SISTEM KENDALI SERVO POSISI DAN KECEPATAN DENGAN

PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER (PLC)

TUGAS AKHIR
Disusun dalam rangka memenuhi salah satu ers!aratan untuk men!elesaikan
r"gram #trata #atu $urusan Elektr" %akultas Teknik
&ni'erstas (asanuddin
Makassar
Disusun oleh:
IQBAL ZAKARIAH ASIA NURUL HUSNAH
D!"" #$ #%$ D!"" #% &''
( U R U S A N E L E K T R O A K U L T A S T E K N I K
U N I V E R S I T A S H A S A N U D D I N
M A K A S S A R
& # " "
SISTEM KENDALI SERVO POSISI DAN KECEPATAN DENGAN
PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER (PLC)
TUGAS AKHIR
Diterima dan disahkan sebagai kolokium
Untuk memenuhi persyaratan guna mencapai
Gelar Sarjana Teknik Sub Program Studi
Teknik Komputer, Sistem Kendali dan Elektronika
Jurusan Elektro akultas Teknik Uni!ersitas "asanuddin
#leh $
IQBAL ZAKARIAH ASIA NURUL HUSNAH
D!"" #$ #%$ D!"" #% &''
Disetujui :
Tanggal $ %%%%%%%
Pembimbing Tugas &khir
Pe)*i)*in+ I
D,- I,- H- An./ni Ah)/.0 MT
NIP : "1$#"&"" "1%2#3 " #&&
Pe)*i)*in+ II
I,- Ch,is4o5o,us 60 MT
NIP : "1$##2"$ "1%2#& " ##&
Ke4u/ (u,us/n Te7ni7 Ele74,o
/7ul4/s Te7ni7
Uni8e,si4/s H/s/nu..in
D,- I,- Z/hi, Z/inu..in0 M- S9
NIP : "1$!#!&2 "1%1"# " ##&
ii
ABSTRAK
Penggunaan Programmable Logic Control (PLC) sebagai sistem kendali pada
dunia industri de'asa ini memegang peranan penting karena kemudahan
penggunaannya dan e(ekti(itas biaya yang dikeluarkan) P*+ juga merupakan
sistem pengendali yang tergolong safety karena didalamnya tersedia sistem
pengontrolan dan monitoring sehingga seorang operator tidak perlu lagi ke
lapangan untuk melakukan hal tersebut)
Kendalian Ser!o Posisi dan Kecepatan menggunakan ,otor dari DC Servo
Trainer tipe ED-..//0 buatan ED Co., Ltd) menggunakan parameter tegangan
untuk pengendaliannya) Kendalian ini dipakai dalam tugas akhir sebagai bentuk
simulasi pengontrolan dari dunia industri sehingga pengembangannya kedepan)
,aka, P*+ berguna untuk mengontrol modul praktikum tersebut sehingga dapat
dikendalikan sekaligus dimonitoring)
Pengujian dilakukan dengan membandingkan tegangan masukan dan keluaran
secara teori dan praktek dari kendalian dan membuat presentase kesalahan dari data
tersebut) Dilakukan juga pengujian melihat parameter dari alat ukur praktikum
dengan tampilan pada antarmuka sehingga dapat pula dibuat presentase
kesalahannya sehingga simulasi dapat mendekati kenyataan ) Pada Pengendali Posisi
presentase kesalahan berkisar antara 1)1.2 sampai dengan 11)112) Sedangkan
untuk pengontrolan kecepatan presentase kesalahan berkisar antara /)342 sampai
dengan 1)512)
Kata kunci $ Programmable Logic Control, &ntarmuka, Ser!o Posisi, Kontrol
Kecepatan, PLC-5, SLogi!-5, S"ie#$%)
iii
KATA PENGANTAR
Syukur alhamdulillah saya panjatkan kehadirat &**&" S6T, karna atas kehendak-
7ya lah tugas akhir ini dapat saya selesaikan dengan baik) Tugas akhir ini
merupakan salah satu syarat untuk menyelesaikan studi pada Jurusan Elektro
akultas Teknik Uni!ersitas "asanuddin)
,eskipun banyak hambatan maupun tantangan yang saya alami selama penyusunan
tugas akhir ini yang berjudul 8Sis4e) Ken./li Se,8o Posisi D/n Ke9e:/4/n
Den+/n Pr"gramma)le L"gi* C"ntr"ller (PLC)+ ini0 namun berkat bantuan
dan kerjasama berbagai pihak, akhirnya saya dapat mengatasi hambatan dan
tantangan tersebut) Untuk semua itu, pada kesempatan ini saya dengan tulus
mengucapkan terima kasih sebesar-besarnya kepada $
9) B/:/7 D,- I,- H- An./ni Ah)/.0 MT, selaku pembimbing pertama dan
B/:/7 I,- Ch,is4o5o,us 60 MT selaku pembimbing kedua yang telah
berkenan memberikan bimbingan, perhatian, saran serta pengarahan sejak
a'al penyusunan hingga akhir penulisan tugas akhir ini)
1) B/:/7 D,- I,-Z/hi, Z/inu..in0 MS90 selaku ketua Jurusan Elektro akultas
Teknik Uni!ersitas "asanuddin, bapak dan ibu dosen, serta seluruh sta( dan
karya'an Jurusan Elektro yang telah banyak membantu selama masa
perkuliahan di uni!ersitas ini)
:) A;/h ./n I*u tercinta atas doanya yang selalu memberikan nasehat dan
menjadi penggugah semangat)
.) ;ekan-rekan seperjuangan C6BERG #$ yang telah bersama-sama berjuang
hingga semangat ini 8tak pernah padam<)
iv
=) Kanda-kanda senior, adik-adik di Jurusan Elektro akultas Teknik Uni!ersitas
"asanuddin yang selalu membantu dan memberi semangat dan kepada semua
pihak yang telah membantu dan tidak sempat disebutkan satu-persatu)
Penulis telah berusaha maksimal mungkin agar tugas akhir ini dapat terselesaikan
sesuai dengan harapan, namun keterbatasan kemampuan sehingga tugas akhir ini
tampil dengan segala kekurangannya) #leh karena itu, saya senantiasa membuka
diri terhadap saran dan kritik yang bertujuan untuk penyempurnaan tugas akhir
ini)
,akassar, 94 Juli 1/99
Penulis
v
DATAR ISI
"alaman
"&*&,&7 S&,PU*))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))i
*E,0&; PE7GES&"&7))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))ii
&0ST;&K)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))iii
K&T& PE7G&7T&;))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))i!
D&T&; >S>))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))!i
D&T&; G&,0&;)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))i?
D&T&; T&0E*))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))?ii
0&0 > PE7D&"U*U&7))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))9
>)9 *atar 0elakang))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))9
>)1 ;umusan ,asalah)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))1
>): ,aksud dan Tujuan Penelitian))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))1
>). 0ataasan ,asalah)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))):
>)= ,etode Penelitian)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))):
>)3 Sistematika Penulisan)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))).
0&0 >> TE#;> D&S&;)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))3
>>)9) Programmable Logic Controller (PLC)...............................................&
>>)9)9) 'ard#are PLC-5 (llen )radley........................................................99
>>)9)9)9) ,odul &nalog *n+,t -..--*/E Series C..................................91
>>)9)9)1) ,odul &nalog 0,t+,t -..--0/E Series )..............................9.
>>)9)1) Soft#are.............................................................................................93
>>)9)1)9) S Logi!-5................................................................................94
vi
>>)9)1)9)9) >nstruksi )it......................................................................9@
>>)9)1)9)1) >nstruksi Timer1Co,nter...................................................95
>>)9)1)9):) >nstruksi ,atematika)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))1/
>>)9)1)9).) >nstruksi Com+are )))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))11
>>)9)1)9)=) >nstruksi 2ov1 Logical.....................................................1.
>>)9)1)9)3) >nstruksi *n+,t1 0,t+,t.....................................................1.
>>)9)1)9)4 >nstruksi Program Control................................................13
>>)9)1)1) S "ie#$%.................................................................................13
>>)9)1)1)9 3ode #indo#.....................................................................14
>>)9)1)1)1 Tag Database....................................................................1@
>>)9)1)1): Dis+lay 4indo#................................................................15
>>)1) ,otor D+ Ser!o Trainer))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))):/
>>)1)9) Pengendali Sudut Dengan *oop Tertutup)))))))))))))))))))))))))))))))))))):/
>>)1)1) Kecepatan ,otor dan Karakteristik >nput))))))))))))))))))))))))))))))))))):1
>>):) ;angkaian Pembagi Tegangan)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))::
0&0 >>> PE;&7+&7G&7 S>STE, KE7D&*> ))))))))))))))))))))))))))))))))))))))):4
>>>)9 Perangkat Keras Kendalian)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))):@
>>>)9)9 ;angkaian Pengendali Ser!o Posisi)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))):5
>>>)9)1 ;angkaian Pengendali Kecepatan ,otor)))))))))))))))))))))))))))))))))))).9
>>>) 1) Perancangan dan desain sistem antarmuka)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))).:
>>>) 1) 9) Perancangan Ladder diagram...................................................:
>>>)1)9)9 Program Pembacaan masukan dan keluaran analog))))))))))).:
>>>)1)9)1 Pengontrolan Ser!o Posisi)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))).=
vii
>>>)1)9): Pengontrolan Kecepatan ,otor)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))).@
>>>) 1 ) 1 Perancangan &ntarmuka)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))==
>>>) 1) 1) 9) Pembuatan Tag Database...............................................==
>>>) 1) 1) 1) Perancangan jendela 2ain 2en, ))))))))))))))))))))))))))))))))))=4
>>>) 1) 1) :) Perancangan jendela Ser!o Position)))))))))))))))))))))))))))))))=@
>>>) 1) 1) .) Perancangan jendela 2otor S+eed.................................=5
>A) PE7GUJ>&7 D&7 &7&*>S>S)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))3:
>A)9 Pengujian tegangan masukan dan keluaran))))))))))))))))))))))))))))))))))))3:
>A)9)9 Pegaturan Ser!o Posisi))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))3:
>A)9)1 Pengontrolan Kecepatan ,otor)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))33
>A)1) Perbandingan Parameter &ntarmuka dengan &lat Praktikum))))))3@
>A)1)9 Pengaturan Sudut Posisi))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))35
>A)1)1 Pengontrolan Kecepatan ,otor)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))4/
A) PE7UTUP)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))4:
A)9 Kesimpulan))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))4:
A)1 Saran))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))4.
D&T&; PUST&K&
*&,P>;&7 & $ *adder Diagram Program
*&,P>;&7 0 $ DC Servo Trainer tipe ED-..//0
*&,P>;&7 + $ Dokumentasi program
*&,P>;&7 D $ ,akalah seminar hasil
viii
DATAR GAMBAR
Gambar >>)9) Sebuah Programmable Logic Control....................................4
Gambar >>)1 Sistem P*+B)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))@
Gambar >>):) Sinyal$ CaD diskrit, CbD digital, CcD analog))))))))))))))))))))))))))))))))9/
Gambar >>).) Pilihan plug pada modul analog masukan))))))))))))))))))))))))))))))9:
Gambar >>)=) Komunikasi antara prosesor dan modul masukan analog)))))))9.
Gambar >>)3) Komunikasi antara prosesor dan modul))))))))))))))))))))))))))))))))))93
Gambar >>)4) Tampilan a'al SLogi!5........................................................94
Gambar >>)@) Simbol E>#)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))9@
Gambar >>)5) Simbol E>+)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))9@
Gambar >>)9/) Simbol #TE))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))95
Gambar >>)99 Simbol #7S)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))95
Gambar >>)91 Tampilan instruksi T#7))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))1/
Gambar >>)9: Tampilan instruksi &DD))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))1/
Gambar >>)9. Tampilan isntruksi SU0)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))19
Gambar >>)9= Tampilan >nstruksi ,U*)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))19
Gambar >>)93) Tampilan >nstruksi D>A))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))11
Gambar >>)94) Tampilan instruksi EFU)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))11
Gambar >>)9@) Tampilan instruksi GEF)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))1:
Gambar >>)95) Tampilan instruksi *EF))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))1:
Gambar >>)1/) Tampilan instruksi ,#A))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))1.
Gambar >>)19) Tampilan instruksi 0T;))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))1=
Gambar >>)11) Tampilan instruksi 0T6))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))1=
ix
Gambar >>)1:) Tampilan instruksi ,+;))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))13
Gambar >>)1.) Tampilan jendela 3ode ))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))14
Gambar >>)1= Tampilan jendela Tag Database............................................1@
Gambar >>)13) Tampilan jendela Dis+lay.....................................................:/
Gambar >>)14) Sebuah loop tertutup pengontrol posisi ser!o))))))))))))))))))))))):9
Gambar >>)1@) "ubungan antara kecepatan motor dan tegangan masuk)))))):1
Gambar >>) 15 ;angkaian eki!alen pengontrolan motor))))))))))))))))))))))))))))))::
Gambar >>) :/) ;angkaian pembagi tegangan)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))):.
Gambar >>) :9) ;esistor sederhana pembagi tegangan))))))))))))))))))))))))))))))))):=
Gambar >>>)9 Diagram bagan kotak pengendali motor))))))))))))))))))))))))))))))))):4
Gambar >>>)1 lo'chart ;angkaian pengendali sudut posisi))))))))))))))))))))))):5
Gambar >>>): ;angkaian Pengendali Ser!o Posisi)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))./
Gambar >>>). lo'chart ;angkaian pengendali kecepatan motor)))))))))))))))).9
Gambar >>>)=) ;angkaian pengendali kecepatan motor)))))))))))))))))))))))))))))))).1
Gambar >>>)3 Program pembacaan analog)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))).:
Gambar >>>)4 lo'chart untuk ser!o posisi)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))).=
Gambar >>>)@ Program untuk ser!o posisi)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))).3
Gambar >>>)5 lo'chart untuk ser!o posisi)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))).@
Gambar >>>)9/ Program pengontrolan kecepatan motor bagian 9))))))))))))))))=/
Gambar >>>)99 Program pengontrolan kecepatan motor bagian 1))))))))))))))))=9
Gambar >>>)91 Program pengontrolan kecepatan motor bagian :))))))))))))))))=1
Gambar >>>)9: Program pengontrolan kecepatan motor bagian .))))))))))))))))=.
Gambar >>>)9. Database label yang dipakai)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))=3
x
Gambar >>>)9= Jendela 2ain 2en,...............................................................=4
Gambar >>>)93 Jendela Servo Position..........................................................=@
Gambar >>>)94 Jendela 2otor S+eed.............................................................3/
Gambar >A)9) Gra(ik perbandingan tegangan masukan ser!o posisi)))))))))))33
Gambar >A)1) Gra(ik perbandingan tegangan keluaran ser!o posisi)))))))))))33
Gambar >A):) Perbandingan Tegangan ,asukan Kecepatan ,otor))))))))))))3@
Gambar >A). Gra(ik perbandingan sudut pengontrolan sudut posisi)))))))))))35
Gambar >A)= Gra(ik perbandingan ;P, pengontrolan kecepatan motor))))4/
xi
DATAR TABEL
Tabel >>)9 Pilihan Jarak ,asukan)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))9:
Tabel >>)1 Pilihan Jarak Keluaran)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))9=
Tabel >>>)9 0erkas label Position..................................................................=3
Tabel >>>)1 0erkas label S+eed.....................................................................=4
Tabel >A)9 Tegangan masukan ser!o posisi)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))3.
Tabel >A)1 Tegangan Keluaran Ser!o Posisi)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))3=
Tabel >A): Tegangan masukan Kecepatan ,otor))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))34
Tabel >A). Derajat sudut pengontrolan posisi sudut))))))))))))))))))))))))))))))))))))35
Tabel >A)= Perbandingan ;P, pada pengontrolan kecepatan motor))))))))))49
xii
BAB I
PENDAHULUAN
I-"- L/4/, Bel/7/n+ M/s/l/h
Kemajuan teknologi telah membuat segala sesuatu menjadi lebih praktis,
demikian juga dalam kegiatan sehari-hari, kebutuhan industri menginginkan hal
yang demikian) 0erbagai ino!asi telah dibuat untuk mempermudah pekerjaan
manusia)
Sistem kontrol saat ini kebanyakan masih menggunakan kontrol lokal, dimana
seorang operator harus kelapangan untuk mengoprasikan mesin agar dapat
bekerja) 0egitu pula jika operator tersebut ingin memonitor status dari mesin
tersebut, seorang operator pun harus ke lapangan untuk melakukan hal tersebut)
Sekarang ini hal tersebut kurang e(isien karena memerlukan 'aktu yang lama dan
tidak bisa terus menerus) Dan bahkan juga hal tersebut tidak diperbolehkan jika
operator tersebut meninjau ke lapangan dengan pertimbangan safety dari seorang
operator tersebut dimana kondisi lingkungan yang panas dan bising membuat
kenyamanan untuk bekerja menjadi kurang bahkan keselamatan diri menjadi
sangat berbahaya)
Dengan melihat pertimbangan tersebut, dalam dunia industri dapat
meman(aatkan teknologi pengendali yang ada untuk meningkatkan keselamatan
kerja dan juga e(isiensi satu pekerjaan) 0anyak sistem manual tersebut dibuat
menjadi otomatis untuk membuat pekerjaan tersebut lebih praktis) Seiring dengan
perkembangan teknologi sistem kendali didunia industri, sistem pengontrolan dan
monitoring mulai diambil alih oleh alat kendali untuk menggantikan pekerjaan
1
manual yang penuh resiko tersebut) Salah satunya adalah sistem pengendali
dengan menggunakan Programmable Logic Control CP*+D)
P*+ ini dengan segala (asilitas didalamnya mampu menggantikan peran
manusia untuk mengoprasikan kendalian dari jarak jauh dengan sistem otomatis)
Dalam G:H dijelaskan bah'a P*+ dapat memantau masukan-masukan maupun
keluaran-keluaran sesuai dengan instruksi didalam program dan melaksakan
aturan kontrol yang telah diprogram) "al ini membuat pekerjaan lebih e(isien dan
e(ekti( dari beberapa hal seperti ekonomi, safety dan tenaga kerja)
0erangkat dari hal tersebut maka kami membuat tugas akhir dengan judul
<Sis4e) Ken./li Se,8o Posisi ./n Ke9e:/4/n .en+/n Pr"gramma)le L"gi*
C"ntr"ller =PLC>?-
I-& Ru)us/n M/s/l/h
Permasalahan yang akan dibahas dalam tugas akhir ini yaitu, bagaimana
merancang suatu sistem kendali berupa motor yang dapat di kontrol melalui suatu
antarmuka dengan menggunakan P*+ sehingga dapat di kontrol dan di
monitoring setiap 'aktu)
I-3 M/7su. ./n Tu@u/n Penulis/n
0erangkat dari latar belakang permasalaahn yang telah diuraikan di atas,
kami bermaksud untuk mengembangkan sistem kendali posisi dan kecepatan
motor dengan menggunakan P*+, perancangan 5ard#are dan soft#are, yang
dapat digunakan untuk mengendalikan putaran motor tersebut)
&dapun tujuan dari penulisan tugas akhir ini adalah $
2
9) ,emahami prinsip kerja P*+ dan aplikasinya untuk mengendalikan
sebuah motor dalam perangkat sistem kendali terkhusus untuk analog
masukan dan analog keluaran)
1) ,emahami cara pengelolaan parameter analog berupa sinyal listrik yang
masuk ke P*+ dan meman(aatkannya untuk membaca parameter yang
ada)
:) ,engolah parameter yang masuk ke P*+ untuk membuat sebuah
antarmuka yang ber(ungsi sebagai pusat pengendali dan monitoring motor)
.) Untuk menyelesaikan studi pada Jurusan Elektro akultas teknik
Uni!ersitas "asanuddin dan mendapatkan gelar Sarjana Teknik)
I-!- B/4/s/n M/s/l/h
Untuk kemudahan dan lebih terperincinya pembahasan penulisan,
permasalahan yang dibahas dalam tugas akhir ini dibatasi pada $
9) Untuk kendalian yang digunakan adalah sebuah ,otor dari DC
Servo Trainer tipe ED-..//0 buatan ED Co., Ltd)
1) Sistem pengontrol yang digunakan adalah Programmable Logic
Control jenis &llen 0radley tipe PLC-5)
:) Soft#are yang digunakan adalah SLogi!5 untuk pemograman
dan S"ie#$% untuk membuat suatu antarmuka)
I-'- Me4o.e Peneli4i/n
Dalam penyusunan tugas akhir ini ada beberapa metode yang akan
kami gunakan yaitu$
3
9) Studi *iteratur CLibrary esearc5D) Iakni membaca dan mempelajari
bahan kuliah, literatur-literatur, data sheet, dan tulisan-tulisan yang
berkaitan dengan tugas akhir ini)
1) ,erancang dan ,embuat sistem secara 5ard#are.
:) ,erancang diagram ladder dengan menggunakan SLogi!5 kemudian
pembuatan antarmuka menggunakan S"ie# $%)
.) ,enguji dan mengambil data dari perancangan)
=) ,enganalisis hasil dan membuat kesimpulan)
I-$- Sis4e)/4i7/ Penulis/n
Sistematika penulisan tugas akhir ini terbagi dalam lima bab dengan
harapan maksud dan tujuan dari penulisan ini dapat terangkum seluruhnya)
Pembagian bab tersebut adalah sebagai berikut $
BAB I PENDAHULUAN
0ab ini berisi tentang penguraian secara singkat latar belakang, tujuan,
perumusan masalah, batasan masalah, batasan masalah, metodologi penulisan,
dan sistematika penulisan)
BAB II LANDASAN TEORI
Pada bab ini akan dijelaskan tentang teori penunjang yang digunakan dalam
pembuatan proyek akhir ini) Teori tersebut antara lain mengenai P*+, sensor,
dan motor)
4
BAB III PERANCANGAN SISTEM KENDALI KECEPATAN DAN POSISI
MOTOR
Pembahasan mengenai perancangan dan prinsip kerja sistem yang akan dibuat,
meliputi hard'are dan so(t'are)
BAB IV PENGU(IAN DAN ANALISIS
Pembahasan mengenai implementasi sistem dan analisa hasil yang diperoleh)
BAB V PENUTUP
0ab ini berisi tentang kesimpulan dari pembahasan permasalahan dan saran-
saran untuk perbaikan dan penyempurnaan proyek akhir ini)
5
BAB II
TEORI DASAR
0ab ini akan dia'ali dengan pembahasan tentang teori dasar sistem
kendali berbasis Programmable Logic controller (P*+)) 0aik perangkat keras
yang digunakan maupun perangkat lunak dari PLC-5 dan teori dasar 2otor DC
Servo Trainer sebagai modul yang digunakan dalam proyek ini, serta teori dasar
rangkaian pembagi tegangan sebagai perangkat yang modul dengan PLC-5.
II-"- Pr"gramma)le L"gi* C"ntr"ller (PLC)
Programmable Logic Control Csingkatnya P*+D merupakan suatu bentuk
khusus pengontrol berbasis mikroprosesor yang meman(aatkan memori yang
dapat diprogram untuk menyimpan instruksi-instruksi dan untuk
maengimplementasikan (ungsi-(ungsi semisal logika, se6,encing, pem'aktuan
CtimingD, pencacah Cco,ntingD dan aritmatika guna mengontrol mesin-mesin dan
proses-proses CGambar >>)9D dan dirancang untuk dioprasikan oleh para insinyur
yang hanya memiliki sedikit pengetahuan mengenai komputer dan pemograman)
Piranti ini dirancang sedemikian rupa agar tidak hanya programer komputer saja
yang dapat membuat atau mengubah program-programnya) #leh karena itu, para
perancang P*+ telah menempatkan sebuah program a'al didalam piranti ini C+re-
+rogramD yang memungkinkan program-program kontrol dimasukkan dengan
menggunakan suatu bentuk bahasa pemograman yang sederhana dan intuiti()
>stlah logika ClogicD dipergunakan karena pemograman yang harus dilakukan
sebagian besar berkaitan dengan pengimplementasikan operasi-operasi logika dan
penyambungan Cs#itc5ingD, misalnya jika & atau 0 terjadi maka sambungkan
6
Catau hidupkanD +, jika & dan 0 terjadi maka sambungkan D) Perangkat-
perangkat masukan, yaitu , sensor-sensor semisal saklar, dan perangkat-perangkat
keluaran didalam sistenm yang dikontrol, misalnya, motor, katub, dsb),
disambungkan ke P*+) Sang operator kemudian memasukkan serangkai instruksi,
yaitu, sebuah program, kedalam memori P*+) Perangkat pengontrol tersebut
kemudian memantau masukan-masukan dan keluaran-keluaran sesuai dengan
instruksi-instruksi didalam program dan melaksanakan aturan-aturan kontrol yang
telah diprogram)
G/)*/, II-"- Se*u/h Pr"gramma)le L"gi* C"ntr"l
P*+ memiliki keunggulan yang signi(ikan, karena sebuah perangkat
pengontrol yang sama dapat digunakan didalam beraneka ragam sistem kontrol)
Untuk memodi(ikasi sebuah sistem kontrol dan aturan-aturan pengontrolan yang
dijalankan, yang harus dilakukan oleh sorang operator hanyalah memasukkan
seperangkat instruksi yang berbeda dari yang digunakan sebelumnya) Penggantian
rangkaian kontrol tidak perlu dilakukan) "asilnya adalah sebuah perangkat yang
(leksibel dan hemat-biaya yang dapat dipergunakan didalam sistem-sistem kontrol
yang si(at dan kompleksitasnya sangat beragam)
P*+ serupa dengan komputer, bedanya $ komputer dioptimalkan untuk
tugas-tugas perhitungan dan penyajian data, sedangkan P*+ dioptimalkan untuk
7
tugas-tugas pengontrolan dan pengoprasian didalam lingkungan industri) Dengan
demikian P*+ memiliki karakteristik$
9) Kokoh dan dirancang untuk tahan terhadap getaran, suhu, kelembaban dan
kebisingan)
1) &ntarmuka untuk masukan dan keluaran telah tersedia secara b,ilt-in
didalamnya)
:) ,udah diprogram dan menggunakan sebuah bahasa pemograman yang
mudah dipaham, yang sebagian besar berkaitan dengan operasi-operasi
logika dan penyambungan)
G/)*/, II-& Sis4e) PLC
Perangkat P*+ pertama dikembangkan pada tahun 9535) De'asa ini P*+
secara luas digunakan dan telah dikembangkan dari unit-unti kecil yang berdiri
sendiri Cself-containedD yang hanya mampu menangani sekitar 1/
masukanJkeluaran menjadi sistem-sistem modular yang dapat menangani
masukanJkeluaran dalam jumlah besar, menangani masukanJkeluaran analog
maupun digital, dan melaksanakan mode-mode kontrol proposional-integral-
deri!ati()
8
Umumnya, sebuah sistem P*+ memiliki lima komponen dasar)
Komponen-komponen ini adalah unit prosesor, memori, unit catu daya, bagian
antarmuka masukanJkeluaran, dan perangkat pemograman) Gambar >>)1
menampilkan kon(igurasi dasarnya)
9) 7nit +rosesor atau central +rocessing ,nit Cunit pengolahan pusatDCCP7D
adalah unit yang berisi mikroprosesor yang menginterpretasikan sinyal-
sinyal masukan dan melaksanakan tindakan-tindakan pengontrolan, sesuai
dengan program yang tersimpan dalam memori, lalu mengkomunikasikan
keputusan-keputusan yang diambilnya sebagai sinyal-sinyal kontrol ke
antarmuka keluaran)
1) 7nit cat, daya diperlukan untuk mengkon!ersikan tegangan &+ sumber
menjadi tegangan rendah D+ C= AoltD yang dibutuhkan oleh prosesor dan
rangkaian-rangkaian didalam modul-modul antarmuka masukan dan
keluaran)
:) Peang8at +emograman dipergunakan untuk memasukkan program yang
dibutuhkan didalam memori) Program tersebut dibuat dengan
menggunakan perangkat ini dan kemudian dipindahkan kedalam unit
memori P*+)
.) 7nit memori adalah tempat dimana program yang digunakan untuk
melaksanakan tindakan-tindakan pengontrolan oleh mikroprosesor
disimpan)
=) )agian mas,8an dan 8el,aran adalah antarmuka dimana prosesor
menerima in(ormasi dari dan mengkomunikasikan in(ormasi kontrol ke
9
perangkat-perangkat eksternal) Sinyal-sinyal masukan, oleh karenanya,
dapat berasal dari saklar-saklar pada kasus mesin bor otomatis, atau
sensor-sensor lain, seperti misalnya sel-sel (otoelektris pada mekanisme
perhitungan, sensor suhu atau sensor aliran cairan, dsb) Sinyal-sinyal
keluaran mungkin diberikan pada kumparan-kumparan starter motor,
katup-katup selenoida, dll) Perangkat-perangkat masukan dan keluaran
dapat digolongkan menjadi perangkat-perangkat yang menghasilkan sinyal
diskrit atau digital, dan yang menghasilkan sinyal-sinyal analog CGambar
>>):D) Perangkat-perangkat yang menghasilkan sinyal-sinyal digital adalah
perangkat-perangkat yang hanya mengindikasikan kondisi KmatiL CoffD atau
KhidupLConD) Sehingga, saklar adalah sebuah perangkat yang menghasilkan
sebuah sinyal diskrit, yaitu, ada tegangan atau tidak ada tegangan)
Perangkat-perangkat digital pada dasarnya dapat dipandang sebagai
perangkat-perangkat diskrit yang menghasilkan serangkai sinyal
KmatiM-KhidupL) Perangkat-perangkat analog menghasilkan sinyal-sinyal
yang amplitudonya sebanding dengan nilai !ariable yang dipantau)
Sebagai contoh, sensor suhu akan menghasilkan tegangan yang nilainya
sebanding dengan suhu)
10
G/)*/, II-3- Sin;/l: =/> .is7,i40 =*> .i+i4/l0 =9> /n/lo+
P*+ yang digunakan dalam tugas akhir ini adalah PLC-5 (llen )radley
yang penjelasannya dapat di bagi menjadi dua bagian yaitu perangkat keras
(5ard#are) dan perangkat lunak (soft#are))
II-"-"- (ard,are PLC-. Allen Bradle!
0agian Nbagian perangkat keras dari PLC-5 (llen )radley $
C5asis *10, adalah tempat atau c5asing dimana modul in+,t CmasukanD
dan modul o,t+,t CkeluaranD berada)
Prosesor PLC-519:E, komponen ini merupakan segmen pengolah dari
keseluruhan bagian dan unsur-unsur yang terlibat dalam sistem
pengontrolan)
,odul *10, yaitu piranti masukan dan keluaran Cmodul masukan dan
keluaranD yang bOer(ungsi untuk menghubungkan prosesor dengan
masukan-masukan yang diperoleh dari peralatan kontrol seperti saklar
otomatis, saklar manual, maupun masukan analog, dan lain-lain)
Kemudian oleh modul keluaran hasil olahan prosesor diterima dan
dihubungkan dengan peralatan keluaran agar pengontrolan yang
diinginkan dapat dilakukan sesuai dengan isi pemrograman)
Po#er S,++ly, yaitu sumber yang digunakan untuk mencatu daya
keseluruhan rangkaian P*+ mulai dari prosesor sampai ke modul masukan
dan keluaran)
Programming terminal, yaitu terminal program atau tempat penyimpanan
sementara program yang akan dikirim ke prosesor)
11
Comm,nication Card)
Kabel Programming terminal.
Kabel Et5ernet.
Prosesor PLC-5 adalah modul slot tunggal yang ditempatkan pada bagian
paling kiri slot 9449 *10 c5asis. Prosesor PLC-5 memiliki ruang yang besar untuk
memori *10 dan kapabilitas yang tinggi dalam komunikasi)
II-"-"-"- Mo.ul An/lo+ Inut /00/-I%E #eries C
,odul analog in+,t CmasukanD adalah modul yang menghubungkan antara
masukan sinyal analog dengan sinyal prosesor PLC-5 (llen )radley) ,odul
analog in+,t merupakan single-slot modul dan tidak memerlukan +o#er s,++ly
tambahan) ,odul menerima +o#er s,++ly pada blac8+lane dari 9449 *10 sebesar
=//m&) &rus ini menyuplai seluruh modul yang terdapat pada *10 c5asis) Setelah
sinyal analog masuk pada modul, data in+,t dikon!ersikan ke bentuk (ormat
digital untuk dikirim ke prosesor)
,odul analog masukan terdiri dari 93 c5annel single ended atau @ c5annel
differential Cpada simulasi ini digunakan @ c5annel differentialD dan mengubah
sinyal masukan ke bentuk nilai integer) Setiap masukan dikon(igurasikan sebagai
arus atau tegangan masukan, adapun pilihan jarak masukannya dapat dilihat pada
Tabel >>)9) ,odul ini C9449->EJ+D mengkon(igurasikan tegangan dan arus ke
dalam jumper pada modul tegangan sinyal masukannya) 0isa dikon(igurasi
menggunakan single ended atau diffenetial)
12
G/)*/, II-!- Pilih/n :lu+ :/./ )o.ul /n/lo+ )/su7/n
T/*el II-" Pilih/n (/,/7 M/su7/n
Tegangan CAdcD &rus Cm&D
9 - =
/ N =
-= N CP=D
-9/ N CP9/D
. N 1/
/ N 1/
-1/ - CP1/D
7amun pada proyek ini yang digunakan adalah jarak keluaran berupa
tegangan antara /-= Aolt)
Pemindahan data dari modul ke prosesor menggunakan instruksi 0T6 dan
0T; yang terdapat pada ladder diagram) +ara kerja instruksi ini adalah $
9) ,enggunakan peralatan yang menghasilkan sinyal analog untuk
dihubungkan pada c5annel modul)
1) ,odul mengubah sinyal analog ke bilangan integer dan menyimpan nilai-
nilai tersebut hingga prosesor memintanya)
:) Ketika diinstruksikan oleh ladder, prosesor membentuk 0T; untuk
membaca nilai-nilai masukan yang terdapat pada modul)
13
.) >nstruksi 0T6 digunakan untuk menulis nilai-nilai masukan dari modul ke
memori prosesor)
=) Pada proses pemindahan ini dipastikan sudah tidak ada lagi error)
G/)*/, II-'- Ko)uni7/si /n4/,/ :,oseso, ./n )o.ul )/su7/n /n/lo+
II-"-"-&- Mo.ul An/lo+ Outut /00/-O%E #eries B
,odul analog output CkeluaranD adalah sebuah modul intelligent bloc8
transfer yang mengubah besaran biner atau nilai empat digit 0+D Cyang berasal
dari prosesorD ke sinyal analog pada ke empat keluaran modul) ,odul akan
mencapai dengan trans(er data dengan pemograman bloc8 transfer)
Pemograman )loc8 Transfer 4rite C0T6D memindahkan 9: #ords data
dari prosesor ke modul untuk kon!ersi digital ke analog CDJ&D pada sekali
+rogram scan) >n(ormasi ini dikon!ersi ke sinyal analog dan akan dikirim ke
saluran keluaran yang tepat) Sebuah )loc8 Transfer ead C0T;D memindahkan
lima #ords data dari modul ke data tabel prosesor, jika diperlukan, untuk tujuan
pemeriksaan )
14
,odul ini mempunya (itur scaling yang mengubah data yang dikirim ke
modul dalam unit modul ke sinyal analog yang tepat) >ni bisa dihubungkan
dengan empat alat keluaran analog, seperti valve +ositioners, kontrol kecepatan
motor, kon!ersi sinyal atau perekam, ke empat c5annel modul keluaran analog)
Semua alat in+,t dari keluaran analog harus dipastikan apakah yang digunakan
adalah arus atau tegangan pada setiap c5annel modul keluaran)
&da tiga !ersi dari modul keluaran analog $
T/*el II-& Pilih/n (/,/7 Kelu/,/n
7omor Katalog ,odul keluaran Jarak keluaran Keterangan
9449-#E9 Tegangan 9-= A dc
/-9/ A dc
Q 9/ A dc
Dipilih dengan
kon(igurasi
jumper
9449-#E1 &rus .-1/ m& Pengaturan pabrik
9449-#E: &rus /-=/ m& Pengaturan pabrik
7amun pada proyek ini yang digunakan adalah 9449-#E1 dengan jarak
keluaran berupa arus antara .-1/m&)
Ko)uni7/si Mo.ul An/lo+
Trans(er data dari prosesor ke modul C)loc8 Transfer 4riteD dan dari
modul C)loc8 Transfer eadD menggunakan instruksi 0T6 dan 0T; pada
perangkat lunak ladder diagram) >nstruksi ini membuat prosesor mengirimkan
nilai keluaran ke modul, membangun pilihan operasi modul Clihat ilustrsi
diba'ahD dan menerima status in(ormasi dari modul)
15
G/)*/, II-$- Ko)uni7/si /n4/,/ :,oseso, ./n )o.ul
9) Prosesor mentrans(er kon(igurasi dan data output ke modul melalui
instruksi )loc8 Transfer 4rite)
1) ,odul mengubah data menjadi proporsi keluaran tegangan atau arus)
:) ,odul keluaran ini menuju alat eksternal analog)
.) Ketika selesai instruksi dari program ladder, prosesor akan membaca
bloc8 transfer dari nilai keluaran dan ststus modul)
=) Prosesor dan modul akan menentukan trans(er yang dibuat tanpa
kesalahan)
6. Program ladder diagram bisa digunakan dan atau pindah Cjika !alidD
sebelum ditulis dengan memindahkan data baru pada subseRuent trans(er)
II-"-&- #"1t,are
Soft#are atau perangkat lunak menjadi bagian penting dalam
merencanakan sebuah sistem kendali berbasis P*+, dimana setiap instruksi keja
yang hendak dilaksanakan terlebih dahulu harus melalui perancangan secara
16
perangkat lunak, sebelum dimasukkan ke dalam peralatan itu sendiri) Dalam hal
ini terdapat berbagai macam tipe perangkat lunak yang digunakan dalam
pemrogramannya) Untuk sistem berbasis PLC -5 (llen )readley ini menggunakan
SLogi!-5)
II-"-&-"- R# L"gi2-.
SLogi!-5 adalah perangkat lunak berbasis pada gra(is sehingga
memudahkan setiap penggunanya dalam merencanakan program P*+ yang
diinginkan dengan menggunakan teknologi ',man 2ac5ine *nterface, sehingga
pengguna dapat mengakses instruksi hanya dengan metode 8li8 dan drag)
Perangkat lunak ini juga terdiri dari beberapa bagian seperti men, bar,
#ords5eet, s,b men,, serta toolbar)
G/)*/, II-2- T/):il/n /A/l R#L"gi*.
17
II-"-&-"-"- Ins4,u7si Bit
>nstruksi mengoperasikan satuan bit per data) Selama pengoperasian,
prosesor men-set atau me-reset bit berdasarkan logika kontinuitas dari r,ng
ladder) &dapun instruksi bit ini terdiri dari instruksi-instruksi antara lain $
E2amine i1 Oen =BIO>
#perasi dari instruksi E># memiliki alamat file data masukan) Ketika ada
masukan dari di!ais eksternal pada suatu rangkaian, keadaan ;off<
menunjukkan bah'a terminal masukan terhubung pada di!ais)
G/)*/, II-%- Si)*ol BIO
E2amine i1 Cl"sed =BIC>
#perasi dari instruksi E>+ memiliki lamat file data masukan) Ketika ada
masukan dari di!ais eksternal pada suatu rangkaian, keadaan ;on<
menunjukkan bah'a terminal masukan terhubung pada di!ais)
G/)*/, II-1- Si)*ol BIC
Outut Energi3e =OTE>
#perasi dari instruksi #TE memiliki alamat file data keluaran, keadaan
dari terminal keluaran ditampilkan pada file data keluaran pada alamat bit
tertentu)
Ketika proseor menemukan jalur logika yang tr,e pada r,ng yang
memuat instruksi #TE, maka bit set C9D) Perubahan ini membuat terminal
18
keluaran ;on< dan mengakibatkan di!ais keluaran terhubung pada
terminal) Kemudian ketika jalur tr,e tidak lagi ditemukan, maka prosesor
akan secara otomatis me-reset C/D atau membuat terminal ;off< dan tidak
lagi membangkitkan terminal keluaran)
G/)*/, II-"#- Si)*ol OTE
One-#h"t =ONS>
>nstruksi #7S adalah suatu instruksi masukan yang membuat ladder
bernilai ;on< untuk satu program scan pada transisi dari false-to-tr,e
dengan kondisi sebelum instruksi #7S di r,ng yang sama)
0iasanya instruksi #7S untuk memulai peristi'a yang dipicu oleh tombol
tekan, seperti penghentian secara cepat nilai apa yang ditampilkan oleh
*ED)
G/)*/, II-"" Si)*ol ONS
II-"-&-"-&- Ins4,u7si Timer4C"unter
Timer "n Dela! =TON>
Gunakan instruksi T#7 untuk membuat keluaran 803< atau 80//<
setelah timer telah selesai dengan 'aktu inter!alnya) >nstruksi keluaran ini
dimulai dengan 'aktu Cantara inter!al satu detik atau seperseratus detikD
19
ketika r,ng berubah menjadi 8tr,e< dan berlanjut hingga salah satu
diba'ah ini terjadi $
- &kumulasi nilai sama dengan 'aktu inter!alnya
- ,ng berubah menjadi 8false<
- >nstruksi reset menyetel ulang timer
- Prosesor telah menyetel ulang nilai akumulasi ketika r,ng dalam
kondisi false, 'alaupun timer telah selesai ataupun tidak
G/)*/, II-"& T/):il/n ins4,u7si TON
II-"-&-"-3- Ins4,u7si M/4e)/4i7/
Add =ADD>
Simbol instruksi ini menjumlahkan antara suatu nilai Cso,rce (D dengan
nilai lainnya Cso,rce )D dan menempatkan hasilnya pada alamat yang
dituliskan pada Dest CDestinationD) 0aik nilai so,rce ( maupun so,rce )
akan menunjuk alamat yang mempunyai data pengganti nilai so,rce ( dan
nilai so,rce ))
G/)*/, II-"3 T/):il/n ins4,u7si ADD
20
#u)tra*t =SUB>
Simbol instruksi ini mengurangkan antara suatu nilai Cso,rce (D dengan
nilai lainnya Cso,rce )D dan menempatkan hasilnya pada alamat yang
dituliskan pada Dest CDestinationD) 0aik nilai so,rce ( maupun so,rce )
akan menunjuk alamat yang mempunyai data pengganti nilai so,rce ( dan
nilai so,rce ))
G/)*/, II-"! T/):il/n isn4,u7si SUB
Multil! =MUL>
Simbol instruksi ini mengalikan antara suatu nilai Cso,rce (D dengan nilai
lainnya Cso,rce )D dan menempatkan hasilnya pada alamat yang
dituliskan pada Dest CDestinationD) 0aik nilai so,rce ( maupun so,rce )
akan menunjuk alamat yang mempunyai data pengganti nilai so,rce ( dan
nilai so,rce ))
G/)*/, II-"' T/):il/n Ins4,u7si MUL
21
Di8i.e =DIV>
>nstruksi D>A membasi CSo,rce () dengan CSo,rce )) dan menyimpan
hasilnya pada Dest) CSo,rce (D dan CSo,rce )) bisa berisikan alamat
atupun konstanta) >nstruksi ini akan mengeksekusi selama r,ng bernilai
8tr,e<, untuk mengeksekusi sekali, kondisikan r,ng dengan instruksi
#7S)
G/)*/, II-"$- T/):il/n Ins4,u7si DIV
II-"-&-"-!- Ins4,u7si C"mare
Simbol ini mengoperasikan satuan #ord per data) Selama pengoperasian,
prosesor men-scan bit berdasarkan logika val,e dari instruksi dan membaca
memori sebagai re(ernsi tindakan) &dapun #ord ini terdiri dari instruksi-instruksi
antara lain $
E5ual =EQU>
G/)*/, II-"2- T/):il/n ins4,u7si EQU
>nstruksi masukan ini membandingkan dua alamat dengan nilai yang
spesi(ik) Jika nilainya sama, maka r,ng akan melanjutkannya) ,ng akan
22
bernilai 8tr,e< dan keluaran akan energi=ed Ctergantung tidak ada instruksi
lain pada r,ngD
Greater Than "r E5ual =GEQ>
,asukan instruksi ini akan membandingkan dua nilai yang telah
ditentukan) Jika nilai yang tersimpan dalam (So,rce () lebih besar dari
atau sama dengan nilai yang disimpan dalam (So,rce )), kondisi r,ng
akan berlanjut) Ladder akan bernilai S03S dan keluaran akan akti(
Cselama tidak ada instruksi lain yang mempengaruhi status ladderD)
G/)*/, II-"%- T/):il/n ins4,u7si GEQ
Less Than "r E5ual =LEQ>
,asukan instruksi ini akan membandingkan dua nilai yang telah
ditentukan) Jika nilai yang tersimpan dalam (So,rce ()kurang dari atau
sama dengan nilai yang disimpan dalam (So,rce )), kondisi r,ng akan
berlanjut) Ladder akan bernilai S03S dan keluaran akan akti( Cselama
tidak ada instruksi lain yang mempengaruhi status ladderD
G/)*/, II-"1- T/):il/n ins4,u7si LEQ
23
II-"-&-"-'- Ins4,u7si M"'4 L"gi*al
M"'e =MOV>
>nstruksi ,#A merupakan instruksi o,t+,t yang akan menyalin nilai dari
alamat sumber (So,rce) ke alamat tujuan (Destination)) Selama tidak ada
instruksi lain yang mempengaruhi status ladder, instruksi data bergerak
setiap scan)
>nstruksi ini membuat salinan asli dan menempatkan hasil salinan di
lokasi baru CDestinationD) 7ilai yang asli tetap utuh dan tidak berubah di
lokasi sumber)
G/)*/, II-&#- T/):il/n ins4,u7si MOV
II-"-&-"-$- Ins4,u7si Inut4 Outut
Bl"*k Trans1er Read =BTR>
Simbol instruksi ini bertujuan untuk mentrans(er maksimal 3. #ord pada
'aktu yang bersamaan dari sebuah bloc8 transfer mod,le pada satu
c5asis *10, dimana pemilihan jenis modul yang digunakan ditempatkan
pada mod,le ty+e, pemilihan nomor rac8 yang digunakan ditempatkan
pada rac8 no, pemilihan nomor grup *10 yang men-spesi(ikasikan posisi
dari modul yang digunakan di dalam c5asis ditempatkan pada gro,+, dan
pemilihan nomor slot dalam gro,+ yang digunakan ditempatkan pada
mod,le)
24
&dapun control bloc8 merupakan tempat untuk menuliskan tipe data file
control yang digunakan, disarankan untuk menggunakan file data bloc8
transfer C0TD, sedangkan data file merupakan tempat memasukkan alamat
in+,t, o,t+,t, status, integer, float, biner atau file data (SC** darimana
prosesor menulis atau ke mana prosesor membaca dan mentrans(er data)
Parameter lainnya yakni lengt5 merupakan tempat untuk memasukkan
jumlah #ord yang akan ditrans(er, yang mana panjangnya akan
terkon(igurasi secara otomatis ketika intelligent *10 dikon(igurasi)
G/)*/, II-&"- T/):il/n ins4,u7si BTR
Bl"*k Trans1er 6rite =BTC>
>nstruksi ini memiliki kesamaan yang sangat banyak dengan instruksi
0T;) Perbedaannya adalah instruksi 0T6 digunakan untuk mentrans(er
data o,t+,t dari prosesor ke modul o,t+,t, sedangkan 0T; digunakan
untuk mentasn(er data in+,t dari modul in+,t ke prosesor
G/)*/, II-&&- T/):il/n ins4,u7si BTC
25
II-"-&-"-2 Ins4,u7si Pr"gram C"ntr"l
Master C"ntr"l Reset =MCR>
>nstruksi keluaran ini Ckadang dikenal sebagai 8>one Control<D digunakan
untuk mengatur area atau 8=ones< program ladder dimana semua keluaran
yang ada didalamnya akan tidak akti( pada saat 'aktu yang sama dengan
jarak 'aktunya) >ni dipakai berpasangan, satu ,+; digunakan pada a'al
area ladder yang akan berpengaruh dan satu ,+; digunakan pada akhir
area tersebut)
>nstruksi masukan untuk memprogram r,ng pada ,+; a'al ke logika
kontrol r,ng selanjutnya) Ketika r,ng berubah menjadi 8false<, semua
keluaran yang termasuk dalam Tona yang dikontrol akan tidak akti()
Ketika r,ng berubah menjadi 8tr,e<, semua r,ng akan diperiksa termasuk
ke kondisi normal r,ng Cdiluar dari Tona kntrol instruksi D
G/)*/, II-&3- T/):il/n ins4,u7si MCR
II-"-&-&- R# 7ie,89
S"ie#$% adalah sebuah perangkat lunak yang ber(ungsi untuk membuat
sebuah antarmuka agar seluruh sistem pada P*+ dapat dikendalikan dan
dimonitor oleh antarmuka tersebut) Perangkat lunak ini dapat berkomunikasi
dengan perangkat lunak pemogramman dari (llen )readley Cdalam hal ini
26
SLogi! 5D sehingga setiap parameter dan kondisi yang berubah pada P*+ dapat
diketahui oleh antarmuka yang dibuat)
Penggunaannya pun sangat sederhana dan mudah dimengerti untuk
membuat sebuah antarmuka) Karena didalamnya terdapat beberapa (itur untuk
membuat sebuah 3ode yang bertujuan untuk merujuk ke sebuah P*+ yang ingin
dikendalikan, Tag yang berisikan sebuah alamat agar lebih mudah dikenali dan
Dis+lay untuk pembuatan antarmuka sesuai yang kita inginkan)
II-"-&-&-" N"de ,ind",
Tujuan untuk mengkon(igurasi a'al node ini agar P*+ yang akan dipakai
selama proses pengontrolan akan dikenali) >ni sangat penting karena P*+ selama
bekerja akan selalu berkomunikasi dengan perangkat lunak ini melalui antarmuka
yang telah dibuat) ,aka perangkat lunak ini akan merujuk ke P*+ tersebut dan
akan terjadi proses interaksi apabila ada perubahan pada antarmuka maupun pada
P*+)
G/)*/, II-&!- T/):il/n @en.el/ N"de
27
II-"-&-&-& Tag Data)ase
Tag atau pelabelan instruksi merupakan inti dari perangkat lunak
antarmuka ini, karena kesalahan penggunaan tagname dapat mengakibatkan
operasi program menjadi tidak normal dan bahkan mengalami kesalahan CerrorD)
Pada saat program dijalankan C,ntimeD, seluruh database pada objek gra(is
berisikan nilai-nilai saat antarmuka belum dijalankan, untuk itulah tagname
digunakan agar in(ormasi dari seluruh !ariabel yang telah dirancang dapat
dikenali antarmuka sesuai dengan posisi kerjanya) ,isalnya untuk tagname tipe
masukan analog, antarmuka memerlukan in(ormasi yang konkrit berapa integer
pada P*+ dan akan menampilkannya pada antarmuka yang telah dibuat)
G/)*/, II-&' T/):il/n @en.el/ Tag Data)ase
0eberapa tipe label yang dapat dibuat adalah sebagai berikut M
Digital tags
28
Pelabelan digital akan menyimpan nilai numerik antara / atau 9) *abel ini
digunakan untuk me'akili alat yang mengondisikan dua keadaan$ 8#7<
atau 8#< atau keadaan 8false< atau 8tr,e<, seperti s#itc5es, kontak atau
relay)
(nalog tags
Pelabelan analog akan menyimpan nilai numerik dari jarak nilai yang
dide(inisikan oleh label tersebut) 0iasanya digunakan untuk me'akili alat
yang mempunyai jarak nilai seperti tempratur, tekanan, flo#, atau posisi
kendali rotasi)
String tags
Pelabelan string akan menimpan &S+>> string yang berupa karekter string
atau keseluruhan kata) ,aksimum string yang diperbolehkan yaitu 1==
karekter)
II-"-&-&-3 Disla! 6ind",
Pada jendela Dis+lay akan diberikan keleluasan kepada programmer agar
membuat antarmuka sesuai yang diperlukan) Disini juga terdapat beberapa tools
untuk pembuatan antarmuka tersebut dari pembuatan teks sampai ke pembuatan
animasi) #bjek tersebut akan berisikan label CTagsD yang telah dibuat di Tag
Database sehingga setiap perubahan parameter akan terjadi pula di antarmuka
tersebut) Setelah pembuatan antarmuka selesai, pada jendela ini juga dapat kita
janlankan C,nD untuk melihat apakah animasi yang dibuat sesuai dengan
perubahan parameter yang terjadi pada P*+ atau tidak)
29
G/)*/, II-&$- T/):il/n @en.el/ Disla!
II-&- Mo4o, DC Se,8o T,/ine,
DC Servo Trainer ED-..//0 dari ED +o), *TD) adalah sistem loop
tertutup ser!o D+ yang didesain untuk modul praktikum) >nti konsep pembuatan
sistem trainer ED-..//0 adalah untuk memberikan pengetahuan praktik kerja
pada sistem loop tertutup ser!o D+ kepada pengguna dengan mengintegrasikan
dasar teori dan langkah demi langkah percobaan dengan satu subjek)
,odul praktikum pada ED-..//0 sangat sederhana dan mudah untuk diuji
cobakan pada sistem) Iang hanya dibutuhkan adalah untuk menghubungkan
antara modul seperti yang diinstruksikan pada gambar rangkaian pada setiap seksi
dengan menggunakan ?,m+er yang telah disediakan)
II-&-"- Pen+en./li Su.u4 Den+/n Loo: Te,4u4u:
Dalam sistem pengendali ser!o posisi, in(ormasi posisi dari potensiometer
yang dihubungkan pada motor menjadi umpan balik pada penguat kontrol
(control am+lifier)) Kemudian, pengaturan posisi masukan dari masukan
30
potensiometer dikombinasikan dengan sinyal balik pada in+,t am+lifier yang
menjalankan motor pada bagian yang berbeda antara dua sinyal) Ketika kedua
posisi teridenti(ikasi, keluaran pada ampli(ier akan menjadi nol)
Sebuah diagram sederhana dari sistem pengontrolan posisi putaran dapat
dilihat pada gambar >>)13)
G/)*/, II-&2- Se*u/h loo: 4e,4u4u: :en+on4,ol :osisi se,8o
Terdapat tiga penguat pada gambar) &9 adalah sinyal dari generator, &1
adalah sinyal masukan penguat, dan &: adalah driver untuk motor ,) P9
berla'anan arah dengan P/) Perbedaan antara dua tegangan potensiometer
menjadi masukan ke &9) Sinyal terus brlanjut mele'ati &1 dan &:, kemudian
menjalankan motor dan tegangan pada P9 dan P/ saling mengurangi) Keadaan ini
terus berlanjut sampai keluaran pada &9 sama dengan nol) Dalam hal ini,
tegangan pada P9 dan P/ adalah sama tetapi dengan polaritas yang berbeda)
,isalnya P9 U P:A dan P/ U -:A, inilah membuat keluaran pada &9 menjadi nol)
Posisi akhir dari P9 da P/ sangat relati(, bergantung pada ada tidaknya
penambahan tegangan pada penguat) Untuk penambahan yang besar, posisi P/
hampir sama dengan P9, tetapi ketika penambahan tidak cukup maka posisi antara
keduanya tidak akan sama) "al ini disebut sebagai kerugian pada pengontrolan
posisi)
31
II-&-&- Ke9e:/4/n Mo4o, ./n K/,/74e,is4i7 In:u4
Secara umum motor merupakan sebuah mesin yang mengkon!ersi energi
listrik menjadi energi gerak) Elemen kunci dari motor D+ adalah medan CfieldD
dan armatur) &liran arus listrik yang mele'ati medan akan menimbulkan torka
Ctenaga putaranD pada armatur) Pada motor ED-..//0 ini, e(ek medan
dibangkitkan oleh magnet permanen) ,agnet permanen ini menciptakan (luks
magnet yang nilainya konstan) Sehingga kecepatan motor hanya bergantung pada
tegangan masukan yang sampai pada armatur) "ubungan antara kecepatan motor
dengan tegangan masukan dapat dilihat pada Gambar >>)14)
G/)*/, II-&%- Hu*un+/n /n4/,/ 7e9e:/4/n )o4o, ./n 4e+/n+/n )/su7
Pada Gambar >>)1:, +oint a terjadi karena motor membutuhkan tegangan
minimum untuk mengatasi gesekan mesin dengan sikat-sikat, sampai akhirnya
motor dapat berputar) Ketika tegangan masukan telah melebihi tegangan
minimum Cyang dibutuhkanD, maka kecepatan motor akan naik secara linier sesuai
dengan bertambahnya tegangan masukan. ,eskipun demikian, karakteristik linier
akan berhenti pada saat terjadi saturasi) "al ini disebabkan karena adanya batasan
kapasitas bahan pada gulungan armatur, sehingga pada saat tegangan dinaikkan
32
terus menerus maka arus yang dihasilkan pada armatur tidak akan berambah
Csat,rationD)
,otor ED-..//0 system dijalankan dengan motor driver am+lifier 7--5@
dan (tten,ator 7--5- sebagai pengontrol tegangan) Kecepatan motor dapat di
deteksi dan dilihat langsung pada o,t+,t tac5o 7--5A.
G/)*/, II- &1 R/n+7/i/n e7i8/len :en+on4,ol/n )o4o,
II-3- R/n+7/i/n Pe)*/+i Te+/n+/n
Pada elektronika, rangkaian pembagi tegangan C juga dikenal sebagai
pembagi potensial D adalah rangkaian linear sederhana yang menghasilkan
tegangan o,t+,t C"
out
D yang berasal dari tegangan input C"
in
D) Pembagi tegangan
merujuk pada pembagian dari tegangan tergantung dari komponen yang
pembaginya)
;umus pembagi tegangan sama dengan rumus pembagi arus, namun rasio
pembagi tegangan berasal dari impedansi tegangan yang ingin di cari, tidak
seperti pembagi arus yang berasal dari komponen seberang yang akan dicari)
+ontoh sederhana untuk rangkaian pembagi tegangan adalah terbagi atas
dua resistor atau potensiometer yang dipasang seri) Pada umumnya ini digunakan
untuk membuat tegangan re(erensi, atau untuk mendapatkan proporsi sinyal
33
tegangan yang rendah ke tegangan yang akan terukur dan bisa juga digunakan
sebagai sinyal attentuator dari (rekuensi rendah)
G/)*/, II-3#- R/n+7/i/n :e)*/+i 4e+/n+/n
;angkaian pembagi tegangan dapat dibuat dengan merangkai seri dua
komponen impedansi listrik seperti Gambar >>)15) Tegangan yang masuk dapat
diterapkan bersebrangan impedansi seri dari V
9
dan V
1
dan tegangan yang keluar
berasal dari V
1
) V
9
and V
1
dapat dirangka dengan setiap kombinasi komponen
seperti resistor, induktor dan kapasitor)
Dengan menerapkan hukum #hm, hubungan antara tegangan masukan
CA
in
D dan tegangan keluaran CA
out
D dapat dilihat sebagai berikut $
)))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))C>>)9D
0ukti rumus $
34
ungsi trans(er C atau juga dikenal sebgai pembagi rasio teganganD dari
rangkaian ini dapat disederhanakan menjadi $
))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))C>>)1D
Pada umumnya (ungsi trans(er ini adalah komplesi(itas, (ungsi rasio dari
(rekuensi)
Resis4i8e .i8i.e,
G/)*/, II-3"- Resis4o, se.e,h/n/ :e)*/+i 4e+/n+/n
Pembagi resisti( adalah kasus khusus dimana antara impedansi, V
9
and V
1
,
adalah murni resistor CGambar >>):/D)
Dengan mengubah V
9
U ;
9
dan V
1
U ;
1
dengan rumus sebelumnya hingga
menjadi $
))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))))C>>):D
Pada kasus yang lebih umum,
9
dan
1
mungkin bisa dari beberapa
kombinasi dari resistor dengan rangkaian seri atau peralel)
35
BAB III
PERANCANGAN SISTEM KENDALI
KECEPATAN DAN POSISI MOTOR
Dalam bab ini akan dibahas cara kerja dan perencanaan komponen
pengendali posisi dan kecepatan menggunakan Programmable Logic Control
P*+-= &llen 0readley) Perencanaan sistem ini dibagi menjadi dua bagian yaitu $
9) Perangkat Keras Kendalian
1) Perangkat *unak Sistem Kendali
Diagram blok dari sistem ini ditunjukkan pada Gambar >>>)9) Prinsip kerja
secara umum sistem yang akan direncanakan adalah sebagai berikut $
G/)*/, III-" Di/+,/) */+/n 7o4/7 :en+en./li )o4o,
Dalam tugas akhir ini dibuat sistem untuk mengendalikan motor dengan
menggunakan P*+) Sebagai pengendali diperlukan sebuah komputer dan P*+)
Didalam komputer terdapat antarmuka yang ber(ungsi sebagai pengendali dan
monitoring) Komputer selalu berkomunikasi dengan P*+ agar setiap perubahan
nilai parameter pada P*+ akan dapat dilihat diantarmuka)
36
Pada modul analog keluaran P*+, terdapat keluaran berupa arus sebesar .-
1/m&) >ni sesuai dengan nilai minimum dan maksimum >nteger yang diatur
sebelumnya) Keluaran arus ini diubah menjadi tegangan dengan menggunakan
;angkaian Pembagi Tegangan) >ni dikarenakan untuk mengendalikan sudut posisi
dan kecepatan motor diperlukan sumber tegangan) Tegangan tersebut memutar
motor sehingga dapat dikendalikan) 0esar tegangan yang diperlukan harus
disesuai dengan keluaran dari modul analog keluaran P*+) Untuk
menyesuaikannya maka nilai >nteger yang dikelola oleh P*+ menjadi parameter
untuk mengendalikan motor tersebut) Setiap perubahan nilai >nteger pada P*+
membuat tegangan yang masuk ke motor berubah sesuai dengan pengaturan)
Sebagai umpan balik maka rangkaian motor menghasilkan sebuah
parameter analog Cpotensiometer pada sudut posisi dan tac5ometer pada
kecepatan motorD) Parameter analog ini berupa tegangan sehingga dapat
dimasukkan kedalam modul analog masukan) 7ilai tegangan yang masuk menjadi
re(erensi P*+ C>ntegerD agar dapat dikelola dan dilihat pada antarmuka) Setiap
perubahan parameter pada modul analog masukan akan terlihat perubahannya
pada antarmuka)
III-" Pe,/n+7/4 Ke,/s Ken./li/n
Untuk mengendalikan motor maka diperluakan dua bagian rangkaian
perangkat keras sesuai yang diperlukan yaitu $
9) ;angkaian pengendali ser!o posisi
1) ;angkaian pengendali kecepatan motor
37
III-"-& R/n+7/i/n Pen+en./li Se,8o Posisi
G/)*/, III-& loA9h/,4 R/n+7/i/n :en+en./li su.u4 :osisi
Untuk menggerakan ,otor pada pengendali sudut posisi adalah
penjumlahan tegangan antara potensiometer dengan masukan dari modul analog
keluaran)
7ilai integer yang diatur pada P*+ menghasilkan nilai arus yang keluar
pada modul analog keluaran) 7ilai arus tersebut dikon!ersi menjadi tegangan
dengan memakai rangkaian pembagi tegangan) Tegangan kedua berasal dari
modul potensiometer motor) Kedua tegangan tersebut dijumlahkan pada modul
praktikum S,m (m+lifier U-9=:) Setelah dijumlahkan ada perbedaan tegangan,
maka motor berputar sampai tidak ada lagi perbedaan tegangan)
38
;angkaian pembagi tegangan diperlukan untuk merubah arus menjadi
tegangan) Untuk mengetahui berapa tahanan yang dipakai, terlebih dahulu diukur
secara manual Cmenggunakan ,ultimeterD tegangan maksimal dari motor) Setelah
diukur sudut potensiometer antara /-9@/
o
bekerja pada tegangan /-91,91 Aolt)
Setelah diketahui tegangan maksimal dari potensiometer dapat diketahui nilai
tahanan yang diperlukan dengan menggunakan rumus sebagai berikut $
.........................................................................................C>>>)9D
Dengan A U 91,:1 Aolt dan > U 1/ m&, maka kita memperoleh ; U 3/3 W
G/)*/, III-3 R/n+7/i/n Pen+en./li Se,8o Posisi
Untuk membaca parameter sudut yang dihasilkan oleh potensiometer,
maka jumlah tegangan potensiometer juga dimasukkan kedalam modul masukan
analog) Karena tegangan modul masukan analog hanya berjarak antara / N = Aolt,
maka diperlukan rangkaian pembagi tegangan agar perubahan tegangan
potensiometer antara / N 91,91 Aolt sama dengan / N = Aolt) ,aka diperlukan
nilai resistansi dari kedua tahanan pada rangkaian pembagi tegangan yang dipakai)
39
Untuk nilai tahanan yang diperlukan pada rangkaian pembagi tegangan dapat
menggunakan ;umus >>):)
Dengan A
out
U = Aolt, ;
9
U =// W dan A
in
U 91,91 Aolt, maka yang didapat
adalah ;1 U :=. W)
III-"-& R/n+7/i/n Pen+en./li Ke9e:/4/n Mo4o,
G/)*/, III-! loA9h/,4 R/n+7/i/n :en+en./li 7e9e:/4/n )o4o,
Perubahan nilai integer berpangaruh pada meningkatnya kecepatan motor)
,odul analog keluaran menghasilkan arus sesuai dengan niali >nteger yang diatur)
Kemudian diperlukan rangkaian pembagi tegangan untuk merubah dari arus
menjadi tegangan) Tegangan tersebut akan memutar motor dan menghasilkan nilai
o,nd +er 2in,te C;P,D sesuai kecepatan motor)
40
7ilai ;P, ini dikon!ersi menjadi tegangan dengan menggunakan modul
praktikum /1" Converter U-9==) 7ilai tegangan yang dihasilkan masuk ke dalam
modul analog masukan dan akan menjadi parameter pada antarmuka)
;angkaian pembagi tegangan diperlukan untuk mengubah nilai arus pada
modul analog keluaran menjadi tegangan) Diperlukan pengukuran secara manual
Cmenggunakan ,ultimeterD untuk mengetahui tegangan maksimum yang
diperlukan motor) Setelah diukur didapatkan perubahan kecepatan motor antar /-
./// ;P, diperlukan tegangan antara /-5,:9 Aolt) Dengan nilai tegangan A U
5):9 Aolt dan nilai arus sebesar > U 1/ m& maka dengan menggunakan ;umus
>>>)9 nilai tahanan dipakai pada rangkaian pembagi tegangan sebesar ; U .3= W)
G/)*/, III-'- R/n+7/i/n :en+en./li 7e9e:/4/n )o4o,
III- &- Pe,/n9/n+/n ./n .es/in sis4e) /n4/,)u7/
Untuk mengontrol dan memonitor motor sesuai dengan yang kita inginkan
maka diperlukan sebuah antarmuka) Pembuatan antarmuka inipun dibagi atas dua
41
yaitu pembuatan program dengan menggunakan SLogi! 5) Program tersebut
yang akan kita unggah ke dalam prosesor agar >J# dapat menjalankan logika dari
program yang telah kita buat) Kemudian setelah programnya selesai, maka
dibutuhkan sebuah antarmuka agar lebih memudahkan pengguna untuk
mengontrol motor tersebut dengan so(t'are S"ie#$%)
III- &- "- Pe,/n9/n+/n Ladder diagram
*adder diagram adalah barisan instruksi dalam program yang akan
menjalankan masukan dan keluaran sesuai dengan apa yang dibuat) Untuk lebih
memahami program yang telah dibuat, maka program ini dibagi atas beberapa
bagian)
III-&-"-" P,o+,/) Pe)*/9//n )/su7/n ./n 7elu/,/n /n/lo+
G/)*/, III-$ P,o+,/) :e)*/9//n /n/lo+
Gambar >>>). menunjukkan instruksi Scanning untuk &nalog keluaran)
7amun untuk &nalog masukan mempunyai pengaturan yang tidak jauh berbeda
daripada instruksi tersebut) >nstruksi ini terdiri atas dua bagian yaitu 0T; dan
42
0T6) Pada >nstruksi 0T; ber(ungsi untuk mentrans(er maksimal 3. #ord pada
'aktu yang bersamaan dari sebuah bloc8 transfer mod,le pada suatu c5asis >J#,
dimana pemilihan jenis modul yang digunakan ditempatkan pada module tipe,
pemilihan nomor rac8 yang digunakaan pada rac8 no, pemilihan nomor gro,+ >J#
yang menspesi(ikasikan posisi dari modul yang digunakan didalam c5asis
ditempatkan pada gro,+ dan pemilihan nomor slot dalam grup yang digunakan
ditempatkan pada modul)
&dapun control bloc8 merupakan tempat untuk menuliskan tipe data (ile
control yang digunakan, disarankan untuk menggunakan data (ile bloc8 transfer
C0TD sedangkan data (ile merupakan tempat memasukkan alamat input, output,
status, integer, (loat, biner atau (ile data &S+>> dari prosesor CmenulisD atau ke
prosesor CmembacaD dan mentrans(e data) Parameter lainnya yakni length
merupakan tempat untuk memasukkan jumlah #ord yang akan ditrans(er, yang
mana panjangnya akan terkon(igurasi secara otomatis ketika intelligent >J#
dikon(igurasi)
Sedangkan pada instruksi 0T6 memiliki kesamaan dengan 0T;)
Perbedaanya adalah instruksi 0T6 digunakan untuk transfer data o,t+,t dari
prosesor ke modul keluaran, sedangkan 0T; digunakan untuk mentrans(er data
masukan dari modul ke prosesor)
III-&-"-& Pen+on4,ol/n Se,8o Posisi
Sistem untuk kendalian Ser!o Posisi dapat dilihat dari (lo'chart berikut $
43
G/)*/, III-2 loA9h/,4 un4u7 se,8o :osisi
Ketika ,otor Standby, maka kita dapat mengatur posisi potensiometer
sesuai yang diinginkan) Pengendaliannya berupa kenaikan dan menurunnya nilai
integer sehingga terjadi perubahan sudut setiap perubahan niali >nteger)
>nstruksi ini adalah instruksi pengontrolan posisi motor yang berisikan alamat-
alamat yang akan dipakai oleh antarmuka nantinya) 0erikut penjelasan tiap r,ng $
Rung ###!
>nstruksi pada r,ng ini dimaksudkan untuk memindahkan data dari alamat
memori yang akan menjadi parameter yaitu 74$9 ke pembacaan analog
keluaran yaitu 79/$33) &lamat memori 74$9 nantinya akan dipakai oleh
antarmuka agar lebih mudah dikenali dan digunakan)
44
G/)*/, III-% P,o+,/) un4u7 se,8o :osisi
Rung ###'
Sama halnya dengan instruksi r,ng ///. yang ber(ungsi untuk
memndahkan nilai #ord dari alamat satu ke alamat lain) 7amun
perbedaannya yaitu alamat memori baru yang menjadi tujuan perpindahan
alamat karena alamat yang menjadi sumber nilai adalah alamat modul
analog input yang menerima data dari luar)
Rung ###$
Kita memerlukan sebuah batasan agar nilai operasional analog output
tidak melebihi dari jarak yang telah ditentukan) ,aka digunakan instruksi
GEF yang membatasi batas maksimal dari nilai integer yang diatur yaitu
9@/)
45
Rung ###2
Sama hanya dengan r,ng ///3 namun ini membuat batasan minimal darri
jarak yang ditenntukan) Diperlukan instruksi *EF untuk membuat batasan
minimal yaitu /)
Rung ###%
ungsi dari rung ini adalah mengurangi nilai dari alamat 74$9 yang akan
disesuaikan dengan antarmuka nantinya) Dengan adanya instruksi SU0
jika alamat 09:$/J1 akti( maka alamat 74$9 akan berkurang) >nstruksi
#7S sesuai dengan (ungsinya hanya menaikkan satu kali saja ke instruksi
SU0 karena pada kenyataan 'alaupun alamat 09:$/J1 akti( namun dengan
siklus pembacaan P*+ yang cepat maka akan terbaca beberapa kali)
Sedangkan alamat 09:$/J. berisikan instruksi batasan minimal pada r,ng
///4)
Rung ###1
Sama halnya dengan r,ng ///@ namun pada rung ini adalah penambahan
nilai dari alamat 74$9 dengan instruksi &DD) Terdapat juga instruksi #7S
untuk memberikan nilai satukali saja untuk dile'ati dan instruksi batasan
maksimal dari r,ng ///3)
Untuk pengaturan posisi motor, nilai yang kita olah adalah 79/$33 sebagai
arus keluaran sesuai pengaturan yaitu /-9@/) >ni dimaksudkan sebagai arus
keluaran akan sama nilainya dengan derajat) Kemudian untuk masukan analog
maka alamat yang dipakai adalah 79/$.) &lamat tersebut adalah tegangan
46
keluaran / sampai = Aolt yang sama dengan derajat keluaran yaitu / sampai 9@/)
>ni dipakai agar mempermudah >nteger yang ditampilkan untuk pengelolaan nilai
tersebut menjadi sebuah antarmuka)
Untuk mengelola nilai yang akan masuk ke dalam motor, maka
pengelolaan alamat 79/$33 dibutuhkan) ,aka untuk mengubah nilai pada alamat
tersebut dibutuhkan dua buah alamat lain) Kedua alamat yang kita pakai adalah
09:$/J/ untuk menaikkan nilai dan 09:$/J1 untuk menurunkan nilai analog yang
masuk ke motor)
III-&-"-& Pen+on4,ol/n Ke9e:/4/n Mo4o,
Sistem untuk kendalian kecepatan ,otor dapat dilihat dari (lo'chart
berikut $
G/)*/, III-1 loA9h/,4 un4u7 se,8o :osisi
Untuk pengontrolan kecepatan motor agak berbeda dengan pengaturan
sudut posisi karena kita menambahkan program pengaturan kecepatan motor dan
47
'aktu berputar motor tersebut) Dapat dikatakan bah'a secara umum program
pengaturan kecepatan motor ini terdiri atas dua program, yaitu program 2otor
,n dan 2otor Time) Prinsip kerja untuk mode 2otor ,n adalah menaikkan
atau menurunkan kecepatan motor sesuai dengan nilai >ntegernya) Sedangkan
untuk mode 2otor Time diperlukan pengaturan berapa kecepatan yang diinginkan
dan berapa 'aktu putaran motor tersebut) Setelah dijalankan maka motor akan
berputar sesuai dengan kecepatan dan 'aktu yang kita atur) Kemudian setelah
selesai maka motor kembali dalam keadaan standby)
0erikut adalah penjelasan dari tiap-tiap r,ng $
Rung ##"#
,ng ini ber(ungsi untuk membaca nilai tegangan yang masuk ke modul
analog masukan dan akan dipindahkan ke alamat memori baru agar dapat
diolah) &lamat analog masukannya yaitu 79/$= yang berasal dari
pengaturan modul analog input yang akan ditrans(er ke alamat tujuan
memori baru yaitu 74$1) &lamat baru ini nantinya akan diolah oleh
program antarmuka agar dapat dilihat kondisi sebenarnya dari kedaan
motor)
Rung ##""
Seperti (ungsi dari r,ng //9/ namun sumber dan tujuan alamat terbalik)
>ni dikarenakan dungsi pada rung ini adalah alamat modul analog keluaran
yaitu 79/$34 akan menjadi tujuan dari alamat memori baru yaitu 74$:)
&lamat 74$: nantinya akan dirubah-rubah sesuai dari pengaturan
kecepatan yang diinginkan)
48
G/)*/, III-"# P,o+,/) :en+on4,ol/n 7e9e:/4/n )o4o, */+i/n "
Rung ##"&
,ng ini ber(ungsi membuat kondisi motor menjadi keadaan stand-by.
Dapat dilihat jika salah satu pemicunya memicu instruksi ,#A maka nilai
integer akan menjadi @/, dimana nilai tersebut adalah kondisi dimana
motor stand-by. Pemicu untuk membuat kedaan tersebut adalah jika motor
selesai berputar berdasar 'aktu yang diatur, tombol sto+ ditekan pada saat
motor berjalan dan perubahan mode dari 2otor ,n menjadi 2otor Time
atau sebaliknya)
49
Rung ##"3
Pada r,ng ini terdapat instruksi 2aster Control menandakan a'al dari
program 2otor Time pada pengontrolan kecepatan motor) "al yang
memicu untuk menggunakan mode ini adalah alamat 0:$/J. pada kondisi
KoffL)
Rung ##"!
,ng ini ber(ungsi untuk operasi keadaan motor bekerja berdasarkan
pengaturan kecepatan dan 'aktu yang telah diatur) ,otor akan bekerja
jikatombol start ditekan dan akan berhenti jika 'aktu yang diatur selesai
atau tombol sto+ ditekan)
G/)*/, III-"" P,o+,/) :en+on4,ol/n 7e9e:/4/n )o4o, */+i/n &
50
Rung ##"'
Pada r,ng ini terdapat instruksi T#7 sebagai acuan 'aktu yang
dikendalikan oleh P*+) >nstruksi ini diatur agar akumulasi dengan nilai
maksimal yaitu :1434 karena program tidak membatasi berapa 'aktu
yang akan diatur) Time base yang diambil adalah 9)/ yang menandakan
bah'a jumlah detik yang dapat diatur adalah sama dengan jumlah
maksimal dari instruksi ini) >nstruksi ini akan dimulai jika motor mulai
dijalankan dan akan berhenti jika 'aktu yang diatur telah selesai)
G/)*/, III-"& P,o+,/) :en+on4,ol/n 7e9e:/4/n )o4o, */+i/n 3
51
Rung ##"$
>nstruksi didalamnya yaitu EFU membandingkan antara 'aktu akumulasi
dan yang telah diatur sama) Jika demikian, maka akan menandakan bah'a
'aktu tersebut telah selesai)
Rung ##"2
,ng ini menandakan bah'a akhir dari mode 2otor Time.
Rung ##"%
Pada rung ini terdapat instruksi 2aster Control menandakan a'al dari
program 2otor ,n pada pengontrolan kecepatan motor) "al yang
memicu untuk menggunakan mode ini adalah alamat 0:$/J. pada kondisi
KonL)
Rung ##"1
,ng ini ber(ungsi untuk membatasi alamat 74$: sesuai dari jarak
maksimal dalam pengaturan integer keluaran, yaitu .//)
Rung ##&#
,ng ini ber(ungsi untuk membatasi alamat 74$: sesuai dari jarak minimal
dalam pengaturan integer kuluaran, yaitu @/)
Rung ##&"
ungsi dari r,ng ini adalah mengurangi nilai dari alamat 74$: yang akan
disesuaikan dengan antarmuka nantinya) Dengan adanya instruksi SU0
jika alamat 09:$/J@ akti( maka alamat 74$: akan berkurang) >nstruksi
#7S sesuai dengan (ungsinya hanya menaikkan satu kali saja ke instruksi
52
SU0 karena pada kenyataan 'alaupun alamat 09:$/J@ akti( namun dengan
siklus pembacaan P*+ yang cepat maka akan terbaca beberapa kali)
Sedangkan alamat 09:$/J4 berisikan instruksi batasan minimal pada r,ng
//1/)
Rung ##&&
Sama halnya dengan r,ng /9. namun pada r,ng ini adalah penambahan
nilai dari alamat 74$: dengan instruksi &DD) Terdapat juga instruksi #7S
untuk memberikan nilai satu kali saja untuk dile'ati dan instruksi batasan
maksimal dari r,ng //95)
Rung ##&3
;ung ini menadakan untuk mengakhiri dari mode 2otor ,n)
G/)*/, III-"3 P,o+,/) :en+on4,ol/n 7e9e:/4/n )o4o, */+i/n !
Rung ##&!
53
>nstruksi ,U* ber(ungsi untuk mengalikan nilai pada alamat 74$1 dengan
nilai yang kita pasang yaitu 9/) >ni bertujuan agar nilai integer pada alamat
tersebut sesuai dengan nilai integer kecepatan putaran motor)
Rung ##&'
>nstruksi D>A pada rung ini ber(ungsi agar nilai pada alamat 74$3 dibagi
9/ dan akan menjadi nilai integer pada alamat 74$:) &lamat 74$3 adalah
alamat dimana kita mengatur berapa putaran motor yang diinginkan pada
mode 2otor Time)
Rung ##&$
,ng ini adalah akhir dari program sistem kendali motor)
III- & - & Pe,/n9/n+/n An4/,)u7/
,otor yang dikendalikan diperlukan sebuah antarmuka agar
pengontrolannya tidak dilakukan lagi secara manual) Pengontrolan yang
dilakukan cukup dengan komputer dan dapat diketahui kondisi dari motor yang
dikendalikan) Untuk itu pada perancangan ini akan dibahas pembuatan antarmuka
dengan menggunakan perangkat lunak S"ie#$%.
III- &- &- "- Pe)*u/4/n Tag Data)ase
Tag Database adalah sekumpulan label yang berisi keterangan yang berisi
data yang ingin diinginkan untuk memantau) Didalmnya dapat mengatur label
dalam kelompok-kelompok dengan menggunakan berkas)
54
Sebagai contoh pada label diatas dengan nama PositionB+osC(nCin+,t
dengan tipe analog) Pada label tersebut sumber data merujuk pada P*+ dengan
nama 3ode plc9 dan dengan alamat 74$/) Dapat diambil kesimpulan bah'a label
ini nantinya akan berhubungan langsung dengan alamat P*+ yang dirujuk) Setiap
perubahan pada alamat 74$/ akan sama dengan nilai label ini sesuai dengan
(ungsi yang kita pasang)
G/)*/, III-"! D/4/*/se l/*el ;/n+ .i:/7/i
Pada perancangan Tag Database pada sistem ini terdapat dua berkas yaitu
berkas Position dan berkas S+eed) 0erkas Position mempnyai beberapa label yaitu
dapat dilihat dari tabel berikut $
T/*el II-" Be,7/s l/*el P"siti"n
7o 7ama label Tipe &lamat
9) PositionB+osC(nCin+,t &nalog 74$/
55
1)
:)
.)
=)
PositionB+osC(nCo,t+,t
PositionB+osCdecrease
PositionB+osCincrease
PositionB+osCmotorCon
&nalog
Digital
Digital
Digital
74$9
09:$/J1
09:$/J/
09:$/J91
Pada berkas Speed mempunyai beberapa label yaitu dapat dilihat dari tabel
berikut $
T/*el !-& Be,7/s l/*el #eed
7o 7ama label Tipe &lamat
9)
1)
:)
.)
=)
3)
4)
@)
5)
S+eedBs+dC(nCin+,t
S+eedBs+dC(nCo,t+,t
S+eedBs+dCdecrease
S+eedBs+dCincrease
S+eedBs+dCr,n
S+eedBs+dCmotorCstart
S+eedBs+dCmotorCsto+
S+eedBs+dC+arameter
S+eedBs+dCtimer
&nalog
&nalog
Digital
Digital
Digital
Digital
Digital
&nalog
&nalog
74$1
74$:
09:$/J@
09:$/J9/
0:$/J.
0:$/J9
0:$/J:
74$.
74$=
III- &- &- &- Pe,/n9/n+/n @en.el/ Main Menu
56
G/)*/, III-"' (en.el/ Main Menu
Jendela ,ain ,enu ditujukan sebagai tampilan a'al dari program
antarmuka dari sitem ini) Didalamnya terdapat tiga buah pilihan yaitu pilihan
S+eed Control untuk masuk ke jendela S+eed Control, pilihan Servo Position
untuk masuk ke jendela Servo Position dan terakhit tombol E?it untuk keluar dari
program)
III- &- &- &- Pe,/n9/n+/n @en.el/ Se,8o Posi4ion
Jendela Servo Position Controller adalah layar utama untuk megendalikan
motor dengan (ungsi kendalian sudut posisi) Didalamnya terdapat bebeapa (itur
utama dan (itur tambahan) Penjelasan tiap-tiap (itur dapat dilihat sebagai berikut)
57
G/)*/, III-"$ (en.el/ #er'" P"siti"n
To)*ol In*rease
Pada tombol ini nilai analog keluaran akan terintegrasi jika kita menekan
tombol ini) >ni dikarenakan label yang digunakan tombol ini adalah labal
PositionB+osCincrease) ,aka setiap penekanan tombol ini mengakibatkan
sudut posisi akan bertambah)
To)*ol De*rease
Tombol ini sama halnya dengan tombol *ncrease namun perubahannya
yaitu sudut posisi akan berkurang) *abel yang digunakan adalah
PositionB+osCDecrease.
Numeri* P"siti"n Angle
Untuk keakuratan sudut posisi makan dibutuhkan angka numerik dari
sudut posisi yang ditunjuk) Dengan menggunakan label
58
PositionB+osC(nCin+,t maka setiap perubahan pada nilai analog masukan
akan ditunjukkan oleh (itur ini)
Ani)/si P"siti"n Angle
Jarum pada animasi ini akan berubah mengikuti perubahan nilai pada label
PositionB+osC(nCin+,t) itur ini membuat tampilan menjadi menarik dan
mendekati kenyataan akan perubahan sudut posisi dari motor)
To)*ol Main Menu
Tombol ini akan membuat antarmuka memasuki jendela 2ain 2en,.
III- &- &- !- Pe,/n9/n+/n @en.el/ M"t"r #eed
Jendela S+eed 2otor adalah layar utama untuk megendalikan motor dengan
(ungsi kecepatan putaran motor) Didalamnya terdapat bebeapa (itur utama dan
(itur tambahan) Penjelasan tiap-tiap (itur dapat dilihat sebagai berikut $
59
M"de #,it*h
Disini dapat diatur apakah yang diinginkan adalah mode 2otor ,n atau
2otor Time) Jika 2otor ,n dipilih maka 2otor Time tidak dapat
digunakan, begitu pula sebaliknya)
G/)*/, III-"2 (en.el/ M"t"r #eed
L/):u M"t"r Time
itur ini hanya menunjukkan keadaan mode 2otor Time) Jika ber'arna
hijau maka ,ode ini dapat bekerja namun jika ber'arna merah maka
mode ini tidak dapat digunakan)
#et #eed
Pengaturan kecepatan motor untuk mode 2otor Time dapat diatur disini)
Jarak yang diperbolehkan adalah @//-./// rpm sesuai kecepatan minimal
dan maksimal motor) Dalam keadaan stand-by maka nilai kecepatan motor
adalah @// rpm)
60
#et Timer
Untuk mengatur berapa lama motor berputar dapat diatur disini) Satuan
yang digunakan adalah second CdetikD)
To)*ol #tart
Setelah diatur berapa kecepatan motor dan lama 'aktu, maka tombol ini
akan memutar motor sesuai pengaturan tersebut)
To)*ol #t"
,otor akan berubah keadaan stand-by jika tombol ini ditekan selama
motor berputar)
L/):u M"t"r Run
itur ini hanya menunjukkan keadaan mode 2otor ,n) Jika ber'arna
hijau maka ,ode ini dapat bekerja namun jika ber'arna merah maka
mode ini tidak dapat digunakan)
To)*ol In*rease
Pada tombol ini nilai analog keluaran akan terintegrasi jika kita menekan
tombol ini) >ni dikarenakan label yang digunakan tombol ini adalah label
S+eedBs+dCincrease) ,aka setiap penekanan tombol ini mengakibatkan
sudut posisi akan bertambah)
To)*ol De*rease
Tombol ini sama halnya dengan tombol >ncrease namun perubahannya
yaitu sudut posisi akan berkurang) *abel yang digunakan adalah
S+eedBs+dCdecrease.
61
Numeri* #eed M"t"r
Untuk keakuratan kecepatan putaran motor maka dibutuhkan angka
numerik dari kecepatan putaran yang ada) Dengan menggunakan label
S+eedBs+dC(nCin+,t maka setiap perubahan pada nilai analog masukan
akan ditunjukkan oleh (itur ini)
Ani)/si M"t"r #eed
Jarum pada animasi ini akan berubah mengikuti perubahan nilai pada label
S+eedBs+dC(nCin+,t) itur ini membuat tampilan menjadi menarik dan
mendekati kenyataan akan perubahan kecepatan putaran dari motor)
To)*ol Main Menu
Tombol ini akan membuat antarmuka memasuki jendela 2ain 2en,)
62
BAB IV
PENGU(IAN DAN ANALISIS
Pada bab ini akan dibahas apakah program antarmuka berjalan sesuai yang
diinginkan dan melihat berapa parameter analog yang keluar dari P*+ untuk
menggerakkan motor dan berapa parameter analog yang masuk ke P*+ berasal
dari potensiometer untuk pengaturan sudut dan tac5ometer untuk pengaturan
kecepatan motor sebagai feedbac8 dari kendalian) Kemudian kita menganalisis
parameter yang muncul di antarmuka dan membandingkannya dengan kenyataan
agar bisa dianalisis berapa persentase kesalahan dari parameter tersebut)
IV-" Pen+u@i/n 4e+/n+/n )/su7/n ./n 7elu/,/n
Tujuan dari pengujian ini untuk membandingkan antara tegangan yang
dapat dihitung secara teori dan tegangan yang diukur secara praktek) "asil
perbandingan dari kedua data tersebut kemudian dilihat dalam persentasi
kesalahan) ;umus untuk melihat persentase kesalahan adalah sebagai berikut $
......................................C>A)9D
Pengujian ini dibagi atas dua yaitu pengujian pada bagian ser!o posisi dan
pengujian pada bagian pengontrolan kecepatan motor)
IV-"-" Pen+en./li Se,8o Posisi
Pada bagian ini terdiri atas dua bagian yaitu bagian tegangan masukan dan
keluaran) Untuk bagian tegangan masukan, niali arus keluaran P*+ antara .-1/
m& sama dengan jarak >nteger antara / N 9@/) Tegangan masukan secara teori
63
dihitung dengan menggunakan ;umus >>>)9 dan memakai nilai tahanan ; U 3/3)=
W) "asilnya dapat dilihat sebagai berikut $
T/*el IV-" Te+/n+/n )/su7/n se,8o :osisi
>nteger &rus Cm&D
Ain teori
CAoltD
Ain praktek
CAoltD
Presentase
Kesalahan
/ . 1).: 1).. /)=@2
9/ .)@5 1)54 1)55 /)@12
1/ =)4@ :)=9 :)=: /)4/2
:/ 3)34 .)/= .)/3 /):32
./ 4)=3 .)=5 .)3 /):12
=/ @).= =)91 =)9= /).52
3/ 5):. =)33 =)3@ /)142
4/ 9/)1: 3)1/ 3)11 /)1=2
@/ 99)91 3)4. 3)4= /)/@2
5/ 91)/9 4)1@ 4)15 /)/@2
9// 91)5 4)@1 4)@ /):/2
99/ 9:)45 @):3 @)15 /)@@2
91/ 9.)3@ @)5/ @)@3 /).52
9:/ 9=)=4 5).. 5):5 /)=32
9./ 93).3 5)5@ 5)51 /)3:2
9=/ 94):= 9/)=1 9/).= /)352
93/ 9@)1. 99)/3 99 /)=42
94/ 95)9: 99)3/ 99)=: /)312
9@/ 1/ 91)9: 91)/4 /).52
Pada Tabel >A)9 dapat dianalisis bah'a setiap kenaikan integer
berpengaruh pada besarnya nilai arus yang keluar dari P*+) ,aka setiap kenaikan
arus maka tegangan akan bertambah) Dan juga dapat dilihat bah'a antara
tegangan masukan pengaturan ser!o posisi tidak jauh berbeda antara teori dan
praktek) Selisih perbedaan tegangan dapat dilihat dari presentase kesalahan yeng
berkisar antara /)/@2 sampai dengan /)@12)
Untuk Tegangan keluaran pada pengaturan ser!o posisi maka
dibandingkan pula tegangan yang masuk ke dalam P*+) Tegangan tersebut
64
dihitung secara teoritis menggunakan ;umus >>): setelah dikon!ersi dengan
menggunakan rangkaian pembagi tegangan) Untuk tegangan sumbernya berasal
dari tegangan keluaran dari potensiometer, tahanan pertama ;
9
U =// W dan
tahanan kedua ;
1
U :=.)9 W)
T/*el IV-& Te+/n+/n Kelu/,/n Se,8o Posisi
>nteger
Tegangan
Sumber CAoltD
Aout teori
CAoltD
Aout praktek
CAoltD
Presentase
Kesalahan
/ 1)@= 9)9@ 9)94 /)5@2
9/ :):@ 9)./ 9):@ 9)=12
1/ :)51 9)3: 9)3 9)==2
:/ .).3 9)@= 9)@: 9)/:2
./ .)55 1)/4 1)/. 9):52
=/ =)=: 1)15 1)14 /)552
3/ 3)/5 1)=1 1).5 9):@2
4/ 3)3. 1)4= 1)49 9)=32
@/ 4)9= 1)53 1)5. /)@12
5/ 4)=4 :)9. :)9: /)142
9// @)9@ :):5 :):4 /)3:2
99/ @)=4 :)== :)=1 /)5:2
91/ 5)13 :)@. :)@1 /)=/2
9:/ 5)@ .)/3 .)/= /):12
9./ 9/)14 .)13 .)1: /)3=2
9=/ 9/)@3 .)=/ .).= 9)942
93/ 99). .)4: .)4 /)=32
94/ 99)4: .)@3 .)@. /).@2
9@/ 91)/3 =)// .)55 /)1/2
Pada Tabel >A)1 dapat dianalisis bah'a untuk setiap kenaikan >nteger
mempengaruhi kenaikan tegangan yang dihasilkan oleh potensiometer) Dan juga
dapat dilihat bah'a antara tegangan keluaran pengaturan ser!o posisi tidak jauh
berbeda antara teori dan praktek) Selisih perbedaan tegangan dapat dilihat dari
presentase kesalahan yeng berkisar antara /)1/2 sampai dengan 9)==2)
65
G/)*/, IV-"- G,/5i7 :e,*/n.in+/n 4e+/n+/n )/su7/n se,8o :osisi
G/)*/, IV-&- G,/5i7 :e,*/n.in+/n 4e+/n+/n 7elu/,/n se,8o :osisi
IV-"-& Pen+on4,ol/n Ke9e:/4/n Mo4o,
Perbandingan tegangan secara teori dan praktik hanya digunakan pada
tegangan masukan) >ni mengingat pada tegangan kaluaran tidak memakai
rangkaian pembagi tegangan) P*+ mengeluarkan arus keluaran antara .-1/ m&
66
sehingga diperlukan rangkaian tegangan untuk mengubah arus tersebut menjadi
tegangan masukan ke motor) >nteger yang me'akili perubahan kecepatan motor
adalah @/-.//) Pada rangkaian pembagi tegangan dengan menggunakan ;umus
>>) 9 nilai tahanan yang dipakai adalah ; U .3= W) "asil yang didapat adalah
sebagai berikut $
T/*el IV-3 Te+/n+/n )/su7/n Ke9e:/4/n Mo4o,
>nteger &rus Cm&D Ain teori Ain praktek
Presentase
Kesalahan
@/ . 9)@3 9)@. 9)112
9// = 1):: 1):9 /)452
91/ 3 1)45 1)4@ /)=/2
9./ 4 :)13 :)1= /):/2
93/ @ :)4: :)41 /)9.2
9@/ 5 .)95 .)95 /)/12
1// 9/ .)33 .)3= /)9.2
11/ 99 =)91 =)91 /)/.2
1./ 91 =)=5 =)=@ /)9.2
13/ 9: 3)/= 3)/: /):52
1@/ 9. 3)=1 3)= /):/2
:// 9= 3)5@ 3)5= /)=/2
:1/ 93 4).= 4).9 /)=.2
:./ 94 4)51 4)@4 /)=@2
:3/ 9@ @):@ @): /)5@2
:@/ 95 @)@= @)43 /)552
.// 1/ 5):9 5)1 9)112
Pada Tabel >A): dapat dianalisis bah'a setiap kenaikan integer
berpengaruh pada besarnya nilai arus yang keluar dari P*+) ,aka setiap kenaikan
arus maka tegangan bertambah) Dan dapat juga dilihat bah'a antara tegangan
keluaran pengontrolan kecepatan motor tidak jauh berbeda antara teori dan
praktek) Selisih perbedaan tegangan dapat dilihat dari presentase kesalahan yeng
berkisar antara /)/.2 sampai dengan 9)112)
67
G/)*/, IV-3- Pe,*/n.in+/n Te+/n+/n M/su7/n Ke9e:/4/n Mo4o,
IV-&- Pe,*/n.in+/n P/,/)e4e, An4/,)u7/ .en+/n Al/4 P,/74i7u)
Selain pengujian tegangan pada alat, sistem ini juga dibandingkan antara
antarmuka yang dibuat dan dengan menggunakan modul praktikum ED-..//
Servo System) &lat praktikum ini dilengkapi potensiometer untuk ser!o posisi dan
tachometer untuk kecepatan motor sehingga dengan mudah bisa membandingkan
hasilnya dengan sistem ini) Untuk mendapatkan hasil yang diinginkan maka
perubahan kenaikan integer adalah sebagai parameter yang diambil sehingga bisa
menghasilkan hasil yang mendekati nilai pembacaan dari alat praktikum tersebut)
"asil yang didapat dari sistem ini kemudian dibandingkan dengan alat
ukur praktikum) Kemudian dibandingkan dengan antarmuka sehingga presentase
kesalahan dapat menggunakan ;umus >A)9) Perbandingannya pun terbagi atas
dua sistem yaitu pengendali sudut motor dan kecepatan putaran motor)
IV-&-" Pen+/4u,/n Su.u4 Posisi
68
Disini akan dibandingkan antara sudut yang ditunjukkan oleh antarmuka
dan sudut dari potensiometer modul praktikum) "asil yang didapat dapat dilihat
dari tabel berikut $
T/*el IV-! De,/@/4 su.u4 :en+on4,ol/n :osisi su.u4
>nteger
Sudut
Potensiomenter C
/
D
Sudut
&ntarmuka C
/
D
Presentase
Kesalahan
/ 9:. 9:4 1)1.2
9/ 91= 915 :)1/2
1/ 994 919 :).12
:/ 9/5 991 1)4=2
./ 9/: 9/4 :)@@2
=/ 5: 5@ =):@2
3/ @. 5/ 4)9.2
4/ 43 @/ =)132
@/ 4/ 4= 4)9.2
5/ 3: 3@ 4)5.2
9// == =5 4)142
99/ .5 =1 3)912
91/ ./ .1 =)//2
9:/ :. :3 =)@@2
9./ 14 1@ :)4/2
9=/ 19 19 /)//2
93/ 9= 9: 9:)::2
94/ 99 5 9@)9@2
9@/ 5 4 11)112
Dari data diatas bah'a presentase kesalahan terbesar berada pada a'al
posisi yaitu pada integer 9@/ sampai 93/ yaitu diatas 9/2) >ni disebabkan karena
perbedaan tegangan yang masuk dan pembacaan pada integer) Kemudian
penyebab besarnya perbedaan sudut karena kurang akuratnya potensiometer
dalam memberikan tegangan yang masuk ke dalam masukan analog menyebabkan
P*+ kurang tepat membaca sudut yang ditunjukkan oleh potensiometer) Dan juga
masih adanya selisih perbedaan tegangan yang masuk ke dalam modul praktikum
69
S,m (m+lifier U-9=:) Selisih tegangan tersebut sangat kecil sehingga
menyebabkan motor tidak berputar karena tidak cukup tegangan untuk memutar
motor) Selisih perbedaan sudut posisi dapat dilihat dari presentase kesalahan yeng
berkisar antara 1)1.2 sampai dengan 11)112)
G/)*/, IV-! G,/5i7 :e,*/n.in+/n su.u4 :en+on4,ol/n su.u4 :osisi
IV-&-& Pen+on4,ol/n Ke9e:/4/n Mo4o,
Kecepatan putaran motor akan dibaca dengan melihat berapa o,nd +er
min,te C;P,D yang dihasilkan motor) Untuk melihat ;P, dari motor dengan
menggunakan tac5ometer pada alat praktikum) "asil yang diperoleh adalah
sebagai berikut $
T/*el IV-' Pe,*/n.in+/n RPM :/./ :en+on4,ol/n 7e9e:/4/n )o4o,
>nteger
;pm
Tachometer
;pm
&ntarmuka
Presentase
Kesalahan
@/ 45/ 44/ 1)=:2
9// 54/ 5=/ 1)/32
70
91/ 99@/ 993/ 9)352
9./ 9:4/ 9::/ 1)512
93/ 9=./ 9=9/ 9)5=2
9@/ 944/ 941/ 1)@12
1// 95=/ 95// 1)=32
11/ 193/ 19./ /)5:2
1./ 1:3/ 1:// 1)=.2
13/ 1=3/ 1=9/ 9)5=2
1@/ 144/ 141/ 9)@92
:// 154/ 15=/ /)342
:1/ :94/ :9// 1)192
:./ :15/ :13/ /)592
:3/ :=5/ :=// 1)=92
:@/ :41/ :3@/ 9)/@2
.// ./// :5=/ 9)1=2
G/)/*, IV-' G,/5i7 :e,*/n.in+/n RPM :en+on4,ol/n 7e9e:/4/n )o4o,
Pada tabel >A)= dilihat bah'a setiap perubahan nilai >nteger akan
menyebabkan naiknya nilai ;P, pada motor) Dan juga dapat dilihat bah'a ;P,
dari pengontrolan kecepatan motor tidak jauh berbeda antara tac5ometer dan
antarmuka yang ada) Selisih perbedaan kecepatan motor dapat dilihat dari
presentase kesalahan yeng berkisar antara /)342 sampai dengan 1)512)
71
BAB V
PENUTUP
V-" Kesi):ul/n
9) Untuk pengujian tegangan masukan dan tegangan keluaran pada kendalian
tidak jauh berbeda antara teori dan praktek) Persentase kesalahannya
berkisar antara /)/.2 sampai dengan 9)==2)
1) 0esar sudut untuk kendalian ser!o posisi antara antarmuka dan
potensiometer mendekati kenyataan) Untuk presentase kesalahan dari
kendalian ini berkisar antara 1)1.2 dampai dengan 11)112)
:) 0esar sudut untuk kendalian ser!o posisi antara antarmuka dan
potensiometer mendekati kenyataan) Untuk presentase kesalahan dari
kendalian berkisar antara /)342 dampai dengan 1)512)
.) Pengukuran alat praktikum yaitu potensiometer pada pengontrolan ser!o
posisi dan tac5ometer pada pengaturan kecepatan motor menghasilkan
tegangan) Tegangan ini bisa dimasukkan dalam modul analog masukan
P*+ kemudian dikelola oleh antarmuka yang dibuat)
V-& S/,/n
9) Kebutuhan P*+ sebagai sistem kendali pada industri de'asa ini sehingga
sangat bagus dipelajari) 7amun karena tidak adanya mata kuliah tentang
topik ini sehingga disarankan untuk menyeleraskan mata kuliah yang ada
dengan topik ini)
72
1) Untuk modul keluaran analog, lebih baik diganti dengan model (llen
)readley 9449 - #E90 yang keluarannya berupa tegangan sehingga tidak
perlu lagi dikon!ersi menggunakan rangkaian pembagi tegangan)
:) &ntarmuka dan program ladder diagram dibuat lebih banyak (itur yang
meman(aatkan kecepatan dan sudut posisi motor contohnya kenaikan
kecepatan motor berdasarkan 'aktu atau pengaturan posisi secara otomatis
sehingga aplikasinya lebih berguna)
73