PPROBLEMA DEL BRAZO ARTICULADO
Un robot fabricado por Heath Company tiene el brazo mecánico mostrado en laFig. P6.16a y en la fotografía anexa. Su hombro S se extiende desde la cabezaH, que puede girar 350° alrededor de z en 30 s con relación al marco dereferencia T. El brazo puede girar 150° alrededor del eje y en 26 s. Los ejes(x,y,z) están fijos en la cabeza H. La parte del brazo a la izquierda del punto Epuede extenderse (y retraerse) hasta 5 plg en 30 s. La muñeca W tiene dosmovimientos: puede pivotear hasta 180° respecto a y’ en 10 s y girar(alrededor de x’) hasta 350° en 4 s. Los ejes (x’, y’, z’) están fijos en W.Finalmente el asidor (tenaza) G puede abrir (y cerrar) 3,5 plg en 3 s pero sesupone aquí que es un círculo cerrado con un diámetro de 2,5 plg.
Ilustración 1: Figura P6.16a, cortesía de Heath Company.
En este problema suponga que todos los movimientos del robot (excepto laapertura del asidor ocurren simultáneamente respecto a ejes positivos, con susrapideces promedio respectivas. Determine la velocidad angular y aceleraciónangular del asidor G relativa a T, y exprésela en términos de vectores unitariosen H en el instante en que:
60°30°xz60°xz
AECWGPyxzx’z’y’
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