Conceptos Básicos de Dinámica Estructural

Conceptos bsicos de dinmica
estructural
Fundamentos de dinmica
de estructuras
Septiembre de 2009
1
Fundamentos de dinmica de estructuras 2
Conceptos bsicos de dinmica
1. Introduccin
2. Estructura simple
3. Grados de libertad
4. Sistemas elsticos
5. Amortiguamiento
6. Ecuacin de movimiento
7. Excitacin ssmica
CONTENIDO
Introduccin
La Dinmica de Estructuras es un rea del
anlisis mecnico de las construcciones que
estudia el efecto de las acciones externas que
producen vibraciones. Su desarrollo comienza
en el siglo XIX con las investigaciones de Lord
Rayleigh sobre los efectos del sonido en
cuerpos elsticos las cuales aun tienen validez.
Actualmente esta rea de la Mecnica presenta
un estado avanzado de desarrollo pues se ha
logrado establecer mtodos de clculo para
estructuras lineales y no lineales sometidas a
acciones deterministas o aleatorias.
Introduccin
El anlisis dinmico de estructuras consiste en
determinar la respuesta (desplazamientos,
velocidades y aceleraciones) de estructuras
sometidas a excitaciones (acciones dinmicas).
Los parmetros ms significativos de la
respuesta son los desplazamientos relativos
mximos y aceleraciones absolutas.
Introduccin
Este captulo introductorio comienza con la
definicin de algunos trminos bsicos en la
dinmica estructural.
Se hace la deduccin de las ecuaciones del
movimiento dinmico de un sistema sencillo es
decir de un grado de libertad.
Luego se describen brevemente las principales
cargas dinmicas que actan sobre las
estructuras y se discute la utilidad de los
sistemas sencillos para representar el
comportamiento de estructuras ms complejas.
Introduccin
Las principales acciones dinmicas que actan
sobre las estructuras son las siguientes:
Motores y equipos mecnicos.
Terremotos.
Vientos.
Oleaje.
Otras:
Impacto.
Paso de vehculos o personas.
Explosiones.
Estructura simple
Una estructura simple es aquella que se puede idealizar
como un sistema que est constituido por una masa
concentrada en la parte superior soportada por un
elemento estructural que proporciona rigidez en la
direccin considerada.
Estructura simple
Grados de libertad
El grado de libertad es definido como el nmero de
desplazamientos independientes requerido para definir
las posiciones desplazadas de todas las masas relativas
a sus posiciones originales.
Grados de libertad
Un grado de libertad corresponde a cualquier
movimiento posible de los nodos de los elementos en
una direccin no restringida.
Grados de libertad
En el caso dinmico el modelo empleado aqu est
basado en la suposicin de que la rigidez se concentra
en un resorte que carece de masa mientras que la masa
se ubica en un cuerpo rgido que no se deforma.
Grados de libertad
Grados de libertad
Para un marco plano bsico tenemos:
Anlisis esttico: 3 DOF
Anlisis dinmico: 1 DOF
Grados de libertad
Obviamente, cualquier estructura posee un nmero
infinito de grados de libertad debido a su continuidad
pero el proceso de discretizacin en elementos supone
un nmero finito aunque elevado de ellos.
Discretizacin de una viga simple:
Modelo continuo: DOF
Modelo discreto: 3 DOF
Sistemas elsticos
Un material es elstico cuando recupera su forma
original despus de retirar la carga aplicada si adems
existe una proporcionalidad entre fuerzas y
desplazamientos se dice que el material es lineal.
Donde k es la rigidez lateral del sistema y su unidad es
[fuerza/longitud].
Amortiguamiento
El amortiguamiento es el proceso por el cual la vibracin
libre disminuye en amplitud; en este proceso la energa
del sistema en vibracin es disipada por varios
mecanismos los cuales pueden estar presentes
simultneamente.
En sistemas simples la mayor parte de la disipacin de
la energa proviene de efectos trmicos causados por
repetidos esfuerzos elsticos del material y de la friccin
interna cuando el slido es deformado.
Amortiguamiento
En las estructuras actuales el amortiguamiento es representado de
forma idealizada; para efectos prcticos el amortiguamiento actual
en estructuras SDF puede ser idealizado satisfactoriamente por un
amortiguamiento lineal viscoso.
A diferencia de la rigidez, el coeficiente de amortiguamiento no puede
ser calculado a partir de las dimensiones de la estructura y del tamao
de los elementos estructurales, debido a que no es factible el identificar
todos los mecanismos disipadores de energa vibracional en las
estructuras actuales.
Ecuacin de movimiento
Modelo matemtico de un sistema SDF sujeto a la
accin de una fuerza dinmica p(t) aplicada en la
direccin del desplazamiento u las cuales varan con el
tiempo.
Excitacin ssmica
Si lo que se tiene es un movimiento inducido no por una
fuerza aplicada sino por un movimiento aplicado en la
base de la estructura.
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Vibraciones libres de sistemas
con un grado de libertad
de estructuras
Septiembre de 2009
2
Vibraciones libres
1. Introduccin
2. Teora general de vibraciones
3. Definicin de vibracin libre
4. Vibracin libre no amortiguada
5. Vibracin libre amortiguada
CONTENIDO
Introduccin
En los problemas de ingeniera no es siempre
posible obtener soluciones matemticas
rigurosas. En realidad solo en algunos casos
simples puede obtenerse soluciones analticas
Cuando los problemas implican propiedades de
materiales, distribucin de cargas y condiciones
de contorno complejas es necesario introducir
simplificaciones, esto teniendo a la vista el
cumplimiento de los criterios de seguridad y
economa.
Introduccin
El nexo entre el sistema fsico y la posible
solucin matemtica se obtiene con el modelo
matemtico.
El estudio de las vibraciones se refiere a los
movimientos de los cuerpos y a las fuerzas
asociadas con ellos.
Todos los cuerpos que poseen masa y
elasticidad, son capaces de vibrar
Teora general de vibraciones
Una vibracin mecnica es el movimiento de
una partcula o cuerpo que oscila alrededor de
una posicin de equilibrio.
El sistema tiende a retornar a dicha posicin,
bajo la accin de fuerzas de restitucin elsticas
o gravitacionales, movindose de un lado a otro
hasta alcanzar su posicin de equilibrio.
Vibraciones
Libres
Amortiguadas
No
amortiguadas
Forzadas
Amortiguadas
No
amortiguadas
Tipos de
vibraciones
Periodo de vibracin: Es el intervalo de tiempo
necesario para que el sistema efecte un ciclo
completo de movimiento.
Frecuencia: Es el nmero de ciclos por unidad
de tiempo.
Amplitud de vibracin: Es el desplazamiento
mximo del sistema desde su posicin de
equilibrio.
Conceptos
generales
Definicin de vibracin libre
Una estructura est en vibracin libre cuando es
perturbada de su posicin esttica de equilibrio y
comienza a vibrar sin la excitacin de fuerza externa
alguna.
Vibracin libre no amortiguada
El sistema de marco mostrado es sacado de su posicin
de equilibrio por la aplicacin de una fuerza o un
desplazamiento, debido a las fuerzas de restitucin el
sistema entra en vibracin.
Este sistema puede reducirse a un solo grado de
libertad para el anlisis dinmico, si se desprecian las
deformaciones axiales y se supone una viga de gran
rigidez.
La ecuacin que representa el movimiento de un
sistema lineal SDF sin amortiguamiento y que no est
sometido a la accin de una fuerza externa es:
Donde por conveniencia n es la frecuencia natural o
frecuencia circular natural en vibracin libre del sistema
y es igual a:
De acuerdo a la teora de ecuaciones diferenciales la
ecuacin anterior es una EDH de segundo orden con
coeficientes constantes y su solucin es:
Donde A y B son constantes que se hallan a partir de
las condiciones iniciales de desplazamiento y
velocidad:
Obtenindose por lo tanto:
El sistema presenta el siguiente comportamiento de
desplazamiento contra tiempo:
A partir de estas figuras se observa que el tiempo
requerido de un sistema no amortiguado para completar
un ciclo de vibracin libre es denominado periodo natural
de vibracin:
La frecuencia cclica natural de vibracin, es definida
como el nmero de ciclos que se repiten en 1 segundo
de tiempo y su valor es:
Las propiedades de vibracin natural, dependen de la
masa y rigidez de la estructura.
Si se hace una representacin vectorial del movimiento,
puede obtenerse una ecuacin alterna para la solucin
de la EDH:
Esta ecuacin auxilindose de un ngulo de fase o de
desfase es:
Que tiene como soluciones de sus constantes uo y :
Vibracin libre amortiguada
Si en el sistema anterior consideramos la perdida de
energa en el tiempo, lo que tenemos ser un sistema
con amortiguacin viscosa:
El cual puede representarse por el siguiente modelo:
La ecuacin de movimiento para un sistema lineal
amortiguado en vibracin libre es:
Dividiendo la ecuacin por la masa se obtiene:
Adems se ha introducido la razn de amortiguamiento
crtico:
Y el coeficiente de amortiguamiento crtico:
Las soluciones de la ecuacin diferencial anterior
depender de los valores que tome la razn de
amortiguamiento. As tenemos:
Sistema con amortiguamiento crtico =1 (c=c
cr
): El
sistema retorna a su posicin inicial de equilibrio sin oscilar.
Sistema sobreamortiguado >1 (c>c
cr
): El sistema no
oscila pero retorna a su posicin de equilibrio lentamente.
Sistema subamortiguado <1 (c<c
cr
): El sistema oscila
alrededor de la posicin de equilibrio con una amplitud que
decrece progresivamente.
El coeficiente de amortiguamiento crtico, c
cr
, es llamado
as debido a que es un valor pequeo de c que inhibe
completamente la oscilacin y representa la lnea de
divisin entre el movimiento oscilatorio y mono oscilatorio.
Las estructuras civiles poseen una relacin de
amortiguamiento <1 la cual las cataloga como sistemas
subamortiguados.
En mediciones experimentales se han identificado valores
de entre 0.02 y 0.05 para los materiales estructurales
tpicos.
Los tipos de movimiento resultante en vibracin amortiguada
dependen de los parmetros de amortiguamiento:
Para un sistema subamortiguado (con <1) la solucin
de la ecuacin diferencial es la siguiente:
Donde
d
es la frecuencia natural de la vibracin
amortiguada y vale:
El valor del periodo natural de vibracin amortiguado es:
Sistema
subamortiguado
La relacin entre el periodo natural sin amortiguamiento y
con amortiguamiento viene dada por:
La relacin entre dos desplazamientos pico en un
intervalo de tiempo T
D
es constante, y el decremento
logartmico est definido como el logaritmo natural de
esta cantidad y est dado por:
Sistema
subamortiguado
Y la relacin entre dos desplazamientos cuales quiera es:
El amortiguamiento tiene el efecto de reducir la
frecuencia natural de
n
a
d
y aumentar el periodo
natural de T
n
a T
D
este efecto es despreciable para una
relacin de amortiguamiento por debajo del 20%.
Para la mayora de las estructuras ingenieriles
d
y T
D
son aproximadamente iguales a
n
y T
n
.
Sistema
subamortiguado
El efecto del amortiguamiento en las vibraciones libres
puede apreciarse en el siguiente esquema:
Sistema
subamortiguado
Vibraciones forzadas armnicas
de sistemas con un grado de
libertad
de estructuras
Octubre de 2009
3
Vibraciones libres
1. Introduccin
2. Sistema no Amortiguado con Carga Armnica
Resonancia
3. Sistema Amortiguado con Carga Armnica
Resonancia
Deformacin Mxima
Factores de Respuesta Dinmica
Frecuencia Resonante y Respuesta Resonante
CONTENIDO
Introduccin
En vibraciones libres, las oscilaciones se inician
por una perturbacin que da lugar a un
desplazamiento inicial o una velocidad inicial o
ambas cosas. Sin necesidad de fuerzas
externas al sistema durante el movimiento.
En vibracin forzada, una fuente externa
sostenida es responsable de mantener la
vibracin.
Introduccin
Las vibraciones ms importantes desde
el punto de vista de la ingeniera son las
vibraciones forzadas.
Las vibraciones forzadas ocurren
cuando un sistema es sujeto a una
fuerza que cambia con el tiempo o un
desplazamiento que cambia con el
tiempo.
Introduccin
El estudio de la respuesta del sistema de un
solo grado de libertad (SDF) a la accin de una
carga armnica establece bases para el
entendimiento de la respuesta de estructuras
ms complejas a excitaciones externas.
Se estudiar primero el caso de fuerzas que
tienen comportamiento peridico, es decir
vibraciones forzadas armnicas.
Teora general
Un sistema bastante general puede ser
representado de la siguiente manera.
El sistema aunque posea amortiguamiento no
puede regresar a su posicin de equilibrio por la
presencia de la fuerza externa que siempre esta
presente en el sistema.
Teora general
Vibraciones
Libres
Amortiguadas
No
amortiguadas
Forzadas
Amortiguadas
No
amortiguadas
Tipos de
vibraciones
Sistema no Amortiguado Armnico
Ecuacin de Movimiento
Estableciendo p(t)=p
o
sent en la ecuacin diferencial
general de movimiento se obtiene la siguiente ecuacin
por carga armnica para un sistema no amortiguado:
Donde p
o
es la amplitud o valor mximo de la fuerza y
es la frecuencia de excitacin.
La ecuacin anterior es una ecuacin diferencial de
segundo orden no homognea y su solucin esta
compuesta por dos trminos:
El primer termino es la solucin particular que hace
referencia a la situacin de estado permanente y el
segundo es la solucin complementaria que toma en
cuenta el estado transitorio. As tenemos:
La solucin total es la suma de ambas ecuaciones:
Las constantes A y B son determinadas aplicando las
condiciones iniciales:
Para condiciones iniciales en reposo y partiendo del
origen:
Esta ecuacin contiene dos componentes de vibracin
distintas:
El trmino sent para la oscilacin en frecuencia de
excitacin; representa el estado permanente de vibracin
debido a que siempre est presente porque la fuerza aplicada
no depende de las condiciones iniciales.
Los trminos sen
n
t y cos
n
t para la oscilacin en
frecuencia natural del sistema; representan el estado
transitorio de vibracin que depende de u
(0)
(0)
el cual existe
a pesar de que estos valores sean nulos. El trmino estado
transitorio de vibracin se debe a que el amortiguamiento,
siempre presente en sistemas reales, hace que la vibracin
libre decrezca en el tiempo.
desplazamiento contra tiempo:
Resonancia
Ignorando el efecto dinmico de la aceleracin se
obtiene como resultado la deformacin esttica en cada
instante de tiempo:
Donde el mximo valor de esta deformacin es:.
Por lo que la respuesta dinmica del estado
permanente, puede ser expresada como:
Graficando el factor entre corchetes de la ecuacin
anterior contra la relacin de frecuencias, se tiene:
De esta grafica se puede observar que:
Para /
n
< 1 <
n
el factor es positivo indicando que
u(t) y p(t) tienen el mismo signo, lo que significa que el
desplazamiento est en fase con la fuerza aplicada (el
sistema est desplazado en la misma direccin de la
fuerza).
Para /
n
> 1 >
n
el factor es negativo indicando que
u(t) y p(t) tienen signos opuestos, lo que significa que el
sistema estar fuera de fase con la fuerza aplicada (el
sistema est desplazado en direccin opuesta a la fuerza).
La ecuacin anterior puede ser reescrita en trminos de
la amplitud u
o
y el ngulo de fase :
De donde:
Donde el factor de deformacin o amplificacin R
d
es la
relacin de amplitud de deformacin vibratoria u
o
y la
deformacin esttica (u
st
)
o
debido a la fuerza p
o
.
Por lo que se define la frecuencia resonante como
aquella frecuencia de excitacin para la cual R
d
es
mximo.
Para un sistema no amortiguado la frecuencia resonante
es
n
siendo R
d
infinito para esta frecuencia y la
deformacin vibratoria crece indefinidamente,
volvindose infinita slo despus de un tiempo infinito.
Para esta condicin (
n
= ) la solucin particular falla y
habr que buscar otra solucin para la ecuacin de
movimiento que para el caso la siguiente solucin cumple
su propsito:
Siendo la solucin total:
Para condiciones iniciales de reposo y partiendo del
origen, se tiene:
En cada ciclo el incremento de la amplitud est dado por:
La interpretacin de este resultado terico para
estructuras reales es que a medida que la deformacin
se incrementa, el sistema en algn punto en el tiempo
fallar si es frgil o ceder si es dctil.
Los dos tipos de comportamiento posibles a presentarse
dependern del valor de la frecuencia natural:
Sistema Amortiguado Armnico
Ecuacin de Movimiento
Estableciendo p(t)=p
o
sent en la ecuacin diferencial
general de movimiento se obtiene la siguiente ecuacin
por carga armnica para un sistema amortiguado:
Donde p
o
es la amplitud o valor mximo de la fuerza y
es la frecuencia de excitacin.
Esta es la forma ms completa de la ecuacin de
movimiento (en carga armnica).
Tenemos siempre una ecuacin diferencial de segundo
orden no homognea y su solucin nuevamente esta
compuesta por dos trminos:
Una solucin particular que hace referencia a la
situacin de estado permanente y una solucin
complementaria que toma en cuenta el estado
transitorio. As tenemos como soluciones:
Siendo la solucin total:
Las constantes A y B son determinadas aplicando las
condiciones iniciales. De igual manera para C y D
tenemos:
desplazamiento contra tiempo.
Resonancia
Para =
n
las constantes C y D son:
Las constantes A y B se obtienen a partir de condiciones
iniciales en reposo u
o
=
o
=0 y para =
n
:
Luego la respuesta para un sistema amortiguado sujeto
a carga armnica para =
n
:
Ecuacin que para amortiguamientos pequeos toma la
forma de:
El incremento en amplitud u
j
despus de j ciclos de
vibracin es determinado por la siguiente expresin:
Para un sistema con factor de amortiguamiento del 5%
en resonancia se tiene:
Los dos tipos de comportamiento posibles a presentarse
dependern nuevamente del valor de la frecuencia
natural:
Deformacin Mxima
La deformacin en el estado permanente del sistema
debida a una carga armnica puede ser reescrita como:
Donde:
Luego:
Graficando valores de R
d
en funcin de /
n
:
1 2
El amortiguamiento reduce a R
d
y que tanto lo reduce
depende de la frecuencia de excitacin:
Si /
n
<< 1. R
d
es slo levemente ms grande que 1 y es
esencialmente independiente del amortiguamiento (la
fuerza est variando lentamente).
Si /
n
>> 1. R
d
tiende a cero y no es afectada por el
amortiguamiento (la fuerza est variando rpidamente).
Si /
n
1. R
d
es sensible al amortiguamiento, implicando
que la deformacin dinmica puede ser ms grande que la
esttica.
Factores de Respuesta Dinmica
Los factores de respuesta dinmica hacen referencia a
las respuestas en deformacin, velocidad y aceleracin.
Ya hicimos referencia a la respuesta en deformacin:
Si derivamos dos veces esta expresin obtenemos la
respuesta en velocidad y aceleracin respectivamente:
Donde:
Graficando las respuestas dinmicas en funcin de /
n
:
Frecuencia Resonante y Respuesta Resonante
La frecuencia resonante est definida como la
frecuencia de excitacin en la cual ocurre la amplitud
mxima de respuesta.
La frecuencia resonante es determinada estableciendo
la primera derivada igual a cero en las respuestas
dinmicas respecto a la relacin de frecuencias para un
<1/2.
As tenemos las siguientes frecuencias resonantes:
Para desplazamiento:
Para velocidad:
Para aceleracin:
Para un sistema no amortiguado las tres frecuencias son
iguales a la frecuencia angular.
Respuesta a carga dinmica
general
de estructuras
Noviembre de 2009
4
Vibraciones libres
1. Introduccin
2. Integral de Duhamel
3. Solucin numrica de la integral de Duhamel
4. Mtodo de la aceleracin lineal
5. Espectros de respuesta
CONTENIDO
Introduccin
La vibracin armnica es un caso muy especial
de vibraciones forzadas, pero no es ni muy
cerca el tipo de vibracin que encontramos con
frecuencia en la realidad de los sistemas
estructurales.
En los sistemas reales la fuente de excitacin
por lo general presenta un comportamiento
catico (caso ssmico) u otra forma que no es
sinusoidal.
Introduccin
Se desarrollar un mtodo de carcter
general para encontrar la respuesta de un
sistema dinmico ante una excitacin
cualquiera.
Para el desarrollo de este mtodo es
necesario recordar el concepto de
impulso, que se relaciona con cargas
aplicadas en perodos de tiempo muy
cortos y que modifican la cantidad de
movimiento del sistema.
Integral de Duhamel
En la figura se muestra la forma en como varia
una fuerza en el tiempo.
Si consideramos un impulso aplicado al sistema
en el tiempo en un intervalo corto de tiempo d
el sistema altera su cantidad de movimiento
cambiando su velocidad.
Integral de Duhamel
La cantidad de movimiento se relaciona con la
fuerza por medio de la siguiente ecuacin:
Ntese que en esta ecuacin de movimiento no
aparece el termino ku, debido a que, como el
impulso se aplica en un infinitesimal de tiempo
la estructura no alcanza a reaccionar.
El incremento de velocidad es entonces:
Integral de Duhamel
El impulso aplicado genera una pequea
vibracin libre considerada solo para esta
excitacin.
Integral de Duhamel
En vista de que la carga desaparece en un
instante infinitesimal podemos considerar que
se producen vibraciones libres por la aplicacin
de cada uno de los impulsos.
Donde las condiciones iniciales pueden
obtenerse a partir del cambio de velocidad y
posicin del sistema.
Tomando condiciones iniciales:
Integral de Duhamel
Tenemos la siguiente ecuacin:
En un sistema lineal podemos aplicar el concepto
de superposicin y obtener la respuesta completa
sumando todos los impulsos:
Esta solucin se conoce con el nombre de
Integral de Duhamel.
Integral de Duhamel
En un caso general donde:
La respuesta total del sistema sera sumar a la
solucin anterior (particular) la solucin del
sistema homogneo (complementaria):
Que para un sistema amortiguado adquiere la
forma:
Solucin numrica de la integral de Duhamel
En la practica pocas situaciones presentan un
comportamiento que pueda permitir una
representacin por medio de una expresin
analtica explcita que facilite el clculo de la
integral de Duhamel.
Por esto es necesario recurrir a mtodos
numricos para el clculo indirecto de la integral
que representan el impulso de las fuerzas.
Los mtodos de clculos aproximados de
integrales mas usados son el mtodo de los
trapecios y el mtodo de Simpson.
El mtodo del trapecio se basa en
interpolaciones lineales del comportamiento del
sistema.
El mtodo de Simpson en cambio hace una
aproximacin cuadrtica del comportamiento
para calcular las integrales.
Ambos mtodos necesitan de una definicin de
pasos de tiempo muy cercanos para lograr
presicin.
Si consideramos la parte de la solucin a la
ecuacin de movimiento que contiene la integral
de Duhamel.
Buscando desacoplar los trminos en t y
tenemos:
Con lo que podemos escribir:
Escribiendo la ecuacin anterior en forma
compacta, tenemos:
Donde:
Con lo que la solucin de u(t) est ahora
supeditada a resolver c(t) y s(t) por medio de la
obtencin de las integrales planteadas, tarea
que la podemos realizar por integracin
numrica.
Integracin numrica
Para obtener una integral cualquiera por
integracin numrica:
Se procede a discretizar el intervalo [0,t] en
subintervalos [0,
1
], [
1
,
2
], [
2
,
3
], , [
n-1
,
n
],
espaciados y siendo
n
=t.
Con esto podemos obtener la integral
dependiendo del mtodo seleccionado:
Integracin numrica
Mtodo de los trapecios:
Donde f(
i
) es el valor del integrando f( ) en el
tiempo t
i
=i .
Mtodo de Simpson:
Donde n debe de ser par.
Dado que en dinmica estructural se necesita
conocer la historia completa de la respuesta
para todo tiempo t en un rango determinado,
resulta conveniente plantear el clculo de las
integrales c(t) y s(t) en forma recurrente, lo que
significa que la respuesta para t
i
se expresa en
funcin de la respuesta en t
i-1
.
Esto es con la intencin de evitar el reclculo de
sumas hechas en pasos anteriores.
Si llamamos c
i
y s
i
a el valor de las integrales c(t)
y s(t) en el instante t
i
; f
i
y g
i
a el valor de los
integrandos p( )cos
a
y p( )sen
a
en t=i .
Para ambos mtodos las ecuaciones recurrentes
se expresaran como:
Mtodo de los trapecios:
Mtodo de Simpson:
Cabe mencionar que debido a la limitante de la regla de
Simpson de que el nmero de intervalos debe ser par, es
mas comn hacer uso de la regla de los trapecios.
Progama en Matlab para resolver la integral de
Duhamel por el mtodo de los trapecios:
function [t,d]=dtrapez(p,m,w,xi,dt)
%-------------------------------------------
% [t,d]=dtrapez(p,m,w,xi,dt)
%-------------------------------------------
% Calcula la integral de Duhamel (como respuesta
% de un sistema sencillo lineal) por la regla de
% los trapecios.
% Entradas:
% p: vector de carga externa
% m: masa del sistema
% w: frecuencia natural del sistema
% xi: fraccion de amortiguamiento viscoso
% dt: paso de tiempo
% Salidas:
% t: vector de tiempo
% d: vector de desplazamientos de respuesta
%--------------------------------------------
n=length(p);
tmax=dt*n;
t=linspace(0,tmax,n)';
wa=w*sqrt(1-xi^2);
f=p.*cos(wa*t);
g=p.*sin(wa*t);
f1=[0, f(1:n-1)];
g1=[0, g(1:n-1)];
pc=f1*exp(-xi*w*dt)+f;
ps=g1*exp(-xi*w*dt)+g;
pc=pc*dt/m/wa/2;
ps=ps*dt/m/wa/2;
for i=1:n
if i==1
c(i,1)=pc(i,1);
s(i,1)=ps(i,1);
else
c(i,1)=c(i-1,1)*exp(-xi*w*dt)+pc(i,1);
s(i,1)=s(i-1,1)*exp(-xi*w*dt)+ps(i,1);
end
end
d=c.*sin(wa*t)-s.*cos(wa*t);
figure
plot(t,d)
xlabel('Tiempo')
ylabel('Desplazamiento')
%--------------------------------------------
% Fin
Mtodo de la aceleracin lineal
Adems del mtodo de integracin desarrollado
anteriormente, existen otras tecnicas para
evaluar la respuesta de sistemas dinmicos a
excitaciones generales de carga, una de ellas
es el mtodo de la aceleracin lineal, famoso or
su simplicidad y presicin.
La premisa de partida es que la aceleracin
tiene un comportamiento lineal entre dos puntos
de anlisis cualesquiera.
Partiendo de la ecuacin de aceleracin por
integraciones sucesivas encontramos las
ecuaciones de velocidad y desplazamiento
respectivamente.
En estas ecuaciones las constantes de
integracin pueden determinarse grficamente
como los interceptos en el eje de las ordenadas,
para expresar estas en su forma explcita.
El siguiente esquema ilustra el mtodo:
Por ltimo resolvemos estas ecuaciones por
mtodos numricos obteniendo las siguientes
expresiones.
Sustituyendo estas expresiones en la ecuacin
de movimiento se obtiene:
Ecuacin que puede expresarse en la forma:
Donde:
El algoritmo en Matlab para su resolucin es el
siguiente:
function [t,d,v,a]=dmaclin(p,m,w,xi,dt)
%-------------------------------------------
% [t,d,v,a]=dmaclin(p,m,w,xi,dt)
%-------------------------------------------
% Calcula la respuesta de un sistema sencillo
% lineal por el metodo de la aceleracion lineal
% Entradas:
% p: vector de carga externa
% m: masa del sistema
% w: frecuencia natural del sistema
% xi: fraccion de amortiguamiento viscoso
% dt: paso de tiempo
% Salidas:
% t: vector de tiempo
% d: vector de desplazamientos de respuesta
% v: vector de velocidad de respuesta
% a: vector de aceleracion de respuesta
%--------------------------------------------
n=length(p);
tmax=dt*n;
t=linspace(0,tmax,n);
d0=0;
v0=0;
a0=0;
%
k=m*w^2;
c=2*m*w*xi;
kbar=k+3*c/dt+6*m/(dt^2);
ikbar=1/kbar;
%
for i=1:n
p1=p(i,:);
dp=m*(6*d0/dt^2+6*v0/dt+2*a0);
dp=dp+c*(3*d0/dt+2*v0+dt*a0/2);
pbar=p1+dp;
d1=ikbar*pbar;
v1=3*(d1-d0)/dt-2*v0-dt*a0;
a1=6*(d1-d0)/dt^2-6*v0/dt-2*a0;
d(i,1)=d1;
v(i,1)=v1;
a(i,1)=a1;
d0=d1;
v0=v1;
a0=a1;
end
%
figure
plot(t,d)
xlabel('Tiempo')
ylabel('Desplazamiento');
figure
plot(t,v)
xlabel('Tiempo')
ylabel('Velocidad');
figure
plot(t,a)
xlabel('Tiempo')
ylabel('Aceleracion');
%--------------------------------------------
% Fin
Espectros de Respuesta
De forma similar que en el anlisis esttico de
estructuras, en dinmica estructural tambin
resulta de inters las respuestas mximas de los
sistemas, dado que estas gobiernan los diseo.
Los espectros de respuesta son grficos que
recogen las respuestas mximas de sistemas
sencillos de un grado de libertad para diferentes
perodos con igual fraccin de amortiguamiento
ante una excitacin dada.
Aunque se deducen para sistemas sencillos la
aplicacin de los espectros de respuesta
transciende a sistemas de varios grados de
libertad, pues en estos existen perodos
dominantes que pueden tomarse como base
para lectura de la respuesta.
Las respuestas que se grafican contra el
perodo (o ya sea contra la frecuencia) puede
ser cualquier respuesta, aunque las mas
usuales son desplazamiento, velocidad y
aceleracin.
De acuerdo a lo expresado hasta aqu,
necesitamos varios SDOF con diferentes T a un
mismo .
Podemos definir los espectros de acuerdo a los
parmetros de los cuales dependen as:
As tenemos que el espectro en desplazamiento
por ejemplo es una funcin de , T y p(t), y la
funcin se define como el mximo
desplazamiento calculado.
Debe de tenerse el cuidado en el caso del
espectro de aceleracin, que si calculamos el
efecto ssmico en base a la aceleracin del
suelo, la aceleracin utilizada debe ser la
absoluta:
A manera de ejemplo se muestran los espectros
de desplazamiento, velocidad y aceleracin para
un sismo en Japn en la regin de Tokachi-oki,
con perodos comprendidos entre 0.05 y 3
segundos para varios .
Puede demostrarse que los espectros de
respuesta ssmico cumplen las siguientes
relaciones:
Se muestra a continuacin una funcin en Matlab
para construir espectros de respuesta en funcin
de la aceleracin del terreno.
Adems de todo esto debe mencionarse que
existen espectros de respuesta suavizados
llamados seuodo espectros y espectros de
respuesta linealizados o paramtrizados
llamados espectros de diseo.
La forma de crear estos espectros son temas
propios de la ingeniera ssmica, por lo que no se
abordan aqu. Aunque si se puedan utilizar o
aplicar como datos de entrada en anlisis
ssmico en dinmica de estructuras.
Sistemas con varios grados de
libertad
de estructuras
Noviembre de 2009
5
Vibraciones libres
1. Introduccin
2. Ecuacin de movimiento
3. Respuesta dinmica
4. Mtodo matricial
5. Mtodo numrico
6. Mtodo iterativo
CONTENIDO
Introduccin
Un sistema de varios grados de libertad
es aquel en el cual su movimiento se
caracteriza por un numero finito de
puntos o nodos, con los cuales dicho
movimiento puede ser definido o
representado.
Introduccin
Se debe de diferenciar estos sistemas de
mltiples grados de libertad de los sistemas
continuos, que poseen infinitos grados de
libertad.
Introduccin
Se examinarn las propiedades estructurales
bsicas, para sistemas de mltiples grados de
libertad.
Se plantear la ecuacin de movimiento que
nos obliga a un anlisis de tipo matricial.
Se obtendrn las matrices de masas y de rigidez
relacionadas a sistemas que pueden ser
modelados como vigas de cortante.
Sea el siguiente sistema de 2 grados de
libertad:
Haciendo DCL para cada carro tenemos:
Esto nos conduce al siguiente sistema de
ecuaciones de movimiento:
Ordenando estas ecuaciones tenemos:
Sistema que puede expresarse matricialmente:
Donde:
Evidentemente no se ha incluido ningn tipo de
amortiguamiento en el sistema.
Esta ecuacin de movimiento puede escribirse
de forma completa, de acuerdo a varias
simbologas adecuadas:
Respuesta dinmica
Viga de Cortante
El concepto de viga de cortante es muy
importante en dinmica de estructuras, dado
que permite simplificar los modelos de una
manera aceptable sin perdida sustancial de
exactitud en el clculo de su respuesta.
Imaginemos que el siguiente marco puede
representarse por el modelo de dos grados de
libertad que se muestra.
Respuesta dinmica
Esta simplificacin ser posible siempre que
existan ciertas condiciones en el marco, como
por ejemplo, que posea diafragmas rgidos y
que puedan despreciarse las deformaciones
axiales en los elementos.
Respuesta dinmica
Si para la matriz de rigidez kse define el
elemento k
ij
como la fuerza aplicada en el grado
de libertad i cuando en j tiene lugar un
desplazamiento unitario, siendo todos los dems
desplazamientos iguales a cero.
k
11
k
21
k
1
k
2
1
2
Respuesta dinmica
De acuerdo a lo anterior, para provocar un
desplazamiento unitario en el piso 1 se requiere
una fuerza en dicho piso igual a:
Y en el piso 2:
Respuesta dinmica
De forma similar, para provocar un
desplazamiento unitario en el piso 2 se requiere
una fuerza en dicho piso igual a:
Y en el piso 1:
Respuesta dinmica
Resumiendo tenemos:
Respuesta dinmica
Este modelo se denomina de cortante, debido a
que si consideramos solo la condicin esttica,
tenemos:
La fuerza cortante acumulada por nivel, sera:
Y el desplazamiento relativo de un nivel respecto
al otro:
Respuesta dinmica
Lo cual indica que la deriva de piso es igual a la
fuerza cortante dividida por la rigidez.
Ecuacin guarda estrecha relacin con la
ecuacin de esfuerzo cortante que da la
resistencia de materiales:
Respuesta dinmica
Generalizando para un sistema de varios grados
de libertad tenemos:
Respuesta dinmica
Anlisis modal
Para determinar la respuesta dinmica de una
estructura de varios grados de libertad se puede
utilizar el procedimiento de anlisis modal.
Respuesta dinmica
El mtodo consiste en obtener la respuesta mxima
por separado para cada modo, modelando cada
uno como un sistema de simple grado de libertad.
Dado que los valores mximos no ocurren
simultneamente, estos son combinados
estadsticamente para obtener la respuesta total
(SRSS, CQC, etc.)
El anlisis modal puede ser enfocado mediante
mtodos matriciales, numricos o mtodos
iterativos.
Mtodo matricial
Como la respuesta dinmica de una estructura
depende de la frecuencia o periodo de vibracin
y de la forma desplazada (forma modal), el
primer paso en un anlisis de un sistema de
varios grados de libertad es encontrar las
frecuencias y las formas modales de vibracin
libre.
En este caso no existen fuerzas externas y no
hay amortiguamiento, es decir, tenemos un
sistema de varios grados de libertad en
vibracin libre sin amortiguamiento.
Mtodo matricial
Cada grado de libertad dinmico provee una
ecuacin de equilibrio dinmico, la vibracin
resultante del sistema consiste de n ecuaciones,
por lo tanto tenemos:
Esta ecuacin se corresponde con la siguiente
historia de desplazamientos:
Mtodo matricial
La vibracin libre descrita grficamente por las
grficos de u-t de un sistema no amortiguado en
uno de sus modos de vibracin natural puede
describirse matemticamente por:
Donde
n
, es un vector con la configuracin
deformada o amplitud relativa de movimiento,
que no varia con el tiempo; y la variacin del
desplazamiento con el tiempo esta descrita por
una funcin armnica:
Mtodo matricial
Es decir que:
En base a esto tenemos:
O en forma alternativa:
Esta expresin es una representacin de la
ecuacin de autovalores; la cual tiene una
solucin no trivial slo si el determinante de los
coeficientes es igual a cero.
Mtodo matricial
Es decir que las frecuencias naturales
n
(escalar) y los modos
n
(vector) deben
satisfacer la siguiente ecuacin:
El desarrollo del determinante conduce a un
polinomio de grado n en (
n
)
2
, las races del
cual son los autovalores.
Mtodo matricial
Sustituyendo stos autovalores en la ecuacin
previa a la del determinante, se obtienen los
autovalores para cada modo. A partir de los
autovalores se obtienen los periodos naturales
correspondientes y se pueden obtener las
aceleraciones espectrales a partir de una curva
de respuesta apropiada.
Mtodo matricial
Matriz modal y espectral
Los n autovalores y los n modos pueden ser
acoplados en forma matricial.
El modo natural o autovector
n
correspondiente
a la frecuencia natural
n
tiene elementos
jn
,
donde j indica el DOF.
De este modo los n autovectores pueden
presentarse o disponerse en una matriz
cuadrada, de la cual cada columna es un modo.
Mtodo matricial
La siguiente es la llamada matriz modal [] :
Los n autovalores
n
2
pueden ser acoplados en
una matriz diagonal
2
, la cual es conocida
como matriz espectral.
Mtodo matricial
Cada autovalor y autovector satisfacen la
ecuacin de autovalores que puede ser
reescrita como:
Utilizando la matriz modal y espectral es posible
reunir todas las ecuaciones (por cada autovalor)
en una sola ecuacin matricial simple:
Mtodo matricial
Ortogonalidad de los modos
Los modos naturales correspondientes a
diferentes frecuencias naturales se muestran a
continuacin para satisfacer la siguiente
condicin de ortogonalidad. Cuando
n
r
La demostracin de esta propiedad es la
siguiente:
Anlogamente:
Mtodo matricial
Haciendo uso de la propiedad de simetra de la
matriz de masa y rigidez. La transpuesta de la
matriz en el lado izquierdo es igual a la
transpuesta de la matriz en el lado derecho de
la primera ecuacin; de esta forma:
Restando las dos ecuaciones anteriores,
tenemos:
Mtodo matricial
Se ha establecido la relacin de ortogonalidad
entre modos con distintas frecuencias. La
ortogonalidad de los modos naturales implica
que las siguientes matrices cuadradas son
diagonales:
Donde los elementos de la diagonal son:
Mtodo matricial
Normalizacin de los modos
Usualmente se aplica factores de escala a los
modos naturales para estandarizar sus
elementos asocindolos con sus amplitudes en
varios grados de libertad. Este proceso es
llamado normalizacin.
Algunas veces es conveniente normalizar cada
modo de tal forma que el elemento mayor sea la
unidad. Otras ocasionas se aplica una regla de
normalizacin diferente.
Mtodo matricial
En teora de dinmica estructural y programas
computacionales es comn normalizar los
modos de tal manera que m
n
tenga valores
unitarios:
Los componentes de la matriz modal
normalizada estn dados por:
Mtodo matricial
Donde:
jn
= es el componente para el nudo j, de la forma modal
normalizada asociada al modo n.
m
jj
= masa concentrada en el nudo j.
u
jn
= el componente, para el nudo j, del autovector
asociado con el modo n.
Mtodo matricial
Factor de participacin
Las ecuaciones de movimiento para cada grado
de libertad no dependen de los modos de
vibracin y tienen forma similar a la ecuacin de
movimiento de un sistema de un solo grado de
libertad.
El factor de participacin, para sistemas de
varios grados de libertad esta definido en forma
matricial por:
Mtodo matricial
Donde:
[P]= vector de coeficientes de participacin para todos
los modos considerados
{1}= vector unitario.
La matriz de mximos desplazamientos esta
definida por:
Mtodo matricial
Donde:
[D] = matriz diagonal de desplazamiento espectral.
[V] = matriz diagonal de velocidad espectral.
[A] = matriz diagonal de aceleracin espectral.
La matriz de fuerzas laterales en cada nudo del
sistema esta dada por:
El vector de fuerzas cortantes en la base esta
dado por:
Mtodo numrico
Para facilitar el procedimiento del anlisis modal
se puede utilizar mtodos numricos.
Para un modo de vibracin dado el factor de
participacin est definido por:
Donde:
M
i
= masa correspondiente al nivel i.
i
= componente de la forma modal para el nudo i para
un modo dado.
M = masa modal = M
i
i
2
Mtodo numrico
La masa efectiva est definida por:
De forma similar el peso efectivo es definido por:
La aceleracin pico en el nudo est definida por:
El desplazamiento mximo en el nudo es:
Mtodo numrico
La fuerza lateral en el nudo est dada por la ley
de Newton:
La cortante basal y la fuerza lateral en cada
nudo pueden determinarse de la manera
siguiente:
Para autovectores normalizados:
Mtodo iterativo
Para edificios de pocos niveles, que no excedan
a cinco plantas, el anlisis modal puede
limitarse al modo fundamental.
El sistema estructural puede ser modelado
como un prtico con losas de entre piso rgidas.
Los desplazamientos laterales de los nudos son
entonces el resultado de la flexin de las
columnas sin incluir rotacin en los nudos.
Mtodo iterativo
La rigidez de un nivel en particular esta dada
por:
La masa en cada nivel se asume concentrada
en las losas de entre piso.
Mtodo iterativo
Se han desarrollado tcnicas iterativas basadas
en mtodos propuestos por Rayleigh, Stodola y
Holzer.
A continuacin se presenta una adaptacin del
mtodo de Holzer.
Cuando un nudo alcanza su desplazamiento
lateral mximo u
i
, la velocidad es cero y la
fuerza de inercia en el nudo est dada por:
Mtodo iterativo
El incremento en la fuerza de corte en el nudo
es producido por la fuerza de inercia en ese
nivel.
El incremento de la fuerza cortante esta dado
por:
Donde:
k = fuerza cortante total en el nivel i.
Igualando la fuerza de inercia y el incremento de
la fuerza cortante se tiene:
Mtodo iterativo
La solucin de esta ecuacin se puede obtener
de la siguiente manera:
1. Asumiendo una forma modal inicial con un desplazamiento unitario
en el nivel superior; a partir del cual se calcula la fuerza de inercia o
el incremento de fuerza cortante en trminos de la frecuencia
natural, en cada nivel.
2. Sumando el incremento de fuerza cortante a partir del nivel superior
hacia abajo se tiene la fuerza cortante total en cada piso. Dividiendo
este valor por la rigidez apropiada de cada nivel se obtiene el
desplazamiento (deriva) de cada piso.
3. Dividiendo estos desplazamientos por el desplazamiento en la parte
superior de la estructura se obtiene la forma modal corregida.
4. Esta forma modal corregida puede ser usada como una nueva
forma modal inicial en el proceso de iteracin hasta que coincidan la
forma modal corregida con la inicial.

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