Ajuste de Reguladores de Velocidade

de Turbinas Hidrulicas
1
Caractersticas do Controle de
Velocidade de Turbinas Hidrulicas
Resposta Inversa da Turbina:
Necessidade de reduo de ganho transitrio;
Reduo de ganho transitrio em reguladores hidrulico-
mecnicos.
Funo de Transferncia do RV:
Parmetros ajustveis:
Estatismo transitrio, r;
Parmetro de tempo do zero, T
r
.
2
Condies de Operao para Ajuste de
Parmetros
Diagrama de blocos:
Condio de operao que deve ser considerada:
Gerador isolado;
Operao plena carga.
3
Ajuste Convencional
Freqncia de cruzamento de ganho para sistema
compensado:
Estatismo Transitrio:
Parmetro de tempo T
r
:
4
Projeto no Domnio da Freqncia
Baseado no uso de um compensador de atraso de fase;
Compensao por atraso de fase:
5
Etapas do Projeto
1) Traar diagramas de Bode da FT F(j) do sistema no-compensado
com ganho j ajustado para preciso desejada;
2) Se M insuficiente, determinar freq.
1
c
em que a M especificada
seria atendida se | F(j
1
c
) |
dB
= 0 dB. Deixar 15

de folga para
acomodar atraso de fase do compensador;
3) Medir atenuao necessria em
1
c
p/. que | F
comp
(j
1
c
) |
dB
= 0 dB;
4) Posicionar zero da FT C(j) do compensador de tal forma que a folga
do item 2 seja satisfeita, i. , C(j
1
c
) -15

;
5) Calcular plo do compensador tal que
p
=
z
/ .
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Exemplo
Para um hidrogerador cujos dados so:
R=0,05. M= 10,0 s;
T
1
= 0,5 s D = 1,0 s; T
w
= 2,0 s;
projetar um regulador de velocidade para que a
margem de fase do sistema compensado seja de
aproximadamente 40

.
7
FTs do Processo e Controlador
FT do processo (sistema no-compensado):
Compensador:
Para , temos que .
8
Diagramas de Bode do Sistema No-
compensado
9
Sistema Compensado
FTMA do sistema compensado:
F
Comp
pode ser aproximada como:
ou
10
Clculo de - Mtodo Exato

Como
Tem-se que:
Resultando em

1
c
= 0,288 rad/s
11
Determinao do Estatismo Transitrio
Na freqncia de cruzamento de ganho:
ou
o que fornece:
12
Aproximaes adicionais:

13
Clculo Aproximado de
1
c
Com as aproximaes anteriores:
Supondo ainda que:
Obtm-se:
14
Clculo Aproximado de r
Com as aproximaes anteriores para os mdulos:
Considerando ainda que:
temos
15
Valores aproximados para o exemplo
Com T
w
= 2,0 s:
16
Determinao de T
r
sem aproximaes
A partir da hiptese sobre o atraso de 15

de C(j
1
c
):
Substituindo os valores de
1
c
e r j calculados:
T
r
= 11,03 s
17
Determinao de T
r
aproximado
A partir da hiptese sobre o atraso de 15

de C(j
1
c
):
Fazendo :
Calculando a tangente de ambos os lados da equao:
18
Determinao de T
r
(cont.)
A equao anterior resulta em:
Resolvendo para o maior valor de X e reconvertendo
para
1
c
:
o que fornece:
T
r
= 17,8 s
19
Resultados do Projeto
Mtodo Exato:
FT do Compensador:
Margem de Fase:
Mtodo Aproximado:
FT do Compensador:
Margem de Fase:
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Projeto pelo mtodo de Ziegler-Nichols
Ajustes baseados em valor limite do ganho de um
controlador proporcional e do perodo da oscilao
associada:
Valores de K
osc
e
osc
podem ser obtidos atravs de
mtodos de anlise, como o critrio de Routh-Hurwitz.
onde P
osc
= 2 /
osc
.
21
Ajustes de Ziegler-Nichols
22
Ajuste para Regulador PI
Como , os ajustes de Z-N so:
+

sT
x
1
1
r
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Ajuste considerando o estatismo - I
introduzido um estatismo , tal que a FT do regulador torna-se: R
24
Ajuste considerando o estatismo - II
Comparando
Conclumos que ;
Usando o ajuste r = 1 / K
c
do PI :
O ajuste de T
x
permanece o do PI, i. , .
25
Exemplo Z-N
Para um hidrogerador cujos dados so:
R=0,05. M= 10,0 s;
T
1
= 0,5 s D = 1,0 s; T
w
= 2,0 s;
projetar um regulador de velocidade usando os
critrios de Ziegler-NIchols.
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Soluo do exemplo de Z-N - I
Define-se o Processo como o sistema sujeito apenas a
um controlador proporcional, sem o estatismo:
Do arranjo de Routh-Hurwitz, obtm-se
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Soluo do exemplo de Z-N - II
Ajustes de Z-N para controlador PI:
Considerando estatismo permanente R = 0,05, o
estatismo aparente e o estatismo transitrio sero:
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Soluo do exemplo de Z-N - III
Considerando que:
o controlador ser dado por:
29
Comparao das Respostas em
Freqncia dos 3 mtodos
30
Comparao da Resposta ao Degrau de
controladores projetados pelos 3 mtodos
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FIM
32
Aproximao D/M:
33
Aproximao T
1
:
34
Diagramas de Bode do Sistema Compensado
35
Compensador de Atraso de Fase
Funo de transferncia:
Resposta em Freqncia:
36
Resposta Transitria de Turbinas Hidrulicas
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Regulador de Velocidade para Turbinas
Hidrulicas