Bab I METODE ENERGI

Tujuan pembahasan Metode Energi

untuk memformulasikan hubungan antara gaya dan perpindahan, kemudian menghitung komponen perpindahan (translasi dan rotasi)

Beberapa kata-kunci

Energi Hukum konservasi energi Kerja (work) Kerja-luar (external work) Kerja-dalam (internal work) Energi-regangan (strain energy) Kerja riel (real work) Kerja maya (virtual work)

 Energi didefinisikan sebagai kapasitas untuk

melakukan kerja.

Kerja adalah usaha yang dilakukan oleh gaya pada

perpindahan. Kerja didefinisikan sebagai perkalian antara gaya dengan komponen perpindahan yang koresponden di arah gaya tersebut (misalnya gaya P dengan translasi, momen M dengan rotasi, tegangan dengan regangan). dilakukan oleh gaya-luar.

Kerja-luar (external work) adalah kerja yang

 Kerja-dalam (internal work) adalah kerja yang

dilakukan oleh gaya-gaya dalam. Internal work menimbulkan energi yang tertimbun dalam struktur sebagai energi regangan (strain energy). external work sama dengan internal work.

Hukum konservasi energi menyatakan bahwa

Ilustrasi konsep kerja-luar (external work) pada kasus batang dengan beban aksial

Penjelasan :
Batang dengan panjang L dibebani gaya luar (tarik) P. Sifat

pembebanan statis (static load). Ketika dibebani, batang bertambah panjang hingga pada akhirnya diperoleh pertambahan panjang maksimum u pada saat nilai beban P. Kerja W yang dilakukan oleh beban P pada arah perpindahan u, dapat dihitung menggunakan diagram lendutan-beban.

W = P.du Wc = u.dP

Penjelasan :
Untuk material elastis Bila k sebagai kekakuan dari sebuah batang yang

W = Wc = P.du

dibebani secara aksial didefinisikan sebagai gaya yang dibutuhkan untuk menghasilkan satu satuan perpanjangan, yaitu k = (A.E)/L , maka P = k . u aksial P :

Diperoleh external work pada batang dengan beban

1 2 1 W = k .u.du =k u.du = k .u = P.u 2 2

Energi Regangan (strain energy)

Sebuah elemen kecil dengan tegangan tarik Diagram tegangan - regangan

Penjelasan :
Sebuah elemen kecil (Gb.a) dengan tegangan normal x.

Gaya pada permukaan (kanan atau kiri) dari elemen adalah x.dy.dz, dimana dy.dz adalah luasan kecil tak berhingga dari permukaan elemen.

Oleh gaya tsb, elemen bertambah panjang sebesar x.dx,

dimana x adalah regangan dalam arah x. Bila elemen terbuat dari bahan yang elastis linier, maka tegangan sebanding dengan regangan (Gb.b).

Bila elemen semula bebas dari pengaruh tegangan, maka

gaya yang bekerja pada elemen tersebut meningkat secara linier dari nol hingga mencapai nilai penuh.

Penjelasan :
Gaya rata-rata yang bekerja pada elemen ketika terjadi

deformasi adalah x . dy . dz.

Gaya rata-rata dikalikan dengan jarak yang ditempuh

selama bekerja merupakan kerja yang dilakukan pada elemen. dilakukan oleh gaya luar dibarengi dengan kerja yang dilakukan oleh gaya-gaya dalam. dalam struktur yang dinamakan energi regangan (strain energy).

Pada struktur dengan beban luar, maka kerja yang

Kerja-dalam akan menimbulkan energi yang tertimbun

Energi regangan U untuk elemen kecil yang mengalami tegangan pada sumbu tunggal adalah :

1 1 1 dU = x .dy.dz x .dx = x . x .dx.dy.dz = x . x .dV 2 2 2

gaya kerja jarak

dV = volume elemen kecil

Energi regangan per satuan volume bahan disebut kerapatan energi regangan (strain energy density) Uo

1 U 0 = x . x 2
Atau dapat ditafsirkan sebagai luas di bawah garis miring pada diagram tegangan-regangan (Gb.b). Luas yang dibatasi oleh garis miring dan sumbu vertikal dari diagram tersebut disebut energi komplementer Uc Pada material elastis linier, maka :

1 U = U c = x . x .dV 2 vol

Energi Regangan pada Kasus Lenturan

1 x 1 1 M .y U= dV = dx.dA 2 E 2 E I
2 2

dengan dx adalah panjang elemen , dA adalah luas penampang, dan inersia I = y2 dA, maka
2 M2 M 1 1 2 U= dx y dA = dx . 2 2 panjang EI 2 0 EI luas L

Contoh Defleksi pada balok kantilever

P L,E,I v

Gaya P mengakibatkan terjadinya defleksi v External work akibat gaya P :

We = 1 2 P.v
Momen lentur pada jarak x dari P adalah :

M = P.x

Energi elastis akibat internal work

2 3 L P M P 2 1 dx = x dx = Wi = U = 2 EI 2 EI 0 6 EI 0 2 2 L L

Konservasi Energi

We = Wi

1 P 2 L3 P.v = 2 6 EI
diperoleh

PL v= 3EI

Metode Kerja Maya (Virtual Work)

Jika struktur dalam keadaan seimbang akibat beban luar,

maka menghasilkan deformasi dan gaya dalam.

Bila diaplikasikan tambahan perpindahan maya (virtual

displacement) atau gaya luar maya (virtual force), maka akan terjadi penambahan perpindahan dan gaya dalam.

Kerja dari real force pada virtual displacement atau

virtual force pada real displacement disebut virtual work (kerja maya).

Virtual work dari gaya luar dan gaya dalam adalah sama.

Aplikasi untuk batang dengan beban aksial

U1
x dx L

U2

dx

u u + d u
dx

Akibat beban aksial U, maka displacement pada suatu penampang x adalah u

Metode kerja maya (lanjutan)

Internal virtual work pada batang tersebut adalah :
L d d Wi = U (u )dx = U (u )dx = Uu = U (u2 u1 ) 0 0 dx dx L

External virtual work :

We = U 2u2 U1u1 = U (u2 u1 )

Diperoleh bahwa external dan internal virtual work adalah sama merupakan prinsip virtual work

Metode kerja maya (lanjutan)

Internal virtual work yang dinyatakan dalam bentuk tegangan dan regangan:
U = A (u ) = d dx d (vol ) = A dx

maka:

Wi = d (vol )
vol

Metode kerja maya (lanjutan)

dari persamaan terakhir dapat digeneralisir bahwa internal virtual work adalah sama dengan energi elastik pada suatu struktur.

U s = We

Pada struktur dengan n beban nyata Pi menyebabkan terjadinya tegangan . Bila pada struktur tersebut diberikan virtual displacement yang menyebabkan displacement vi searah dengan arah beban maka persamaan menjadi:

vol

( ) d (vol ) = Pi vi
i =1

Metode kerja maya (lanjutan)

Dengan cara yang sama, bila struktur dalam kondisi seimbang oleh beban maya Pi yang menyebabkan tegangan , dikenai beban Pi menyebabkan displacement vi di lokasi dan arah gaya maya, akan memberikan persamaan :

vol

( ) d (vol ) = vi Pi
i =1

DEFLEKSI RANGKA BATANG (TRUSS) dengan prinsip VIRTUAL WORK

Plane Truss (rangka batang bidang) dengan gaya riel P1, P2, P3 akan dihitung defleksi vertikal pada titik X Beban maya 1 satuan dikerjakan pada titik X (pada arah defleksi yang akan dihitung)

C P1 P2 P3

(beban riel)

1 satuan (beban maya)

DEFLEKSI RANGKA BATANG (lanjutan)

External virtual work yang dikerjakan oleh beban satuan adalah = 1 v Internal virtual work yang dikerjakan oleh gaya-dalam batang maya fi adalah = f i li
i

Persamaan virtual work menjadi : v = f i li

i

li adalah perubahan panjang setiap batang akibat gayabatang Fi (akibat gaya luar Pi), diperoleh dari persamaan berikut :

Fi li li = E Ai

DEFLEKSI RANGKA BATANG (lanjutan)

Substitusi ke persamaan virtual work menjadi :

Fi f i li 1 v= E i Ai
v = defleksi vertikal pada titik yang ditinjau Fi = gaya-dalam masing-masing batang akibat beban riel (beban luar) fi = gaya-dalam masing-masing batang akibat beban maya 1 satuan pada titik yang ditinjau li = panjang masing-masing batang Ai = luas penampang masing-masing batang E = modulus elastisitas batang

DEFLEKSI RANGKA BATANG (lanjutan)

Jadi, tahapan menghitung defleksi pada struktur rangka batang (truss) adalah sebagai berikut (metode ini juga disebut dengan metode beban satuan)
1) Hitung gaya batang akibat beban luar (beban riel) Fi 2) Beban luar diambil, kemudian pada titik yang ditinjau

diberikan beban maya sebesar 1 satuan gaya pada arah defleksi yang akan dihitung. Selanjutnya hitunglah gaya batang akibat beban satuan tersebut fi

3) Gunakan rumus virtual work

Fi f i li 1 v= E i Ai

Tabel Hitungan Defleksi Truss metode Beban Satuan

No Batang i 1 2 . n Fi fiX Li Ai Fi . fiX . Li / Ai

Jumlah

Fi f i li Ai i

Perpindahan pada titik X pada arah yang ditetapkan

Fi f i li 1 vX = E i Ai

DEFLEKSI BALOK (BEAM) dengan prinsip VIRTUAL WORK

Analogi pada plane truss, hitungan defleksi pada balok juga dilakukan dengan metode beban satuan. Hanya saja, external maupun internal force yang dihitung adalah momen lentur.

My my mM i = d (vol ) = 2 dx y 2 dA vol EI A I EI 0 mM i = dx EI 0
L

Contoh 1: Menghitung rotasi di A (A) pada simple beam akibat beban terbagi rata q
A

Prinsip Beban Satuan

Dengan : M adalah momen lentur dalam fungsi (x) akibat beban riel q. m adalah momen lentur dalam fungsi (x) akibat beban satuan (beban maya) berupa momen sebesar 1 satuan di titik A (karena rotasi selaras dengan momen).

M .m A = dx E .I 0

Menghitung rotasi di A (lanjutan)

x

Persamaan M(x) akibat beban q

M(x)
2 2 1 1 M ( x) = 1 q L x q x = q L x x . . . ( . ) 2 2 2

m(x)

Persamaan m(x) akibat beban 0 maya berupa momen 1 satuan di A

Lx x m( x ) = = 1 L L

Substitusi ke persamaan A diperoleh :

Menghitung rotasi di A (lanjutan)

M .m A = dx E.I 0 1 = EI
L

1 2 L

x q ( Lx x )(1 )dx L
2

3 q x 2 = + )dx ( 2 Lx x 2 EI 0 L

q = 2 EI

1 2

x Lx x + L
2 2 3 3 1 2

4 L

1 qL3 = 24 EI

Contoh 2: Menghitung defleksi di tengah bentang pada simple beam akibat beban terbagi rata q
A

q
C
L

Prinsip Beban Satuan

B

M .m C = dx E .I 0

dengan : M adalah momen lentur dalam fungsi (x) akibat beban riel q. m adalah momen lentur dalam fungsi (x) akibat beban satuan (beban maya) berupa beban terpusat P sebesar 1 satuan di titik C (karena defleksi selarans dengan beban terpusat P).

defleksi di tengah bentang . (lanjutan)

x M(x)

Persamaan M(x) akibat beban q

2 2 1 1 M ( x) = 1 q L x q x = q L x x . . . ( . ) 2 2 2

P=1
1 4

Persamaan m(x) akibat beban maya P=1 di C dibagi 2 bagian :

1 0< x< 1 L m ( x ) = 2 2 x
1 2

L < x < L m( x ) = 1 2 ( L x)

defleksi di tengah bentang . (lanjutan)

Substitusi ke persamaan C diperoleh :
M .m dx C = E.I 0 1 = EI
1L 2

1 2 1 1 2 q ( Lx x )( 2 x ) dx + EI 0

1L 2

1 2

q ( Lx x 2 ) 1 2 ( L x ) dx

qL4 5 qL4 atau = = 0,013021 EI 384 EI

Contoh 3
q= 3 t/m A 30/70 (cm) 8m B 4m P=2t

Hitung : a) Defleksi vertikal di C b) Rotasi di C Bila diketahui E = 2.000.000 t/m2 Dimensi ABC = 30/70 (cm)

(a) Penyelesaian menghitung C

Langkah 1 : susunlah persamaan momen lentur pada sepanjang ABC akibat beban riel P dan q (seperti gambar di atas) menyusun M(x) MB = 0 RA = 8 ton MA = 0 RB = 30 ton Untuk 0 < x < 8
2 2 M ( x) = RA x 1 q x = 8 x 1 , 5 x 2 2 2 Untuk 8 < x < 12 M ( x) = RA x + RB ( x 8) 1 q x = 38 x 1 , 5 x 240 2

Langkah 2 : susunlah persamaan momen lentur pada sepanjang ABC akibat beban maya P = 1 satuan di C menyusun m(x)
P=1 A 8m B 4m C

MB = 0 rA = - 0,5 ton MA = 0 rB = 1,5 ton Untuk 0 < x < 8 Untuk 8 < x < 12
m( x) = rA x = 0,5 x
m( x) = rA x + rB ( x 8) = x 12

Langkah 3 : Gunakan persamaan untuk menghitung C

M .m dx C = E.I 0 1 1 2 2 ( 8 1 , 5 )( 0 , 5 ) ( 38 1 , 5 = + 240)( x 12) dx x x x dx x x EI 0 EI 8 224 = EI

Dengan (EI) = (2.000.000) x (1/12 x 0,3 x 0,73) = 17.150 diperoleh : 224 C = = 0,01306 m 17150
8 12

(b) Penyelesaian menghitung rotasi C

Langkah 1 : susunlah persamaan momen lentur pada sepanjang ABC akibat beban riel, menyusun M(x) sama seperti kasus (a) Langkah 2 : susunlah persamaan momen lentur pada sepanjang ABC akibat momen = 1 satuan di C menyusun m(x)
A 8m m(x) 1 B 4m C 1

Untuk 0 < x < 8 Untuk 8 < x < 12

m( x ) = 1 8 x
m( x ) = 1

Langkah 3 : Gunakan persamaan untuk menghitung C

M .m dx C = E.I 0 1 1 2 1 2 = + 240)(1) dx x x x dx x x ( 8 1 , 5 )( ) ( 38 1 , 5 8 EI 0 EI 8 = dst...

8 12

Beberapa formula perpindahan pada balok statis tertentu dan fixed end moment yang diturunkan dengan prinsip metode energi