ROBOTIKA

MEKANIKA ROBOT
Chaeriah Bin Ali Wael ST, MT
chaeriah.wael10@gmail.com
UNRIKA - Batam
Sistem Aktuator
Sistem Robot Berorientasi Fungsi
Sistem Kontroler
Mekanik Robot Akruator
Sensor
Sistem
roda
Sistem
kaki
Sistem
tangan
Sistem Aktuator
Sistem Robot Berorientasi Fungsi
Sistem
roda
Sistem
kaki
Sistem
tangan
Untuk manipulasi Untuk navigasi
Mengikuti jalur
Menuju objek/menghindari
objek
Berdasarkan urutan perintah
(referensi trajektori)
Ujung tangan :
Mengikuti referensi
trajektori
Mengikuti objek
Memegang, mengambil,
mengangkat objek, dll.
Mekanik robot merupakan perangkat yang mengubah
gerak menjadi beberapa pola yang diinginkan.
Struktur robot sebagian besar dibangun berdasarkan
konstruksi mekanik. Sistemmekanik robot terdiri dari
setidak-tidaknya sebuah fungsi gerak.
Degree of Freedom (DOF) : jumlah arah yang independen
dimana end effector dari sebuah robot dapat bergerak.
Mekanisme Aktuator (Penggerak)
Aktuator merupakan istilah yang digunakan untuk penggerak
robot.
Macam aktuator :
Hidrolik : menggunakan fluida dalam bentuk cairan
Pneumatik : menggunakan fluida udara yang dimampatkan.
Aktuator hidrolik dan pneumatik menghasilkan gerak
linier
Motor listrik
Motor listrik menghasilkan gerak rotasi
Piston berpegas
Silinder double acting
Metode pengendalian yang
diterapkan pada silinder
double acting menggunakan
katup transfer hidrolik.
Silinder double acting
Metode pengendalian yang
diterapkan pada silinder
double acting menggunakan
katup transfer hidrolik.
untuk membangkitkan
tekanan yang dibutuhkan
dalampengoperasian piston,
pompa harus melakukan
pekerjaan tambahan yaitu
memampatkan udara.
Berdasarkan fungsinya, motor yang digunakan pada robot terdiri
dari :
Motor DC
Digunakan untuk aplikasi yang membutuhkan kecepatan tinggi.
Motor stepper
Digunakan untuk aplikasi dengan akurasi tinggi.
Motor servo
Digunakan untuk gerakan-gerakan berupa gerakan sudut.
Motor DC paling sederhana untuk diaktifkan, yaitu dengan memberikan
tegangan DC dan selanjutnya akan berputar secara kontinyu ke arah tertentu.
Membalik arah putaran motor dilakukan dengan mengubah polaritas arus yang
mengalir pada motor.
Aplikasi motor DC pada robot :
Roda robot yang membutuhkan kecepatan gerak yang tinggi.
Baling-baling atau kipas pada aplikasi robot pemadam api.
Untuk mengendalikan motor DC dibutuhkan sebuah rangkaian yang disebut
rangkaian Half Bridge
Pada modul Delta DC Driver terdapat 2 rangkaian half bridge sehingga dapat
mengendalikan 2 buah motor DC.
Rangkaian ekivalen motor DC-MP
Ket :
V(t) : tegangan armatur
i
a
: arus motor
R : resistansi armatur
L : induktansi lilitan armatur
V
b
: tegangan induksi (emf)

m
: posisi angular rotor

m
: torsi motor

l
: torsi beban
Rangkaian ekivalen motor DC-MP
Motor stepper merupakan jenis motor DC yang dapat berputar pada
langkah tetap dengan besar sudut tertentu.
Motor stepper menghasilkan gerak putaran diskrit (gerakan yang
patah-patah) dengan besar sudut untuk tiap langkah bervariasi.
Motor stepper digunakan pada aplikasi yang memerlukan perputaran
pada sudut tertentu namun tidak memerlukan umpan balik dari
sensor posisi.
Sudut perpindahan dapat diketahui dengan menghitung jumlah
langkah yang dilakukan dalamsatu putaran.
Karakteristik motor stepper :
Tegangan
Tiap motor stepper mempunyai tegangan rata-rata yang tertulis
pada tiap unitnya atau tercantum pada datasheet motor stepper.
Apabila melebihi tegangan rata-rata akan menimbulkan panas yang
menyebabkan kinerja putaran motor tidak maksimal atau bahkan
sampai merusak motor.
Resistansi
Resistansi menentukan arus yang mengalir serta mempengaruhi
torsi dan kecepatan maksimummotor.
Karakteristik motor stepper :
Derajat per step
Tiap motor stepper mempunyai spesifikasi derajat per step antara
lain: 0.72 per step, 1.8 per step, 3.6 per step, 7.5 per step,
15 per step bahkan ada yang 90 per step.
Dalam pengoperasiannya, putaran motor stepper menggunakan 2
prinsip yaitu full step atau half step. Dengan full step berarti motor
stepper berputar sesuai dengan spesifikasi derajat per stepnya,
sedangkan half step berarti motor stepper berputar setengah derajat
per step dari spesifikasi motor stepper tersebut.
V+
V+ V+
Motor stepper Unipolar
Motor stepper Bipolar
Unipolar
Motor stepper unipolar mempunyai karakteristik khusus yaitu berupa
lilitan center-tapped dan 1 lilitan sebagai common. Lilitan common
akan mencatu tegangan pada center-tapped dan sebagai ground adalah
rangkaian drivernya.
Jumlah phase dan motor stepper adalah dua kali dan jumlah koilnya.
Arus mengalir 1 arah dan perubahan arah putar motor tergantung
lilitan (koil) yang dialiri arus.
Bipolar
Arus pada koil bolak-balik untuk mengubah arah putar motor.
Sulit dalampengontrolan dibandingkan dengan unipolar.
Kelebihan : ukurannya besar dan dapat menghasilkan torsi yang besar
daripada motor stepper unipolar.
Kendali motor stepper bipolar & unipolar dapat menggunakan IC
L293D.
Modul SST-06 Subsystem Stepper Interface merupakan pengendali
motor stepper yang telah dilengkapi mikrokontroler untuk mengatur
gerak motor dengan perintah serial dari UART ataupun manual.
Motor servo merupakan motor DC dengan sistem umpan balik
dimana posisi rotornya akan diinformasikan kembali ke rangkaian
kontrol yang ada di dalam motor servo.
Motor servo terdiri atas motor DC, serangkaian gear,
potensiometer dan rangkaian kontrol.
Potensiometer berfungsi menentukan batas sudut dari putaran
servo, sementara Sudut dari sumbu motor servo diatur
berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui kabel motor.
Pengaturan gerakan motor servo dilakukan dengan memberikan pulsa
PWM (Pulse Width Modulation) yang dapat dibangkitkan oleh
mikrokontroler.
Untuk mempermudah pengontrolan robot dengan lebih dari 1 motor
servo digunakan modul servo controller DSR-08.
Motor servo biasanya hanya bergerak mencapai sudut tertentu saja dan
tidak kontinyu seperti motor DC dan motor stepper.
Jenis aplikasi pada robot :
Digunakan untuk bagian kaki, lengan atau bagian-bagian lain yang
mempunyai gerakan terbatas dan membutuhkan torsi cukup besar.
Modul Servo Motor Controller DSR-08
PWM (Pulse Width Modulation) secara umum adalah sebuah cara memanipulasi
lebar sinyal yang dinyatakan dengan pulsa dalamsatu periode, untuk
mendapatkan tegangan rata-rata yang berbeda.
Sinyal PWM pada umumnya memiliki amplitudo dan frekuensi dasar yang tetap,
namun memiliki lebar pulsa yang bervariasi.
Lebar Pulsa PWM berbanding lurus dengan amplitudo sinyal asli yang belum
termodulasi. Artinya, sinyal PWM memiliki frekuensi gelombang yang tetap
namun duty cycle bervariasi (antara 0% hingga 100%)
Aplikasi PWM berbasis mikrokontroler biasanya berupa, pengendalian kecepatan
motor DC, Pengendalian Motor Servo, Pengaturan nyala terang LED.
V
rata-rata
sinyal PWM
Time
A
m
p
l
i
t
u
d
o
T
tot
= T
on
+ T
off
total
on
T
T
D =
V
out
= D V
in
in
total
on
out
V
T
T
V =
Ket :
D : duty cycle (lamanya pulsa high
dalam 1 periode)
Ton : waktu pulsa high
Toff : waktu pulsa low
PWM dengan metode analog
Pembangkitan sinyal PWM yang paling sederhana adalah dengan cara
membandingkan sinyal gigi gergaji sebagai tegangan carrier dengan
tegangan referensi menggunakan rangkaian op-amp comparator.
Komparator akan membandingkan gelombang tegangan gigi gergaji
dengan tegangan referensi.
Saat nilai tegangan referensi lebih besar dari tegangan carrier (gigi
gergaji) maka output komparator akan bernilai high. Namun saat
tegangan referensi bernilai lebih kecil dari tegangan carrier, maka
output komparator akan bernilai low.
PWM dengan metode analog
Mengubah duty cycle dari sinyal output cukup dengan mengubah-
ubah besar tegangan referensi.
% 100 =
carrier
referensi
V
V
cycle Duty
Sinyal gigi gergaji sebagai
tegangan carrier
Rangkaian PWM analog
PWM metode Analog
PWM dengan metode digital
PWM dengan metode digital dipengaruhi oleh resolusi dari PWM.
Resolusi adalah jumlah variasi perubahan nilai dalamPWM.
Misalkan suatu PWM memiliki resolusi 8 bit berarti PWM memiliki
variasi perubahan nilai sebanyak 2
8
= 256, variasi mulai dari 0 255
yang mewakili duty cycle 0 100% dari keluaran PWM.
PWM dengan
metode digital
Duty cycle dan resolusi PWM
% 100
+
=
off on
on
T T
T
cycle Duty
average
Perhitungan pengontrolan tegangan output motor dengan PWM :
full rata rata
V
b a
a
V
+
=

Robot Locomotion
Locomotion Movement (pergerakan) Travel (perjalanan)
Moving from place to place
Robot locomotion adalah studi tentang bagaimana mendesain anggota
badan robot dan mekanisme interaksi fisik dengan lingkungannya untuk
menghasilkan gerakan .
Contoh :
robot beroda (wheeled robot)
merupakan tipe pergerakan yang
efisien pada lingkungan permukaan
datar dan mudah dikendalikan
crawling
Sliding/snaking
running
jumping
walking
rolling gliding
flying
swimming
propulsion Branchiating/
climbing
crawling
sliding
walking
Bigdog
Mechanics of Soft Materials Laboratory
http://ase.tufts.edu/msml/researchInchBot.asp
running
jumping
half-swimming-
half walking
salamander