Reprsentation des fonctions de transfert diagramme de BODE Page 1 sur 4
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La fonction de transfert H(j ) dun systme quelconque est un nombre complexe. Nous disposons de trois principaux modes de reprsentation : le plan de BODE, le plan de BLACK, et le plan de NIQUYST.
Le plan de BODE :
Le module de H(j ) se calcule en dcibels. Le dcibel est une chelle logarithmique dfinie de la faon suivante : U dB = 20 log U
Le module de la fonction de transfert sexprime comme le rapport du module de la tension de sortie sur le module de la tension dentre du systme considr :
H dB = 20 log (amplitudeV s /amplitudeV e )
Largument se calcule de faon habituelle, sappelle le dphasage, se calcule en degrs :
= arg H(j )
La reprsentation dans le plan de BODE se traduit par deux courbes superposes :
une courbe reprsentant le module en dB de H(j ) une courbe reprsentant largument de H(j )
On porte en abscisse log ce qui revient placer sur une chelle logarithmique.
On utilise du papier semi log.
Voir figure 1 un exemple.
Module et argument dune fonction de transfert du premier ordre :
Prenons comme fonction de transfert H 1 (p) = 5/(1 + 0,04 p)
K/(1 + p)est de la forme canonique dun premier ordre.
H(j ) = K/(1 + j )
Module H 1 (j ) dB = 20 log K 20 log
Argument = - arctan
Figure 1 Diagramme de BODE dun deuxime ordre 1 + Reprsentation des fonctions de transfert diagramme de BODE Page 2 sur 4 bode_asymptotique_ordre1.doc Page 2 sur 4
Module H 1 (j ) dB = 20 log K 20 log
On se rfre la valeur particulire appele pulsation de coupure c = 1/
Si 0, H 1 (j ) dB 20 log K
Si << c du genre 10 fois plus petit (une dcade), << 1 et H 1 (j ) dB 20 log K et la courbe suit donc une asymptote horizontale 20 log K.
Si >> c du genre 10 fois plus grand (une dcade), >> 1 et H 1 (j ) dB 20 log K 20 dB
Si , H 1 (j ) dB 20 log K 20 log
Pente de lasymptote : Calculons : H 1 (j10 ) dB - H 1 (j ) dB = 20 log K - 20 log 10 - 20 log K + 20 log = - 20 dB
La courbe suit donc une asymptote dfinie par un point ( c = 1/ , H 1 (j ) dB 20 log K) et qui dcrot de 20 db/dcade.
On peut tracer quelques points pour plus de prcision si ncessaire : Si = c , = 1 et H 1 (j ) dB = 20 log K 20 log 2 = 20 log K 3 dB. Pour 0,1 c , on calcule H 1 (j ) dB , pour 10 c , on calcule H 1 (j ) dB
Argument = - arctan Pour 0,1 c , on a = - 5,7 , pour 10 c , on a = - 84,3
On trace alors le diagramme asymptotique (bleu) et le diagramme approch (rouge).
1 +
Reprsentation asymptotique de la fonction de transfert K/ (1+ p) dans le plan de BODE.
1 + Reprsentation des fonctions de transfert diagramme de BODE Page 3 sur 4 bode_asymptotique_ordre1.doc Page 3 sur 4
Prenons comme fonction de transfert H 2 (p) = 8/p
H 2 (p) est de la forme K/p, H 2 (j ) = K/j
Module H 2 (j ) dB = 20 log K 20 log
Argument = - arctan = - 90
Reprsentation asymptotique de la fonction de transfert dans le plan de BODE.
Module H 2 (j ) dB = 20 log K 20 log est une droite
Si 0, H 2 (j ) dB +
Si = 1 H 2 (j ) dB = 20 log K
Si , H 2 (j ) dB -
Pente de la droite : Calculons : H 2 (j10 ) dB - H 2 (j ) dB = 20 log K - 20 log10 - 20 log K + 20 log = - 20 dB
La courbe est donc une droite dfinie par un point ( = 1, H 2 (j ) dB = 20 log K) et qui dcrot de 20 dB/dcade.
Argument = - arctan
Reprsentation asymptotique dune fonction de transfert avec intgrateur pur K/p
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Une fonction de transfert est le plus souvent le produit de formes canoniques : proportionnel (gain pur) K intgrateur pur 1/p premier ordre 1/(1+ p) numrateur de la forme (1+ p) ... Prenons comme exemple H 3 (p) = K(1+ 1 p)/p (1+ 2 p) H 3 (j ) = K(1+ 1 j )/p (1+ 2 j )
Lutilisation de loutil logarithme permet de remplacer les produits par des sommes. Le diagramme asymptotique est la somme des diagrammes vus prcdemment.
Module asymptotique : en = 0.1 rd/s, on est infrieur 0.1 1c et 0.1 2c , la courbe est sur lasymptote. Le module est alors gal 20 log K - 20 log = 20 log 2 - 20 log 0.1 = 26 dB. Par ce point on fait passer lasymptote qui descend de 20 dB/dcade. A partir de 1c = 5 rd/s, la pente de lasymptote est gale 20 + 20 = 0 dB/dec (+ 20 dB/dcade car (1+0.2 p) est au numrateur) A partir de 2c = 50 rd/s, la pente de lasymptote est gale 20 dB/dec
Phase asymptotique : en = 0.1 rd/s, on est infrieur 0.1 1c et 0.1 2c , = - 90
1c = 5 rd/s la phase augmente de 90
2c = 50 rd/s la phase diminue nouveau de 90
La courbe rouge reprsente le diagramme de BODE trac point par point.
Module H 3 (j ) dB = 20 log K + 20 log - 20 log - 20 log
= + arctan 1 - 90 - arctan 2
Intrt du diagramme de BODE pour les systmes en cascade 1 + 1 1 + 2
Entranez-vous : Tracez la rponse frquentielle de la fonction de transfert du correcteur avance de phase : C(p) = (1+0.5p)/(1+0.01p) dans BODE asymptotique. Vrifier votre trac avec ECHELON et tracez point par point les courbes relles.