IDENTIFICACIN DE MODELOS DE MANIOBRA DE UN MODELO

A ESCALA DE UN FAST-FERRY AUTNOMO

Francisco. J . Velasco Gonzlez
Dpto. Tecnologa Electrnica e Ingeniera de Sistemas y Automtica, E.T.S. de Nutica - C/ Gamazo 1-
39004 Santander (Cantabria), velascof@unican.es

Elas Revestido Herrero
Dpto. Tecnologa Electrnica e Ingeniera de Sistemas y Automtica, E.T.S. de Nutica - C/ Gamazo 1-
39004 Santander (Cantabria), revestidoe@unican.es

Eloy Lpez Garca
Dpto de Ciencias y Tcnicas de la Navegacin, Mquinas y Construcciones Navales Univ. Pas Vasco
(UPV/EHU). E.T.S. de Nutica y Mquinas Navales C/ Ma Diaz de Haro 68 48920 Portugalete (Vizcaya)
eloy.lopez@ehu.es

Emiliano Moyano Perez
Dpto. de Matemtica Aplicada y Ciencias de la Computacin, E.T.S. de Ingenieros Industriales y
Telecomunicaciones - Avda. de los Castros s/n -39005 Santander (Cantabria)
moyanoe@unican.es



Resumen

La finalidad de este artculo es la obtencin de
modelos paramtricos de maniobra de un modelo a
escala de un fast-ferry (TF-120). Para ello se ha
utilizado una plataforma de ensayos de vehculos
marinos en la que se controla el modelo autnomo de
forma remota desde un PC porttil a travs de una
red inalmbrica. Las diferentes maniobras y ensayos
para la identificacin se llevaron a cabo en los
aledaos de la baha de Santander.

Palabras Clave: Identificacin paramtrica
multivariable, modelos de maniobra, identificacin
de rumbo, laboratorio marino remoto (LMR).



1 INTRODUCCIN

Gracias a una plataforma de ensayos, que permite la
captura de datos y gobierno de un modelo fsico
(figura 1) a escala autnomo del buque de alta
velocidad TF-120 de forma remota [8], se realizan las
maniobras necesarias para la identificacin del
modelo matemtico de velocidad. Adems, con esta
plataforma se pueden realizar los diferentes trabajos
de coordinacin entre vehculos marinos, como
pueden ser remolcadores, para actuaciones en
cooperacin.

El objetivo de este entorno de experimentacin es
disponer de un laboratorio remoto de ensayos de
vehculos marinos [1] con fines educativos y de
investigacin. Dicho laboratorio, es una aplicacin
prctica en la que se pueden ensayar distintos
controladores de la dinmica del modelo fsico a
escala y tambin se pueden recoger datos para la
identificacin del modelo fsico.



Figura 1: Modelo fsico autnomo del buque de alta
velocidad TF-120.

El objetivo de este trabajo es obtener modelos
matemticos de maniobra mediante tcnicas de
identificacin de sistemas. Para ello, se utilizan los
datos capturados por la plataforma, al realizar
maniobras de curva de evolucin, en aguas abiertas,
en la baha de Santander.


2 ELEMENTOS DE LA
PLATAFORMA

Los elementos que forman el entorno de
experimentacin estn divididos en dos grupos: Los
embarcados y los terrestres:

Elementos embarcados:
- Componentes para la propulsin y gobierno
del vehculo (motores, servos, variadores de
velocidad, turbojets),
- Componentes de la circuitera de control:
PWM=Pulse Width Modulation y la estacin
receptora.
- Sensores (GPS, girocomps electrnico, UMI
y acelermetros).
- Componentes de comunicaciones: industrial
PC and access point.

Elementos en tierra:
- Un PC porttil con su punto de acceso.
- Una emisora de radio control que toma el
gobierno del buque en caso de fallo de la red
Wi-Fi.


3 SOFTWARE

Se ha implementado un soporte software en
LabVIEW que puede capturar y almacenar de forma
remota los datos de todos los instrumentos de la
plataforma. En este soporte, se han programado todas
las maniobras para que puedan ejecutarse de forma
automtica. Para hacer esto, el PC Industrial, est
equipado con una aplicacin de tipo SCADA. Esta
aplicacin se publica en el servidor Web que reside
tambin en el PC Industrial. La comunicacin entre
el PC Porttil situado en tierra y el PC Industrial
embarcado se realiza a travs de una red Wi-Fi.
Cuando se ha verificado el correcto funcionamiento
de la red inalmbrica, se puede acceder desde el PC
Porttil a los datos publicados en el servidor Web en
el PC Industrial, tecleando la correspondiente
direccin en un motor de bsqueda como Internet
Explorer. LabVIEW permite la creacin de un
documento HTML en el que se puede incrustar una
VI que est corriendo en otro PC.


4 IDENTIFICACIN

4.1 RECOGIDA DE DATOS

Las variables que describen el movimiento del
modelo fsico en el plano horizontal (Figura 2) son:

= Rumbo
= Componente transversal de la velocidad.
u = Componente longitudinal de la velocidad.
U = Velocidad.
= ngulo de giro de los turbojets.



Figura 2: Variables que describen el movimiento del
modelo fsico a escala en el plano horizontal.

La plataforma mide y guarda en un archivo los datos
de rumbo obtenidos por el girocomps electrnico [3]
y los datos de posicin y velocidad obtenidos con el
GPS [7]. El GPS obtiene datos de la componente
orientada hacia el norte Vn, de la orientada hacia el
este Ve y de la velocidad tangencial de la trayectoria
U. Las componentes v y u se calculan de la siguiente
manera:

cos( ) ( ) v Ve Vn sen = (1)


cos( ) ( )
n e
u V V sen = +
(2)

Se ha tenido en cuenta que la zona en la cual se
hacen las pruebas, sea bastante abierta para que el
GPS reciba datos del mayor nmero posible de
satlites. Aun as, el GPS siempre captura algn dato
errneo. El GPS proporciona el parmetro: the
Dilution of Precision (DOP), que indica cuando la
geometra de los satlites proporcionan resultados
ms precisos. Este parmetro da una idea del nmero
de satlites visibles y sus posiciones relativas en el
cielo. DOP utiliza el parmetro Position Dilution of
Precision (PDOP), que es una combinacin de dos
parmetros: Horizontal Dilution of Precision (HDOP)
y Vertical Dilution of Precision (VDOP). Un valor de
PDOP igual a 1 indica una precisin en los datos
recibidos alta. Valores de PDOP mayores de 8 in
indican una precisin baja de los datos recibidos. Los
datos capturados por el GPS, en las pruebas
realizadas en la baha de Santander, se mueven en el
rango 1,9<PDOP<6,7.


4.2 MANIOBRA PARA LA
IDENTIFICACIN

Para la identificacin de rumbo se utiliza la maniobra
de curva de evolucin. Esta maniobra consta de dos
fases. En la primera, el ngulo de los turbojets est a
cero y el modelo fsico sigue un rumbo constante. En
la segunda fase, la plataforma gira los turbojets a -30
en un solo movimiento; entonces el modelo fsico
empieza a cambiar su rumbo hacia estribor superando
los 540 (figura 3). La plataforma mantiene la
velocidad constante durante toda la maniobra.

0 100 200 300 400 500 600 700 800
0
500
1000

R
u
m
b
o
(

)
0 100 200 300 400 500 600 700 800
-40
-20
0
Tiempo(s)

n
g
u
l
o

t
u
r
b
o
j
e
t
s
(

)


Figura 3. Datos para la identificacin.

Para la validacin del modelo se realiza una
maniobra de curva de evolucin hacia babor
(figura 4).

0 200 400 600 800 1000
-600
-400
-200
0
200

R
u
m
b
o
(

)
0 200 400 600 800 1000
0
10
20
30
40
Tiempo(s)

n
g
u
l
o

t
u
r
b
o
j
e
t
s
(

)


Figura 4: Datos para la validacin.


4.3 IDENTIFICACIN MODELO DE
RUMBO ARX

La estructura general de un modelo ARX [4] es la
siguiente:


1
1
( ) ( 1) ... ( )
( ) ... (
na a
k nb k b
y t a y t a y t n
b u t n b u t n n 1)
+ + + =
+ + +
(3)

donde y(t) es la seal de salida, u(t) seal de entrada,
n
a
nmero de polos, n
b
nmero de ceros, n
k
retardo
puro.

En nuestro caso la seal de entrada es el ngulo del
turbojet y la seal de salida el rumbo.

En la figura 5 se puede observar que con los datos
utilizados, los modelos a partir de 10 parmetros son
los que mejor ajustan los datos, dado que a partir de
este valor la varianza de la salida permanece
constante, por lo que no tiene sentido introducir ms
parmetros.

0 5 10 15 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
x10
-4
Nmero de parmetros
V
a
r
i
a
n
z
a

d
e

l
a

s
a
l
id
a

(

%
)


Figura 5. Modelos que mejor se ajustan a los datos.

Se han identificado varios modelos, algunos con
menos de 10 parmetros. En la tabla 1 se muestran
algunos resultados. Se comprueba que el modelo
ARX con n
a
=9, n
b
=1 y n
k
=1, es el que mejor se
ajusta, por lo que se ha seleccionado como ms
adecuado.

Tabla 1: Diferentes estructuras de modelo ARX

Modelo ARX (na,nb,nc) FPE

(2,2,1)
(4,4,1)
(9,1,1)
0.0764
0.0853
0.0655

En la figura 6 se representa la simulacin de los
distintos modelos de rumbo ARX identificados junto
con la simulacin del rumbo medido. Se puede
apreciar que la simulacin no sigue totalmente la
curva de la trayectoria real debido a que la maniobra
de evolucin es una entrada escaln, que es una seal
poco persistente y el modelo obtenido no incluye las
caractersticas no lineales.


Figura 6. Simulacin de los distintos modelos
identificados junto con el rumbo medido.

4.4 IDENTIFICACIN MODELO DE
PROCESO DE RUMBO

Con los mismos registros es posible identificar un
modelo de proceso continuo, un modelo de Nomoto
de primer y segundo orden utilizando la toolbox de
Matlab System Identification [5]. Esta toolbox
permite la estimacin de modelos de proceso en
tiempo continuo caracterizados por la ganancia
esttica y las constantes de tiempo. Dichos modelos
se ajustan a las siguientes ecuaciones:

T K + = && & (4)

Cuya funcin de transferencia es:


( )
( )
1
K
s
s Ts

=
+
(5)

Nomoto de 2 orden:


1 2 1 2 3
( ) ( TT T T K T ) + + + = +
&
&&& && & (6)


Y su funcin de transferencia es:


3
1 2
(1 )
( )
(1 )(1 )
K T s
s
s T s T s

+
=
+ +
(7)

El proceso de identificacin proporciona los
siguientes coeficientes para un modelo de Nomoto de
2 orden:

K =- 0.071757, T1 =27.628 s, T2 =0.001 s,
T3 =-29.96 s

Una aproximacin a un modelo de primer orden se
puede calcular:


1 2 3
57,589 T T T T s = + = (8)

En la Figura 7 se puede ver como, el modelo de
Nomoto de segundo orden, se ajusta al rumbo
medido en la maniobra de babor.

0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
-600
-500
-400
-300
-200
-100
0
100
200
Tiempo(s)

Rumbo medido()
Nomoto orden 2()


Figura 7. Simulacin del modelo de Nomoto de 2
orden junto con el rumbo medido.

4.5 IDENTIFICACIN MULTIVARIABLE
MODELO VELOCIDAD ARX

En el caso de la identificacin del modelo de
velocidad, en el plano horizontal, se utilizan las
variables u, v, r y , con r definida como:


d
r
dt

= (9)

Esta variable se obtiene por derivacin numrica de
los datos de rumbo medidos con el girocomps. En la
figura 8a se representan los resultados obtenidos por
este procedimiento. Se puede observar que el proceso
de derivacin numrica introduce mucho ruido en la
seal, lo cual dificulta el proceso de identificacin,
ya que se pueden obtener modelos con varianza que
no reproducen el comportamiento del modelo fsico.

Para eliminar el ruido se ha utilizado un moving
average filter smooths [6]. El resultado de este
proceso se representa en la figura 8b.

El registro de velocidad obtenido por el GPS tambin
presenta bastante ruido. Se ha utilizado un moving
average filter smooths y en la figura 9 se presenta la
seal resultante.

Los datos que se utilizan en el proceso de
identificacin son los que corresponden al intervalo
de t =300s. a t =1400s. Se utilizan de t =300s a
t =800s para la identificacin y los restantes para la
validacin de resultados. En la Figura 9 se
representan estos datos; en trazo continuo para la
identificacin y en trazo discontinuo para la
validacin.

0 500 1000 1500 2000
-10
0
10
r
(

)
(a)
0 500 1000 1500 2000
-10
0
10
time(s)
r
(

)

(
s
m
o
o
t
h
e
d
)
(b)


Figura 8. Obtencin del vector r por derivacin
numrica.

Las ecuaciones lineales de movimiento de un barco,
en el plano horizontal [2], son las siguientes:

Mv Dv b + = & (10)


0 0
0
0
u
u g
g r z r
m X
r
M m Y mx X
mx Y I N


=




&
&
& &

&
Y

(11)

(12)
0 0
0
0
u
v r
v r
X
D Y
N N

Este modelo est descrito por el movimiento en los
tres ejes: guiada, cabeceo y balanceo, donde el
vector de salidas es =[u, , r]
T
y es la entrada
siendo una de las componentes de la velocidad
tangencial a la trayectoria vista en la Figura 2 y el
ngulo de giro de los turbojets.

Para la identificacin se utiliza un modelo ARX, que
corresponde a un sistema SIMO, definido por:

A(z) y(t) =B(z) u(t) +e(t) (13)

donde,


1
( )
( ) , ( ) ( )
( )
ny
v t
y t u t t
r t

=


= (14)

0 500 1000 1500
-10
-5
0
5
10
r
(

/
s
)

0 500 1000 1500
-1
-0.5
0
0.5
1
v
(
m
/
s
)

0 500 1000 1500
-0.5
0
0.5

u
(
m
/
s
)
0 500 1000 1500
-50
0
50
tiempo(s)
T
u
r
b
o
j
e
t
s

a
n
g
l
e
(

)


Figura 9: Datos de u, , r y utilizados en la
identificacin.


La matriz A(z) tiene como dimensiones ny*ny siendo
ny =2 y se puede representar como:


1
1
( ) ...
na
ny na
A z I A z A z

= + + +

(15)

La matriz B(z) tiene como dimensiones ny*nu siendo
ny =2 y nu =1:

(16)
1
0 1
( ) ...
nb
nb
B z B B z B z

= + + +

Segn la tabla 2 a medida que se aumenta el nmero
de parmetros para la identificacin del modelo
ARX, se obtienen modelos con un FPE
prcticamente el mismo por lo que se toma como
valido el modelo ms sencillo ARX221. Adems,
este modelo presenta unos residuos de
autocorrelacin bastante aceptables Figura 10.

-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
0
0,1051
-0.1051

Residuos de autocorrelacin para la salida r
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
0.05
0.06
0.07
0.08
muestras
Residuos crosscorrelacin para la entrada(ngulo turbojets) y la salida r


-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
-0.5
0,1051
-0,1051
0.5

Residuos de autocorrelacin para la salida v
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
0
0.02
0.04
0.06
muestras
Residuos crosscorrelacin para la entrada(ngulo turbojets) y la salida u

Figura 10. Residuos de autocorrelacin para el
modelo ARX221






Tabla 2: Diferentes estructuras de modelo ARX
multivariable

Modelo ARX (na,nb,nc) FPE*10
-11
(2,2,1)
(4,4,1)
(8,8,1)
1.31735
1.31735
1.31735

El modelo identificado ARX221 da como resultado
las siguientes matrices:


0 1
1 0 0 -1.869 -0.043 0.002
0 1 0 , 0.025 -1.948 -0.002 ,
0 0 1 0.040 0.221 -1.950
A A


= =




(17)


2 0
0.877 0.043 -0.002 0
-0.027 0.953 0.001 , 0
-0.037 -0.207 0.953 0
A B


= =




(18)


3 3
2 3
0.397 -0.387
-0.004 10 , -0.008 10
-0.586 0.475
B B



= =



(19)


5 CONCLUSIONES

Se ha utilizado una plataforma de experimentacin de
vehculos marinos para realizar pruebas de mar, con
el objeto de determinar caractersticas de gobierno y
maniobrabilidad de vehculos marinos. Con ello, se
muestran las posibilidades de la plataforma para la
experimentacin de vehculos marinos con fines
educativos y de investigacin.

Se han identificado modelos matemticos de rumbo y
de velocidad de un fast-ferry con los datos adquiridos
con la plataforma de ensayos. Se realizaron diversas
curvas de evolucin, en la Baha de Santander, de las
que se eligieron las ms adecuadas para realizar la
identificacin.

Con estos ensayos se han obtenido mediante
identificacin, modelos de rumbo y velocidad para el
fast-ferry.


Agradecimientos

Este artculo ha sido parcialmente financiado por el
MEC con el proyecto DPI2006-11835.






Referencias

[1] Aranda, J . Gonzalez de Santos, P. and De la
Cruz, J .M. (Ed.) (2006) Robotics and
Automation in the Maritime Industries, Chapter
12: Platform for remote experimentation of
autonomous high speed craft models with a
combined technology for wifi and internet
communications programmed in LabVIEW, pp
275-293. UCM, Madrid, Spain.

[2] Fossen, T. I. (1994) Guidance and Control of
Ocean Vehicles. J ohn Wiley & Sons, Inglaterra.

[3] KVH (1997), KVH Digital Gyro Stabilized
Sensor System Technical Manual.

[4] Ljung, L., (1999) System Identification Theory
for the User, Prentice Hall, New J ersey.

[5] Matlab, (2005) System Identification Toolbox
for Use with MATLAB, Userss Guide, Version
6.

[6] Matlab, (2004) Curve Fitting Toolbox for use
with MATLAB, Users Guide, Version 1.

[7] TIM (2004) TIM-LC, TIM-LF, TIM-LP System
Integration Manual. u-blox AG,.

[8] Velasco, F. J ., Rueda, T. M., Revestido, E.,
Esquibel, L. . (2006) Marine Vehicles Web-
Wifi Platform for Remote Experimentation
Programmed in LabVIEW, 'ACE 06' 7th IFAC
Symposium on Advances in Control Education.