M MM MODELOS ODELOS ODELOS ODELOS

M MM MATEMTICOS ATEMTICOS ATEMTICOS ATEMTICOS DE DE DE DE

S SS SISTEMAS ISTEMAS ISTEMAS ISTEMAS D DD DINMICOS INMICOS INMICOS INMICOS
1
INTRODUCCIN
En el desarrollo de casi todas las estrategias de
control, es indispensable la obtencin del modelo
matemtico de la planta a controlarse, aplicndose las
leyes fsicas del proceso y obteniendo una ecuacin
diferencial (lineal o no lineal).
Si no es lineal, existen mtodos de linealizacin ue
permiten obtener el modelo lineal del proceso o planta, permiten obtener el modelo lineal del proceso o planta,
!aciendo posible el uso de controladores lineales.
El uso de controladores lineales presupone la obtencin
de un modelo del controlador lineal, para luego
continuar con la obtencin del modelo del sistema
completo, es decir del sistema de control (planta "
controlador).
2
#$%&'()*'+),- .E ($S &$.E($S
&'/E&0/)+$S
El modelo matemtico dinmico de un
sistema es1
2n con3unto de relaciones matemticas
entre las 4ariables del sistema, tales entre las 4ariables del sistema, tales
ue las soluciones para este con3unto de
ecuaciones, ante los mismos estmulos
ue se aplican al sistema real, tengan
4alores numricos similares a los ue
podramos medir en dic!o sistema real.
3
El modelo matemtico dinmico de un
sistema constar de1
Ecuaciones algebraicas (estticas)
Ecuaciones diferenciales Ecuaciones diferenciales
Ecuaciones en diferencias (discretas)
4
OBTENCIN DE MODELOS MATEMTICOS
Se caracterizan por generar con3untos de
ecuaciones diferenciales y algebraicas
normalmente no lineales, ue se obtienen a
partir de un estudio analtico del sistema
basado en: basado en:
2na serie de !iptesis sobre dic!o sistema.
El uso de leyes de comportamiento fsico5
umicas (leyes de conser4acin, euilibrio
entre fases, dependencias entre
4ariables,...), o bien expresiones obtenidas
a partir de datos experimentales.
5
METODOLOGA DE MODELADO
Conceptua!"ac!#n
+onocer de forma general el proceso ue se uiere
modelar
.efinir los ob3eti4os del modelo
%ealizar un modelo conceptual basado en
!iptesis sobre el sistema ba3o estudio ue debe !iptesis sobre el sistema ba3o estudio ue debe
ser tan simple como sea posible.
+onocer las leyes ue rigen los fenmenos del
sistema y su causalidad fsica (leyes de
conser4acin de la masa, energa y momento 6)
.i4idir el sistema en subsistemas interconectados.
$
%o&'a!"ac!#n
#ormular el modelo en forma de ecuaciones
diferenciales y7o algebraicas y una serie de
condiciones lgicas
(a&a'et&!"ac!#n
.eterminacin de los parmetros del modelo y
condiciones iniciales.
%esolucin del modelo en un ordenador
8alidar el modelo (serie de condiciones
lgicas).
)
ECUACIONES DI%ERENCIALES DE
SISTEMAS %SICOS
(os elementos fsicos de parmetros
concentrados como la resistencia, la
capacitancia, la inductancia, pueden ser
representados por ecuaciones diferenciales
lineales en funcin de la diferencia del 4alor
entre los terminales, y una 4ariable ue pasa entre los terminales, y una 4ariable ue pasa
a tra4s del elemento o componente.
En la tabla 9.9 se presenta las ecuaciones
diferenciales correspondientes a un con3unto
de elementos elctricos y mecnicos pasi4os
*
+
MO,IMIENTOS DE ROTACIN
(os mo4imiento de rotacin se definen
como extensin de la ley de -e:ton1 (a
suma algebraica de momentos o pares
alrededor de un e3e fi3o es igual al producto
de la inercia por la aceleracin angular de la inercia por la aceleracin angular
alrededor de un e3e.
(os elementos bases constituti4os son1 el
momento de inercia, el resorte tensional y
la friccin 4iscosa.
1-
)nercia, J, se considera a la propiedad de un
elemento de almacenar energa cintica del
mo4imiento de rotacin1
&omento de inercia de un cilindro
donde r es el radio del cilindro de masa M y , y
son la aceleracin, velocidad y desplazamiento
angular respecti4amente del cilindro.
11
TEORA DE CONTROL MODERNO
(a tendencia moderna en los sistemas de
ingeniera es !acia una mayor comple3idad,
debido sobre todo a ue reuieren tareas ms
comple3as y buena precisin. (os sistemas
comple3os pueden tener m;ltiples entradas y comple3os pueden tener m;ltiples entradas y
m;ltiples salidas.
<ara el estudio de estos sistemas se !ace uso
del concepto de estado
12
MODELOS DE ESTADO
2n modelo de estado puede describir
sistemas lineales y no lineales,
proporcionando un fundamento
matemtico potente para la aplicacin de matemtico potente para la aplicacin de
di4ersas tcnicas analticas.
En esta seccin se presenta el desarrollo
de modelos de estado lineales.
13
DE%INICIONES.
E/ta0o.1 El estado de un sistema
dinmico es el con3unto de 4ariables ms
peue=o (llamada 4ariable de estado) de
forma ue el conocimiento de estas
4ariables en 3unto con el 4ariables en 3unto con el
conocimiento de la entrada para ,
determina completamente el
comportamiento del sistema en cualuier
instante1
14
,a&!a2e/ 0e e/ta0o.1 Es el menor
con3unto de 4ariables ue determinan el
estado del sistema dinmico.
Es con4eniente seleccionar para las
4ariables de estado cantidades
fsicamente medibles.
15
RE(RESENTACIN DE SISTEMAS DINMICOS EN
EL ES(ACIO DE ESTADO
Primer caso1 (a funcin excitadora no incluye
trminos deri4ati4os. Sea el siguiente sistema
de orden n1 de orden n1
1$
Esta ecuacin puede ser con4ertida en n
ecuaciones diferenciales de primer orden, para
ello se tiene ue elegir n 4ariables, con la
siguiente asignacin1
1)
'!ora se obtienen las ecuaciones de estado (n
ecuaciones diferenciales de primer orden)
1*
El con3unto de ecuaciones de estado, se
representa matricialmente mediante matrices1
y su forma compacta es la siguiente1
'1 &atriz de estado del sistema
>1 &atriz de entrada
1+
Si consideramos ue la salida del sistema es la
4ariable de estado x
?
, entonces dic!a salida se
puede escribir de la siguiente manera1
o en su forma compacta
+1 &atriz de salida
.1 &atriz del sistema ue se anula
2-
donde
21
El diagrama de bloues de la ecuacin de
estado y de la ecuacin de salida se muestra en
la figura 9.?.
#igura 9.? .iagrama de bloues
22
E3emplo 9.? $btener el modelo matemtico del
motor .+ controlado por armadura mostrado
en la figura 9.9, usando el mtodo del espacio
de estado
#igura 9.9 +ircuito del motor .+
23
Souc!#n
Ecuac!one/4
ircuito el!ctrico1 'plicando la ley de
@irc!!off a la entrada del circuito del motor,
se obtiene1
24
onversin de energa el!ctrica en mec"nica1 El
torue # desarrollado por el motor es
proporcional al producto de i
a
y al flu3o en el
entre!ierro, el ue a su 4ez es proporcional a la
corriente de campo, donde
donde $
%
y $
?
son constantes. (uego $ A $
%
i
%
$
?
.
<or consiguiente, el torue desarrollado por el
motor puede expresarse por1
25
ircuito mec"nico1
'plicando la ley de -e:ton se obtiene1
#ensin contra&electromotriz1 #ensin contra&electromotriz1
.el circuito elctrico, la fuerza contra5
electromotriz 4iene expresada por1
2$
'!ora, se debe escoger con4enientemente las
4ariables de estado, 4eamos1
(a ecuacin del circuito elctrico es una
ecuacin diferencial de primer orden, entonces
elegimos una 4ariable de estado1
En la ecuacin de la con4ersin de la energa
elctrica a energa mecnica el torue depende
linealmente de '
a
(esta 4ariable de estado ya
fue definida en la ecuacin anterior).
2)
(a ecuacin del circuito mecnico es una
ecuacin diferencial lineal de 9do. orden, por
consiguiente necesitamos definir 9 4ariables de
estado, las cuales son1
En la ecuacin de la tensin o fuerza contra
electromotriz la 4ariable de estado ya fue
definida.
2*
'!ora debemos obtener las ecuaciones de
estado.
%eemplazando las ecuaciones en la ecuacin
del circuito elctrico y usando las 4ariables de
estado elegidas, se obtiene1
2+
'!ora, deri4ando la ecuacin
se obtiene la ecuacin de estado siguiente1
3-
#inalmente reemplazando las 4ariables
de estado en la ecuacin del torue1
31
(as ecuaciones de estado se pueden
representar matricialmente1
o en su forma compacta
con u A e
a
.
32
Si escogemos como salida a la posicin
angular A x
9
, entonces1
y su forma compacta es como sigue1 y su forma compacta es como sigue1
con
33
S)&2('+),- &E.)'-/E S)&2()-@
34
35
3$