TUGAS 3

KENDALI OPTIMAL



DYNAMIC PROGRAMMING





Disusun oleh:
Eko Joni Pristianto (23213055)
Fitria Suryatini (23213064)
Sitti Amalia (23213059)







MAGISTER KENDALI DAN SISTEM CERDAS
PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO
SEKOLAH TEKNIK ELEKTRO DAN INFORMATIKA
INSTITUT TEKNOLOGI BANDUNG
2014

Dynamic Programming Page 1

DYNAMIC PROGRAMMING

Diketahui :
Cost function sebagai berikut:

()

()

dengan :
dimana
,- gunakan N= 2,

Aproksimasi sistem kontinu menjadi :

( ) ()

() ()
dimana

( )

()

Dengan menggunakan perhitungan aproksimasi sebelumnya, menjadi :

()

Ditanyakan:
Bagaimana memperoleh dari banyak

ke

terbaik untuk meminimumkan cost, dengan

nilai sebagai berikut:
a)
b)
c) t = [0.3], maka N = 3
Jawab:
Penyelesaian dilakukan dengan cara arah mundur (backward), yaitu mulai dengan
menghitung nilai optimal dari x
1
x
2
. Kemudian menghitung nilai optimal dari x
0
x
2
.
dengan () x dikuantisasi ke dalam empat kemungkinan nilai yaitu

* +
dengan control bounded |
()
| dikuantisasi ke dalam lima kemungkinan nilai
yaitu

* +
Dynamic Programming Page 2

a)
Mencari nilai optimal dari x
1
x
2

1) Evaluasi cost associated

) (

0 (0)
2
= 0
0.5 (0.5)
2
= 0,25
1 (1)
2
= 1
1.5 (1.5)
2
= 2,25

2) Evaluasi control effort

( )

()

dimana

( ())

()

()

()

0 0.5 1 1.5
0 0 0.5 1 1.5
0.5 -0,5 0 0,5 1
1 -1 -0.5 0 0.5
1.5 -1,5 -1 -0,5 0

3) Hitung cost increment

dimana

()

()

0 0.5 1 1.5
0 0 0.25 1 XX
0.5 0,25 0 0,25 1
1 1 0,25 0 0.25
1.5 XX 1 0,25 0







Dynamic Programming Page 3

4) Hitung cost pada t = 1

0 0.5 1 1.5
0 0 0,5 2 XX
0.5 0,25 0.25 1,25 3,25
1 1 0,5 1 2.5
1.5 XX 1,25 1,25 2,25

5) Ambil nilai minimum masing-masing baris untuk menentukan best action

)
0 0 0
0.5 0 0.25
1 0.5 0,5
1.5 0,5 1,25


Mencari nilai optimal dari x
0
x
1

1) Evaluasi cost associated

)
0 0
0.5 0.25
1 0,5
1.5 1,25

2) Evaluasi control effort

( )

()

dimana

( ())

()

()

()

0 0.5 1 1.5
0 0 0.5 1 1.5
0.5 -0,5 0 0,5 1
1 -1 -0.5 0 0.5
1.5 -1,5 -1 -0,5 0

3) Hitung cost increment

dimana
Dynamic Programming Page 4

()

()

0 0.5 1 1.5
0 0 0.25 1 XX
0.5 0,25 0 0,25 1
1 1 0,25 0 0,25
1.5 XX 1 0,25 0

4) Hitung cost pada t = 0

0 0.5 1 1.5
0 0 0,75 1,5 XX
0.5 0,25 0,25 1,75 2,25
1 1 0,5 0,5 1,5
1.5 XX 1,25 0,75 1,25

5) Ambil nilai minimum masing-masing baris untuk menentukan best action

)
0 0 0
0.5 0 0,25
1 0,5 0,5
1.5 1 0,75















0
0.5
1
1.5
1
2
Dynamic Programming Page 5

b)
Mencari nilai optimal dari x
1
x
2

1) Evaluasi cost associated

) (

0 (0)
2
= 0
0.5 (0.5)
2
= 0,25
1 (1)
2
= 1
1.5 (1.5)
2
= 2,25

2) Evaluasi control effort

( )

()

dimana

( ())

()

()

()

0 0.5 1 1.5
0 0 0,5 1 1.5
0.5 -0,625 -0,125 0,375 0,875
1 -1,25 -0,75 -0,25 0,25
1.5 -1,875 -1,375 -0,875 -0,375

3) Hitung cost increment

dimana

()

()

0 0.5 1 1.5
0 0 0.5 2 XX
0.5 0,78125 0,03125 0,28125 1,53125
1 XX 1,125 0,125 0,125
1.5 XX XX 1,53125 0,28125







Dynamic Programming Page 6

4) Hitung cost pada t = 1

0 0.5 1 1.5
0 0 0,75 3 XX
0.5 0,78125 0.28125 1,28125 3,78125
1 XX 1,375 1,125 2,375
1.5 XX XX 2,53125 2,53125

5) Ambil nilai minimum masing-masing baris untuk menentukan best action

)
0 0 0
0.5 0.5 0.28125
1 1 1,125
1.5 1 2,53125

Mencari nilai optimal dari x
0
x
1

1) Evaluasi cost associated

)
0 0
0.5 0.28125
1 1,125
1.5 2,53125

2) Evaluasi control effort

( )

()

dimana

( ())

()

()

()

0 0.5 1 1.5
0 0 0,5 1 1,5
0.5 -0,625 -0,125 0,375 0,875
1 -1,25 -0,75 -0,25 0,25
1.5 -1,875 -1,375 -0,875 -0,375



Dynamic Programming Page 7

3) Hitung cost increment

dimana

()

()

0 0.5 1 1.5
0 0 0.5 2 XX
0.5 0,78125 0,03125 0,28125 1,53125
1 XX 1,125 0,125 0,125
1.5 XX XX 1,53125 0,28125

4) Hitung cost pada t = 0

0 0.5 1 1.5
0 0 0,78125 3,125 XX
0.5 0,78125 0,3125 1,40625 4,0625
1 XX 1,40625 1,25 2,65625
1.5 XX XX 2,65625 2,8125


5) Ambil nilai minimum masing-masing baris untuk menentukan best action

)
0 0 0
0.5 0.5 0,3125
1 1 1,25
1.5 1 2,65625









0
0.5
1
1.5
1
2
Dynamic Programming Page 8

c) t = [0.3], maka N = 3
Mencari nilai optimal dari x
2
x
3

1) Evaluasi cost associated

) (

0 (0)
2
= 0
0.5 (0.5)
2
= 0,25
1 (1)
2
= 1
1.5 (1.5)
2
= 2,25

2) Evaluasi control effort

( )

()

dimana

( ())

()

()

()

0 0.5 1 1.5
0 0 0.5 1 1.5
0.5 -0,5 0 0,5 1
1 -1 -0.5 0 0.5
1.5 -1,5 -1 -0,5 0

3) Hitung cost increment

dimana

()

()

0 0.5 1 1.5
0 0 0,5 2 XX
0.5 0,5 0 0,5 2
1 2 0,5 0 0,5
1.5 XX 2 0,5 0







Dynamic Programming Page 9

4) Hitung cost pada t = 2

0 0.5 1 1.5
0 0 0,75 3 XX
0.5 0,5 0,25 1,5 4,25
1 2 0,75 1 2.75
1.5 XX 2,25 1,5 2,25

5) Ambil nilai minimum masing-masing baris untuk menentukan best action

)
0 0 0
0.5 0.5 0.25
1 0.5 0,75
1.5 1 1,5

Mencari nilai optimal dari x
1
x
2

1) Evaluasi cost associated

)
0 0
0.5 0,25
1 0,75
1.5 1,5

2) Evaluasi control effort

( )

()

dimana

( ())

()

()

()

0 0.5 1 1.5
0 0 0.5 1 1,5
0.5 -0,5 0 0,5 1
1 -1 -0.5 0 0.5
1.5 -1,5 -1 -0,5 0



Dynamic Programming Page 10

3) Hitung cost increment

dimana

()

()

0 0.5 1 1.5
0 0 0,5 2 XX
0.5 0,5 0 0,5 2
1 2 0,5 0 0,5
1.5 XX 2 0,5 0

4) Hitung cost pada t = 1

0 0.5 1 1.5
0 0 0,75 2,75 XX
0.5 0,5 0,25 1,25 3,5
1 2 0,75 0,75 2
1.5 XX 2,25 1,25 1,5

5) Ambil nilai minimum masing-masing baris untuk menentukan best action

)
0 0 0
0.5 0.5 0.25
1 0,5 0,75
1.5 1 1,25

Mencari nilai optimal dari x
0
x
1

1) Evaluasi cost associated

)
0 0
0.5 0.25
1 0,75
1.5 1,25




Dynamic Programming Page 11

2) Evaluasi control effort

( )

()

dimana

( ())

()

()

()

0 0.5 1 1.5
0 0 0.5 1 1.5
0.5 -0,5 0 0,5 1
1 -1 -0.5 0 0.5
1.5 -1,5 -1 -0,5 0

3) Hitung cost increment

dimana

()

()

0 0.5 1 1.5
0 0 0,5 2 XX
0.5 0,5 0 0,5 2
1 2 0,5 0 0,5
1.5 XX 2 0,5 0

4) Hitung cost pada t = 0

0 0.5 1 1.5
0 0 0,75 2,75 XX
0.5 0,5 0,25 1,25 3,25
1 2 0,75 0,75 1,75
1.5 XX 2,25 1,25 1,25








Dynamic Programming Page 12

5) Ambil nilai minimum masing-masing baris untuk menentukan best action

)
0 0 0
0.5 0.5 0.25
1 0,5 0,75
1.5 1 1,25









0
0.5
1
1.5
1 2 3