si. 'alah satu cara mening(at(an performansi mesin1mesin !motor1motor indu(si" yang diguna(an terutama untu( men0aga stabilitas (ecepatan putaran motor a(ibat berbagai (eadaan pembebanan, diperlu(an pengontrolan dengan te(ni( (ontrol automati(. 2anya( alternatif pengontrolan yang dapat diguna(an dalam mengontrol (ecepatan motor indu(si, antara lain dengan pengaturan fre(uensi dan 0ala10ala, ve(tor (ontrol dan lain1lain. 3amun model pengontrolan yang belum pernah diguna(an dalam pengontrolan motor1 motor indu(si adalah dengan PID (ontroller, yang selama ini lebih familiar diguna(an pada motor1motor DC, yaitu dengan mengatur arus 0ang(ar, (ecepatan dan perpindahan posisi motor. 4leh (arena itu dila(u(an studi agar (ontroller PID !Proporsional, Integral dan Differensial" 0uga dapat diguna(an untu( pengontrolan (ecepatan motor1motor indu(si !dalam hal ini adalah $otor Indu(si . Phase". PID (ontroller a(an mengontrol setiap variabel (eadaan motor indu(si yang teru(ur untu( diumpanbali((an. Dengan menter0emah(an parameter1parameter fisis motor indu(si men0adi model matemati( dengan mengguna(an teori pemodelan sistem yang diguna(an dalam (ontrol modern. $odel matemati( dari motor ini, yang sederhana(an dengan metode transformasi 5aplace a(an dibentu( men0adi sebuah fungsi alih yang (emudian dianggap sebagai sebuah plant. 6ungsi alih inilah yang (emudian di(ontrol dengan PID (ontroller. Desain Kp, Ki dan Kd dari PID (ontroller ini a(an tergantung pada fungsi alih dari plant yang a(an di(ontrol. Diagram blo( sistem dapat dilihat pada gambar * beri(ut 7

Perancangan (ontroller PID untu( menentu(an parameter1parameter sistem agar memenuhi spesifi(asi transien dan (eadaan tuna( sistem lup tertutup, dila(u(an dengan pende(atan analiti( melalui persamaan differensial fungsi alih secara (eseluruhan.

II'

LANDASAN TEORI

Gambar (' Sistem Kontrol PID Motor Induksi Sumber : Rancangan

'istem (ontrol modern merupa(an sebuah sistem yang (omple(s bai( dari segi 0umlah input, output, maupun parameter1parameter 8plant nya. /ntu( memudah(an dalam perancangan system (ontrol harus terlebih dahulu mengenal persamaan differensial, transformasi 5aplace, fungsi alih, blo( diagram, pemodelan matematis sistem fisis !listri(1me(anis" dan lang(ah menggambar(an diagram blo(. Pr)ns)* Dasar P"n&"sa)nan S)st"m K%ntr%l $endapat(an model matemati(a yang cu(up tepat dari suatu (omponen fisi( adalah salah satu masalah yang paling penting dalam re(ayasa (ontrol. $odel matemati(a harus menggambar(an aspe(1aspe( penting (omponen fisi( sistem. Per(iraan terhadap perila(u sistem berdasar(an model matemati(a yang sama. Penggunaan model matemati(a demi(ian memung(in(an para ahli re(ayasa (ontrol mengembang(an teori (ontrol yang (omprehesif. Pada re(ayasa (ontrol persamaan differensial wa(tu tida( berubah, linear, fungsi alih, dan persamaan variabel (edudu(an, umumnya diguna(an untu( model matemati(a sistem linear, wa(tu tida( berubah, wa(tu ber(esinambungan. 5ang(ah1lang(ah pendesainan diawali dengan mendapat model matemati(a dari 8plant . 5alu dengan mengguna(an model matemati(a yang diperoleh tersebut (ita mendesain (ontroler sedemi(ian rupa sehingga sistem lup tertutup tersebut a(an memenuhi spesifi(asi yang diberi(an. 'etelah desain matemati(a diselesai(an, ma(a ahli (ontrol mensimulasi(an model tersebut dengan (omputer untu( mengetes perila(u sistem yang dihasil(an dalam hal tanggapan terhadap berbagai sinyal dan gangguan. 2iasanya (onfigurasi sistem awal tida( memuas(an. 'istem harus didesain (embali dan di analisis yang ber(aitan diselesai(an. Proses desain dan analisis ini diulang sampai sistem yang memuas(an diperoleh dan diterus(an dengan pembuatan prototip sistem.
1

P"m%&"lan Mat"mat)+a S)st"m D)nam)+ 5ang(ah pertama dalam analisis sistem dinami( adalah menurun(an model matemati(nya. 9ang harus selalu diingat adalah menurun(an model matemati(a yang benar merupa(an bagian paling penting dalam analisis secara (eseluruhan. $odel matemati(a ter(adang banya( mengambil model yang berbeda1beda. Tergantung dari sistem tertentu, satu model matemati(a mung(in lebih coco( dari pada model matemati(a yang lain. $isalnya pada (ontrol optimum lebih menguntung(an mengguna(an tempat gambaran (edudu(an a(ar. Di piha( lain, untu( analisis tanggapan transien atau tanggapan fre(uensi dari sistem masu(an tunggal, (eluaran tunggal, linear, wa(tu tida( berubah, gambaran fungsi alih lebih bai( dan mudah dari yang lain. 9ang perlu diperhati(an bahwa gambaran tempat (edudu(an paling coco( menger0a(an sistem dengan multi input dan output. $ung(in se(ali untu( memperbai(i (etepatan model matemati(a dila(u(an dengan mening(at(an (erumitannya. Pada beberapa (asus, harus memasu((an ratusan persamaan untu( men0elas(an sistem yang leng(ap. Tetapi dalam hal mendapat(an model matemati(a, (ita harus mela(u(an (ompromi dengan antara (esederhanaan model dengan (etepatan hasil analisis. Dalam menurun(an model yang disederhana(an sering(ali merasa perlu untu( mengabai(an suatu sifat fisis dari sistem. Terutama 0i(a mengingin(an model matemati(a linear parameter ter(umpul !yaitu suatu model yang mengguna(an persamaan differensial biasa", ma(a perlu mengabai(an suatu (etida( linearan dan parameter terdistribusi. Gambaran T"m*at K"&u&u+an S)st"m D)nam)+ 'uatu sistem dinami( yang mengandung se0umlah elemen bung(ah dapat digambar(an dengan persamaan differensial biasa dengan wa(tu sebagai variabel bebasnya. Dengan notasi matri(s ve(tor, persamaan diferensial orde (e1n dapat dinyata(an dengan persamaan diferensial matri(s orde pertama. :i(a n elemen dari ve(tor membentu( variabel (eadaan, ma(a persamaan diferensial matri(s ve(tor disebut persamaan (eadaan. Anal)sa Tan,,a*an Trans)"n &an K"sala-an K"a&aan Tuna+ 'etelah proses pemodelan matemati( sistem dila(u(an, ma(a lang(ah selan0utnya adalah menganalisa (iner0a sistem dengan mengguna(an berbagai metode. /ntu( menganalisis dan mendesain sistem (ontrol, (ita harus mempunyai dasar perbandingan (iner0a berbagai sistem (ontrol dengan menetap(an sinyal1sinyal u0i tertentu dan membanding(an respon berbagai sistem terhadap sinyal1sinyal masu(an ini. 'inyal u0i tersebut dapat berupa sinyal impuls, step, maupun ramp. Tanggapan transien adalah tanggapan sistem yang berlangsung dari (eadaan awal sampai (eadaan a(hir. 'ementara, tanggapan (eadaan tuna( !steady state" merupa(an sebagai perila(u (eluaran sistem 0i(a t mende(ati ta( terhingga. Dalam menentu(an (ara(teristi( tanggapan transien sistem terhadap masu(an, biasanya diberi spesifi(asi seperti ;ambar -. beri(ut.

Gambar 3 Kurva Keluaran Sistem rde Kedua 'umber7 Kuo. !eknik Kontrol "utomatik #, *<<&, =al. ->+ M%t%r In&u+s) 3 P-as" $otor indu(si . phase (onstru(sinya sangatlah sederhana, 0i(a dibanding(an dengan motor1motor dc. $otor indu(si memili(i (onstru(si yang sangat (uat dan (ara(teristi( (er0a yang bai( serta 0enis motor ac yang paling banya( diguna(an. $otor indu(si memili(i (onstru(si yang sangat sederhana, terdiri dari stator merupa(an bagian yang diam dan rotor sebagai bagian yang berputar. Pr)ns)* K"r.a M%t%r In&u+s) Dalam motor dc, arus ditari( dari catu tegangan dan diterus(an (e (ondu(tor 0ang(ar melalui si(at1si(at dan (omutator. :i(a (ondu(tor 0ang(ar mengalir(an arus dalam medan magneti( yang dihasil(an oleh rang(aian medan, ma(a (ondu(tor di(enai gaya yang berusaha menggera((annya dalam arah tega( lurus medan. Dalam motor indu(si, tida( ada hubungan listri( (e rotor, arus rotor merupa(an arus indu(si. Tetapi ada (ondisi yang sama separti dalam motor dc, yaitu (ondu(tor rotor mengalir(an arus dalam medan magneti( sehingga ter0adi gaya padanya yang berusaha menggera((annya dalam arah tega( lurus medan. :i(a lilitan stator diberi energi dari catu tiga fase, dibang(it(an medan magneti( putar yang berputar pada (epesatan sin(ron. Keti(a medan melewati medan (ondu(tor rotor, dalam (ondu(tor ini diindu(si(an ggl yang sama seperti ggl yang diindu(si(an dalam lilitan se(under transformator oleh flu(si arus primer. ?ang(aian rotor adalah leng(ap, bai( melalui cincin u0ung atau tahanan luar, ggl indu(si menyebab(an arus mengalir dalam (ondu(tor rotor. :adi (ondu(tor rotor yang mengalir(an arus dalam medan stator mempunyai gaya yang be(er0a padanya. PID K%ntr%ll"r Kontroller PID merupa(an salah satu (ontrolleer yang banya( diguna(an dalam pengontrolan sebuah 8plant atau sistem, disamping penguat dan (ompensator. Kontroller ini dapat digambar(an dalam bentu( 7

m!t " = K p .e!t " + K D

d .e!t " + KI e!dt ".dt dt

2

E$2ED P2rush

Gambar 3' Diagram PID Kontroller 'umber 7 4gata, Control "utomatic, *<<&, =al. %<*, %>-

III'

METODE PENELITIAN

Penelitian ini dila(u(an dengan mengembang(an metodologi yang berbasis pada perancangan dengan uraian sebagai beri(ut7 *. $ela(u(an pemodelan sistem fisi( motor indu(si dengan model re(aan (e dalam bentu( matematis, hingga diperoleh sebuah fungsi alih motor indu(si. $erancang besarnya nilai (ontroller P, I dan D berdasar(an pada fungsi alih motor indu(si yang diperoleh dengan metode analiti( matematis. $ela(u(an pengu0ian dengan menempat(an fungsi alih sistem serial terhadap (ontroler PID hasil desain mengguna(an $atlab %.& dan 'imulin(. Pengu0ian terdiri dari pengu0ian pada sistem tanpa (ontroler PID dan pengu0ian sistem dengan (ontroler PID hasil perancangan, agar dapat di(etahui apa(ah ada perbai(an spesifi(asi (eluaran sistem setelah diberi sebuah (ontroler PID.

$odel rang(aian ini dides(ripsi(an dari perila(u fisi( motor putaran sin(ron !d1@" reference frame untu( memperoleh model persamaan matemati(a. 3amun yang harus dipahami, pada pendesainan model tida( ada (eharusan atau hal ba(u yang harus di0adi(an pedoman. 9ang terpenting adalah (ita dapat men0elas(an apa yang diingin(an dan memili(i pemahaman yang bai( tentang (ara(teristi( dan fenomena fisi( yang ter0adi pada motor indu(si. 'emua proses pemodelan harus dimulai dengan mendefinisi(an variabel1variabel dan parameter1parameter yang diguna(an, untu( memudah(an (ita dalam mengurai(an dan memberi(an nilai pada variable1variabel dan parameter1parameter dari model matemati(a sistem sebagaimana terlampir. M%&"l Mat"mat)+a M%t%r In&u+s) $odel matemati(a motor indu(si diperoleh melalui proses analisa dinami( dari motor indu(si. Persamaan tegangan acuan 7

-.

..

d sd !*" dt d )s$ !t " = Rs .is$ !t " + n pm !t ".sd + s$ !-" dt d )rd !t " = + = Rr .ird !t " n pm !t ".r$ + rsd dt )sd !t " = Rs .isd !t " n pm !t ".s$ +
!."

d )r$ !t " = + = Rr .ir$ !t " + n pm !t ".rd + r$ dt

!B"

3'(

P"m%&"lan S)st"m M%t%r In&u+s)

Ran,+a)an E/u)0al"n &an Param"t"r M%t%r In&u+s) Pada bagian ini diguna(an sebuah model tin0auan ba(u motor indu(si. $odel rang(aian ini merupa(an model yang paling umum diguna(an dalam berbagai penganalisaan terhadap motor indu(si. 'ebuah model 8re(aan yang mendes(ripsi(an motor indu(si sebagai sistem yang terdiri dari ve(tor1ve(tor yang didefinisi(an dengan dua (oordinat orthogonal dan polar. Komponen ve(tor ruang diasosiasi(an dengan pasangan variabel, yaitu bagian direct dan $uadrature %d&$'. $odel rang(aian e@uivalen digambar(an sebagai beri(ut 7

)rd !t " , )r$ !t " C + 0i(a mengguna(an 0enis motor

s@uerrel ca@e !sang(ar tupai". Persamaan medan putarnya adalah

sd s$ rd r$

= *s .isd !t " + *m .ird !t "

!&" !%" !>" !D"

= *s .is$ !t " + *m .ir$ !t "

= *s .ird !t " + *m .isd !t "

= *s .ir$ !t " + *m .is$ !t "

Torsi ele(tromagneti(nya adalah 7

!em = n p
+ e$

*m !rd .is$ !t " r$ .isd !t "" *r

!<"

'ementara persamaan ele(trodinami(nya adalah 7

d m !t " = !em !t " !b !t " !* !t " dt !b !t " = ,m .m !t " d m !t " = m !t " dt

!*+" !**" !*-"

Gambar 1' Model Rangkaian ($uivalen MotorInduksi 'umber7 A.2. Proca, A. Keyhani, Induction Motor Parameter Identification, *<<<

P"rsamaan Ruan, K"a&aan &an D)a,ram K"a&aan M%t%r In&u+s) Dari model matemati(a di atas, persamaan1 persamaan tersebut dapat disederhana(an untu( memperoleh persamaan (eadaan !state space" yang (emudian digambar(an dalam bentu( ve(tor matri(s persamaan (eadaan. 'elan0utnya dari persamaan (eadaan a(an didapat(an diagram (eadaan yang (an membantu (ita dalam menentu(an diagram blo( sistem nantinya.
3

Pertama, persamaan yang harus diurai(an adalah persamaan tegangan acuan masu(an !*" dan !B" 7

d i ! t " sd d * dt isd !t " = .n p .m !t ".r$ +..rd + .isd !t " + .)sd !t " dt .*s d i !t " !*." s$ d * dt is$ !t " = .n p .m !t ".rd +..r$ .is$ !t " + .) s$ !t " dt .*s !*B" d rd !t " d dt rd !t " = n p .m !t ".r$ .rd +.*m .ird !t " C dt d !*&" r$ !t " d r$ !t " = n p .m !t ".rd .r$ +.*m .ir$ !t " dt dt d !*%" Dari persamaan !*+" dan !*-" ma(a 7 m !t " * .! .i !t " .i !t "" dt!t " d , ! !t " = n . !t " dt * .+ + + d !*>" m !t " dt Dimana 7
m rd s$ r$ sd m p m m * r e$ e$ e$

R = rE *r

*m *m = = * E E .*s .*r *s .*r *m R * = + s dan = n p m E + e$ .*r .*a .*r .*s

Dari persamaan !*." sampai dengan persamaan !*-" di atas dapat digambar(an dengan ve(tor matri(s persamaan ruang (eadaan !state space" beri(ut ini 7

.n p . m + + 1 .n p . m 1 . 1 n p . m + n p . m 1 + .i !t " 1 .i !t " + sd s$ + + +

+ + + + + + 1

+ + + + ,m + e$ *

r r$ + + ! t " m

+ + + + + +

 + + 1 + + + + + + + +

+ + *m + + +

+ isd !t " + + + is$ !t " + + + ird !t " # *m + + ir$ !t " + + + + + + + + + +

+ + + .! + * G + e$ +
!*D"

)sd !t " ) !t " s$ + * F # .* + + +

!t "

/ntu( memudah(an memperoleh diagram (eadaan dan diagram blo( dari persamaan di atas, ma(a perlu penyederhanaan terhadap ve(tor matri(s !*D" di atas dengan mengambil bagian yang dianggap perlu dides(ripsi(an 7

d + + i !t" !t) " i sd!t" sd sd dt d * is$!t" = + 1 -is$!t" + )s$!t". dt .*s d r$!t" + + 1 !t" + dt r$

!*<" 'ehingga, dari ve(tor matri(s di atas didapat(an diagram (eadaan motor indu(si 7

* R d m + s + + !ti " !t) " ti sd " - .* sd sd ! .. ** dt s r s d !ti " = + 1 *m 1 Rs Rr*m - !ti " + !t) " . * s$ - - s$ s$ dt .. ** .*s .. ** .*s s r s r d R r$!t" + + 1 r !t" + dt * r$ s

Gambar 2' Diagram Keadaan Motor Induksi 'umber 7 Perancangan 3un,s) Al)- &an D),ram 4l%+ M%t%r In&u+s) 'ebagai sistem yang memili(i banya( masu(an, dalam hal ini model !d1@" reference frame adalah )sd !t " , )s$ !t " dan !* !t " . $a(a untu( mendapat(an fungsi alihnya lebih rumit 0i(a dibanding(an dengan sistem masu(an tunggal. 'eperti motor dc, (ita hanya membanding(an antara m !t " sebagai (eluaran dengan (a !t " sebagai masu(an acuan. Demi(ian 0uga halnya dengan motor indu(si, untu( mendapat(an fungsi alih, ma(a a(an dibanding(an antara sebagai (eluaran dengan )sd !t " dan m !t " )s$ !t " sebagai masu(an dua (oordinat orthogonal dan polar, direct . $uadrature %d&$'/ /ntu( mendapat(an fungsi alih, ma(a salah satu dari tegangan acuan masu(an dan !*%t' harus sama dengan nol. Dari persamaan !*+" di atas 7 ! + e$ s + ,m ". m !t " = !em !t " !* !t "

m ! s " =

n p .*m !rd .is$ ! s " r$ .isd ! s "" !em ! s " = ! + e$ s + ,m " *r .! + e$ s + ,m "

!-+" Dari persamaan !*." 7

)sd !t " = n p ..m !t ".r$ +..rd + .isd !t " +

:i(a ,

, dan

d isd !t ". dt

disubstitusi(an 7

Rr *m *m rd ". +! *r .*s .*r .*s .*r * R * * ) sd ! s " = n p . m m ! s ". r$ + r -m rd + ! m + R s + .* s *r *r *r )sd !t " = !!n p .m !t ".r$ +
!-*" $a(a, persamaan fungsi alih motor indu(si adalah 7

n p .*m !rd .is$ ! s " r$ .isd ! s ""

*r .! + e$ s + ,m " m !s" = )sd ! s " n . *m ! s ". + Rr *m + ! *m + R + .* p m r$ rd s *r *r *r

n p .*m !rd .is$ ! s " r$ .isd ! s "" *r

-

'istem secara leng(ap yang terdiri dari plant dan sebuah (ontroller dapat digambar(an dengan diagram blo( beri(ut 7
-

n p *m * R* + e$ . .*s .s .isd ! s" + !! Rs + m ".isd ! s " + r -m rd " + e$ s + !rd .is$ ! s " r$ .isd ! s "" *r *r *r
!--" $a(a, dari fungsi alih seperti persamaan !--" diperoleh diagram blo( motor indu(si 7 Gambar 9'/ Sistem dengan Plant dan Kontroller K adalah (ontroller yang diguna(an dalam sistem untu( memperbai(i (eluaran sistem, yaitu berupa (ontroller PID. ;!s" merupa(an fungsi alih dari plant yang a(an di(ontrol, dalam hal ini adalah motor indu(si. 3amun yang perlu men0adi catatan dalam pendesainan PID Kontroller adalah bahwa tida( selamanya (omponen P !Proporsional", I !Integral", dan D !Differensial" diguna(an secara bersamaan. Ada (alanya hanya (omponen P sa0a yang diguna(an, PI, PD dan PID. Tergantung dari spesifi(asi plant yang a(an di(ontrol. 3amun (etiganya saling ber(aitan satu sama lain. /ntu( mempermudah (ita memahami (ara(teristi( dari masing1masing Kontroller P, I dan D, dapat diurai(an pada Tabel - beri(ut ini 7

Gambar 5' Diagram ,lok Motor Induksi 'umber 7 5iu1Kung1Chao, Speed (stimation of Induction Motor 0sing 1on *inear Identification !echni$ue, #222, hal. **+ M%t%r In&u+s) S/u"rr"l Ca/" 6San,+ar Tu*a)7 3 P-as" :enis motor indu(si yang a(an diguna(an pada pendesainan ini adalah motor 0enis s@uerrel ca@e !sang(ar tupai". Agar dapat didesain ma(a harus di(etahui terlebih dahulu nilai dari parameter1parameter yang dimili(i oleh motor indu(si tersebut. Dengan spesifi(asi fisis seperti Tabel * beri(ut 7 Tab"l ( 'pesifi(asi 6isis $otor Indu(si '@uerrel Ca@e Tegangan sumber teru(ur -.+ )olt/ n P :umlah pole & fs 6re(uensi stator %+ 34 +e$ $omen inersia stator +.. Kg/m5 Rs Tahanan stator +.+D hm Rr Tahanan rotor +.+B hm *s Indu(tansi stator *&.B m3 *r Indu(tansi rotor *%..D m3 *m Indu(tansi magneti( *B.%+ m3 S 'lip +.+& 1m6rad6sec ,m Koefisien gese(an 1 3ilai1nilai dari parameter ini (emudian a(an disubstitusi(an (e dalam bentu( sebuah fungsi alih dari persamaan !--" di atas sebagai fungsi alih motor indu(si yang a(an dileng(api dan disempurna(an spesifi(asi (eluarannya dengan (ontroller.

Tab"l 8 Kara+t"r)st)+ K%ntr%ll"r P: I &an D

K* K) K& tr 2er(urang 2er(urang Perubahan Kecil MP 2ertambah 2ertambah 2er(urang ts Perubahan Kecil 2ertambah 2er(urang

Dari Tabel - di atas, sebuah Kontroller Proporsional !Kp" a(an berpengaruh pada ber(urangnya wa(tu nai( !tr" dan error steady state !e ss", bertambahnya lewatan ma(simum !$p" serta perubahan (ecil pada wa(tu penetapan !ts". Kontroller Integral !Ki" a(an berpengaruh pada tereliminasinya error steady state !ess", ber(urangnya wa(tu nai( !tr", dan bertambahnya wa(tu penetapan !ts" dan lewatan ma(simum !$p". 'ementara itu Derivatif (ontroller !Kd" a(an berpengaruh pada bertambahnya stabilitas sistem, mengecilnya lewatan ma(simum !$ p" dan wa(tu penetapan !ts", serta perubahan (ecil pada wa(tu nai( !tr". Pendesainan PID (ontroller pada dasarnya adalah untu( memperbai(i performansi spesifi(asi (eluaran sistem berupa wa(tu nai( !tr", wa(tu penetapan !ts", wa(tu punca( !tp", lewatan ma(simum !$p" dan error steady state !ess" men0adi (ondisi mende(ati ideal.

m ! s" *.>D = . )sd ! s " +.>- -*+ s + +.+*&> s + ..*%D m ! s" -B>+ = !-." )sd ! s" s + -*.>< s + BB++
3'8 P"ran an,an PID K%ntr%ll"r
K%ns"* P"ran an,an PID K%ntr%ll"r

Kara+t"r)st)+ &an S*"s)f)+as) M%t%r In&u+s) Dari pemodelan sistem pada bab sebelumnya sudah didapat(an sebuah fungsi alih 7

7P ! s" =

-B>+ s + -*.>< s + BB++

-

Persamaan fungsi alih lup tertutupnya adalah 7

7P ! s " =

-B>+ s + -*.>< s + %D>+

-

!-B"
7

Persamaan (ara(teristi( dari plant adalah 7

s + -*.>+s + %D>+ = s + - n s + n
-

!-&" 7

6re(uensi

n = D-.DD& radGdet ?asio redaman 7 = +.*.*B&

* + +.>

alami

ta(

teredam

Performansi dari sistem lup tertutup tersebut adalah H Ia(tu tunda !td"

td =
H Ia(tu nai( !tr"

Error steady state !ess" !untu( masu(an ramp" K +,+& 5ewatan $a(simum !$p" K & , Ia(tu nai( !tr" K +,+. det Ia(tu penetapan !ts" K +,* det /ntu( mewu0ud(an spesifi(asi dari sistem di atas, ma(a a(an dila(u(an penggunaan pasangan1pasangan (ontroller yang paling mung(in dan paling bai( (eluarannya, untu( (emudian dipilih (ira1(ira (ontroller mana yang paling mung(in untu( diguna(an.

=+.+*.- det. * +.B*%> + -.<*> -

tr =

H Ia(tu punca( !tp"

= +.+-BB< det.

tP =

n * .. .n

H Ia(tu penetapan !ts"

= +.+.D- det.

ts =

PID (ontroller dipilih sebagai alternatif (ontroller untu( menutupi (elemahan dari masing1masing PD (ontroller dan PI. PD (ontroller memili(i (elebihan pada wa(tu nai(nya !tr" yang (ecil, tetapi menghasil(an lewatan ma(simum !$P" yang lebih besar, sehingga tida( memenuhi spesifi(asi sistem. 'ebali(nya, PI (ontroller menghasil(an sinyal (eluaran dengan wa(tu nai( !t r" lebih besar, a(an tetapi memili(i lewatan ma(simum !$P" yang lebih bai( dan memenuhi spesifi(asi sistem. 3amun, 0i(a spesifi(asi sistem yang diingin(an sudah terpenuhi oleh salah satu pasangan (ontroller 1 wa(tu nai( !tr" dan lewatan ma(simum !$P" (ecil J bai( PD (ontroller, PI (ontroller atau PID (ontroller. $a(a tida( diperlu(an lagi tambahan (ontroller. PD K%ntr%ll"r 6ungsi alih sistem 7

H 5ewatan ma(simum !$P"

= +.-<. det.
G * -

MP =e

- *++ ,

7P ! s " =

= %&.< ,
D"sa)n PID K%ntr%ll"r Dalam mela(u(an pendesainan PID (ontroller, ma(a yang harus ditetap(an terlebih dahulu adalah spesifi(asi performansi sistem yang ingin diwu0ud(an. Dengan mempertimbang(an (ara(teristi( dan fenomena fisi( yang dimili(i oleh plant !motor indu(si". 'ebagai dasar pertimbangan untu( menetap(an besarnya error steady state !ess", lewatan ma(simum !MP", wa(tu nai( !tr", dan wa(tu penetapan !ts" yang ingin diwu0ud(an adalah teori dasar motor indu(si yang sudah dibahas sebelumnya. $otor indu(si sang(ar tupai standart memili(i harga 'lip !S" . sampai & persen pada (ondisi beban penuh. Pertambahan beban yang tida( terlalu besar di atas beban penuh pada motor indu(si sang(ar tupai standart tida( a(an terlalu berpengaruh pada slip, (arena (epesatan (onstant yang dimili(inya. 5ain halnya 0i(a beban berada -++1.++ persen di atas beban penuh. Pada saat star misalnya, dimana dibutuh(an - J -.& (ali catu dibanding(an (ondisi berputar normal dengan beban nol sampai beban penuh. Atau 0i(a (ondisi slip pada *+ persen dan -+ persen. 3amun pada pembahasan !pendesainan" ini difo(us(an pada (ondisi motor indu(si berputar normal dengan beban penuh dan pembebanan yang tida( melebihi - (ali beban penuh. Dengan plant dari persamaan !-B" di atas 7

'ementara fungsi alih leng(apnya 7

-B>+ s + -*.>< s + %D>+

-

7P ! s " =

/ntu( memenuhi nilai ma(simum error steady state !ess" C +.+&, ma(a diperlu(an K sebagai penguat/ K harus di set pada +.*>% Dengan demi(ian fungsi alih lup tertutup dengan PD (ontroller 7

-B>+ K ! K P + K D s " s - + -*.>< s + %D>+

7 ! s" =

-B>+ K ! K P + K D s " s + !-*.>< + -B>+ KK D " s + %D>+ + -B>+ KK P B.&.D ! K P + K D s " 7! s" = s + !-*.>< + B.&.D K D " s + %D>+ + B.&.D K P
-

!-%"

B.&.D K P K) = lim s7 ! s " = s + -*.>< = -+ K P

Error steady state !ess" untu( masu(an ramp adalah

!->"

ess = * G K) = * G -+ K P = +.+&GK P

KP dapat di set C *, untu( disuai(an dengan besarnya error steady state. Dengan persamaan (ara(teristi( sistem 7
-

7P ! s " =

'pesifi(asi sistem yang ingin dicapai adalah 7

-B>+ s + -*.>< s + %D>+

-

s - + - n s + n = s - + !-*.>< + B<*D>&.DK D " s + %D>+ + B

!-D"

n = %D>+ + B.&.D!*"
= D&.B>

!-<"
8

?asio redaman ! " sistem adalah 7

! -*.>< + B.&.D K D " - -D&.B> = +.*->& + -.&B< K D

!.+"

Dengan pende(atan persamaan di atas, ma(a untu( mendapat(an spesifi(asi sistem, yaitu wa(tu nai( !t r", wa(tu penetapan !ts" dan lewatan ma(simum !MP" dila(u(an perhitungan dengan + < < * . =asil perhitungan tersebut dapat dilihat pada tabel di bawah ini. Tab"l 3 'pesifi(asi (eluaran sistem dengan berbagai harga KD / KD tr (det) ts (det) MP (%) # 8/9:5 8/8:82 8/8;5< :/95= 8/= 8/5<: 8/852< 8/8<5# #/;58 0.707 0.227 0.0225 0.0744 4.333 8/; 8/#:< 8/8#>< 8/8>:= #</98 8/9 8/8<= 8/8#99 8/#5:= 9;/;8 8/5 8/85= 8/8#5# 8/#=>5 ;5/<; Kalau diperhati(an tabel di atas, dengan rasio redaman = +.>+> . PD (ontroller sudah cu(up dapat memenuhi spesifi(asi sistem yang diingin(an dengan tr C +.+--& deti(, ts C +.+>BB deti(, dan MP C B.... ,. 'ehingga sudah tida( diperlu(an lagi tambahan 0enis (ontroller PI atau PID. 'inyal (eluaran sistem dengan KP C *, untu( KD masing1masing +..B-, +.--> dan +.+-D seperti pada ;ambar D, <, dan *+ di bawah ini, dapat diamati dan dianalisa untu( menentu(an besar KD dan yang dapat diguna(an. Gambar (=/ Sin?al Keluaran Sistem Dengan KD @ 8/85= 'umber 7 Perancangan Dengan demi(ian, dari tiga (ondisi sinyal (eluaran untu( ;ambar D sampai ;ambar *+ di atas, ma(a 0enis PID (ontroller yang a(an diguna(an adalah 0enis PD Kontroller dengan harga KP C * dan KD C +.-->.

Gambar <' Sin?al Keluaran Sistem Dengan KD @ 8/55> 'umber 7 Perancangan

I>'

HASIL DAN PEM4AHASAN

Pengu0ian dila(u(an dengan mela(u(an simulasi mengguna(an $atlab dan 'imulin(.

1'(

S)mulas) S)st"m Tan*a K%ntr%l"r PID

'imulasi pertama berupa simulasi dengan model rang(aian tanpa PID Kontroller. Gambar ;' Sin?al Keluaran Sistem Dengan KD @ 8/9:5 'umber 7 Perancangan

Gambar ((' Model Simulink Motor Induksi %Am' 'umber 7 Perancangan

9

Tab"l 1 P"rban&)n,an S*"s)f)+as) S)st"m S*"s)f)+as) ?asio redaman ! " 6re(. alamiah ta( teredam ! n " Ia(tu tunda ! t d " Ia(tu nai( ! t r " Ia(tu penetapan ! ts " 5ewatan $a(s. ! Mp" Error steady state ! ess " Tan*a PID K%ntr%ll"r +.*.*B& D-.DD& +.+*.- det +.+-B& det +.-<.+ det %&.< , + D"n,an PID K%ntr%ll"r +.>+> D&.B> +.+*>< det +.+--& det +.+>BB det B.... , +.+&

Gambar (8/ Sin?al Keluaran Kecepatan Sudut Motor Induksi %Am' !anpa PID 'umber 7 Perancangan

1'8

S)mulas) S)st"m D"n,an K%ntr%l"r PID

'imulasi sistem dengan PID (ontroller adalah simulasi leng(ap sistem, seperti pada ;ambar ** di atas yang (emudian digabung dengan PID (ontroller dalam sebuah diagram blo( tertutup.

Dari Tabel B di atas terdapat beberapa perbedaan spesifi(asi sistem antara sistem tanpa PID (ontroller dengan spesifi(asi sistem yang memili(i PID (ontroller. PID (ontroller !dalam hal ini PD (ontroller" mampu memperbai(i wa(tu nai( ! t r ", lewatan ma(simum ! M p " dan wa(tu penetapan ! t s ". Ialaupun wa(tu tunda ! t d " mengalami (enai(an, namun tida( 0auh meleset dari spesifi(asi sistem yang diingin(an. Karena perubahan spesifi(asi sistem yang paling diingin(an adalah ber(urangnya wa(tu nai( ! t r ", lewatan ma(s. ! M p " yang (ecil, dan lebih pende(nya wa(tu penetapan

Gambar (3/ Model Simulink Motor Induksi 9 Phase & PID Kontroller %Am' 'umber 7 Perancangan

Gambar (1/ Sin?al Keluaran Kecepatan Sudut Motor Induksi %Am' dengan PID 'umber 7 Perancangan

1'3

P"mba-asan

/ntu( mempermudah dalam menganalisis dari sistem yang telah didesain sebelumnya, ma(a pada Tabel B beri(ut a(an dibanding(an antara spesifi(asi (eluaran sistem tanpa PID (ontroller dengan (eluaran sistem dengan PID (ontroller ! KP@# dan KD@8/55> ".

! t s ". 2er(urangnya wa(tu nai( ! t r " berarti sema(in cepatnya wa(tu yang diperlu(an oleh motor indu(si untu( mencapai garis (ondisi stabil dari (ondisi start atau saat ter0adi pertambahan beban atau gangguan dari (ondisi stabil. ?endahnya presentase lewatan ma(simum ! M p " menanda(an bahwa motor indu(si tida( memerlu(an daya !catu" terlalu besar untu( mencapai (ondisi stabil. Demi(ian 0uga halnya dengan ber(urangnya wa(tu penetapan ! t s " merupa(an gambaran bahwa motor indu(si memili(i wa(tu yang lebih pende( untu( mencapai (ondisi steady state. 3amun dalam pendesainan (ontroller untu( motor indu(si nilai error steady state ! ess " tida( bisa sama dengan nol seperti pada motor dc. A(an tetapi harus diberi nilai error steady state ! ess " seminimal mung(in. Karena (ara(teristi( dan (onstru(si fisis motor indu(si memung(in(an untu( terdapat error steady state ! ess ". 2egitu 0uga dengan presentase lewatan ma(simum untu( sinyal (eluaran motor indu(si ! M p ", sangat tida( masu( a(al 0i(a harus didesain hampir mende(ati nol persen seperti pada motor1motor dc. 4leh (arena itu, dalam desain ini unsur I !integral" dianggap tida( terlalu penting untu( dii(utserta(an sebagai bagian dari PID (ontroller untu( sistem motor indu(si. Ternyata unsur P !proporsional" dan D !differensial" sudah cu(up memenuhi tuntutan untu( memenuhi spesifi(asi sistem yang diingin(an. Karena
10

pada dasarnya P dan D (ontroller mampu memperpende( wa(tu nai( ! t r ", memenuhi (ewa0aran presentase lewatan ma(simum ! M p " untu( motor indu(si dan mempercepat pencapaian titi( (estabilan sistem atau wa(tu penetapan ! t s ".

coba dila(u(an, ma(a performa sistem yang diperoleh dari desain a(an lebih bai(.

DA3TAR PUSTAKA
:ohnson, Curtis. Process Control Instrumentation !echnolog?, Prentice =all Inc., Englewood Cliffs, 3ew :arsey, *<DD. Kuo, C. 2en0amin. "utomatic Control S?stem, Prentice =all International, Inc., Englewood Cliffs, 3ew :arsey, *<<&. Kuo, C. 2en0amin. !eknik Kontrol "utomatik %terBemahan', Prenhallindo, :a(arta, *<<D. I

>' PENUTUP 2'( K"s)m*ulan

Dari pembahasan di atas dapat ditari( beberapa (esimpulan 7 *. $otor indu(si merupa(an sistem ta( linear !non1 superposisi" yang sangat rumit untu( dimodel(an walaupun fisi(nya lebih sederhana dari motor dc. $otor indu(si dapat dimodel(an dengan membuat sistem linear yang e(uivalen yang berla(u untu( 0ang(a operasi terbatas untu( tu0uan analisis dan desain. Dalam hal ini mengguna(an model ba(u reference frame motor indu(si. 'ebuah model 8re(aan dengan pasangan variabel direct dan $uadrature %d&$'/ -. :enis PID (ontroller yang diguna(an adalah PD (ontroller. PD (ontroller dipilih (arena dianggap lebih mewa(ili sifat1sifat fisi( motor indu(si, selain secara teori sangat memenuhi spesifi(asi sistem yang diingin(an. .. Analisa secara teoriti(, yang (emudian dilan0ut(an(an dengan simulasi, memberi(an gambaran bahwa (ecepatan sudut putaran motor indu(si . phase dengan berbagai perubahan pembebanan dan gangguan dari luar sistem dapat di(ontrol dengan PID (ontroler. 'ehingga performa dan spesifi(asi sistem yang dihasil(an dapat men0adi lebih bai(. =al ini dapat dibu(ti(an dengan sema(in sedi(itnya wa(tu nai( ! t r " dari +,+-B& deti( men0adi +,+--& deti(, lebih pende(nya wa(tu untu( mencapai titi( (estabilan sistem ! t s " dari +,-<.+ deti( men0adi +,+>BB deti( dan (ecilnya presentase lewatan ma(simum ! M p " dari %&,< , men0adi B,.. , 0i(a ter0adi perubahan pembebanan dan gangguan dari luar sistem.

5ister, C. Eugel. Mesin dan Rangkain *istrik, Erlangga, :a(arta, *<<.. 5iu, :uiJ:ung J Kung, I1Chung dan Chao, =ui1Cheng. Speed (stimation of Induction Motor 0sing a 1on& *inear Identification !echni$ue, Proc. 3ational 'cience Council !?4C", Taiwan, -++*. $ellon, Carnegie. Control !utorial for Matlab : State Space !utorial, The /niversity of $ichigan, $ichigan, *<<>. $ellon, Carnegie. Control !utorial for Matlab : PID !utorial, The /niversity of $ichigan, $ichigan, *<<>. 4gata, Katsuhi(o. !eknik Kontrol "utomatik I (disi Pertama %terBemahan : Ir/ (di *aksono', Erlangga, :a(arta, *<DB/ 4gata, Katsuhi(o. !eknik Kontrol "utomatik I (disi Kedua %terBemahan : Ir/ (di *aksono', Erlangga, :a(arta, *<<%/ Proca, A. 2. J Keyhani, A. Induction Motor Parameter Identification Crom perating Data Cor (lectric Drive "plication, IEEE, *<<<. Panaitescu, C. ?aLvan. Induction Motor Simulation Model, $inesotta /niversity, $inesotta, -++*. ?i0ono, 9on. Dasar !eknik !enaga *istrik, Andi 4ffset 9ogya(arta, 9ogya(arta, *<<>. 'hahian, 2ahram J =assul, $ichael. Control S?stem Design 0sing Matlab, Prentice =all, Englewood, 3ew :ersey, *<<..

2'8 Saran?saran
Dari hasil analisis, simulasi dan (esimpulan di atas ma(a penulis memberi(an beberapa saran antara lain 7 *. Dalam prinsip dasar pemodelan sistem ting(at (erumitan dan (espesifi(an dari detail aspe( fisi( yang didefenisi(an sangat menentu(an a(urasi dari hasil yang diperoleh. Penulis dalam hal ini menyaran(an (epada pembaca yang berminat untu( melan0ut(an studi ini agar dapat mening(at(an ting(at (erumitan pemodelan sistemnya, sehingga fungsi alih yang dihasil(an lebih a(urat dan mewa(ili gambaran sistem sesungguhnya. -. Karena pende(atan dasar desain setiap sistem (ontrol pra(tis adalah prosedur coba1coba, ma(a tentunya terdapat (e(urangan yang penulis mili(i dalam menghasil(an desain yang lebih tepat. Tergantung pada intensitas dan lama wa(tu proses coba1coba dila(u(an. 'ehingga sema(in sering intensitas coba1

11