DINAMIKA Vukojevic Ekinovic

Dr.
Duan Vukojevi
Dr. Elma Ekinovi

D I N A M I K A

Zenica, 2008.

DINAMIKA
Dr. Duan Vukojevi, redovni professor na Mainskom fakultetu Univerziteta u Zenici
Dr. Elma Ekinovi, docent na Mainskom fakultetu Univerziteta u Zenici

Recenzenti:
Prof.dr. Nermina Zaimovi-Uzunovi, dipl.in.
Prof.dr. Avdo Voloder, dipl.in.

Izdava
Mainski fakultet Univerziteta u Zenici

Naslovna strana
Dr. Elma Ekinovi

Tehnika obrada:
Dr. Elma Ekinovi
Marina Matanovi

tampa
MELIGRAF Zenica

Tira
300 primjeraka

CIP - Katalogizacija u publikaciji
Nacionalna i univerzitetska biblioteka
Bosne i Hercegovine, Sarajevo

531.3(075.8)

VUKOJEVI, Duan
Dinamika / Duan Vukojevi, Elma Ekinovi. -
Zenica : Mainski fakultet, 2008. - X, 300 str. :
graf. prikazi ; 24 cm

Bibliografija: str. 299-300

ISBN 978-9958-617-40-9
1. Ekinovi, Elma
COBISS.BH-ID 16665350

Na III sjednici Senata Univerziteta u Zenici, odranoj dana 26.3.2008. godine, Odlukom broj
01-108-313-0295/08-33 odobreno je izdavanje ovog udbenika kao univerzitetskog.
PREDGOVOR

PREDGOVOR

Univerzitetski udbenik Dinamika izraen je prema nastavnom programu Mainskog
fakulteta Univerziteta u Zenici. Stoga je u prvom redu namijenjen studentima ovog fakulteta,
ali moe posluiti i studentima svih drugih tehnikih fakulteta i inenjerima koji se u praksi
susreu sa dinamikim problemima.

Udbenik je nastao u namjeri da se studentima u preglednom i sadrajnom obliku ponude sve
bitne i neophodne informacije za razumijevanje dinamikih pojava i problema. U kojoj mjeri se
u tome i uspjelo, neka itaoci prosude sami, a svaka eventualna primjedba i sugestija mogu
doprinijeti tome da naredno izdanje bude kvalitetnije.

Metodika izlaganja je zasnovana na viegodinjem iskustvu prof.dr. Duana Vukojevia kao
profesora na predmetu Dinamika, tako da su kao osnova za izlaganje posluila dva prethodna
izdanja njegovog udbenika Dinamika.

Ovom prilikom se elimo zahvaliti recenzentima, dr. Nermini Zaimovi-Uzunovi, redovnom
profesoru Univerziteta u Zenici, i dr. Avdi Voloderu, vanrednom profesoru Univerziteta u
Sarajevu, na korisnim sugestijama u pogledu terminologije i naina izlaganja.

Posebnu zahvalnost upuujemo Marini Matanovi, radnici Mainskog fakulteta Univerziteta u
Zenici, koja je otipkala tekst sa puno panje i strpljenja.

Zenica, 1. februara 2008. godine

Autori

iii
DINAMIKA Vukojevi, Ekinovi

iv
SADRAJ

SADRAJ

UVOD 1
1

1.1. Kratak historijski pregled razvoja dinamike 1
1.2. Sistemi jedinica mjerenja 3

DINAMIKA MATERIJALNE TAKE 5
2

2.1. Osnovni pojmovi i definicije 5
2.2. Osnovni zakoni dinamike 6
2.3. Pojam veze 9

DIFERENCIJALNE JEDNAINE KRETANJA
MATERIJALNE TAKE
11
3

3.1. Kretanje slobodne materijalne take 11
3.1.1. Diferencijalna jednaina kretanja materijalne take u vektorskom obliku 11
3.1.2.
Diferencijalna jednaina kretanja materijalne take u Descartesovim
koordinatama
11
3.1.3.
Diferencijalna jednaina kretanja materijalne take u prirodnim
koordinatama
12
3.1.4.
Diferencijalna jednaina kretanja materijalne take u polarnim
koordinatama
13
3.1.5. Zadaci dinamike za slobodnu materijalnu taku 14
3.2. Neki sluajevi kretanja materijalne take 16
3.2.1. Pravolinijsko kretanje materijalne take 16
3.2.1.1. Kretanje materijalne take pri djelovanju konstantne sile 17

v

3.2.1.2. Kretanje materijalne take pri djelovanju sile koja zavisi od vremena 19
3.2.1.3. Kretanje materijalne take pri djelovanju sile koja zavisi od rastojanja 19
3.2.1.4. Kretanje materijalne take pri djelovanju sile koja zavisi od brzine 20
3.2.1.5. Slobodan pad u vazdunom prostoru (otpornoj sredini) 21
3.2.2. Krivolinijsko kretanje take 23
3.2.2.1. Kosi hitac u bezvazdunom prostoru 24
3.3. Kretanje neslobodne materijalne take 27
3.3.1. Kretanje take po nepominoj krivoj liniji 33
3.4. Primjeri 34

OPI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAKE 49
4

4.1. Uvod 49
4.2. Impuls sile 49
4.3. Koliina kretanja materijalne take 50
4.4. Moment koliine kretanja (kinetiki moment) 52
4.5. Rad sile 55
4.5.1. Snaga 56
4.5.2. Rad sile Zemljine tee 57
4.5.3. Rad elastine sile 58
4.5.4. Rad sile trenja klizanja 59
4.6. Kinetika energija materijalne take 59
4.7. Potencijalno polje sile 60
4.7.1. Polje sile 61
4.7.2. Funkcija sile 61
4.7.3. Uvjeti konzervativnosti sile 62
4.7.4. Potencijalna energija 63
4.7.5. Ekvipotencijalne povrine 65
4.7.6. Zakon o odranju mehanike energije 68
4.8. Primjeri 68

KRETANJE TAKE PRI DJELOVANJU
CENTRALNE SILE
75
5

5.1. Centralna sila, zakon povrine 75
5.2.
Diferencijalna jednaina kretanja materijalne take pri djelovanju centralne
sile
77
5.2.1. Bineova jednaina 80
5.3. Kretanje take pod dejstvom Newtonove privlane sile 80
5.3.1. Keplerovi zakoni 85
5.3.2. Prva i druga kosmika brzina 86
5.4. Primjeri 89

vi
SADRAJ

D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA
MATERIJALNU TAKU
91
6

6.1. D'Alembertov princip za materijalnu taku 91
6.2. Dinamika relativnog kretanja materijalne take 93
6.2.1. Diferencijalna jednaina kretanja 93
6.2.2.
Relativno kretanje materijalne take za razliite sluajeve prijenosnog
kretanja
96
6.2.2.1. Obrtanje pokretnog sistema oko nepomine ose xyz 0 96
6.2.2.2. Translacija pokretnog sistema xyz 0 98
6.2.3. Zakon o promjeni kinetike energije pri relativnom kretanju 99
6.3. Primjeri 100

DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAAKA
I KRUTOG TIJELA
103
7

7.1. Podjela sila 103
7.2. Geometrija masa 105
7.3. Momenti inercije 107
7.4. Steinerova (Huygensova) teorema 111
7.5.
Odreivanje momenta inercije za proizvoljnu osu koja prolazi kroz
koordinatni poetak
112
7.6. Elipsoid inercije 115
7.7. Glavne ose i glavni momenti inercije 116
7.8. Momenti inercije za proizvoljnu osu 118
7.9. Primjeri za izraunavanje momenata inercije homogenih tijela 119
7.10. Momenti inercije za neka pravilna geometrijska tijela 124

OPI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNOG
SISTEMA
129
8

8.1. Diferencijalne jednaine kretanja materijalnog sistema 129
8.2. Zakon o kretanju sredita masa 131
8.3. Zakon o odranju kretanja sredita masa 132
8.4. Koliina kretanja materijalnog sistema 134
8.4.1. Zakon o promjeni koliine kretanja materijalnog sistema 135
8.4.2. Zakon o odranju koliine kretanja materijalnog sistema 136
8.5. Primjeri 137

vii

KRETANJE TIJELA PROMJENLJIVE MASE. 139
9

9.1. Tijelo promjenljive mase 139
9.2. Formula Ciolkovskog 142
9.3. Primjeri 144

GLAVNI MOMENT KOLIINE KRETANJA
MATERIJALNOG SISTEMA
149
10

10.1. Glavni moment koliine kretanja materijalnog sistema 149
10.2. Zakon o promjeni momenta koliine kretanja materijalnog sistema 150
10.3.
Kinematska interpretacija zakona o promjeni kinetikog momenta
Rezalova teorema
152
10.4. Kinetiki moment krutog tijela koje se obre oko nepokretne ose 153
10.5. Matematiko klatno 154
10.6. Fiziko klatno 156
10.6.1. Reducirana duina fizikog klatna 158
10.6.2. Eksperimentalno odreivanje momenata inercije krutog tijela 160
10.7. Ravno kretanje krutog tijela 162
10.7.1. Diferencijalne jednaine ravnog kretanja 164
10.8. Primjeri 165

KINETIKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA 171
11

11.1. Kinetika energija materijalnog sistema 171
11.2. Odreivanje kinetike energije za razliita kretanja krutog tijela 174
11.3. Neki sluajevi izraunavanja rada 176
11.4. Primjeri 180

D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA
MATERIJALNI SISTEM
183
12

12.1. Klasifikacija principa 183
12.2. D'Alembertov princip za sistem 183
12.3. Glavni vektor i glavni moment sila inercije 186
12.4. Dinamike reakcije u leitima pri obrtanju krutog tijela oko nepomine ose 190
12.4.1. Dinamiko uravnoteenje masa 195
12.5. Primjeri 198

viii
SADRAJ

DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRE
OKO NEPOKRETNE TAKE
203
13

13.1. Osnovni pojmovi 203
13.2. Kinetiki moment krutog tijela koje se obre oko nepokretne take 207
13.3. Kinetika energija tijela koje se obre oko nepokretne take 210
13.4. Eulerove dinamike jednaine 211
13.4.1. Osnovne postavke klasinih rjeenja 215

PRIBLINA TEORIJA IROSKOPSKIH POJAVA 217
14

14.1. Priblina teorija iroskopskih pojava 217
14.2. iroskop sa tri stepena slobode 219
14.3. Regularna precesija tekog iroskopa 222
14.4. iroskop sa dva stepena slobode 224
14.5. Diferencijalna jednaina kretanja slobodnog krutog tijela 227
14.6. Primjeri 229

TEORIJA UDARA 231
15

15.1. Osnovni pojmovi 231
15.2. Osnovna jednaina teorije udara 232
15.3. Zakon o promjeni koliine kretanja materijalnog sistema pri udaru 234
15.4. Zakon o promjeni kinetikog momenta materijalnog sistema pri udaru 237
15.5. Udar tijela o nepokretnu podlogu. Koeficijent uspostavljanja (restitucije) 239
15.6. Kosi udar take o nepominu podlogu 242
15.7. Upravni centralni sudar dva tijela 244
15.8. Carnotova teorema. Gubitak kinetike energije pri sudaru dva tijela 247
15.9. Odreivanje impulsnih reakcija tijela koje se obre oko nepokretne ose 249
15.10. Centar udara 251
15.11. Primjeri 254

ANALITIKA MEHANIKA 257
16

16.1. Uvodna razmatranja 257
16.2. Veze materijalnog sistema 258
16.3. Stepen slobode kretanja 259
16.4. Generalisane (poopene) koordinate 261

ix

16.5. Virtualna (mogua) pomjeranja 263
16.6. Idealne veze 267
16.6.1. Rad sila na virtualnim (moguim) pomjeranjima 267
16.6.2. Princip virtualnih pomjeranja (Opa jednaina statike) 270
16.7. Generalisane sile 272
16.8. Lagrange-D'Alembertov princip (Opa jednaina dinamike) 274
16.9. Lagrangeova jednaina druge vrste 277
16.9.1. Kinetika energija sistema 281
16.9.2. Lagrangeove jednaine druge vrste za konzervativni sistem 284
16.10. Primjeri 285

PREGLED METODA RJEAVANJA ZADATAKA IZ
DINAMIKE
291
17

17.1. Uvodne napomene 291
17.2. Zadaci iz dinamike materijalne take 291
17.3. Zadaci iz dinamike sistema materijalnih taaka 293
17.4. Zadaci iz dinamike krutog tijela 294
17.4.1. Translatorno kretanje krutog tijela 294
17.4.2. Obrtanje krutog tijela oko nepomine ose 295
17.4.3. Ravno kretanje krutog tijela 295
17.4.4. Obrtanje krutog tijela oko nepomine take 296
17.4.5. Kretanje slobodnog krutog tijela 296
17.5. Ope napomene o rjeavanju zadataka iz dinamike 297

LITERATURA 299
18

x
1. UVOD

1 U V O D

1.1. Kratak historijski pregled razvoja dinamike

Priroda i njene pojave, svijet u kojem ivimo vezani su za materiju i kretanje. S ciljem
opisivanja i definiranja kretanja, kao i njegovog uzroka, tokom historije se razvila nana
disciplina mehanika. Danas mehanika u irem smislu zauzima centralno mjesto u razvoju
prirodnih nauka.

Kretanje nastaje kao posljedica meusobnog djelovanja tijela i okoline. Osnovni zakoni
mehanike kretanja na egzaktan nain definirani su u relativno bliskoj prolosti. Do poetka
ovog vijeka smatralo se da su postignuta dostignua na polju klasine mehanike dostigla svoju
kulminaciju, poto su postojee spoznaje bile dovoljna za opisivanje i definiranje fizikih
pojava. Otkriem radioaktivnosti, atoma i njegove strukture, ova miljenja su iz osnove
promijenjena.

Razvojem atomske fizike i uvoenjem pojma velikih brzina znatno su ogranieni prostori
djelovanja klasine mehanike, to je doprinijelo razvoju relativistike mehanike, kvantne
mehanike i slino.

No, i pored razvoja ovih novih naunih disciplina, klasina mehanika nije izgubila svoj znaaj.
Ona je zadrala svoje mjesto u nauci i tehnici za rjeavanje problema kretanja i ostalih fizikih
pojava materijalnih sistema koji se kreu umjerenim brzinama.

U okviru mehanike, znaajno podruje zauzima dinamika, koja je vezana za pojam sile, mase i
zakone kretanja materijalnog sistema. Kroz krai pregled, pokuat e se dati uvid u razvoj
dinamike kao naune discipline.

Mada je Aristotel (384 322) prvi uveo pojam mehanike, njenim temeljnim osnivaem
smatra se Arhimed (287 212) jer je uveo i postavio osnovne zakone ravnotee tijela.

U nauci zatim nastaje zastoj sve do doba renesanse, kada se problemima mehanike poinju
baviti Leonardo da Vinci (1452-1519) i Nicolaus Copernicus (1473-1543), koji nisu otkrili
gravitacionu privlanu silu, ali su je naslutili i na drugi nain interpretirali.

1
U historijskom razdoblju razvoja mehanike sve do Galileo Galileia (1564-1642) pojam sile
posmatran je statiki. Kod prouavanja problema slobodnog pada tijela, zatim horizontalnog i
kosog hica, Galileo Galilei je uveo pojam ubrzanja i doveo ga u vezu sa silom, na osnovu ega
mu je i pripala slava da se smatra osnivaem dinamike. Rezultate prouavanja Galileja dopunio
je i razradio holandski naunik Christian Huygens (1629-1695), koji je izveo zakone kretanja
matematikog klatna i uveo pojam centrifugalne sile.

Ovdje svakako treba istaknuti veliki doprinos Johannesa Keplera (1571-1630) razvoju
mehanike, koji je uveo pojam privlane sile pri odreivanju zakonitosti kretanja planeta
Sunevog sistema.

Robert Hooke (1635-1703) je jo vie i konkretnije razradio postavku o privlanoj meusobnoj
sili planeta i postavio tezu da su privlane sile obrnuto proporcionalne kvadratu rastojanja, to
znai da se planete kreu oko Sunca po eliptinim putanjama.

Engleski naunik Isaac Newton (1643-1727) je svojim djelom Matematiki principi filozofije
prirode objavljenim 1687. godine udario temelje egzaktnom prouavanju dinamike.
Uvoenjem novih matematikih metoda diferencijalnog i integralnog rauna, a posebno
njihovom primjenom u dinamici, ova nauna disciplina je dobila bri razvoj.

Uporedo sa Newtonom, na ovom matematikom polju radio je i njemaki naunik Gottfried
Leibnitz (1646-1716), u vezi s im se i danas vode naune rasprave o tome kome pripadaju
vee zasluge. U najveem dijelu naunih krugova ta prednost se daje Newtonu.

Teorijska mehanika ili Newtonova mehanika, odnosno klasina mehanika, vrsto se oslanjala
na postojea saznanja i iskustva itave plejade naunika, to je na kraju uoblieno osnovnim
Newtonovim zakonima.

Nakon Newtonovog perioda, itav niz znamenitih naunih imena, kao to su braa Bernoulli,
Euler, D
,
Alembert, Lagrange, doprinijeli su intenzivnom razvoju mehanike. Treba svakako
spomenuti i znaajan doprinos razvoju mehanike vrsnih ruskih mehaniara, meu kojima su
najpoznatiji ukovski, Ciolkovski, Meerski i drugi.

Pojavom Alberta Einsteina (1879-1955) i njegovog djela Teorija relativiteta modificirani su
opi Newtonovi zakoni gravitacije, ime je dopunjena klasina mehanika i data mogunost
svestranijem razvoju mehanike.

Einsteinova teorija potvrdila je da za brzine kretanja koje su mnogo manje od brzine svjetlosti
vrijede Newtonovi zakoni, dok se za brzine bliske brzini svjetlosti moraju koristiti zakoni ope
teorije relativiteta za odreivanje kretanja.

Daljnja izlaganja e se zadrati u domenu klasine mehanike, koja je sauvala svoju vrijednost
i do danas, jer razlike u rezultatima na osnovama zakona klasine i relativistike mehanike
dolaze do izraaja tek u podruju velikih brzina bliskih brzini svjetlosti.

2
1. UVOD
1.2. Sistemi jedinica mjerenja

Veliine koje karakteriu fizike pojave ili njihova svojstva nazivaju se fizikim veliinama.

Mjerenje fizikih veliina svodi se na njihovo uporeivanje sa vrijednou koja je usvojena kao
standard za jedinicu mjere te veliine. U dosadanjoj tehnikoj praksi koriten je vei broj
sistema jedinica, naprimjer CGS, tehniki sistemi jedinica i slino. U fizici, odnosno u
mehanici, danas se koristi samo jedan - SI sistem jedinica, koji e se predstaviti u daljem
izlaganju.

Meunarodni sistem jedinica (SI)
*
usvojen je na 11. Generalnoj konferenciji za mjere 1960.
godine. U naoj dravi zakonom je definiran definitivni prelazak na mjerne jedinice SI sistema
od 01.01.1981. godine.

Osnovne veliine i jedinice SI sistema su:

Fizika veliina Naziv jedinice Oznaka jedinice
duina metar m
vrijeme sekunda s
masa kilogram kg
jaina elektrine struje amper A
temperatura kelvin K
jaina svjetlosti kandela cd
koliina materije mol mol

Izvedene jedinice nastaju od osnovnih mjernih jedinica pomou algebarskih izraza upotrebom
matematikih simbola dijeljenja i mnoenja. Tako naprimjer, jedinica za brzinu je m/s, za
ubrzanje m/s
2
i slino. Neke izvedene jedinice su dobile i svoje nazive i ima ih ukupno 45. Ovo
su samo neke od njih:

Fizika veliina Naziv izvedene jedinice Oznaka jedinice
ugao radijan rad
uestalost (frekvencija) herc Hz (s-1)
sila njutn N (kg m /s2)
pritisak, napon paskal Pa (N/m)
energija, rad dul J (Nm)
snaga vat W (J/s)

* Zakon o mjernim jedinicama i mjerilima usaglaen je sa preporukama Meunarodne organizacije za
metrologiju 1975.godine, kao i sa Meunarodnim standardima ISO 31/1975.

3
Decimalni umnoci SI jedinica su decimalni dijelovi ili decimalni umnoci mjernih jedinica, a
nastaju stavljanjem meunarodno prihvaenih prefiksa ispred oznake mjerne jedinice i to:

Prefiks Oznaka Vrijednost Prefiks Oznaka Vrijednost
jokto y 10
-24
deka da 10
1
zepto z 10
-21
hekto h 10
2
ato a 10
-18
kilo k 10
3
fempto f 10
-15
mega M 10
6
piko p 10
-12
giga G 10
9
nano n 10
-9
tera T 10
12
mikro 10
-6
peta P 10
15
mili m 10
-3
eksa E 10
18
centi c 10
-2
zeta Z 10
21
deci d 10
-1
jota Y 10
24

Dio SI-sistema koji se odnosi na klasinu mehaniku esto se naziva MKS (metar-kilogram-
sekunda).

Sve jedinice su, kao to je ve reeno, definirane meunarodnim dogovorima, a njihovi uzorci
nazivaju se etaloni. Tako naprimjer, etalon za masu definiran je 1889.g.

4
2. DINAMIKA MATERIJALNE TAKE

2 DINAMIKA MATERIJALNE TAKE

2.1. Osnovni pojmovi i definicije

Dinamika je dio mehanike u kojem se prouavaju zakoni kretanja materijalnih tijela pod
dejstvom sila.

Kretanja tijela prouavana su u kinematici i pri tome se nije uzimao u obzir utjecaj sile na
tijelo, odnosno na njegovu masu. Poto je kretanje tijela usko povezano sa njegovim uzrokom,
odnosno silom, to se u dinamici posmatraju masa tijela, kao i sile koje djeluju na tijelo.

U problemima iz statike sile su u posmatranom okviru vremena bile konstantne veliine. U
dinamici su sile veliine koje se mijenjaju tokom vremena bilo po intenzitetu, pravcu ili
smjeru. Pod pojmom promjenljivosti sile podrazumijeva se njena zavisnost od brzine kretanja
(npr. sila otpora nekog medija), poloaja (sila gravitacije) i vremena (pogonska sila motora).

Po prirodi svog djelovanja sile mogu biti aktivne i reaktivne.

Osnovni zadatak dinamike svodi se na utvrivanje kretanja materijalnih taaka tijela pod
utjecajem sile. Dok se u kinematici odreivanje kretanja geometrijskih oblika izvodilo ne
vodei rauna o materijalnosti tijela, pa ak ni o vremenu u kojem se kretanje odvija, dinamika
obuhvata upravo i taj dio, ime realnije postavlja i analizira kretanje materijalnih sistema u
stvarnosti.

Osnovni zadaci koji se rjeavaju u dinamici mogu se podijeliti u dvije grupe, i to: zadaci koji se
postavljaju u cilju definiranja sila koje proizvode data kretanja i zadatke kojima se definiraju
kretanja koja proizvode poznate sile.

U dinamici se uvodi se jedan sasvim novi pojam, a to je pojam mase, za koju je neposredno
vezan i pojam inertnosti tijela. Ako na dva tijela razliitih masa djeluju iste sile, nakon
prestanka njihovog djelovanja tijela e se kretati razliitim brzinama i prei e razliite puteve.
Iz jednostavnih eksperimenata uoljivo je da e tijelo vee mase imati veu inertnost, to je u
neposrednoj vezi sa koliinom materije u tom tijelu. Masa je po svojoj prirodi skalarna
pozitivna veliina i u veini sluajeva konstantnog intenziteta.
Generalno posmatrano, kretanje tijela ne zavisi samo od mase tijela i sila koje na njega djeluju,
ve i od njegovog geometrijskog oblika i rasporeda masa.
5

Iz praktinih razloga u dinamici se vrlo esto uvodi pojam materijalne take. Ukoliko su
preene putanje tijela daleko vee od dimenzija posmatranog tijela, ovakva tijela se mogu
smatrati materijalnim takama (naprimjer, pri prouavanju kretanja planeta oko Sunca i slino).
Takoer, ukoliko sve take tijela imaju iste karakteristike kretanja, ovakvo tijelo se moe
smatrati materijalnom takom, to je sluaj kod translacije tijela. Drugim rijeima, ukoliko se
dimenzije i oblik tijela mogu zanemariti, onda se problem svodi na posmatranje kretanja
materijalne take koja ima konanu masu.

Iz ovoga proizilazi da se prouavanjem kretanja materijalne take istovremeno ulazi u problem
prouavanja kretanja sistema materijalnih taaka, odnosno krutog tijela, tako da e se problemi
koje rjeava dinamika svesti na prouavanje dinamike take i dinamike sistema materijalnih
taaka.

2.2. Osnovni zakoni dinamike

Osnovne zakone klasine dinamike ine Newtonovi zakoni (principi) koji su definirani 1687.
godine. Ovi zakoni prirode utvreni su nizom eksperimenata i, uvaavajui i koristei
postignute rezultate svojih prethodnika, u konanu formu uobliio ih je Newton.

Prvi Newtonov zakon (zakon inercije) otkrio je, ustvari, Galilei i glasi:
Materijalna taka, izdvojena od ostalih utjecaja, nalazi se u stanju mirovanja ili
ravnomjernog pravolinijskog kretanja sve dotle dok je sile ne primoraju da to stanje
promijeni.

Ovim je definirana osnovna osobina materije sadrana u tome da nema promjene kretanja,
odnosno mirovanja materijalne take ukoliko nema vanjskog utjecaja. To znai da se tijelo
kree po inerciji. Inercija se moe shvatiti kao otpor promjeni stanja kretanja tijela, koji se
javlja zbog njegove materijalnosti. Za promjenu stanja kretanja ili mirovanja vee mase
potrebna je vea sila i obrnuto.

Koordinatni sistemi u kojima vrijedi zakon inercije nazivaju se inercijalni sistemi (Galilejevi
trijedri). Tako naprimjer, Sunev sistem sa sreditem u Suncu moe se smatrati inercijalnim,
pri emu su ose usmjerene ka zvijezdama nekretnicama.

Prema tome, ukoliko se materijalna taka ne kree ravnomjerno ili pravolinijski, onda mora
postojati neki uzrok u okruenju te take. Uzrok kretanja se u mehanici naziva silom. Sila je
vektorska veliina i karakterizira se intenzitetom, pravcem i smjerom. Galilei je u svojim
eksperimentima zapazio da sila istih karakteristika daje istom tijelu uvijek isto ubrzanje.

Drugi Newtonov zakon (osnovni zakon dinamike) glasi:
Promjena kretanja materijalne take proporcionalna je sili koja djeluje na nju i vri se u
pravcu i smjeru djelovanja sile.

6
Iz ovoga slijedi da se sila moe iskazati kao proizvod mase i ubrzanja:

a m F
r
r
= (2.1)

Ovim zakonom obuhvaeno je i ono to se konstatira prvim zakonom. Naime, ukoliko na
materijalnu taku koja se kree ne djeluje spoljna sila i imajui u vidu da je masa uvijek
pozitivna veliina, to je njeno ubrzanje jednako nuli ( ) 0 = a
r
. Ovo znai da je brzina
konstantnog intenziteta , odnosno materijalna taka (tijelo) kree se pravolinijski
konstantnom brzinom usljed inercije.
) ( const v =
r

Drugi Newtonov zakon izveo je naknadno i Euler na osnovu definicije pojma koliine kretanja.

Ako na materijalnu taku djeluje istovremeno vie sila, onda se prema drugom zakonu
dinamike zadatak rjeava primjenom zakona o paralelogramu sila. Dakle, ako na materijalnu
taku djeluju dvije ili vie sila, onda se one slau po pravilu o slaganju sila, odnosno
vektora, slika 1.

1
F
r

2
F
r

2 n
F
r

1 n
F
r

n
F
r

12
F
r

Slika 1. Djelovanje vie sila na materijalnu taku

Ako na masu djeluje vei broj sila m F
r
, njihova rezultanta je jednaka njihovom
geometrijskom zbiru:
(2.2)
=
=
n
i
i
F a m
1
.
r
r

Ovaj stav esto se u literaturi prikazuje kao poseban zakon.

Treba jo jednom istaknuti da oba zakona (prvi i drugi) vae samo za inercijalni referentni
sistem.

Ako ista sila djeluje na dvije razliite mase, ona e im dati razliita ubrzanja, to znai da je
masa glavno mjerilo inertnosti tijela:

.
2 2 1 1
a m a m F
r r
r
= = (2.3)
7
Iz ovog izraza se mogu utvrditi odnosi masa tijela i ubrzanja, odnosno mase dva tijela su
obrnuto srazmjerne njihovim ubrzanjima:
.
1
2
2
1
a
a
m
m
r
r
= (2.4)

Galilei je na osnovu svojih eksperimenata uoio da tijela koja slobodno bez otpora padaju pod
utjecajem Zemljine tee imaju isto ubrzanje. To znai da je na osnovu drugog zakona mogue
odrediti masu tijela u istim uvjetima, poto je odnos konstantan:

g G m
r
r
= . (2.5)

Veliina je ubrzanje Zemljine tee i na Zemljinoj povrini iznosi priblino g = 9,81 ms g
r
-2
.
Pravac sile G
r
je okomit na Zemljinu povrinu.

Trei Newtonov zakon (zakon akcije i reakcije) utvruje meusobno djelovanje dvije
materijalne take, slika 2, i glasi:
Dvije materijalne take djeluju jedna na drugu tako da su im sile istih intenziteta i
pravaca, a suprotnih smjerova, slika 2a.

1
F
r

2
F
r

2
m
1
m
F F F
r r r
= =
2 1

2
F
r

1
F
r

1
m
2
m
2 1
F F
r r
>

a) b)

Slika 2. Uzajamno djelovanje dva tijela

Treba napomenuti da pri slobodnom djelovanju materijalnih taaka, sistem ne mora uvijek biti
uravnoteen, slika 2b.

Prema ovom zakonu, koji dopunjuje zakon inercije, tvrdi se da za postojanje sile moraju
postojati najmanje dva izvora (dva tijela), od kojih je jedno izvor sile.

Pored ostalog, ovaj zakon je takoer u direktnoj vezi sa teinom tijela, koja je posljedica
privlane sile Zemljine tee, a odnosi se na meusobno djelovanje tijela na Zemlji.

8
2.3. Pojam veze

Ako na materijalnu taku M, mase m, koja nije ograniena u prostoru, djeluje sistem sila
i
F
r
,
( ), ona e se kretati slobodno pod utjecajem tih sila, slika 3a. S druge strane,
ukoliko je materijalna taka prinuena da se kree u ogranienom dijelu prostora, ona nije
slobodna, slika 3b.
,... 3 , 2 , 1 = i
x
y
z
0
1
F
r

2
F
r

n
F
r

1 n
F
r

m
M
1
F
r

2
F
r

n
F
r

1 n
F
r

m
M
a)
b)

Slika 3. Slobodna i vezana materijalna taka

Ograniavanje kretanja materijalne take naziva se veza. Ova ogranienja su obino izvedena
pomou drugih materijalnih tijela (povrina, linija), to sainjava mehanizam veze.

Jednaina povrine, odnosno linije po kojoj je materijalna taka prinuena da se kree naziva
se jednaina veze. Veze koje su izraene jednainom nazivaju se dvostranim vezama, jer se
koordinate take koja se kree i povrine, odnosno linije, koja ograniava njeno kretanje
poklapaju. Ukoliko materijalna taka moe vezu napustiti, tada je veza nezadravajua ili
jednostrana i izraava se nejednainom.

Naprimjer, ukoliko se taka kree po nekoj povrini u Descartesovom koordinatnom sistemu,
jednaina veze je ujedno i jednaina povrine, slika 4:

( ) 0 , , = z y x f . (2.6)

Ukoliko materijalna taka moe da napusti osnovno ogranienje dato povrinom, onda se to
ogranienje definira nejednainom, naprimjer:

( ) 0 , , z y x f . (2.7)

9

x
y
z
0
M
y
x
z
i
F
r

( ) t r
r

Slika 4. Vezana materijalna taka

Takoer, veze se mogu podijeliti i prema njihovoj postojanosti. Ukoliko se veze ne mijenjaju
tokom vremena, one se nazivaju stacionarnim (skleronomnim) vezama, dok veze koje se
mijenjaju u toku vremena, naprimjer:
( ) 0 , , , = t z y x f (2.8)
nazivaju se nestacionarnim (reonomnim) vezama.

Ukoliko veza u prostoru ne ograniava brzinu take, ona se naziva holonomnom vezom
(geometrijskom). Meutim, ako veza pored pomjeranja ograniava i brzinu take, ona se
naziva neholonomnom vezom (neintegrabilnom).

Slobodna materijalna taka u prostoru ima tri stepena slobode. Ako je kretanje take
ogranieno vezom, onda se smanjuje broj moguih kretanja materijalne take. To znai da
taka koja se kree po povrini ima dva stepena slobode, dok taka koja se kree po liniji ima
jedan stepen slobode kretanja.

Kretanje materijalne take odvija se usljed djelovanja sila. S obzirom na to da se veze u
odreenom dijelu suprostavljaju tom kretanju, jednaina ukupnog djelovanja za vezanu
materijalnu taku, uzimajui u obzir i aktivne i reaktivne sile, glasi:

N
F F a m
r r
r
+ = (2.9)
gdje je - aktivna sila, a F
r
N
F
r
- otpor veze.

U tehnikoj praksi se vrlo esto zanemaruje utjecaj trenja na kretanje materijalne take po
podlozi. U tom sluaju veze se nazivaju idealnim, dok u sluaju kada se uzima u obzir utjecaj
trenja na kretanje materijalne take, veza se naziva realnom.
10
3. DIFERENCIJALNE JEDNAINE KRETANJA MATERIJALNE TAKE

3 DIFERENCIJALNE JEDNAINE KRETANJA
MATERIJALNE TAKE

3.1. Kretanje slobodne materijalne take

3.1.1. Diferencijalna jednaina kretanja materijalne take u vektorskom
obliku

Poloaj materijalne take M , mase , koja se kree odreen je vektorom poloaja u
odnosu na ishodite koordinatnog sistema.
m ) (t r
r

Prema Drugom zakonu, kretanje materijalne take odreeno je izrazom

. r m a m F
& &
r r
r
= = (3.1)

Sila u opem sluaju moe zavisiti od vremena , vektora poloaja F
r
t r
r
i brzine take ,
odnosno
v
r
) , , ( v r t F F
r r
r r
= . Jednaina (3.1) je osnovna diferencijalna jednaina kretanja
materijalne take u vektorskom obliku.

3.1.2. Diferencijalna jednaina kretanja materijalne take u
Descartesovim koordinatama

Projiciranjem diferencijalne jednaine (3.1) u vektorskom obliku u pravcu osa Descartesovog
koordinatnog sistema mogu se dobiti tri skalarne diferencijalne jednaine kretanja slobodne
materijalne take. Ako se sa X , i Y Z oznae projekcije sile koja djeluje na taku na pravce
osa koordinatnog sistema, tj.

, , , Z i F Y i F X i F = = =
r r r r r r

11
tada su diferencijalne jednaine kretanja take:

) , , , , , , (
) , , , , , , (
) , , , , , , (
z y x z y x t Z z m
z y x z y x t Y y m
z y x z y x t X x m
& & & & &
& & & & &
& & & & &
=
=
=
, (3.2)

gdje su projekcije vektora ubrzanja na koordinatne ose. z , y , x & & & & & &

Ukoliko se kretanje vri u ravni ili pravolinijski, dio komponenti i osnovnih nezavisno
promjenljivih, koje nisu potrebne za definiranje ovog kretanja, otpadaju.

3.1.3. Diferencijalna jednaina kretanja materijalne take u prirodnim
koordinatama

Ako se osnovna vektorska jednaina (3.1) projicira na ose prirodnog trijedra ( B N T
r r r
, , ),
dobie se tri skalarne jednaine koje definiraju kretanje u pravcu jedininih vektora, slika 5:

T T
F ma = ,

N N
F ma = , (3.3)

B B
F ma = ,

gdje su: tangencijalno ubrzanje, normalno ubrzanje, binormalno ubrzanje.
T
a
N
a
B
a

0
m
s
T
r

N
r

B
r
a
r

F
r
M
o

Slika 5. Kretanje materijalne take posmatrano u prirodnim koordinatama

12
Iz kinematike je poznato da su prirodne komponente ubrzanja take:

, a ,
R
s
R
v
a , s
dt
s d
dt
dv
a
B
k k
N T
0
2 2
2
2
= = = = = =
&
& & (3.4)

pa se diferencijalne jednaine slobodnog kretanja take u prirodnim koordinatama mogu
napisati u obliku:
. F , F
R
v
m , F
dt
s d
m
B N
k
T
0
2
2
2
= = = (3.5)

3.1.4. Diferencijalna jednaina kretanja materijalne take u polarnim
koordinatama

U sluaju kretanja take u ravni mogu se koristiti polarne koordinate. Za ovaj ravninski
problem, odreuju se brzina i ubrzanje take M u radijalnom
o
r
r
i poprenom (cirkularnom)
pravcu , slika 6.
o
p
r

0
M
x
y
o
p
r

o
r
r

F
r

r
r

Slika 6. Kretanje take u polarnim koordinatama

Projekcije ubrzanja u radijalnom i poprenom pravcu su:

2
& & & r r a
r
= i . 2
& & & & r r a + =

13
Projiciranjem osnovne jednaine (3.1) na radijalni i popreni pravac, dobijaju se diferencijalne
jednaine u polarnim koordinatama:

, ) r r ( m a m F
r r
2
= = & & &
) r r ( m a m F + = =

& & & & 2 , (3.6)

gdje su i projekcije sile na pravce polarnog koordinatnog sistema.
r
F

F

3.1.5. Zadaci dinamike za slobodnu materijalnu taku

Zadaci iz dinamike za slobodnu materijalnu taku obino se svrstavaju u dva osnovna zadatka.

a) Prvi zadatak dinamike take obuhvata one tipove zadataka u kojima su poznati zakoni
kretanja materijalne take, a treba odrediti uzrok njihovog kretanja, to jest silu.

Rjeavanje ovakvih problema svodi se na diferenciranje zadatih konanih jednaina kretanja
take.

Ako se kretanje materijalne take mase m posmatra u Descartesovom inercijalnom
koordinatnom sistemu u kojem je poloaj take definiran jednainama

( ) ( ) ( ) t z z , t y y , t x x = = = , (3.7)

tada drugi izvod po vremenu ovih jednaina daje komponente vektora apsolutnog ubrzanja na
koordinatne ose pravouglog sistema

. ) ( ), ( ), ( t z z t y y t x x & & & & & & & & & & & & = = = (3.8)

Na osnovu ovoga mogu dobiti projekcije sile u pravcu osa:

. ) ( ), ( ), ( t z m Z t y m Y t x m X & & & & & & = = = (3.9)

Intenzitet rezultujue sile odreen je izrazom

2 2 2
Z Y X F + + = , (3.10)

dok su uglovi koje gradi pravac sile F
r
sa osama koordinatnog sistema jednaki:

, cos , cos , cos
F
Z
F
Y
F
X
= = = (3.11)
14
ime je ujedno zadovoljena i jedna od osnovnih trigonometrijskih relacija:

. 1 cos cos cos
2 2 2
= + +

Iz ovoga se vidi da se rjeenje problema koji spadaju u grupu prvog zadatka dinamike take
svodi na diferenciranje jednaina kretanja.

b) Drugi zadatak dinamike take obuhvata probleme kod kojih su poznate sile
i
F
r
koje
djeluju na slobodnu materijalnu taku mase m, a treba odrediti zakon kretanja take.

U opem sluaju, kako je reeno, rezultanta sila koje djeluju na materijalnu taku zavisi od
vremena t, poloaja take i njene brzine. To znai da se rjeavanje ovakvih problema svodi na
rjeavanje sistema diferencijalnih jednaina:

) z , y , x , z , y , x , t ( Z z m
) z , y , x , z , y , x , t ( Y y m
) z , y , x , z , y , x , t ( X x m
& & & & &
& & & & &
& & & & &
=
=
=
. (3.12)

Integriranjem diferencijalnih jednaina (3.12), koje opisuju slobodno kretanje materijalne
take, dobija se zakon kretanja take u pravcu pojedinih osa koordinatnog sistema:

. (3.13)
) , , , , , , (
) , , , , , , (
) , , , , , , (
6 5 4 3 2 1
6 5 4 3 2 1
6 5 4 3 2 1
C C C C C C t z z
C C C C C C t y y
C C C C C C t x x
=
=
=

S obzirom na to da jednaine (3.12) predstavljaju tri diferencijalne jednaine drugog reda, to e
se u opim rjeenjima pojaviti est integracionih konstanti Ove
integracione konstante se posebno odreuju za svaki zadatak iz poetnih uvjeta kretanja
materijalne take.
. C , C , C , C , C , C
6 5 4 3 2 1

Poetni uvjeti u Descartesovom koordinatnom sistemu obino su dati u obliku:

. (3.14)
= =
= =
= =
=
o o
o o
o o
z z z z
y y y y
x x x x
t
& &
& &
& &
0

Stavljanjem poetnih uvjeta (3.14) u ope rjeenje diferencijalnih jednaina i njihov prvi izvod
dobie se ukupno est algebarskih jednaina iz kojih se odredi est integracionih konstanti
. C , C , C , C , C , C
6 5 4 3 2 1
15
Konano, uvrtavanjem vrijednosti dobijenih integracionih konstanti u opa rjeenja (3.13),
dobijaju se partikularni integrali sistema osnovnih diferencijalnih jednaina, odnosno zakon
kretanja materijalne take u obliku:

( ) ( ) ( ) t z z , t y y , t x x = = = . (3.15)

3.2. Neki sluajevi kretanja materijalne take

3.2.1. Pravolinijsko kretanje materijalne take

Posmatrat e se problem pravolinijskog kretanja materijalne take koje izaziva sila . F
r
Da bi
materijalna taka zadrala pravolinijsko kretanje, ova sila, kao i poetna brzina take, mora biti
kolinearna sa zamiljenim pravcem kretanja, slika 7.

Za odreivanje poloaja materijalne take M odabrat e se jedna od Descartesovih koordinatnih
osa, naprimjer osa x.

M
x
y
z
0
F
r
( ) t x x =

Slika 7. Pravolinijsko kretanje materijalne take

Zadatak se sastoji se u tome da se odredi zakon kretanja materijalne take ( ) t x x = ukoliko je
poznata sila koja djeluje na materijalnu taku. Diferencijalne jednaine kretanja materijalne
take glase:
F
r

0
, 0
,
= =
= =
= =
Z z m
Y y m
F X x m
x
& &
& &
& &
(3.16)

i uspostavljaju vezu izmeu sile i koordinata x, y i z take koja se kree. F
r

16
Prva diferencijalna jednaina u (3.16) naziva se diferencijalnom jednainom pravolinijskog
kretanja materijalne take. Druga i trea jednaina u izrazu (3.16) pokazuju da je kretanje
pravolinijsko i orijentirano u pravcu ose x.

U opem sluaju, desna strana prve diferencijalne jednaine (3.16), odnosno intenzitet sile,
zavisi od vremena, preenog puta i brzine i moe se izraziti na sljedei nain:

. ) , , (
2
2
x x t f x
dt
x d
& & & = = (3.17)

Dvostrukim integriranjem izraza (3.17), to u nekim sluajevima moe biti dosta komplicirano,
dobija se opi integral u obliku
) C , C , t ( f x
2 1
= , (3.18)

gdje su i integracione konstante koje se odreuju na osnovu poetnih uvjeta.
1
C
2
C

Poetni uvjeti za pravolinijsko kretanje take obino su dati u sljedeem obliku:

{ . , 0
o o o
v x x x x t = = = = & & (3.19)

Iz poetnih uvjeta odreuju se integracione konstante i , pa ope rjeenje jednaine
(3.16) dobija konaan oblik
1
C
2
C
) v , x , t ( f x
o o
= (3.20)

3.2.1.1. Kretanje materijalne take pri djelovanju konstantne sile

Ako na materijalnu taku djeluje sila F
r
konstantnog intenziteta u pravcu ose F x , onda e i
ubrzanje materijalne take biti konstantno:

const a x = =
r
& & .

U tom sluaju diferencijalna jednaina (3.16) dobija sljedei oblik:

. const F X
dt
x d
m = = =
&
(3.21)

Poto se trai zakon kretanja , izraz (3.21) transformirat e se tako da se na lijevoj strani
jednaine ostavi , a ostale vrijednosti prebace na desnu stranu.
( ) t x
x d&

17
Integriranjem takve jednaine dobija se
.
1
C t
m
F
x + = & (3.22)
Jo jednom integracijom dobija se
,
2
1
2 1
2
C t C t
m
F
x + + = (3.23)

to predstavlja ope rjeenje diferencijalne jednaine.

Uz zadate poetne uvjete u obliku:
o o o
v x x , x x , t = = = = & & 0 , dobijaju se iz (3.22) i
(3.23) vrijednosti integracionih konstanti:

o
v C =
1
i
o
x C =
2
.

Unoenjem vrijednosti integracionih konstanti u ope rjeenje (3.23) dobija se partikularni
integral u obliku:
.
2
1
2
o o
x t v t
m
F
x + + = (3.24)

Iz jednaine (3.24) se vidi da materijalna taka M vri jednako ubrzano pravolinijsko kretanje.

U sluaju kretanja materijalne take u polju Zemljine tee, na nju djeluje vertikalna sila tee
usmjerena prema povrini Zemlje, a ubrzanje take jednako je gravitacionom ubrzanju
, slika 8.
G F =
m / G m / F g = =

o
v
y
M
G F
r r
=
y
x
y
o
0
z

Slika 8. Kretanje materijalne take u polju Zemljine tee

18
Pri razmatranju pravolinijskog kretanja slobodne materijalne take pod utjecajem sile tee, za
relativno male visine privlana sila se moe smatrati konstantnom. U ovom sluaju, uz
zanemarivanje otpora zraka, mogu se javiti tri posebna sluaja kretanja take, i to: vertikalni
hitac navie, vertikalni hitac nanie i slobodan pad.

Osnovna jednaina pravolinijskog kretanja (3.24) du ose x moe se transformirati u novi oblik
zbog prelaska na pravolinijsko kretanje take u pravcu ose y, slika 8, pa e se dobiti:

2
2
1
gt t v y y
o o
= . (3.25)

Veliina predstavlja poetni poloaj take u trenutku t = 0, a poetnu brzinu u pravcu
okomitom na povrinu Zemlje. Znak () uz lan koji sadri poetnu brzinu uzima se u
ovisnosti od smjera poetne brzine, i to: znak (+) za hitac prema gore, a znak () za hitac prema
dolje. Za slobodan pad vrijedi ista osnovna jednaina (3.25), s tim to je u tom sluaju .
o
y
o
v
0 =
o
v

3.2.1.2. Kretanje materijalne take pri djelovanju sile koja zavisi od
vremena

Za pravolinijsko kretanje take u pravcu ose x pri djelovanju sile zavisne od vremena,
diferencijalna jednaina glasi:
( ) t F x m = & & , (3.26)
gdje je ( ) ( ) X t F t F
x
= = .

Integriranjem jednaine (3.26) dobija se:
,
) (
1
C dt
m
t F
x + =

& (3.27)
a jo jednom integracijom:

+ +
= ,
) (
2 1
C t C dt dt
m
t F
x (3.28)

gdje su i integracione konstante koje se odreuju iz poetnih uvjeta.
1
C
2
C

rastojanja

Ukoliko sila koja djeluje na materijalnu taku zavisi od preenog rastojanja, diferencijalna
jednaina kretanja se moe napisati u obliku:

19
( ), x F x m = & & (3.29)
gdje je . ( ) ( ) X x F x F
x
= =

Koritenjem prikladnijeg izraza za drugi izvod u obliku x& &

,
dx
x d
x
dt
dx
dx
x d
dx
dx
dt
x d
x
&
&
& &
& & = = = (3.30)

jednaina (3.29) se moe, nakon razdvajanja promjenljivih, pisati u vidu

( )
dx
m
x F
x d x = & & . (3.31)
Integriranjem ove jednaine dobija se

( )
+ = ,
2
1
2
C dx
m
x F x&
(3.32)
odnosno

( )
+ =
1
2 C dx
m
x F
x& (3.33)
ili

( )
( ) . ,
2
1
1
dx C x
C dx
m
x F
dx
dt =
+
=
(3.34)

Ponovnim integriranjem izraza (3.34) dobie se

( )
+ = , ,
2 1
C dx C x t (3.35)

a rjeavanjem ove jednaine po x dobija se konana jednaina kretanja materijalne take u
obliku
( )
2 1
C , C , t f x = . (3.36)

brzine

Neka materijalna taka vri pravolinijsko kretanje pod djelovanjem sile koja zavisi od brzine
take ( ) ( ) X x F x F
x
= = & & .

20
Diferencijalna jednaina kretanja materijalne take glasi:

( ). x F x m & & & = (3.37)

Ova jednaina se moe pisati u sljedeem obliku

( )
, dt
x F
x d
m
x
=
&
&
(3.38)
a njenim integriranjem dobija se

( )
t C
x F
x d
m
x
= +
1
&
&
. (3.39)

Iz ove jednaine se moe nai brzina take , a njenom ponovnom integracijom nalazi se
zakon kretanja take .
x&
( )
2 1
, , C C t x

3.2.1.5. Slobodan pad u vazdunom prostoru (otpornoj sredini)

Slobodan pad tijela u sredini (mediju) u kojem postoji otpor nije isti kao u bezvazdunom
prostoru.

Na materijalnu taku u tom sluaju, pored sile tee ( mg G F = = ), djeluje i sila otpora
sredine. Otpor sredine kroz koju se tijelo kree odreuje se eksperimentalno, a zavisi od brzine
kretanja, gustine medija i oblika tijela.

Pri brzinama koje su manje od brzine zvuka otpor sredine izraunava se prema formuli

2
v A c F
w
= ,

gdje su: A povrina projekcije tijela u ravni normalnoj na pravac kretanja, c konstanta
koja zavisi od oblika tijela, gustina medija.

Posmatrae se slobodno padanje materijalne take u otpornoj sredini, slika 9.

Kretanje materijalne take odvija se pod utjecajem sile tee mg G = i otpora medija koji
djeluje suprotno od smjera kretanja (za poetnu brzinu jednaku nuli).
w
F

Diferencijalna jednaina pravolinijskog kretanja u pravcu ose y (usmjerene prema dolje) glasi

. (3.40)
2
y A c G F G y m
w
& & & = =
21

0
w
F
r

y
G
r

y

Slika 9. Kretanje tijela u otpornoj sredini

Radi lakeg rjeavanja diferencijalne jednaine, e se napisati u prikladnijem obliku y& &

. v v y , v
dy
dv
y
dy
y d
dt
dy
dy
y d
dt
y d
y
y
= = = = = = & &
& & &
& & (3.41)

Na osnovu ovog diferencijalna jednaina (3.40) glasi

. v A c G
dy
dv
v
g
G
2
= (3.42)

Uvoenjem oznake
A c
G
a
=
2
i mnoenjem sa G g , jednaina (3.42) prelazi u oblik
=
2
2
1
a
v
g
dy
dv
v .

Razdvajanjem promjenljivih i mnoenjem sa (-2) dobija se

dy
a
g
v a
dv
v
2 2 2
2 2 =
, (3.43)
to nakon integriranja daje
. 2 1
1
2
2 2
C y
a
g
v a n + = (3.44)

22
Uz poetne uvjete i 0 =
o
y 0 =
o
v , dobija se vrijednost integracione konstante
.
2
1
a ln C =

Uvrtavanjem vrijednosti
1
C

u (3.44) dobija se

, 2 1
2 2
2 2
y
a
g
a
v a
n =
(3.45)

a odavde slijedi zavisnost brzine tijela od preenog puta y

. 1
2
2 y
a
g
e a v

= (3.46)

Poveanjem preenog puta , izraz y
y
a
g
e
2
2
tei nuli, to znai da se brzina padanja

poveava sa porastom y i tei svojoj graninoj vrijednosti . Ovo znai da tijelo ne moe
dostii brzinu veu od granine brzine.
a

Sve gore navedeno vrijedi uz pretpostavku da sila otpora
w
F
r
nije vea od G
r
.

3.2.2. Krivolinijsko kretanje take

Kako se moglo vidjeti iz dosadanjeg razmatranja, pri analizi kretanja materijalne take na koju
djeluju proizvoljne sile polazi se od osnovne diferencijalne jednaine
=
i
F a m
r
r
.

Sile koje djeluju na taku mogu biti zavisne od vie nezavisno promjenljivih veliina
) , , ( v r t F F
r r
r r
= , pa i njihove projekcije na ose Descartesovog koordinatnog sistema openito
zavise od istih tih veliina.

Pri analizi krivolinijskog kretanja materijalne take podesno je ralaniti rezultujuu silu na
njene komponente u pravcima koordinatnih osa, naprimjer:
F
r

k Z j Y i X k F j F i F F F F F
z y x z y x
r r r r r r r r r r
+ + = + + = + + = .

Zatim se za svaku projekciju formiraju se posebne diferencijalne jednaine drugog reda koje
opisuju kretanje take u pravcima pojedinanih koordinatnih osa.

23
Pravolinijsko kretanje se moe shvatiti kao poseban sluaj krivolinijskog kretanja.

Integriranjem pojedinanih diferencijalnih jednaina dobijaju se opa rjeenja, na osnovu kojih
se uz zadate poetne uvjete nalazi zakon kretanja materijalne take u pravcu svake koordinatne
ose posebno.

3.2.2.1. Kosi hitac u bezvazdunom prostoru

Analizirat e se kretanje materijalne take M, mase m, koja je izbaena sa povrine Zemlje
poetnom brzinom
o
v
r
u pravcu koji sa horizontalnom ravni gradi ugao . Pretpostavlja se da
na materijalnu taku djeluje samo sila tee . const g m =
r
i da se otpor vazduha moe
zanemariti. Problem e se posmatrati u ravni , slika 10. z y0

Na slici 10 su naznaene sljedee veliine: elevacioni ugao, domet, visina
penjanja,
D h
E tjeme parabole koja predstavlja putanju take.

Poetni uvjeti kretanja za posmatrani sluaj glase:

= =
= =
= =
=
sin , 0
cos , 0
0 , 0
0
o o o
o o o
o o
v z z
v y y
x x
t
&
&
&
.

Na taku tokom kretanja djeluje samo sila tee, tako da diferencijalna jednaina kretanja glasi

G a m
r
r
= .

Projiciranjem ove jednaine na ose Descartesovog koordinatnog sistema dobijaju se tri
skalarne jednaine:
. , 0 , 0 mg G z m y m x m = = = = & & & & & & (3.47)

Prva integracija diferencijalnih jednaina (3.47) daje

. , ,
3 2 1
C gt z C v y C v x
y x
+ = = = = = & & & (3.48)

Uvrtavanjem zadanih poetnih uvjeta u jednaine (3.48) dobie se vrijednosti integracionih
konstanti:
= = = sin v C , cos v C , C
o o 3 2 1
0 .

24
Unoenjem vrijednosti integracionih konstanti u jednaine (3.48) dobijaju se projekcije brzina
pokretne take na koordinatne ose:

+ = = = sin v gt z , cos v y , x
o o
& & & 0 . (3.49)

x
z
y
h
E
D

0
v
r

g m G
r
r
=
M
o
v
r

Slika 10. Kosi hitac

Integracijom jednaina (3.49) dobija se

6
2
5 4
2
C sin t v
gt
z , C cos t v y , C x
o o
+ + = + = = . (3.50)

Koritenjem poetnih uvjeta koji se odnose na poetni poloaj take, dobijaju se vrijednosti
0
6 5 4
= = = C C C , pa su konane jednaine kretanja take:
, 0 = x = cos t v y
o
,
2
2
gt
sin t v z
o
= . (3.51)

Posmatranje projekcije kretanja u pravcu ose x , s obzirom na to da je problem ravninski (u
ravni ), moglo se jo u poetku izostaviti, to pokazuje i prva jednaina u (3.51). z y0

Eliminiranjem parametra t iz sistema jednaina (3.51) dobija se jednaina trajektorije take

2 2
2
cos 2
o
v
gy
tg y z = . (3.52)
25
Jednaina (3.52) predstavlja parabolu sa osom simetrije koja je paralelna osi , slika 10. z 0

Prema izrazima (3.51) vidi se da je kretanje projekcije take u pravcu ose y ose jednoliko
(konstantnom brzinom ). U pravcu ose kretanje je jednako usporeno do trenutka
kada projekcija brzine u pravcu ose postane jednaka nuli (
cos v
o
z
z 0 = = z v
z
& ). U tom trenutku e
taka dostii svoj najvii poloaj u vrhu E parabole.

Iz izraza (3.49), uvrtavanjem = 0, dobie se vrijeme penjanja take do vrha E z&

.
g
sin v
t
o
E

=

U taki E nastaje promjena kretanja (horizontalni hitac), a taka se nadalje kree jednako
ubrzano.

Maksimalna visina penjanja materijalne take h dobie se uvrtavanjem vremena u treu
jednainu (3.51):
E
t

g
v
z h
o
2
sin
2 2
max

= = . (3.53)

Pri zadatoj poetnoj brzini taka e postii najveu visinu ako se izbaci pod uglom 2 = i
ona e iznositi
,
2
2
max
g
v
h
o
=

to ustvari predstavlja vertikalni hitac u bezvazdunom prostoru.

Poto je trajektorija take simetrina, domet D e iznositi

g
sin v
cos t v y D
o
E o E

= = =
2
2 2
2
. (3.54)
Maksimalni domet ostvaruje se kosim hicem pod uglom
max
D 4 = i iznosi

.
2
max
g
v
D
o
= (3.55)

26
3.3. Kretanje neslobodne materijalne take

U dosadanjem prouavanju posmatrano je kretanje slobodne materijalne take, to znai da se
taka kretala i zauzimala poloaj u prostoru bez ikakvih ogranienja. Ukoliko se, meutim,
kretanje materijalne take ogranii unaprijed zadatim mehanikim ili nekim drugim vezama,
koje ne potjeu od poetnih uvjeta, tada se govori o neslobodnom kretanju materijalne take.

U tehnikoj praksi, maine i ureaji najveim dijelom rade i kreu se po unaprijed odreenim i
ogranienim povrinama, a to obezbjeuje ostvarivanje osnovne zamisli i funkcioniranje
maine (pumpe, alatne maine, vozila i slino). Ove povrine u sutini predstavljaju veze koje
primoravaju materijalnu taku da se kree neslobodno.

Ako se posmatra kretanje materijalne take po nepokretnoj povrini, slika 11, ija je jednaina
data u Descartesovom koordinatnom sistemu u obliku

( ) 0 = z , y , x f , (3.56)

tada se moe napisati osnovna diferencijalna jednaina kretanja neslobodne materijalne take u
obliku
,
N
F F a m
r r
r
+ = (3.57)
gdje su: - rezultanta vanjskih aktivnih sila, F
r
N
F
r
- reakcija veze.

x
y
z
0
M
y
x
z
( ) t r
r

F
r
N
F
r

n
F
r

T
F
r

k
r

j
r

i
r

Slika 11. Kretanje neslobodne materijalne take

Iz jednaine veze (3.56) jasno je da je u ovom sluaju veza zadravajua, stacionarna i
holonomna.
27
Ukoliko je povrina hrapava, tada reakcija veze
N
F
r
ima dvije osnovne komponente,
tangencijalnu i normalnu:
.
T n N
F F F
r r r
+ = (3.58)
Komponenta
T
F
r
nastaje kao posljedica trenja, a kako je kolinearna sa brzinom take i
suprotnog smjera, to se moe pisati u vektorskom obliku
v
r

.
v
v
F F
n T
r
r
= (3.59)

Prema tome, diferencijalna jednaina kretanja take (3.57) dobie oblik:

T n
F F F a m
r r r
r
+ + = (3.60)
ili

v
v
F F F a m
dt
r d
m
n n
r
r r
r
r
+ = =
2
2
. (3.61)

Ako se vektorska jednaina kretanja materijalne take (3.60) projicira na ose Descartesovog
koordinatnog sistema, dobie se diferencijalne jednaine kretanja materijalne take u
skalarnom obliku:

Tz nz z
Ty ny y
Tx nx x
F F F z m
F F F y m
F F F x m
+ + =
+ + =
+ + =
& &
& &
& &
. (3.62)

Sistem jednaina (3.62) ima devet nepoznatih veliina i to: tri koordinate take z y x , , i est
reakcija: .
Tz Ty Tx nz ny nx
F , F , F , F , F , F

Poto je taka M pri kretanju stalno u dodiru sa povrinom, to njene koordinate moraju
zadovoljiti uvjet (3.56):
( ) 0 = z , y , x f .

Poznato je da se smjer spoljanje normale na povrinu poklapa sa smjerom vektora

k
z
f
j
y
f
i
x
f
f grad
r r r
= , (3.63)

koji se naziva gradijentom skalarne funkcije ( ) z y x f , , .

28
Kako je normalna komponenta reakcije veze
n
F
r
usmjerena u pravcu normale na povrinu, to
se iz kolinearnosti vektora
n
F
r
i moe pisati: f grad

, f grad F
n
=
r
(3.64)

gdje je Lagrangeov mnoitelj (multiplikator), koji openito zavisi od koordinata y x, i . z

Rastavljanjem
n
F
r
na vektorske komponente dobie se
,
= + + = k
z
f
j
y
f
i
x
f
k F j F i F F
nz ny nx n
r s r r r r r
(3.65)

to u skalarnom smislu znai da se mogu dobiti dopunske jednaine:

.
z
f
F ,
y
f
F ,
x
f
F
nz ny nx
= (3.66)

Na osnovu ovoga, diferencijalna jednaina kretanja neslobodne materijalne take u vektorskom
smislu dobie oblik

v
v
F f grad F a m
dt
r d
m
n
r
r
r
r
+ = =
2
2
. (3.67)

Jednaina (3.67) naziva se diferencijalnom jednainom kretanja neslobodne materijalne take
ili Lagrangeovom jednainom prve vrste.

Projiciranjem vektorske jednaine (3.67) na ose Descartesovog sistema dobie se tri skalarne
jednaine:

dt
dz
v
F
z
f
F z m
dt
dy
v
F
y
f
F y m
dt
dx
v
F
x
f
F x m
n
z
n
y
n
x

+ =
+ =
+ =
& &
& &
& &
. (3.68)

Diferencijalne jednaine (3.68), koje se odnose na realnu vezu, zajedno sa dopunskim
jednainama i ( ) 0 = z , y , x f
n T
F F = formiraju sistem od pet jednaina sa pet
nepoznatih x , y , , i . z
n
F
29
U sluaju idealne veze, odnosno kretanja po glatkoj povrini ( 0 = ), iz izraza (3.68) dobijaju
se diferencijalne jednaine kretanja neslobodne take u obliku:

z
f
F z m
y
f
F y m
x
f
F x m
z
y
x
+ =
+ =

+ =
& &
& &
& &
. (3.69)

Uz datu jednainu veze ( ) 0 = z , y , x f , dobija se sistem od etiri jednaine sa etiri
nepoznate veliine x , , i . y z

Reakcija idealne veze u vektorskom obliku glasi
n
F
f grad F
n
=
r
, (3.70)

odakle se dobija intenzitet reakcije jednak

f grad F F F F
nz ny nx n
= + + =
2 2 2
. (3.71)

Uvjet za brzinu materijalne take pri neslobodnom kretanju. U sluaju zadravajue
promjenljive (nestacionarne) veze, taka je prinuena da se kree po povrini jednaine

( ) 0 = t , z , y , x f . (3.72)

Poto koordinate zavise od vremena, prvi izvod ove funkcije e biti

, 0 =
=
t
f
z
z
f
y
y
f
x
x
f
dt
df
& & & (3.73)

to se preko gradijenta skalarne funkcije moe napisati u obliku

. 0 =
+
t
f
f grad v
r
(3.74)
Odavde je
( ) ( )
t
f
f grad v f grad v
= , cos
r
,
30
odnosno
( ) ( ) , , cos f grad
t
f
v n v n v v
n
= = =
r r r r

gdje je vektor normale povrine koji je kolinearan sa pravcem gradijenta, a n
r
( ) f grad je
intenzitet gradijenta skalarne funkcije koji iznosi

( )
2
2
2
=
z
f
y
f
x
f
f grad .

Dakle, kod ovakve promjenljive dvostrane veze ogranienju podlijee samo projekcija brzine
na pravac gradijenta, odnosno na pravac normale povrine. Druga projekcija brzine koja lei u
tangencijalnoj ravni ne podlijee nikakvom ogranienju.

U sluaju dvostrane stacionarne veze, odnosno kada je jednaina veze ( ) 0 = z , y , x f , izostaje
lan t f , pa je skalarni proizvod vektora brzine v
r
i gradijenta povrine jednak
nuli:
f grad
0 = f grad v
r
. (3.75)

Skalarni proizvod u (3.75) pokazuje uvjet ortogonalnosti vektora, odnosno brzina pokretne
take kod ovakve veze uvijek lei u tangencijalnoj ravni (okomita je na gradijent povrine),
slika 12.

x
y
z
0
M
( ) t r
r

f grad
v
r

( ) 0 , , = z y x f

Slika 12. Ortogonalnost vektora v
r
i f grad

31
Uvjet za ubrzanje materijalne take pri neslobodnom kretanju. Ako se izraz (3.73) derivira
po vremenu, dobie se uvjet

( )
(*)
2 2
2
f D z
z
f
y
y
f
x
x
f
dt
f d
t
+
= & & & & & & . 0 = (3.76)

to se moe pisati u obliku
. 0 ) (
2
= + f D f grad a
t
r
(3.77)

Jednaina (3.77) pokazuje ogranienje kojem podlijee komponeta ubrzanja koja je kolinearna
sa gradijentom povrine. Projekcija ubrzanja u tangencijalnoj ravni ne podlijee nikakvom
ogranienju.

U sluaju dvostrane stacionarne holonomne veze, vektor brzine se stalno nalazi u tangentnoj
ravni, tj. zadovoljen je uvjet
0 = f grad v
r
, (3.78)
odakle se deriviranjem dobija
( )
0 = +
dt
f grad d
v f grad a
r r
. (3.79)

a
r
Jednaina (3.79) pokazuje uvjet za vektor ubrzanja u sluaju dvostrane stacionarne
holonomne veze i on se moe pisati slino (3.77):

, 0 ) (
2
= + f D f grad a
r
(3.80)

pri emu je operator slinog oblika kao , s tom razlikom to se u njemu ne
pojavljuju izvodi po vremenu, odnosno je kvadratna forma projekcija brzina .
) (
2
f D ) (
2
f D
t
) (
2
f D z y x & & & , ,

Dakle, pri neslobodnom kretanju materijalne take postoje ogranienja za vektor brzine i
vektor ubrzanja
v
r
a
r
. Drugim rijeima, vektor brzine i ubrzanja mogu biti samo oni vektori koji
ispunjavaju uvjete iz izvedenih izraza.

____________________________________________________________________________
(*) Literatura D.Rakovi

( )
2
2 2 2 2
2 2 2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
t
f
z
t z
f
y
t y
f
x
t x
f
z y
z y
f
z x
z x
f
y x
y x
f
z
z
f
y
y
f
x
x
f
f D
t
+
+
=
& & &
& & & & & & & & &

32
3.3.1. Kretanje take po nepominoj krivoj liniji

Neka je kriva linija po kojoj se kree taka formirana presjekom dvije povrine u
Descartesovom koordinatnom sistemu. Njena jednaina, odnosno jednaina veze, dobija se iz
presjeka jednaina povrina

( ) 0
1
= z , y , x f ( ) 0
2
= z , y , x f i , (3.81)

i predstavlja trajektoriju take, slika 13.
x
y
z
0
( ) t r
r

M
1 n
F
r

2 n
F
r

n
F
r

( ) 0
1
= z , y , x f
( ) 0
2
= z , y , x f

Slika 13. Kretanje take po nepominoj krivoj liniji

Reakcija idealne veze iznosie
2 1 n n n
F F F
r r r
+ = .

Diferencijalna jednaina kretanja materijalne take po idealnoj vezi, odnosno glatkoj
nepokretnoj krivoj liniji, moe se napisati u obliku

2 2 1 1 2 1
2
2
f grad f grad F F F F
dt
r d
m a m
n n
+ + = + + = =
r r r r
r
r
. (3.82)

I ovdje postoje odreeni uvjeti koje moraju ispuniti vektori brzine i ubrzanja da bi se ostvarilo
kretanje ( odnosi se na povrinu "1" i na povrinu "2"):
2 , 1
f

0
2 1
=
,
f grad v
r
(3.83)
33
( ) . f D f grad a
, ,
0
2 1 2 2 1
= +
r
(3.84)

Ovo znai da vektor v mora biti upravan na normale povrina, odnosno leati na zajednikoj
tangenti obje povrine.
r

3.4. Primjeri

Primjer 1. Malj teine G, koji slui za razbijanje troske, podie se pomou elinog ueta koje
se namotava na vitlo poluprenika R. Bubanj vitla pokree elektromotor preko reduktora i
pogonskog vratila konstantnim ugaonim ubrzanjem const = .

Odrediti silu u uetu i maksimalnu teinu malja , ako je sila kidanja ueta , slika 3.1.
m
G
m
S

G
r

R
& & =
0
0
0
Slika 3.1.
g m G
r
r
=
0
0
x
r
& &
S
r

x
Slika 3.2.

Rjeenje. Malj koji se kree translatorno prema gore moe se smatrati materijalnom takom
mase m. Malj e se osloboditi od ueta tako to e se ue presijei, a njegovo djelovanje
zamijeniti odgovarajuom silomS
r
, slika 3.2.

Prema drugom Newtonovom zakonu, diferencijalna jednaina kretanja materijalne take u
ovom sluaju bie
G S F a m
n
i
i
r r r
r
+ = =
=1
. (a)
x , proizvoljno usmjerenu prema gore, dobie se Projiciranjem ove jednaine na osu

. G S x m = & & (b)
34
Ue se namotava na vitlo ugaonim ubrzanjem , tako da je ubrzanje svih njegovih taaka
jednako tangencijalnom ubrzanju vitla, odnosno

R a a
T u
= = . (c)

Ovo ubrzanje e se prenijeti i na malj, tako da je ubrzanje malja

R a x
u
= = & & . (d)

Uvrtavanjem ove vrijednosti u jednainu (b), dobija se

, mg S mR = (e)
odnosno
. 1

+ = + =
g
R
mg mR mg S

(f)
S
r
Ovo je intenzitet sile u uetu u svakom vremenskom trenutku i vidi se da ona zavisi od
teine malja . Sila u uetu ne smije prei vrijednost granine sile pri kojoj se
kida ue. Dakle, maksimalna vrijednost teine malja se dobije iz
S
m
S mg G =

m m
S
g
R
G S <
+ =

1 , (g)
odnosno
R g
g S
G
m
m
+
< . (h)

Primjer 2. Beskonana traka A, nagiba B prema horizontali, prenosi rudu do bunkera
kreui se konstantnim ubrzanjem . Koliki mora biti minimalni koeficijent trenja x& & da ruda
ne bi skliznula sa trake, slika 3.3 ?

Rjeenje. Posmatrae se jedan segment rude na traci mase m, slika 3.4. Diferencijalna
jednaina kretanja ove mase bie
. sin
tr
F mg x m + = & & (a)

Da ruda ne bi klizila po traci mora biti zadovoljen uvjet da je minimalna sila trenja jednaka

cos mg F
tr
= (b)
Iz (a) i (b) se dobija
, sin cos mg x m mg + = & & (c)
35

B
A

Slika 3.3. Slika 3.4.
G
r

0

sin mg
cos mg
tr
F
r
x
r
& &
x

to znai da koeficijent trenja mora biti minimalno

tg
g
x
+ =
cos
& &
. (d)

Iz odnosa (d) se moe nai i maksimalni nagib trake ukoliko je poznat koeficijent trenja
izmeu rude i trake.

Primjer 3. U potisnoj pei za zagrijavanje gredica, dovoenje gredica na pogonske kotrljae
ostvaruje se njihovim potiskivanjem i klizanjem niz strmu ravan koja je nagnuta pod uglom .

Odrediti zakon kretanja gredice niz strmu ravan ako je gredici u poetnom trenutku data
poetna brzina
o
v
r
i ako je koeficijent trenja izmeu gredice i strme ravni jednak , slika 3.5.

Rjeenje. Posmatrat e se jedna gredica koja se translatorno kree niz strmu ravan kao
materijalna taka mase . Koordinatni sistem usvojit e se sa poetkom na vrhu strme
ravni, slika 3.5.
m xy 0

Kretanje gredice (materijalne take) deava se du ose , tako da u tom sluaju poetni
uvjeti glase:
x 0
0 0 0 0
, 0 , 0 v x x t t = = = = & .

36
x Posmatrat e se proizvoljan poloaj gredice na udaljenosti od koordinatnog poetka, slika
3.6. Djelovanje strme ravni na taku zamijenit e se reakcijama
N
F
r
(normalna reakcija
podloge) i
F
r
- sila trenja). Na taku jo djeluje aktivna sila teine G
r
N tr
F F = ( .

Slika 3.6.
x
tr
F
r

N
F
r

G
r

a
r

v
r

y
0
Slika 3.5.
G
r

4
x
a
r

y
1
2
3

Prema drugom Newtonovom zakonu slijedi

tr N
F F G a m
r r r
r
+ + = (a)

Projiciranjem vektorske jednaine (a) na ose koordinatnog sistema i , dobie se dvije
skalarne jednaine:
x 0 y 0
tr
F mg x m = sin & & (b)
N
F mg + = cos 0 (c)

Iz jednaine (c) dobija se vrijednost normalne reakcije podloge

cos mg F
N
= . (d)

Uvrtavanjem jednaine (d) u (b) dobie se:

cos sin mg mg x m = & & (e)
odnosno,
( ) cos sin = g x& & (f)

37
Integracijom jednaine (f) dobija se brzina gredice na strmoj ravni u proizvoljnom trenutku

, ) cos (sin
1
C t g x + = & (g)

a jo jednom integracijom dobija se zakon puta
( )
2 1
2
2
cos sin C t C
t
g x + + = . (h)

Vrijednosti integracionih konstanti mogu se izraunati koristei poetne uvjete, to daje
i . Dakle, za zadate poetne uvjete, zakon kretanja gredice niz strmu ravan
glasi
0
2
= C
0 1
v C =
( )
2
cos sin
2
t
g t v x
o
+ = . (i)

Kako se vidi, kretanje gredice niz strmu ravan zavisno je od poetne brzine , ugla nagiba
strme ravni i koeficijenta trenja
o
v
. Podesnim izborom ovih parametara moe se sprijeiti
oteenje gredica usljed udara koje se moe javiti u praksi.

Primjer 4. Koso dizalo koje slui za punjenje visoke pei transportuje rudu sa ostalim
dodacima pomou kolica (skipa), koja vue vitlo po strmoj ravni nagiba , slika 3.7. Najvee
optereenje imae elino ue u momentu pokretanja kolica, dok se brzina ne ustali.

Stoga se postavlja slijedei zadatak: odrediti silu u uetu ako se bubanj vitla obre u poetku
kretanja po zakonu 2
2
at = .
G
r
S
r
r , sila u uetu , poluprenik bubnja Osnovni podaci: teret teine , koeficijent trenja
izmeu skipa i strme ravni je .

Rjeenje. Za kolica mase m koja se translatorno kreu uz strmu ravan, slika 3.8., moe se
prema drugom Newtonovom zakonu postaviti jednaina kretanja

tr N
F F S G a m
r r r r
r
+ + + = (a)

x dobija se Projiciranjem u pravcu ose

tr
F S mg x m + = sin & & (b)
Poto je
cos mg F F
N tr
= = ra r x = = & & & & i , (c)

38
to je
ra m mg mg S + + = cos sin (d)
ili
ra
g
G
G G S + + = cos sin . (e)

Kada se brzina ueta ustali onda je i , const x = & , const = & odnosno 0 = & & , pa e trei
lan u jednaini (e) otpasti. Tada e se ue rasteretiti.

Primjer 5. Materijalna taka teine G
r
nalazi se u promjenljivom homogenom magnetnom
polju koje djeluje silom t A F sin = u pravcu x ose, pri emu su A i konstante.

Odrediti jednaine kretanja materijalne take u koordinatnom sistemu , slika 3.9, ako
taka u trenutku ima
xy 0
0
t 0 , 0
0 0 0 0
= = = = y x y x & & .

Rjeenje. Diferencijalna jednaina kretanja materijalne take postavie se koritenjem drugog
zakona dinamike
F G a m
r r
r
+ = , (a)

to projiciranjem na ose daje dvije skalarne jednaine:

Slika 3.7.
2
& &
4
3
x r
5
1
G
r

S
r

S
r

cos mg
sin mg
x
r
& &
G
r

S
r

y
N
F
r

tr
F
r

Slika 3.8.
39

t A x m sin = & &
mg y m
(b)
= & & (c)

Prva integracija ovih jednaina daje:

,
cos
2
1
C gt y
C t
A
x m
+ =
+ =
&
&
,
(d)

a nakon druge integracije dobija se

.
2
sin
4 2
2
2
C t C
gt
y
C t
A
mx
+ + =
+ =
,
3 1
C t +
(e)

G
r

Slika 3.9.
x
y
0
o
M
F
r

M
Integracione konstante e se odrediti iz poetnih uvjeta:

= =
= =
0
, 0
0 0
0 0
y x
y x
& &
0
0
= t ,
to uvrtavanjem u (d) i (e) daje

0 ,
4 3 2 1
= = = = C . (f) C C C
A

Konane jednaine kretanja materijalne take su:

2
, sin
2
2
gt
y t
G
g A
t
G
g A
x = + =

Primjer 6. Materijalnu taku M , mase , slika 3.10, privlae dva nepokretna centra 0 i
silama
m
1
. const k =
2
0
1
2
1
0 M mk F =
2
2
2
0 M mk F = i , gdje je U poetnom poloaju
taka
o
v
r
M se nalazi na mjestu i ima brzinu
0
M . Odrediti trajektoriju materijalne take ako
su: . 0 0 0 0 0
2 1 0
a M = = = Taka se kree po glatkoj horizontalnoj ravni.

40
Rjeenje. Ako se definiraju vektori, slika 3.11.,

. , ,
2 2 1 1
r M O r M O r OM
r r r
= = =

tada se vektori sila koje djeluju na taku mogu izraziti u vidu:

2
2
2 1
2
1
, r mk F r mk F
r
r
r
r
= = .

Diferencijalna jednaina kretanja take glasi

) (
2 1
2
2
2
1
2
2 1
r r mk r mk r mk F F r m a m
r r r r
r r
& &
r r
+ = = + = = (a)

1
0
x
0
v
r

y
0
1
F
r

M
2
0
2
F
r

0
M
Slika 3.10.
1
0
y
0
v
r

0
x
M
2
0
2
r
r

0
M
a
a
1
r
r

r
r
a
Slika 3.11.

r i a r
r
r
r
+ =
1
r i a r
r
r
r
+ =
2
r r r
r r r
2
2 1
= + Kako su i , to je , pa se jednaina (a) moe pisati u
obliku:
. 2
2
r mk r m
r
& &
r
= (b)

Projiciranjem jednaine (b) na ose koordinatnog sistema dobie se: xy 0

(c) , 2 , 2
2 2
y mk y m x mk x m = = & & & &
odnosno
. (d) 0 2 , 0 2
2 2
= + = + y k y x k x & & & &

Rjeenja ovih diferencijalnih jednaina drugog reda sa konstantnim koeficijentima su:

41
t B t B y
t A t A x

sin cos
sin cos
2 1
2 1
+ =
+ =
, (e)
gdje je .
2 2
2k =

Izvodi ovih jednaina su:
t B t B y
t A t A x

cos sin
cos sin
2 1
2 1
+ =
+ =
&
&
. (f)

Uvrtavanjem poetnih uvjeta
(g)
= =
= =
=
0 ,
, 0
0
0 0 0
0 0
y v x
a y x
t
& &
u jednaine (e) i (f), dobijaju se vrijednosti integracionih konstanti :
2 1 2 1
, , , B B A A
0 , , , 0
2 1
0
2 1
= = = = B a B
v
A A
. (h)
M su: Konane jednaine kretanja take

t
v
x
o
sin = t a y cos = i . (i)

Eliminacijom parametra iz jednaina (i) dobie se trajektorija take elipsa jednaine t

. 1
2
2
2
2
2
2
= +
a
y
x
v
k
o
(j)

o
v
r
Primjer 7. Sa povrine zemlje izbaeno je tijelo vertikalno navie poetnom brzinom , slika
3.12. Odrediti kolikom brzinom e tijelo udariti o povrinu zemlje pri povratku, ako je otpor
vazduha , gdje je m-masa tijela, - pozitivna konstanta, - brzina tijela u
nekom trenutku.
v k
2
mkv F
w
=

Rjeenje. Kretanje e se posmatrati u dvije faze:

a) kretanje vertikalno uvis dok se tijelo ne zaustavi, slika 3.12,
b) slobodan pad tijela dok ne udari o povrinu zemlje, slika 3.13.

a) Diferencijalna jednaina kretanja tijela vertikalno prema gore glasi

w
F G z m a m
r r
& &
r r
+ = = . (a)
42
Projiciranjem (a) na osu dobija se z

, (b)
2
mkv mg z m = & &
odnosno
.
2
kv g
dt
z d
z = =
&
& & (c)
S obzirom na to da je , dobija se v z = &

2
kv g
dz
dz
dt
dv
= , (d)
odnosno
2
kv g
dz
dv
v = .

Razdvajanjem promjenljivih dobija se jednaina

( )
dz
kv g
vdv
=
+
2
, (e)
a njenim integriranjem
( )
1
2
2 ln C kz kv g + = + . (f)

0
v
r

w
F
r

z
G
r

z a
& &
r r
=
z
v
r

0
Slika 3.12. Slika 3.13.
z

w
F
r

G
r
z a
& &
r r
=
z
0
max
H

0 0 0
, 0 , 0 v z z t = = = & Uz poetne uvjete , dobija se vrijednost integracione konstante
( )
2
0 1
ln kv g C + = , to uz jednainu (f) daje zakon kretanja take
43
. ln
2
1
2
2
+
+
=
kv g
kv g
k
z
o
(g)

Maksimalnu visinu penjanja taka dostie u trenutku kada joj je brzina jednaka nuli. Dakle, ako
se u jednainu (g) stavi , dobija se visina penjanja u iznosu 0 = v

. 1 ln
2
1
2
max max

+ = =
o
v
g
k
k
z H (h)

b) U drugoj fazi kretanja, taka slobodno pada sa visine , pri emu joj je poetna brzina
. Za ovu fazu odabrat e se osa usmjerena prema dolje, slika 3.13.
max
H
0
0
= v z

Diferencijalna jednaina kretanja prema dolje glasi

w
F G z m a m
r r
& &
r r
+ = = , (i)
to daje
, (j)
2
mkv mg z m = & &
odnosno
2
kv g
dt
dv
dt
z d
z = = =
&
& & . (k)

dz dz dt dz v = i uz se dobije Mnoenjem lijeve strane sa

2
kv g
dz
dz
dt
dv
= , (l)
odnosno
( )
dz
kv g
dv v
=
2
. (m)
Integriranjem ovog izraza dobija se

( )
1
2
2 ln D kz kv g + = . (n)

0 , 0 , 0
0 0
= = = z z t & Uz poetne uvjete , dobija se vrijednost integracione konstante
, tako da preeni put u funkciji od brzine iznosi g D ln
1
=

44
. ln
2
1
2
=
kv g
g
k
z (o)

Brzina nakon preenog puta dobija se iz
max
H

= =
+ =
2
1
1
2
max
ln
2
1
1 ln
2
1
kv g
g
k
z v
g
k
k
H
o
, (p)
to daje
.
1
2
1
g
kv
v
v
o
o
+
= (r)

Primjer 8. Vazduna pota, koja se koristi za transport probnih uzoraka radi brze analize
tenog elika, koristi eline cijevi kroz koje se transportuje elina patrona pod vazdunim
pritiskom, slika 3.14. Na mjestima naglih prijelaza i u krivinama dolazi do oteenja cijevi i
poveane buke.
o
v
r
Ako je na poetku krivine materijalna taka (patrona) imala brzinu i nagib = 45
o
,
odrediti jednainu krivine cijevi u vertikalnoj ravnini da bi se materijalna taka od poloaja A
do B kretala bez dodirivanja cijevi.

Takoe, odrediti pravac i intenzitet brzine materijalne take u trenutku prolaska kroz cijev na
mjestu B, kao i vrijeme leta materijalne take od A do B. Date su dimenzije i . a h

Rjeenje. Problem e se posmatrati u koordinatnom sistemu postavljenom na mjestu
zakrivljenja, slika 3.15. Da ne bi bilo kontakta izmeu cijevi i take, cijev treba imati oblik
putanje kao pri kosom hicu u bezvazdunom prostoru.
xy 0

Jednaina putanje take pri kosom hicu, a ujedno i jednaina krivine cijevi je jednaina
parabole oblika
.
cos 2
2 2
0
2
v
gx
tg x y = (a)

h y a x
B B
= = , Taka B se mora nalaziti na ovoj putanji, tako da njene koordinate trebaju
zadovoljiti jednainu (a):
2 2
2
cos 2
o
v
ga
tg a h = . (b)
45
Za = 45
o
dobija se
( ) a g v
v
a
v
ga
a h
o
o o
= =
2
2 2
2
. (c)

Brzina patrone je vektor koji u svakom trenutku vremena ima pravac tangente na putanju.
Pravac tangente na putanju odreen je prvim izvodom funkcije y po x

2 2
0
cos 2
2
v
gx
tg
dx
dy
tg = = (d)
x
y
0
2
1
detalj A

Slika 3.14.
o
v
r

A
x
y
h
a
0
B

B
v
r

detalj A
Slika 3.15.

U taki B koja ima nagib iznosi a x
B
=

2
0
0 2 2
0
0
2
1
45 cos 2
2
45
v
ga
v
ga
tg tg
B
= = (e)

Vrijeme leta patrone odredie se iz parametarskih jednaina kretanja:

2
sin
2
gt
t v y
o
= cos t v x
o
= , (f)

a x
B
= , pa je vrijeme t = T Kad patrona doe u taku B imae

46
.
cos
o
v
a
T = (g)
Brzina patrone u taki B bie
[ ] . ) ( ) (
2
1
2 2
T y T x v
B
& & + = (h)

Kada se u jednainu (h) uvrste prvi izvodi po vremenu jednaina kretanja i vrijeme T iz
jednaine (g) dobie se
.
2
2
2
1
2
2 2
2
+ =
o
o B
v
g a
ag v v (i)

Primjer 9. Po glatkoj parabolinoj povrini kree se taka mase m. Taka je poela
kretanje iz poloaja poetnom brzinom
2
x a y =
0 =
o
v
r
(
o o o
y x M , ) , slika 3.16. Odrediti pritisak
take na parabolu u trenutku kad prolazi kroz njenu najniu taku 0.

Rjeenje. Koordinatni sistem e se postaviti tako da tjeme parabole bude u koordinatnom
poetku 0. Pri sputanju take izvrit e se rad sile tee
xy 0

o
y g m A = . (a)

Ovaj rad, kako se vidi, ne zavisi od oblika putanje nego samo od visinske razlike poetne i
krajnje take.

Rad otpora veze
N
F
r
je jednak nuli jer je ta sila
okomita na pravac pomjeranja.
G
r

Slika 3.16.
x v
r

y
0
N
F
r

o
y
o
M

Na osnovu teoreme o prirataju kinetike energije na
konanom pomjeranju 0
o
M slijedi

2
2
mv
= .
o
y g m (b)

Reakcija veze u najnioj taki 0 odredie se iz
jednaine
G F
R
mv
N
k
N
= =
0
2
ma , (c)

47
to uz (b) daje
.
2
0 k
o
N
R
y g m
mg F + = (d)
Poluprenik krivine nalazi se iz
( ) [ ] . 1
1
2
3
2
y
y
R
k
+

= (e)

0 = x a y ax y 2 , 2 = = , to je za Poto je za datu parabolu (u najniem poloaju)
, pa e biti a y y 2 , 0 = =
.
2
1
0
a
R
k
= (f)
Reakcija veze, odnosno pritisak take na parabolu u najnioj taki 0 iznosie

( )
o
o
N
ay mg
a
y g m
mg F 4 1
2 1
2
+ = + = . (g)

48
4. OPI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE TAKE

4 OPI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNE
TAKE

4.1. Uvod

Opi zakoni dinamike materijalne take daju iru mogunost prouavanja i analize problema
koji su prethodno rjeavani primjenom drugog Newtonovog zakona dinamike.

U dosadanjoj analizi kretanja materijalne take posmatralo se kretanje slobodne i neslobodne
materijalne take, ali se u sutini problem svodio na integriranje postavljenih diferencijalnih
jednaina, to je moglo dati rjeenja samo za posebne sluajeve.

Da bi se postavili opi zakoni dinamike materijalne take i putem njih rjeavali konkretni
problemi, potrebno je uvesti nove veliine, odnosno pojmove. To su: impuls sile, koliina
kretanja, moment koliine kretanja, rad sile i kinetika energija.

4.2. Impuls sile

Djelovanje konstantne sile na taku, odnosno tijelo u toku nekog vremenskog intervala
naziva se impuls sile
t
I
r
:
. t F I =
r r
(4.1)
gdje su: I
r
- impuls sile, F
r
- sila, t vremenski interval.

Kada je sila promjenljiva veliina, posmatra se njeno djelovanje u vremenskom intervalu : dt

. dt F I d
r r
= (4.2)
Impuls promjenljive sile u konanom vremenskom intervalu od do odreuje se
integriranjem:
1
t
2
t
49
(4.3)

= =
2
1
2
1
t
t
t
t
. dt F I d I
r r r
Dakle, impuls je vektorska veliina iji se pravac i smjer poklapa sa napadnom silom F
r
, a po
intenzitetu je jednak proizvodu intenziteta sile i vremena. U SI-sistemu, impuls sile ima mjernu
jedinicu
1
2

= kgms s
s
m
kg .

Impuls sile I
r
se moe rastaviti na komponente u pravcu osa Descartesovog koordinatnog
sistema u vidu:
k I j I i I I I I I
z y x z y x
r r r r r r r
+ + = + + = , (4.4)
gdje su
. (4.5)

= = =
2
1
2
1
2
1
t
t
t
t
z z y y
t
t
x x
dt F I , dt F I , dt F I
Intenzitet impulsa iznosi

2 2 2
z y x
I I I I + + = , (4.6)
dok su koeficijenti pravca
( ) ( ) ( )
I
I
k I
I
I
j I
I
I
i I
z
y
x
= = =
r r r r r r
, cos , , cos , , cos . (4.7)

Ovdje su , i projekcije sile
x
F
y
F
z
F F
r
na ose Descartesovog koordinatnog sistema.

Potrebno je napomenuti da je rezultanta impulsa takoer impuls, koji djeluje na istu materijalnu
taku u istom vremenskom intervalu, a jednak je vektorskom zbiru pojedinanih impulsa:

. ...
2 1 n R
I I I I
r r r r
+ + + = (4.8)

4.3. Koliina kretanja materijalne take

Koliina kretanja K
r
je vektorska veliina koja ima pravac i smjer brzine , a jednaka je
proizvodu mase materijalne take i njene brzine:
v
r

. v m K
r
r
= (4.9)
Jedinica za mjerenje koliine kretanja u SI-sistemu je .
1
= ms kg
s
m
kg

50
Zakon o promjeni koliine kretanja. Pri izvoenju osnovnog zakona o koliini kretanja
polazi se od drugog Newtonovog zakona i posmatra se materijalna taka mase na koju
djeluje rezultanta
m
F
r
svih sila koje djeluju na nju
. F F a m
n
i
i
=
= =
1
r r
r
(4.10)

Ako se ubrzanje a
r
izrazi preko brzine v
r
dobija se:

( )

=
= = = = =
n
i
i
F F
dt
K d
dt
v m d
dt
v d
m a m
1
r r
r
r r
r
, (4.11)
odnosno
F
dt
K d
r
r
= , (4.12)

Dakle, izvod po vremenu vektora koliine kretanja jednak je rezultujuoj sili koja djeluje
na taku.

Razdvajanjem promjenljivih u jednaini (4.12) i njenim integriranjem u vremenskom intervalu
od do dobija se:
1
t
2
t
(4.13)

=
2
1
2
1
t
t
t
t
dt F K d
r r
ili
.
1 2
I K K
r r r
= (4.14)

Iz ovog proizilazi zakon o promjeni koliine kretanja: prirataj vektora koliine kretanja u
nekom vremenskom intervalu jednak je impulsu sile za taku u tom intervalu.

Projiciranjem vektorske jednaine (4.14) na ose Descartesovog koordinatnog sistema dobie se
tri skalarne jednaine u obliku:
, (4.15)
=
=
=
= = =
= = =
= = =
n
i
zi z z z z z
n
i
yi y y y y y
n
i
xi x x x x x
I I mv mv K K
I I mv mv K K
I I mv mv K K
1
1 2 1 2
1
1 2 1 2
1
1 2 1 2
gdje su na desnoj strani jednaina projekcije rezultujueg impulsa I
r
od pojedinanih
impulsa djelujuih sila.
n

51
Na osnovu jednaine (4.15) mogue je geometrijski odrediti vektor rezultujue promjene
koliine kretanja K
r
, odnosno impulsa koji djeluje na materijalnu taku u vremenskom
intervalu od do , slika 14. Prirataj koliine kretanja
1
t
2
t K
r
, odnosno impuls I
r
moe se
odrediti iz trougla vektora K K K
r r r
2 1
.

1 1
v m K
r
r
=
M
x
y
z
0
2 2
v m K
r
r
=
I K K K
r r r r
= =
1 2

1 1
v m K
r
r
=
2 2
v m K
r
r
=
I K
r r
=
1 t
M

2 t
M

Slika 14. Geometrijska interpretacija promjene koliine kretanja

Zakon o odranju koliine kretanja. Ako na materijalnu taku djeluje sistem sila iji je
vektorski zbir jednak nuli tada iz jednaine (4.12) slijedi:
=
= =
n
i
i
F F
1
, 0
r r
( )
, 0 =
dt
v m d
r

odnosno
const v m =
r
. (4.16)

Ovo znai da se u odsustvu sila taka mase m kree jednoliko, odnosno konstantnom brzinom
tokom cijelog vremena trajanja kretanja, tj. kree se po inerciji. . const v =
r

4.4. Moment koliine kretanja (kinetiki moment)

Moment koliine kretanja (kinetiki moment, zamah) je moment vektora koliine kretanja za
neku taku ili osu.

52
Ako se taka mase kree po dejstvom sile m F
r
i ima brzinu v
r
, a njen poloaj je u odnosu
na pol 0 definiran radijus-vektorom r
r
, tada e moment koliine kretanja za taku 0
iznositi:
0
L
r

v m r K r L
r r
r
r
r
= =
0
. (4.17)

Moment koliine kretanja je, prema izrazu (4.17), vektor koji je usmjeren normalno na ravan
koju obrazuju radijus vektor r
r
i vektor K
r
, pri emu formiraju desni trijedar, slika 15. Ovo
znai da se iz vrha vektora vidi se obrtanje vektora
0
L
r
K
r
u odnosu na taku 0 suprotno od
kretanja kazaljke na satu.

x
y
z
0 i
r

j
r

k
r

v
v

F
r
0
L
r

F
M
r
r
0

v m K
r
r
=
r
r
m

Slika 15. Geometrijska interpretacija momenta koliine kretanja

Zakon o promjeni momenta koliine kretanja. Kako je moment koliine kretanja prema
izrazu (4.17) definiran kao vektorski proizvod, to e njegov prvi izvod iznositi:

( ) .
0
dt
K d
r K
dt
r d
K r
dt
d
dt
L d
r
r
r
r
r
r
r
+ = = (4.18)

Poto je vektor v
dt
r d r
r
= kolinearan sa K
r
, njihov vektorski proizvod je jednak nuli, pa e
izraz (4.18), koristei (4.12), dobiti konaan oblik:

53
.
0
0
F r
dt
K d
r L
dt
L d
r
r
r
r
&
r
r
= = = (4.19)

Kako vektorski proizvod F r
r
r
predstavlja moment sile F
r
za taku 0, to se izraz (4.19) moe
napisati u obliku

F
M F r L
r
r r
r
&
r
0 0
= = . (4.20)

Poto je prvi izvod kinetikog momenta vektor, on se moe razloiti u tri komponente u
Descartesovom koordinatnom sistemu:
( ) ,
0 0 0 0 z y x
L L L
z m y m x m
z y x
k j i
dt
d
v m r
dt
d
L
&
r
&
r
&
r
& & &
r r r
r r
&
r
+ + = = = (4.21)
odnosno, njegove projekcije su:

( ) [ ]
( ) [ ]
( ) [ ] ,
,
,
0
0
0
0
0
0
z x y
z
z
y z x
y
y
x y z
x
x
M yF xF x y y x m
dt
d
dt
dL
L
M xF zF z x x z m
dt
d
dt
dL
L
M zF yF y z z y m
dt
d
dt
dL
L
= = = =
= = = =
= = = =
& &
&
& &
&
& &
&
(4.22)

gdje su , , statiki momenti sile za pripadajue ose. Izrazi na desnoj strani
jednaine (4.22) dobijeni su koritenjem odnosa (4.11) izmeu izvoda koliine kretanja i
sile
x
M
y
M
z
M
v m
r
F
r
koja je razloena na komponente
x
F
r
,
y
F
r
i
z
F
r
.

Iz izraza (4.20), odnosno (4.22), slijedi zakon o promjeni momenta koliine kretanja, koji glasi:
prvi izvod momenta koliine kretanja (kinetikog momenta) po vremenu za nepokretni
pol (osu) jednak je momentu sile koja djeluje na taku u odnosu na taj isti pol (osu).

Zakon o odranju momenta koliine kretanja. Ukoliko na materijalnu taku djeluje sistem
sila iji su momenti za nepokretnu taku 0 jednaki nuli, onda iz izraza (4.20) slijedi:

0
0
=
dt
L d
r
(4.23)
ili
.
0
const L =
r
(4.24)
54
Dakle, u sluaju kada sile koje djeluju na taku ne prave moment za pol 0, kinetiki moment
je konstantnog pravca i intenziteta, to znai da ravan u kojoj se nalaze vektor
0
L
r
K
r
i pol 0
ne mijenja svoj poloaj.

4.5. Rad sile

Rad sile predstavlja djelovanje sile na tijelo pri njegovom pomjeranju. Rad sile na tijelo
manifestira se kao promjena intenziteta brzine tijela, ali ne i pravca kretanja.

Elementarni rad sile na beskonano malom pomjeranju ds definira se kao skalarna veliina:

, ds F dA
r
= (4.25)
odnosno:
( ) T , F cos ds F dA
r r
= ili ds F dA
T
= ,

gdje su: F
r
- aktivna sila, ds - elementarno pomjeranje, - projekcija sile na pravac tangente.
T
F

1
M
2
M
0
M
T
r
N
r

N
F
r
T
F
r
F
r
( ) s

Slika 16. Rad sile

Prema izrazu (4.25), sila F
r
na svom elementarnom putu vri pomjeranje materijalne take
(tijela) samo svojom tangencijalnom komponentom, slika 16. Geometrijskim rastavljanjem sile
F
r
na komponente i
N
F
r
T
F
r
u normalnom i tangencijalnom pravcu u oskulatornoj ravni,
oito je da na kretanje, odnosno na brzinu take M , utjee samo komponenta
T
F
r
, dok je rad
normalne komponente jednak nuli. .

55
U vektorskom pristupu odreivanja kretanja, elementarni rad se moe definirati u vidu

r d F dA
r
r
= , (4.26)

gdje je - elementarni prirataj radijus-vektora poloaja. r d
r

Koristei izraz za elementarno pomjeranje u Descartesovom koordinatnom sistemu u obliku
k dz j dy i dx r d
r r r
r
+ + = i izraz za silu u obliku k F j F i F F
z y x
r r r r
+ + = dobija se izraz za
elementarni rad u analitikom obliku:

dz F dy F dx F r d F dA
z y x
+ + = =
r
r
.

Rad sile F
r
na konanom pomjeranju od take do take u analitikom obliku se
dobija pomou izraza:
1
M
2
M
(4.27) ( ,
2
1
+ + =
M
M
z y x
dz F dy F dx F A )
gdje su: , i projekcije sile
x
F
y
F
z
F F
r
na pravac koordinatnih osa.

Prelazak sa vektorskog oblika na prirodni oblik elementarnog rada sile ostvaruje se koritenjem
izraza, poznatog iz kinematike, da je jedinini vektor tangente
ds
r d
T
r
r
= , to daje ds T r d
r
r
= ,
a ovo nadalje daje izraz za elementarni rad:

( ) ds F T F ds F ds T F r d F dA
T
= = = =
r r r r
r
r
, cos .

Jedinica za rad sile u SI-sistemu je dul ( ) J . To je rad koji izvri sila intenziteta na
pomjeranju njene napadne take u iznosu od
N 1
( ) Nm J m 1 1 1 = .

4.5.1. Snaga

Snaga predstavlja rad sile u jedinici vremena. Drugim rijeima, izvod rada po vremenu t
daje snagu
A
P :
. v F
dt
r d F
dt
dA
P
r
r
r
r
= = = (4.28)

56
Snaga je skalarna veliina, a osnovna jedinica za snagu je (vat) : W 1
s
J
W 1 1 = .
esto se koristi vea jedinica za snagu - kilovat: W kW 1000 1 =

4.5.2. Rad sile Zemljine tee

Ako se taka M , teine , pomjera po nekoj putanji iz poloaja u poloaj , sila
tee vri rad, slika 17. Projekcije sile G
G
r
1
M
2
M
r
na koordinatne ose iznose: , ,
.
0 = X 0 = Y
G Z =

x
y
z
0
1
M
G
r

2
M
2
z
1
z
Slika 17. Rad sile Zemljine tee

Koristei izraz (4.27), rad sile Zemljine tee je:

( ) (
1 2 2 , 1
2
1
2
1
2
1
z z G z G dz G dz Z dy Y dx X A
z
z
M
M
M
M
= = = + + =

), (4.29)

gdje , predstavlja visinsku razliku taaka i .
1 2
z z
1
M
2
M

Vrijednost moe biti pozitivna i negativna, tj.
1 2
z z h z z =
1 2
, pa je rad:

h G A
,
=
2 1
(4.30)

Dakle, rad sile tee jednak proizvodu teine materijalne take i visinske razlike taaka i
i ne zavisi od oblika i duine puta po kojem se taka kree. Openito, sile iji rad ne
zavisi od oblika i duine puta nazivaju se konzervativnim.
1
M
2
M

57
4.5.3. Rad elastine sile

Posmatrat e se linearna opruga koja je u poetku nedeformirana, slika 18. Usljed djelovanja
sile F
r
opruga e se rastegnuti za duinu . h

Osnovna karakteristika elastinih opruga izraava se koeficijentom krutosti (koeficijentom
proporcionalnosti), koji predstavlja vrijednost sile potrebne da se opruga izdui (sabije) za
jedininu duinu. Mjerna jedinica za koeficijent krutosti je m N .

0
1
= z
2
z
F

Slika 18. Rad sile opruge

Ako sila F
r
pone djelovati u trenutku , nakon vremena
1
t
1 2
t t opruga se izdui za veliinu
. Intenzitet sile je proporcionalan izduenju h z c F = .

Projekcije sile na koordinatne ose u bilo kojem poloaju su:

0 =
x
F , 0 =
y
F , z c F
z
= ,
pa je elementarni rad
dz z c dA = ,
odnosno ukupan rad

= = = =
=
=
2
1
2
1
2 2 2
2
0
2 z
z
h z
z
.
h F h c z
c dz z c A (4.31)
h
h c F

0
F
r
=
max

F
r
z
z
0-0
58
Deformacioni rad sile koja djeluje na elastinu oprugu jednak je polovini umnoka sile
maksimalnog intenziteta i konanog izduenja. Veliina deformacionog rada predstavljena je
na slici 18 rafiranom povrinom na dijagramu z F .

4.5.4. Rad sile trenja klizanja

Neka se taka M teine G kree se po hrapavoj krivoj povrini brzinom
r
v
r
, slika 19. Na nju
djeluje sila trenja
n
F F
= , gdje je koeficijent trenja, a - normalni pritisak.

n
F

x
y
z
0
M
v
r

G
r

( ) t r
r

F
r

n
F
r

M
1
M
2

Slika 19. Kretanje take po hrapavoj povrini

Kako je ranije reeno, smjer sile trenja je uvijek suprotan od pomjeranja take M , pa e rad
sile trenja iznositi:
( )

= = = =
2
1
2
1
2
1
, cos
2 , 1
M
M
n
M
M
M
M
ds F ds F s d F ds F s d F A

r
r
r
r
.
(4.32)

Znak minus se pojavljuje zbog suprotne orijentacije sile trenja u odnosu na pomjeranje
. Rad sile trenja, kako se vidi iz izraza (4.32), zavisi od preenog puta, to znai da sila
trenja nije konzervativna sila.
F
ds

4.6. Kinetika energija materijalne take

Kinetika energija materijalne take je skalarna veliina koja se rauna preko

2
2
mv
E
k
= ,
gdje je - masa take, a - intenzitet brzine take. m v
59
Da bi se izveo zakon o promjeni kinetike energije materijalne take, poi e se Drugog zakona
mehanike:
=
=
n
i
i
F a m
1
r
r
ili
=
=
n
i
i
F
dt
v d
m
1
r
r
.

Lijeva i desna strana e se pomnoiti sa elementarnim pomjeranjem r d
r
:

=
=
n
i
i
r d F r d
dt
v d
m
1
r
r
r
r
,
to daje

= =
= = =
n
i
i
n
i
i
dA r d F v v d m
dt
r d
v d m
1 1
r
r
r r
r
r
.
Kako je
=
2
2
v
d v d v
r r
,
dobija se

=
= =
n
i
i k
A d E d
mv
d
1
2
2
. (4.33)

Dakle, diferencijal kinetike energije materijalne take jednak sumi elementarnih radova
spoljanjih sila koje djeluju na tu taku.

Ako se posmatra kretanje materijalne take od poloaja do , kada su brzine na
krajevima intervala i , dobija se:
1
M
2
M
1
v
2
v
. (4.34)
=
=
n
i
i k k
A E E
1
12
1 2

Izraz (4.34) izraava zakon koji kae: prirataj kinetike energije materijalne take na
nekom putu jednak algebarskom zbiru radova svih sila koje djeluju na tom putu.

4.7. Potencijalno polje sile

Dio prostora u kojem je jednoznano definirana vrijednost neke fizike veliine naziva se
poljem. Zavisno od toga da li je posmatrana fizika veliina skalarna ili vektorska, postoji
skalarno i vektorsko polje.

Skalarna polja su, naprimjer, polje temperature, gustine, pritiska i slino, dok su vektorska
polja polje brzine, ubrzanja, sile i tako dalje.
60
4.7.1. Polje sile

Polje sile predstavlja fiziki dio prostora u kojem na svaku materijalnu taku tog prostora
djeluje sila zavisna od poloaja posmatrane take u prostoru, odnosno

( ) r F F
r
r r
= .

Neka na materijalnu taku djeluje sila F
r
ije su projekcije X F
x
= , Y F
y
= i na
ose Descartesovog koordinatnog sistema jednoznane i neprekidne funkcije koordinata
Z F
z
=
x , i
, dakle:
y
z
, ( ) z , y , x X X = ( ) z , y , x Y Y = , ( ) z , y , x Z Z = . (4.35)

Polje sile definirano izrazima (4.35) naziva se stacionarnim.

Ukoliko komponente sile zavise ne samo od poloaja nego i od vremena t , odnosno ako
vrijedi:
, ( ) t , z , y , x X X = ( ) t , z , y , x Y Y = , ( ) t , z , y , x Z Z = , (4.36)

tada je jednainama (4.36) definirano nestacionarno polje sile.

U daljem izlaganju posmatrae se samo stacionarno polje sile.

4.7.2. Funkcija sile

Neka postoji skalarna funkcija koordinata ( ) z y x U , , takva da su njeni parcijalni izvodi po
koordinatama jednaki projekcijama sile F
r
na pripadajue ose, odnosno

( ) ( ) ( )
.
, ,
,
, ,
,
, ,
z
z y x U
Z
y
z y x U
Y
x
z y x U
X
= (4.37)

Ovakva skalarna funkcija naziva se funkcija sile, a polje sile za koje se postoji
funkcija sile naziva se potencijalno polje ili konzervativno polje. U konzervativnom
(potencijalnom) polju, rad sile polja ne zavisi od putanje taaka mehanikog sistema, ve samo
od poetnog i krajnjeg poloaja materijalne take, odnosno sistema. Naprimjer, sila Zemljine
tee i elastina sila u opruzi su konzervativne sile.
( z y x U , , )

Prema izrazima (4.37), sila se moe napisati u vektorskom obliku:

61
. U U grad k
z
U
j
y
U
i
x
U
F = =
=
r r r r
(4.38)

Dakle, gradijent funkcije sile je sila ( z y x U , , ) F
r
. Oznaka ("nabla") u jednaini (4.38)
predstavlja diferencijalni vektorski operator oblika

. k
z
j
y
i
x
r r r
= (4.39)
Rad sile F
r
na elementarnom putu r d
r
iznosi:

, dz Z dy Y dx X r d F dA + + = =
r
r
(4.40)

odnosno, ako se izrazi (4.37) uvrste u (4.40) dobie se:

dU dz
z
U
dy
y
U
dx
x
U
dA =
= . (4.41)

Ovo znai da je elementarni rad konzervativne sile jednak totalnom diferencijalu funkcije
sile. Funkcija sile se moe odrediti iz izraza (4.38) ako je poznata konzervativna sila
.
dA
( ) z y x F , ,

Rad sile u sluaju da se materijalna taka u potencijalnom polju pomjera iz poloaja u
iznosie
1
M
2
M
(4.42)
= =
2
1
.
1 2 2 , 1
M
M
U U dU A

Rad konzervativne sile jednak je, dakle, razlici funkcije sile u krajnjoj i poetnoj taki putanje
i ne zavisi od preenog puta. Odavde se moe izvesti zakljuak da je rad konzervativne sile na
svakoj zatvorenoj putanji u potencijalnom polju sile jednak nuli, jer se poetni i zavrni poloaj
napadne take sile poklapaju.

4.7.3. Uvjeti konzervativnosti sile

Svaka sila koja zavisi od poloaja ne mora biti konzervativna i imati funkciju sile. Stoga je
potrebno je definirati uvjete koje moraju zadovoljiti konzervativne sile.

Ranije je sila F
r
definirana kao konzervativna ako vrijedi

62
. U U grad F = =
r
(4.43)

Diferencijalni operator k
z
j
y
i
x
r r r
= ima vektorske karakteristike, pa

vektorskim mnoenjem izraza (4.43) s tim operatorom sa lijeve strane dobie se:

( ) 0 = = = U U F
r
,

jer je vektorski proizvod dva kolinearna vektora identiki jednak nuli. Odavde se moe
postaviti sljedei uvjet: sila e biti konzervativna ako zavisi od poloaja i ako je

0 = F
r
, odnosno 0 = F rot
r
,

pri emu je

Z Y X
z y x
k j i
F rot
=
r r r
r
. (4.44)

4.7.4. Potencijalna energija

Neka se sistem materijalnih taaka nalazi u konzervativnom polju pod
dejstvom sila . Posmatrae se nulti poloaj taaka sistema
n
M M M ,..., ,
2 1
n
F F F ,..., ,
2 1
( ) ( ) ,..., ,
2 1 o o
M M
. ( )
o n
M

Potencijalna energija se moe definirati na sljedei nain: potencijalna energija materijalnog
sistema u bilo kojem njegovom poloaju jednaka je zbiru radova sila konzervativnog
polja koje djeluju na take materijalnog sistema pri njegovom pomjeranju iz datog u
nulti poloaj.

Poto zbir radova sila konzervativnog polja zavisi samo od pomjeranja sistema u odnosu na
nulti poloaj, to potencijalna energija zavisi od poloaja taaka materijalnog sistema. Iz
ovog proizilazi da je potencijalna energija funkcija poloaja, odnosno koordinata taaka:
p
E

( )
n n n p
z y x z y x f E , , ,..., , ,
1 1 1
= . (4.45)

63
Iz same definicije potencijalne energije jasno je da je potencijalna energija sistema u njegovom
nultom poloaju ( ) ( ) ( )
0 0 2 0 1
,..., ,
n
M M M jednaka nuli

0
0
=
p
E .

Takoer, rad sila polja na pomjeranju sistema iz poloaja ( ) ( ) ( )
1 1 2 1 1
,..., ,
n
M M M u nulti bie
jednak potencijalnoj energiji sistema u prvom poloaju . Slino ovome, rad sila polja na
pomjeranju iz poloaja
1 p
E
( ) ( ) ( )
2 2 2 2 1
,..., ,
n
M M M u nulti bie jednak potencijalnoj energiji
sistema u drugom poloaju . Prema tome, rad sila u konzervativnom polju pri pomjeranju
iz poloaja u poloaj
2 p
E
( ) ( ) ( )
1 1 2 1 1
,..., ,
n
M M M ( ) ( ) ( )
2 2 2 2 1
,..., ,
n
M M M jednak je razlici
potencijalnih energija u ova dva poloaja, slika 20:

2 1 2 , 1 p p
E E A = . (4.46)

(M
1
)
1
(M
n
)
1
1
F
r

n
F
r

2
F
r

x
y
z
0
(M
1
)
2
(M
n
)
2
(M
2
)
2
(M
2
)
1

Slika 20. Interpretacija potencijalne energije

Shodno ovome, pri pomjeranju sistema iz datog u nulti poloaj, dobie se:

0 1 0 , 1 p p
E E A = . (4.47)

Prema jednaini (4.42), ovaj rad se moe iskazati i preko funkcije sile u posmatranim
poloajima na nain:
64

1 0 0 , 1
U U A = . (4.48)

Koristei jednakost izraza (4.47) i (4.48) i injenicu da je 0
0
=
p
E , moe se pisati:

1 0 1
U U E
p
=

Iz ovog izraza slijedi da se potencijalna energija materijalne take ili sistema razlikuje od
funkcije sile u tom poloaju uzete sa negativnim predznakom za konstantnu veliinu .
0
U

Deriviranjem prethodnog izraza u opem obliku ( ) dobija se: U U E E
p p

1 1
,

, , ,
i i
p
i i
p
i i
p
z
U
z
E
y
U
y
E
x
U
x
E
n i ,..., 1 = . (4.49)

Ako se uzmu u obzir izrazi (4.37), dobie se:

, , ,
i
p
i
i
p
i
i
p
i
z
E
Z
y
E
Y
x
E
X
= n i ,..., 1 = , (4.50)

to znai da su projekcije sile na koordinatne ose pravouglog sistema referencije, koja u
konzervativnom polju djeluje na svaku materijalnu taku sistema, jednake parcijalnim
izvodima potencijalne energije sistema po pripadajuim koordinatama te take uzetim sa
negativnim predznakom.

4.7.5. Ekvipotencijalne povrine

Geometrijsko mjesto taaka u konzervativnom polju u kojem potencijalna energija ima istu
(konstantnu) vrijednost naziva se ekvipotencijalnom povrinom. Jednaina ekvipotencijalne
povrine je
( ) . , , const C z y x E
p
= = (4.51)

i na njoj, dakle, lee sve take koje imaju iste vrijednosti potencijalne energije.

Konstanta moe imati razliite vrijednosti, to daje itav niz ekvipotencijalnih povrina,
slika 21.
C

65

x
y
z
0
( )
1
, , C z y x E
p
=
( )
i p
C z y x E = , ,
( )
n p
C z y x E = , ,
i
M
1
M
n
M
1
M
i
M
1
F
r

i
F
r

1
M
n
M
n
F
r

Slika 21. Ekvipotencijalne povrine

Da bi se utvrdilo u kojem pravcu djeluje konzervativna sila u odnosu na ekvipotencijalnu
povrinu, posmatrae se elementarno pomjeranje taaka ,
i
M n i ,..., 2 , 1 = , po svojim
ekvipotencijalnim povrinama u bliske poloaje
i
M pod dejstvom konzervativnih sila.

Elementarni rad sile polja za svaku taku e iznositi:

( )
' ' '
, cos
i i i i i i i i i M M
M M F M M F M M F A
i i
r r
= =

. (4.52)

S druge strane, ovaj rad se moe izraunati prema izrazu (4.46) i jednak je nuli jer su i
na istoj ekvipotencijalnoj povrini:
i
M
i
M
(4.53) . 0
'
= =
p p M M
E E A
i i

S obzirom na to da u jednaini (4.52) sila i pomjeranje
i
F
'
i i
M M nisu jednaki nuli, to znai
da treba biti ( ) 0 , cos
'
=
i i i
M M F
r
da bi ovaj rad bio jednak nuli prema (4.53). Na osnovu
ovoga se moe zakljuiti da je sila polja koja djeluje na taku okomita na ekvipotencijalnu
povrinu u posmatranoj taki.

66
Sada e se posmatrati pomjeranje take pod djelovanjem konzervativne sile, slika 20, u pravcu
sile, naprimjer iz take u
1
M
1
M . U ovom sluaju, rad e iznositi:

( )
1 1 1 1 1 1 1 1 1
, cos
1 1
M M F M M F M M F A
M M
= =

r
. (4.54)

Zbog kolinearnosti vektora
1
F
r
i
1 1
M M , vrijednost ( ) 1 0 cos , cos
1 1 1
= = M M F , pa je:

0
1 1 1
1 1
> = =
p p M M
E E M M F A (4.55)
to daje
p p
E E > .

Iz ovog odnosa se moe zakljuiti da je sila F
r
konzervativnog polja usmjerena u pravcu
smanjivanja potencijalne energije.

Polje sile tee uzima se najee kao primjer potencijalnog polja, pa e se stoga detaljnije
razmotriti u narednom tekstu.

Za silu polja tee usvaja se da je konstantna na povrini Zemlje i iznosi . g m G
r
r
= Zbog toga
se naziva homogenom silom.

Pravougli koordinatni sistem postavie se tako da mu je poetak na povrini Zemlje, a osa
usmjerena vertikalno. Ravan je ovom sluaju referentna ravan. Projekcije sile G
r
na
koordinatne ose su:
z 0
xy 0
. , 0 , 0 G
z
E
Z
y
E
Y
x
E
X
p p p
=
= =
= =
= (4.56)

Poto potencijalna energija zavisi samo od koordinate z, na osnovu prethodne jednaine dobija
se:
dz g m dE G
dz
dE
p
p
= = . (4.57)

Integriranjem (4.57) se dobija
C z g m E
p
+ = . (4.58)

Konstanta C odredie se iz poetnog uvjeta:

za { 0 0 = =
p
E z . (4.59)
67
Ovo daje vrijednost konstante , pa su jednaine ekvipotencijalnih ravni u obliku: 0 = C

const z g m = . , odnosno const z = . (4.60)

Dakle, ekvipotencijalne povrine u polju tee su horizontalne ravni const z = (zanemarujui
zakrivljenost Zemljine povrine). Sila polja, odnosno sila tee, usmjerena je okomito na te
ravni u smjeru smanjenja potencijalne energije, tj. ka sreditu Zemlje.

4.7.6. Zakon o odranju mehanike energije

Zakon o promjeni kinetike energije pri kretanju materijalnog sistema glasi

2 , 1 1 2
A E E
k k
= , (4.61)

a s obzirom na to da je u rad sila u konzervativnom polju

2 1 2 , 1 p p
E E A =
to proizilazi sljedee:
const E E E E E
p k p k
= = + = +
2 2 1 1
. (4.62)

Jednaina (4.62) iskazuje zakon o odranju energije, koji glasi: pri kretanju materijalnog
sistema pod dejstvom konzervativnih sila zbir kinetike i potencijalne energije ostaje
konstantan. Zbir kinetike i potencijalne energije sistema E naziva se mehanikom
energijom.

U realnim uvjetima, na mehaniki sistem mogu djelovati i sile koje nisu konzervativne (npr.
sila trenja), pa tako dolazi do promjene mehanike energije sistema.

4.8. Primjeri

Primjer 1. Startni motori aviona razvijaju vunu silu F iji se intenzitet priblino moe dati
izrazom:
+ =
< = =
s t t k F F
s t const F F
o
o
1 , ) 1 (
1 , .
3 / 7
,

gdje je zadata konstanta. Odrediti brzinu aviona nakon vremena polijetanja k T ako je masa
aviona . Zanemariti otpor zraka i podloge. m

68
Rjeenje. Kretanje aviona se moe smatrati pravolinijskim kretanjem materijalne take koja u
poetnom trenutku ima brzinu jednaku nuli, a nakon vremena T dostigne brzinu v koja se
trai.

Za rjeavanje ovog problema moe se primijeniti zakon o promjeni koliine kretanja, koji u
vektorskom obliku glasi
. (a) dt F K K
T
o

=
0
r r r

Projiciranjem na pravac kretanja aviona dobija se skalarna jednaina:

( ) [ ] dt t k F dt F dt F K K
T
o o
T
o

+ + = =
1
3 / 7
1
0 0
1 . (b)
Odavde je

( )
( )
3 / 10
1
3 / 10
1
1
0
1
10
3
3 / 10
1
0 + =
+ + = t k T F
t k
t F t F mv
o
T
T
o o
, (c)
pa je brzina aviona
( )

+ =
3 / 10
1
10
3 1
t k T F
m
v
o
. (d)

Primjer 2. Zemlja se kree oko Sunca po eliptinoj putanji ije su poluose a i ( >b ). Ako
se Sunce nalazi u jednoj ii elipse (
b a
2 2
b a c = ) , odrediti odnos brzina
B
v
A
v koje
Zemlja ima u najblioj i najdaljoj taki od Sunca, slika 4.1.

c
a
b
A
v
r

B
v
r

A
K
r

B
K
r

gB
F
r

gA
F
r

A
B
S

Slika 4.1.

69
Rjeenje. Ovdje e se primijeniti zakon o promjeni momenta koliine kretanja materijalne
take (Zemlje) oko Sunca kao pola:

=
=
=
n i
i
F
S
S i
M
dt
L d
1
r
r
. (a)

Na Zemlju (materijalnu taku) djeluje samo privlana gravitaciona sila koja ne pravi moment
za osu koja prolazi kroz , pa je S
0 =
dt
L d
S
r
. (b)
Ovo znai da je
. const L
S
=
r
, (c)

odnosno da je moment koliine kretanja Zemlje oko Sunca konstantan. To znai da je njegova
vrijednost ista, bilo da se Zemlja nalazi u , A B ili u nekoj drugoj taki na putanji, tj.

) ( ) ( B
S
A
S
L L
r r
= . (d)

Uvrtavanjem odgovarajuih vrijednosti u (d) dobija se

B A
K SB K SA
r r
= , (e)
to skalarno daje
( ) ( )
0 0
90 sin 90 sin
B A
v m c a v m c a + = . (f)

Traeni odnos brzina je

( )
( )
2 2
2 2
b a a
b a a
c a
c a
v
v
B
A

+
=
+
= . (g)

Primjer 3. Izraunati rad sile j x i xy F
r r r
2
2 + = du linije x y = od take do
take .
( 0 , 0
0
M )
( ) 1 , 1
1
M

Rjeenje. Poto je , to je 0 , , 2
2
= = = = =
z y x
F x Y F xy X F

( ) 0 2 2 0 0
0 2
2
= + + =
= k x x j i
x xy
z y x
k j i
F rot
r r r r
, (a)
70
to znai da je sila F
r
konzervativna, pa njen rad ne zavisi od oblika krive linije, ve samo od
razlike poloaja taaka i .
0
M
1
M

Stoga je rad posmatrane sile jednak

( ) ( )
1 ) ( ) 2 (
)( 2
) 0 , 0 (
) 1 , 1 ( ) 1 , 1 (
) 0 , 0 (
) 1 , 1 (
) 0 , 0 (
2 2 2
) 1 , 1 (
) 0 , 0 (
2
) 1 , 1 (
) 0 , 0 (
1 , 0
= = = + =
= + + = =

y x y x d dy x dx xy
j dy i dx j x i xy r d F A
r r r r
r
r
(b)

Poto je sila F
r
konzervativna, ona ima funkciju sile U.

Kako je

2
, 2 x Y
y
U
xy X
x
U
= =
= =
, (c)

lako se moe nai da je . y x U
2
=

Rad se moe odrediti i preko funkcije sile na nain

1
0 1 1 , 0
= = U U A . (d)

Primjer 4. Pomou elinog ueta 2 prebaenog preko koturae 1 vri se povlaenje vagona 3
iz poloaja A u poloaj B . Intenzitet sile F
r
kojom se djeluje na ue je konstantan, a njena
napadna linija prolazi stalno kroz taku C , slika 4.2.

Potrebno je izraunati rad koji sila F
r
izvri dok vagon pree iz poloaja A u poloaj B .
Data su rastojanja: a AB = i . b BC =

Rjeenje. Sa slike se vidi da je sila F
r
promjenljivog pravca. U proizvoljnom poloaju izmeu
taaka A i B , sila F
r
gradi sa osom x ugao . Koordinatni sistem e se odabrati tako da se
vagon kree du ose x .

71
Rad sile F
r
na preenom putu od A doB
iznosi:
Slika 4.2.
y
F
r

x
1

a
2
3
x a x
F
r

F
r

A
b
C
B

(a)

=
a
x
dx F dx F
0
. cos =
B
A
A

U integralu (a) su dvije promjenljive: x
i . One su u meusobnoj vezi koja je
data izrazom

( )
. cos
2 2
x a b
x a
+

= (b)

Na osnovu ovoga jednaina (a) daje

( )
( )
( )
( )
2
2
2 2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
2
2 2
2 2
Fa Fz dz F
z
zdz
F
zdz dx x a
z x a b
x a b
dx x a
F A
a b
b b
a b
b
a b
a
o
= = =
=
=
=
= +
=
+
=
+ + +

. (c)

Primjer 5. Pretovar uglja na visinu od vri se pomou dizalice. Kaika za prenoenje
ima teinu i moe nositi teret od . Ako je ukupna koliina uglja
, odrediti ukupan rad potreban za podizanje tereta na ovu visinu i teorijsku snagu
motora ne raunajui otpor. Vrijeme dizanja iznosi 1 minuta.
m 20
kN 20 kN 100
kN 000 60

Rjeenje. Jasno je da za pretovar uglja treba kN 000 60 600 = n puta podii teret od
(teina kaike i tereta). kN G 120 =

Ukupan rad je: (a) kNm kNm Gh n A
uk
7
10 144 000 440 1 20 120 600 = = = =

Pri jednom dizanju izvri se rad: kNm Gh A 400 2 20 120 = = = . (b)

72
Ovaj rad se izvri u vremenu , pa je snaga motora s t 60 =

kW W s Nm
t
A
N 40 40000 000 40
60
2400000
= = = = = (c)

Primjer 6. Tijelo mase se moe klizati po glatkoj povrini u pravcu ose m x . Tijelo je
vezano za taku elastinom oprugom krutosti (N/m), slika 4.3. Odrediti rad elastine sile
u opruzi ako se tijelo pomjeri iz take u taku .
A c
o
M
1
M

Slika 4.3.
l
x
F
r
x
o
l l
o
x
o
cx
o
M
A 0
0
x
F

1
cx
c
x

Rjeenje. Sila u opruzi proporcionalna je izduenju opruge l , koje se mjeri od
nedeformiranog poloaja opruge.

Ako se poetak ose x postavi u poloaj 0-0, tada je izduenje jednako koordinati x , odnosno
sila u opruzi u proizvoljnom poloaju jednaka je

cx l c F
x
= = . (a)

Dijagram na slici 4.2 predstavlja promjenu sile u opruzi sa izduenjem x .

Ova sila, promjenljivog intenziteta, na putu od do izvri rad
o
x
1
x

2 2
2 2
1
2
0
1 1 1
o
x
x x
x
x
x
x
x x
c
x
c dx cx dx F A
o o
= = = =

. (b)
73
Rad se mogao odrediti i na osnovu dijagrama. Rad je jednak rafiranoj povrini ispod funkcije
sile, odnosno
( )
( )
2 2
1
2 2
1
1 1
o
o o
x x
c cx x cx x A

= = . (c)

Primjer 7. Izraunati rad sile i y x F
r r
) (
2 2
= du luka parabole od take do
take , slika 4.3.
2
x y = 0 = x
2 = x

Slika 4.4.
M
4
0
2
x
y
Rjeenje. Koristei analitiki nain izraunavanja rada dobija se

( ) ( ) = = = + +

M M
x z y
dx y x dx F dz F dy F
0
2 2
0
=

M
x
dx F A
0

( )
15
56
5
2
3
2
5 3
5 3
0
2 5 3
= = =
x x
dx
4 2
=
x x
74
5. KRETANJE TAKE PRI DJELOVANJU CENTRALNE SILE

5 KRETANJE TAKE PRI DJELOVANJU
CENTRALNE SILE

5.1. Centralna sila, zakon povrine

Pod centralnom silom podrazumijeva se sila iji pravac neprestano prolazi kroz neku
nepominu taku prostora (centar). Najvanija kretanja u prirodi, kao naprimjer kretanje
planeta i kretanja sitnih estica u atomskoj fizici, ostvaruju se pod dejstvom centralnih sila.
Zbog toga se ovakva kretanja prouavaju ve dugi niz godina, izmeu ostalog i metodama
klasine mehanike.

Dosadanja istraivanja ukazuju na to da u skoro svim sluajevima centralna sila zavisi
iskljuivo od rastojanja, poloaja sredinje take (centra) i napadne take sile 0 M , slika 22.

Centralna sila se u vektorskoj formi moe predstaviti izrazom

( ) . ) ( ) (
) 0 (
r
r
r F r r F r F F
r r
r
r r
r r
= = = (5.1)

Teorija kretanja materijalne take pri djelovanju centralne sile temelji se na zakonu o promjeni
momenta koliine kretanja materijalne take.

Neka taka M , mase , na koju djeluje centralna sila m F
r
, ima u posmatranom trenutku
brzinu v , slika 22.
r

Koliina kretanja materijalne take M odreena je vektorom v m K
r
r
= . Moment centralne
sile za taku odreen je izrazom F
r
0 F r M
F
r
r
r
r
=
0
, dok e moment koliine kretanja
v m K
r
r
= take M za centar 0 biti K r M L
K
r
r
r r
r
= =
0 0
.
Izmeu vektora
F
M
r
r
0
i
0
L
r
, prema jednaini (4.19), postoji zavisnost:
F
M
dt
L d
r
r
r
0
0
= .

75

0
o
L
r

) 0 (
r
r

F
r
r
r
M
v m K
r
r
=

Slika 22. Kretanje take pri djelovanju centralne sile

Kako sila prolazi kroz centar , to je njen moment za centar jednak nuli F
r
0 0

0
0
=
F
M
r
r
.
pa se dobija:
const M L
K
= =
r
r r
0 0
. (5.2)

Moment koliine kretanja tj. kinetiki moment take M za nepokretni pol (centar) je
konstantan, to znai da se taka M kree ravnomjerno po putanji koja je kriva linija i nalazi
se u jednoj ravni.

Jednaina (5.2) daje nadalje
.
0
const
dt
r d
r m v m r K r L =
= = =
r
r r r
r
r
r
(5.3)

Na slici 23 prikazana su dva bliska poloaja take M koja se kree pod dejstvom centralne
sile.

( ) 0
r
r

r
r
M
0
1
M
r d
r

1
r
r

d

Slika 23. Definicija sektorske brzine
76
Povrina trougla
1
0MM konstruiranog nad vektorima r
r
i r d
r
jednaka je polovini
intenziteta vektorskog proizvoda
r d r dA
r r
=
2
1
.

Ovu povrinu "prebrie" radijus-vektor dA r
r
u toku vremenskog intervala dt .

Promjena ove povrine u vremenu dt dA naziva se sektorska brzina i ona je jednaka

dt
r d
r
dt
dA
S
r
r
&
= =
2
1
. (5.4)

Uporedbom izraza (5.4) sa izrazom (5.3) dobija se da je sektorska brzina konstantna, odnosno

C const S
dt
dA
= = = .
&
(5.5)

Zanemarivanjem malih veliina drugog reda, povrina trougla M M
1
0 jednaka je povrini
krunog isjeka
,
2
1
2
d r dA =
pa je sektorska brzina S
&
.
2
1
2
1
2 2
const C r
dt
d
r
dt
dA
S = = = = =
&
&
(5.6)

Iz jednaine (5.5) slijedi

o
A Ct A + = . (5.7)

Jednaina (5.7) definira zakon povrine koji glasi: pri kretanju take pod dejstvom
centralne sile, povrina koju prebrie vektor poloaja pokretne take mijenja se
proporcionalno vremenu.

5.2. Diferencijalna jednaina kretanja materijalne take pri djelovanju
centralne sile

Kako je ve ranije navedeno, taka M pod dejstvom centralne sile F
r
opisuje putanju koja se
nalazi u jednoj ravni. Za prouavanje kretanja take M usvojie se polarni koordinatni sistem
sa poetkom u centru C, slika 24.
77

( ) 0
p
r

r
r
p
o
M
o
v
r

C
( ) 0
r
r

F
r
o
r
r

r
v
r

M

0 =
o o
t za

Slika 24. Kretanje take posmatrano u polarnom koordinatnom sistemu

Poetni uvjeti kretanja take M su:

za {
o o o
v v r r t
r r r r
= = = , 0 ,

gdje su:
o
v
r
- poetna brzina take,
o
r
r
- vektor poloaja take u trenutku kojem
odgovara intenzitet i polarni ugao
0 =
o
t
o
r 0 = =
o
.

Na slici 24, radijalni pravac je oznaen sa r , je popreni (cirkularni) pravac, a p
) 0 (
r
r
i
) 0 (
p
r

su pripadajui jedinini vektori.

Projekcije poetne brzine
o
v
r
na ose polarnog koordinatnog sistema su:

( )
o o r o
r v v & = = cos i ( )
o o o p o
r v v & = = sin , (5.8)

pri emu su koriteni izrazi za radijalnu i poprenu (cirkularnu) projekciju brzine u polarnom
koordinatnom sistemu poznati iz kinematike.

Da bi se odredilo kretanje take M , poi e se od osnovne diferencijalne jednaine kretanja u
dinamici
F a m
r
r
= ,
78
koja, kad se projicira na ose polarnog koordinatnog sistema, daje dvije skalarne diferencijalne
jednaine:

p p
r r
F ma
F ma
=
=
, (5.9)

gdje su: radijalna projekcija ubrzanja, radijalna projekcija sile, poprena
projekcija ubrzanja, poprena projekcija sile.
r
a
r
F
p
a
p
F

Centralna sila F
r
moe biti privlana ili odbojna. Projekcije ove sile na ose polarnog
koordinatnog sistema su:

a) za sluaj privlaenja: 0 , = =
p r
F F F ,
b) za sluaj odbijanja: 0 , = =
p r
F F F . (5.10)

Ako se u jednaine (5.9) uvrste vrijednosti projekcija iz (5.10) i izrazi za projekcije ubrzanja
poznati iz kinematike, dobie se:

( ) .
2
r
F r r m = & & &
( ) 0 ) 2 (
2
= = + & & & & & r
dt
d
r
m
r r m . (5.11)
Iz druge jednaine izraza (5.11) slijedi

(5.12) , .
2
C const r = = &
odnosno

( ) ( ) sin
2 2
o o p o o o o o o o
v r v r r r r r = = = = & & & . (5.13)

S obzirom na definiciju sektorske brzine datu jednainom (5.6), to je

,
2
1
2
1
2 2
o o
r r C S & &
&
= = = (5.14)
a uz jednakost (5.13) se dobija
. sin
2
1
o o
v r C S = =
&
(5.15)

Dakle, sektorska brzina je u potpunosti odreena poetnim uvjetima kretanja.

79
5.2.1. Bineova jednaina

Koristei izraz
2 2
2 2
r
S
r
C
&
& = = ,

koji slijedi iz (5.14), odredie se izvodi r& i r& & :

= = = = =
r d
d
C
r
C
d
dr
d
dr
dt
d
d
dr
dt
dr
r
1
2
2
2

& & , (5.16)

= = = = =
r d
d
r
C
r d
d
C
d
d
r
C
r
C
d
r d
d
r d
dt
d
d
r d
dt
r d
r
1 4 1
2
2 2
2
2
2
2
2 2

&
&
& & &
& & . (5.17)

Uvrtavanjem ovih izraza u prvu jednainu (5.11), dobija se

,
4 1 4
4
2
2
2
2
2
r
F
r
C
r
r d
d
r
C
m =
(5.18)
ili
.
4
1 1
2
2
2
2
C m
F r
r r d
d
r
= +
(5.19)

Jednaina (5.19) predstavlja Bineovu jednainu putanje take.

Kada je taka izloena dejstvu centralne privlane sile, tada je desna strana jednaine (5.19)
pozitivna zbog 0 <
r
F , a to znai da e putanja take u odnosu na centar biti okrenuta
konkavnom stranom. U suprotnom, kada na taku djeluje odbojna sila, , na desnoj
strani jednaine e ostati znak minus, a putanja e biti okrenuta u odnosu na centar C
konveksnom stranom.
C
0 >
r
F

5.3. Kretanje take pod dejstvom Newtonove privlane sile

Prethodna razmatranja se mogu primijeniti i na sluaj kretanja take pod dejstvom Newtonove
gravitacione sile kojom meusobno djeluju dva tijela i koja iznosi

,
2
r
r
r
mm
f F
o
r
r
= (5.20)

80
gdje su: gravitaciona konstanta, masa tijela koje se kree oko centralne take
(planete), masa tijela (planeta) koje se nalazi u centru i oko koje se kree masa ,
f m
o
m m r
rastojanje izmeu sredita masa ova dva tijela,
) 0 (
r
r
r r
r
= - jedinini vektor u pravcu r
r
.
Projiciranjem gravitacione sile na vektor F
r
r
r
, dobie se

.
2
r
mm
f F
o
r
= (5.21)

Unoenjem ovih vrijednosti u Bineov obrazac (5.19) dobija se

.
4
1 1
2 2
2
C
m
f
r r d
d
o
= +
(5.22)

Poto je lan na desnoj strani konstanta, moe se oznaiti sa

2
4
1
C
m f
p
o
= , odnosno
2 2 2
sin
1
o o
o
v r
m f
p
= , (5.23)

pa izraz (5.22) dobija oblik:
.
1 1 1
2
2
p r r d
d
= +
(5.24)

U ovoj jednaini je argument, a
r
1
traena funkcija.

Opi integral linearne nehomogene diferencijalne jednaine drugog reda (5.24) jednak je zbiru
opeg integrala homogene jednaine i partikularnog integrala nehomogene jednaine

p h
r r r

=
1 1 1
, (5.25)
gdje su:
sin cos
1
2 1
C C
r
h
+ =
i
p r
p
1 1
=
.

Dakle, opi integral jednaine (5.24) glasi

81
,
1
sin cos
1
2 1
p
C C
r
+ + =
(5.26)

gdje su i integracione konstante koje se odreuju iz poetnih uvjeta.
1
C
2
C

Diferenciranjem izraza (5.26) po parametru dobie se prvi integral jednaine (5.24):

. cos sin
1 1
2 1
2

C C
d
dr
r r d
d
+ = =
(5.27)

Na osnovu poetnih uvjeta

{ sin , cos , 0 , 0
o o o o o o o o
v r v r r r t = = = = = & &

i pomou jednaina (5.26) i (5.27) odredie se integracione konstante i .
1
C
2
C

Zamjenom poetnih vrijednosti u jednainu (5.26) dobie se:

,
1 1
1
p
C
r
o
+ = odnosno .
1 1
1
p r
C
o
= (5.28)

Koritenjem odnosa

&
& r
dt
d
dt
dr
d
dr
= = , (5.29)
jednaina (5.27) se moe pisati u vidu

cos sin
1
2 1 2
C C
r
r
+ =
&
&
. (5.30)

Unoenjem vrijednosti iz poetnih uvjeta u izraz (5.30), dobija se

2 2
1
C
r
r
o
o
o
=
&
,

a koristei relacije iz poetnih uvjeta, vrijednost se moe izraziti u obliku
2
C
82

o o o
o
r
ctg
v r
v
C

= =
sin
cos
2
. (5.31)

Uvrtavanjem vrijednosti za konstante i u jednainu (5.26) dobija se
1
C
2
C

p r
ctg
p r r
o o
1
sin cos
1 1 1
+
. (5.32)

Jednainom (5.32) odreena je putanja tijela (take) mase koje se kree pod dejstvom
Newtonove privlane sile u odnosu na tijelo mase koje se nalazi u centru privlaenja.
m
o
m

Jednaina putanje se donekle moe pojednostaviti uvoenjem u (5.32) novih konstanti i D ,
koje su funkcije starih konstanti na nain:

cos
1 1
D
p r
o
= i
sin D
r
ctg
o
= . (5.33)

Rjeavanjem ove dvije jednaine po , odnosno D , dobie se:

( )
p
D
r
1
cos
1
+ = . (5.34)
Ovdje su nove konstante jednake

p r p r r
ctg
p r
D
o o o o
2 1
sin
1 1 1
2 2 2 2
2
2
+ = +
,
(5.35)
ctg
p r
p
tg
o

= ili
= ctg
p r
p
tg arc
o
.

Uz novu konstantu
pD e = (5.36)
i novu promjenljivu
= , (5.37)
jednaina (5.34) postaje

p p
e
r
1
cos
1
+ = , (5.38)
83
to daje jednainu putanje take u obliku

cos 1 e
p
r
+
= . (5.39)

Izraz (5.39) predstavlja jednainu konusnog presjeka u kanonskom obliku. Ovdje su p i
osnovni parametri konusnog presjeka koji odreuju njegov oblik. U zavisnosti od vrijednosti
ekscentriciteta , mogu se dobiti oblici konusnih presjeka prikazani na slici 25.
e
e

parabola e = 1
hiperbola e >1
elipsa e <1
krug e = 0
R
o
v
r

0
Slika 25. Oblici konusnih presjeka

U sluaju kada je , putanja tijela predstavlja elipsu, slika 26., ije su poluose 1 < e

2
1 e
p
a
= ,
2
1 e a b =
a rastojanje izmeu ia iznosi
ae c 2 2 = .

Taka P , koja se nalazi na najmanjoj udaljenosti od centra privlaenja (naprimjer Sunca),
naziva se perihelom, a taka
0
A koja je najvie udaljena naziva se afelom.

Kad se taka nalazi u perihelu P , ona ima sljedee karakteristine vrijednosti:

0 , = = i ,
1
min
e
p
c a r
+
= = (5.40)
a kada se nalazi u afelu Aima vrijednosti:

= + = , i
e
p
c a r
= + =
1
max
. (5.41)
84

A
r
a
o
M
P
M
v
r

b
2c = 2ae
0 0

Slika 26. Kretanje tijela po eliptinoj putanji

5.3.1. Keplerovi zakoni

Povrina koju opie vektor poloaja planete pri svom kretanju oko Sunca je ustvari povrina
elipse koja je jednaka
ab A = , (5.42)

a vrijeme obilaska planete oko Sunca moe se nai iz ranije date jednaine (5.7) T

CT A = .

Uz ab CT A = = i uvrtavajui vrijednosti za poluose i b dobie se a

2 2
1 e a CT = , (5.43)
odnosno

2
3 2
2
C
p a
T

= . (5.44)
Kako je , 4
2
o
fm C p = to je

3
2
2
4
a
fm
T
o
= . (5.45)

Iz ovoga se moe izvesti sljedei zakljuak: kvadrati perioda vremena obilaska planeta oko
Sunca proporcionalni su kubovima veih poluosa njihovih eliptikih orbita.
85
Kepler
*
je formulirao svoje zakone i oni glase:

1. Sve planete se kreu oko Sunca po eliptinim putanjama;
2. Povrine koje prebriu vektori poloaja planeta u odnosu na Sunce proporcionalne su
vremenu;
3. Kvadrati vremena obilaska planeta oko Sunca odnose se kao kubovi veih poluosa
njihovih orbita, odnosno:

3
1
3
2
2
1
2
2
a
a
T
T
= . (5.46)

5.3.2. Prva i druga kosmika brzina

Sva tijela koja krue oko Zemlje, ukljuujui i satelite, kreu se pod djelovanjem centralne sile
Zemljinog privlaenja, slika 25. Vrijednost privlane sile iznosi: F
r

2
r
m m
f F
o
= , (5.47)

gdje su: masa Zemlje, masa satelita,
o
m m r rastojanje izmeu teita Zemlje i satelita,
gravitaciona konstanta. f

Konstantu odredio je engleski fiziar Henry Cavendish 1798. godine i ona iznosi: f

. 10 6672 , 6
2
2
11
kg
Nm
f

=

Kad se tijelo nalazi na povrini Zemlje, tada je R r = ( m - poluprenik
Zemlje), pa je:
6
10 378 . 6 = R
,
2
R
m m
f mg G F
o
= = = (5.48)
a odavde je

o
m
R g
f
2
= . (5.49)

*
Zakone kretanja planeta otkrio je njemaki astronom Johannes Kepler (1571-1630) prije nego
to je Newton otkrio zakone svemirskog privlaenja. Svojim otkriima Kepler je omoguio i
olakao put Newtonu da doe do svojih zakona svemirskog privlaenja.
86
Postavlja se pitanje koliku poetnu brzinu treba dati tijelu da bi ono postalo Zemljin satelit.

Pretpostavie se da je brzina usmjerena normalno na pravac sile F
r
, odnosno da je ,
slika 27.
0
90 =

R
o
r
H
F
r
o
v
r
m
0
o
m
o
M

Slika 27. Djelovanje sile Zemljinog privlaenja

Kako je ranije reeno, putanja tijela pri djelovanju centralne privlane sile moe biti samo krug
ili elipsa, kako bi se zadralo kretanje oko centra.

Ovo znai da se mora odrediti ekscentricitet konusa koji definira putanju tijela (satelita). e

Parametar p je prema izrazu (5.23):

2
2 2
sin
o
o o
fm
v r
p = , (5.50)
pri emu su:
1 90 sin sin ,
0
= = + = = H R OM r
o o
.

Uvrstivi sve date vrijednosti u izraz (5.50), dobie se

( ) ( )
.
2
2 2
2
2 2
gR
v H R
m gR
m v H R
p
o
o
o o
+
=
+
= (5.51)
87
Konstanta prema (5.35), pri emu je za ovaj sluaj , iznosi D 0 90
0
= = ctg ctg

,
1 1 0 1 1
2 2
p r r p r
D
o o o
=
=
ili

( )
.
1
2 2
2
o
v H R
gR
H R
D
+
+
= (5.52)
Ekscentricitet prema (5.36) iznosi e

( )
. 1
2
2
+
= =
gR
v H R
pD e
o
(5.53)

Minimalna brzina , koja zadovoljava postavljene zahtjeve, dobija se za minimalno
, to znai da e se tijelo kretati po krugu.
I o
v v =
0 = e

Iz (5.53) proizilazi da je:

( )
. 0 1
2
2
=
+
gR
v H R
I
(5.54)
Brzina , ija je vrijednost
I
v

H R
gR
v
I
+
=
2
, (5.55)

naziva se prva kosmika brzina i to je minimalna poetna brzina pri kojoj e tijelo postati
Zemljin satelit.

Kako je odnos 0
R
H
, to se dobija priblino
, gR v
I
= (5.56)
a uz brojane vrijednosti i g R iznosi
. 9 , 7
s
km
v
I
= (5.57)

Ako je poetna brzina
o
v
r
manja od prve kosmike brzine , tijelo nee ui u krunu orbitu.
I
v
Dakle, kretanje oko Zemlje nije mogue ako poetna brzina
o
v
r
nije dovoljne veliine i ako
nije usmjerena normalno na
o
r
r
, tj. ako nije .
0
90 =
88
Minimalna poetna brzina pri kojoj tijelo uspijeva savladati privlanu silu Zemlje i odlazi u
meuplanetarni prostor naziva se druga kosmika brzina . Ovo e se desiti kada je
putanja tijela parabola ili hiperbola, odnosno kada je .
II
v
1 e

Intenzitet druge kosmike brzine moe se nai iz (5.53) uz vrijednost 1 = e :

( )
, 1 1
2
2
=
+
gR
v H R
II
(5.58)
odakle je

H R
gR
v
II
+
=
2
2
. (5.59)
Poto je 0 R H , dobija se:
2 2
I II
v gR v = = ili
s
km
v
II
2 , 11 . (5.60)

Zavisno od toga koliki je intenzitet poetne brzine, uz date uvjete kretanja tijela u polju
Zemljine tee, mogu nastupiti sljedei sluajevi:

Intenzitet poetne brzine Oblik putanje
s
km
v
o
9 , 7 = krug
s
km
v
s
km
o
2 , 11 9 , 7 < < elipsa
s
km
v
o
2 , 11 = parabola
s
km
v
o
2 , 11 > hiperbola

5.4. Primjeri

Primjer 1. Materijalna taka M , mase m, kree se pod dejstvom privlane centralne sile
intenziteta:
3 2
sin r
mk
F = ,

gdje je pozitivna konstanta. Nai jednainu trajektorije take. k
89
Rjeenje. Diferencijalna jednaina kretanja glasi

3 2 2
2
sin 4
1 1
C
k
r r d
d
= +
. (a)

Ovo je nehomogena diferencijalna jednaina sa konstantnim koeficijentima. Integral homogene
diferencijalne jednaine je
sin cos
1
B A
r
+ = , (b)

dok se potpuni integral moe dobiti Lagrangeovom metodom varijacije konstanti.

Pri primjeni ove metode, konstante A i B smatraju se funkcijom nezavisno promjenljive ,
tj. ( ) A A = , ( ) B B = , pa se dobija:

, 0 sin cos = +
d
dB
d
dA
(c)

.
sin 4
cos sin
3 2
C
k
d
dB
d
dA
= + (d)

Rjeavanjem ovog sistema po nepoznatim
d
dA
i
d
dB
, dobie se

3 2 2 2
sin
cos
4
,
sin 4 C
k
d
dB
C
k
d
dA
= = , (e)

a njihovim integriranjem se dobije

.
sin 8
,
4
1 2 2 1 2
B
C
k
B A ctg
C
k
A + = + =
(f)

Zamjenom ovih integrala u jednainu (a), dobie se nakon sreivanja jednaina trajektorije
materijalne take M u vidu

sin 8
2 cos
sin cos
1
2 1 1
C
k
B A
r
+ = . (g)

90
6. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAKU

6 D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU
TAKU

6.1. D'Alembertov princip za materijalnu taku

D'Alembertov princip ima znaajno mjesto u historijskom razvoju mehanike jer se dinamikim
jednainama kretanja materijalne take formalno daje oblik jednaina statike.

Ako na taku M , mase , koja se kree ubrzanjem m a
r
, djeluje sistem sila
n
F F
r r
,...,
1
, slika
28, tada osnovna jednaina dinamike glasi
. (6.1)
=
= + + =
n
i
i n
F F F F a m
1
2 1
...
r r r r
r

M
m
in
F
r
n
F
r

3
F
r

2
F
r

1
F
r

a
r

Slika 28. D'Alembertov princip za materijalnu taku

Ako se lan prenese na desnu stranu, dobija se a m
r

a m F F F
n
r
r r r
+ + + = ... 0
2 1
, (6.2)
91
a uvoenjem sile inercije u obliku
, a m F
in
r
r
=
dobija se
0 ...
2 1
= + + + +
in
n
F F F F
r r r r
. (6.3)

Na osnovu ovakve postavke, osnovna jednaina dinamike se moe formulirati na sljedei
nain: pri slobodnom kretanju materijalne take, u bilo kojem trenutku vremena
geometrijski zbir svih sila ukljuujui i inercijalnu silu jednak je nuli.

Dakle, pri rjeavanju zadataka iz slobodnog kretanja materijalne take primjenom
D'Alembertovog principa, potrebno je aktivnim silama koje djeluju na materijalnu taku M
dodati i inercijalnu silu, a zatim dobijeni vektorski zbir sila izjednaiti s nulom. U
geometrijskom smislu ovo znai da e ovako dobijeni sistem sila formirati zatvoren poligon,
to nadalje znai da e zbir njihovih projekcija na koordinatne ose biti jednak nuli.

Pri primjeni D'Alembertovog principa na vezanu materijalnu taku, treba primijeniti postupak
oslobaanja od veza. To znai da je potrebno izvriti zamjenu svih veza (otpora, oslonaca i
slino) odgovarajuim reakcijama, tako da taka (tijelo) bude slobodna. U tom sluaju,
D'Alembertov princip se moe pisati u vidu

0 = + +
in r
R
a
R
F F F
r r r
, n i ,..., 1 = , (6.4)
gdje su:
a
R
F
r
- rezultanta aktivnih sila koje djeluju na taku,
r
R
F
r
- rezultanta reakcija veze, - sila
inercije materijalne take.
in
F
r

Ako se odabere proizvoljna taka "0" u prostoru i iz nje povue radijus-vektor r
r
prema
proizvoljnoj taki , a zatim se s njim vektorski pomnoi jednaina (6.4) sa lijeve strane,
dobie se
M
0 = + +
in r
R
a
R
F r F r F r
r
r
r
r
r
r
. (6.5)

S obzirom na to da pojedinani vektorski proizvodi u jednaini (6.5) predstavljaju momente
odgovarajuih sila koje djeluju na taku u odnosu na pol "0", to se moe pisati M

0
0 0 0
= + +
in r a
M M M
r r r
, (6.6)

gdje su:
a
M
0
r
- glavni moment aktivnih sila,
r
M
0
r
- glavni moment reakcija veze,
in
M
0
r
- glavni
moment sile inercije.

92
6.2. Dinamika relativnog kretanja materijalne take

6.2.1. Diferencijalna jednaina kretanja

Sva dosadanja razmatranja kretanja materijalne take posmatrana su u inercijalnom sistemu
referencije prema Newtonovim zakonima. Sada e se uvesti neinercijalni sistem referencije
koji je pokretan u odnosu na inercijalni sistem , slika 29. Za ovaj sistem se ne
mogu primijeniti prvi i drugi zakon mehanike na uobiajeni nain.
xyz 0
1 1 1
0 z y x

1
x
1
y
1
z
1
0
M
0

m
i
F
r

N
F
r

z
y
x
y
z
x
M
r

0
r
r

Slika 29. Relativno kretanje materijalne take

Neka se materijalna taka M , mase , pod utjecajem vanjskih sila m
i
F
r
, n i ,..., 1 = , kree u
odnosu na pokretni sistem referencije , dok se istovremeno pokretni sistem referencije
kree u odnosu na nepokretni sistem .
xyz 0
xyz 0
1 1 1
0 z y x

Polazi se od pretpostavke da su poznate osnovne kinematske karakteristike
p
r
i
p
r

pokretnog sistema referencije u odnosu na nepokretni, ubrzanje
0
a
r
pola 0, kao i poetni uvjeti
kretanja take M .

Osnovni zadatak koji se ovdje postavlja jeste da se odredi zakon relativnog kretanja slobodne
ili neslobodne materijalne take, odnosno zakon njenog kretanja u odnosu na pokretni
koordinatni sistem . xyz 0

93
Za rjeavanje ovog problema polazi se od drugog zakona mehanike, na osnovu kojeg se moe
postaviti diferencijalna jednaina kretanja, koja u sluaju vezane take glasi:

(6.7)

= =
= + =
n
i
s
i
n
i
N i
F F F a m
1 1
.
r r r
r

U ovom izrazu su:
i
F
r
- aktivne sile,
N
F
r
- reakcija veze, a
r
- apsolutno ubrzanje take M , a sa
je oznaena suma svih spoljanjih sila.
=
n
i
s
i
F
1
r

Za slobodnu materijalnu taku reakcija veze
N
F
r
, ukoliko nema otpora, jednaka je nuli.

Pri sloenom kretanju take apsolutno ubrzanje a
r
take iznosi

c r p
a a a a
r r r r
+ + = , (6.8)

gdje su: - prijenosno ubrzanje,
p
a
r
r
a
r
- relativno ubrzanje,
c
a
r
- Corriollisovo ubrzanje.

Uvrtavanjem izraza (6.8) u osnovnu jednainu (6.7), dobija se:

(6.9)
=
= + +
n
i
s
i c r p
F a m a m a m
1
.
r
r r r

Relativna sila definirana proizvodom
r
a m
r
e se ostaviti na lijevoj strani jednaine, a ostali
lanovi e se prebaciti na desnu stranu jednaine, to daje

(6.10) ( ) ( )
=
+ + =
n
i
c p
s
i r
a m a m F a m
1
.
r r
r
r

Vektori ( )
p
a m
r
i su sile koje su suprotno usmjerene od prijenosnog i
Corriollisovog ubrzanja. U izrazu (6.10) njihovo uee moe se smatrati korekcijom drugog
zakona mehanike. Uz ovakvo razmatranje, osnovna jednainu (6.10) se moe napisati u vidu
(
c
a m
r
)

, (6.11)
=
+ + =
n
i
in
c
in
p
s
i r
F F F a m
1
r r r
r

94
pri emu su uvedene oznake za inercijalne sile, koje su usmjerene suprotno od odgovarajuih
vektora ubrzanja:

p
in
p
a m F
r
r
= i .
c
in
c
a m F
r
r
= (6.12)

Sila naziva se prijenosnom silom inercije, a
in
p
F
r
in
c
F
r
Corriollisovom silom inercije. Ovako
formulirane sile inercije i
in
p
F
r
in
c
F
r
mogu se tumaiti kao D'Alembertove sile inercije, jer su
nastale kao rezultat relativnog kretanja.

Jednaina (6.11) je osnovna vektorska jednaina dinamike relativnog kretanja materijalne
take.

Projiciranjem jednaine (6.11) na ose pokretnog Descartesovog sistema referencije, koristei

z a y a x a
rz ry rx
& & & & & & = = = , , , (6.13)

dobie se skalarne diferencijalne jednaine relativnog kretanja materijalne take:

(6.14)
=
=
=
+ + =
+ + =
+ + =
n
i
in
c
in
p
s
i
n
i
in
c
in
p
s
i
n
i
in
c
in
p
s
i
Z Z Z z m
Y Y Y y m
X X X x m
1
1
1
.
,
,
& &
& &
& &

Dvostrukim integriranjem jednaina (6.14), uz uvoenje poetnih uvjeta, dobie se konane
jednaine relativnog kretanja materijalne take u vidu:

( ) t f x
1
= , ( ) t f y
2
= , ( ) t f z
3
= . (6.15)

Vektori
in
p
F
r
i
in
c
F
r
se mogu shvatiti kao dopuna drugog Newtonovog zakona. Sile inercije
nastale su kretanjem neinercijalnog sistema referencije u odnosu na inercijalni sistem
referencije i kretanjem take u odnosu na neinercijalni sistem .
xyz 0
1 1 1
0 z y x xyz 0

Iz kinematike je poznato da je prijenosno ubrzanje:

( )
M p p M p p
a a
r r r r r r r
+ + =
0
, (6.16)
95
gdje su:
0
a
r
- ubrzanje pola 0 pokretnog sistema referencije , xyz 0
p
r
- ugaono ubrzanje
pokretnog sistema referencije , xyz 0
p
r
- ugaona brzina pokretnog sistema referencije
, xyz 0
M
r
- vektor poloaja take M u odnosu na pol 0 pokretnog sistema . xyz 0

Takoer, u kinematici je dat izraz za Corriollisovo ubrzanje:

( )
r p c
v a
r r r
= 2 , (6.17)

gdje je
p
r
- ugaona brzina pokretnog sistema, a
r
v
r
- relativna brzina posmatrane take. Pravac
i smjer Corriollisovog ubrzanja
c
a
r
slijede iz osobina vektorskog proizvoda.

Kako su prema izrazu (6.12) definirane prijenosna i Corriollisova sila inercije, to je ukupna sila
inercije materijalne take jednaka

in
c
in
p
in
r c p r
in
F F F a m a m a m a m F
r r r
r r r r
r
+ + = = = . (6.18)

U dinamici relativnog kretanja materijalne take mogu se postaviti dva osnovna zadatka, i to:
a) odrediti relativno kretanje materijalne take,
b) odrediti prijenosno kretanje pokretnog koordinatnog sistema.

Za odreivanje relativnog kretanja materijalne take mora biti poznato:
a) prijenosno kretanje koordinatnog sistema,
b) sile koje djeluju na taku,
c) masa take.

6.2.2. Relativno kretanje materijalne take za razliite sluajeve
prijenosnog kretanja

6.2.2.1. Obrtanje pokretnog sistema oko nepomine ose xyz 0

U opem sluaju obrtanja pokretnog sistema oko nepomine ose, slika 30, moe se
pisati
xyz 0
,
pt pn p
a a a
r r r
+ =
gdje su:
p
a
r
- prijenosno ubrzanje,
pn
a
r
- normalna komponenta prijenosnog ubrzanja,
pt
a
r
- tangencijalna komponenta prijenosnog ubrzanja.
96
Iz kinematike je poznato da je

p pt p pn
r a r a = = ,
2
, ( )
r p r p c
v v a
r r r
, sin 2 = ,

pa je intenzitet sila inercije

p
in
pt p
in
pn
mr F mr F = =
r r
,
2
, ( )
r p r p c
in
c
v v m a m F
r r r
r
, sin 2 = = .

Osnovna diferencijalna jednaina relativnog kretanja (6.11) dobija oblik:

(6.19)
=
+ + + =
n
i
in
c
in
pn
in
pt
s
i r
F F F F a m
1
.
r r r r
r

Pravci i smjerovi sila prikazani su na slici 30. Relativna putanja take je krug poluprenika r.

x
y
z
0
B
A
0
r
p
r

p
r

c
a
r

pn
a
r

pt
a
r

in
pt
F
r

M
in
pn
F
r

in
c
F
r

r
v
r

Slika 30. Obrtanje pokretnog sistema referencije

U specijalnom sluaju, kada se tijelo obre ravnomjerno oko ose , ugaona brzina je z 0
. const
p
=
r
, to daje 0 =
p
r
i 0 =
in
pt
F
r
, pa e osnovna jednaina dinamike za ovaj sluaj
relativnog kretanja dobiti oblik
(6.20)
=
+ + =
n
i
in
c
in
pn
s
i r
F F F a m
1
.
r r r
r
97
6.2.2.2. Translacija pokretnog sistema xyz 0

U opem sluaju, kada sistem referencije vri translatorno, neravnomjerno krivolinijsko
kretanje, ugaona brzina e biti 0 =
p
r
, to daje 0 =
in
c
F
r
, pa jednaina (6.11) dobija oblik

(6.21)
=
+ =
n
i
in
p
s
i r
F F a m
1
.
r r
r

U ovoj jednaini je
p
in
p
a m F
r
r
= prijenosna sila inercije i ona je usmjerena suprotno od
prijenosnog ubrzanja translatornog kretanja koordinatnog sistema . xyz 0

Poto je rije o krivolinijskom translatornom kretanju sistema referencije , to e biti xyz 0

,
in
pn
in
pt
in
p
F F F
r r r
+ = (6.22)

gdje su intenziteti komponenti prijenosne inercijalne sile jednaki

dt
dv
m F
p in
pt
= i
k
p in
pn
R
v
m F
2
= . (6.23)

Ovdje je - prijenosna brzina take, a poluprenik zakrivljenosti putanje.
p
v
k
R

U specijalnom sluaju, kada se sistem referencije kree translatorno, pravolinijski i
ravnomjerno, tada je , pa je
xyz 0
0 =
p
a
r
0 =
in
p
F
r
. Osnovna jednaina (6.11) svodi se na oblik

(6.24) .
1
=
=
n
i
s
i r
F a m
r
r

Prema ovom izrazu vidi se da na desnoj strani jednaine ostaje samo suma aktivnih sila, to
znai da se kretanje take vri isto kao i u odnosu na nepokretni sistem referencije .
1 1 1
0 z y x

Dakle, kada pokretni koordinatni sistem vri translatorno pravolinijsko ravnomjerno
kretanje, on se poistovjeuje sa sistemom , to znai da je i on postao inercijalni sistem
referencije.
xyz 0
1 1 1
0 z y x

98
Iz ovog stava moe se izvesti iri zakljuak o takozvanom principu relativnosti klasine
mehanike: svi sistemi referencije su inercijalni sistemi ako se jedan u odnosu na drugi
kreu translatorno pravolinijski i ravnomjerno i ima ih beskonano mnogo.

Unutar inercijalnog sistema referencije ne moe se utvrditi da li se kree ravnomjerno,
pravolinijski i translatorno, pa je ovaj stav i dobio naziv - princip relativnosti klasine
mehanike.

Dva inercijalna sistema referencije meusobno se mogu povezati pomou vektorske jednaine
t v r
o
r r r
+ = , pri emu se jedan inercijalni sistem usvaja kao osnovni, a drugi kao pokretni.
Apsolutni poloaj take M u odnosu na osnovni sistem odreen je vektorom r
r
, dok je
kretanje drugog sistema i take M u odnosu na njega odreeno desnim dijelom ove jednaine.
Vrijeme t se jednako mijenja za oba sistema referencije.

6.2.3. Zakon o promjeni kinetike energije pri relativnom kretanju

Za izvoenje zakona o promjeni kinetike energije pri relativnom kretanju polazi se od
osnovne diferencijalne jednaine relativnog kretanja materijalne take koja je data izrazom
(6.11):
=
+ + =
n
i
in
c
in
p
s
i r
F F F a m
1
.
r r r
r

Ova osnovna jednaina ukazuje na to da i kod relativnog kretanja materijalne take vae
osnovni zakoni dinamike, samo to treba uzeti u obzir prijenosnu i Corriollisovu silu inercije.
Ovo istovremeno znai da se pri definiranju zakona o promjeni kinetike energije pri
relativnom kretanju mora uzeti u obzir rad prijenosne i Corriollisove sile inercije na relativnom
pomjeranju take od do .
0
M
1
M

Kako je Corriollisova sila inercije upravna na relativnu brzinu
r
v
r
, odnosno na relativni pomak
, to je njen rad na ovom pomjeranju jednak nuli.
r
ds

Na osnovu ovoga, moe se definirati zakon o promjeni kinetike energije materijalne take pri
relativnom kretanju:

( ) ( ) (

+ = =
=
1
0
1
0
, cos , cos
2
1
2
1
1
2
0
2
1
M
M
r
in
p r
in
p
n
i
M
M
r
s
i r
s
i r k r r
v F ds F v F ds F E mv mv
r
r
r
r
).
(6.25)

99
6.3. Primjeri

Primjer 1. U cijevi koja se obre konstantnom ugaonom brzinom
r
oko vertikalne ose nalazi
se loptica M , mase , koja je privrena pomou opruge , slika 6.1. U poetnom
trenutku loptica se nalazi na rastojanju a , opruga je nedeformirana, a poetna brzina loptice je
jednaka nuli.
m c
Odrediti kretanje loptice ako je koordinatni poetak u poetnom poloaju loptice. Trenje
zanemariti.

x
y
c
g m
r

z
r

a
in
p
F
r

M
in
c
F
r

1 N
F
r

2 N
F
r

x
F
r

Slika 6.1.

Rjeenje. Poi e se od osnovne diferencijalne jednaine za relativno kretanje:

(a) .
1
in
c
in
p
n
i
s
i r
F F F a m
r r r
r
+ + =

=

U datom primjeru, navedene veliine iznose:

i x a
r
r
& &
r
= - relativno ubrzanje,
k F j F k mg i cx F F G F F
N N N N op
n
i
s
i
r r r r r r r r r
2 1 2 1
1
+ = + + + =
=
- suma spoljanjih sila,
( ) i x a m a m F
pN
in
p
r
r
r
2
+ = = - prijenosna inercijalna sila,
( ) j v m v m a m F
o
r r c
in
c
r
r r r
r
90 sin 2 2 = = = - Corriollisova inercijalna sila.

100
Ako se jednaina (a) projektuje na osu, dobie se x 0

, (b)
2
) ( x a m cx x m + + = & &
odnosno

2 2
a
m
c
x x =
+ & & . (c)

Uvoenjem oznake
,
2 2
=
m
c
k

diferencijalna jednaina (c) moe se pisati u obliku

. (d)
2 2
a x k x = + & &

Uz pretpostavku da je
m
c
< , jednaina (d) ima rjeenje
. sin cos
2
2
k
a
kt B kt A x

+ + = (e)

Poetni uvjeti 0 , 0 , 0 = = =
o o
x x t & daju vrijednosti integracionih konstanti

0 ,
2
2
= = B
k
a
A

pa e jednaina (e) dobiti oblik
. ) cos 1 (
2
2
kt
k
a
x =

(f)
Za sluaj da je
,
2 2
1
m
c
k = odnosno
m
c
> ,

rjeenje jednaine (d) imae oblik

2
1
2
1 1 1
k
a
t k Sh B t k Ch A x

+ + = . (g)

Za poetne uvjete 0 , 0 , 0 = = =
o o
x x t & , vrijednosti integracionih konstanti su

101
0 ,
2
1
2
1
= = B
k
a
A

pa se dobije
[ ] 1
1 2
1
2
= t k Ch
k
a
x

. (h)
Ako je
,
m
c
=
jednaina (c) ima rjeenje
,
2
2 1
2 2
C t C
t a
x + + =

(i)

koje se za date poetne uvjete svodi na

2
2 2
t a
x

= . (j)

102
7. DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAAKA I KRUTOG TIJELA

7 DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH
TAAKA I KRUTOG TIJELA

U dosadanjoj interpretaciji, mnogi autori su dijelili dinamiku na dinamiku take, dinamiku
sistema materijalnih taaka i dinamiku krutog tijela. Ovdje je usvojen jedan sadrajniji koncept
podjele, po kojem se dinamika sistema materijalnih taaka i dinamika krutog tijela svrstava
zajedno u drugi dio dinamike. Ovakva podjela dinamike mogua je zbog toga to i kruto tijelo
takoer spada u sistem materijalnih taaka pod odreenim okolnostima.

7.1. Podjela sila

Materijalnim sistemom naziva se skup materijalnih taaka. Ako materijalni sistem ima konaan
broj materijalnih taaka na konanim rastojanjima rije je o diskretnom sistemu. S druge
strane, ako je dio prostora koji zauzima materijalni sistem neprekidno rasporeen i sadri
beskonano mnogo taaka, onda je rije o neprekidnoj sredini. Materijalno tijelo predstavlja
dio ovog prostora. Ukoliko materijalno tijelo usljed vanjskih i unutranjih utjecaja ne mijenja
svoj oblik, tada je rije o krutom tijelu. Pojam krut moe se odnositi i na diskretan sistem.

Ukoliko kretanje materijalnih taaka nije ogranieno vezama, ve samo silama koje na njega
djeluju, rije je o slobodnom materijalnom sistemu. S druge strane, sistem kod kojeg su
materijalne take meusobno vezane, pri emu je njihov meusobni poloaj uvjetovan i
definiran, predstavlja neslobodni materijalni sistem. Klasian primjer slobodnog sistema
materijalnih estica jeste Sunev sistem, dok su mehanizmi neslobodni materijalni sistemi.

Sile koje djeluju na materijalni sistem dijele se na spoljanje
( ) s
F
r
i unutranje
( ) u
F
r
sile.
Ako se iz posmatranog materijalnog sistema izdvoji jedan njegov dio, i on zasebno e
predstavljati materijalni sistem. Na mjestu razdvajanja ova dva sistema njihove unutranje sile
e postati spoljanje za posmatrane dijelove, slika 30.

Veliine oznaene na slici 30. imaju sljedea znaenja:

103
104

Slika 30. Rastavljanje materijalnog sistema na dva dijela

Za sistem rastavljen prema slici 30. vrijedi :

,
,
,
) (
2
) (
1
) (
2
) (
2
) (
2
) (
1
) (
1
) (
1
u
R
u
R
u
t
u
n
u
R
u
t
u
n
u
R
F F
F F F
F F F
r r
r r r
r r r
=
+ =
+ =
(7.1)

i nadalje
) (
2
) (
1
) ( s
R
s
R
s
R
F F F
r r r
+ =
) (
1
) (
1
s
R
u
R
F F
r r
= i
) (
2
) (
2
s
R
u
R
F F
r r
= ,
odnosno

) (
2
) (
2
) (
1
) (
1
s
R
u
R
s
R
u
R
F F F F
r r r r
= = = . (7.2)

0
( ) s
F
1
r

( ) s
F
2
r

( ) s
F
3
r

( ) s
F
4
r

( ) s
i
F
r

( ) u
R
F
1
r

(1)
(2)
( ) u
n
F
1
r

( ) u
t
F
1
r

( ) u
n
F
2
r

( ) u
R
F
2
r

( ) u
t
F
2
r

) (s
i
F
r
- spoljanje sile,
) (
1
u
R
F
r
- rezultujua unutranja sila na dijelu sistema (1),
) (
2
u
R
F - rezultujua unutranja sila na dijelu sistema (2);
n - normalna komponenta,
t - tangencijalna komponenta,
r
Poto izmeu dvije materijalne take, prema treem Newtonovom zakonu, djeluju sile istog
intenziteta, a suprotnih smjerova du zajednikog pravca, to e za materijalni sistem koji se
kree postojati ravnotea sistema unutranjih sila i momenata za bilo koju taku, odnosno

, (7.3)

= =
= =
n
i
F
n
i
u
R
u
R
M F
1
0
1
) (
0 , 0
) (
r
r r

to znai da je cjelokupni sistem u ravnotei. Ovakva konstatacija u potpunosti bi odgovarala
definiciji krutog tijela.

Zavisno od toga da li je sistem slobodan ili ne, zakonitost (7.3) ne moe se uzeti kao pravilo,
poto u odreenim okolnostima kod slobodnih sistema te sile mogu proizvesti unutranje
pomjeranje taaka sistema.

7.2. Geometrija masa

Na kretanje materijalnog sistema utjeu ne samo vanjske i unutranje sile, nego i njegova masa.
Masa materijalnog sistema M jednaka je algebarskom zbiru masa ,
i
m n i ,..., 1 = , svih taaka
sistema i moe se napisati u vidu sume
(7.4)
=
=
n
i
i
m M
1
.

Jedan od osnovnih pojmova dinamike sistema je centar mase (centar inercije, sredite
sistema). Centar mase u izvjesnom smislu definira raspored mase unutar posmatranog
materijalnog sistema.

Ako materijalni sistem ima n materijalnih taaka ije su mase , slika 31, koordinate
centra mase sistema u odnosu na sistem referencije nalaze se iz vektorske jednaine
n
m m ,...,
1
xyz 0

M
r m
r
n
i
i i
C
=
=
1
r
r
(7.5)
ili u skalarnom obliku
, , ,
1 1 1
M
z m
z
M
y m
y
M
x m
x
n
i
i i
C
n
i
i i
C
n
i
i i
C

= = =
= = = (7.6)

gdje su: mase materijalnih taaka,
i
m
i
r
r
- vektori poloaja materijalnih taaka, centar
mase materijalnog sistema,
C
C
r
r
vektor poloaja, , , - koordinate centra mase.
C
x
C
y
C
z
105

1
x 1
y
1
z
0
2
x
2
z
C
x
C
z
n
x
n
y
2
y
C
y
n
z
1
r
r

2
m
1
m
C
2
r
r

C
r
r

n
r
r

n
m
x
y
z

Slika 31. Odreivanje poloaja centra mase

Centar mase sistema prema izrazima (7.5) i (7.6) se moe proiriti ako se brojnik i nazivnik
pomnoe sa ubrzanjem Zemljine tee g , pri emu se dobijaju poznati izrazi iz statike za
odreivanje teita sistema krutog tijela u polju djelovanja sile tee.

Tako naprimjer, izraz (7.5) prelazi u novi oblik:

,
1 1
G
r G
g M
r g m
r
n
i
i i
n
i
i i
C

= =
= =
r r
r
(7.7)

gdje su G i teina tijela, odnosno teine pojedinanih materijalnih taaka.
i
G

U sutini, pojam centra mase i pojam teita tijela su razliiti. Pojam teita je iskljuivo u vezi
sa krutim tijelom u homogenom polju sile tee, dok je centar mase materijalnih taaka iri
pojam i ne zahtijeva ovakvu pretpostavku.

Pored gore navedenih konstatacija, treba napomenuti da poloaj centra mase, kao i teita
materijalnog sistema, ne zavisi od izbora sistema referencije.

106
7.3. Momenti inercije

Karakteristika inertnosti tijela pri translatornom kretanju materijalnog sistema ili krutog tijela
je masa tijela, a raspored mase definiran je centrom mase sistema.

Pri obrtanju materijalnog sistema ili krutog tijela karakteristika inertnosti jeste moment
inercije sistema.

ix
d
x
y
z
0
iy
d
i
x
iz
d
i
y
i
z
i
r
r

( )
i i i i
z y x m , ,
i
r

j
r

k
r

i
M

Slika 32. Definiranje momenata inercije

U sutini, moment inercije predstavlja sumu proizvoda mase svih taaka materijalnog sistema i
kvadrata njihovih rastojanja u odnosu na odabranu karakteristiku (pol, osu ili ravan). U
zavisnosti od odabrane karakteristike, mogu se definirati sljedee vrste momenata inercije,
slika 32:

a) Moment inercije materijalnog sistema u odnosu na pol "0" naziva se polarni moment
inercije i odreen je sa:

(7.8) (

= =
+ + = =
n
i
i i i i
n
i
i i
z y x m r m J
1
2 2 2
1
2
0
. )

107
To je, dakle, skalarna veliina koja je jednaka zbiru proizvoda svih masa taaka sistema i
kvadrata njihovih rastojanja od pola. Poto su i masa i rastojanja uvijek pozitivne skalarne
veliine, to je polarni moment inercije uvijek pozitivna veliina.

b) Moment inercije materijalnog sistema u odnosu na proizvoljnu osu sistema
naziva se aksijalni (ekvatorijalni) moment inercije.
xyz 0

Tako naprimjer, za koordinatne ose mogu se izraunati sljedei aksijalni momenti inercije:

(

= =
+ = =
n
i
i i i
n
i
ix i x
z y m d m J
1
2 2
1
2
) ,
( )

= =
+ = =
n
i
i i i
n
i
iy i y
x z m d m J
1
2 2
1
2
, (7.9)
( )

= =
+ = =
n
i
i i i
n
i
iz i z
y x m d m J
1
2 2
1
2
.

U sluaju kada je rije o tijelu homogeno rasporeene mase unutar volumena V , izrazi (7.9)
postaju:

( ) ( ) ( )

+ = + = + =
V
z
V
y
V
x
dm y x J dm x z J dm z y J . , ,
2 2 2 2 2 2
(7.10)

Aksijalni moment inercije, prema izrazima (7.9), moe se definirati i na vektorski nain.

Tijelo mase M orijentirano je i postavljeno u koordinatni sistem , gdje su i xyz 0
r
, j
r
i
jedinini vektori (ortovi) pripadajuih osa, slika 31.
k
r

Poloaj materijalne take m
i
krutog tijela (sistema) definiran je vektorom poloaja
i
r
r
, a njena
najkraa udaljenost od osa kordinatnog sistema obiljeie se sa , i . xyz 0
ix
d
iy
d
iz
d

Za osu , naprimjer, elementarni aksijalni moment inercije iznosi z 0

. (7.11)
2
iz i z
d m J =

Kako je osa orijentirana ortom z 0 k
r
, to se rastojanje mase od ose moe nai iz
i
m z 0

( )
2
2 2
sin
i i iz
r k r d
r
r
= = , (7.12)
108
a aksijalni moment se moe napisati u obliku

2
i i z
r k m J
r
r
= . (7.13)

Odavde je moment inercije cijelog sistema od n materijalnih taaka (tijela) jednak

=
=
n
i
i i z
r k m J
1
2
r
r
, (7.14)

odnosno prelaskom na analitiki oblik se dobija

( ) ( )

= = = =
+ = + = = =
n
i
n
i
i i i i i i
n
i
n
i
i i i
i i i z
x y m j x i y m
z y x
k j i
m r k m J
1 1
2 2
2
1 1
2
2
1 0 0
r r
r r r
r
r
,
(7.15)

to odgovara izrazu (7.9) za osu a slino se, naravno, mogu izvesti izrazi za momente
inercije za druge dvije ose.
z 0

c) Moment inercije u odnosu na datu ravan naziva se planarni moment inercije, a
odreen je formulom:
, (7.16)
=
=
n
i
in i n
r m J
1
2

gdje je normalno rastojanje materijalne take od posmatrane ravni.
in
r

Za koordinatne ravni planarni momenti inercije iznose:

(7.17)

= = =
= = =
n
i
i i xy
n
i
i i xz
n
i
i i yz
z m J y m J x m J
1
2
0
1
2
0
1
2
0
, , ,

Kao i polarni moment inercije, i aksijalni i planarni moment inercije su skalarne pozitivne
veliine.

Na osnovu izraza (7.8), (7.9) i (7.17) moe se definirati meusobna zavisnost ova tri momenta
inercije.

Polarni moment inercije, slika 31, u Descartesovom pravouglom koordinatnom sistemu
iznosie
109
( )

= =
+ + = + + = =
n
i
xy xz yz i i i i
n
i
i i
J J J z y x m r m J
1
0 0 0
2 2 2
1
2
0
.

Ako se gornja jednaina pomnoi sa dva, dobija se

, (7.18) ( )
=
+ + = + + =
n
i
z y x i i i i
J J J z y x m J
1
2 2 2
0
2 2

to daje uzajamnu vezu izmeu polarnog i aksijalnih momenata inercije, koja glasi

( ).
2
1
0 z y x
J J J J + + =

Na osnovu formula (7.9) i (7.18) moe se napisati da je:

,
xy xz x
J J J
0 0
+ =
yz xy y
J J J
0 0
+ = ,
xz yz z
J J J
0 0
+ = . (7.19)

d) Momenti inercije u odnosu na parove koordinatnih osa nazivaju se centrifugalni
momenti inercije, a odreeni su formulama:

=
= =
n
i
i i i yx xy
y x m J J
1
,
=
= =
n
i
i i i zy yz
z y m J J
1
,

=
= =
n
i
i i i xz zx
x z m J J
1
.

Za razliku od ostalih momenata inercije, centrifugalni momenti mogu biti jednaki nuli, kao i
manji ili vei od nule.

Jedinica mjere za sve vrste momenata inercije u SI sistemu jedinica je [ ] [ ]
2
kgm J = .

Moment inercije krutog tijela za neku osu se moe prikazati u obliku proizvoda mase tijela i
kvadrata duine koja se naziva poluprenik inercije i tijela za tu osu. Poluprenik inercije ima
smisao rastojanja take od posmatrane ose, u koju bi se mogla koncentrirati cjelokupna masa
tijela pa da moment inercije ostane nepromijenjen.

Naprimjer, moment inercije tijela mase M za osu moe se pisati u vidu: x 0

ili
2
x x
Mi J = ,
M
J
i
x
x
= (7.20)
gdje je poluprenik inercije za osu .
x
i x 0

110
7.4. Steinerova (Huygensova) teorema

Postavlja se zadatak odreivanja momenta inercije sistema (tijela) za osu koja je
paralelna osi Cz i nalazi se na rastojanju od nje. Osa prolazi kroz centar mase tijela C .
Na krutom tijelu ukupne mase
1 1
z C
d Cz
M odabrae se proizvoljna taka , slika 33. ) , , (
i i i i
z y x m

x
y
z
C
i
x
i
y
i
z
d
d
i
h
i
r
i
m
1
z
a
b
1
C

Slika 33. Steinerova (Hygensova) teorema

Aksijalni moment inercije tijela za osu iznosi
1 1
z C

( ) ( ) [ ]
( )
( ) ( )

= = = =
=
= =
+ + + =
= + + + =
= + = =
n
i
i i
n
i
i i
n
i
i i i
n
i
i
i i i i
n
i
i
n
i
n
i
i i i i i z
y m b x m a b a m y x m
b by y a ax x m
b y a x m h m J
1 1
2 2
1
2 2
1
2 2 2 2
1
1 1
2 2 2
1
2 2
2 2 (7.21)

Posljednja dva lana u jednaini (7.21) jednaki su nuli, poto su koordinate sredita C jednake

111
0 = =

M
x m
x
i i
C
i 0 = =

M
y m
y
i i
C
,
tako da se dobija

. (7.22)
2 2
1 1
2
1
d M J d m r m J
z C
n
i
i
n
i
i i z
+ = + =

= =

Ovo predstavlja Steinerovu (Huygensovu) teoremu, koja glasi: Moment inercije krutog tijela
(sistema) za neku osu jednak je zbiru momenta inercije tog sistema (tijela) za paralelnu
osu koja prolazi kroz sredite inercije (teita) tijela i proizvoda mase tijela (sistema) i
kvadrata rastojanja izmeu osa.

Na osnovu jednaine (7.22) moe se zakljuiti da je od svih moguih momenata inercije
sistema za paralelne ose najmanji moment za osu koja prolazi kroz sredite C .

Moment inercije krutog tijela naziva se sopstveni, a proizvod mase i kvadrata rastojanja
poloajni moment inercije.
z C
J

Koristei izraz (7.22) moe se odrediti odnos izmeu sopstvenog poluprenika inercije i
poluprenika inercije za paralelnu osu. Poto je
z C
i
1 z
i

2
z C z C
i M J = i ,
2
1 1 z z
i M J =
to je
2 2 2
1
d M i M i M
z C z
+ = ,
to daje
. (7.23)
2 2 2
1
d i i
z C z
+ =

7.5. Odreivanje momenta inercije za proizvoljnu osu koja prolazi kroz
koordinatni poetak

Potrebno je odrediti moment inercije homogenog krutog tijela za proizvoljnu osu u koja
prolazi kroz zadatu taku 0, koja je ujedno i poetak koordinatnog sistema, slika 34.
r

Poloaj ose u u odnosu na koordinatne ose definiran je uglovima
r
z y x 0 , 0 , 0 , , ,
odnosno kosinusima smjerova:

= = = cos , cos , cos .
112
U tom sluaju, ort ose
o
u
r
moe se iskazati u vidu
k j i u
o
r r r
r
' ' ' + + = ,
a vektor poloaja
i
r
r
proizvoljne take tijela
i
m
. k z j y i x r
i i i i
r r r
r
+ + =

Aksijalni moment inercije sistema materijalnih taaka za osu
i
m u
r
, analogno (7.13), iznosie
, (7.24) ( )
=
=
n
i
i o i u
r u m J
1
2
r r
to daje:

( ) [ ] ( ) ( ) ( )
( )( ) ( )( ) ( )( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
i i
n
i
i i i
n
i
i i i
n
i
i
n
i
i i i
n
i
i i i
n
i
i i i
i
n
i
i i i
n
i
i i i
n
i
i i
n
i
i i
n
i
i i
n
i
i i
n
i
i i u
x z m z y m y x m
y x m z x m z y m
r k r i m r k r j m r j r i m
r k m r j m r i m r k j i m J
+ + +
+ + + + + + =
= + + +
+ + + = + + =

= = =
= = =
= = =
= = = =
1 1 1
1
2 2
1
2 ' 2 2
1
2 ' 2 2 2 '
1 1 1
1
2
1
2 '
2
1
2 '
2
2 '
1
2
' ' 2 ' ' 2 ' ' 2
' ' 2 ' ' 2 ' ' 2
' ' '

r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r r r
(7.25)

x
y
z
0
i
x
i

Slika 34. Odreivanje momenta inercije za proizvoljnu osu
y
i
z
i
d
u
r

i
r
i
m
r
( ) , ,
o
u
r
113
Izraz (7.25) moe se krae pisati na nain:

, (7.26) ' ' 2 ' ' 2 ' ' 2 ' ' '
2 2 2

zx yz xy z y x u
D D D J J J J + + + + + =

gdje su aksijalni momenti inercije, a devijacioni momenti
inercije.
z y x
J J J , ,
zx yz xy
D D D , ,

Devijacioni moment sa suprotnim znakom jednak je odgovarajuem centrifugalnom momentu
inercije, odnosno:

= = =
= = = = = =
n
i
i i i zx zx
n
i
i i i yz yz
n
i
i i i xy xy
x z m D J z y m D J y x m D J
1 1 1
, , .
(7.27)

Ovo znai da se moment inercije krutog tijela, odnosno materijalnog sistema za proizvoljnu
osu koja prolazi kroz poetak sistema referencije, moe iskazati i na sljedei nain: u
r

' ' 2 ' ' 2 ' ' 2 ' ' '
2 2 2

zx yz xy z y x u
J J J J J J J + + = ,
odnosno
. (7.28)

cos cos 2 cos cos 2 cos cos 2
cos cos cos
2 2 2
zx yz xy
z y x u
J J J
J J J J

+ + =

Poznato je da su skalarne veliine potpuno definirane jednom karakteristikom (brojanom
vrijednou), dok je za poznavanje vektorskih veliina potrebno poznavati tri karakteristike. Za
moment inercije krutog tijela potrebno je poznavati devet, odnosno est nezavisnih veliina:
i
zy yz yx xy z y x
J J J J J J J = = , , , ,
xz zx
J J = .

Stoga se moe rei da su skalarne veliine tenzori nultog reda, vektorske veliine tenzori prvog
reda, dok se inertno svojstvo krutog tijela definira tenzorom drugog reda.

Tenzor inercije za taku 0 u matrinom obliku glasi
0
J

(7.29) .
0

=
z yz xz
zy y xy
zx yx x
J J J
J J J
J J J
J

Vidi se da je tenzor inercije simetrian tenzor drugog reda i odreen je sa devet, odnosno est
nezavisnih veliina, s obzirom na svojstvo invarijantnosti.
114
7.6. Elipsoid inercije

Kada proizvoljna osa u mijenja svoj poloaj, odnosno uglove nagiba
r
, , prema
koordinatnim osama, pri emu stalno prolazi kroz ishodite 0, mijenjae se i momenti inercije
za tu osu, slika 35.

Da bi se prouila promjena momenta inercije usljed promjene poloaja ose u , definirat e
se du ose u poteg
u
J
r
r
, / 0
u
J k r r N = = =
r

gdje je koeficijent razmjere. k

Taka ima koordinate u odnosu na sistem jednake: N xyz 0

cos r x = , cos r y = , cos r z = ,

odnosno
. cos ' , cos ' , cos '
k
J z
k
J y
k
J x
u u u
= = = = = =

Iz praktinih razloga moe se uzeti da je 1 = k .

x
y
z
N
r
r
( ) , , u
r

y
x
z
0

Slika 35. Elipsoid inercije

115
Zamjenom vrijednosti kosinusa uglova u jednainu (7.28) dobie se:

zx J J yz J J xy J J z J J y J J x J J J
u zx u yz u xy u z u y u x u
2 2 2
2 2 2
+ + = .

Ako se gornji izraz podijeli sa , dobija se
u
J

. (7.30) zx J yz J xy J z J y J x J
zx yz xy z y x
2 2 2 1
2 2 2
+ + =

Budui da su , i uvijek vei od nule, jednaina (7.30) u geometrijskom smislu
predstavlja povrinu drugog reda oblika elipsoida. Rastojanja taaka na povrini elipsoida
su
x
J
y
J
z
J
N
u
J r r N 1 0 = = =
r
i imaju konane vrijednosti jer je 0
u
J . Na ovaj nain
definiran je elipsoid inercije i on geometrijski pokazuje kako se mijenja moment inercije tijela
za osu kada se ona zakree oko centra 0.

7.7. Glavne ose i glavni momenti inercije

Elipsoid je simetrino tijelo i ima tri meusobno okomite ose , i c koje se nazivaju
glavne ose. Kako elipsoid inercije prikazuje promjenu momenta inercije krutog tijela koja
nastaje uslijed zakretanja pravca u
a b
r
, to se momenti za glavne ose , i nazivaju
glavnim momentima inercije.
1
J
2
J
3
J

3 ,
2 ,
0
1 ,
y
z
x
a
b
c

Slika 36. Glavne ose inercije

116
Intenzitet glavnih momenata inercije proporcionalan je vrijednostima

, , ,
2
2
3
2
2
2
2
2
1
c
k
J
b
k
J
a
k
J = = = (7.31)

gdje su , b i c poluose elipsoida. a

Odavde neposredno slijedi da je
3 2 1
J J J > > ,

odnosno tijelo ima najmanji moment inercije za najveu osu elipsoida inercije.

Glavne ose elipsoida a , i se ne poklapaju sa koordinatnim osama , i . No,
ako se sistem zarotira tako da se poklopi sa sistemom glavnih osa
b c x 0 y 0 z 0
xyz 0 0 , tada
jednaina (7.30) elipsoida ostaje bez mjeovitih lanova i dobija oblik

. (7.32) 1
2
3
2
2
2
1
= + + J J J

Odavde slijedi da su centrifugalni momenti za glavne ose inercije jednaki nuli, odnosno

0 = = =

J J J . (7.33)

Iz ovoga se moe zakljuiti sljedee: kroz svaku taku prostora moe se postaviti ortogonalni
trijedar za koji su centrifugalni momenti inercije jednaki nuli. Ovakve tri ose nazivaju se
glavne ose inercije za datu taku, a momenti za ove ose su glavni momenti inercije.

Ako se pol 0 nalazi u sreditu sistema, onda su to glavne centralne ose, odnosno glavni
centralni momenti inercije. Na osnovu ovih momenata inercije se po Steinerovoj teoremi
mogu odrediti momenti inercije za bilo koju paralelnu osu.
C

Poto najmanji moment inercije pada u pravac najvee ose inercije, to kod krutih tijela ova osa
pada u pravac najvee dimenzije tijela.

Ukoliko homogeno tijelo ima osu simetrije, onda je to glavna osa inercije.

Ako tijelo ima ravan materijalne simetrije, onda svaka osa normalna na tu ravan jeste glavna
osa inercije u odnosu na taku u kojoj osa prodire kroz ravan simetrije.

Naprimjer, ako je ravan ravan simetrije, slika 37, onda svakoj taki
odgovara taka
xy 0 ( ) z y x m
i
, ,
( ) z y x m
i
, , , pa su centrifugalni momenti inercije i
xz
J
yz
J

117
(7.34)

+ = =
+ = =
= =
= =
n
n i
i i i
n
i
i i i yz
n
n i
i i i
n
i
i i i xz
z y m z y m J
z x m z x m J
1 2 /
2 /
1
1 2 /
2 /
1
, 0
, 0

iz ega se moe zakljuiti da je osa Cz glavna osa inercije u taki C .

x
y
z
C
( ) z y x m
i
, ,
( ) z y x m
i
, ,

Slika 37. Tijelo sa ravni simetrije

7.8. Momenti inercije za proizvoljnu osu

Ako se poznaju glavni centralni momenti inercije tijela , i i njihov poloaj, moe se
odrediti moment inercije tijela u odnosu na proizvoljnu osu, slika 38.
1
J
2
J
3
J

Moment inercije tijela za osu u , koja prolazi kroz sredite sistema C i koja sa glavnim
centralnim osama , Cy , gradi uglove
r
Cx Cz , , , odredie se prema izrazu (7.28), pri
emu se uzima u obzir da su centrifugalni momenti za glavne ose jednaki nuli:

. (7.35)
2
3
2
2
2
1
cos cos cos J J J J
u
+ + =

118

x
y
z
0
C
u
r

1
u
r

d

Slika 38. Odreivanje momenta inercije tijela u odnosu na proizvoljnu osu

Ukoliko treba odrediti moment inercije za osu
1
u
r
, prvo e se odrediti moment inercije za njoj
paralelnu osu u koja prolazi kroz sredite C , a zatim ovoj vrijednosti dodati poloajni
moment inercije, dakle
r

. (7.36)
2 2
3
2
2
2
1
2
1
) cos cos cos ( md J J J md J J
u u
+ + + = + =

7.9. Primjeri za izraunavanje momenata inercije homogenih tijela

a) Moment inercije homogenog tapa

Neka je tap duine i mase . Potrebno je izraunati moment inercije homogenog tapa za
osu
L m
y koja prolazi kroz taku B na kraju tapa, slika 39.

Elementarna masa tapa je
,
i i
x A m =

gdje je gustina materijala, a - popreni presjek uniformnog tapa. A

119
Masa cijelog tapa iznosi
L A m = .

i
x
i
x
i
m
C
y
B
2 L 2 L
L

Slika 39. Izraunavanje momenta inercije homogenog tapa

Moment inercije za osu iznosi By

(a)
= =
= =
n
i
n
i
i i i i y B
x x A x m J
1 1
2 2
.

Prelaskom na graninu vrijednost sume, gornji izraz dobija integralni oblik

3 3 3 3
2 2 3 3
2 2
mL L
L A
L
A
x
A dx x A dx x A J
L
o
L
o
L
o
y B
= = = = = =

. (b)

Moment inercije za teinu osu iznosie Cy
.
12 2 3
2
2
2
2
mL L
m
mL
md J J
y B y C
=
= = (c)

b) Moment inercije krunog cilindra

Za homogeni kruni cilindar, poluprenika R i visine H , potrebno je odrediti moment
inercije za teine ose Cz , Cx i Cy , slika 40.a.

Moment inercije za osu Cz odredie se tako to e se zapreminska masa podijeliti na niz
elementarnih masa dm, slika 40.b:

dz dr rd dV dm = = .
120

x
y
z
0
dr
r R
dz
H
C
d
r
dr
dm ( debljine dz )
a)
b)

Slika 40. Izraunavanje momenta inercije homogenog krunog cilindra

Momenti inercije elementarnih masa za osu Cz

dm r dJ
z C
2
= .

Ukupan moment inercije tijela se dobija iz

= = = = = =
R H
H V V V
z z C
mR
H
R
dz d dr r dz dr rd r dm r dJ J
0
2 4 2
0
2
2
3 2 2
,
2
2
4

(a)
gdje je - masa cilindra m
H R m
2
= .

Momenti inercije homogenog krunog cilindra za ose Cx i izraunat e se preko
planarnih momenata inercije iz praktinih razloga.
Cy
121
Planarni moment inercije za ravan Cxy iznosi:

12 12
2
2
2 3 2 /
2 /
2 2
2
2 /
2 /
2
2
0 0
2 2
mH H
R dz z
R
dz z d dr r dz z dr rd z dm J
H
H
H
H
R
V V
xy C
= = =
= = = =

Koristei izraz (7.19) za i jednakost
z C
J
yz C xz C
J J = zbog simetrinosti cilindra u odnosu na
ravni Cxz i Cyz dobie se:

xz C yz C xz C z C
J J J J 2 = + = , (b)
ili
.
4 2
1
2
mR
J J
z C xz C
= = (c)

Na osnovu ovoga i izraza datih u (7.19), dobija se

+ = + =
2 2
3
1
4
H R
m
J J J
xy C xz C x C
,
+ = + =
2 2
3
1
4
H R
m
J J J
yx C yz C y C
. (d)

c) Moment inercije upljeg cilindra

Za uplji cilindar vanjskog poluprenika unutranjeg poluprenika i visine
2
R
1
R H ,
odrediti moment inercije za osu z , slika 41.

Za dobijanje rjeenja moe se iskoristiti formula (1) iz prethodnog primjera. Moment inercije
upljeg cilindra za osu z jednak je razlici momenata inercije homogenih punih cilindara
poluprenika i :
2
R
1
R
.
2 2
2
1 1
2
2 2
R m R m
J
z
= (a)
Mase homogenih cilindara iznose:

(b) . ,
2
1 1
2
2 2
H R m H R m = =

122

H
z
1
2R
2
2R

Slika 41. Izraunavanje momenta inercije upljeg cilindra

Na osnovu ovoga, moment inercije upljeg cilindra iznosie:

( )
( )( ) ( )
2
1
2
2
2
1
2
2
2
1
2
2
4
1
4
2
4
1
4
2
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
R R m R R R R H
R R H H R H R J
z
+ = + =
= = =

, (c)

gdje je masa upljeg cilindra m

( )
2
1
2
2 1 2
R R H m m m = = . (d)

123

7.10. Momenti inercije za neka pravilna geometrijska tijela

3
12
2
1 1
2
mL J J
mL J J
x z
x z
= =
= =

H
O
M
O
G
E
N
I

T
A
P

M
A
L
E

D
E
B
L
J
I
N
E

P
R
A
V
O
U
G
A
O
N
A

H
O
M
O
G
E
N
A

P
R
I
Z
M
A

( )
( )
( )
2 2
2 2
2 2
12
12
12
c a
m
J
b a
m
J
c b
m
J
z
y
x
+ =
+ =
+ =

T
A
N
K
A

H
O
M
O
G
E
N
A

P
R
A
V
O
U
G
A
O
N
A

P
L
O
A

( )
12
12
12
2
2 2
2
ma J
b a
m
J
mb J
z
y
x
=
+ =
=

124

T
A
N
K
I

H
O
M
O
G
E
N
I

K
R
U
N
I

D
I
S
K

2
4
2
2
mr
J
mr
J J
y
z x
=
= =

z
x
y
C
r
2 h 2 h

H
O
M
O
G
E
N
I

K
R
U
N
I

V
A
L
J
A
K

( )
2
3
12
2
2 2
mr
J
h r
m
J J
z
y x
=
+ = =

K
R
U
N
I

K
O
N
U
S

( )
( )
( )
2 2
2 2
2 2
1 1
2
2 2
2 3
20
4
20
3
10
3
4
80
3
h r
m
J J
h r
m
J J
mr J
h r
m
J J
y x
y x
z
y x
+ = =
+ = =
=
+ = =

125

H
O
M
O
G
E
N
A

S
F
E
R
A

2
5
2
mr J J J
z y x
= = =

U
P
L
J
I

K
R
U
N
I

V
A
L
J
A
K

( )
( )
( )
2 2
2 2 2
1 1
2 2 2
2
4 3 3
12
3 3
12
r R
m
J
h r R
m
J J
h r R
m
J J
z
y x
y x
+ =
+ + = =
+ + = =

U
P
L
J
A

H
O
M
O
G
E
N
A

S
F
E
R
A

3 3
5 5
55
2
r R
r R
m J J J
z y x
= = =

126

P
O
L
U
L
O
P
T
A

2
1 1
2
2
5
2
5
2
120
83
mr J J
mr J
mr J J
y x
z
y x
= =
=
= =

S
F
E
R
N
A

L
J
U
S
K
A

2
3
2
mr J J J
z y x
= = =

P
O
L
U
S
F
E
R
I
N
A

L
J
U
S
K
A

2
3
2
2
mr J J J
r z
z y x
C
= = =
=

127

P
O
L
O
V
I
N
A

V
A
L
J
K
A

( )
( )
r x
L r
m
J J
mr J
L r
m
J J
C
y x
z
y x
2
4 3
12
2
3
12
2 2
1 1
2
2 2
=
+ = =
=
+ = =

( )
( )
3 4
2 3
6
6
12
2 2
1 1
2
2 2
r x
L r
m
J J
mr J
L r
m
J J
C
y x
z
y x
=
+ = =
=
+ = =
P
O
L
U
C
I
L
I
N
D
R
I
N
A

L
J
U
S
K
A

C
I
L
I
N
D
R
I
N
A

L
J
U
S
K
A

( )
( )
2 2
1 1
2
2 2
2 3
6
6
12
L r
m
J J
mr J
L r
m
J J
y x
z
y x
+ = =
=
+ = =

128
8. OPI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA

8 OPI ZAKONI KRETANJA MATERIJALNOG
SISTEMA

8.1. Diferencijalne jednaine kretanja materijalnog sistema

Ranije je izvrena podjela sila na aktivne i reaktivne prema Treem zakonu mehanike, odnosno
na spoljanje i unutranje. Takoer je definiran pojam veze, vrste veza i stepena slobode
kretanja take ili sistema taaka.

Osnovni zadatak u dinamici kretanja materijalnog sistema sastoji se u prouavanju kretanja na
osnovu poznavanja sila koje djeluju na sistem.

s
n
F
r

x
y
z
0
i
r

j
r

k
r

i
M
C
x
C
y
C
z
C
r
r

C
i
r
r

s
i
F
r

u
i
F
r

u
F
1
r

s
F
2
r

n
M
s
F
1
r

1
M
u
F
2
r

2
M
u
n
F
r

Slika 42. Materijalni sistem pod djelovanjem spoljanjih i unutranjih sila
129
U opem sluaju moe se posmatrati materijalni sistem od n materijalnih taaka mase
. Njihov poloaj u prostoru odreen je vektorima poloaja
i
M
i
m
n i ,..., 1 =
i
r
r
, , iji je
poetak u ishoditu sistema , slika 42. Na svaku materijalnu taku prema Treem
zakonu mehanike djeluju spoljanje sile
n i ,..., 1 =
xyz 0
i
m
s
i
F
r
i odgovarajua unutranja sila
u
i
F
r
. Svaka taka
materijalnog sistema moe se osloboditi od veze i smatrati slobodnom, pri emu e se utjecaj
veze zamijeniti odgovarajuim reakcijama.

Za svaku taku materijalnog sistema moe se postaviti osnovna jednaina dinamike take, to
se moe pisati u vidu
.
2
2
u
i
s
i
i
i i i i i
F F
dt
r d
m r m a m
r r
r
& &
r r
+ = = = (8.1)

Vektorski zbir na desnoj strani predstavlja u opem smislu rezultantu svih sila koje djeluju na
-tu taku materijalnog sistema. i

Na osnovu ovoga, diferencijalne jednaine kretanja svih taaka materijalnog sistema koji sadri
materijalnih taaka glase: n

u
n
s
n n n
u s
u s
F F r m
F F r m
F F r m
r r
& &
r
K K K K K K K
r r
& &
r
r r
& &
r
+ =
+ =
+ =
2 2 2 2
1 1 1 1
. (8.2)

Ako se ove vektorske jednaine projiciraju na ose pravouglog koordinatnog sistema, od svake
e se dobiti po tri skalarne jednaine:

, (8.3)
u
n
s
n n n
u
n
s
n n n
u
n
s
n n n
u s
u s
u s
Z Z z m
Y Y y m
X X x m
Z Z z m
Y Y y m
X X x m
+ =
+ =
+ =
+ =
+ =
+ =
& &
& &
& &
K K K K K K K
K K K K K K K
& &
& &
& &
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1

130
gdje su projekcije spoljanjih i unutranjih sila na ose
koordinatnog sistema, pri emu spoljanje i unutranje sile openito zavise od vremena,
poloaja i brzine take.
u
n
s
n
u
i
s
i
u s
Z Z Y Y X X , , , , , , ,
1 1
K K

S obzirom na to da je u sluaju materijalnog sistema obino rije o velikom broju taaka i da je
rjeavanje ovako velikog sistema diferencijalnih jednaina dosta sloeno, to se u veini
sluajeva kod ovakvih zadataka problem svodi na odreivanje samo nekih globalnih
karakteristika kretanja sistema, a ne na definiranje kretanja svake take posebno.

8.2. Zakon o kretanju sredita masa

Za svaki materijalni sistem od materijalnih taaka , mase , n
i
M
i
m n i ,..., 1 = , moe se
odrediti taka koja predstavlja centar mase ili sredite sistema. Radijus-vektor poloaja
take oznait e se sa
C
C
C
r
r
, odnosno neka su koordinate te take .
C C C
z y x , ,

Za odreivanje poloaja sredita masa C koriste se, kako je poznato, jednaine:

M
r m
r
n
i
i i
C
=
=
1
r
r
,
M
x m
x
n
i
i i
C
=
=
1
,
M
y m
y
n
i
i i
C
=
=
1
,
M
z m
z
n
i
i i
C
=
=
1
, (8.4)

gdje je M ukupna masa posmatranog materijalnog sistema.

Posmatrat e se ponovo sistem materijalnih taaka na koji djeluju spoljanje i unutranje sile
kako bi se odredilo kretanje sredita masa C, slika 41.

Za materijalni sistem vrijede osnovne vektorske jednaine (8.2) oblika

u
n
s
n n n
u s
u s
F F r m
F F r m
F F r m
r r
& &
r
K K K K K K K
K K K K K K K
r r
& &
r
r r
& &
r
+ =
+ =
+ =
2 2 2 2
1 1 1 1
, (8.5)
koje nakon sabiranja daju izraz
(8.6)

= = =
+ =
n
i
u
i
n
i
s
i
n
i
i i
F F r m
1 1 1
.
r r
& &
r

131
S obzirom na to da je vektorski zbir unutranjih sila koje djeluju na sistem materijalnih taaka
jednak nuli, jer se po zakonu akcije i reakcije one javljaju kao parovi od po dvije kolinearne
sile jednakog intenziteta, a suprotnog smjera, to se jednaina (8.5) svodi na oblik

. (8.7)

= =
=
n
i
s
i
n
i
i i
F r m
1 1
r
& &
r

Koristei izraz (8.4) moe se pisati
, (8.8)
=
=
n
i
i i C
r m r M
1
& &
r
& &
r
to nakon uvrtavanja u (8.6) daje
(8.9) .
1
=
=
n
i
s
i C
F r M
r
& &
r

Izraz (8.9) predstavlja teoremu o kretanju centra masa (sredita) sistema, koja glasi: Sredite
materijalnog sistema kree se kao materijalna taka ija je masa jednaka ukupnoj masi
sistema i na koju djeluje glavni vektor svih spoljanjih sila.

Projiciranjem vektorske jednaine (8.9) na ose pravouglog koordinatnog sistema mogu se
dobiti tri skalarne jednaine oblika:

(8.10)

, , ,
1 1 1

= = =
= = =
n
i
s
i C
n
i
s
i C
n
i
s
i C
Z z M Y y M X x M & & & & & &
gdje su koordinate sredita masa, a veliine na desnoj strani jednaine
predstavljaju projekcije glavnog vektora spoljanjih sila na koordinatne ose.
C C C
z y x , ,
=
n
i
s
i
F
1
r

Poto u osnovne diferencijalne jednaine kretanja sredita sistema ne ulaze unutranje sile, to
znai da one i ne utjeu na njegovo kretanje.

8.3. Zakon o odranju kretanja sredita masa

a) Neka na materijalni sistem ne djeluju nikakve spoljanje sile, odnosno neka je glavni
vektor spoljanjih sila jednak nuli

0
1
=
=
n
i
s
i
F
r
. (8.11)

132
Na osnovu jednaine (8.9), dobie se
0 =
C
r M
& &
r
,
to daje
0 =
C
r
& &
r
,
a nakon integriranja
. const v r
C C
= =
r
&
r
(8.12)

Moe se, dakle, zakljuiti sljedee: Ako je glavni (rezultujui) vektor spoljanjih sila koji
djeluje na materijalni sistem jednak nuli, onda se sredite sistema kree ravnomjerno
pravolinijski, to predstavlja zakon o odranju kretanja sredita masa.

Ako je poetna brzina bila jednaka nuli, sistem e i dalje mirovati jer je 0 . = = const v
C
r
,
odnosno . const r
C
=
r

Odavde se zakljuuje sljedee: Sredite masa sistema materijalnih estica e mirovati ili se
ravnomjerno pravolinijski kretati ako na njega ne djeluju nikakve spoljanje sile.

b) Neka na materijalni sistem djeluju spoljanje sile, ali takve da projekcija glavnog vektora
spoljanjih sila na neki pravac, naprimjer x -osu, jednaka nuli, odnosno

0
1
=
n
s
i
X .
Tada iz jednaine (8.10) slijedi da je
0 =
C
x M & & ,
odnosno:
0 =
C
x& & i . const x
C
= & (8.13)

Ovo znai da je projekcija brzine sredita masa na posmatranu osu konstantna.

U sluaju da je sistem u poetku mirovao, tada je 0 =
C
x& , odnosno Dakle,
sredite masa se nee ni dalje kretati u pravcu ose
. const x
C
=
x .

U cilju boljeg razumijevanja zakona o odranju kretanja sredita masa, navee se nekoliko
primjera.

Ako se zanemari otpor zraka, artiljerijsko zrno kree se kroz zrak pod djelovanjem samo jedne
spoljanje sile, a to je sopstvena teina. Putanja sredita zrna je u tom sluaju parabola, dok su
putanje ostalih estica vrlo sloene. S obzirom na to da je projekcija sile teine na horizontalu
jednaka nuli, to se projekcija sredita zrna na ovaj pravac kree ravnomjerno, konstantnom
brzinom koja je jednaka projekciji poetne brzine na ovaj pravac. Ukoliko zrno eksplodira u
133
letu, sile koje se stvore eksplozijom su unutranje i kao takve ne mogu izmijeniti kretanje
sredita masa zrna. Sve druge estice zrna e se razletjeti na sve strane tako da se njihovo
sredite i dalje kree po istoj putanji po kojoj se kretalo i prije eksplozije.

Neka ovjek stoji na idealno glatkoj podlozi (naprimjer na ledu). Spoljanje sile (teina i
reakcija podloge) su vertikalne, pa nemaju horizontalnu projekciju. Ukoliko ovjek u poetku
nepomino stoji, tada horizontalni pomak njegovog sredita masa (uvjetno reeno teita) nije
mogu. Sile koje nastaju naprezanjem miia ovjeka su unutranje i nisu u stanju promijeniti
poetno stanje mirovanja teita ovjeka. Naime, ukoliko ovjek pomakne jednu nogu prema
naprijed, druga noga e proklizati unatrag, tako da poloaj teita ovjeka uvijek ostaje na
istom mjestu.

Takoer, utvreno je da se sredite masa Sunevog sistema kree ravnomjerno pravolinijski
brzinom od oko s km 18 , to je posljedica poetnog stanja i nikakve sile unutar Sunevog
sistema ne mogu promijeniti to stanje. Pri ovome se smatra da je djelovanje spoljanjih sila
izazvano zvijezdama izvan Sunevog sistema zanemarljivo.

8.4. Koliina kretanja materijalnog sistema

Koliina kretanja K
r
materijalne take mase pri brzini v m
r
definirana je izrazom

, v m K
r
r
= (8.14)

tako da se definicija koliine kretanja za materijalni sistem namee sama po sebi.

Koliina kretanja sistema materijalnih taaka je vektor koji je jednak vektorskom zbiru
koliina kretanja pojedinih materijalnih taaka sistema

(8.15)

= =
= =
n
i
i
n
i
i i
K v m K
1 1
.
r
r
r

Vektor K
r
se naziva i glavni vektor koliine kretanja sistema.

Poto je brzina take
dt
r d
v
i
i
r
r
= , to se izraz (8.15) moe pisati u obliku

= =
= =
n
i
i i
n
i
i
i
r m
dt
d
dt
r d
m K
1 1
.
r
r
r
(8.16)
Kako je
134
=
=
n
i
C i i
r M r m
1
,
r r

to je
( ) ,
C C
v M r M
dt
d
K
r r
r
= = (8.17)

gdje M predstavlja ukupnu masu sistema materijalnih taaka, a
C
v
r
brzinu sredita masa
sistema.

Odavde proizilazi definicija: Vektor koliine kretanja materijalnog sistema jednak je
proizvodu mase sistema i vektora brzine sredita sistema i ima isti pravac i smjer kao
vektor brzine sredita sistema.

Prema tome, vektor koliine kretanja materijalnog sistema definiraju masa M i brzina sredita
C
v
r
. Poto brzina sredita ne moe karakterizirati brzinu vrtnje oko sredita mase, to osnovni
izraz za koliinu kretanja (8.17) definira samo translatorno kretanje sredita mase krutog tijela.

Projekcije vektora K
r
na odgovarajue ose u pravouglom koordinatnom sistemu iznose:

=
=
=
= =
= =
= =
n
i
i i Cz z
n
i
i i Cy y
n
i
i i Cx x
z m Mv K
y m Mv K
x m Mv K
1
1
1
.
,
,
&
&
&
(8.18)

8.4.1. Zakon o promjeni koliine kretanja materijalnog sistema

Zakon o promjeni koliine kretanja materijalnog sistema glasi: Izvod koliine kretanja
materijalnog sistema po vremenu jednak je glavnom vektoru svih spoljanjih sila.

Naime, ako se diferencira izraz (8.17), dobija se:

( ) ,
C
C
C
a M
dt
v d
M v M
dt
d
dt
K d r
r
r
r
= = = (8.19)

gdje je
C
a
r
- ubrzanje sredita mase.
135
Kako je prema izrazu (8.9)
=
= = =
n
i
s
r
s
i C C
F F a M r M
1
r r
r
& &
r
,
to se moe napisati:
=
= =
n
i
s
i
s
r
F F
dt
K d
1
,
r r
r
(8.20)

to predstavlja zakon o promjeni koliine kretanja materijalnog sistema.

Projiciranjem na ose pravouglog koordinatnog sistema, vektorska jednaina (8.20) daje tri
skalarne jednaine:

=
= =
n
i
s
i
s
r
x
X X
dt
dK
1
,
=
= =
n
i
s
i
s
r
y
Y Y
dt
dK
1
,
=
= =
n
i
s
i
s
r
z
Z Z
dt
dK
1
. (8.21)

8.4.2. Zakon o odranju koliine kretanja materijalnog sistema

Ako je zbir spoljanjih sila koje djeluju na materijalni sistem jednak nuli, dobija se jednakost

. 0 = = =
s
r
F K
dt
K d
r
&
r
r
(8.22)

Odavde proizilazi da je brzina sredita masa konstantna . const v
C
=
r

Integriranje izraza (8.22) daje
. const C K = =
r
, (8.23)

emu odgovaraju sljedea tri skalarna integrala:

. const C K
x x
= =
. const C K
y y
= = (8.24)
. const C K
z z
= =

Kako je
C C
v M r M
r
&
r
= , a . const v
C
=
r
, integriranjem se dobija izraz

C t v r
C C
+ =
r r
. (8.25)

136
Iz ovog izraza se vidi da se sredite sistema kree prvolinijski i jednoliko.

Odavde se moe izvesti teorema koja glasi: Kada na materijalni sistem ne djeluju spoljanje
sile ili ako je njihova rezultanta jednaka nuli, sredite sistema se kree jednoliko i
pravolinijski (po inerciji).

8.5. Primjeri

Primjer 1. Homogeni zupanik II , poluprenika r , kotrlja se po nepokretnom zupaniku
I istog poluprenika. Kotrljanje zupanika I ostvaruje se pomou poluge OA koja se obre
konstantnom ugaonom brzinom .
Odrediti koliinu kretanja sistema ako je masa zupanika II
2
m , a poluge , slika 8.1.
1
m

Slika 8.1.
x
y

3
C
II
1
C
2
C
I
A
0

Rjeenje. Koliina kretanja posmatranog pokretnog
sistema u vektorskom obliku je

, j y M i x M r M K
C C C
r
&
r
&
&
r
r
+ = = (a)

gdje su: M masa sistema, koordinate
sredita masa sistema u usvojenom koordinatnom
sistemu prema slici.
C C
y x ,
xy 0

Koordinate sredita masa sistema mogu se nai na
osnovu:

.
,
2 2 1 1
2 2 1 1
y m y m y M
x m x m x M
C
C
+ =
+ =
(b)

gdje su: - sredite poluge, a (
1 1 1
, y x C ) ( )
2 2 2
, y x C - sredite zupanika II .

Diferenciranjem po vremenu jednaine (b) dobija se

.
,
2 2 1 1
2 2 1 1
y m y m y M
x m x m x M
C
C
& & &
& & &
+ =
+ =
(c)

137
Kako su:

, sin 2
, sin
, cos 2
, cos
2
1
2
1
r y
r y
r x
r x
=
=
=
=

, cos 2
, cos
, sin 2
, sin
2
1
2
1

r y
r y
r x
r x
=
=
=
=
&
&
&
&
(d)
to je

. cos ) 2 ( ) cos 2 ( ) cos (
, sin ) 2 ( ) sin 2 ( ) sin (
2 1 2 1
2 1 2 1

r m m r m r m y M
r m m r m r m x M
C
C
+ = + =
+ = + =
&
&
(e)

Zamjenom vrijednosti (e) u jednainu (a), dobie se

( ) ( ) . cos 2 sin 2
2 1 2 1
j K i K j m m r i m m r K
y x
r r r r r
+ = + + + = (f)

Intenzitet vektora koliine kretanja je

( )
2 1
2 2
2m m r K K K
y x
+ = + = (g)

138
9. KRETANJE TIJELA PROMJENLJIVE MASE

9 KRETANJE TIJELA PROMJENLJIVE MASE

9. 1. Tijelo promjenljive mase

Predmet prouavanja u klasinoj mehanici su obino tijela konstantne mase. Meutim, postoji
niz sluajeva kada je potrebno analizirati kretanje tijela ija se masa tokom vremena mijenja.
*

Neki od tih sluajeva su:

- turbomlazni motor ima takav proces sagorijevanja da se s jedne strane poveava masa
motora zbog ubacivanja vazduha, a s druge strane masa se smanjuje zbog
sagorijevanja goriva,
- pri kretanju rakete, njena masa se smanjuje usljed sagorijevanja goriva,
- prilikom namotavanja ueta ili lanca na bubanj, masa bubnja koje se obre oko vratila
stalno se poveava, kao i njegov moment inercije. Naravno, pri odmotavanju ueta,
masa se smanjuje.

Pod pretpostavkom da su dimenzije tijela male u odnosu na rastojanja koja prelazi, onda se
problem kretanja tijela promjenljive mase svodi na problem kretanja take promjenljive mase.

U ovom poglavlju e se analizirati kretanje tijela ija se masa neprekidno mijenja tokom
vremena . Smatrae se da promjena mase nastaje usljed neprekidnog odvajanja ili
prisajedinjavanja elementarnih estica, tako da se funkcija moe smatrati neprekidnom i
diferencijabilnom.
) (t m m =
) (t m

Pripajanjem ili odvajanjem elementarnih djelia od osnovne mase, unutar sistema nastaju
takozvane reaktivne sile, koje istim intenzitetom djeluju i na osnovnu i na dodatu/odvojenu
masu, istog su pravca, a suprotno usmjerene.

*
Tvorci mehanike tijela promjenljive mase su ruski naunici I.V.Meerski i K.E. Ciolkovski.
Meerski je prvi izveo jednainu kretanja take promjenljive mase, dok je Ciolkovski svoja
istraivanja usmjerio na razrjeenje problema kretanja raketa.
139
Ako se osnovna i odvojena masa posmatraju kao jedna cjelina, tada e reaktivne sile biti
unutranje sile sistema. No, u takvom sistemu ukupna masa se nee promjeniti, pa se na taj
sistem mogu primijeniti osnovni zakoni dinamike.

Pretpostavit e se da se u trenutku vremena tijelo mase kree apsolutnom brzinom , a
da se druga elementarna masa kree apsolutnom brzinom
t m v
r
dm
e
v
r
. U narednom trenutku
, kad se estica pripoji tijelu, tijelo e imati masu dt t + dm m+ i apsolutnu brzinu ,
slika 43.
v d v
r r
+

x
y
z
0
t t +
( ) dm t m +
v d v
r r
+
t
( ) t m
dm
v
r

e
v
r

Slika 43. Kretanje tijela promjenljive mase

Koliina kretanja tijela i elementarne mase (sistema) u trenutku t odreena je izrazom

e
v dm v m K
r r
r
+ =
1
. (9.1)

Nakon pripajanja estice, tijelo je dobilo prirataj brzine, odnosno u narednom trenutku
tijelo mase ima apsolutnu brzinu
t t +
dm m+ v d v
r r
+ . Koliina kretanja sistema u tom trenutku
e iznositi:
( )( ) v d v dm m K
r r
r
+ + =
2
. (9.2)

Promjena koliine kretanja sistema jednaka je

( )( ) ( ) ( ) v d dm v v dm v md v dm v m v d v dm m K K K d
e e
r r r r r r r r
r r r
+ + = + + + = =
1 2
.
(9.3)
140
Razlika
r e
v v v
r r r
= , predstavlja relativnu brzinu prisajedinjene estice, pa se zanemarivanjem
male veliine dobija v d dm
r

r
v dm v d m K d
r r
r
= . (9.4)

Primjenom zakona o promjeni koliine kretanja

s
r
F
dt
K d
r
r
= , (9.5)

gdje je
s
r
F
r
- rezultanta svih spoljanjih sila, na izraz (9.4), dobie se

s
r r
F v
dt
dm
dt
v d
m
dt
K d
r
r
r
r
= = , (9.6)

to konano daje

r
s
r
v
dt
dm
F
dt
v d
m
r
r
r
+ = . (9.7)

Jednaina (9.7) predstavlja jednainu kretanja take promjenljive mase ili osnovnu jednainu
raketne dinamike (jednaina Meerskog).

Posljednji lan jednaine (9.7) esto se izraava na sljedei nain:

=
r
r
r
v
dt
dm
, (9.8)

gdje je - reaktivna sila koja je, dakle, jednaka proizvodu relativne brzine mase koja se
pripaja ili odvaja i vremenskog prirataja osnovne mase.
r

U tom sluaju, jednaina (9.7) poprima oblik

+ =
r r
r
F
dt
v d
m , (9.9)

to znai da jednaina kretanja take promjenljive mase ima oblik osnovne jednaine dinamike
take konstantne mase, pri emu na nju, pored spoljanjih, djeluje i reaktivna sila.

U sluaju da nema reaktivne sile, tj. 0 =
r
, jednaina (9.7) ili (9.9) dobija oblik osnovne
jednaine kretanja materijalne take konstantne mase.
141

Projiciranjem izraza (9.9) na ose pravouglog sistema referencije, mogu se dobiti tri skalarne
jednaine:

. , ,
z y x
Z z m Y y m X x m + = + = + = & & & & & & (9.10)

9.2. Formula Ciolkovskog

Jednainu kretanja tijela promjenljive mase u diferencijalnom obliku dao je Meerski, a
Ciolkovski ju je primijenio na prouavanje kretanja raketa.

Posmatrae se translatorno pravolinijsko kretanje rakete promjenljive mase pod
dejstvom reaktivne sile van utjecaja Zemljine tee i otpora sredine, slika 44.
) (t m

r
v
r
v
r

Slika 44. Kretanje rakete

Kako su sve spoljanje sile jednake nuli, to je prema jednaini (9.7)

.
dt
dm
v
dt
v d
m
r
r
r
= (9.11)

Pretpostavie se da je relativna brzina
r
v
r
konstantnog intenziteta, da je kolinearna sa brzinom
rakete v , a usmjerena u suprotnom smjeru od brzine v
r r
.

Projiciranjem izraza (9.11) na osu rakete, dobija se

dt
dm
v
dt
dv
m
r
= ,

to nakon razdvajanja promjenljivih daje

142
m
dm
v dv
r
= .

Integriranjem ovog izraza dobija se

=
) (
,
t m
m
r o
o
m
dm
v v v (9.12)
gdje je masa u trenutku .
o
m 0 = t

Kako je brzina istjecanja gasova konstantna, slijedi:

,
) (
ln
t m
m
v v v
o
r o
+ = (9.13)

Ako se sa oznai konstantni dio mase (putnici, instrumenti i slino), sa promjenljiva
masa goriva, a sa masa goriva u trenutku
K
m
G
m
o
G
m 0 = t , izraz (9.13) postaje

. ln
G K
o
G K
r o
m m
m m
v v v
+
+
+ = (9.14)

U trenutku kad sagori svo gorivo bie 0 =
G
m , to daje maksimalnu brzinu rakete u iznosu

. 1 ln
max

+ + =
K
o
G
r o
m
m
v v v (9.15)

Odavde se vidi da maksimalna brzina rakete zavisi od poetne brzine, zatim od relativne brzine
istjecanja produkata sagorijevanja i od kolinika , koji se naziva broj Ciolkovskog.
K
o
G
m m /

Kako bi se broj Ciolkovskog mogao poveati, a samim tim postii i vea brzina, to se iz
konstruktivnih razloga uvode viestepene rakete.

143
9.3. Primjeri

Primjer 1. Neka je poetna masa tijela , a relativna brzina istjecanja gasova
o
m . const u =

a) Odrediti zakon promjene mase tijela da bi se tijelo kretalo horizontalno konstantnim
ubrzanjem a , slika 9.1.a.
r
b) Isti zadatak rijeiti pri vertikalnom penjanju tijela u homogenom polju sile tee, slika 9.1.b.

Otpore zraka i podloge zanemariti.

Slika 9.1.
M
v
r
. const a =
r
u
r

a)
z
M
v
r
. const a =
r
u
r
G
r

b)

a) Za sluaj prikazan na slici 9.1.a, kada je rezultanta spoljanjih sila jednaka nuli, moe se
primijeniti formula Ciolkovskog, pri emu su veliine koje ulaze u (9.13) sljedee:

at v v
o
+ = , u v
r
= (a)
Odavde je

m
m
u at
o
ln = , (b)
to integracijom daje
.
u
at
o
e m m

= (c)

b) Projiciranjem jednaine Meerskog (9.7) na pravac ose , pri emu je z 0 G F
s
r
r r
= , dobija
se
,
dt
dm
u mg ma = (d)
144

odnosno
( )

= +
t m
m
o
m
dm
u dt g a
0
, (e)
Integriranjem (e) dobija se
, ln
o
m
m
t
u
g a
=
+
(f)

to daje

( )
.
u
t g a
o
e m m
+
= (g)

Primjer 2. Teret mase , koji je vezan lancem za kalem, kree se niz strmu ravan nagiba
o
m .
Masa jedinice duine lanca iznosi . Odrediti brzinu tereta u proizvoljnom poloaju x na
strmoj ravni, ako je u poetnom trenutku teret krenuo bez poetne brzine sa vrha strme ravni
( ). 0 = x

Rjeenje. Kretanjem tereta niz strmu ravan poveava se masa sistema koji se kree po strmoj
ravni. Stoga je ovdje rije o kretanju sistema promjenljive mase za koji vrijedi osnovna
jednaina (9.7), koja glasi

r
s
r
v
dt
dm
F
dt
v d
m
r
r
r
+ = . (a)

Masa sistema u proizvoljnom poloaju je
v
r

N
F
r

( )g x m
o
+
x

Slika 9.2.

x m m
o
+ = , (b)

tako da je promjena mase po vremenu koja
ulazi u jednainu (a)

( )
x
dt
dx x
&
dt
m d
dt
dm
o

= =
+
= . (c)

Ovdje je sa x& oznaena brzina sistema niz strmu ravan.

145
Spoljanje sile
s
r
F
r
koje djeluju na sistem su:

- teina sistema ( )g x m G
o
+ =
r

- normalna reakcija podloge
N
F
r
.

Relativna brzina pripajanja estica lanca sistemu koji se kree brzinom v
r
iznosi

v v v v v
r
r r r r r
= = = 0 , (d)

gdje je sa
v
r
oznaena brzina estice prije ulaska u sistem, a ona je bila jednaka nuli (lanac je
nepokretan na kalemu).

Na osnovu ovoga, jednaina (a) se moe pisati

( ) v
dt
dm
F G
dt
v d
x m
N o
r
r r
r
+ = + . (e)

Projiciranjem jednaine (e) na osu x dobija se

( ) ( ) ( x x g x m
dt
x d
x m
o o
& &
&
+ = + sin ) , (f)
odnosno

( ) x m
x
g x
o

+
=
2
sin
&
& & . (g)
Koristei jednakost
( )
dx
x d
dx
x d
x
dt
dx
dx
x d
dt
x d
x
2
2
1 & &
&
& &
& & = = = = , (h)

dobija se sljedea diferencijalna jednaina

( )
( ) x m
x
g
dx
x d
o

+
=
2 2
sin
2
1 & &
, (i)
odnosno

( )
( )

sin 2
2
2 2
g
x m
x
dx
x d
o
=
+
+
& &
. (j)

146
Ovo je diferencijalna jednaina prvog reda po za koju postoji zatvoreno rjeenje oblika
2
x&

, (k)
dx x Q e C e x
dx x P dx x P
) (
) ( ) (
2
&

gdje su u ovom sluaju funkcije

( ) x m
x P
o

+
=
2
) ( i sin 2 ) ( g x Q = . (l)

Dakle, funkcija , odnosno kvadrat brzine tijela na strmoj ravni iznosi
2
x&

( ) ( )
( ) ( )
[ ]
( )
( )
( )
( )
+
+
+
=
=
+ +
+
=
= + =
=
= =

+ +
+ +
3
sin 2
1
sin 2
1
sin 2
sin 2
3
3
2 2
2
2
2 2
ln 2 ln 2
2 2
2 2
x m
g C
g x m
dx g x m g C
g x m
dx g e C e
dx g e C e v x
o
o
o
o
g x m g x m
dx
x m
dx
x m
o o
o o
&
. (m)

Integraciona konstanta se odreuje iz poetnih uvjeta

, (n)
=
=
=
0
0
0
x
x
t
&
to daje

( )

+ =
3
sin 2 1
0
3 3
2
o
o
m g
C
g m
(o)
odnosno

3
sin 2
3 3
o
m g
C = . (p)

147
Dakle, brzina tijela na strmoj ravni u proizvoljnom poloaju x za date poetne uvjete iznosi

( )
( )
( )
( )
2
3 3
3
3
3 3
2 2
2
3
sin 2
3
sin 2
3
sin 2 1
x m
m x m g
x m
g
m g
g x m
v
o
o o
o o
o
+
+
=
=
+
+
+
=
(r)

148
10. GLAVNI MOMENT KOLIINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA

10 GLAVNI MOMENT KOLIINE KRETANJA
MATERIJALNOG SISTEMA

10.1. Glavni moment koliine kretanja materijalnog sistema

Moment koliine kretanja materijalnog sistema ili kinetiki moment u odnosu na pol 0 jednak
je vektorskom zbiru kinetikih momenata svih materijalnih taaka sistema u odnosu na taj pol:

(10.1) ,
1 1 1
0 0 i i
n
i
i i
n
i
i
n
i
i
v m r K r L L
r r
r
r
r r
= = =

= = =

gdje su: - vektor poloaja take, masa take,
i
r
r
i
m
i
v
r
- brzina materijalne take,
0
L
r
- glavni
moment koliine kretanja.

Moment koliine kretanja materijalnog sistema predstavljen je vektorom
0
L
r
, koji se zove
glavni vektor, odnosno glavni moment koliine kretanja sistema materijalnih taaka ili
glavni kinetiki moment.

Vektorski proizvod iz (10.1) moe se napisati u vidu determinante:

.
1 1
0
= =
= =
n
i
n
i
i i i
i i i i i i i
z y x
z y x
k j i
m v m r L
& & &
r r r
r r
r
(10.2)

Ako se jednaina (10.1) projicira na nepokretni pravougli koordinatni sistem , dobie se
kinetiki momenti za ortogonalne ose koje prolaze kroz koordinatni poetak 0:
xyz 0

149
(10.3)
( )
( )
( )

= =
= =
= =
= =
= =
= =
n
i
n
i
i i i i i iz z
n
i
n
i
i i i i i iy y
n
i
n
i
i i i i i ix x
x y y x m L L
z x x z m L L
y z z y m L L
1 1
0
1 1
0
1 1
0
,
,
,
& &
& &
& &

10.2. Zakon o promjeni momenta koliine kretanja materijalnog sistema

Ako se materijalni sistem koji ima taaka, n n i ,..., 1 = , i na koji djeluju spoljanje sile
s
i
F
r

oslobodi veza, tada se on moe posmatrati kao slobodan sistem, pri emu u svaku materijalnu
taku treba postaviti odgovarajue unutranje sile.

Poi e se od osnovnih diferencijalnih jednaina kretanja sistema materijalnih taaka (8.1) i
(8.2):

.
1 1 1 1
u
n
s
n n n
u s
F F a m
F F a m
r r
r
L L L
L L L
r r
r
+ =
+ =
(10.4)

Ako se ove jednaine pomnoe vektorski sa lijeve strane pripadnim vektorom poloaja
i
r
r
, a
zatim saberu, dobie se
( ) ( )

= = =
+ =
n
i
n
i
n
i
u
i i
s
i i i i i
F r F r a m r
1 1 1
r
r
r
r r r
. (10.5)

Iz zakona o promjeni momenta koliine kretanja materijalne take, a slino vrijedi i za
materijalni sistem, poznato je da je
,
1
0
=
=
n
i
i i i
dt
L d
a m r
r
r r
(10.6)

gdje je
0
L
r
- glavni vektor, pa se jednaina (10.5) moe napisati u obliku

.
1 1
0 0
= =
+ =
n
i
n
i
F F
o
u
i
s
i
M M
dt
L d
r r
r r
r
(10.7)
150
Poto za unutranje sile vrijedi
=
=
n
i
F
u
i
M
1
0
, 0
r

to se dobija

=
=
n
i
F
s
i
M
dt
L d
1
0
0
.
r
r
r
(10.8)

Jednaina (10.8) izraava teoremu o promjeni momenta koliine kretanja, koja glasi: izvod
glavnog vektora koliine kretanja sistema materijalnih taaka u odnosu na nepokretni
pol jednak je geometrijskom zbiru momenata svih spoljanjih sila koje djeluju na sistem
u odnosu na taj pol.

Vektorska jednaina (10.8) se moe predstaviti i u skalarnom obliku, to daje sljedee tri
skalarne jednaine:

= = =
= = =
n
i
n
i
F
z
z
n
i
F
y
y F
x
x
s
i
s
i
s
i
M
dt
dL
M
dt
dL
M
dt
dL
1 1
0
1
0
0
, , ,
r r r
r r r
(10.9)

gdje su i momenti koliine kretanja za pripadajue ose, a
predstavljaju sume momenata spoljanjih sila za pripadajue ose.
,
0x
L
y
L
0 z
L
0
=
n
i
F
x
s
i
M
1
,
r
r
=
n
i
F
y
s
i
M
1
,
r
r
=
n
i
F
z
s
i
M
1
r
r

Ako je izvod momenta koliine kretanja za pol 0 jednak nuli, iz (10.8) proizilazi da je

.
0
const L =
r
, (10.10)

odnosno ako je moment spoljanjih sila za neku od osa jednak nuli, naprimjer za osu x , bie:

.
0
const L
x
=
r
(10.11)

Jednaine (10.10) i (10.11) izraavaju teoremu o odranju glavnog vektora koliine
kretanja.

151
10.3. Kinematska interpretacija zakona o promjeni kinetikog momenta
Rezalova teorema

Kretanjem materijalnog sistema, kinetiki moment mijenja se u odnosu na pol 0 po pravcu,
smjeru i intenzitetu:
(10.12)

= =
= =
n
i
i i i
n
i
i
v m r L L
1 1
0 0
.
r r
r r

Ako se pri kretanju materijalnog sistema posmatra vektor
0
L
r
koji prolazi kroz pol 0, njegov
vrh e opisivati hodograf, slika 45.

x
y
z
0
0
L
r

s
R
F
y
M
r
r
0

s
R
F
M
r
r
0

s
R
F
x
M
r
r
0

B
v
r

B

Slika 45. Geometrijska interpretacija zakona o promjeni kinetikog momenta

Brzina promjene vektora
0
L
r
oznaie se sa
B
v
r
i ona je tangentna na hodograf koji opisuje vrh
B kinetikog momenta
.
0
dt
L d
v
B
r
r
= (10.13)

Prema jednaini (10.8) moe se napisati da je

=
= =
n
i
F F
s
R
s
i
M M
dt
L d
1
0 0
0
,
r r
r r
r
(10.14)
gdje je
s
R
F
M
r
r
0
- moment rezultante spoljanjih sila koje djeluju na sistem.
152
Iz izraza (10.13) i (10.14) slijedi
.
0
s
R
F
B
M v
r
r
r
= (10.15)

Izraz (10.15) predstavlja geometrijsku interpretaciju zakona o promjeni kinetikog momenta
sistema za nepokretni pol (Rezalova teorema) i glasi: brzina kraja vektora momenta koliine
kretanja sistema za neki pol, jednaka je glavnom momentu spoljanjih sila, koje djeluju
na sistem, u odnosu na isti nepokretni pol.

10.4. Kinetiki moment krutog tijela koje se obre oko nepokretne ose

Neka se kruto tijelo mase obre se ugaonom brzinom m
r
oko nepokretne ose , slika 46. z

Posmatrae se jedna materijalna taka na tijelu M , mase dm, koja se nalazi na udaljenosti r
r

od ose obrtanja.

Brzina take M je r v
r r r
= , dok koliina kretanja take iznosi v dm K d
r
r
= .

M
z
0
r
r
v
r

dm
r

B
v dm K d
r
r
=
A

Slika 46. Obrtanje tijela oko nepokretne ose

153
Kinetiki moment take M u odnosu na osu jednak je vektorskom proizvodu vektora z
r
r
i K d
r

K d r L d
z
r
r
r
= ,
odnosno njegov intenzitet je

( ) , 90 sin , sin K d r K d r K d r K d r L d
o
z
r
r
r
r
r
r
r
r
r
= = = (10.16)
gdje je

r dm r dm r dm v dm v dm K d
o
r r r r r r r r
r
= = = = = 90 sin . (10.17)

Na osnovu ovoga intenzitet kinetikog momenta take za osu bie: z

dm r r dm r K d r dL
z
2
= = =
r r r
r
r
. (10.18)

Zbrajajui momente koliine kretanja za osu za sve take tijela, pod uvjetom da je tijelo
homogeno, i prelaskom na graninu vrijednost, dobija se ukupan moment koliine kretanja
tijela za osu :
z
z
(10.19)

= =
V V
z
dm r dm r L .
2 2

Kako je moment inercije tijela za osu , dobija se
=
V
z
J dm r
2
z

z z
J L = . (10.20)

Kinetiki moment homogenog tijela koje se obre oko nepokretne ose jednak je
proizvodu momenta inercije tijela za tu osu i projekcije vektora ugaone brzine tijela na tu
osu.

10.5. Matematiko klatno

Matematikim klatnom se naziva tijelo koje je objeeno o nerastegljivu nit (konac) i vri
oscilovanje u vertikalnoj ravni.

Posmatrae se tijelo mase objeeno o nerastegljivu nit koje se klati u vertikalnoj ravni
oko ose koja prolazi kroz taku vjeanja konca, slika 47. Potrebno je odrediti kretanje tijela,
odnosno materijalne take pod ovim uvjetima.
m xy 0
z

Poloaj niti (konca) u odnosu na vertikalnu osu definirat e se uglom . Ako je duina niti ,
putanja tijela ili materijalne take je krunica poluprenika l .
l
154

0
z
y
m
v
r

g m G
r
r
=
x
s s +
l

Slika 47. Matematiko klatno

Poi e se od osnovne diferencijalne jednaine kretanja materijalne take

, sin
2
2
mg
dt
s d
m = (10.21)

gdje je krivolinijska koordinata. s

Zamjenom l s = u jednainu (10.21), pa dijeljenjem sa masom i uz pretpostavku da su
otkloni mali, odnosno
m
sin , dobie se
. 0 = +
l
g
& & (10.22)
Uvoenjem oznake
l
g
=
2
, gdje predstavlja krunu frekvenciju, dobija se
(10.23) . 0
2
= + & &

Ova jednaina naziva se diferencijalna jednaina harmonijskog oscilatora. Rije je o
homogenoj diferencijalnoj jednaini drugog reda, ije je ope rjeenje

t C t C sin cos
2 1
+ = . (10.24)
155
Ako se klatno u poetnom trenutku vremena 0 = t nalazi pod uglom
o
= i pusti bez
poetne brzine 0 =
o
& , diferenciranjem gornjeg izraza i zamjenom poetnih vrijednosti,
dobijaju se vrijednosti integracionih konstanti:

0 ,
2 1
= = C C
o
. (10.25)

Uz ove vrijednosti konstanti, jednaina (10.24) poprima oblik

t
o
cos = , (10.26)

to predstavlja zakon kretanja matematikog klatna (
o
- amplituda, - kruna frekvencija).

Poto je kosinusna funkcija periodina sa periodom 2 , to e se period oscilovanja klatna
odrediti prema: T
. 2
2
g
l
T
= = (10.27)

10.6. Fiziko klatno

Pod fizikim klatnom podrazumijeva se kruto tijelo proizvoljnog oblika koje se moe klatiti
oko horizontalne ose pod utjecajem sile tee.

Poetak koordinatnog sistema, taka , neka bude u taki vjeanja klatna, a tijelo neka se
klati u ravni , kako je pokazano na slici 48.
0
xy 0

.
z
y
x
R
l
K
b
0
C
G
h

r

Slika 87. Fiziko klatno
156
Na klatno djeluje sila teine klatna G sa napadnom takom u teitu klatna . C

Za dalju analizu problema poi e se od diferencijalne jednaine obrtanja krutog tijela oko
nepokretne ose:
sin Gh J
z
= & & ili 0
sin
= +
z
J
Gh
& & . (10.28)
Posljednja jednaina se moe pisati u vidu

(10.29) , 0 sin
2
= + & &
gdje je
z
J
Gh
=
2
- kvadrat krune frekvencije .

Za proizvoljne vrijednosti ugla gornju jednainu (10.29) nije mogue integrirati, pa e se
analiza nastaviti uz pretpostavku da su vrijednosti otklona male. U tom sluaju je
= sin , pa jednaina (10.29) postaje

(10.30) . 0
2
= + & &

Ovo je homogena diferencijalna jednaina drugog reda sa kosntantnim koeficijentima, ije je
ope rjeenje
t C t C sin cos
2 1
+ = . (10.31)

Integracione konstante i se odreuju u zavisnosti od poetnih uvjeta.
1
C
2
C

Naprimjer, ako je klatno u poetnom trenutku 0 = t bilo zaokrenuto za ugao
o
= i
puteno bez poetne brzine, dobijaju se sljedee vrijednosti integracionih konstanti:

0 1
= C i 0
2
= C ,
pa je zakon kretanja
t
o
cos = . (10.32)

Iz ove jednaine se vidi da, kada se zanemare otpori, klatno pri malim amplitudama vri
harmonijske oscilacije.
*

*
Problemom fizikog klatna bavio se Huygens 1673.godine, kada je objavio niz znaajnih
radova iz ove oblasti. Izmeu ostalog treba spomenuti da je prvi odredio ubrzanje Zemljine
tee pomou klatna.
157
Period oscilovanja fizikog klatna usljed djelovanja sile tee i pod pretpostavkom da nema
otpora iznosi
. 2 2
2
mgh
J
Gh
J
T
z z

= = = (10.33)

10.6.1. Reducirana duina fizikog klatna

Ako se uporede diferencijalne jednaine kretanja matematikog i fizikog klatna, moe se
primijetiti da su zakoni kretanja isti, pod uvjetom da su im isti poetni uvjeti i isti parametri u
jednainama. Potrebno je odrediti vrijednosti koje uvjetuju meusobnu povezanost
matematikog i fizikog klatna, pod pretpostavkom da svakom matematikom klatnu odgovara
fiziko klatno odreenih karakteristika.

Polazei od toga da periodi oscilovanja ova dva klatna budu jednaki, dobie se

.
mgh
J
g
l
z
= (10.34)

Ovdje e se uvesti pojam reducirane duine fizikog klatna, koja e se oznaiti sa .
Duina predstavlja duinu matematikog klatna pri kojoj je period oscilovanja
matematikog klatna jednak periodu fizikog klatna.
R
l
R
l

Iz izraza (10.34) dobija se
.
h m
J
l l
z
R
= = (10.35)
Taka K na klatnu
R
l OK = naziva se centar oscilacije klatna. Prema Steinerovoj teoremi
moe se pisati
, (10.36)
2
mh J J
C z
+ =

gdje je moment inercije klatna za teinu osu C.
C
J

Iz izraza (10.36) i (10.35) slijedi da je reducirana duina klatna jednaka:

.
2
h m
J
h
mh
mh J
l
C C
R
+ =
+
= (10.37)

158
Odavde se moe zakljuiti da e uvijek biti
, (10.38) h l
R
>

odnosno teite klatna se uvijek nalazi izmeu take vjeanja klatna 0 i centra oscilacije C K .

Ako se osa vjeanja klatna stavi u taku K , onda e moment inercije u odnosu na ovu osu
iznositi
.
2
KC m J J
C K
+ = (10.39)
Prema izrazu (10.37) slijedi
.
mh
J
h l
C
R
= (10.40)

Sa slike se vidi da je , jednaina (10.40) daje b h l
R
=
.
m
J
b h
C
= (10.41)
Uvoenjem poluprenika inercije u (10.41) prema poznatom izrazu , dobija se:
2
C C
mi J =

ili
2
C
i b h = . b h i
C
= (10.42)

Za sluaj da osa vjeanja klatna prolazi kroz K , reducirana duina klatna iznosi

,
2 2
b
i
b
b m
b m J
mb
J
l
C C K
R
+ =
+
= = (10.43)

Zamjenom u izraz (10.43), dobija se b h i
C
=
2
h b l
R
+ = ,

to je isto kao kad je taka vjeanja bila u . 0

Prema tome, ako se taka vjeanja fizikog klatna premjesti u 0 K , i obrnuto, reducirana
duina je ista, na osnovu ega se moe zakljuiti da je i period oscilovanja klatna ostao isti.
*

*
Ovu osobinu fizikog klatna prvi je dokazao Huygens mjerei period oscilovanja fizikog
klatna prema formuli (10.33) i tako je odredio ubrzanje Zemljine tee g .
159

10.6.2. Eksperimentalno odreivanje momenata inercije krutog tijela

Da bi se moglo prouavati obrtanje tijela oko nepokretne ose, potrebno je, kako je pokazano
ranije, poznavati momente inercije. Za kruta tijela nepravilnih geometrijskih oblika vrlo je
teko izraunati moment inercije na prikazani analitiki nain. Osim toga, ako su tijela
nehomogena, zadatak postaje jo sloeniji. Ovdje e se navesti neki praktini naini
odreivanja momenata inercije tijela.

a) Metoda oscilacije klatna

Metoda se bazira se na koritenju izraza (10.33) koji vrijedi za male oscilacije fizikog klatna.
Ako se izmjeri period oscilovanja tijela koje se klati i ako se poznaje poloaj njegovog teita
i udaljenost od take vjeanja, slika 49, tada je C h

.
4
2
2
T h G
J
z
= (10.44)

Na osnovu Steinerove teoreme moe se odrediti moment inercije za teite , odakle je C

.
4
2
2
2
2
h
g
G GhT
mh J J
z C
= =
(10.45)

z
y

C

G
r

x

h

Slika 49. Eksperimentalna postavka za primjenu metode oscilacija klatna

160

b) Metoda torzionih oscilacija

Tijelo, iji se moment inercije treba odrediti, vee se na elastini ukljeteni tap poznatih
karakteristika, slika 50.

Zaokretanjem za mali ugao , kruto tijelo e poeti izvoditi slobodne torzione oscilacije.

Moment uvijanja elastinog tapa proporcionalan je uglu uvijanja, odnosno

c M
C
= ,

gdje su: c torziona krutost tapa, koja je jednaka , l J G c
o
=
G modul klizanja,
polarni moment inercije ravnog presjeka tapa,
o
J
l duina tapa.

z
c
M
l
c

Slika 50. Eksperimentalna postavka za primjenu metode torzionih oscilacija

Diferencijalna jednaina torzionih oscilacija tijela glasi

, c J
z
= & &
, c J
z
= & & (10.46)
odnosno
161
0 = +
z
J
c
& & .
Poto je
2
=
z
J
c
, odnosno
2
= T

to e period torzionih oscilacija iznositi
. 2
c
J
T
z
= (10.47)

Sada e se opisati praktini nain mjerenja.

Na elastini tap postavi se tijelo iji se moment inercije trai i izmjeri se period
oscilovanja . Zatim se uzme tijelo iji je moment inercije poznat i pod istim uvjetima
(isti poetni otklon
1 z
J
1
T
2 z
J
) pusti da slobodno osciluje. Izmjeri se njegov period oscilovanja .
2
T

Iz meusobnog odnosa perioda i koristei izraz za period oscilovanja kod torzionih
oscilacija (10.47), dobija se:
2 1
/T T
,
2
1
2
1
z
z
J
J
T
T
= (10.48)

odakle je traeni moment inercije tijela
.
2
2
1
2 1

=
T
T
J J
z z
(10.49)

10.7. Ravno kretanje krutog tijela

Definicija ravnog kretanja tijela data je u kinematici. Najkrae reeno, slobodno kruto tijelo
vri ravno kretanje ako se sve take tijela kreu u ravnima koje su paralelne nekoj nepokretnoj
poetnoj ravni, koja se naziva referentna (koordinatna) ravan.

Radi pojednostavljenja problema, smatrae se da kruto tijelo ima jednu ravan simetrije i da sve
sile koje na njega djeluju lee u istoj ravni, slika 51. Uz ovakvu pretpostavku, dovoljno je
prouavati kretanje ravne figure samo u ravni . xy 0

162
Osnovni zadatak koji se postavlja ovdje je definiranje konanih jednaina ravnog kretanja
krutog tijela usljed djelovanja vanjskih sila ili, obrnuto, za zadato kretanje krutog tijela odrediti
sile koje djeluju na njega i uzrokuju kretanje.

x
y
z
0
C
y
1
y
1
F
r

1
x

C
x
n
F
r

2
F
r

C
y
C

Slika 51. Ravno kretanje krutog tijela

n
F F
r r
,...,
1
Prema zadatim uvjetima, a usljed djelovanja vanjskih sila , kruto tijelo ima tri
mogunosti kretanja u ravni , odnosno ima tri stepena slobode. xy 0

Pored osnovnog koordinatnog sistema (nepokretnog), uvee se i pokretni koordinatni
sistem koji se kree translatorno zajedno sa ravnom figurom i koordinatni sistem
xy 0
1 1
y Cx C
koji je kruto spojen sa tijelom.

Da bi moglo u potpunosti definirati ravno kretanje krutog tijela, moraju se poznavati konane
jednaine kretanja njegovog sredita u vidu

) (
1
t f x
C
= ) (
2
t f y
C
= , (10.50)

i jednaina obrtanja figure u odnosu na stalni pravac

) (
3
t f = .

163
10.7.1. Diferencijalne jednaine ravnog kretanja

Kretanje sredita odredie se na osnovu zakona o kretanju sredita masa materijalnog
sistema:
C
(10.51)
=
= =
n
i
s
R
s
i C
F F a m
1
,
r r
r
gdje su - masa tijela i - glavni vektor spoljanjih sila.
s
R
F
r
m

Jasno, ovdje se radi o slobodnom kretanju krutog tijela. U sluaju da je kretanje neslobodno, u
jednainu bi se ukljuile i reakcije veza.

x Jednainom (10.51) definirano je kretanje sredita koje vri translaciju u pravcima C i ,
ali treba rijeiti i pitanje rotacije tijela oko sredita .
y
C

Diferencijalna jednaina koja odreuje obrtanje ravne figure oko sredita postavie se na
osnovu zakona o promjeni momenta koliine kretanja u odnosu na osu koja prolazi kroz
sredite C:
C
,
1
=
= =
n
i
F
C
F
Ci
C
s
R
s
i
M M
dt
L d
r r
r r
r
(10.52)

s
R
F
C
M
r
r
- glavni moment spoljanjih sila za taku C. gdje je

Kinetiki moment je
&
C C
J L = ,

gdje je moment inercije tijela, a
C
J & - ugaona brzina tijela.

Na osnovu jednaina (10.51) i (10.52) mogu formirati tri skalarne diferencijalne jednaine
kretanja krutog tijela u vidu
,
=
=
n
i
s
i C
X x m
1
& &
, (10.53)
=
=
n
i
s
i C
Y y m
1
& &
.
=
=
n
i
F
Ci C
s
i
M J
1
v
& &

164
Nekada je korisno jednainu (10.51) projicirati na pravac tangente T
r
i normale na putanju
centra inercije, to daje
N
r
=
=
=
=
=
=
n
i
F
Ci C
n
i
s
iN
C
n
i
s
iT
C
s
i
M J
F
R
v
m
F
dt
dv
m
1
1
2
1
.
,
,
r
& &
(10.54)

10.8. Primjeri

Primjer 1. Na vitlo mosne dizalice, mase , objeen je teret koji osciluje po zakonu
2
m
kt
o
sin = , slika 10.1. Odrediti zakon kretanja vitla po dizalici, ako ono ima mogunost
horizontalnog kretanja slobodno bez trenja. Masa tereta je , a duina ovjeenja l . Takoe,
odrediti pritisak sistema na horizontalnu podlogu.
1
m

Slika 10.1.
) a
2
G
r

1
G
r

y
x
1
m

2
m
II
x
2

y
I
II
x
l
) b

Rjeenje. Problem e se rijeiti posmatranjem ematskog prikaza na slici 10.1.b.

Na sistem vitlo-teret, ukupne mase M , moe se primijeniti zakon o kretanju sredita masa,
koji glasi
N
s
r C
F G G F a M
r r r r
r
+ + = =
2 1
. (a)
165

S obzirom na to da na sistem vitlo-teret ne djeluju vanjske horizontalne sile, to diferencijalna
jednaina kretanja sistema (a) u pravcu ose x glasi

. 0 =
C
x M & & (b)
Ovo daje kao i ., const x
C
= & . const x
C
=

Neka u stanju mirovanja koordinata prolazi kroz sredite sistema kojeg sainjavaju obje
mase i . Stoga e koordinata sredita masa sistema biti jednaka nuli, odnosno
y
1
m
2
m
C
x

(c) 0
) (
2 2
) (
1 1
= = +
C
I I
x M x m x m

Ako se kolica vitla pomjere za neku duinu , a teret otkloni za ugao
) (
2
II
x , zbog
e biti 0 . = = const x
C

(d) ( ) . 0 ) sin (
) (
2 2
) (
2 1 2 1
= + = +
II II
C
x m l x m x m m

Iz jednaine (d) se moe nai pomjeranje kolica :
) (
2
II
x

( ) kt
m m
l m
m m
l m
x
o
II
sin sin
sin
2 1
1
2 1
1 ) (
2

+
=
+
= . (e)

Vidi se da e kolica vitla dizalice oscilovati oko poloaja ravnotee sa amplitudom

2 1
1
m m
l m
+
(f)

Pritisak make na stazu dizalice odredie se na osnovu diferencijalne jednaine kretanja (a)
projicirane na osu: y
,
2 1 N C
F g m g m y M + = & & (g)
to daje
N
F g m g m y m y m + = +
2 1 2 2 1 1
& & & & . (h)

0
2
= y& & Ovdje je - reakcija podloge, a
N
F - ubrzanje samih kolica u vertikalnom pravcu.

Iz jednaine (h) e biti
N
F
166
( )
1 1 2 1
y m g m m F
N
& & + = . (i)
Kako je

) sin ( cos cos
1
kt l l y
o
= = ,
) sin sin( cos
1
kt kt k l y
o o
= & ,
(j)

[ ]
[ ] ) sin cos( cos ) sin sin( sin
) sin cos( cos cos ) sin sin( sin
2 2
1
kt kt kt kt k l
kt kt kt k kt kt k k l y
o o o o
o o o o

=
= + = & &
to e zakonitost promjene intenziteta reakcije podloge biti

( ) [ ] ) sin cos( cos ) sin sin( sin
2 2
1 2 1
kt kt kt kt l k m g m m F
o o o o N
+ = (k)

Primjer 2. Zvono visoke pei mase moe oscilovati u vertikalnoj ravni oko horizontalne
ose koja je okomita na ravan kretanja. Odrediti period malih oscilacija ovog kretanja, slika
10.2.
m
0

Rjeenje. Zbog loeg centriranja zvono visoke
pei 1, koje se die pomou vune motke 2,
ima mogunost klaenja. Kako se vuna motka
sferno podeava za vrlo male uglove, to zvono
ima male oscilacije oko ravnotenog poloaja
sve dok ne zauzme konaan poloaj.

Slika 10.2.
y
x
0

R

C

G
r

C
x
1
3
2
2
0

Diferencijalna jednaina obrtanja postavie se
na osnovu zakona o promjeni momenta koliine
kretanja:
,
0
0
M
dt
dL
= (a)

gdje je moment koliine kretanja zvona
(kinetiki moment) za taku 0, a moment
spoljanjih sila za taku 0.
0
L
0
M

Poto su
&
0 0 0
J J L = = , sin R G M
o
= , (b)

gdje je moment inercije zvona za pol 0, to se jednaina (a) moe napisati u vidu
0
J

167
, sin
0
R G J = & & (c)
odnosno
0
sin
= +
o
J
R G
& & . (d)

sin , pa se jednaina (d) moe pisati Za male uglove vrijedi

(e) , 0
2
= + & &
o
J
R G
=
2
- kvadrat krune frekvencije oscilovanja zvona. gdje je

Jednaina (e) je homogena diferencijalna jednaina, ije ope rjeenje glasi

t C t C sin cos
2 1
+ = . (f)

Ako je zvono u poetku zbog udara dobilo otklon
o
= , dobie se integracione konstante
o
C =
1
i , to daje zakon obrtanja zvona 0
2
= C

t
o
cos = (g)

Dakle, pri malim amplitudama zvono e harmonijski oscilovati.

Period ovog oscilovanja iznosie
. 2
2
0
R G
J
T
= = (h)

Kako se u procesu rada visoke pei zvono vrlo esto otvara i zatvara, treba nastojati da
slobodno zvono i zdjela (poz.3) imaju odgovarajue zazore, odnosno centrinost. No, s
obzirom na to da je ovo u praksi dosta teko postii, moe se sa velikom tanou prema izrazu
(h) odrediti utjecaj osnovnih mehanikih karakteristika na period oscilovanja.

F
r
Primjer 3. Teret mase podie se pomou runog vitla djelujui silom m na ruicu duine
, slika 10.3. l
Odrediti zakon kretanja tereta G
r
ako je u poetnom trenutku brzina tereta bila jednaka nuli.
Masa bubnja vitla je , a sila ima stalan intenzitet. Ue smatrati elastinim, a njegovu
teinu i ostale otpore zanemariti.
F
r
1
m

168

Slika 10.3.
l
s
A
F
r

r
m
0
Rjeenje. Diferencijalna jednaina obrtanja sistema
oko ose 0 glasi
.
0
0
M
dt
L d
r
r
= (a)

OA Ako je pozitivan smjer, smjer obrtanja poluge ,
kinetiki moment za osu 0 iznosie:
( ) m m
r
mr
r m
r mv J L
2
2
2
1
2
2
2
1
0 0
+ =
= + = + =

&
& & &
. (b)

Moment svih sila oko take 0 iznosi:

g m F
M M M
r
r
r r r
0 0 0
+ = . (c)
Intenziteti ovih momenata su

i l F M
F
=
r
0
r mg M
g m
=
r
0
, (d)

pri emu treba voditi rauna o tome da su oni suprotnog smjera.

Ako se uvrste sve izvedene vrijednosti u (a) i izvri diferencijacija po vremenu, dobie se

( )
( )
.
2
2
2
1
const
r m m
mgr Fl g
=
+

= & & (e)

Ubrzanje tereta je jednako tangencijalnom ubrzanju na bubnju, tj.

( )
( )
.
2
2
1
const
r m m
mgr Fl g
r a a
BT
=
+
= = = & & , (f)

pa je (uz poetnu brzinu tereta jednaku nuli) zakon kretanja tereta

( )
( ) 2 2
2
2
2
1
2
t
r m m
mgr Fl g at
s
+
= = . (g)

169
Primjer 4. Ako na osu toka, mase m i poluprenika C r , djeluje horizontalna sila ,
odrediti uvjet koji mora zadovoljiti sila
F
r
F
r
da bi se toak kotrljao bez klizanja po horizontalnoj
ini. U trenutku 0 = t brzina toka je jednaka nuli, slika 10.4.

Rjeenje. Postavie se koordinatni sistem kao na slici. xy 0

Toak pri kotrljanju vri ravno kretanje. Diferencijalne
jednaine kretanja toka u ravni glase: xy 0
Slika 10.4.
x
y
C
0
G
r

F
r

r

T
F
r

N
F
r

P

,
T C
F F x m = & & (a)
, mg F y m
N C
= & & (b)
. r F J
T C
= & & (c)

. const y
C
= Kako je za vrijeme kretanja , to je
0 =
C
y& & , pa je na osnovu (b) normalna reakcija
podloge
mg F
N
= . (d)

P Uz pretpostavku da se toak kotrlja bez klizanja, dodirna taka toka i ine predstavlja
trenutni pol brzine toka, pa e brzina take biti: C & r r v
C
= = .

Taka C se kree pravolinijski, pa je njeno ubrzanje

.
& & & & r

dt
d
r
dt
dv
x a
C
C C
= = = = (e)

Iz jednaina (a) i (c) dobie se sila trenja pri kotrljanju:

.
2
mr J
J
F F = (f)
C
C
T
+
Kako sila trenja mora zadovoljiti uvjet
N T
F F , (g)

gdje je koeficijent trenja klizanja, to sila treba biti F
.
2
C
C
J
mr J
G F (h)
+
170
11. KINETIKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA

11 KINETIKA ENERGIJA MATERIJALNOG
SISTEMA

11.1. Kinetika energija materijalnog sistema

Kinetika energija materijalne take definirana je izrazom

.
2
1
2
mv E
k
= (11.1)

Prema tome, kinetika energija sistema materijalnih taaka bie jednaka zbiru kinetikih
energija svih materijalnih taaka sistema

=
=
n
i
i i k
v m E
1
2
,
2
1
(11.2)

gdje su masa materijalne take, a apsolutna brzina materijalne take.
i
m
i
v

Kako se kvadrat brzine materijalne take moe prikazati kao skalarni proizvod vektora brzine
sa samim sobom, to se kinetika brzina materijalne take moe pisati u obliku

( ) ,
2
1
v v m E
k
r r
= (11.3)
a za sistem materijalnih taaka

( )
=
=
n
i
i i i k
v v m E
1
.
2
1 r r
(11.4)

Ako se brzine taaka izraze preko njihovih projekcija na ose pravouglog koordinatnog sistema,
tada izraz za kinetiku energiju postaje

171
( )
=
+ + =
n
i
i i i i k
z y x m E
1
2 2 2
.
2
1
& & & (11.5)

Pri prouavanju sloenih kretanja materijalnog sistema obino se uvode dva koordinatna
sistema - inercijalni sistem referencije i pokretni sistem referencije . xyz 0
1 1 1
z y Cx

Ako se posmatra sistem od n materijalnih taaka koji se kree, onda e se apsolutno kretanje
materijalnog sistema posmatrati kao zbir translatornog kretanja sistema, koji se kree zajedno
sa pokretnim sistemom referencije , i relativnog kretanja materijalnog sistema u
odnosu na pokretni sistem , slika 52.
1 1 1
z y Cx
1 1 1
Cx z y

Pretpostavie se da se materijalni sistem kree u prostoru. Inercijalni Descartesov koordinatni
sistem je, dakle, nepokretan, a pokretni koordinatni sistem izabran je tako da mu je
koordinatni poetak C u centru inercije sistema.
xyz 0

Pokretni koordinatni sistem, odnosno njegove ose , i , za vrijeme kretanja ostaju
paralelne osama
1
x
1
y
1
z
x , i y z .

x
y
z
0
C
y
i
r

1
z
=
n
i
i
m
1

1
y
i
r
r

i
M
C
C
v
r

C
r
r

i
v
r

ir
v
r

1
x
C
v
r

Slika 52. Sloeno kretanje materijalnog sistema

Ako se posmatra jedna od niza taaka materijalnog sistema M , onda se moe uoiti da je njen
poloaj odreen izrazom:

172
,
i C i
r r
r r r
+ = (11.6)

gdje su: - vektor poloaja take
i
r
r
M u odnosu na sistem , xyz 0
- vektor poloaja ishodita C pokretnog sistema u odnosu na sistem ,
C
r
r
xyz 0

i
r
- vektor poloaja take u odnosu na pokretni sistem .
1 1 1
z y Cx

Diferenciranjem izraza (11.6) po vremenu dobie se apsolutna brzina take M :

,
ir C i
v v v
r r r
+ = (11.7)

gdje su: - apsolutna brzina take ,
i
v
r
i
M
- brzina ishodita C pokretnog sistema,
C
v
r
- relativna brzina take u odnosu na pokretni sistem.
ir
v
r

Ako se u izraz za kinetiku energiju (11.4) uvrste vrijednosti iz (11.7), dobie se

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

= = =
= =
+ + =
= + + = =
n
i
n
i
ir ir i
n
i
ir C i C C i
n
i
n
i
ir C ir C i i i i k
v v m v v m v v m
v v v v m v v m E
1 1 1
1 1
2
1
2
1
2
1
2
1
r r r r r r
r r r r r r
,
odnosno

= = =
+ + =
n
i
ir i
n
i
n
i
ir i C C i k
v m v m v v m E
1
2
1 1
2
2
1
2
1 r r
, (11.8)

to predstavlja opi izraz za kinetiku energiju materijalnog sistema.

lan
=
n
i
C i
v m
1
2
2
1
, koji se javlja u jednaini (11.8), moe se pisati u obliku
=
=
n
i
C i C
v M m v
1
2 2
,
2
1
2
1

gdje je masa cjelokupnog materijalnog sistema.
=
=
n
i
i
m M
1
Vrijednost drugog lana odredie se na osnovu razmatranja koje slijedi.
=
n
i
ir i C
v m v
1
r r

173
Centar inercije u odnosu na nepokretni sistem referencije ima radijus-vektor poloaja C
C
r
r
,
dok je njegov radijus-vektor
C
r
u odnosu na pokretni sistem referencije jednak nuli.

Kako je
, 0
1
= =

=
M
m
n
i
i i
C
r
r

to je
=
=
n
i
i i
m
1
0
r
, odnosno
=
=
n
i
i i
m
dt
d
1
0
r
.
Kako je
ir
i
v
dt
d r
r
=
,
to je lan
0
1 1 1
=
= =

= = =
n
i
i i C
n
i
i
i C
n
i
ir i C
m
dt
d
v
dt
d
m v v m v
r r
r
r r r
. (11.9)

Dakle, drugi lan u jednaini (11.8) jednak je nuli, ime izraz za kinetiku energiju sistema
dobija konaan oblik:

=
+ =
n
i
ir i C k
v m Mv E
1
2 2
2
1
2
1
. (11.10)

Ovo je ujedno i dokaz Kenigove
*
teoreme koja glasi: kinetika energija materijalnog
sistema jednaka je zbiru kinetike energije centra inercije sistema koji vri translatorno
kretanje i kinetike energije relativnog kretanja sistema u odnosu na centar inercije.

11.2. Odreivanje kinetike energije za razliita kretanja krutog tijela

a) Translatorno kretanje krutog tijela

Izraz za kinetiku energiju homogenog krutog tijela, definiran u integralnom obliku po
cjelokupnoj zapremini tijela V, glasi

=
V
k
dm v E .
2
1
2
(11.11)

*
Knig, holandski matematiar, izveo je ovu teoremu poetkom XVIII vijeka.
174
Kako su brzine svih taaka krutog tijela pri translatornom kretanju u svakom trenutku jednake,
to se gornji izraz u sutini nee bitno promijeniti i glasi

= = =
V V
k
Mv dm v dm v E ,
2
1
2
1
2
1
2 2 2
(11.12)

gdje je - masa cjelokupnog krutog tijela.
=
v
M dm

Dakle, kinetika energija krutog tijela koje vri translaciju odreuje se na isti nain kao
kinetika energija take.

b) Obrtanje krutog tijela oko nepomine ose

Sve take krutog tijela koje vri obrtno kretanje opisuju krune putanje, izuzev taaka koje se
nalaze na samoj obrtnoj osi z i nepomine su.

Brzina svake take koja vri kruno kretanje je v r v = , gdje je r - rastojanje take od
obrtne ose z , a - ugaona brzina tijela.

Dakle, kinetika energija tijela koje se obre je jednaka

2 2 2 2
2
1
2
1
2
1

z
V V
k
J dm r dm v E = = =

, (11.13)

gdje je - moment inercije tijela u odnosu na obrtnu osu .
z
V
J dm r =
2
z

c) Ravno kretanje krutog tijela

Prema Kenigovoj teoremi, koja je data izrazom (11.10), ravno kretanje se moe smatrati
kretanjem koje je sastavljeno od translacije tijela sa sreditem C i obrtanja tijela (relativnog
kretanja) oko ose koja prolazi kroz sredite upravno na ravan kretanja, slika 51.
1
Cx C

Stoga je kinetika energija tijela koje vri ravno kretanje

,
2
1
2
1
2 2
C C k
J Mv E + = (11.14)
gdje su:

175
2
2
1
C
Mv - kinetika energija usljed translatornog kretanja krutog tijela mase M ,
2
2
1
C
J - kinetika energija usljed obrtanja krutog tijela oko ose .
1
Cx

Kako je poznato iz kinematike, ravno kretanje se moe predstaviti i kao obrtanje oko trenutnog
pola, no kako je poloaj trenutnog pola promjenljiv, to je bolje zadrati se na izrazu (11.15)
koji je praktiniji.

d) Ope kretanje krutog tijela

Ope kretanje krutog tijela sastoji se od prijenosnog, odnosno translatornog kretanja tijela sa
sreditem C i relativnog (obrtnog) kretanja oko trenutne ose koja prolazi kroz sredite C .

Kinetika energija u ovom sluaju iznosi

,
2
1
2
1
2 2
+ = J Mv E
C k
(11.15)

gdje je: - moment inercije tijela u odnosu na osu koja prolazi kroz teite .
J C

11.3. Neki sluajevi izraunavanja rada

Pojam neizmjenljivog materijalnog sistema se moe najlake predoiti ako se poistovijeti sa
krutim tijelom, s obzirom na to da je kruto tijelo poseban sluaj materijalnog sistema kod kojeg
su meusobna rastojanja materijalnih taaka stalna.

Kao primjer izmjenljivog materijalnog sistema moe se navesti deformabilno tijelo, kod kojeg
se rastojanja izmeu taaka mijenjaju usljed dejstva sila.

Homogeni materijalni sistem, odnosno kruto tijelo, je sistem kod kojeg je masa ravnomjerno
rasporeena, to je potrebno uvijek naglasiti pri definiranju zadatka.

Rad spoljanjih i unutranjih sila detaljno se izuava u okviru otpornosti materijala, kao i uvjeti
ravnotee sistema, unutranji potencijal, akumulirana energija i uzajamna povezanost
unutranjih i vanjskih sila i njihovih radova.

Poznato je da kod izmjenljivog materijalnog sistema zbir unutranjih radova sila nije jednak
nuli, za razliku od neizmjenljivog sistema gdje je zbir unutranjih radova jednak nuli.

U daljem izlaganju e se prikazati neki najei primjeri izraunavanja rada sila koje djeluju na
kruto tijelo.
176
a) Kruto tijelo usljed djelovanja sile vri translaciju

Pri translatornom kretanju krutog tijela pod dejstvom sila , ,...
1 n
F F
r r
, sve take krutog tijela
kao neizmjenljivog materijalnog sistema, imaju pomjeranja koja su meusobno jednaka, slika
53. Dakle, svaka taka , , vri istovjetno pomjeranje
i
M n i ,..., 1 = r d
r
u istom vremenskom
intervalu.

Elementarni rad sile je u opem smislu jednak skalarnom proizvodu

r d F A
s
i i
r
r
= (11.16)

gdje su: - elementarni rad, - vanjska sila i
i
A
s
i
F
r
r d
r
- elementarno pomjeranje.

Ukupni rad za kruto tijelo koje vri translatorno kretanje usljed djelovanja spoljanjih sila
jednak je zbiru elementarnih radova:
s
i
F
r

r d F F r d r d F A A
s
R
n
i
s
i
n
i
s
i
n
i
i
r
r r r
= = = =

= = = 1 1 1
(11.17)

gdje je
s
R
F
r
- rezultujui vektor spoljnjih sila.

x
y
z
0
C
y
s
F
2
r

1
z
1
y
C
C
r
r

1
x
3
M
1
0
s
n
F
r

s
R
F
r

s
F
1
r

1
M
i
M
n
M
2
M
r d
r

r d
r

r d
r

r d
r

r d
r

Slika 53. Translatorno kretanje tijela
177
b) Kruto tijelo usljed djelovanja spoljanjih sila vri rotaciju

Pri rotaciji krutog tijela oko nepomine ose pod dejstvom spoljanjih sila, sve take
tijela kreu se po krunim putanjama na rastojanju
z
i
M
i
r
r
od ose , slika 54. z

Da bi se odredio elementarni i ukupni rad sila koje izazivaju obrtanje, odabrat e se prirodne
koordinate, pa e se kretanje i sile posmatrati normalno i tangencijalno u odnosu na putanju
svake take.

Sile koje djeluju na tijelo nepravilno su rasporeene. Svaka napadna vanjska sila e
se razloiti u pravcu jedininih vektora pripadnog prirodnog trijedra
s
i
F
r
s
i
F
r
B N T
r r r
, , :

.
s
iB
s
iN
s
iT
s
i
F F F F
r r r r
+ + = (11.18)

Zbog specifinosti obrtnog kretanja, taka M se ne pomjera u pravcima normale i
binormale
N
r
B
r
, tako da i ako postoje komponente sila u ovim pravcima, one ne vre rad.

o
M
z
0
x
B
s
n
F
r

A
y
s
F
2
r

s
F
1
r

M
T
r
B
r
d
N
r

Slika 54.Obrtanje tijela oko nepomine ose

178
Elementarni rad sile na putu
s
iT
F
r
s d
r
iznosi
, s d F A
s
iT i
r
r
= (11.19)

a kako je elementarno pomjeranje d r s d
r r
= , to e biti

. d r F A
i
s
iT i
r
r
= (11.20)

Ukupni rad za sve take krutog tijela jednak je zbiru elementarnih radova

(11.21)

= = =
= = = =
n
i
n
i
z
F
z i
s
iT
n
i
i
d M d M d r F A A
s
iT
1 1 1
,
r
r
r
gdje je - rezultujui moment spoljanjih sila za osu
z
n
i
F
z
M M
s
iT
=
=1
r
z .

U sluaju konanog obrtanja od ugla do
o
, rad svih spoljanjih sila iznosi

= (11.22)

o
d M A
z
.

Kako je ugao izraen u radijanima [ ], to e rad rad A imati dimenziju [ ] u SI-
sistemu.
Nm

Snaga pri obrtanju krutog tijela dobie se kada se rad diferencira po vremenu:

.
z z
M
dt
d
M
dt
dA
P = = = (11.23)

Iz izraza (11.24) se vidi da je snaga krutog tijela koje se obre jednaka proizvodu rezultujueg
momenta i ugaone brzine
z
M .

c) Sluaj kad kruto tijelo vri ravno kretanje

Kod ravnog kretanja, sredite tijela sa centrom vri translaciju, a samo tijelo vri rotaciju
oko pola C .
C

Elementarni rad tijela koje vri ravno kretanje bie jednak zbiru elementarnih radova na
translaciji centra C i rotaciji oko : C
179
, d M r d F A
C C
s
R
+ =
r
r
(11.24)

gdje su:
s
R
F
r
- rezultanta spoljanjih sila,

C
r d
r
- elementarni pomak sredita , C

C
M - rezultujui moment spoljanjih sila za sredite C ,
d - ugaoni prirataj.

Ukupan rad na konanom pomjeranju je

(11.25)

+ =
2
1
.
C
C o
r
r
C C
s
R
d M r d F A

r
r

11.4. Primjeri

Primjer 1. Reduktor za pogon dizalice ima jedna par zupanika I i II , ije su mase i
, a poluprenici i . Na zupanik
1
m
2
m
1
R
2
R I djeluje pokretni moment , a na zupanik
1
M
II moment otpora
1 2
4 3 M M = . Odrediti ugaono ubrzanje
1
i
2
zupanika, ako se oni
mogu smatrati homogenim diskovima i ako je
1 2
12 R R = , slika 11.1.
1
M
I II
2
M
1
2R
2
2R

1
4
3
2
Slika 11.1.
1. pogonski zupanik I
2. gonjeni zupanik II
3. kuite reduktora
4. konica sa bubnjem
180
Rjeenje. Sistem se sastoji od dva diska koja se obru, pa je kinetika energija

( )
2
2 2
2
1 1
2
1
& & J J E
k
+ = . (a)

Rad na konanim obrtanjima i iznosi
1

. (b)
2 2 1 1
M M A =

Iz uvjeta spregnutog obrtanja zupanika I i II slijedi jednakost

.
2 2 1 1
R R = (c)

Stoga se kinetika energija moe pisati u vidu
k
E

=
2
2
1
2
1
2
2
2
J
R
R
J E
k
&
, (d)
a izvreni rad e biti A

2 2
1
2
1

= M
R
R
M A . (e)

Primjenom zakona o promjeni kinetike energije

dt
dA
dt
dE
k
= , (f)

dobija se
0 ,
2 2 2
1
2
1 2 2 2
2
1
2
1

& & & & & M

R
R
M J
R
R
J . (g)

Odavde slijedi

2
2
1
2
1
2
1
2
1
1
2
1
2
2
1
2
1
2
1
2
1
2
,
J
R
R
J
M
R
R
M
R
R
J
R
R
J
M
R
R
M
+
=
+
= & & & & , (h)

181
a kako je
, 12 ,
2
,
2
,
4
3
1 2
2
2 2
2
2
1 1
1 1 2
R R
R m
J
R m
J M M = = = = (i)

to su ugaona ubrzanja zupanika jednaka

( ) ( )
2
1 2 1
1
1 1 1 2
1 2 1
1
2 2 2
8
15
,
32
5
R m m
M
R m m
M
+
= = =
+
= = = & & & & & & . (j)

182
12. D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM

12 D'ALEMBERTOV PRINCIP ZA
MATERIJALNI SISTEM

12.1. Klasifikacija principa

Tokom historijskog razvoja klasine mehanike izveden je niz zakona za odreivanje kretanja
materijalne take i sistema, kao naprimjer: Newtonovi zakoni mehanike, zakon o promjeni
koliine kretanja, zakon o promjeni momenta koliine kretanja, itd. Ovi zakoni su definirali
kretanje materijalne take ili sistema u zavisnosti od utjecaja spoljanjih sila i sila veza.

Opi principi mehanike su uvjeti iz kojih se mogu izvesti jednaine kretanja ili obrnuto. Oni se
dijele na dvije osnovne grupe - diferencijalne i integralne principe. Prvi omoguuju da se
pomou njih izvedu diferencijalne jednaine kretanja, dok drugi karakteriziraju i putanju take.

Diferencijalni principi su opi i primjenjuju se za holonomne i neholonomne sisteme, dok se
integralni primjenjuju samo za holonomne sisteme. U diferencijalne principe spadaju
D'Alembertov princip, Lagrangeov princip virtualnih pomjeranja i Gaussov princip najmanjeg
odstupanja, a u integralne spadaju Hamiltonov princip, Lagrangeov princip, itd.

12.2. D'Alembertov princip za sistem

Kao to je ve reeno, klasina mehanika zasnovana na Newtonovim zakonima prouavala je
samo kretanje slobodne materijalne take, odnosno sistema materijalnih taaka.

Veliki doprinos u razrjeenju problema definiranja kretanja vezanog materijalnog sistema dao
je D'Alembert.
*

D'Alembertov princip e se sada prikazati u obliku koji nije eksplicitno dao D'Alembert, nego
Delone 1856. godine, a za materijalnu taku glasi:

*
Ope rjeenje kretanja vezanog materijalnog sistema, odnosno nalaenje dinamikih reakcija
dao je D'Alembert 1743. godine. Takoer, treba napomenuti da je Euler 1740. godine potpuno
nezavisno formulirao isti princip, tako da zasluga pripada obojici naunika.
183
, 0 = + +
in r a
F F F
r r r
(12.1)

gdje su - vektor aktivnih sila,
a
F
r
r
F
r
- vektor reakcija veze,
in
F
r
- vektor inercijalnih sila.

Prema tome, ako bi sve tri uoene sile stvarno djelovale na tijelo, onda bi ono bilo u stanju
mirovanja. Prema treem Newtonovom zakonu kao posljedica djelovanja aktivne sile ,
javlja se reakcija veze istog intenziteta, a suprotnog smjera.
a
F
r
r
F
r

U jednaini (12.1) uvodi se pojam sile inercije
in
F
r
. To je fiktivna sila jer ne postoji fiziki
izvor te sile i ima karakter pridodate sile, odnosno ona se dodaje stvarnim silama koje djeluju
na taku. U odreenom smislu, sila inercije
in
F
r
se treba shvatiti kao otpor pri ubrzavanju
tijela.

Kod slobodne materijalne take, reakcija veze
r
F
r
ne postoji, pa za slobodnu taku
D'Alembertov princip ima oblik
. 0 = +
in a
F F
r r
(12.2)

Sada e se predstaviti D'Alembertov princip za vezani materijalni sistem. Prvo e se ukloniti
veze, a njihovo dejstvo na tijelo e se zamijeniti odgovarajuim reakcijama. Ovdje je, naravno,
rije o primjeni principa oslobaanja od veza za materijalni sistem. Sada se materijalni
sistem moe razmatrati kao slobodan sistem pod dejstvom aktivnih sila i sila veze.

Ako vezani sistem materijalnih taaka ima materijalnih taaka , n
i
M n i ,..., 1 = , dobie se
sljedea jednaina
(12.3)

= = =
= + +
n
i
in
i
n
i
r
i
n
i
a
i
F F F
1 1 1
, 0
r r r

koja izraava D'Alembertov princip primijenjen na materijalni sistem.

Koristei oznake:
- glavni vektor aktivnih sila,

=
=
n
i
a
R
a
i
F F
1
r r
- glavni vektor reakcije veza,
=
=
n
i
r
R
r
i
F F
1
r r
- glavni vektor sila inercije taaka sistema,
=
=
n
i
in
R
in
i
F F
1
r r

184
jednaina (12.3) dobie oblik

. 0 = + +
in
R
r
R
a
R
F F F
r r r
(12.4)

Iz osnovnih jednaina (12.3) i (12.4) proizilazi teorema: Pri kretanju proizvoljnog vezanog
materijalnog sistema, u svakom trenutku vremena vektorski zbir glavnog vektora
aktivnih sila, glavnog vektora reakcija veza i glavnog vektora sila inercije sistema jednak
je nuli.

Ukoliko se posmatra slobodni materijalni sistem, a po analogiji primjene D'Alembertovog
principa za taku, dobija se , pa e ovaj lan otpasti u jednainama (12.3) i
(12.4).
0
1
= =
=
n
i
r
R
r
i
F F
r r

Ako se poloaj materijalnih taaka sistema u odnosu na ishodite koordinatnog sistema
oznai vektorom poloaja , pa se zatim jednaine oblika (12.1) za svaku taku vektorski
pomnoe sa vektorima poloaja i saberu, dobie se
xyz 0
i
r
r
i
r
r
. (12.5)

= = =
= + +
n
i
in
i i
n
i
r
i i
n
i
a
i i
F r F r F r
1 1 1
0
r
r
r
r
r
r

Ova jednaina nadalje daje izraz

, 0
0 0 0
= + +
in F F F
M M M
r
R
a
R
r r r
r r r
(12.6)

gdje su: - glavni moment svih aktivnih sila za pol ,
a
R
F
M
r
r
0
0
- glavni moment reakcija veza za pol 0 ,
r
R
F
M
r
r
0
- glavni moment inercijalnih sila za pol .
in
R
F
M
r
r
0
0

Ukoliko je materijalni sistem slobodan, lan koji se odnosi na glavni vektor momenta veza je
jednak nuli, pa se izostavlja iz jednaine (12.6).

Jednaina (12.6), slino kao i (12.4), iskazuje sljedee: U svakom trenutku vremena, za bilo
koji vezani materijalni sistem, geometrijski zbir glavnog momenta aktivnih sila, glavnog
momenta reakcija veze i glavnog momenta sila inercije taaka sistema za bilo koji pol
jednak je nuli.

Ako se jednaine (12.4) i (12.6) projiciraju na nepokretne ose pravouglog koordinatnog
sistema, uz pretpostavku da je taka 0 ujedno i poetak koordinatnog sistema, dobie se est
skalarnih jednaina:
185
za x osu:

, 0
, 0
0 0 0
= + +
= + +
in
R
r
R
a
R
F
x
F
x
F
x
in
R
r
R
a
R
M M M
X X X
za y osu:
(12.7)
za osu:
, 0
, 0
0 0 0
= + +
= + +
in
R
r
R
a
R
F
y
F
y
F
y
in
R
r
R
a
R
M M M
Y Y Y
z

. 0
, 0
0 0 0
= + +
= + +
in
R
r
R
a
R
F
z
F
y
F
z
in
R
r
R
a
R
M M M
Z Z Z

12.3. Glavni vektor i glavni moment sila inercije

Po istoj analogiji kao u statici, i sile inercije krutog tijela se mogu svesti na glavni vektor i
glavni moment sila inercije.

Uvoenje glavnog vektora i glavnog momenta sila inercije vri se iz praktinih razloga, jer se
time problem pojednostavljuje.

Za redukcionu taku krutog tijela ili materijalnog sistema u dinamici se bira sredite (centar)
inercije . C

Paralelnim prenoenjem sila inercije u centar Ci njihovim geometrijskim sabiranjem dobie se
glavni vektor sila inercije , a svoenjem momenta inercije na centar Cdobija se glavni
moment inercije
in
R
F
r
in
C
M
r
, to se moe prikazati jednainama:

= =
= =
n
i
n
i
i i
in
i
in
R
a m F F
1 1
r
r r
,
. (12.8)

= =
= = =
n
i
n
i
i i i
F
C
in
CR
in
R
a m r M M M
in
i
1 1
r r
r r r
r

gdje je - vektor poloaja pojedinih taaka tijela u odnosu na centar inercije.
i
r
r

Glavni vektor sila inercije se takoer moe odrediti preko koliine kretanja sistema:
,
1
=
=
n
i
C i i
v M v m
r r

gdje je M ukupna masa tijela.
186
Ako se izvri diferenciranje po vremenu, dobie se

=
=
n
i
C i
i
dt
v d
M
dt
v d
m
1
,
r r
odnosno ,
1
=
=
n
i
C i i
a M a m
r r
odakle slijedi
.
C
in
R
a M F
r
r
= (12.9)

Mora se napomenuti da glavni vektor sila inercije
in
R
F
r
ne zavisi od izbora take u koju se
prenose inercijalne sile, dok glavni moment zavisi od izbora te take.

Sada e se pojedinano razmotriti neki sluajevi kretanja krutog tijela.

a) Translatorno kretanje

Kod translatornog kretanja sve take krutog tijela, odnosno materijalnog sistema, imaju ista
ubrzanja ukljuujui i centar masa tijela, tj.
C i
a a
r r
= .

Prema izrazu (12.8) dobija se glavni vektor sila inercije:

(12.10) ,
1
=
= =
n
i
C
in
i
in
R
a M F F
r
r r

koji je usmjeren suprotno od ubrzanja centra masa.

Moment sila inercije za proizvoljnu redukcionu taku 0 iznosi:

,
C C C C
n
i
C i i
n
i
C i i
n
i
i i i
in
R
r M a a r M a r m a m r a m r M
r r r r r r r r r r
r
= = = = =

= = = 1 1 1
0
(12.11)
gdje je - vektor poloaja centra inercije u odnosu na taku 0.
C
r
r

Ukoliko se za redukcionu taku odabere centar inercije C, tada je 0 =
C
r
r
, pa je glavni
moment jednak nuli:
0 = =
C C
in
CR
r M a M
r r
r

Dakle, pri translatornom kretanju krutog tijela sile inercije svode se na rezultantu (12.10) koja
djeluje u centru inercije tijela, a intenzitet joj je jednak proizvodu mase tijela i ubrzanja centra
inercije. Ova rezultanta je usmjerena nasuprot ubrzanju centra inercije tijela.
187

b) Ravno kretanje krutog tijela

Radi pojednostavljenja problema, posmatrae se kruto tijelo koje ima ravan materijalne
simetrije paralelnu nepokretnoj ravni u kojoj se vri ravno kretanje.

Glavni vektor sila inercije kod ravnog kretanja, a na osnovu izvoenja prikazanog za izraz
(12.9), iznosi
C
n
i
n
i
i i
in
i
in
R
a M a m F F
r r
r r
= = =

= = 1 1
.

Ako se u ravni materijalne simetrije odabere proizvoljna taka 0 za taku redukcije, onda e
glavni moment sila inercije za tu taku iznositi:

, (12.12)

= = =
= = =
n
i
n
i
n
i
i i i
in
i i
F in
R
a m r F r M M
in
i
1 1 1
0 0
r r
r
r
r r
r

gdje su: - vektor poloaja materijalne take,
i
r
r
i - masa materijalne take i njeno ubrzanje,
i
m
i
a
r

in
R
M
0
r
- glavni moment za redukcionu taku 0.

Iz kinematike je poznato da je kod ravnog kretanja krutog tijela ubrzanje bilo koje take
jednako zbiru ubrzanja pola i relativnog obrtnog ubrzanja
0
a
r
T
a
r
i
N
a
r
u odnosu na pol 0 u
pravcu vektora prirodnog trijedra N i T
r r
, odnosno:

( ) .
0 0 i i N T i
r r a a a a a
r r r r r r r r r r
+ + = + + = (12.13)

lan (
i
r
r r r
) se putem vektorske determinante moe napisati u obliku

( ) ( ) ( )
r r r r r r r r r
=
i i i
r r r , (12.14)

gdje je ( ) 0 =
i
r
r r
zbog
i
r
r r
, a ( )
2
=
r r
, to daje

.
2
0 i i i
r r a a
r r r r r
+ = (12.15)

Glavni moment inercije u odnosu na odabrani pol prema (12.12) i (12.15) iznosie: 0

188
( ) ) (
1
2
0
1
2
0
1 1
0 0

= =
= =
= + =
= = =
n
i
i i i i
n
i
i i i i
n
i
n
i
i i i
F in
R
r m a r m r r a m r
a m r M M
in
i

r r r r r r r r
r r
r r
r
(12.16)

to nadalje daje

(12.17) ,
0 0
1
2
1
0 0 z C
n
i
i i
n
i
i i
F
R
J r M a r m r m a M
in

r r r r r r
r
r
= =

= =

gdje su: - vektor poloaja centra masa Cu odnosu na odabrani pol 0, aksijalni
moment inercije za osu koja je upravna na osnovnu ravan i prolazi kroz pol 0.
C
r
r
z
J
0
z 0

Pri svoenju ovih vektorskih i skalarnih proizvoda uzelo se u obzir da je za postavljene uvjete
|| i
i
r
r
i
r
r
i i
r
r r
, to daje i 0 =
i i
r r
r r
0 =
i i
r
r r
.

Ukoliko se kao centar redukcije usvoji sredite inercije tijela , koje se nalazi ujedno u
ishoditu koordinatnog sistema , slika 55, dobija se
C
xyz 0 0 =
C
r
r
, pa e izraz (12.17) dobiti
novi oblik:
.
r
r
r
z C
F
CR
J M
in
= (12.18)

Znak minus oznaava da je glavni moment inercijalnih sila suprotnog smjera od ugaonog
ubrzanja ravne figure.

z
0
in
R
F

Slika 55. Glavni vektor i glavni moment inercijalnih sila kod ravnog kretanja
in
CR
M
r

x
y
r

r

C
a
r
C
189
Dakle, glavni moment sila inercije krutog tijela, koje ima ravan simetrije i obre se oko ose
koja prolazi kroz sredite sistema Ci upravna je na ravan simetrije, jednak je proizvodu
momenta inercije za tu osu i ugaonog ubrzanja, a usmjeren je suprotno od vektora ugaonog
ubrzanja.

Treba napomenuti da ukoliko centar inercije nema ubrzanje, odnosno ako je 0 =
C
a
r
, tada je
rije o obrtanju krutog tijela oko nepokretne ose koja prolazi kroz centar inercije sistema, pa e
glavni vektor i glavni moment inercijalnih sila iznositi

. , 0
r
r
r
r
z C
in
CR C
in
R
J M a m F = = = (12.19)

12.4. Dinamike reakcije u leitima pri obrtanju krutog tijela oko
nepomine ose

Problem nastanka i odreivanja dinamikih reakcija, koje se pojavljuju kod tijela koja rotiraju
oko nepomine ose, predstavlja jedan od niza sutinskih praktinih problema sa kojima se
susreu inenjeri u svakodnevnoj praksi.

Neka na tijelo, koje se obre oko nepokretne ose i koje je uleiteno u takama A i B , djeluje
sistem aktivnih sila
n
F F
r r
,...,
1
. Potrebno je odrediti veliine nepoznatih reakcija u leitima
i , koje se javljaju usljed dinamikih efekata, slika 56.
A A A
Z Y X
r r r
, ,
B B
Y X
r r
,

U sfernom leitu oslonca Apostavie se pravougli koordinatni sistem referencije , koji
rotira zajedno sa tijelom oko ose . Osa je usmjerena du obrtne ose tijela, a rastojanje
izmeu leita
xyz 0
z 0 z
A i B obiljeeno je sa . h

Posmatrae se obrtanje homogenog krutog tijela oko ose , pri emu se sredite (teite)
ne nalazi na osi . Za odreivanje reakcija veza primijenie se D'Alembertov princip.
z 0
C z

Primjenom ovog principa, a nakon oslobaanja tijela od veza, dobie se vektorske jednaine:

0 = + + +
in
R B A
a
R
F F F F
r r r r
,
0
0 0 0 0
= + + +
in F F a
M M M M
B A
r r r r
r r
, (12.20)

gdje su: - rezultanta aktivnih sila, - rezultanta inercijalnih sila. Za pol redukcije
odabrano je ishodite koordinatnog sistema 0, koje se poklapa sa takom
a
R
F
in
R
F
A.

190

z
( )
C C
y x C ,
x
r

B
n
F
r

A
y
in
iT
F
r

2
F
r

i
M
i
v
r

M
r
r

r

1 n
F
r

1
F
r

i
r

A
Y
r

A
X
r

A
Z
r

j
r

k
r

B
Y
r

B
X
r

in
iN
F
r

0
h

Slika 56. Dinamike reakcije u leitima tijela koje se obre

Ako se projiciraju vektorske jednaine (12.20) na ose koordinatnog sistema , dobie se
est jednaina:
xyz 0
191
, 0
, 0
, 0
1
1 1
1 1
= +
= + + +
= + + +

=
= =
= =
A
n
i
a
i
n
i
n
i
in
i B A
a
i
n
i
n
i
in
i B A
a
i
Z Z
Y Y Y Y
X X X X
(12.21)

= =
= =
= =
=
= + +
= +
n
i
n
i
F
z
F
z
n
i
n
i
F
y B
F
y
n
i
n
i
F
x B
F
x
in
i
a
i
in
i
a
i
in
i
a
i
M M
M h X M
M h Y M
1 1
1 1
1 1
. 0
, 0
, 0
r r
r r
r r

Da bi se do kraja rijeile postavljene jednaine (12.21), moraju se definirati sume projekcija
sila inercije i njihovih momenata na koordinatne ose.

Za taku , koja vri kruno kretanje na putanji poluprenika oko ose , intenziteti
centrifugalne sile
i
M
i
r z
in
iN
F
r
i tangencijalne sile
in
iT
F
r
inercije iznose:

. ,
2

i i
in
iT i i
in
iN
r m F r m F = =
r r
(12.22)

Ako se svaka od ovih komponenata sile inercije
in
iN
F
r
i
in
iT
F
r
razloi u pravcu koordinatnih osa,
slika 57, dobie se:

( )
( )
( )
( ) . , cos
, , cos
, , cos
, , cos
2 2
2 2

i i
i
i
i i
in
iT
in
iT
in
iT
i i
i
i
i i
in
iT
in
iT
in
iT
i i
i
i
i i
in
iN
in
iN
in
iN
i i
i
i
i i
in
iN
in
iN
in
iN
x m
r
x
r m j F F Y
y m
r
y
r m i F F X
y m
r
y
r m j F F Y
x m
r
x
r m i F F X
= = =
= = =
= = =
= = =
r r
r r
r r
r r
(12.23)

Suma projekcija sila inercije za ose x i y odredie se tako to e se u jednainama koristiti
poznati izrazi i , koji ujedno odreuju i poloaj centra
inercije.
=
=
n
i
C i i
mx x m
1

=
=
n
i
C i i
my y m
1

192
Za osu x e biti:
.
2
1 1
2
1 1
2
1 1 1

C C
n
i
i i
n
i
i i
n
i
i i
n
i
i i
n
i
in
iT
n
i
in
iN
n
i
in
i
y m x m y m x m
y m x m X X X
+ = +
= + = + =

= =
= = = = =
(12.24)

Za osu y e biti:
.
2
1 1
2
1 1
2
1 1 1

C C
n
i
i i
n
i
i i
n
i
i i
n
i
i i
n
i
in
iT
n
i
in
iN
n
i
in
i
x m y m x m y m
x m y m Y Y Y
=
= = + =

= =
= = = = =
(12.25)

Suma momenata inercijalnih sila za ose iznosie:

-za osu x

.
2
1 1 1
2
1
2
1 1 1 1 1

z x z y
n
i
i i i
n
i
i i i
n
i
i i i
n
i
i i i
n
i
i
in
iT
n
i
i
in
iN
n
i
F
x
n
i
F
x
n
i
F
x
J J z x m z y m z x m z y m
z Y z Y M M M
in
iT
in
iN
in
i
+ = + = + =
= + = + =

= = = =
= = = = =
r r r
(12.26)
-za osu y

,
2
1 1 1
2
1
2
1 1 1 1 1

z y z x
n
i
i i i
n
i
i i i
n
i
i i i
n
i
i i i
n
i
i
in
iT
n
i
i
in
iN
n
i
F
y
n
i
F
y
n
i
F
y
J J z y m z x m z y m z x m
z X z X M M M
in
iT
in
iN
in
i
+ = + = + =
= + = + =

= = = =
= = = = =
r r r
(12.27)
gdje su: i centrifugalni momenti inercije tijela za ose
z x
J
z y
J xz i za ose yz .

Poto normalna inercijalna ubrzanja (centrifugalna) sijeku osu , to e se kod raunanja
momenata u odnosu na ovu osu uzimati samo tangencijalne komponente inercijalnih sila.
z

Za osu : z
(12.28)

= = = =
= = = =
n
i
z i i
n
i
i i i
n
i
F
z
n
i
F
z
J r m r r m M M
in
iT
in
i
1
2
1 1 1
.
r r

193

i
r
in
iT
F
r

i
M
i
x
i
y
x
y
( ) 0 A
in
iN
F
r

in
iN
X
r

in
iT
X
r
in
iN
Y
r

in
iT
Y
r

i
r

j
r

Slika 57.Razlaganje inercijalnih sila na komponente

Uvrtavanjem dobijenih vrijednosti u jednainu (12.21), dobie se:

, 0
, 0
, 0
1
1
2
1
2
= +
= + + +
= + + + +
=
=
=
n
i
A
a
i
n
i
C C B A
a
i
n
i
C C B A
a
i
Z Z
mx my Y Y Y
my mx X X X

(12.29)

. 0
, 0
, 0
1
1
2
1
2
=
= + + +
= +
=
=
=

n
i
z
F
z
n
i
z y z x B
F
y
n
i
z x z y B
F
x
J M
J J h X M
J J h Y M
a
i
a
i
a
i
r
r
r

Zadnja jednaina u izrazima (12.29) ne sadri reakcije oslonaca i predstavlja diferencijalnu
jednainu kretanja tijela oko nepomine ose.
194
Ostalih pet jednaina omoguuju da se odrede komponente reakcija u leitima
B B A A A
Y X Z Y X
r r r r r
, , , , . Komponenta
B
Z
r
ne postoji poto je leite B prema zadanim uvjetima
klizno u pravcu ose z. Reakcije veza
B B A A A
Y X Z Y X
r r r r r
, , , , predstavljaju ukupne reakcije veza.

Svaka komponenta reakcije u leitima, kao to se vidi iz postavljenih izraza, zavisi od
djelovanja vanjskih aktivnih sila
a
i
F
r
(statika komponenta) i dinamikih komponenti
izazvanih silama inercije
in
i
F
r
. Podvueni lanovi u jednainama (12.29) odnose se na sile
inercije krutog tijela.

Ako se iz jednaina (12.29) iskljue aktivne sile, dobie se jednaine za odreivanje
dinamikih reakcija veze. Naprimjer, ako se u prvoj jednaini izraza (12.29) izostave aktivne
sile , dobija se
a
i
X
0
2
= + + +
C C
d
B
d
A
y m x m X X ,

gdje su i - dinamike reakcije veze.
d
A
X
d
B
X

12.4.1. Dinamiko uravnoteenje masa

Ukoliko se ele odrediti uvjeti pri kojima e inercijalne komponente na oba leita biti jednake
nuli, odnosno da dinamike reakcije budu jednake nuli, lanove jednaina (12.29) koji zavise
od dinamikih (inercijalnih) sila treba izjednaiti s nulom.

Dakle, trebaju biti zadovoljeni sljedei uvjeti:

0
0
2
2
=
= +

C C
C C
mx my
my mx
. (12.30)

Odavde se dobija da i trebaju biti
C
x
C
y
0 =
C
x , 0 =
C
y ,

to znai da se centar inercije Ctreba nalaziti na obrtnoj osi . z

Ako se slino uradi sa sljedea dva inercijalna lana, koja se pojavljuju u momentnim
jednainama izraza (12.29), odnosno
0
0
2
2
= +
= +

z y z x
z x z y
J J
J J
, (12.31)
195
dobija se da i trebaju biti
z x
J
z y
J
0 =
z x
J i 0 =
z y
J .

Ovo znai da obrtna osa osa treba biti glavna osa inercije tijela. z

Prema tome, dinamike komponente koje djeluju na leita A i B e biti jednake nuli u
sluaju da je obrtna osa tijela glavna centralna osa inercije.

U mnogim sluajevima ovi zahtjevi nisu praktino izvodljivi, naroito kod tijela koja imaju
veliku ugaonu brzinu i ubrzanje. Otklanjanje dinamike neuravnoteenosti moe se postii
dodavanjem ili oduzimanjem dvije koncentrirane mase u proizvoljnim ravninama normalnim
na osu obrtanja, slika 58.

z
x
B
A
y
( )
1 1 1 1
, , z y x m
0
x
y
( )
C C
y x C ,
( )
2 2 2 2
, , z y x m

Slika 58. Dinamiko uravnoteenje dodavanjem dvije koncentrirane mase

Izbor veliina koncentriranih masa i , kao i njihovih koordinata, vri se saglasno
jednainama:
1
m
2
m

, 0 , 0
, 0 , 0
2 2 2 1 1 1 2 2 1 1
2 2 2 1 1 1 2 2 1 1
= + + = + +
= + + = + +
z y m z y m J y m y m my
z x m z x m J x m x m mx
z y C
z x C
(12.32)
196
gdje se koordinate uvrtavaju sa odgovarajuim predznakom () u zavisnosti od poloaja.

Dodavanjem masa i obrtna osa z postaje glavna centralna osa inercije tijela, to e dati
dinamike reakcije jednake nuli.
1
m
2
m

Ako se tijelo obre ravnomjerno oko nepokretne ose i ima ravan materijalne simetrije koja je
normalna na obrtnu osu, slika 59, dinamike reakcije se uravnoteuju glavnim vektorom sila
inercije tijela (dodatnom masom ).
d
m

x
y
in
R
F
r

d
m
z
B
A
0
C
in
R
F
r

Slika 59. Uravnoteenje dodatnom masom

Pod ovakvim uvjetima, sve ose koje su normalne na ravan materijalne simetrije su ujedno i
glavne ose inercije, pa su lanovi 0 = =
z y z x
J J jednaki nuli.

Kako je
C
in
R
a m F
r
r
= , to se uravnoteenje krutog tijela u ovakvom sluaju moe izvesti
dodavanjem odgovarajue mase na napadnoj liniji glavnog vektora inercije na strani
suprotnoj od teita. Na taj nain e osa obrtanja postati glavna centralna osa inercije.
d
m
in
R
F
r

197
12.5. Primjeri

Primjer 1. Na bubanj poluprenika R i momenta inercije djeluje obrtni moment J M , koji
preko nerastegljivog ueta i koturova podie terete mase i , slika 12.1. Odrediti
ugaono ubrzanje bubnja
1
m
2
m
& & ako se mase koturova i ueta, kao i sila trenja zanemare.

Slika 12.1.
A
B
C
D
s
D
r
B
r
C
r
R
& &
1
y
2
y
1
m
2
m

Rjeenje. Sa i e se oznaiti koordinate poloaja tereta i . Kako su ove
koordinate promjenljive veliine, jednaina njihove uzajamne veze e se odrediti iz uvjeta
prema slici 12.1, pri emu e se poloaj take
1
y
2
y
1
m
2
m
A obiljeiti sa : s

1 2 1
2 L R s r r y r y
B C D
= + + + + + + , (a)

gdje su , , poluprenici koturova, a duina ueta.
B
r
C
r
D
r
1
L

Ako se promjenljive vrijednosti ostave na lijevoj strani jednaine, a konstantne prebace na
desnu, dobie se:
. 2
2 1
const R y y = + + (b)

Da bi se formirale jednaine kretanja sistema prema D'Alambertovom principu, izvrie se
presijecanje ueta u svakom polju prema slici 12.2. Na taj nain se dobijaju etiri jednaine
ravnotee, i to:
198
, 0
1 1 1 1
= + g m S y m & & (c)
, 0
2 2 1 2 2
= + + g m S S y m & & (d)
, 0
2 1
=
C C
r S r S (e)
. 0
2
= + R S M J & & (f)

Slika 12.2.
1 1
y m
& &
r

1
S
r

g m
r
1

M
2
S
r

R
& & J
2 2
y m
& &
r

1
S
r

2
S
r

g m
r
2

C
r

Iz jednaine veze (b) dvostrukim diferenciranjem dobie se jo jedna jednaina:

. 0 2
2 1
= + + & & & & & & R y y (g)

Iz gornjih pet jednaina moe se odrediti pet nepoznatih veliina: , , , i
1
y& &
2
y& &
1
S
2
S & & . Kako
se trai samo & & , eliminacijom etiri nepoznate dobie se da je

( )
( )
.
4
3 4
2
2 1 2 1
2 1 2 1
R m m m m J
gR m m m m M
+ +
+
= & & (h)

Primjer 2. Homogeni tanki tap , teine G C 0
r
i duine l , zavaren je krajem pod uglom 0
za vratilo koje se obre u leitima A i B pod dejstvom spoljanjeg momenta M , slika
12.3. Odrediti reakcije u leitima u trenutku kada je ugaona brzina vratila .

Rjeenje. Iz osnovne postavke zadatka uoljivo je to da e usljed nesimetrinosti sistema,
odnosno nesimetrinog poloaja tapa , dinamika ravnotea cjelokupnog sistema biti
poremeena.
C 0

Rezultujua sila inercije se moe odrediti na osnovu elementarnih sila inercije, slika 12.3.b:

199
.
in
N
in
T
in
F d F d F d
r r r
+ = (a)
Ovdje su
sin & d dF
in
T
= i , (b) sin
2
d dF
in
N
=

to daje ukupne sile inercije

sin
2 2
sin
2
sin
sin sin
2
0
2
0 0 0
l m l
l
m
d d dF F
l
l l l
in
T
in
T
&
& &
& &
= = =
= = = =

i, slino gornjem,
sin
2
2
0
l m
dF F
l
in
N
in
N
= =
,
pri emu je l m = masa tapa.

Slika 12.3.
x
0
G
r

z
l
A
Y

B
Y

B
X
A
X
a
b
A
B

2
y
r

M
B
Z
a)
x
0
z

A
Y

B
Y

B
X
A
X
a
b
A
B

y
r

M
B
Z
d

in
N
F d
r

C

in
T
F d
r

b)

Elementarni moment inercije iznosi

in in
F d M d
r r r
= ,

200

pri emu je
k j
r r r
cos sin = , a . j dF i dF F d
in
N
in
T
in
r r r
+ =

Ovo daje

( ) ( )
( )
k M j M i M
k
l m
j
l m
i
l m
i
l
l
m
j
l
l
m
k
l
l
m
i d j d k d
i d j d k d
i dF j dF k dF
j dF k j dF j i dF k i dF j
j dF i dF k j F d M d M
in
z
in
y
in
x
l l l
l l l
in
N
l
in
T
l
in
T
l
l
in
N
in
N
in
T
in
T
in
N
in
T
l l
in
l
in in
r r r
r
&
r
&
r
r r
&
r
&
r r
&
r
&
r r
&
r
&
r r r
r r r r r r r r
r r
r
r r r r r
+ + =
= =
= + =
= + =
= + =
= + =
= + =
= + = = =

2
2 2 2 2
3
2
3 3
2
0
2 2
0
2
0
2 2
2
0 0 0
2
0 0 0
0
0 0 0
sin
3
sin cos
3
sin cos
3
3
sin cos
3
sin cos
3
sin
sin cos sin cos sin
sin cos sin cos sin
cos cos sin
cos sin cos sin
cos sin
(c)

jer je: . 0 , , , = = = = j j i j k j i k k i j
r r r r r r r r r r r

Jednaine ravnotee su sada:

, 0 sin
2
, 0 sin
2
2
= + +
= + +

l m
Y Y
l m
X X
B A
B A
&
(d)
201
. 0 sin
3
, 0 sin cos
3
, 0 sin cos
3
2
2
2
2 2
=
=
= +
l m
M
l m
b X a X
l m
a Y b Y
B A
A B
&
&
(e)

Ako se iz zadnje jednaine (e) izrazi ugaono ubrzanje u funkciji od momenta i rijee preostale
jednaine, dobie se traene reakcije oslonaca:

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) . 3 cos 2
6
sin
, 3 cos 2
6
sin
, 3 cos 2
sin 2
, 3 cos 2
sin 2
2
2
a l
b a
l m
Y
b l
b a
l m
Y
a l
b a l
M
X
b l
b a l
M
X
B
A
B
A
+
+
=
+
=
+
+
=
+
=
(f)

202
13. DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OBRE OKO NEPOKRETNE TAKE

13 DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE
OBRE OKO NEPOKRETNE TAKE

13.1. Osnovni pojmovi

Problem obrtanja krutog tijela oko nepomine take detaljno se izuava u kinematici. Stoga e
se ovdje dati samo neke osnovne napomene, kako bi se italac lake uveo u navedenu
problematiku.

Obrtanje krutog tijela oko nepomine take (sferno kretanje) je takvo kretanje pri kojem tijelo
slobodno rotira, s tim da mu je jedna taka nepomina.

Kao primjer za sferno kretanje esto se uzima najobinija igra. igra ima svojstvo da kada se
postavi u vertikalni poloaj odmah pada, ali ako se zarotira dovoljno velikom ugaonom
brzinom ona zadrava uspravan poloaj.

Prvi ozbiljan rad na prouavanju inercijalnih svojstava igre objavio je 1852. godine francuski
fiziar L.Foucault (1819-1868), koji je koristei poseban ureaj na bazi igre dokazao obrtanje
Zemlje. Svoj ureaj Foucault je nazvao iroskop, tako da se taj naziv odomaio i odnosi se na
svako kruto tijelo koje se obre velikom ugaonom brzinom oko ose promjenljivog pravca

iroskop obezbjeuje stabilnost kretanja i postao je nezamjenjiv ureaj u savremenoj tehnici,
kao naprimjer u navigaciji, automatizaciji, upravljanju, avijaciji i raketnoj tehnici.

Za definiranje poloaja krutog tijela u prostoru koje vri obrtanje oko nepomine take uvee
se dva koordinatna sistema - pomini i nepomini koordinatni sistem, slika 60.

0 Nepokretna taka 0 je zajednika taka za oba koordinatna sistema. Pomini sistem
vrsto je vezan za tijelo koje rotira oko take 0. Drugi koordinatni sistem je nepokretni i
polazi iz take 0.
xyz 0

Poznavanjem poloaja pokretnog u odnosu na nepokretni koordinatni sistem u svakom
trenutku vremena definiran je ujedno i poloaj tijela koje se slobodno kree oko nepomine
take 0.

203

x
y
z
0
j
r

r

i
r

k
r

&
r

N

&
r

&
r

Slika 60. Poloaj pokretnog u odnosu na nepokretni koordinatni sistem

k j i
r r r
, , Poloaji osa u vektorskom smislu definirani su jedininim vektorima , odnosno
v
r r
r
, , 0 . Poloaj pokretnog koordinatnog sistema u odnosu na nepokretni koordinatni
sistem odreen je kosinusima uglova njihovih jedininih vektora xyz 0

( )
(
( )
z y x
z y x
z y x
v v v v , ,
, ,
, ,
r
r
)
r

, (13.1)
gdje su:

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ). , cos , , cos , , cos
, , cos , , cos , , cos
, , cos , , cos , , cos
z y x
z y x
z y x
z y x
z y x
z y x

= = =
= = =
= = =
(13.2)

204
v
r r
r
, , Jedinini vektori su meusobno ortogonalni, tako da su njihove meusobne veze
izraene u vektorskom obliku sljedee:

. 0 , 0 , 0
, 1 , 1 , 1
= = =
= = =
v v
v v
r
r r
r r r
r r r r
r r

(13.3)

U skalarnom obliku ovo daje:

, 1
, 1
, 1
2 2 2
2 2 2
2 2 2
= + +
= + +
= + +
z y x
z y x
z y x

(13.4)
odnosno:
. 0
, 0
, 0
= + +
= + +
= + +
z z y y x x
z z y y x x
z z y y x x

Koristei relacije (13.4), moe se od devet skalarnih veliina u izrazu (13.2) definirati bilo
kojih est. To znai da ostaju ukupno tri nezavisne veliine koje predstavljaju parametre krutog
tijela koje se obre oko nepomine take. Ovo se obino izraava relacijom ,
to znai da tijelo ima tri stepena slobode.
3 6 9 = = S

Meutim, rjeavanje konkretnih zadataka preko kosinusa pravaca nije podesno, poto ova tri
nezavisna kosinusa ne odreuju ostale kosinuse pravaca jednoznano zbog nelinearnosti
sistema jednaina.

Da bi se konkretno rijeio problem obrtanja krutog tijela oko nepomine take, koristie se
geometrijska interpetacija koju su dali Euler i DAlembert, a iz koje je proistekla teorema:
Pomjeranje krutog tijela koje se obre oko nepomine take iz jednog u bilo koji drugi
poloaj mogue je ostvariti obrtanjem oko ose koja prolazi kroz taku 0 i naziva se osa
konane rotacije.

Osa konane rotacije stalno mijenja svoj poloaj u toku rotacije krutog tijela oko nepomine
take, ali stalno prolazi kroz nepokretnu taku 0. Ovakva pokretna osa naziva se trenutnom
osom rotacije , slika 61. 0

Ako se posmatra rotacija krutog tijela u vremenskom intervalu od t do t t + , tijelo e se
oko trenutne ose rotacije obrnuti za ugao . Ugaona brzina tijela definirana u graninom
obliku glasi:
205
. lim
0
t
t

r
r
(13.5)

( ) t
r r
= Ako se poznaje ugaona brzina , moe se za svaku taku krutog tijela , iji je
poloaj odreen vektorom poloaja
i
M
i
r
r
, odrediti brzina u odnosu na pol 0, slika 61:

.
i i
r v
r r r
= (13.6)

Tri stepena slobode kretanja krutog tijela oko nepomine take Euler je definirao sa tri ugla:
(ugao precesije), (ugao nutacije) i (ugao sopstvene rotacije), slika 60.

U poetnom poloaju u trenutku oba koordinatna sistema su se poklapala. Poetnom
rotacijom oko ose za ugao
o
t
z 0 , pokretni koordinatni sistem dolazi u poziciju u kojoj se osa
ON ON 0 poklopi sa tzv. vornom osom . vorna osa bitna je za definiranje poloaja
cjelokupnog sistema. U trenutku kad je definiran specifini poloaj ose 0 , koji je oznaen sa
ON ON , dolazi do rotacije pokretnog sistema za ugao oko ose , to se najbolje moe uoiti
poloajem ose 0 i . Nadalje, rotacijom sistema oko novog poloaja ose z 0 0 za ugao
sopstvene rotacije 0 , koordinatni sistem zauzima poloaj prikazan na slici 60.

Kretanje krutog tijela oko nepomine take je, dakle, definirano sljedeim funkcijama:

( ) t = , ( ) t = , ( ) t = . (13.7)

Rotacija krutog tijela oko nepomine take u prostoru za ugao moe se definirati preko
elementarnog infinitezimalnog obrtanja, odnosno preko tri Eulerova ugla:

= , = , = , (13.8)
ili u vektorskom obliku
.
r
r
r r
+ + =

Ako se potrai granina vrijednost ovoga ugla, dobie se:

, lim lim
0 0
dt
d
dt
d
dt
d
t t t dt
t t

r
r
r r
r
r r
+ + =

ili
206
.
&
r
&
r
&
r r
r
+ + = =
dt
d
(13.9)

Projiciranjem ovih jednaina na ose nepokretnog i pokretnog koordinatnog sistema dobie se
takozvane Eulerove kinematike jednaine:

, cos
, cos sin sin
, sin sin cos

& &
&
&
&
&
+ =
=
+ =
z
y
x
(13.10)

. cos
, cos sin sin
, sin sin cos

& &
&
&
&
&
+ =
+ =
+ =

13.2. Kinetiki moment krutog tijela koje se obre oko nepokretne take

Neka je usljed djelovanja vanjskih sila kruto tijelo prinueno da se obre oko nepokretne take
0, slika 61.

0 Kruto tijelo e se posmatrati u dva koordinatna sistema - pokretnom koji je vrsto
vezan za tijelo i nepokretnom . xyz 0

Glavni kinetiki moment (glavni moment koliine kretanja) za nepokretnu taku 0 odreen je
izrazom:

(13.11)
=
=
n
i
i i i
v m r L
1
0
,
r r
r
ili u integralnom obliku
( ) ,
0

=
M
dm v r L
r r
r

i
r
r
i
v
r
gdje su: - vektor poloaja take , masa proizvoljne take,
i
M
i
m - brzina take ,
i
M
M ukupna masa tijela.

207

x
y
z
0
r

i
v
r

.
s
n
F
r

s
i
F
r

s
F
1
r

i
M
i
r
r

Slika 61. Obrtanje tijela oko nepokretne take

Kako je brzina take definirana prema (13.6) izrazom

, r v
r r r
=
to e izraz (13.11) dati
( ) .
0

=
M
dm r r L
r r r
r
(13.12)
Poto je
( ) ( ) ( ),
2
r r r r r r r
r r r r r r r r r r
= =
dobija se
( ) ,
2
0

=
M M
dm r r dm r L
r r r r
r
(13.13)

to predstavlja izraz za glavni kinetiki moment krutog tijela koje se obre oko nepokretne
take 0.

208
Sada e se glavni kinetiki moment dat izrazom (13.13) definirati u odnosu na pokretni sistem
referencije 0 .

Projekcije trenutne ugaone brzine i vektora poloaja take na pokretne ose su:

,

r r
r
r r r r
+ + = + + = v r
r r
r
r
+ + = .

Odavde slijedi da je

+ + = r
r r
i
2 2 2 2
+ + = r .

Uvrtavanjem u (13.13), dobija se

( )dm r dm L
M M

+ + + + =

r r
r
) (
2 2 2
0
. (13.14)

Kako je projekcija kinetikog momenta na neku osu jednaka kinetikom momentu za tu osu, to
se projiciranjem izraza (13.14) na osu dobije:

( ) ( )

+ + + + = =
M M
dm dm L L

2 2 2
0 0
r r

ili
( )

+ =
M M M
dm dm dm L .
2 2
0

(13.15)

Prvi integral predstavlja moment inercije tijela za osu , a druga dva integrala predstavljaju
centrifugalne momente inercije za pripadajue ose.

Po istoj analogiji mogu se definirati kinetiki momenti i za druge dvije pokretne ose, tako da se
dobija:

.
,
,
0
0
0

J J J L
J J J L
J J J L
=
=
=

(13.16)

Ako pokretne ose inercije predstavljaju ujedno i glavne ose inercije, onda su centrifugalni
momenti jednaki nuli, pa se sistem jednaina (13.16) svodi na oblik:

209
.
,
,
0
0
0

J L
J L
J L
=
=
=
(13.17)

Projiciranje glavnog kinetikog momenta (13.12) moe se vriti i na nepokretni koordinatni
sistem , ali se to obino ne radi jer bi bio dat u funkciji od kretanja pokretnog sistema
referencije.
xyz 0

Prema izrazima (13.17), moe se glavni kinetiki moment napisati u vektorskom obliku

.
0 0 0 0
v L L L L
r r
r r

+ + = (13.18)

13.3. Kinetika energija tijela koje se obre oko nepokretne take

Kinetika energija materijalnog sistema pri njegovom proizvoljnom kretanju data je izrazom

( )

= =
= =
n
i
i i i
n
i
i i k
v v m v m E
1 1
2
2
1
2
1 r r

ili u integralnom obliku

=
M
k
dm v E
2
2
1
, odnosno (13.19) . 2
2
=
M
k
dm v E

Za kruto tijelo koje vri obrtanje oko nepokretne take, kinetika energija se takoer moe
odrediti polazei od izraza (13.19). U tom smislu, potrebno je definirati brzinu
i
v
r
proizvoljne
take mase , iji je poloaj u odnosu na pol 0 definiran radijus-vektorom
i
r
r
i
M
i
m .

Openito, brzina za taku koja rotira definirana je u obliku

r v
r r r
= , (13.20)

0 : pa su njene projekcije na pokretne ose

.
,
,

=
=
=
v
v
v
(13.21)
210
Poto je , to e se uvrtavanjem (13.21) u jednainu (13.19) dobiti:
2 2 2 2

v v v v + + =

( ) ( ) ( )

+ + + + + =
M M M
M M M
k
dm dm dm
dm dm dm E
. 2 2 2
2
2 2 2 2 2 2 2 2 2

(13.22)

Uvodei odgovarajue oznake za momente inercije dobie se

J J J J J J E
k
2 2 2 2
2 2 2
+ + = . (13.23)

, , Ukoliko su pokretne ose ujedno i glavne ose inercije, centrifugalni momenti su za njih
jednaki nuli, pa kinetika energija tijela iznosi:

( ).
2
1
2 2 2

J J J E
k
+ + = (13.24)

13.4. Eulerove dinamike jednaine

Poi e se od zakona o promjeni kinetikog momenta koji glasi:

.
0
0
s
R
F
M
dt
L d
r
r
r
= (13.25)

Projiciranjem na ose pravouglog koordinatnog sistema dobie se tri skalarne jednaine.
Njihovo razlaganje je mogue vriti i na nepokretni koordinatni sistem i na pokretni
koordinatni sistem
xyz 0
0 . Svoenje vektorskih jednaina na ose nepokretnog koordinatnog
sistema nije prikladno jer se dobiju projekcije u funkciji od vremena t , kako je ve ranije
navedeno.

Ovdje e se spomenuti i takozvani Rezalov koordinatni sistem, koji se vrlo esto upotrebljava
za definiranje dinamikih jednaina simetrinih tijela. Kod Rezalovog koordinatnog sistema
pokretne ose nisu kruto vezane za tijelo pa se tijelo kree u odnosu na njih, a i ose imaju
mogunost kretanja u odnosu na tijelo.

0
L
r
Kinetiki moment moe se izraziti preko svojih vektorskih koordinata u odnosu na
pokretni sistem referencije:

211
.
0 0 0 0
v L L L L
r r
r r

+ + = (13.26)

Kako se jedinini vektori kreu u prostoru, to i oni mijenjaju svoje pravce u funkciji
od vremena .
v
r r
r
, ,
t

Prema formuli (13.26) slijedi da je:

.
0 0 0
0 0 0
0
dt
d
L
dt
d
L
dt
d
L v
dt
dL
dt
dL
dt
dL
dt
L d

r r
r
r r
r
r
+ + + + + = (13.27)

v
r r
r
, ,
r
zavisi od ugaone brzine Brzina pomjeranja jedininih vektora , odnosno od ugaone
brzine koordinatnog sistema 0 koji takoer rotira. Kako se njihove brzine podudaraju sa
brzinama taaka tijela, iji su vektori poloaja upravo jedinini vektori v
r r
r
, , , to e brzina
ovih taaka iznositi:

r r
r
r r
r
r
r
r
= = =
dt
d
dt
d
dt
d
, , . (13.28)

Na osnovu ovakve postavke, uvrtavanjem u (13.17) dobie se

.
0 0 0
0 0 0
0
v L L L v
dt
dL
dt
dL
dt
dL
dt
L d r r r r
r
r r r
r
r

+ + + + + =

Uvoenjem oznake
v
dt
dL
dt
dL
dt
dL
dt
L d r r
r
r

0 0 0
0
'
+ + =

i predstavljanjem drugog dijela izraza u vidu

( ) ,
0 0 0 0
L v L L L
r
r r r
r
r
= + +

izraz (13.27) postaje
s
R
F
M L
dt
L d
dt
L d
r
r r
r
r r
0 0
0 0
'
= + = . (13.29)

dt L d
0
r
0
L
r
A
v
r
moe se shvatiti kao brzina kraja vektora i ona e se oznaiti sa Veliina ,
slika 62.

212
Iz same jednaine (13.29) jasno je da se ova brzina moe predstaviti preko dvije brzine, i to:
A , , u odnosu na koordinatne ose , a) brzine take
A 0 koja se okree zajedno sa koordinatnim sistemom . b) brzine take

0 0 0
, , L L L
r r r
A Koordinate take su ustvari intenziteti vektora , dok su njene
komponentne brzine u pravcu pojedinih osa:
dt
dL
0
,
dt
dL
0
.
0
dt
dL

i

Slika 62. Vektor kinetikog momenta
0
L
r

Drugi dio izraza (13.29) definira brzinu take A koja se kree zajedno sa koordinatnim
sistemom 0 i iznosi:

( ) ( ) ( .
0 0 0 0 0 0
0 0 0
0

L L v L L L L
L L L
v
L + + = =
r r
r
r
)
r
r
r
r
(13.30)

0
r

0
L
r

0
L
r

0
L
r

0
L
r

A
A
v
r

213
A Uvrtavanjem komponenti brzine take u izraz (13.29) dobie se:

.
0 0 0 0 0 0
0
v L L
dt
L d
L L
dt
L d
L L
dt
L d
dt
L d r
r
r
r
r
r
r
+ +
+ +
+ =

(13.31)

s
R
F
M
r
r
0
Ako ovaj izraz, koristei (13.25), izjednai sa momentom , dobie se da lanovi uz
jedinine vektore predstavljaju projekcije glavnog momenta spoljanjih sila na ose
pokretnog koordinatnog sistema:
v
r r
r
, ,

, 0 0 0
0
, 0 0 0
0
, 0 0 0
0

M L L
dt
dL
M L L
dt
dL
M L L
dt
dL
= +
= +
= +
(13.32)
gdje je
.
0 0 0 0
M M M M
s
R
F
r r r r
r
+ + =

Ako su pokretne ose istovremeno i glavne ose inercije, uvrtavajui vrijednosti iz (13.17) u
(13.32), dobie se:

( )
( )
( ) .
,
,
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0

M J J
dt
d
J
M J J
dt
d
J
M J J
dt
d
J
= +
= +
= +
(13.33)

*
Prethodno navedeni izrazi predstavljaju Eulerove dinamike jednaine obrtanja krutog tijela
oko nepomine take.

*
Diferencijalne jednaine tijela koje se obre oko nepomine take izveo je L. Euler 1750.
godine.
214
Rjeavanje problema obrtanja tijela oko nepokretne take svodi se na sljedee: za zadate
momente spoljanjih sila , , i poetne uvjete treba izvriti integraciju
Eulerovih dinamikih jednaina (13.33) i odrediti zakon kretanja krutog tijela.
0
M
0
M
0
M

Meutim, poto su Eulerove dinamike jednaine nelinearne, a u njima glavni moment koji
izaziva obrtanje proizvoljna funkcija od vremena, poloaja tijela i njegove ugaone brzine, to se
za tijelo sa proizvoljnim rasporedom mase i nepokretne take ne mogu nai rjeenja
diferencijalnih jednaina.

Ukoliko je ak i mogue integrirati Eulerove dinamike jednaine, zadatak i dalje ostaje
nerijeen. Za definiranje kretanja tijela koje vri rotaciju oko nepomine take moraju se
poznavati funkcije ) ( ), ( ), ( t t t .

Prema tome, ako su pomou Eulerovih dinamikih jednaina odreene projekcije ugaonih
brzina ) (t
) (t
) (t
0 , , na glavne ose , ove vrijednosti treba nadalje povezati sa

Eulerovim kinematikim jednainama (13.10), koje glase

(13.34)
. cos
, cos sin sin
, sin sin cos

& &
&
&
&
&
+ =
+ =
+ =

Integriranjem ovih jednaina, uz zadate poetne uvjete za , , , dobie se rjeenje
problema kretanja tijela. Ovdje se mora napomenuti da je i ova integracija dosta sloena, jer je
sistem jednaina nelinearan. Eulerove jednaine najee se koriste u jednostavnijim
sluajevima kada je zadato kretanje krutog tijela, a trae se momenti koji djeluju na tijelo.

13.4.1. Osnovne postavke klasinih rjeenja

Za sluaj da elipsoid inercije ima tri razliite glavne ose inercije i da za proizvoljne poetne
uvjete nije mogue izvriti integriranje diferencijalnih jednaina, odnosno za sluaj tekog
tijela koje rotira oko nepomine take, danas se koriste tri klasina rjeenja: Eulerovo,
Lagrangeovo i rjeenje Sonje Kovalevski.

a) Eulerovo rjeenje polazi od pretpostavke da se tijelo obre oko nepokretnog teita po
inerciji, bez utjecaja spoljanjih sila ili, ako ve dejstvuju spoljanje sile, onda im glavni
vektor prolazi kroz nepominu taku krutog tijela, slika 63.a.
0
F
r
Teina tijela (tekog tijela) uravnoteuje se sa reakcijom u taki 0.

215
G
r
0
F
r

0
) a
0
F
r

G
r

0
) b
o F
r
G
r

0
0
F
r

) c

Slika 63. Razliiti sluajevi tekog tijela koje rotira oko nepomine take

b) Lagrangeovo rjeenje obrtanja krutog tijela oko nepomine take polazi od pretpostavke
da je elipsoid inercije za nepominu taku obrtni, a da se teite tekog tijela nalazi na
geometrijskoj osi obrtnog elipsoida koja je osa simetrije tijela, slika 63.b.
2 1
J J = 0 Ako je osa ta osa, onda je , a teite se nalazi na toj osi na nekoj udaljenosti
od nepomine take 0.

c) Rjeenje S. Kovalevski polazi od pretpostavke da je elipsoid inercije obrtni sa meusobnim
odnosom momenata inercije
3 2 1
2J J J = = , slika 63.c. Tijelo je teko, a teite se nalazi
u ekvatorijalnoj ravni elipsoida inercije.

216
14. PRIBLINA TEORIJA IROSKOPSKIH POJAVA

14 PRIBLINA TEORIJA IROSKOPSKIH
POJAVA

14.1. Priblina teorija iroskopskih pojava

iroskopom (giroskopom) se nazivaju kruta tijela koja vre obrtanje oko nepomine take tako
da je obrtanje krutog tijela oko ose materijalne simetrije znatno bre u odnosu na obrtanje ose
materijalne simetrije oko nepokretne take.

Prouavanje kretanja iroskopa pod utjecajem spoljanjih sila pomou Eulerovih jednaina je
matematiki dosta sloeno. Stoga je potrebno uvesti odreene aproksimacije koje e olakati
rjeavanje, a fiziki smisao postavljenog zadatka nee pretrpjeti bitne promjene.

Osnovna pretpostavka u priblinoj teoriji iroskopskih pojava, koja e se objasniti u tekstu koji
slijedi, sastoji se u tome da ukupni vektor kinetikog momenta simetrinog iroskopa pada u
pravac ose simetrije. iroskop se obre oko ose materijalne simetrije 0 velikom ugaonom
brzinom, slika 64.

Neka iroskop vri najjednostavnije kretanje, slika 64.a, to jest neka se obre oko ose 0
ugaonom brzinom sopstvene rotacije
r
&
r
= , koja je kolinearna sa osom 0 u svakom
trenutku vremena. iroskop je postavljen u odnosu na pokretni sistem referencije 0 , ija
je nepokretna taka u koordinatnom poetku 0.

Ako se vektor ugaone brzine
r
projicira na ose pokretnog koordinatnog sistema 0 ,
dobie se:

= = = , 0 , 0 (14.1)

S obzirom na postavljene uvjete, osa materijalne simetrije je glavna centralna osa inercije
tijela. Kinetiki moment iroskopa za pokretne ose odredie se prema izrazima (13.17), odakle
slijedi:

0 0 0 0
, 0 , 0 J L L L = = = , (14.2)

217
gdje je ujedno i glavni kinetiki moment za osu
0
L L = 0 , slika 64.a.

Poto osa 0 istovremeno prolazi kroz pol 0, to se s obzirom na (13.13) i (14.1) moe
napisati da je

0 0 0
J L L = = . (14.3)

Posmatrae se sluaj kada iroskop vri sloeno kretanje, odnosno kada vri obrtanje oko
centralne ose inercije 0 ugaonom brzinom
r
i obrtanje zajedno sa osom 0 oko ose
ugaonom brzinom precesije
z 0
1

r
&
r
= , slika 64.b.

Slika 64. Priblina teorija iroskopskih pojava

Geometrijskim slaganjem vektora
r
i
1
r
ije se ose sijeku dobija se rezultujui vektor
ugaone brzine sloenog kretanja, odnosno vektor apsolutne ugaone brzine iroskopa
2
r
, koji
iznosi

1 2

r r r
+ = . (14.4)

Projekcije kinetikog momenta iroskopa na pokretne ose 0 su:

0 0 0 0 0 0
, , J L J L J L = = = , (14.5)
pa je
v J J J L
r r
r r

0 0 0 0
+ + = .
) a

0
z

o
L
r

r
&
r
=
) b

0
z

r

2
r

o
L
r

r

) c

0
z

1
r

o
L
r

r
&

218
Pravac kinetikog momenta iroskopa ne poklapa se sa osom simetrije
0
L
r
0 , kao to se vidi
na slici 64.b.

Osnovna pretpostavka pribline teorije iroskopa polazi od toga da je ugaona brzina sopstvene
rotacije
r
&
r
= iroskopa oko ose simetrije iroskopa 0 mnogo vea od ugaone brzine
precesije
1

r
&
r
= , odnosno
1

r r
>> , pri emu se smatra da je ugaona brzina nutacije
jednaka nuli = 0.
&
r

Uzevi u obzir gore navedeno, moe se pisati

0 0 0 0 0
, 0 , 0 J L L L L = = = = , (14.6)

to znai da je kinetiki moment iroskopa usmjeren du ose 0 , slika 64.c.

Prema tome, ukoliko je
r
znatno vee od
1
r
, tada apsolutna brzina
2
r
po pravcu manje
odstupa od ose 0 i sa dovoljno tanosti se moe uzeti da je
0 0
L L
r r
= .

14.2. iroskop sa tri stepena slobode

Ako je kretanje iroskopa ogranieno postojanjem samo jedne nepokretne take, onda je rije o
iroskopu sa tri stepena slobode.

Ovakav zahtjev je ispunjen kod tijela koje vri obrtanje oko nepomine take, a ije je kretanje
definirano preko tri Eulerova ugla ) ( ), ( ), ( t t t .

Ovakav iroskop se moe ostvariti ako se njegov centar inercije C poklapa sa nepominom
takom, slika 65.

Na slici 65.a prikazan je iroskop koji se nalazi u stanju mirovanja, uravnoteen je i oslonjen u
taki , koja je centar inercije (teite) iroskopa i koja lei na uzdunoj osi simetrije. U fazi
mirovanja iroskopa, koordinatni sistemi i
C
xyz 0 0 se podudaraju.

Ako na iroskop koji se nalazi u stanju mirovanja djeluje sila F
r
konstantnog pravca i
intenziteta na rastojanju od teita C , iroskop e se poeti obrtati oko ose Cx usljed
djelovanja momenta sile . Veliina ovog momenta je
d
F
C
M
r
r

. d F M
F
C
=
r
(14.7)
219

Slika 65. iroskop sa tri stepena slobode

Obrtanje iroskopa oko ose Cx usljed ovog momenta, koji predstavlja glavni moment
spoljanje sile ili spoljanjih sila, je jednako ubrzano, pa se njegova ugaona brzina poveava od
0 do
x
. Nakon prestanka djelovanja spoljanje sile, odnosno momenta, iroskop e nastaviti
ravnomjerno da se obre oko ose u ravni djelovanja sile , naravno uz pretpostavku da
je konstrukciono dobro rijeeno leite . Osa simetrije iroskopa
Cx Cyz
C C e usljed djelovanja
sile F
r
promijeniti svoj poloaj u ravni dejstva sile u odnosu na osu Cz .

Sada e se posmatrati isti iroskop, ali ne u stanju mirovanja, nego u stanju kada se obre
velikom ugaonom brzinom
r
oko svoje ose simetrije C , slika 65.b. Ako sada na iroskop
djeluje ista sila F
r
, ona e izazvati sasvim drugi efekat.

Kinetiki moment iroskopa za nepominu taku usmjeren je du ose materijalne simetrije C
C i iznosi:
,
r
r
C C
J L = (14.8)

gdje je - moment inercije iroskopa za osu
C
J C , a
r
- ugaona brzina sopstvene rotacije
iroskopa ili
&
r
.
) a

0
z
F
C
M
r
r

y
F
r

G
r

x
C
d
) b

0
z
F
C
M
r
r

y
F
r
G
r

x
C
d

A
C
L

v
r
r

.
220
Prema Rezalovoj teoremi, brzina kraja vektora kinetikog momenta
C
L
r
iroskopa za
nepominu taku , koja je oznaena sa C v
r
, ima geometrijsku podudarnost sa glavnim
momentom spoljanjih sila za taku C , odnosno

, '
F
C
C
M
dt
L d
v
r
r
r
r
= = (14.9)

gdje je intenzitet momenta spoljanjih sila . d F M
F
C
=
r
r

Moment spoljanjih sila za taku usmjeren je normalno na ravan sile, pa se njegov
pravac poklapa sa osom Cx , slika 65.b. To znai da spoljanja sila
F
C
M
r
r
C
F
r
, koja djeluje paralelno
osi Cy , uzrokuje pomjeranje ose iroskopa C u ravni , odnosno njegovo obrtanje oko
ose Cy .
Cxz

Iz ovog uporednog pregleda ponaanja iroskopa u stanju mirovanja i u stanju velike sopstvene
rotacije, moe se zakljuiti sljedee: iroskop koji se brzo obre ne pomjera u pravcu
djelovanja sile ve u pravcu njenog momenta koji je upravan na pravac sile.

Kada prestane dejstvo sile F
r
, odnosno moment
F
C
M
r
r
za taku postane jednak nuli, brzina
e prema izrazu (14.9) postati jednaka nuli, to znai da je kretanje ose
C
' v
r
C zaustavljeno.
Poto osa C iroskopa po prestanku djelovanja sile prestaje da se kree, to je njeno kretanje
neinercijalno.

Od tog trenutka, iroskop se obre ugaonom brzinom
r
oko ose materijalne simetrije 0 ,
koja je u stanju mirovanja i otklonjena od poetnog poloaja za ugao . Na ovaj nain,
brzorotirajui iroskop ima sposobnost suprotstavljanja silama koje nastoje da promijene
pravac njegove obrtne ose.

Polazei od toga da uravnoteeni iroskop koji se obre oko ose simetrije, bez dejstva
spoljanjih sila ima svojstvo:
, 0 = =
F
C
C
M
dt
L d
r
r
r
(14.10)
to proizilazi da je
. const J L
C C
= =
r
r
, (14.11)

odnosno pravac i intenzitet kinetikog momenta u odnosu na taku su konstantni i djeluju
du ose simetrije
C
C .
221
Ako na brzo rotirajui iroskop djeluju trenutne sile, to e se taka A pomjeriti za mali put
, to znai da e osa iroskopa dt v
A
C opisivati vrlo mali konus oko svog poetnog pravca.

Ova osobina da uravnoteeni iroskop koji se brzo obre oko ose simetrije zadrava stalan
pravac svoje ose u prostoru koristi se mnogo u tehnici. Da bi se ocijenila stabilnost iroskopa,
treba izvriti procjenu veliine poremeaja koji moe doi spolja, odnosno odrediti odstupanje
od prvobitnog pravca koje e imati osa iroskopa. Ukoliko je ostupanje malo, onda se za
kretanje kae da je stabilno, a ukoliko raste tokom vremena kretanje je nestabilno.

Prema tome, veliina i konstrukciona izvedba iroskopa se moraju prilagoditi zahtjevima i
uvjetima koji se postavljaju kod njegove primjene u tehnici.

14.3. Regularna precesija tekog iroskopa

Pretpostavie se da se iroskop, iji se centar inercije (teite) ne poklapa sa nepokretnom
takom 0, slika 66, obre velikom ugaonom brzinom
C
r
i da pri tom osa materijalne simetrije
C sa osom gradi konstantan ugao z 0 .

Kinetiki moment iroskopa za nepominu taku 0 usmjeren je du ose C , a prema (14.6)
vrijedi
.
0 0

r
r
J L = (14.12)

Glavni moment spoljanih sila u odnosu na oslonac 0 jednak je

,
0
G r M
C
F
s
r
r
r
r
= (14.13)

gdje je
C
r
r
- vektor poloaja teita C u odnosu na oslonac, odnosno pol 0.

Vektor
s
F
M
r
r
0
, usmjeren je normalno na ravan koju obrazuje vektor poloaja
C
r
r
i sila teine
, tj. normalan je na vertikalnu ravan G
r
z 0 .

Na osnovu Rezalove teoreme, kako je brzina ' v
r
take A kraja vektora kinetikog momenta
0
L
r
geometrijski jednaka glavnom momentu spoljanjih sila
s
F
M
r
r
0
, to e biti
s
F
M v
r
r
r
0
' = , to
je ve ranije konstatirano.

Kako je brzina take ' v
r
A paralelna vektoru
s
F
M
r
r
0
u svakom trenutku vremena i upravna je
na ravan z 0 , proizilazi da se osa iroskopa 0 obre oko nepokretne ose nekom z 0
222
ugaonom brzinom
1

r
&
r
= i opisuje konusnu povrinu. Ugao pri ovom kretanju ostaje
konstantan. To znai da se usljed djelovanja momenta sile G
r
osa iroskopa ne pomjera u
smislu poveanja ugla , ve u pravcu normale na ravan z 0 , tj. osa 0 iroskopa vri
obrtanje oko ose i za takav iroskop se kae da vri regularnu precesiju. z 0

0
z
r

0
L
r

1

C
r
r

G
r

C
A
S
F
M
r
r
0

v
r

Slika 66. Regularna precesija tekog iroskopa

Iz izraza
, '
0
G r M v
C
F
s
r
r
r
r
r
= =
moe se nai intenzitet momenta
, sin
0
d G M
s
F
=
r
r
(14.14)
gdje je OC d = - rastojanje teita C od oslonca.

S druge strane, brzina se moe posmatrati kao obimna brzina take ose iroskopa ' v
r
A
0 oko ose ugaonom brzinom z 0
1

r
&
r
= , pa je brzina vektora
0
L
r
odreena izrazom:

, ' '
0 1 1
L OA v v
A
r
r r r r
= = = (14.15)
gdje je .
0
L OA
r
=

Na osnovu pribline teorije iroskopa slijedi da je
r
r
0 0
J L = , pa se prethodna jednaina
moe napisati u obliku:
223
( )

r r r r r r
= = =
1 0 0 1
'
' J J v v
A
(14.16)
ili
( ) . sin , sin '
1 0 1 1 0

J J v = =
r r
(14.17)

Ako se izjednae jednaine (14.14) i (14.17), dobie se

, sin sin
1 0

d G J = (14.18)

odakle je ugaona brzina precesionog kretanja
1
tekog iroskopa

.
0
1
J
d G
= (14.19)

Formula (14.19) ukazuje na to da e ugaona brzina precesije
1
biti manja ukoliko je ugaona
brzina sopstvene rotacije vea i obrnuto.

14.4. iroskop sa dva stepena slobode

Posmatrae se iroskop koji se sastoji od cilindrinog tijela (zamajca) koji se nalazi na
uzdunom vratilu i obre se velikom ugaonom brzinom . Vratilo je oslonjeno u kliznim
leitima Ai B , koja su sastavni dio rama koji se obre ugaonom brzinom
1
.

Poloaj iroskopa se moe odrediti sa dva ugla u odnosu na referentne polazne veliine, to
znai da ovaj iroskop ima dva stepena slobode kretanja, slika 67. iroskop ima mogunost
rotacije oko horizontalne ose 0 i oko vertikalne ose zajedno sa ramom. z 0

Prema priblinoj teoriji iroskopa, kinetiki moment
C
L
r
usmjeren je u pravcu podune ose
simetrije C i iznosi
r
r
C C
J L = , gdje je moment inercije zamajca za osu
C
J C .

Poto je kretanje rama zadato, to se brzina kraja vektora take A moe izraunati prema

C A
L CA v v
r
r r r r
= = =
1 1
'
' ' . (14.20)

Poto je to je intenzitet brzine kraja kinetikog momenta ,
1 C
L
r
r

(14.21) . '
1 1
'

C C A
J L v v = = =
224

z
S
F
C
M
r
r

G
r

1
r

R
F
C
M
r
r

d
A
F
r

st
A
F
r

C
d
B
F
r

st
B
F
r

r

C
L
r

A
A

Slika 67. iroskop sa dva stepena slobode

Prema Rezalovoj teoremi, moment spoljanjih sila za taku ima pravac brzine ,
odnosno
C
A
v v =
r r
'
, '
1
'
C A
F
C
L v v M
s
r
r r r
r
r
= = = (14.22)
a kako je
,
r
r
C C
J L =
to e biti
( ),
1

r r
r
r
=
C
F
C
J M
s
(14.23)

Moment spoljanjih sila, dakle, lei u ravni okomitoj na ravan rama i ima pravac i
smjer brzine take
ABD
'
A
v
r
.
Prema zadatim uvjetima na ram djeluje teina G
r
i reakcije oslonaca
A
F
r
i
B
F
r
.

Poto teite rama C za vrijeme obrtanja ostaje nepokretno, to iz zakona o odranju kretanja
sredita masa slijedi da je glavni vektor spoljanjih sila jednak nuli:

=
= = =
n
i
s
R
s
i C
F F a m
1
0
r r
r
.
B
.
v v
A
=
r r

st
B
st
A D
F F F
r r r
+ =
D
225
Iz ovog proizilazi da spreg
s
F
C
M
r
r
, koji ima pravac i smjer brzine
'
A
v
r
, obrazuju reakcije leita.

Pri razmatranju ovog problema reakcije u leitima se mogu podijeliti na statike i dinamike.

Statike reakcije iznose:
.
2
G
F F
st
B
st
A
r
r r
= = (14.24)

Dinamike reakcije
d
B
d
A
F i F
r r
obrazuju spreg sila
s
F
C
M
r
r
, koji je normalan na ravan koju
odreuju ose AB i CD.

Pri obrtanju rama iroskopa, ravan sila ABD
d
A
F
r
i
d
B
F
r
, koje obrazuju moment
s
F
C
M
r
r
obre
se zajedno sa ramom.

Poto je prema Rezalovoj teoremi

s
F
C
M v
r
r
r
= ' , (14.25)
to e biti
AB F AB F J v v
d
B
d
A C A
= = = =
1
'
' , (14.26)
odakle se dobija
.
1
AB
J
F F
C d
B
d
A

= = (14.27)

Ukupne reakcije u leitima i A B bie jednake vektorskom zbiru statikih i dinamikih
reakcija.

Za sluaj prema slici 67, reakcije u leitima Ai B e iznositi

.
2
,
2
1
max
1
max
AB
J
G
F F F
AB
J
G
F F F
C d
B
st
B B
C d
A
st
A A

+ = = + = + =
(14.28)

Prema zakonu akcije i reakcije, i na leita Ai B djeluju sile istog pravca i intenziteta, a
suprotnog smjera. One takoer obrazuju spreg
s R
F
C
F
C
M M
r r
r r
= , koji je istog pravca i
intenziteta, ali suprotno orijentiran i naziva se iroskopski moment.

Nastajanje iroskopskog momenta naziva se iroskopskim efektom. iroskopski efekat
nastaje uvijek kada se mijenja pravac ose oko koje se iroskop obre.

226
Za razliku od iroskopa koji ima tri stepena slobode, gdje e reakcije u leitima izazvati
obrtanje rama oko take , upravo onako kako to sile u leitima iziskuju, iroskop sa dva
stepena slobode nema tu mogunost to izaziva dopunska optereenja u leitima. To znai da
iroskop sa dva stepena slobode ne posjeduje svojstvo do izmijeni pravac svoje obrtne ose
usljed djelovanja sila.
C

iroskopi imaju vrlo veliku i rasprostranjenu praktinu primjenu u avijaciji, pomorstvu,
raketnoj tehnici, odnosno oni obezbjeuju voenje aviona i brodova prema utvrenom kursu,
omoguuju vonju na dva toka, kao i pravilno voenje puanog i artiljerijskog zrna, torpeda i
slino.

14.5. Diferencijalna jednaina kretanja slobodnog krutog tijela

Slobodno ili ope kretanje krutog tijela je kretanje pri kojem se kruto tijelo moe pod utjecajem
sila pomjeriti bilo gdje u prostoru.

Posmatrae se kruto tijelo mase koje pod djelovanjem spoljanjih sila vri
slobodno kretanje, slika 68. Za odreivanje slobodnog kretanja postavie se sljedei sistemi
referencije:
m
n
F F
r r
.....
1
-nepokretni koordinatni sistem referencije je osnovni sistem referencije i u odnosu
na njega se vri slobodno kretanje krutog tijela,
1 1 1 1
0 z y x
-sistem koji je kruto vezan za sredite tijela C i zajedno s njim se translatorno pomjera, Cxyz
-pokretni sistem refererencije C , koji je vrsto vezan za tijelo i kree se zajedno sa
tijelom.

Slika 68. Slobodno kretanje krutog tijela

1
x
1
z
1
y
1
0
s
n
F
r

N
s
F
2
r

s
F
1
r
z

y
C

x

227
Odreivanje slobodnog kretanja krutog tijela pod djelovanjem spoljanjih sila svodi se na
odreivanje poloaja u toku kretanja sistema referencije C u odnosu na sistem
referencije .
1 1 1 1
0 z y x

Poloaj tijela u odnosu na pokretni sistem referencije Cxyz odreuju tri Eulerova ugla ) (t ,
) (t i ) (t , a poloaj pokretnog sistema referencije Cxyz u odnosu na nepokretni
definiran je sa tri koordinate , i . Iz ovoga slijedi da tijelo kod slobodnog
kretanja ima est stepeni slobode.
1 1 1 1
0 z y x
) (t x
C
) (t y
C
) (t z
C

Kako tijelo kod slobodnog kretanja ima dvije osnovne mogunosti kretanja, diferencijalne
jednaine kretanja se formiraju posebno za translatorno kretanje teita tijela, a posebno za
obrtanje krutog tijela oko njegovog sredita. Diferencijalne jednaine za translatorno kretanje
tijela sa teitem C odreene su sa sljedeim izrazima:

(14.29)

= = =
= = =
n
i
n
i
s
i C
s
i C
n
i
s
i C
Z z m Y y m X x m
1 1 1
, , & & & & & &
gdje su:
s
i
s
i
s
i
Z Y X , , - komponente glavnog vektora spoljanjih sila u odnosu na sistem .
1 1 1 1
0 z y x

Obrtanje krutog tijela oko sredita C odreuje se pomou Eulerovih dinamikih jednaina:

( )
( )
( ) ,
,
,
s
C C C C
s
C C C C
s
C C C C
M J J
dt
d
J
M J J
dt
d
J
M J J
dt
d
J

= +
= +
= +
(14.30)
gdje su:
C
J , , - momenti inercije tijela u odnosu na glavne centralne ose inercije koje se
kreu zajedno sa tijelom,
C
J
C
J
- projekcije vektora ugaone brzine na ose , , ,

s
C
s
C
s
C
M M M

, , - glavni momenti spoljanjih sila u odnosu na koordinatne ose sistema
C .

228
Jednaine (14.29) i (14.30) obrazuju est jednaina u funkciji od vremena, koje definiraju
slobodno kretanje krutog tijela. Prije integriranja ovih jednaina, potrebno im je dodati tri
Eulerove kinematike jednaine kretanja.

Nakon integracije, uz zadate poetne uvjete, dobie se est jednaina:

, ) (t x x
C C
= ) (t = ,
, ) (t y y
C C
= ) (t = , (14.31)
, ) (t z z
C C
= ) (t = .

pri emu tri jednaine definiraju translaciju sredita , a tri rotaciju oko sredita. C

Kako integracija jednaina (14.30) u opem sluaju skoro nije mogua, to se ovakav nain
definiranja kretanja krutog tijela koristi samo u posebnim sluajevima rasporeda sila i mase
tijela.

14.6. Primjeri

Primjer 1. Vratilo turbine je preko spojnice povezano sa reduktorom i generatorom, slika 14.1.
Vratilo turbine obre se ugaonom brzinom
r
. Teina obrtnih dijelova turbine i vratila je , a
poluprenik inercije u odnosu na osu rotacije je
G
r
. Rastojanje leita i A B je . Usljed
zazora u leitima turbina povremeno dobija mogunost kratkotrajne rotacije brzinom
l
1
r
oko
vertikalne ose. Odrediti iroskopske pritiske.

Rjeenje. Rotor turbine je iroskop sa dva stepena slobode kretanja. iroskopski efekat se u
ovom sluaju javlja zbog povremenog obrtanja oko ose i kratkotrajan je. z 0

Centar inercije obrtnih dijelova za osu je AB

2 2

g
G
M J
y
= = . (a)

Prema priblinoj teoriji iroskopa moment koliine kretanja rotora turbine
y o
J L = ima
pravac ose i istog je smjera kao ugaona brzina y 0
r
. U sluaju precesionog kretanja
ugaonom brzinom
1
r
, kraj vektora
o
L
r
opisuje horizontalnu krunu putanju brzinom : v
r

1
2
1 1
'
g
G
J L v
y o
= = = . (b)
229
Prema Rezalovoj teoremi je
s
o
M v
r
r
= ' , gdje je
s
o
M
r
- glavni moment spoljanjih sila paralelan
sa v ' i istog smjera.
r

z
s
M
0
r

Slika 14.1.

Poto centar inercije ostaje nepomian, to je rezultanta spoljanjih sila na rotor turbine jednaka
nuli. Prema tome jedine spoljanje sile su otpori u leitima Ai B i oni obrazuju spreg sila:

.
2
1
l g
G
AB
M
F F
s
o
d
B
d
A

= = =
r
(c)

Ovi dinamiki otpori u leitima su privremenog karaktera, a javljaju se u vertikalnoj ravni u
trenutku zakretanja sa
1
r
.

Jedan od moguih uzroka kratkotrajnih udara kod brzorotirajuih diskova, turbina,
elektromotora i slino je upravo iroskopski efekat i on, ako se esto pojavljuje, moe
pospjeiti stvaranje rezonancije sistema.
1. Rotor turbine
2. Vratilo
3. Spojnica
4. Reduktor
1
d
A
F
r

d
B
F
r

y
r

A
B
G
r

1

3
2
4
0
L
r
v
r

230
15. TEORIJA UDARA

15 TEORIJA UDARA

15.1. Osnovni pojmovi

Pojava pri kojoj u beskonano malom intervalu vremena, a usljed trenutnog dejstva sila, brzine
taaka tijela dobivaju konane promjene naziva se udar, odnosno sudar ako su u pitanju dva
materijalna tijela.

Udar je vrlo sloena pojava i nemogue ga je definirati u potpunosti bez uvoenja odreenih
hipoteza o strukturi tijela.

Sile koje djeluju tokom udara traju veoma kratko i dostiu velike vrijednosti. Ovakve sile
nazivaju se udarnim ili trenutnim silama.

Pri samom udaru, udarna sila raste od nule do neke maksimalne vrijednosti, a zatim opada i
postaje jednaka nuli u trenutku prestanka dodira s tijelom.

Pojava udara je neposredno u vezi sa deformacijom tijela u okolini take dodira, tako da se
ovdje moraju uvaiti i elastina svojstva tijela. Ovo, naravno, odstupa od osnovne pretpostavke
da su tijela koja se posmatraju kruta.

Poto se intenzitet udarne sile mijenja u toku udara, to se u teoriji udara kao mjera uzajamnog
djelovanja dva tijela ne uzima udarna sila
ud
F
r
ud
I
r
, ve udarni impuls koji se definira
izrazom

(15.1)
+
=

1
1
,
t
t
ud ud
dt F I
r r

ud
F
r
gdje je vrijeme trajanja udara, a je udarna sila.

Kako je vrijeme trajanja udara (sudara) beskonano mala veliina, a udarna sila vrlo
velika, to je udarni impuls konana veliina.
ud
F
r

231
0.001 0.0001
10
20
30
40
0
[ ] kN F
ud

[ ] s t

Slika 69. Vremenske promjene udarne sile

Prema slici 69, dva udarna procesa imae iste udarne impulse ukoliko su povrine ispod krivih
jednake. To znai da bi za potpuno izraunavanje udarnog impulsa trebalo
poznavati funkciju . Ovo openito nije mogue, pa se u dinamici do integrala
dolazi indirektnim putem.
ud
I
r
) (t F
ud
) (t F F
ud ud
=
r
ud
I
r

15.2. Osnovna jednaina teorije udara

Neka se materijalna taka M mase kree pod utjecajem spoljanjih sila ija je
rezultanta
i
F
r
m
F
r
. Neka u trenutku na taku poinje djelovati trenutna udarna sila , ije
djelovanje traje do trenutka
ud
F
r
1
t
+
1
t , slika 70. Ovdje je beskonano mala vremenska veliina
u odnosu na vremenski trenutak .
1
t

Usljed djelovanja impulsa udarne sile, brzina take M e se promijeniti sa , koju je imala
prije samog udara, na vrijednost brzine
v
r
v
r
.

M mase za vrijeme trajanja udara m Promjena koliine kretanja materijalne take
odreena je izrazom
232
15. TEORIJA UDARA
(15.2)

+ +
+ =

1
1
1
1
. '
t
t
ud
t
t
dt F dt F v m v m
r r
r r
F
r
S obzirom na to da je interval beskonano mali, to se impuls neudarne rezultantne sile

+
=

1
1
0
t
t
dt F I
r r

moe smatrati beskonano malom vrijednou u odnosu na impuls udarne sile koja ima mnogo
vei intenzitet
. (15.3) 0
1
1
>> =

+ t
t
ud ud
dt F I
r r

Dakle, impuls udarne sile tokom kratkog vremenskog intervala bie konana veliina s
obzirom na veliki intenzitet udarne sile, odnosno impulsi neudarnih sila u odnosu na impulse
udarnih sila mogu se zanemariti.

A
ud
I
r

v m
r
v m
r
M
F
r

a
ud
F
r

M
A
c
b
ud
I
r

v m
r
v m
r
F
r

Slika 70. Promjena koliine kretanja pri udaru

Na osnovu prethodno reenog, jednaina (15.2) se moe pisati u vidu

, (15.4)
+
=

1
1
'
t
t
ud
dt F v m v m
r
r r

to predstavlja zakon o promjeni koliine kretanja materijalne take pri udaru, koji glasi:
promjena koliine kretanja materijalne take pri udaru jednaka je udarnom impulsu za
tu taku.
233
Jednaina (15.4) se moe pisati i u obliku

ud
I v m v m
r
r r
= ' (15.5)
ili
m
I
v v v
ud
r
r r r
= = ' . (15.6)

ud
F
r
Prema slici 70, taka M nakon djelovanja udarne sile , odnosno udarnog impulsa ,
mijenja svoju putanju " a " i nastavlja se kretati po putanji " b ". Na mjestu udara putanja take
ud
I
r
M se lomi i nastaje takozvana singularna taka.

Kako se moe vidjeti, u osnovnoj jednaini teorije udara (15.4) ili (15.5) sve veliine su date u
konanim iznosima, za razliku od Newtonovih jednaina koje su bile u diferencijalnom obliku.
Vektorska jednaina (15.5) se moe izraziti i grafiki pomou trougla formiranog od
vektora veliina koje se pojavljuju u toj jednaini, slika 70.
ABC

Od tri opa zakona mehanike u teoriji udara se koriste samo dva - zakon o promjeni koliine
kretanja sistema i materijalne take i zakon o promjeni kinetikog momenta sistema
materijalnih taaka. Zakon o promjeni kinetike energije sistema materijalnih taaka u
klasinom obliku ne moe se primijeniti za rjeavanje osnovnih zadataka teorije udara, jer se
umjesto udarnih sila uzimaju udarni impulsi, a takoer se smatra da su take sistema za vrijeme
udara nepokretne. Ovakva pretpostavka proizilazi iz konstatacije da je brzina take za
vrijeme udara konana veliina, a vrijeme udara vrlo kratko, pa e pomjeranje biti
. 0 =
sr
v r
r r

Iz ovih osnovnih izlaganja o teoriji udara moe se zakljuiti sljedee:

a) pri definiranju udara, djelovanje neudarnih sila se moe zanemariti,
b) za vrijeme djelovanja udarnih sila, pomjeranje materijalne take je jednako nuli,
c) djelovanje trenutnih sila ogleda se u promjeni brzine take, to je dato osnovnom
jednainom teorije udara.

15.3. Zakon o promjeni koliine kretanja materijalnog sistema pri udaru

Posmatrae se sistem od materijalnih taaka. Djelovanje neudarnih (konanih) sila za
vrijeme udara se moe zanemariti, pa e se kod posmatranja kretanja sistema materijalnih
taaka za vrijeme udara posmatrati samo impulsi udarnih sila
n
I I
ud
r r
= .

Slino podjeli sila koje djeluju na materijalni sistem na spoljanje i unutranje, mogu se i
udarni impulsi podijeliti na udarne impulse spoljanjih sila
s
i
I
r
i impulse unutranjih sila .
u
i
I
r
234
15. TEORIJA UDARA
Na osnovu osnovne jednaine teorije udara (15.5), za proizvoljnu materijalnu taku
materijalnog sistema mase vrijedi da usljed djelovanja impulsa
u
i
I
r
i
M
i
m i dolazi do
promjene koliine kretanja u iznosu
s
i
I
r

( ) , '
u
i
s
i i i i
I I v v m
r r
r r
+ = (15.7)

i
v'
r
i
v
r
gdje je - brzina take na kraju udara, a - brzina take na poetku udara.

Jasno je da se moe postaviti ovakvih jednaina za svaku od materijalnih taaka
materijalnog sistema.
n n

Zbrajanjem svih n jednaina, dobija se

(15.8)

= = = =
+ =
n
i
u
i
n
i
n
i
s
i i i
n
i
i i
I I v m v m
1 1 1 1
, '
r r
r r
gdje su:
=
=
n
i
i i
K v m
1
'
r
r
- koliina kretanja sistema materijalnih taaka u trenutku prestanka udara,
- koliina kretanja sistema materijalnih taaka u trenutku poetka udara.
=
=
n
i
i i
K v m
1
0
r
r

Poto je vektorski zbir unutranjih sila materijalnog sistema krutog tijela jednak nuli, isti stav
vrijedi i za vektorski zbir unutranjih impulsa, odnosno

(15.9)
=
=
n
i
u
i
I
1
, 0
r

pa se izraz (15.8) moe napisati u obliku

(15.10)
=
= =
n
i
s
i
I K K K
1
0
.
r r r r

Jednaina (15.10) izraava zakon o promjeni koliine kretanja materijalnih taaka pri udaru:
promjena koliine kretanja materijalnog sistema pri udaru jednaka je vektorskom zbiru
svih spoljanjih udarnih impulsa koji djeluju na take materijalnog sistema.

Projiciranjem na ose pravouglog koordinatnog sistema, vektorska jednaina (15.10) daje
naredne tri skalarne jednaine:
235

=
=
n
i
s
ix x x
I K K
1
0
,
(15.11)
=
=
n
i
s
iy y y
I K K
1
0

=
=
n
i
s
iz z z
I K K
1
0
.

Jednaine (15.11) pokazuju da je promjena koliine kretanja materijalnog sistema za neku
osu jednaka zbiru projekcija spoljanjih udarnih impulsa sila koji djeluju na take
materijalnog sistema na tu istu osu.

C
v
r
C
v
r
Ako se brzine centra inercije sistema prije i poslije udara oznae sa i , a koliina
kretanja sistema materijalnih taaka izrazi preko cjelokupne mase materijalnog sistema
, tada se moe pisati
=
=
n
i
i
m m
1
, n i ,..., 1 =
C
v m K
r
r
=
0 C
v m K =
r
r
i ,

odnosno uvrtavanjem u jednainu (15.10) dobie se

(15.12)
=
= = =
n
i
s
i C C C
I v m v m K K K
1
0
. '
r
r r
r r r

Jednaina (15.12) predstavlja zakon promjene (prirataja) brzine centra inercije materijalnog
sistema za vrijeme udara.

Projiciranjem na ose Descartesovog nepokretnog koordinatnog sistema , vektorska
jednaina (15.12) se moe predstaviti preko tri skalarne jednaine oblika:
xyz 0

(15.13)
.
,
,
1
'
1
'
1
'
=
=
=
=
=
=
n
i
s
iz Cz Cz
n
i
s
iy Cy Cy
n
i
s
ix Cx Cx
I v m v m
I v m v m
I v m v m

236
15. TEORIJA UDARA
Jednaine (15.13) predstavljaju promjene projekcija brzina centra inercije sistema za ose
Descartesovog koordinatnog sistema pri udaru. xyz 0
U sluaju da ne postoje spoljanji udarni impulsi dobie se da je
=
=
n
i
s
i
I
1
, 0
r

,
0
K K
r r
= , '
C C
v v
r r
= odnosno

iz ega se moe izvesti zakljuak da, u sluaju kada na materijalni sistem djeluju samo
unutranji udarni impulsi, koliina kretanja sistema materijalnih taaka se ne mijenja.

15.4. Zakon o promjeni kinetikog momenta materijalnog sistema pri
udaru

Da bi se odredila promjena kinetikog momenta sistema materijalnih taaka pri udaru,
odabrae se prvo proizvoljna taka 0 u koordinatnom sistemu kao pol. Vektorom
poloaja
xyz 0
i
r
r
definirae se poloaj svake take materijalnog sistema u odnosu na pol 0.
i
M

i
r
r
Ako se vektorom poloaja vektorski sa lijeve strane pomnoi jednaina (15.7), a zatim
sabere svih jednaina, dobie se n

( ) ( ) ( ) ( )

= = = =
+ =
n
i
u
i i
n
i
n
i
s
i i i i i
n
i
i i i
I r I r v m r v m r
1 1 1 1
'
r
r
r
r r r r r
, (15.14)

gdje su:
( )
=
=
n
i
i i i
L v m r
1
0
'
r
r r
- kinetiki moment materijalnog sistema za taku 0 na kraju udara,
( )
=
=
n
i
i i i
L v m r
1
0
r
r r
- kinetiki moment materijalnog sistema za taku 0 na poetku udara,
( )

=
=
s
i
I
n
i
s
i i
M I r
r
r r
r
0
1
- glavni moment svih spoljanjih udarnih impulsa koji djeluju na
materijalni sistem za pol 0,
( )

=
=
n
i
I u
i i
u
i
M I r
1
0
r
r r
r
- glavni moment svih unutranjih udarnih impulsa koji djeluju u
materijalnom sistemu za pol 0.

237
Kako je vektorski zbir unutranjih sila u materijalnom sistemu jednak nuli, to je i glavni
moment unutranjih sila jednak nuli, tako da e izraz (15.14) dobiti konaan oblik

. (15.15)
=
= =
n
i
I
s
i
M L L L
1
0 0 0 0
r
r r r r

Jednaina (15.15) izraava zakon o promjeni kinetikog momenta materijalnog sistema:
promjena kinetikog momenta materijalnog sistema za proizvoljno odabranu taku pri
udaru jednaka je gometrijskom zbiru momenata svih spoljanjih udarnih impulsa, koji
djeluju na materijalni sistem, za istu taku.

Vektorska jednaina (15.15), projicirana na ose Descartesovog koordinatnog sistema, daje tri
skalarne jednaine oblika:
(15.16)
=
=
=
=
=
=
n
i
I
z z z
n
i
I
y y y
n
i
I
x x x
s
i
s
i
s
i
M L L
M L L
M L L
1
0 0 0
1
0 0 0
1
0 0 0
,
,
,
r
r
r

na osnovu kojih se moe konstatirati da je promjena (prirataj) kinetikog momenta
materijalnog sistema za bilo koju osu pri udaru jednaka zbiru svih spoljanjih momenata
udarnih impulsa za tu osu.

Ukoliko ne djeluju spoljanji udarni impulsi, bie

=
=
n
i
I
s
i
M
1
0
0
r
r
,
pa e jednaina (15.15) dobiti oblik

0 0
L L
r r
= . (15.17)

Gornja jednaina ukazuje na to da ako na take mateirjalnog sistema djeluju samo unutranji
udarni impulsi, onda se kinetiki moment sistema za bilo koju taku sistema ne mijenja,
odnosno ostaje konstantan.

238
15. TEORIJA UDARA
15.5. Udar tijela o nepokretnu podlogu. Koeficijent uspostavljanja
(restitucije)

Pretpostavie se da se tijelo mase kree translatorno po vertikali nanie brzinom , koja je
usmjerena u pravcu normale na nepominu zakrivljenu podlogu, slika 71.
v
r
m

Normala povuena u taki udara na tangencijalnu ravan (dodirnu ravan) naziva se normala
ili pravac udara i obiljeava se sa On . Tangencijalnu ravan u ovom sluaju definira vektor
normale
A
T
r
N
r
prirodnog trijedra, koji sa vektorom zatvara pravi ugao na konturi presjeka,
slika 71.a.

Ako su u trenutku sudara teita tijela na osi , onda je udar centralni (upravni), a u
protivnom je necentralni. Ukoliko ulazna brzina i brzina nakon udara nisu kolinearne, bie
rije o takozvanom kosom udaru.
On

2
h
1
h
v
r

1
M
v
r

2
M
0
M
n
m
C
ud
I
r

v
r

m
C
1
C
v
r

N
r

T
r

O
A
a) b)

Slika 71. Udar tijela o nepokretnu podlogu

U primjeru prikazanom na slici 71.a, kugla pada vertikalno i u trenutku udara o nepokretnu
podlogu ima brzinu v , koja je kolinearna sa pravcem On , a nakon udara ima brzinu koja
takoer ima isti pravac kao normala On .
r
' v
r

239
Kako se teita tijela i nalaze na zajednikoj normali, to se ovdje radi o centralnom
udaru (sudaru).
C
1
C

ud
N
r
Udarom kugle u nepokretnu podlogu, javlja se normalna reakcija koja stvara udarni
impuls , koji je u sluaju glatke ravni usmjeren u pravcu normale On .
ud
I
r

Zakon o promjeni koliine kretanja kugle u ovom primjeru u kojem je rije o centralnom
upravnom udaru, openito glasi
( )
ud
I v v m
r
r r
= ' . (15.18)

I I I
n ud
r r r
= = S obzirom na to da postoji samo normalna komponenta impulsa , a i obje brzine
su u pravcu normale , projiciranjem na pravac normale dobija se da je spoljanji udarni
impuls jednak
On
( ) I v v m = + . (15.19)

v
r
U ovoj jednaini je poetna brzina obino poznata i postavlja se pitanje kako odrediti ostale
dvije nepoznanice krajnju brzinu I
r
' v
r
i udarni impuls .

Newton je generalizirao postavke Villisa i Huygensa, koji su 1668. godine dali osnovne
postavke teorije udara, i uveo pojam koeficijenta restitucije (koeficijenta uspostavljanja,
koeficijenta udara). Time je uveo dopunsku jednainu (vezu) i omoguio rjeavanje osnovne
jednaine teorije udara.

Pojam i veliina koeficijenta udara zasniva se na elastinim svojstvima tijela, to je, kako je
ve reeno, odstupanje od osnovne pretpostavke da se posmatraju kruta tijelo.

U samom procesu udara mogu se razlikovati dvije faze.

Prva faza podrazumijeva onaj dio udara tokom kojeg se tijelo deformira sve dotle dok mu
brzina ne postane jednaka nuli. U tom periodu kinetika energija tijela pretvara se u
potencijalnu energiju koja je proporcionalna elastinoj deformaciji tijela, a jedan dio pretvara
se u toplotnu energiju usljed trenja izmeu elementarnih estica. Beskonano mali vremenski
interval u kojem se deava prva faza obiljeie se sa
1
.

U drugoj fazi udara, usljed djelovanja elastinih sila, tijelo se nastoji vratiti u prvobitni oblik,
to se sve dogaa u vrlo malom vremenskom intervalu koji e se oznaiti sa
2
.

Obje faze udara deavaju se, kako je ve reeno, u vrlo malom vremenskom razmaku , koji
objedinjuje
1
i
2
, odnosno
2 1
+ = .
240
15. TEORIJA UDARA
Ako su deformacije na tijelu elastino-plastinog karaktera, pa se dio energije troi na
zagrijavanje tijela poslije udara, tijelo nee dostii prvobitnu kinetiku energiju (osim u
idealnom sluaju).

Nakon zavretka udara tijelo e se odvojiti od nepomine podloge brzinom ' v
r
koja je razliita
od brzine koju je imalo prije udara. Prema objanjenju koje je dato za prvu i drugu fazu
udara, moe se uspostaviti logian odnos ovih brzina:
v
r
' v v
r r
.

Odnos intenziteta brzine tijela na kraju udara i intenziteta njegove brzine neposredno prije
udara pri pravom (upravnom) udaru o nepominu povrinu predstavlja koeficijent restitucije i
iznosi
v
v
k

= . (15.20)

Koeficijent uspostavljanja k zavisi od vrste materijala tijela koja se sudaraju, a ne zavisi od
njihove veliine.

Vrijednost koeficijenta restitucije za razliite materijale odreuje se vrlo jednostavno
eksperimentalnim putem.
k

Neka kuglica, za koju se treba odrediti koeficijent , slobodno pada sa visine na ravnu
nepokretnu podlogu izraenu od istog materijala, slika 71.b. Potrebno je izmjeriti visinu do
koje kugla odskoi nakon udara.
k
1
h
2
h

Na osnovu zakona o promjeni kinetike energije, odredi se brzina kojom kuglica udari u
podlogu prema formuli
1
2gh v = . (15.21)

Primjenom istog zakona, na putu kuglice od do , dobie se da je brzina kuglice v
nakon udara
1
M
2
M
2
2 ' gh v = , (15.22)

odakle se prema izrazu (15.21) odredi koeficijent restitucije

1
2
h
h
v
v
k =
= . (15.23)
Jasno je da je . 1 0 k

241
1 = k U sluaju kada je vrijednost koeficijenta restitucije , rije je o potpuno elastinom udaru,
to je idealan sluaj. Kod elastinog udara su brzine na poetku i na kraju udara iste, tj. .
Kod potpuno plastinog udara je
v v =
0 = v 0 = k , odnosno , to znai da se udar zavrava prvom
fazom.

Kod potpuno elastinog udara udarni impuls je dva puta vei nego pri plastinom udaru
( ). mv I I
pl
ud
el
ud
2 2 = =

Koeficijent restitucije za neke materijale iznosi: k
9 5 = k - elik o elik ,
2 1 = k - drvo o drvo ,
16 15 = k . - staklo o staklo .

Nakon nalaenja vrijednosti koeficijenta , mogue je vratiti se na jednainu (15.19), odakle
se koristei odnos (15.20) moe nai udarni impuls
k

( ) k v m I + = 1 , (15.24)
ili brzina take na kraju udara

I
k
v
v m =
+
'
'
( )
I
k m
k
v
1
'
+
= , odnosno . (15.25)

Dakle, uvoenje koeficijenta restitucije omoguava rjeavanje postavljenih problema
koritenjem osnovne jednaine udara. Meutim, treba napomenuti da se pri udaru javlja vrlo
sloen proces transformiranja energije i da ova teorija jo uvijek nije dobila egzaktno
tumaenje.

15.6. Kosi udar take o nepominu podlogu

Neka materijalna taka mase u trenutku udari o glatku podlogu brzinom i pod uglom v
r
t m
u odnosu na normalu . Poslije malog vremenskog intervala n
r
, kuglica e se odbiti od
nepokretne podloge brzinom pod uglom ' v
r
, slika 72.

Na osnovu poznate brzine koju je kuglica imala prije udara, potrebno je izraunati brzinu
nakon udara i odrediti impuls
v
r
I
r
' v
r
.

Udarni impuls reakcije podloge u sluaju idealne veze (glatke podloge) imae samo jednu
komponentu i to normalnu , dok je tangencijalna komponenta impulsa 0 =
T
I
r
n
I
r
.
242
15. TEORIJA UDARA

n
r
m
v
r

T
r
v
r
n
v
r

n
v
r

T T
v v
r r
=
I I
n
r r
=

Slika 72. Kosi udar take o nepokretnu podlogu

Projiciranjem osnovne jednaine teorije udara u pravcu normale n
r
i tangente T
r
, dobijaju se
dvije jednaine:
( ) I I v v m
n n n
= = +
'
, (15.26)
( ) 0
'
=
T T
v v m . (15.27)

n
r
Kako se udar deava samo u pravcu normale , to se koeficijent restitucije moe izraunati
na osnovu
k
n n
v v k
r r
'
= , (15.28)
odakle slijedi
(15.29) ,
'
n n
v v k =
to kada se uvrsti u (15.26) daje

( ) . 1 k v m I
n
+ = (15.30)

Prema tome, ako se poznaje i k v m , , I , moe se odrediti udarni impuls .

Iz jednaine (15.27) slijedi
, (15.31)
T T
v v =
'

to znai da se tangencijalna komponenta brzine prije i poslije udara ne mijenja.

243
Prema slici 72, tj. na osnovu odnosa komponentih brzina, mogu se nai i odgovarajui uglovi

,
1
,
'
'
tg
k v k
v
v
v
tg
v
v
tg
n
T
n
T
n
T
= = = = (15.32)
odakle je koeficijent restitucije
.
tg
tg
k =
' v
r
Intenzitet brzine nakon udara iznosi:

2 2 2 2 2 2 2 2
cos sin ' ' ' k v v k v v v v
n T n T
+ = + = + = . (15.33)

tg tg > Poto je za neelastini udar , prema (15.32) slijedi da je 1 < k , pa se moe rei da
je u ovom sluaju odbojni ugao vei od upadnog ugla kuglice.

15.7. Upravni centralni sudar dva tijela

Neka se dva tijela, koja se kreu translatorno razliitim brzinama du prave koja spaja
njihove centre inercije i , sudare u nekom trenutku vremena.
2 1
v v >
1
C
2
C

x Normala koja se povue na tangencijalnu ravan na mjestu dodira poklapa se sa pravom koja
spaja centre i , slika 73. Ovakav sudar se naziva upravni centralni sudar.
1
C
2
C

x
1
m
2
m
1
C
2
C
1
v
r
2
v
r

1
m
2
m
1
C
2
C
2
v
r

1
v
r

x
1 2
v v >
r r

2 1
v v
r r
>
.
Slika 73. Upravni centralni sudar dva tijela
244
15. TEORIJA UDARA
1
v
r
2
v
r
Neka brzine tijela masa i iznose
1
m
2
m i prije sudara, a nakon sudara i .
1
v
r
2
v
r

1
v
r
2
v
r
Zadatak je da se odrede brzine sredita masa i nakon sudara, ako su poznate mase tijela
i , brzine tijela prije sudara
1
v
r
2
v
r
1
m
2
m i i koeficijent restitucije . k

Prije samog rjeavanja, treba imati na umu neke logine pretpostavke.

Brzina mora biti vea od , jer u protivnom ne bi bilo sudara. Sudar je elastian, pa e
tijela nakon sudara imati razliite brzine. Ukoliko bi sudar bio plastian, oba tijela bi nakon
sudara nastavila kretanje zajedno istom brzinom. Brzina
1
v
r
2
v
r
2
v
r
treba biti vea od da bi se
tijela razdvojeno kretala nakon sudara.
1
v
r

Kod ovakvog upravnog centralnog sudara tijela nema spoljanjih udarnih impulsa, poto nema
ni spoljanjih sila. Udarni impulsi se javljaju kao posljedice reakcija tijela na mjestu dodira, a
to su ustvari unutranje sile. Na osnovu ovakve konstatacije, primjenom zakona o promjeni
koliine kretanja na sistem od dva tijela pri sudaru, moe se napisati da je

K K =
r r
0
, (15.34)

odnosno koliine kretanja sistema na kraju i na poetku sudara su iste.

Izraz (15.34) u razvijenom obliku glasi

'
2 2
'
1 1 2 2 1 1
v m v m v m v m
r r r r
+ = + ,

x daje to projiciranjem na osu

. (15.35)
'
2 2
'
1 1 2 2 1 1
v m v m v m v m + = +

1
v
2
v U ovoj jednaini pojavljuju se dvije nepoznanice i . Dodatna jednaina e se formirati
pomou Newtonove hipoteze o koeficijentu restitucije , koja glasi: k

,
2 1
'
1
'
2
2 1
'
2
'
1
v v
v v
v v
v v
k
= (15.36)

'
2
'
1
v v gdje su
2 1
v v i relativne brzine tijela prije i poslije sudara. Ovdje je i
.
2 1
v v >
2 1
v v <

245
1
v
2
v Ako se rijee jednaine (15.35) i (15.36) po i , dobie se:

( ) ( )
2 1
2 1
2
1
'
1
1 v v
m m
m
k v v
+
+ = (15.37)
( ) ( )
2 1
2 1
1
2
'
2
1 v v
m m
m
k v v
+
+ + = . (15.38)

Na osnovu teoreme o udarnom impulsu, koja e se primijeniti samo na prvo tijelo, uz
pretpostavku da unutranji impuls sistema postaje spoljanji, dobija se
2 1
I I
r r
= , odnosno

( ).
1
'
1 1 1
v v m I = (15.39)

Uvrtavanjem (15.39) u jednainu (15.37), dobija se

( )( )
.
1
2 1
2 1 2 1
2 1
m m
v v k m m
I I
+
+
= = (15.40)

Jednaine za brzine tijela nakon sudara (15.37) i (15.38), kao i za udarni impuls (15.40),
dobijene su pod pretpostavkom da se tijela kreu translatorno u istom smjeru.

Sline jednaine bi se dobile i u sluaju da se tijela kreu translatorno jedno drugom u susret.

Za plastian sudar ( ), prema ve izvedenim jednainama, dobie se brzine oba tijela u
iznosu
0 = k
,
2 1
2 2 1 1 '
2
'
1
m m
v m v m
v v
+
+
= = (15.41)
kao i udarni impulsi prema (15.40)
( ) .
2 1
2 1
2 1
2 1
v v
m m
m m
I I
+
= =

Da bi se oba tijela zaustavila nakon plastinog sudara, mora biti zadovoljen uvjet

2 2 1 1
v m v m = .

Za elastian sudar ( ), prema istim izvedenim jednainama, dobijaju se brzine tijela 1 = k

( )
,
2
2 1
2 1 2
1
'
1
m m
v v m
v v
+

=
( )
2 1
2 1 1
2
'
2
2
m m
v v m
v v
+

+ = (15.42)
246
15. TEORIJA UDARA
i udarni impulsi
( )
.
2
2 1
2 1 2 1
2 1
m m
v v m m
I I
+

= =

Iz gornjih jednaina proizilazi da se odlazna brzina breg tijela smanjuje, a sporijeg poveava.

U sluaju istih masa tijela , iz jednaina (15.42) proizilazi da e tijela meusobno
razmijeniti brzine:
2 1
m m =
(15.43) .
1
'
2 2
'
1
v v v v = =

U sluaju da je jedno tijelo u stanju mirovanja, a drugo tijelo u njega udari brzinom , pri
emu je , tijelo koje je bilo u stanju mirovanja (
1
v
2 1
m m = 0
2
= v ) prelazi u kretanje brzinom
koja je jednaka brzini prvog tijela, a prvo tijelo ostaje u stanju mirovanja:

(15.44) . 0
1
'
2
'
1
v v v = =

Ako se uporede udarni impulsi za dva ekstremna sluaja koeficijenta k , moe se vidjeti da su
udarni impulsi pri elastinom (idealnom) sudaru dva puta vei.

15.8. Carnotova teorema. Gubitak kinetike energije pri sudaru dva tijela

Kako je ve ranije reeno, kod tijela koja nemaju potpuno elastian sudar jedan dio kinetike
energije se troi na deformaciju i zagrijavanje tijela.

Postavlja se pitanje koliki je gubitak kinetike energije pri sudaru dva tijela masa i , ako
se poznaju koeficijent restitucije i brzine tijela prije i poslije sudara.
1
m
2
m
k

Uz pretpostavku da su se dva tijela prije sudara kretala translatorno, kinetika energija tijela
prije sudara iznosi
( ),
2
1
2
2 2
2
1 1
v m v m E
k
+ = (15.45)
a nakon sudara
( ).
2
1
2 '
2 2
2 '
1 1
'
v m v m E
k
+ =

k
E Razlika kinetikih energija sistema (tijela) predstavlja gubitak kinetike energije pri
sudaru:
247
( ) ( ),
2
1
2
1
2 '
2
2
2 2
2 '
1
2
1 1
'
v v m v v m E E E
k k k
+ = =
ili
( )( ) ( )( ) [ ].
2
1
'
2 2
'
2 2 2
'
1 1
'
1 1 1
v v v v m v v v v m E
k
+ + + = (15.46)

Iz izraza (15.35) slijedi
( ) ( ).
'
2 2 2
'
1 1 1
v v m v v m = (15.47)

Koeficijent restitucije u ovom sluaju je
.
2 1
'
1
'
2
2 1
'
2
'
1
v v
v v
v v
v v
k
= (15.48)
Ako se formira odnos
( ) ( )
( ) ( )
( ) (
( ) (
)
)
2 2 1 1
2 2 1 1
1 2 2 1
2 1 2 1
2 1
1
'
2
2 1
2
'
1
' '
' '
' '
' '
'
1
'
1
1
1
v v v v
v v v v
v v v v
v v v v
v v
v v
v v
v v
k
k

+ +
=
+
+
=
+
=
+
,
dobija se
( ) ( ) ( ) ( ) [ ],
1
1
'
2 2
'
1 1
'
2 2
'
1 1
v v v v
k
k
v v v v
+
= + + (15.49)

k
E Na osnovu izraza (15.46) i (15.47), izraz za se moe napisati u obliku

( ) ( ) ( ) [ ].
2
1
'
2 2
'
1 1
'
1 1 1
v v v v v v m E
k
+ + = (15.50)
to uz (15.49) daje
( ) ( ) .
2
1
2
1
1
1 2
'
2 2 2
2
'
1 1 1

+
+
= v v m v v m
k
k
E
k
(15.51)

Jednaina (15.51) izraava Carnotovu teoremu koja glasi: Gubitak kinetike energije pri
upravnom centralnom sudaru, koji nije potpuno elastian, jednak je
k
k
+
1
1
-tom dijelu
kinetike energije koju bi imao sistem kad bi se kretao izgubljenim brzinama.

( )
'
1 1
v v i ( )
'
2 2
v v U izrazu (15.51) veliine nazivaju se izgubljene brzine, jer pokazuju za
koliko se smanjila brzina svakog tijela pri sudaru.

248
15. TEORIJA UDARA
15.9. Odreivanje impulsnih reakcija tijela koje se obre oko nepokretne
ose

Poi e se od pretpostavke da na kruto tijelo, koje se slobodno obre oko vertikalne ose
djeluje u taki
z 0
s
I
r
K spoljanji udarni impuls , slika 74. U osloncima e doi do pojave
udarnih (impulsnih) reakcija. Udarni impulsi najee su vrlo velikog inteziteta, pa mogu u
praksi izazvati oteenja leita i vrlo ozbiljne poremeaje na rotirajuim ureajima.

Osnovni zadatak koji se postavlja ovdje je odreivanje impulsnih reakcija u leitima i
nalaenje uvjeta pri kojima e ove reakcije biti izbjegnute.

z
h
x
y
0
K
y
K
x
Ay
I
r

Ax
I
r

Az
I
r
K
z
By
I
r

Bx
I
r

B
s
x
I
r

s
y
I
r

s
z
I
r

s
I
r

A
C
v
r

) , , (
C C C
z y x C
K

Slika 74. Odreivanje impulsnih reakcija

Pri rjeavanju postavljenog zadatka odabrae se pravougli koordinatni sistem sa
ishoditem u osloncu koji je kruto je vezan za tijelo i zajedno se obre sa njim ugaonom
xyz 0
A
249
s
I
r
r
brzinom . Pretpostavie se da spoljanji udarni impuls djeluje u taki ,
to u osloncima
) , , (
K K K
z y x K
A B i stvara impulsne reakcije.

C
v
r
'
C
v
r
x Brzine sredita tijela i prije i poslije udara su paralelne osi to proizilazi iz uvjeta
obrtanja tijela oko ose . z 0

s
I
r
Djelovanjem udarnog impulsa na tijelo promijenie se brzina sredita sistema (inercije)
C
v
r
, a samim tim i kinetiki moment sistema.

Na osnovu zakona o promjeni koliine kretanja sredita (centra inercije) sistema i zakona o
promjeni kinetikog momenta, moe se za ve postavljeni sistem referencije formirati
est jednaina:
xyz 0
(15.52)

( )
( )
( ) ,
,
,
3
1
'
3
1
'
3
1
'
=
=
=
=
=
=
i
s
iz Cz Cz
i
s
iy Cy Cy
i
s
ix Cx Cx
I v v m
I v v m
I v v m
.
,
,
3
1
0
3
1
0
3
1
0
=
=
=
=
=
=
i
I
z z z
i
I
y y y
i
I
x x x
s
i
s
i
s
i
M L L
M L L
M L L
r
r
r
C
v
r
C C
y v =
0
C C
y v = Kako je intenzitet brzine prije udara , a poslije udara , to e njene
projekcije na koordinatne ose iznositi:
-prije udara
0
C Cx
y v = , , , (15.53) 0 =
Cy
v 0 =
Cz
v
-poslije udara
C Cx
y v = , , . 0 =
Cy
v 0 =
Cz
v

0
r
prije udara i Projekcije na koordinatne ose vektora ugaone brzine tijela poslije udara
iznose:
-prije udara
0
0
=
x
0 0
=
z
0
0
=
y
, , (15.54)
-poslije udara
0 =
x
0 =
y
=
z
, , .

Uvrstivi vrijednosti ugaonih brzina u izraze za kinetike momente (13.16) i projicirajui na
odgovarajue koordinatne ose, dobija se:

250
15. TEORIJA UDARA
0 0

z x x
J L =
0 0

z y y
J L =
0 0

z z
J L = , , ,
z x x
J L =
z y y
J L =
z z
J L = , , , (15.55)

gdje su - moment inercije tijela za osu z, a i - centrifugalni momenti inercije tijela
za ose
z x
J
z y
J
z
J
x i , odnosno z y i . z

Ako se unesu vrijednosti projekcija brzina centra inercije C iz (15.53) i kinetikog momenta iz
(15.55) u jednainu (15.52), kao i udarni impulsi i njihovi momenti, dobie se:

(15.56)
( )
( )
( )
( ) ,
,
,
, 0
, 0
,
0
0
0
0
K
s
x K
s
y z
Bx K
s
z K
s
x z y
By K
s
y K
s
z z x
Az
s
z
By Ay
s
y
Bx Ax
s
x C
y I x I J
h I x I z I J
h I z I y I J
I I
I I I
I I I my
+ =
+ =
=
+ =
+ + =
+ + =

gdje su: - komponente spoljanjeg udarnog impulsa, a , , , , -
komponente reaktivnih udarnih impulsa
s
z
s
y
s
x
I I I , ,
Ax
I
Ay
I
Bx
I
By
I
Az
I
A
I
r
B
I
r
i .

A
I
r
B
I
r
Na osnovu ovih jednaina mogu se odrediti reaktivni impulsi i koji istim intenzitetom,
ali suprotnim smjerom djeluju na samo leite. Ovo je u saglasnosti sa Treim zakonom
mehanike, poto se cijelo vrijeme posmatra sistem (tijelo) osloboeno od veza. esta jednaina
u (15.56) ne sadri reaktivne impulse i pomou nje se moe odrediti prirataj ugaone brzine.

15.10. Centar udara

Postavlja se zadatak da se odrede uvjeti pod kojima se udarni impulsi nee prenijeti na oslonce
kojima je tijelo vezano za vertikalnu osu.

A
I
r
Ovi uvjeti se mogu dobiti iz jednaina (15.56) tako to e se projekcije impulsnih reakcija i
B
I
r
izjednaiti sa nulom, pa se moe pisati:

251
( )
( )
( )
( ) .
,
,
, 0
, 0
,
0
0
0
0
K
s
x K
s
y z
K
s
z K
s
x z y
K
s
y K
s
z z x
s
z
s
y
s
x C
y I x I J
x I z I J
z I y I J
I
I
I my
+ =
=
=
=
=
=

(15.57)

A
I
r
B
I
r
Jedan od uvjeta da impulsne reakcije i budu jednake nuli dobie se neposredno iz
druge i tree jednaine (15.57) u vidu

i . (15.58) 0 =
s
z
I 0 =
s
y
I

Odavde se zakljuuje da spoljanji udarni impuls na tijelo koje se slobodno obre treba biti
usmjeren okomito na ravan koja prolazi kroz obrtnu osu tijela i centar inercije ,
slika 74.
z 0 C

Sada e se razmotriti ostale jednaine.

Uz uvjet moe se pisati , pa prva, etvrta, peta i esta jednaina u
izrazu (15.57) poprimaju oblik:
s s
x
I I = 0 = =
s
z
s
y
I I
( )
( )
( )
( ) .
,
, 0
,
0
0
0
0
K
s
z
K
s
z y
z x
s
C
y I J
z I J
J
I my
=
=
=
=

(15.59)

0
0
Poto je , iz druge jednaine (15.59) slijedi

0 =
z x
J . (15.60)

Iz tree i etvrte jednaine mogu se nai koordinate take u kojoj treba djelovati
spoljanji udarni impuls da i reaktivni impulsi bili jednaki nuli (
) , (
K K
z y K
A
I
r
B
I
r
= = 0), odnosno

252
15. TEORIJA UDARA
( )
( )
.
,
C
z
C
s
s
z
s
o z
K
C
yz
C
s
s
yz
s
o yz
K
my
J
my
I
I
J
I
J
y
my
J
my
I
I
J
I
J
z
=
=
=
=

(15.61)

Pomou Huygens-Steinerove teoreme se moe napisati da je

,
2
C z C z
my J J + =

gdje je - moment inercije za teinu osu Cz .
z C
J

Prema izrazu (15.61) dobija se
.
2
C
C
z C
C
C z C
K
y
my
J
my
my J
y + =
+
= (15.62)

K Odavde proizilazi da je , odnosno napadna taka spoljanjeg udarnog impulsa
C K
y y > se
nalazi na veem rastojanju od obrtne ose od centra inercije . Formula (15.62) ima isti oblik
kao formula za reduciranu duinu fizikog klatna.
C

Dakle, uvjeti pri kojima e reaktivni impulsi u leitima biti jednaki nuli su sljedei:

a) centrifugalni moment inercije tijela za obrtnu osu i osu okomitu na ravan koja prolazi
kroz centar inercije tijela i obrtnu osu mora biti jednak nuli, prema (15.60),
K b) koordinate i take
K
y
K
z u kojoj djeluje udarni impuls moraju zadovoljiti uvjete
iz (15.61), dok trea koordinata moe imati proizvoljnu vrijednost.

Ako se u leitima obrtnog tijela ne pojavljuju reaktivni pritisci (impulsi), onda se taka u
kojoj prava, du koje djeluje spoljanji udarni impuls
1
K
s
I
r
, prodire kroz ravan naziva
centar udara. Pri tome ravan prolazi kroz obrtnu osu i centar inercije .
yz 0
yz 0 C

Poto se koordinatni sistem referencije moe postaviti proizvoljno, naprimjer tako da
koordinatni poetak lei na obrtnoj osi, a udarni impuls
xy 0
s
I
r
u ravni , tada e biti .
Iz tree jednaine dobie se
xy 0 0 =
K
z
0 =
yz
J 0 =
xz
J , a poto je , to e osa biti glavna osa
inercije.
z 0

253
Da bi istovremeno i dinamike reakcije bile jednake nuli, mora teite imati koordinatu
, to bi prema izrazu (15.61) dalo = =
C
z
K
my
J
y 0 =
C
y . Ovo znai da je nemogue
istovremeno ostvariti da dinamike i impulsne reakcije budu jednake nuli.

Znaenje centra udara moe se uoiti pri radu sa ekiem. Naime, ako se ruica ne dri na
odreenoj udaljenosti, moe se osjetiti neugodan reaktivni udarni impuls u ruci.

15.11. Primjeri

m h 25 , 1 = Primjer 1. Parni eki ima visinu podizanja , slika 15.1. Vrijeme podizanja
jednako je dvostrukom vremenu njegovog padanja pod utjecajem sopstvene teine. Ako je
teina ekia kN G 12
1
= , a teina
otkovka i nakovnja ,
odrediti koliki se rad troi na deformaciju
otkovka, a koliko na potresanje temelja.
Takoer, odrediti snagu ekia.
Slika 15.1.
h
2
G
1
G
G 250
2
= kN

Rjeenje. Vrijeme za koje eki padne
usljed sopstvene teine iznosi

g h t 2
1
= . (a)

Prema navedenim podacima u tekstu
zadatka, vrijeme podizanja iznosi

g h t t 2 2 2
1 2
= = . (b)

Na osnovu ovoga, ukupno vrijeme za
jedan udar ekia iznosi

g h t 2 3 = . (c)
Broj udara u minuti e iznositi

min
udara
40
25 , 1 2
10
20
h 2
g
20
t
60
n =
= = (d)

Brzina ekia nakon slobodnog pada i u trenutku udara o nakovanj e iznositi

254
15. TEORIJA UDARA
, 2
1
gh v = (e)
a kinetika energija
,
2
1
2
1 1
1
h G
v m
E
k
= = (f)

to je ujedno i rad ekia koji izvri pri udaru.

Kako je udar neelastian ( = 0), iz zakona o odranju koliine kretanja slijedi k

, '
2 1
1 1
m m
v m
v
+
= (g)

gdje je: zajednika brzina masa nakon udara. v

Prema tome, kinetika energija masa neposredno nakon udara je

( )
.
2 2
2 1
2
1
2
1 2 ' 2 1
2
m m
v m
v
m m
E
k
+
=
+
= (h)

Utroeni rad na kovanju bie jednak razlici kinetikih energija prije i poslije udara:

( )
2 1
2
1 2 1
2 1
2 m m
v m m
E E E
k k k
+
+
= = . (i)

Na temelj se prenosi kinetika energija na kraju udara, odnosno iz izraza (h).
2 k
E

Za zadate brojane podatke mogu se izraunati posmatrane veliine pri jednom udaru:

, kJ E
k
15
1
= kJ E
k
7 , 0
2
= kJ E
k
3 , 14 = , (j)

Snaga potrebna za ostvarivanje udaraca u jednoj minuti iznosi: n

kW n
t
E
N
k
75 40
60
10 3 , 14
3
min
=
= . (k)

255
Primjer 2. Dvije jednake elastine kugle i kreu se jedna prema drugoj brzinom i
, slika 15.2. Odrediti koliki treba da je odnos izmeu brzina kugli da bi se kugla poslije
sudara zaustavila.
A B
A
v
A
B
v

Slika 15.2.
A
v
r

B
v
r

Rjeenje. Kako nema spoljanjih impulsa, koliina
kretanja prije i poslije sudara je ista:

B B A
v m mv mv = . (a)

Poto je relativna brzina kugli prije sudara v
B A
v + , to e koeficijent uspostavljanja iznositi

B A
B
v v
v
k
+
=
'
. (b)
Zamjenom (b) u jednainu (a) dobie se

) (
B A B A
v v k m mv mv + = , (c)

odakle je traeni odnos brzina
.
1
1
k
k
v
v
B
A
+
= (d)
256
16. ANALITIKA MEHANIKA

16 ANALITIKA MEHANIKA

16.1. Uvodna razmatranja

Jo od vremena definiranja osnovnih zakona mehanikog kretanja, dinamika se razvijala u dva
osnovna pravca.

Jedan pravac razvoja dinamike, koji se uvjetno naziva "vektorska mehanika", zasniva se na
Newtonovim zakonima mehanike. Ova oblast dinamike izuava kretanja materijalne take ili
sistema materijalnih taaka na osnovu zadatih sila i poetnih uvjeta kretanja. Osnovne veliine
mehanikog sistema koje odreuju ovu granu mehanike jesu vektorske veliine - impuls sile i
koliina kretanja.

Pored impulsa sile i koliine kretanja, za osnovne mjere mehanikog kretanja Leibnitz je
predlagao dvije skalarne veliine, i to kinetiku energiju i rad sile. Prema tome, Leibnitz se
smatra osnivaem druge grane mehanike koja se naziva "analitika mehanika". Ovdje je za
prouavanje kretanja materijalnog sistema dovoljno poznavati kinetiku energiju i rad,
odnosno potencijalnu energiju tijela.

Kako obje oblasti mehanike opisuju iste prirodne pojave, one, svaka na svoj specifian nain,
vre interpretaciju mehanikog kretanja.

Kod slobodnog materijalnog sistema, ije kretanje nije ogranieno vezama, obje oblasti
mehanike imaju podjednaku primjenu pri rjeavanju problema.

Meutim, pri prouavanju kretanja materijalnih sistema koji su podvrgnuti vezama, metode
rjeavanja zadataka iz analitike mehanike su mnogo jednostavnije i racionalnije.

U vektorskoj mehanici problemi su se uglavnom posmatrali u Descartesovom koordinatnom
sistemu i rjeavali postavljanjem diferencijalne jednaine kretanja za svaku taku materijalnog
sistema. U analitikoj mehanici kretanja se definiraju u bilo kojem koordinatnom sistemu, a
materijalni sistem se posmatra kao cjelina, bez uvoenja reakcija i jednaina veza.

257
16.2. Veze materijalnog sistema

U prvom dijelu ove knjige dati su osnovni pojmovi o vezama i njihovoj klasifikaciji.

Kako je reeno, veze mogu biti: stacionarne i nestacionarne, holonomne i neholonomne,
obostrane (zadravajue) i jednostrane (nezadravajue).

Veze koje ne zavise od vremena zovu se stacionarnim, dok veze koje zavise od vremena
predstavljaju nestacionarne veze.

Veze koje ne ograniavaju brzinu take, ve samo njen poloaj, nazivaju se holonomnim
vezama. S druge strane, veze koje ograniavaju ne samo koordinate take ve i njenu brzinu
nazivaju se neholonomne veze.

Jednostranim ili nezadravajuim nazivaju se veze koje spreavaju pomjeranje materijalne
take u odreenom smjeru, dok u drugom smjeru doputaju kretanje. Obostranim ili
zadravajuim vezama nazivaju se veze koje spreavaju pomjeranje take u oba smjera.
Prema tome, svaka veza ima tri atributa koja odgovaraju navedenim klasifikacijama.

Naprimjer, jednaina nestacionarne, zadravajue i holonomne veze ima oblik

0 ) , , , ( = t z y x f

dok bi nejednaina stacionarne, nezadravajue i neholonomne veze imala oblik

. 0 ) , , , , , ( z y x z y x f & & &

Navedena izlaganja, koja se odnose na veze materijalne take, mogu se u potpunosti proiriti i
na sistem materijalnih taaka, odnosno tijela.

Sistemom materijalnih taaka, odnosno materijalnim sistemom naziva se izdvojeni skup
materijalnih taaka koje djeluju jedna na drugu pod odreenim uvjetima.

Sile koje djeluju na sistem mogu se svrstati u dvije osnovne grupe:

a) aktivne sile i reakcije veza

Aktivne sile su djelovanja drugih tijela ili sistema na posmatrani materijalni sistem ili taku i
one nastoje da izazovu pomjeranje, odnosno kretanje.

Reakcije veza su djelovanja veza ili sistema veza na materijalni sistem, koje spreavaju ili
ograniavaju njegovo kretanje.

258
b) spoljanje i unutranje sile

Spoljanje sile, kako im sam naziv kae, ne pripadaju materijalnom sistemu, ve djeluju spolja
na materijalni sistem.

Unutranje sile su sile unutranjeg meusobnog dejstva materijalnih taaka koje sainjavaju
sistem.

16.3. Stepen slobode kretanja

Za definiranje pojma stepena slobode kretanja poi e se od osnovne postavke, a to je da
slobodna materijalna taka u Descartesovom koordinatnom sistemu mora imati tri
koordinate da bi njen poloaj bio jednoznano definiran.
xyz 0

Analogno ovome, slobodni materijalni sistem koji ima materijalnih taaka morao bi imati
koordinata da bi bio jednoznano odreen u Descartesovom koordinatnom sistemu.
n
n 3

Kod neslobodnog materijalnog sistema sa n materijalnih taaka, ije je kretanje ogranieno sa
r veza, nezavisno promjenljivim se moe smatrati samo r n 3 koordinata.

Broj nezavisnih parametara koji jednoznano odreuje poloaj materijalnog sistema tokom
njegovog kretanja naziva se broj stepeni slobode.

Odavde proizilazi da slobodni materijalni sistem koji ima taaka ima stepeni slobode
kretanja, dok neslobodni materijalni sistem koji ima taaka i
n n 3
n r veza ima stepeni
slobode.
r n 3

Za konkretnije objanjenje posluie tri primjera:

a) klipni mehanizam, koji se nalazi u ravni , xy 0
b) dvije materijalne take i koje su spojene krutom vezom
duine l u koordinatnom sistemu ,
) , , (
1 1 1
z y x A ) , , (
2 2 2
z y x B
xyz 0
c) tri materijalne take , i , koje su spojene
sa tri krute veze u koordinatnom sistemu .
) , , (
1 1 1
z y x A ) , , (
2 2 2
z y x B ) , , (
3 3 3
z y x C
3 2 1
, , l l l xyz 0

Sva tri problema posmatraju se u istom Descartesovom koordinatnom sistemu radi lake
uporedbe, slika 75.

259

x
z
0
z z
B 0 ,
z
A
y
( )
1 1
, y z A
( )
2 2
, y z B
r
0

y
A
y
0
y
B
l
l
( )
2 2 2
, , z y x B
A
B
( )
1 1 1
, , z y x A
( )
2 2 2
, , z y x B
C
) , , (
3 3 3
z y x C
B
y
3
l
2
l
1
l
A
( )
1 1 1
, , z y x A

Slika 75. Objanjenje pojma stepena slobode kretanja

a) Klipni mehanizam ima dvije pokretne take i A B , koje nisu slobodne. Zbog prirode
ravnog mehanizma, take A i B se mogu kretati samo u ravni . To znai da take yz 0 A i
B mogu ostvariti samo dva nezavisna kretanja i to - taka rotaciju oko take 0' za ugao A i
taka B translaciju po y pravcu.
Taka A ima samo jednu nezavisno promjenljivu ugao ) (t = , to daje koordinate
cos r y
A
= i sin r z
A
= , dok taka B ima ) (
B B
y y = . Kako su ove dvije take
meusobno kruto vezane i uzajamno uvjetovane poloajem krivaje i klipnjae, to ovaj sistem
ima stepen slobode kretanja u ravni. 1 1 2 =

b) Dvije slobodne take u prostoru A i B imaju est stepeni slobode. Meutim, u ovom
primjeru, njihovo meusobno primicanje i odmicanje je ogranieno krutom vezom duine ,
odnosno mora biti zadovoljena relacija izmeu koordinata
l

( ) ( ) ( )
2 2
2 1
2
2 1
2
2 1
l z z y y x x = + + ,

to predstavlja jednainu veze. Stoga je broj stepeni slobode ovakve dvije take u prostoru
. 5 1 6 =
260
c) Sluaj tri take u prostoru koje su spojene pomou krutih veza slian je prethodnom. Sistem
od tri slobodne nepovezane take A, B i C ima 9 3 3 3 = = n nezavisnih koordinata.
Meutim, poloaj taaka je uvjetovan vezama duine , pa uz tri jednaine veze sline
prethodnoj jednaini, dobija se da ovakav sistem ima
3 2 1
, , l l l
6 3 9 = stepeni slobode kretanja u
prostoru.

Iz navedenih primjera jasno je da se r n 3 koordinata materijalnog sistema mogu posmatrati
kao nezavisno promjenljive veliine, dok se preostali broj od r koordinata odreuje pomou
jednaina veze.

Dakle, za definiranje kretanja materijalnog sistema u inercijalnom Descartesovom
koordinatnom sistemu potrebno je zadati r n s = 3 koordinata, odnosno jednaina.

Nezavisne koordinate, pomou kojih se definira poloaj materijalnog sistema, ne moraju biti
samo Descartesove pravougle koordinate, nego se mogu koristiti i drugi nezavisni parametri.

Broj nezavisnih koordinata materijalnog sistema koje jednoznano odreuju poloaj
materijalnog sistema predstavlja broj stepeni slobode . s

16.4. Generalisane (poopene) koordinate

Iz prethodnog izlaganja jasno je da vezani materijalni sistem ne moe imati proizvoljno
pomjeranje svih svojih taaka u svim pravcima jer je ogranien vezama.

Broj nezavisnih koordinata materijalnog sistema jednak je broju stepeni slobode sistema i
odreuje se pomou formule
r n s = 3 . (16.1)

Za sistem podvrgnut holonomnim vezama moe se rei: Nezavisne veliine koje jednoznano
odreuju poloaj svih taaka materijalnog sistema, a iji je broj jednak broju stepeni
slobode materijalnog sistema, nazivaju se generalisanim (poopenim) koordinatama
sistema.

Tako naprimjer:

- slobodna materijalna taka ima tri stepena slobode, odnosno njen poloaj se moe definirati
sa tri generalisane koordinate z y x , , ;
-kruto tijelo koje se obre oko nepokretne ose ima jedan stepen slobode kretanja, jer je njegov
poloaj odreen jednom generalisanom koordinatom - uglom rotacije .
- tijelo koje se obre oko nepomine take ima tri stepna slobode kretanja, a njegov poloaj se
moe definirati preko tri generalisane koordinate , , (tri Eulerova ugla).

261
Kretanje slobodnog krutog tijela odreeno je sa est jednaina, pa takvo tijelo ima est stepeni
slobode, odnosno njegov poloaj se moe odrediti sa est generalisanih koordinata.

Za vezani materijalni sistem od materijalnih taaka, koji je podvrgnut idealnim,
nestacionarnim i holonomnim vezama, mogu se pisati jednaine veze u obliku
n

, ) , , , ,..., , , (
1 1 1
t z y x z y x f f
n n n i i
= r i ,..., 1 = , (16.2)
gdje je r broj veza.

Uvedu li se u sistem nove promjenljive, odnosno generalisane koordinate, iji je broj jednak
broju stepeni slobode sistema , onda se Descartesove pravougle koordinate za
svaku taku posmatranog sistema mogu izraziti pomou generalisanih koordinata na nain:
s
q q q ,..., ,
2 2

) , ,..., , (
2 1
t q q q x x
s i i
=
) , ,..., , (
2 1
t q q q y y
s i i
= (16.3)
) , ,..., , (
2 1
t q q q z z
s i i
=
gdje je broj stepeni slobode. s

Poloaj svake take materijalnog sistema u odnosu na nepokretni pol Descartesovog
koordinatnog sistema moe se definirati vektorom poloaja
i
r
r
, koji se takoer moe izraziti u
funkciji od generalisanih koordinata:

, ( ) t q q q r r
s i i
, ,..., ,
2 1
r r
= n i ,..., 1 = . (16.4)

Ovo znai da je kretanje materijalnog sistema u potpunosti odreeno ako su generalisane
koordinate poznate funkcije vremena

) (
1 1
t q q = , ) (
2 2
t q q = , , ) (t q q
s s
= ,

pri emu su izvodi generalisanih koordinata po vremenu

. ,
2
2
dt
q d
q
dt
dq
q
k
k
k
k
= = & & &

Iz ovog slijedi da se koordinata materijalnog sistema mogu posmatrati kao nezavisno
promjenljive. Broj nezavisno promjenljivih koordinata jednak je broju stepeni slobode .
r n 3
s

262
16.5. Virtualna (mogua) pomjeranja

Virtualna pomjeranja materijalnog sistema su zamiljena beskonano mala pomjeranja koja
veze doputaju posmatranom sistemu u odreenom trenutku vremena.

Virtualna pomjeranja taaka materijalnog sistema smatraju se malim veliinama prvog reda,
tako da se vii redovi ovih veliina zanemaruju.

Virtualna pomjeranja su iskljuivo kinematskog (geometrijskog) karaktera. U momentu kada
se desi virtualno pomjeranje, vrijeme se smatra konstantnim.

Bolje objanjenje osnovnih pojmova o virtualnom pomjeranju pokuat e se dati putem dva
primjera.

Poluga , koja se moe obrtati oko svog leita , ima na sebi pokretni kliza koji se pod
utjecajem vanjske sile moe kretati du poluge, slika 76.
B A0 0

Poto ima mogunost krunog kretanja oko oslonca , koji je ujedno i koordinatni pol, poluga
e u trenutku vremena imati poloaj
0
B A0 t ) (t = . U trenutku dt t + poluga e se
pomjeriti u poloaj ) ( dt t + = , odnosno u poloaj B A 0 .

x
d
y
A
A
( ) t
( ) d dt t + = +
M
M
M
B
B

r
r

r d
r

0
Slika 76. Objanjenje pojma virtualnog pomjeranja
263
Ovdje postoje dvije mogunosti pomjeranja pomjeranje (obrtanje) poluge oko pola 0 i
pomjeranje klizaa
B A0
M u odnosu na polugu. Taka M , koja se nalazi na klizau, obrtanjem
poluge u poloaj za ugao B A0 B A 0 d imae novi poloaj M . Kretanje take M na
poluzi je neslobodno (nestacionarno), pri emu je poluga veza koja zavisi od vremena. B A0

U narednom trenutku , poluga e zauzeti poloaj dt t + B A 0 , a taka M na klizau usljed
djelovanja sila doi e u poloaj M . Stvarno pomjeranje e ovdje biti vektor " MM r d =
r

koji je nastao zbog djelovanja sila.

Virtualno pomjeranje poluge na mjestu take B A0 M predstavlja njeno obrtanje za
beskonano mali ugao d oko take , pri emu se taka 0 M pomjera bez djelovanja sile u
poziciju M po luku oko ' MM oko svoje veze - sredita . S tanou malih veliina prvog
reda, ova pomjeranja se zamjenjuju virtualnim pomjeranjem
0
' MM r =
r
u vidu
pravolinijskog odsjeka povuenog po tangenti na putanju take M .

Iz ovoga se vidi da su virtualna pomjeranja fiktivna pomjeranja, odnosno pomjeranja koja se
razmatraju pri datom stanju kada nema promjene vremena . t

Stvarna pomjeranja nastaju pod dejstvom sile i pri neprekidnoj promjeni vremena t . Poto
taka M klizaa ima dva stepena slobode kretanja - rotaciju oko 0 za ) (t = i translaciju
du AB , drugi mogui pravac pomjeranja je osa , odnosno AB . " vdt MM = Zato se kae
da virtualno pomjeranje u ovom sluaju predstavlja relativno pomjeranje take M koje veza
doputa u datom trenutku.

Nakon ovih elementarnih izlaganja o virtualnim i stvarnim pomjeranjima, sada e se utvrditi
uvjeti koje moraju zadovoljiti ova dva pomjeranja.

Posmatrae se materijalna taka koja se kree po nestacionarnoj, holonomnoj i zadravajuoj
vezi oblika povrine, slika 77.

Jednaina povrine je
0 ) , , , ( = t z y x f . (16.5)

Na ovoj povrini, koja se kree, odabrae se dvije beskonano bliske take i ) , , ( z y x A
) , , ( z z y y x x B + + + u odreenom trenutku vremena. Zamislie se da je izvreno
virtualno pomjeranje iz take A u taku B .

264

x
y
z
0
A
( ) t r
r

f grad
r
r

B
T

Slika 77. Kretanje materijalne take po povrini

Kako je taka B takoer sastavni dio zadate povrine, to i njene koordinate moraju zadovoljiti
jednainu veze

0 ) , , , ( = + + + t z z y y x x f . (16.6)

Ako se ovaj izraz razvije u Taylorov red uzimajui u obzir samo prvi lan, dobija se:

z
z
f
y
y
f
x
x
f
t z y x f t z z y y x x f
+ = + + + ) , , , ( ) , , , ( . (16.7)

Na osnovu izraza (16.5) i (16.6) dobie se da je

. 0 =
z
z
f
y
y
f
x
x
f
(16.8)

Jednaina (16.8) se moe pisati kao

, 0 = r f grad
r
(16.9)
gdje su
k z j y i x r
r
r r
r
+ + = , k
z
f
j
y
f
i
x
f
f grad
r r r
= .
265
Kako je usmjeren po spoljanoj normali zadate povrine , jednaina
(16.9) e biti zadovoljena ako je
f grad ) , , ( z y x f
f grad r
r
, to znai da virtualno pomjeranje lei u
tangentnoj ravni T zadate povrine, slika 77.

Sada e se posmatrati stvarno pomjeranje. Ako se tokom posmatranog vremenskog perioda
taka pomjeri u poloaj ) ( dt t + ) , , ( z y x A ) , , ( dz z dy y dx x B + + + na istoj zadanoj
povrini, to e koordinate take B takoer morati zadovoljiti jednainu veze:

0 ) , , , ( = + + + + dt t dz z dy y dx x f . (16.10)

Ako se izraz (16.10) razvije u red na isti nain kao prethodno, dobie se da mora biti

0 =
dt
t
f
dz
z
f
dy
y
f
dx
x
f

odnosno
0 =
+ dt
t
f
r d f grad
r
. (16.11)

Uporedbom sa (16.9) vidi se da e stvarno pomjeranje biti podudarno sa virtualnim
pomjeranjem samo onda ako su veze stacionarne, odnosno kada je 0 =
t
f
.

Stvarno pomjeranje take , odnosno vektor stvarnog pomjeranja A r d
r
je diferencijal funkcije
) (t r r
r r
= pomou kojeg se odreuje pomjeranje take

. k dz j dy i dx r d
r r r
r
+ + = (16.12)

Virtualno pomjeranje, odnosno vektor virtualnog pomjeranja r
r
je varijacija
funkcije ) (t r r
r r
= pri konstantnoj vrijednosti argumenta t , odnosno

, k z j y i x r
r r r
r
+ + = (16.13)

gdje se projekcije z y x , , na ose Descartesovog koordinatnog sistema nazivaju varijacije
koordinata z y x , , take A. Varijacije se odreuju na isti nain kao i diferencijali
zadate funkcije, samo to se pri tome vrijeme smatra konstantnim. dz dy dx , ,

Kod nestacionarnih veza, stvarno pomjeranje, odnosno vektor r d
r
, ne poklapa se ni sa jednim
od moguih pravaca pomjeranja r
r
.
266
Sada e se posmatrati materijalni sistem od n materijalnih taaka na koji djeluje geometrijska
holonomna nestacionarna veza oblika

0 ) , , , ,..., , , (
1 1 1
= t z y x z y x f
n n n v
, n r v 3 ,..., 1 < = . (16.14)

Ako je sistem izvrio virtualno pomjeranje, koordinate taaka sistema dobie prirataje koji su
jednaki varijacijama
i i i
z y x , , , n i ,..., 1 = .

Jasno, ove varijacije nisu meusobno nezavisne, jer se mora zadovoljiti uvjet prema (16.8), a to
znai

, 0
1
=
=
n
i
i
i
v
i
i
v
i
i
v
z
z
f
y
y
f
x
x
f
r v ,..., 1 = . (16.15)

S druge strane, uvjet (16.11) za stvarna pomjeranja glasi

, 0
1
=
=
n
i
v
i
i
v
i
i
v
i
i
v
dt
t
f
dz
z
f
dy
y
f
dx
x
f
r v ,..., 1 = . (16.16)

Od varijacija i diferencijala samo su n 3 r n 3 nezavisno promjenljive i mogu imati
proizvoljne vrijednosti.

16.6. Idealne veze

16.6.1. Rad sila na virtualnim (moguim) pomjeranjima

Posmatrae se materijalni sistem od materijalnih taaka , ije je kretanje
ogranieno vezama. Reakcije veza e se oznaiti sa
n
n
M M M ,..., ,
2 1
r
n
r
F F
r r
,...,
1
, slika 78.

Usljed djelovanja aktivnih sila
a
n
a
F F
r r
,...,
1
take materijalnog sistema dobie
odgovarajua ubrzanja. Kako je ovaj materijalni sistem ogranien vezama, to e se ubrzanja
taaka u razlikovati od ubrzanja koje bi dobile da je sistem slobodan.
n
M M M ,..., ,
2 1

Jasno je da je razlika kretanja taaka prouzrokovana silama koje se nazivaju reakcije veze.

267

C
y
r
n
F
r

n
M
C
a
F
1
r

r
F
1
r

1
M
2
M
a
n
F
r

r
F
2
r

1
s
r

2
s
r

n
s
r

Slika 78. Rad sila na moguim pomjeranjima

Rad reakcija veze jednak je sumi radova koje ostvare reakcije veze na svojim moguim
pomjeranjima. Ako pojedine take materijalnog sistema imaju mogua (virtualna) pomjeranja
n
s s s
r r r
,..., ,
2 1
, onda rad reakcija veze iznosi

( ). , cos
1
i
r
i
n
i
i
r
i
s F s F A
r
r

=
= (16.17)

Soga se idealne veze najee definiraju preko virtualnog rada: Idealne veze su takve veze
kod kojih je zbir elementarnih radova svih sila reakcija veze na bilo kojem virtualnom
pomjeranju jednak nuli.

U cilju razjanjenja rada idealne veze, posmatrae se kliza M , mase , koji se moe kretati
samo du poluge i obostrano je vezan, slika 79.
m
L

Tijelo e usljed djelovanja vanjskih sila
a
F
r
izvriti pomjeranje s
r
, slka 79.a. Pritisak
(teina) tijela izaziva reakciju veze , koja e biti orijentirana u suprotnu stranu
od teine G . Mogue pomjeranje lei na horizontalnoj ravni u pravcu poluge.
G F F
N
r
= =
r

268
Rad sile na pomjeranju
N
F
r
s
r
iznosi

( ) 0 90 cos , cos = = = =
o
N N N N
s F s F s F s F A
r
r
r
r
. (16.18)

Dakle, ova obostrana veza je idealna, jer je ispunjen koji je naveden u definiciji idealne veze.

Sada e se posmatrati isto tijelo (kliza) koji se kree pod utjecajem vanjske sile
a
F
r
po
hrapavoj povrini.

m
L
s
r

N
F
r

G
r

a
F
r
m
L
s
r

N
F
r

G
r

a
F
r

r
F
r
F
r

Slika 79. Idealna i stvarna veza

Reakcija poluge koja nastaje u ovom sluaju sastoji se od normalne reakcije i sile trenja
N
F
r
F
r
, odnosno
F F F
N
r
r r r
+ = .

Rad reakcije veze na moguem pomjeranju s
r
jednak je sumi komponentnih radova

0 180 cos 90 cos = + = + = s F s F s F s F s F A
o o
N N

r
r
r
r
. (16.19)

Na osnovu ovoga se moe konstatirati da ova obostrana veza nije idealna.

269
Naravno, pojam idealne veze ne odnosi se samo na obostrane veze, ve se idealna veza moe
ostvariti i onda kada je materijalni sistem ogranien jednostranom vezom. Tijelo koje se kotrlja
po hrapavoj povrini bez klizanja zadovoljava uvjet o idealnoj vezi, to znai da u ovom
sluaju hrapava povrina predstavlja idealnu vezu.

16.6.2. Princip virtualnih pomjeranja (Opa jednaina statike)

Posmatrae se mehaniki sistem koji se sastoji od materijalnih taaka koje se nalaze u
ravnotei. To znai da su aktivne i reaktivne sile koje djeluju na sistem materijalnih taaka u
ravnotei, slika 80.
i
M

r
i
F
r

i
m
a
i
F
r

i
s
r

Slika 80. Ravnotea sila koje djeluju na materijalnu taku

Aktivne sile koje djeluju na svaku taku sistema oznaie se sa
a
i
F
r
, n i ,..., 1 = , a reaktivne -
reakcije veza sa
r
i
F
r
, . n i ,..., 1 =

Poto su sile aktivne i reakcije veza u ravnotei, to se za svaku taku sistema moe pisati

+
a
i
F
r
r
i
F
r
=0, n i ,..., 1 = , (16.20)
odakle proizilazi
r
i
a
i
F F
r r
= .

Dakle, aktivne sile i reakcije veze iste su po intenzitetu i pravcu, a suprotne po smjeru.

Sad e se izraunati suma radova za sve take materijalnog sistema na koji djeluju aktivne sile
i reakcije veze na pomjeranjima
a
i
F
r
r
i
F
r
i
s
r
:

( ) ( )

= =
= +
n
i
i
r
i i
r
i
n
i
i
a
i i
a
i
s F s F s F s F
1 1
. 0 , cos , cos
r
r
r
r
(16.21)

270
Ukupni rad e biti jednak nuli, iz uvjeta (16.20), jer su sile
a
i
F
r
i
r
i
F
r
jednake po intenzitetu, a
suprotnih su smjerova.

Ako se sada pretpostavi da su veze obostrane i idealne, tada e suma radova reakcija veze na
moguim pomjeranjima biti jednaka nuli:

( )
=
=
n
i
i
r
i i
r
i
s F s F
1
. 0 , cos
r
r
(16.22)

Na osnovu ovoga stava jednaina (16.21) e dobiti oblik

( ) . 0 , cos
1
=
=
n
i
i
a
i i
a
i
s F s F
r
r
(16.23)

Jednaina (16.23) naziva se jednainom virtualnog rada, a izraava jedan od najvanijih
principa mehanike - princip virtualnih pomjeranja.

U sluaju obostranih veza, ako su sile koje djeluju na pojedine materijalne take sistema
meusobno uravnoteene, tada je na suma radova tih sila na bilo kojem virtualnom pomjeranju
jednaka nuli.

Kod jednostranih veza jednaina (16.23) vai samo u sluaju neslobodnih pomjeranja.

Ako na materijalni sistem taaka djeluju aktivne sile
i
M
a
i
F
r
, mogua pomjeranja
i
s
r

predstavljat e mogui prirataj vektora poloaja take
i
r
r
, n i ,..., 1 = . Jednaina virtualnog
rada (16.23) dobie oblik
( ) . 0
1
=
=
n
i
i
a
i
r F
r
r
(16.24)

Ako se ova jednaina projicira na ose Descartesovog koordinatnog sistema, dobie se
jednaina (opa jednaina statike) oblika

, (16.25) (
=
= + +
n
i
i
a
i i
a
i i
a
i
z Z y Y x X
1
0 )
gdje su:

a
i
a
i
a
i
Z Y X , , - projekcije datih sila na koordinatne ose,
i i i
z y x , , - projekcije mogueg pomjeranja
i
r
r
.

271
Princip moguih pomjeranja olakava odreivanje uvjeta ravnotee sila koje djeluju na vezane
sisteme, jer jednaina virtualnog rada ne sadri reakcije veze. U zavisnosti od toga koliko
stepeni slobode ima tijelo, odnosno koliko ima nezavisnih pomjeranja sistema, postavlja se
odgovarajui broj jednaina virtualnog rada.

16.7. Generalisane sile

Posmatrae se materijalni sistem koji je izloen holonomnim, stacionarnim i idealnim vezama.
Neka sistem ima materijalnih taaka i stepeni slobode kretanja. n s

Rad sila na virtualnom pomjeranju mogue je izraziti pomou generalisanih koordinata ,
, na sljedei nain:
k
q
s k ,..., 1 =
( ). , cos
1 1

= =
= =
n
i
i i i i
n
i
i i
r F r F r F A
r
r
r
r
(16.26)

Mogua (virtualna) pomjeranja
i
r
r
vektora poloaja taaka sistema izrazie se pomou malih
prirataja (varijacija) generalisanih koordinata:

+ +
=
s
k
k
k
i
s
s
i i i
i
q
q
r
q
q
r
q
q
r
q
q
r
r
1
2
2
1
1
, ...
r r r r
r
n i ,..., 1 = . (16.27)

Ako se zamijeni (16.27) u jednainu (16.26), dobie se

,
1 1 1
k
n
i
s
k k
i
i
n
i
i i
q
q
r
F r F A

= = =

= =
r
r
r
r
(16.28)

odakle se promjenom redoslijeda dobija

= =

=
s
k
n
i k
i
i k
q
r
F q A
1 1
r
r
. (16.29)
Uvoenjem oznake
s k
q
r
F Q
n
i k
i
i k
,..., 1 ,
1
=
=

=
r
r
, (16.30)
jednaina (16.29) dobija oblik

(16.31) . ...
2 2
1
1 1 s s
s
k
k k
q Q q Q q Q q Q A + + + = =

=
272
Odnos rada A prema prirataju generalisane koordinate
k
q naziva se generalisanom
silom koja odgovara koordinati i oznaava se sa .
k
q
k
Q

Broj generalisanih sila jednak je broju generalisanih koordinata, odnosno broju stepeni slobode
holonomnih sistema.

Iz formule (16.31) se vidi da dimenzija generalisane sile zavisi od dimenzije generalisane
koordinate:
[ ]
[ ]
[ ]
.
k
k
q
A
Q = (16.32)

Ako je generalisana koordinata duina ( ), onda e generalisana sila imati dimenziju sile
( ), a ako je generalisana koordinata ugao ( ), onda e generalisana sila imati dimenziju
momenta ( ).
m
N rad
Nm

Jednaina (16.30) se moe projicirati na ose Descartesovog koordinatnog sistema, pa se dobija

= =

=
n
i k
i
i
k
i
i
k
i
i
n
i k
i
i k
q
z
Z
q
y
Y
q
x
X
q
r
F Q
1 1
r
r
, s k ,..., 1 = . (16.33)

U formulama se, dakle, pojavljuju samo aktivne sile, dok ako postoje neidealne veze, njih treba
posmatrati prividno kao idealne, a njihove reakcije prebaciti u aktivne sile.

Ukoliko se posmatra inercijalni sistem, analogno prethodnom stavu, umjesto sila uvrstie
se inercijalne sile
i
F
r
in
i
F
r
, pa e generalisana inercijalna sila dobiti oblik

= =

=
n
i k
i in
i i
n
i k
i in
i
in
k
q
r
a m
q
r
F Q
1 1
r
r
r
r
, s k ,..., 1 = . (16.34)

Kako je
i
in
i
a a
r r
= , to e projekcije na ose Descartesovog sistema referencije biti

.
1
=
n
i k
i
i
k
i
i
k
i
i i
in
k
q
z
z
q
y
y
q
x
x m Q & & & & & & (16.35)

Ukoliko na materijalni sistem djeluju potencijalne (konzervativne) sile, odreivanje
generalisanih sila vre se tako to se projekcije aktivnih sila u izrazu (16.33) odreuju prema:

273

i
p
i
i
p
i
i
p
i
z
E
Z
y
E
Y
x
E
X
= , , , (16.36)

gdje je - potencijalna energija sistema.
p
E

U tom sluaju se moe napisati izraz za generalisanu silu prema formuli

=
n
i k
i
i
p
k
i
i
p
k
i
i
p
k
q
z
z
E
q
y
y
E
q
x
x
E
Q
1
, s k ,..., 1 = . (16.37)

S obzirom na to da je potencijalna energija materijalnog sistema funkcija Descartesovih
koordinata , a Descartesove koordinate funkcije
generalisanih koordinata kod stacionarnih veza, to proizilazi da je
) , , ,..., , , (
1 1 1 n n n p
z y x z y x f E =
) ,..., (
1 s i i
q q x x =

) ,..., (
1 s p
q q f E = . (16.38)

Parcijalni izvod potencijalne energije po generalisanoj koordinati odreen je izrazom

.
1
n
i k
i
i
p
k
i
i
p
k
i
i
p
k
p
q
z
z
E
q
y
y
E
q
x
x
E
q
E
(16.39)

Uporedbom izraza (16.37) i (16.39), dobie se da je

.
k
p
k
q
E
Q
= (16.40)

Ovo znai da ako se posmatra materijalni sistem na koji djeluju potencijalne
(konzervativne) sile, tada je generalisana sila sistema jednaka parcijalnom izvodu
potencijalne energije sistema po odgovarajuoj generalisanoj koordinati uzetim sa
negativnim znakom.

16.8. Lagrange-DAlembertov princip (Opa jednaina dinamike)

U prethodnom izlaganju prikazan je princip virtualnih pomjeranja, a ranije je dat D'Alembertov
princip za vezani i slobodni materijalni sistem. Spajanjem ova dva principa nastao je takozvani
Lagrange-DAlembertov princip ili opa jednaina mehanike, koja omoguava izvoenje
diferencijalnih jednaina kretanja sistema.

274
Iako princip virtualnih pomjeranja izraava opu metodu za rjeavanje zadataka iz statike, on
se moe takoer primijeniti za rjeavanje zadataka iz dinamike. DAlembertov princip za
vezani materijalni sistem u svakom trenutku vremena definirao je ravnoteno stanje sistema,
pri kojem je geometrijski zbir rezultanti aktivnih, reaktivnih i sila inercije jednak nuli:

0 = + +
in
i
r
i
a
i
F F F
r r r
, n i ,..., 1 = . (16.41)

Ako sad sistem izvri virtualno pomjeranje svih taaka sistema za
i
r
r
, onda je, na osnovu
principa virtualnih pomjeranja, suma radova tih sila na pomjeranju
i
r
r
jednaka nuli:

( ) . 0
1
= + +
=
i
n
i
in
i
r
i
a
i
r F F F
r
r r r
(16.42)

Pretpostavie se da su veze idealne, pa e u izrazu (16.42) lan (
i
r
i
r F
r
r
) biti jednak nuli, pa se
gornja jednaina moe napisati u obliku

( ) . 0
1
= +
=
i
n
i
in
i
a
i
r F F
r
r r
(16.43)

Ova jednaina izraava Lagrange-DAlembertov princip koji glasi: Pri proizvoljnom
kretanju materijalnog sistema uz djelovanje idealnih zadravajuih veza u svakom
trenutku vremena zbir radova aktivnih sila i sila inercije na svakom virtualnom pomaku
jednak je nuli.

Lagrange-DAlembertov princip se moe izraziti preko generalisanih sila sistema. Kako su
vektori poloaja taaka funkcije generalisanih koordinata, odnosno

k
s
k k
i
i
q
q
r
r

=

=
1
r
r
, n i ,..., 1 = ,

to se uvrtavanjem u jednainu (16.43) dobija

. 0 ,
1 1
=
+

= =
n
i
n
i
k
k
i in
i
a
i
q
q
r
F F
r
r r
(16.44)

Ako se izvri sumiranje po takama sistema n i ,..., 1 = , a zatim po generalisanim
koordinatama s k ,..., 1 = , dobie se

275
0 ,
1 1
=
+

= =
s
k
n
i k
i in
i
a
i k
q
r
F F q
r
r r
. (16.45)

Ako se ralani izraz (16.45) na nain

, 0 , ,
1 1 1
=

= = =
s
k
n
i
n
i k
i in
i
k
i a
i k
q
r
F
q
r
F q
r
r
r
r

dobija se sljedee:

- prvi dio izraza u zagradi je

a
k
n
i k
i a
i
Q
q
r
F =
=1
,
r
r
(16.46)

i naziva se generalisana aktivna sila koja odgovara generalisanoj koordinati ,
k
q

- drugi dio izraza je

in
k
n
i k
i in
i
Q
q
r
F =
=1
,
r
r
(16.47)

i predstavlja generalisanu silu inercije koja odgovara generalisanoj koordinati .
k
q

Prema tome, izraz (16.45) se moe pisati u vidu

(16.48) ( )
=
= +
s
k
k
in
k
a
k
q Q Q
1
. 0

Kako su varijacije (prirataji)
k
q nezavisni meusobno i razliiti od nule, to u jednaini
(16.48) koeficijenti uz
k
q moraju biti jednaki nuli, odnosno

, 0 = +
in
k
a
k
Q Q s k ,..., 1 = . (16.49)

Jednaina (16.49) predstavlja Lagrange-DAlembertov princip iskazan preko generalisanih sila,
koji glasi: Kod proizvoljnog kretanja materijalnog sistema sa idealnim zadravajuim
vezama, zbir radova aktivnih sila i sila inercije na svakom virtualnom pomjeranju
sistema jednak je nuli.

276
Ako je materijalni sistem uravnoteen, tj. u stanju mirovanja ili pravolinijskog ravnomjernog
kretanja, sile inercije sistema materijalnih taaka su jednake nuli. Dakle, i generalisane
inercijalne sile sistema takoer e biti jednake nuli

, 0 =
in
k
Q s k ,..., 1 = , (16.50)

pa e osnovna jednaina (16.49) dobiti oblik

, 0 =
a
k
Q s k ,..., 1 = . (16.51)

Ako se primijene uvjeti ravnotee (16.48) na sistem konzervativnih sila, dobie se

k
p
k
q
E
Q
= , s k ,..., 1 = , (16.52)

to znai da e uvjeti ravnotee konzervativnog sistema sila dobiti oblik

0 =
k
p
q
E
, s k ,..., 1 = . (16.53)

16.9. Lagrangeove jednaine druge vrste

Pomou Lagrange-DAlembertovog principa mogu se, kako je reeno, definirati diferencijalne
jednaine kretanja proizvoljnog materijalnog sistema. Meutim, ovaj princip je vrlo teko
primijeniti u sluaju sistema sa vie stepeni slobode kretanja i onda kada se sistem sastoji od
veeg broja nezavisnih cjelina koje se proizvoljno kreu.

U ovakvim sluajevima rjeavanje zadataka je mnogo lake ako se koriste takozvane
Lagrangeove jednaine druge vrste. U principu, ove jednaine se mogu postaviti za svaki
materijalni sistem koji se kree, ukoliko se na jednostavan nain mogu odrediti generalisane
sile i kinetika energija sistema.

Lagrangeove jednaine druge vrste su posebne vrste diferencijalnih jednaina kretanja
materijalnog sistema koje se dobijaju na osnovu Lagrange-DAlembertovog principa
uvoenjem pojma nezavisno promjenljivih generalisanih koordinata.

Posmatrae se materijalni sistem od n materijalnih taaka i stepeni slobode kretanja. s

U sluaju holonomnih nestacionarnih veza, vektor poloaja
i
r
r
bilo koje take sistema
predstavlja funkciju generalisanih koordinata i vremena
i
M
s
q q ,...,
1
t
277

( ) t q q r r
s i i
, ,...,
1
r r
= . (16.54)

Kako su i generalisane koordinate funkcije vremena , to vektor poloaja t
i
r
r
predstavlja
sloenu funkciju vremena.

Virtualno pomjeranje svake take materijalnog sistema
i
r
r
moe se izraziti preko nezavisnih
varijacija (pomjeranja)
k
q , s k ,..., 1 = . Poto se kod raunanja varijacija vrijeme ne
mijenja, to se pomjeranje svake take moe izraziti u obliku

k
s
k k
i
i
q
q
r
r

=

=
1
r
r
, n i ,..., 1 = . (16.55)

Uvrtavanjem ove vrijednosti u jednainu Lagrange-DAlembertovog principa, dobie se

( ) . 0 , ,
1 1 1

= = =
=
=
n
i
s
k
k
k
i
i i
a
i
n
i
i i i
a
i
q
q
r
a m F r a m F
r
r
r
r r
r
(16.56)

Ako se promijeni redoslijed sabiranja, dobie se

. 0 , ,
1 1 1 1

= = = =
=
s
k
k
s
k
n
i k
i
i i k
n
i k
i a
i
q
q
r
a m q
q
r
F
r
r
r
r
(16.57)

Prvi lan jednaine (16.57) odnosi se na generalisanu silu

=
n
i k
i a
i k
q
r
F Q
1
,
r
r
,
to daje
0 ,
1 1 1

= = =
=
n
k
k
s
k
n
i k
i
i i k k
q
q
r
a m q Q
r
r
(16.58)
ili jednostavnije
. 0 ,
1 1

= =
=
s
k
k
n
i k
i
i i k
q
q
r
a m Q
r
r
(16.59)

278
Dio izraza (16.59), koji se odnosi na veliinu datu u maloj zagradi, moe se napisati u obliku

k
i i
i
k
i
i i
q
r
dt
v d
m
q
r
a m
r r r
r
, . (16.60)

Iz diferencijalnog rauna je poznato da je du v uv d dv u = ) ( , to primjenom na (16.60)
daje

k
i
i i
k
i
i i
k
i i
i
q
r
dt
d
v m
q
r
v m
dt
d
q
r
dt
v d
m
r
r
r
r
r r
. (16.61)

Brzina take materijalnog sistema koji je izloen nestacionarnim vezama je jednaka
i
M

, ...
1
2
2
1
1
dt
r
q
q
r
dt
r
dt
dq
q
r d
dt
dq
q
r
dt
dq
q
r
dt
r d
v
i
k
s
k k
i i s
s
i i i i
i
r
&
r r r r r r
r
+
+ +
= =

=
(16.62)

gdje je:
dt
q d
q
k
k
= & - generalisana brzina.
Za stacionarne veze, otpada lan
t
r
i
r
, pa je brzina

=
s
k
k
k
i
i
q
q
r
v
1
. &
r
r
(16.63)

Iz izraza (16.63) se vidi da je brzina
i
v
r
kod nestacionarne veze linearna funkcija generalisanih
brzina, poto izrazi
k
i
q
r
r
ne zavise od i t .
k
q&

Stoga je parcijalni izvod brzine
i
v
r
po bilo kojoj generalisanoj brzini jednak koeficijentu uz
u jednaini (16.63), odnosno parcijalnom izvodu
k
q&
k
q&
i
r
r
po generalisanoj koordinati :
k
q

.
k
i
k
i
k
i
q
r
q
v
q
r
r
&
r
&
&
r
(16.64)

Zamjenom ovih vrijednosti u izraz (16.61), dobie se:

279
.
k
i
i i
k
i
i i
k
i i
i
q
r
dt
d
v m
q
v
v m
dt
d
q
r
dt
v d
m
r
r
&
r
r
r r
(16.65)

Kako je parcijalni izvod vektora poloaja
k
i
q
r
r
funkcija svih promjenljivih, to se vidi iz
izraza (15.54), kao i vektor poloaja
i
r
r
u sluaju stacionarnih veza, dobija se

s
s k
i
k
i
k
i
k
i
q
q q
r
q
q q
r
q
q q
r
q
r
dt
d
&
r
&
r
&
r r

+ +

+

2
2
2
2
1
1
2
... . (16.66)

Do istog rezultata se dolazi ako se nae parcijalni izvod brzine po generalisanoj koordinati

, ...
2
2
2
2
1
1
2
s k
i
k
i
k
i
k
i
k
i
q q
r
q
q q
r
q
q q
r
q
v
q
r

+ +

+

r
&
r
&
r r
&
r
(16.67)

iz ega slijedi jednakost
.
k
i
k
i
q
v
q
r
dt
d
r r
(16.68)

Sada se pojedini lanovi jednaine (16.65) mogu prikazati na prikladniji nain:

2
2
i i
k k
i
i i
v m
q q
v
v m
& &
r
r
, s k ,..., 1 = , (16.69)

2
2
i i
k k
i
i i
k
i
i i
v m
q q
v
v m
q
r
dt
d
v m
r
r
r
. (16.70)

Na osnovu ovoga, jednaina (16.65) se moe napisati u obliku

.
2 2
2 2
i i
k
i i
k k
i i
i
v m
q
v m
q dt
d
q
r
dt
v d
m
&
r r
(16.71)

Ako se ove vrijednosti uvrste u osnovnu jednainu (16.59), dobie se da je

280
. 0
2 2
1 1 1
2 2

= = =
=
s
k
k
n
i
n
i
i i
k
i i
k
k
q
v m
q
v m
q dt
d
Q
&
(16.72)

Kako je
=
=
n
i
k
i i
E
v m
1
2
2
,
to e se dobiti
. 0
1
=
=
s
k
k
k
k
k
k
k
q
q
E
q
E
dt
d
Q
&
(16.73)

Poto su varijacije
k
q potpuno nezavisne, slijedi da e izraz (16.73) biti u potpunosti
zadovoljen ako je izraz u srednjoj zagradi jednak nuli, odnosno

k
k
k
k
k
Q
q
E
q
E
dt
d
=
&
, s k ,..., 1 = . (16.74)

Jednaine (16.74) se nazivaju Lagrangeove jednaine druge vrste i one, u sutini,
predstavljaju diferencijalne jednaine kretanja materijalnog sistema u generalisanim
koordinatama. To su diferencijalne jednaine drugog reda u odnosu na generalisane koordinate
.
s
q q q ,..., ,
2 1

Integriranjem ovih diferencijalnih jednaina, uz uvaavanje poetnih uvjeta pri odreivanju
integracionih konstanti, dobie se sistem od jednaina ( -broj stepeni slobode kretanja
sistema) koje odreuju kretanje materijalnog sistema:
s s

) ( , ... ), ( ), (
2 2 1 1
t q q t q q t q q
s s
= = = . (16.75)

16.9.1. Kinetika energija sistema

Neka je sistem materijalnih taaka izloen holonomnim nestacionarnim vezama i neka ima
stepeni slobode kretanja. Njegov poloaj e se odrediti putem generalisanih koordinata. s

Pri formiranju Lagrangeovih jednaina druge vrste, kinetiku energiju sistema treba izraziti
pomou generalisanih brzina i generalisanih koordinata .
s
q q q & & & ,..., ,
2 1 s
q q q ,..., ,
2 1

281
Kinetika energija sistema za date uvjete iznosi

= =
= =
n
i
i i i
n
i
i i k
v v m v m E
1 1
2
,
2
1
2
1 r r
(16.76)

gdje je
i
v
r
- brzina take sistema izraena u funkciji od generalisanih koordinata.

Ako se izraz za brzinu

dt
r
q
q
r
q
q
r
q
q
r
dt
r d
v
i
s
s
i i i i
i
r
&
r
&
r
&
r r
r
+
+ +
= = ...
2
2
1
1
, (16.77)

unese u izraz za kinetiku energiju sistema, dobie se

2
1
2
2
1
1 1
...
2
1
2
1

= =

+ +
= =
n
i
i
s
s
i i i
i
n
i
i i i k
t
r
q
q
r
q
q
r
q
q
r
m v v m E
r
&
r
&
r
&
r
r r
,

a nakon kvadriranja izraza u zagradi slijedi

+ +
+
+
+ +
+ +
2
1
1
1
1
2 1
2 1
1
2
2
2
1
2
1
, 2 ... , 2
, 2 ... , 2
...
2
1
t
r
q
t
r
q
r
q
t
r
q
r
q q
q
r
q
r
q q
q
r
q
r
q
q
r
q
q
r
m E
i
s
i
s
i i i
s s
s
i
s
i i i
n
i
s
s
i i
i k
r
&
r r
&
r r
& &
r r
& &
r r
&
r
&
r
. (16.78)

Ako se uvedu oznake

,
2
1
, , , ,
2
1
3
1 1

=

= = =
t
r
m E
t
r
q
r
m B
q
r
q
r
m A
i
n
i
i k
i
k
i
n
i
i k
k
i
j
i
n
i
i jk
r r r r r
(16.79)

dobie se da je
.
2
1
3
1 1 1
k
s
k
k k
s
j
s
k
k j jk k
E q B q q A E

= = =
+ + = & & & (16.80)

282
Kako kod skalarnog proizvoda vrijedi zakon komutacije, to se moe napisati da je

k j A A
kj jk
= , . (16.81)

Dakle, kinetika energija materijalnog sistema podvrgnutog holonomnim nestacionarnim
vezama ima tri lana:
3 2 1 k k k k
E E E E + + = .

Prvi lan , koji je jednak
1 k
E
,
2
1
1 1
1
= =
=
s
j
s
k
k j jk k
q q A E & & (16.82)
predstavlja funkciju drugog stepena od generalisanih brzina .
s
q q q & & & ,..., ,
2 1

Drugi lan , koji je jednak
2 k
E
(16.83) ,
1
2
=
=
s
k
k k k
q B E &
predstavlja linearnu funkciju generalisanih brzina .
s
q q q & & & ,..., ,
2 1

Trei lan , koji je jednak
3 k
E
,
2
1
1
2
3
=

=
n
i
i
i k
t
r
m E (16.84)
predstavlja funkciju nultog stepena u odnosu na generalisane brzine.

Ako su veze holonome i stacionarne, tada vrijedi , 0 =
t
r
i
r
pa su drugi i trei lan izraza
(16.80) jednaki nuli. U ovom sluaju, izraz za kinetiku energiju dobija jednostavniji oblik
.
2
1
1 1
1
= =
= =
s
j
s
k
k j jk k k
q q A E E & & (16.85)

Izraz (16.85) izraava kinetiku energiju u vidu kvadratne forme generalisanih brzina i
sa promjenljivim koeficijentima koji zavise od generalisanih korodinata. Ovdje se treba
podsjetiti da je kinetika energija sistema pozitivna veliina, a jednaka je nuli samo kada
sistem miruje.
j
q&
k
q&
jk
A

283
Promjenljivi koeficijenti odreuju se u zavisnosti od generalisanih koordinata i njihovih
indeksa
jk
A
) ,..., (
1 s jk
q q f A = . (16.86)

Ako je , tada vrijedi k j =

= = =

=
n
i s
i
i ss
n
i
i
i
n
i
i
i
q
r
m A
q
r
m A
q
r
m A
1
2
1
2
2
22
1
2
1
11
, ... , ,
r r r
. (16.87)

Ukoliko je , onda vrijedi k j

=
=
n
i s
i
s
i
i s s
n
i
i i
i
q
r
q
r
m A
q
r
q
r
m A
1 1
, 1
1 2 1
12
, ... ,
r r r r
. (16.88)

16.9.2. Lagrangeove jednaine druge vrste za konzervativni sistem

Ako na materijalni sistem podvrgnut holomnim vezama djeluju konzervativne sile, onda se
generalisane sile mogu odrediti prema izrazima

s k
q
E
Q
k
p
k
,..., 1 , =
= , (16.89)

tako da e Lagrangeove jednaine druge vrste (16.74) biti oblika

.
k
p
k
k
k
k
q
E
q
E
q
E
dt
d
&
(16.90)

Poto potencijalna energija ne zavisi od generalisanih brzina, jednaina (16.90) se moe pisati
na sljedei nain:

( ) ( )
. 0 =

k
p k
k
p k
q
E E
q
E E
dt
d
&
(16.91)

Uvoenjem Lagrangeove funkcije ili kinetikog potencijala, koji predstavlja razliku kinetike i
potencijalne energije sistema, odnosno

( )
p k s s
E E q q q q L = & & ,..., , ,...,
1 1
, (16.92)
284
Lagrangeova jednaina druge vrste poprima oblik

. 0 =
k k
q
L
q
L
dt
d
&
(16.93)

Kada na sistem djeluju samo konzervativne (potencijalne) sile, kretanje se moe u potpunosti
definirati Lagrangeovim jednainama druge vrste ako su poznate jednaine veze i
karakteristike potencijalnog polja.

16.10. Primjeri

Primjer 1. Transport gredica u valjaonici se vri pomou kotrljaa, slika 16.1. Kotrljae su
homogeni puni valjci mase i poluprenika
1
m r . Svaka od kotrljaa ravnomjerno je
optereena gredicom, odnosno svaka kotrljaa ostvaruje obrtni moment . const M = Odrediti
ubrzanje gredice, ako su najmanje tri kotrljae u zahvatu bez klizanja. Masa gredice je .
2
m

Slika 16.1.
M M M

0
x
r

Slika 16.2.

Rjeenje. Ako se sa x oznai pomjeranje gredice, slika 16.2., a sa zakretanje kotrljae,
izmeu ovih pomjeranja se moe napisati veza

r x = , (a)

to znai da sistem ima jedan stepen slobode kretanja.

Rad svih sila na moguim pomjeranjima iznosi

. (b) 0 3 3
2
1
= =
=
x x m J M A
n
i
i
& & & &
Poto su
285
2
1
2
1
r m J = r x r x = = , & & & & i , (c)
to se dobije
. 0
2
3
3
2
1 2
=

r
x
r m x r m M
& &
& & (d)

0 Kako je , to e se dobiti

( )
.
3 2
6
1 2
r m m
M
x
+
= & & (e)

Primjer 2. Tri zupanika mase , i , koji se mogu smatrati homogenim diskovima
poluprenika , i , nalaze se u zahvatu kao na slici 16.3. Na zupanike djeluju obrtni
momenti , i . Odrediti ugaono ubrzanje zupanika i sile koje djeluju na njih na
mjestima dodira.
3
m
1
m
2
m
3
r
1
r
2
r
3
M
1
M
2
M

Slika 16.3.
1

2
3
m

1
m

2
m

3
M
2
M
1
M 1
r

2
r
3
r

Rjeenje. Kretanje svakog homogenog zupanika je rotacija definirana uglovima obrtanja
1
,
2
i
3
.

Kinetika energija sistema iznosie

( ) ,
2
1
2
3 3
2
2 2
2
1 1
& & & J J J E
k
+ + = (a)
2
2
i i
i
r m
J = gdje su ( ) momenti inercije pojedinanih zupanika za osu obrtanja. 3 , 2 , 1 = i

286
Poto su zupanici u zahvatu, izmeu uglova obrtanja postoji sljedea zavisnost:

3 3 1 1
r r =
2 2 1 1
r r = , . (b)

Prema tome, usljed uzajamne povezanosti i uslovljenosti uglova obrtanja, sistem ima jedan
stepen slobode kretanja.

Zbog odnosa (b) izraz za kinetiku energiju sistema glasi

( ) .
4
2
1
2
1
3 2 1
& r
m m m E
k
+ + = (c)

Elementarni rad sistema na elementarnom pomjeranju bie

3 3 2 2 1 1
M M M A = . (d)

Radovi na zupanicima 2 i 3 su negativni jer su momenti suprotni od uglova obrtanja
zupanika.

Ako se u jednaini (d) uglovi obrtanja izraze preko
1
, generalisana sila sistema bie:

.
3
3
1
2
2
1
1
1
1
M
r
r
M
r
r
M
d
A
Q = =
(e)

Primjenom Lagrangeove jednaine druge vrste na koordinatu
1

1
1 1
Q
E E
dt
d
k k
=
&
, (f)

dobie se diferencijalna jednaina koja definira ugaono ubrzanje
1
& & :

( ) . 2
3
1
3
2
1
2 1
2
1 3 2 1 1

= + +
r
r
M
r
r
M M r m m m & & (g)

Dakle, ugaono ubrzanje
1
& & jednako je

( )
1 3 2 1
3
3
2
2
1
1
1
2
r m m m
r
M
r
M
r
M
+ +

= & & . (h)
287
3
& & Ostala dva ugaona ubrzanja
2
& & i mogu se odrediti pomou relacija koje slijede iz
jednaine (b):
. ,
1
3
1
3 1
2
1
2
& & & & & & & &
r
r
r
r
= = (i)

Slika 16.4.
1

12
F
r

1
M

1 1
& & J
3
23
F
r

3
M

3 3
& & J

Za odreivanje sile koja djeluje na zube prva dva zupanika, formirae se diferencijalna
jednaina za uvjete obrtanja prvog zupanika, slika 16.4:

, 0
1 1 2 , 1 1
= + M r F J & & (j)
ili
.
1
1 1
1
1
2 , 1
r
J
r
M
F
& &
= (k)

Zamjenom vrijednosti za
1
i dobie se
1
J

( )
.
3
3
2
2
3 2 1
1
1
1
3 2 1
3 2
2 , 1

+
+ +
+
+ +
+
=
r
M
r
M
m m m
m
r
M
m m m
m m
F (l)

Na isti nain moe se formirati diferencijalna jednaina za uvjete obrtanja zupanika 2 i 3:

, 0
3 3 , 2 3 3 3
= + r F M J & & (m)
odnosno dobie se

+ +
+
+ +
+
=
2
2
1
1
3 2 1
3
3
3
3 2 1
2 1
3 , 2
r
M
r
M
m m m
m
r
M
m m m
m m
F . (n)

288
Primjer 3. Mehanizam za dizanje tereta prema slici 16.5. sastoji se od pogonskog bubnja
elinog ueta i kotura. Ako su bubanj i kotur homogeni diskovi masa i , odnosno
momenata inercije i , a teret mase , odrediti ugaono ubrzanje pogonskog bubnja.
Masu i otpor ueta zanemariti.
1
m
2
m
3
m
1
J
2
J

Rjeenje. Zbog uzajamne povezanosti, sstem ima jedan stepen slobode kretanja. Za
generalisanu koordinatu usvojit e se ugao obrtanja bubnja .

Kotur 2 se kree translatorno i kruno. Njegovo kretanje je uvjetovano brzinom namotavanja
ueta, pa je raspored brzina kao na slici 16.5.b.

Slika 16.5.
P
2
1
& r

&
1
r
2
1
2r
r
&
=

b) a)
1
0
1 1
, J m
) (& M M =
2 2
, J m
2
r
3
2
1

Kinetika energija sistema iznosi

( ) [ ]. 4
8
1
3 2
2
2
2
1
2
1 2
2
2 1
2
2
2
m m r r r J r J
r
E
k
+ + + = & (a)

Rad sile na pomjeranju bie
( ) ( ) .
2
1
3 2

r
g m m M A + = & (b)
289
Generalisana sila e iznositi

( ) ( )
2
1
3 2
r g
m m M
A
Q + = =
& . (c)

Lagrangeova jednaina druge vrste za ovaj sistem glasi

,

Q
E E
dt
d
k k
=
&
(d)
to daje

( ) [ ] ( ) ( )
2
4
4
1
1
3 2 3 2
2
2
2
1
2
1 2
2
2 1 2
2
r g
m m M m m r r r J r J
r
+ = + + + & & & . (e)

Odavde je ugaono ubrzanje pogonskog bubnja:

( ) ( )
( )
3 2
2
2
2
1
2
1 2
2
2 1
2
2 1 3 2
2
2
4
2 4
m m r r r J r J
r r g m m r M
+ + +
+
= =

&
& & . (f)
290
17. PREGLED METODA RJEAVANJA ZADATAKA IZ DINAMIKE

17 PREGLED METODA RJEAVANJA
ZADATAKA IZ DINAMIKE

17.1. Uvodne napomene

Pri rjeavanju zadataka dinamike esto nastaju potekoe u vezi sa izborom odgovarajuih
zakona i teorema. Da bi se to olakalo, ovdje e se pokuati sistematizirati metode rjeavanja
zadataka dinamike [2].

Zadaci dinamike mogu se podijeliti u tri grupe:
a) zadaci dinamike materijalne take,
b) zadaci dinamike sistema materijalnih taaka,
c) zadaci dinamike krutog tijela.

S druge strane, postavljeni zadaci mogu biti:
a) direktni odreivanje sila prema datom kretanju,
b) inverzni (obrnuti) odreivanje kretanja prema datim silama.

Direktni zadaci su relativno jednostavni, dok se pri rjeavanju inverznih zadataka ponekad
nailazi na vee potekoe.

17.2. Zadaci iz dinamike materijalne take

Najrasprostranjeniji nain rjeavanja zadataka dinamike materijalne take sastoji se u primjeni
diferencijalnih jednaina kretanja take u obliku projekcija na ose odgovarajuih koordinatnih
sistema.

U tom smislu, najee se usvaja Descartesov pravougli koordinatni sistem, a po potrebi
prirodni, polarni ili neki drugi.

Pri sloenom kretanju materijalne take upotrebljavaju se dinamike jednaine relativnog
kretanja (ili prijenosnog kretanja) u obliku projekcija na ose odgovarajuih koordinatnih
sistema.

291
Pri kretanju vezane (neslobodne) materijalne take po datoj krivoj pogodno je koristiti
diferencijalne jednaine u obliku projekcija na ose prirodnog trijedra.

Pri kretanju vezane (neslobodne) materijalne take po datoj povrini, primjenjuju se (u
prostijim sluajevima) diferencijalne jednaine kretanja u obliku projekcija na ose cilindrinog
ili sfernog koordinatnog sistema.

Ako rezultanta sila koje djeluju na materijalnu taku lei u istoj ravni sa njenom poetnom
brzinom, onda se taka kree u toj ravni. Pri tome se postavljaju dvije diferencijalne jednaine
kretanja u obliku projekcija na dvije ose Descartesovog pravouglog koordinatnog sistema ili na
ose polarnog koordinatnog sistema koje lee u ravni kretanja.

Za odreivanje putanje materijalne take koja se kree pod djelovanjem centralne sile,
pogodno je upotrijebiti Bineov obrazac.

Ako je rezultanta sila koje djeluju na materijalnu taku usmjerena po istoj osi kao njena
poetna brzina, onda se taka kree pravolinijski du te ose. U tom sluaju treba se ograniiti
na primjenu jedne diferencijalne jednaine kretanja u obliku projekcije na tu osu.

Diferencijalne jednaine kretanja materijalne take relativno lako se integriraju u sluajevima
kada je rezultanta sila koje djeluju na taku konstantna ili zavisi samo od:
a) vremena,
b) poloaja take,
c) brzine take.

Inverzni (obrnuti) zadaci se tee rjeavaju ako rezultanta sila jednovremeno zavisi od vremena,
poloaja i brzine materijalne take. U tim sluajevima lake se rjeavaju zadaci koji se svode
na linearne diferencijalne jednaine.

Ponekad se moe izbjei integriranje diferencijalnih jednaina kretanja koritenjem opih
zakona dinamike.

Zakon o promjeni koliine kretanja materijalne take primjenjuje se u zadacima u kojima su
sile konstantne ili su poznate funkcije vremena, a u date ili nepoznate veliine ulaze: masa
(teina) materijalne take, sile koje djeluju na taku, interval vremena tokom kojeg djeluju sile,
brzine materijalne take na poetku i na kraju tog intervala vremena.

Zakon o promjeni momenta koliine kretanja materijalne take primjenjuje se pri kretanju
take pod dejstvom centralnih sila, kada u date ili traene veliine ulaze: masa (teina) take,
poloaj take u nekom odreenom trenutku vremena i brzina take u tom istom trenutku
vremena.

Zakon o promjeni kinetike energije materijalne take primjenjuje se u zadacima u kojima su
sile koje djeluju na taku konstantne ili zavise od poloaja take, a kao date ili nepoznate
veliine pojavljuju se: masa (teina) take, sile koje djeluju na taku, pomjeranje take i njene
brzine na poetku i na kraju tog pomjeranja.
292
17.3. Zadaci iz dinamike sistema materijalnih taaka

Openito, najefikasniji nain za postavljanje diferencijalnih jednaina kretanja sistema
materijalnih taaka jeste primjena Lagrangeovih diferencijalnih jednaina druge vrste ili ope
jednaine dinamike.

Ako su veze kojima je podvrgnut sistem idealne, tada u odgovarajue diferencijalne jednaine
ne ulaze reakcije veza. Ove jednaine povezuju inercijske koeficijente sistema (mase, momente
inercije), date sile i ubrzanja taaka sistema. Ukoliko je sistem podvrgnut holonomnim vezama,
broj odgovarajuih diferencijalnih jednaina kretanja sistema jednak je njegovom broju stepeni
slobode.

Ako prema datim uvjetima u zadatku treba odrediti reakcije veza, onda zadatak treba rjeavati
u dvije etape:
1) pomou Lagrangeovih jednaina ili opih jednaina dinamike treba odrediti ubrzanje
taaka sistema,
2) primjenjujui princip oslobaanja od veza, treba iskoristiti diferencijalnu jednainu
kretanja odgovarajue materijalne take ili primijeniti kinetostatiku metodu.

Ako prema uvjetima u zadatku treba odrediti jednaine kretanja take sistema, onda treba
izvriti integriranje sistema diferencijalnih jednaina kretanja.

U nekim zadacima je pogodno upotrijebiti ope zakone dinamike. To najee mogu biti
sljedei sluajevi:

a) Ako u broj datih i nepoznatih veliina ulaze: mase materijalnih taaka, spoljanje sile i
jednaine kretanja taaka sistema, onda se mogu, primjenjujui zakon o kretanju centra
inercije sistema materijalnih taaka u obliku projekcija na koordinatne ose, postaviti
diferencijalne jednaine kretanja u koje ulaze one reakcije veza koje za razmatrani sistem
predstavljaju spoljanje sile. Ove diferencijalne jednaine kretanja omoguuju da se, pored
rjeavanja inverznih zadataka, odrede neposredno traene reakcije veza iz postavljenih
jednaina (to je ranije bilo spomenuto), da se u slinim sluajevima, poslije primjene
Lagrangeovih jednaina ili opih jednaina dinamike, upotrebljavaju diferencijalne
jednaine kretanja odgovarajue materijalne take ili da se primijeni kinetostatika
metoda.

b) Ako su spoljanje sile konstantne ili zavise od vremena, a u broj datih i nepoznatih veliina
ulaze: mase materijalnih taaka, spoljanje sile, vrijeme djelovanja spoljanjih sila i brzine
taaka sistema na poetku i na kraju tog intervala, onda treba primijeniti zakon o promjeni
glavnog vektora koliine kretanja sistema materijalnih taaka.

c) Ako u sastav sistema materijalnih taaka ulazi kruto tijelo koje se obre oko nepomine ose,
a u broj datih i traenih veliina ulaze inercijalne karakteristike sistema (mase, momenti
inercije), jednaine kretanja taaka sistema i jednaine obrtanja krutog tijela (ili brzine
taaka sistema i ugaona brzina krutog tijela), a takoer i spoljanje sile sistema, onda se
293
moe primijeniti zakon o promjeni glavnog momenta koliine kretanja sistema
materijalnih taaka.

d) Ako su spoljanje sile konstantne ili zavise od poloaja taaka sistema, a u broj datih i
traenih veliina ulaze: inercijski koeficijenti sistema (mase, momenti inercije), spoljanje
i unutranje sile sistema (u sluaju neizmjenljivog materijalnog sistema samo spoljanje
sile), pomjeranja taaka sistema i brzine tih taaka na poetku i na kraju tih pomjeranja,
onda treba primijeniti zakon o promjeni kinetike energije sistema materijalnih taaka.

e) Ako razmatrani sistem materijalnih taaka predstavlja neprekidnu sredinu (tenost, gas), a u
broj datih i nepoznatih veliina ulaze vremenske mase tenosti (gasa), brzine djelia
tenosti (gasa) koji prolaze kroz krajnje poprene presjeke, razmatrana zapremina tenosti
(gasa), zapreminske i povrinske sile, onda treba primijeniti Eulerovu jednainu, tj. zakon
o promjeni glavnog vektora koliine kretanja sistema materijalnih taaka u obliku koji se
koristi za neprekidne sredine.

17.4. Zadaci iz dinamike krutog tijela

17.4.1. Translatorno kretanje krutog tijela

Najbolju opu metodu za rjeavanje zadataka iz dinamike translatornog kretanja krutog tijela
predstavlja primjena zakona o kretanju centra inercije sistema materijalnih taaka. Ovaj zakon
se uglavnom upotrebljava u obliku projekcija na ose Descartesovog pravouglog koordinatnog
sistema. Ovdje se kao date ili traene veliine pojavljuju: mase materijalnih taaka, njihove
jednaine kretanja i spoljanje sile sistema. Rjeavanje inverznih zadataka se pojednostavljuje
u sluajevima kada je glavni vektor spoljanjih sila koje djeluju na kruto tijelo konstantan ili
zavisi samo od vremena, poloaja taaka sistema ili brzina taaka sistema. Tee se rjeavaju
inverzni zadaci kod kojih glavni vektor spoljanjih sila istovremeno zavisi od vremena,
poloaja i brzina taaka sistema.

U nekim sluajevima se moe izbjei integriranje diferencijalnih jednaina kretanja
koritenjem opih zakona dinamike.

Zakon o promjeni koliine kretanja primjenjuje se u zadacima u kojima su sile konstantne ili
zavise od vremena, a u broj datih i traenih veliina ulaze: masa (teina) krutog tijela,
spoljanje sile koje djeluju na kruto tijelo, interval vremena dejstva sila, brzina centra inercije
(ili bilo koje druge take) na poetku i na kraju tog intervala vremena.

Zakon o promjeni kinetike energije primjenjuje se u zadacima u kojima su sile konstantne ili
zavise od poloaja taaka krutog tijela, a u broj datih i nepoznatih veliina ulaze: masa (teina)
krutog tijela, spoljanje sile koje djeluju na kruto tijelo, pomjeranje centra inercije (ili bilo koje
druge take), brzine centra inercije (ili bilo koje druge take) na poetku i na kraju tog
pomjeranja.

294
17.4.2. Obrtanje krutog tijela oko nepomine ose

Najbolju opu metodu za rjeavanje zadataka obrtanja tijela oko nepomine ose predstavlja
primjena diferencijalne jednaine obrtanja krutog tijela. U broj datih i nepoznatih veliina
ulaze: moment inercije krutog tijela za obrtnu osu, jednaina obrtanja krutog tijela i spoljanje
sile koje djeluju na kruto tijelo.

Rjeavanje inverznih zadataka se pojednostavljuje u sluajevima kada je glavni moment
spoljanjih sila za obrtnu osu konstantan ili zavisi samo od vremena, obrtnog ugla ili ugaone
brzine krutog tijela. Tee se rjeavaju zadaci kod kojih glavni moment spoljanjih sila
istovremeno zavisi od vremena, obrtnog ugla i ugaone brzine krutog tijela. U tim sluajevima
lako se rjeavaju zadaci koji se svode na linearne diferencijalne jednaine.

Ponekad je mogue izbjei integriranje diferencijalne jednaine obrtanja krutog tijela oko
nepomine ose ako se primijeni zakon o promjeni kinetike energije sistema materijalnih
taaka. Ovo se moe raditi u zadacima kod kojih je glavni moment spoljanjih sila konstantan
ili zavisi od obrtnog ugla krutog tijela, a u broj datih i nepoznatih veliina ulaze: moment
inercije krutog tijela za obrtnu osu, spoljanje sile koje djeluju na kruto tijelo, ugaono
pomjeranje, ugaone brzine krutog tijela na poetku i na kraju tog ugaonog pomjeranja.

Pri odreivanju dinamikih pritisaka na osu krutog tijela koje se obre oko nepomine ose,
svrsishodno je primijeniti zakon o promjeni glavnog vektora i glavnog momenta koliine
kretanja materijalnih taaka ili upotrijebiti kinetostatiku metodu.

17.4.3. Ravno kretanje krutog tijela

Najbolju opu metodu za rjeavanje zadataka kod kojih treba odrediti reakcije veza ili zakon
kretanja predstavlja primjena diferencijalnih jednaina ravnog kretanja krutog tijela. U broj
datih i nepoznatih veliina ulaze: masa i moment inercije krutog tijela za osu koja prolazi kroz
njegov centar inercije i upravna je na nepominu ravan kretanja, jednaine kretanja centra
inercije, jednaina obrtanja krutog tijela oko ose koja prolazi kroz centar inercije i upravna je
na nepominu ravan i spoljanje sile koje djeluju na kruto tijelo.
Rjeavanje inverznih zadataka se pojednostavljuje u sluajevima kada su glavni vektor
spoljanjih sila i glavni moment spoljanjih sila za osu koja prolazi kroz centar inercije krutog
tijela i upravna je na nepominu ravan konstantni ili zavise samo od vremena, poloaja taaka i
brzina taaka. Tee se rjeavaju zadaci kod kojih glavni vektor i glavni moment spoljanjih sila
istovremeno zavise od vremena, poloaja i brzina taaka.

Ako se treba odrediti samo zakon ravnog kretanja krutog tijela i ako su veze kojima je sistem
podvrgnut idealne, onda za postavljanje diferencijalnih jednaina kretanja, koje ne sadre
reakcije veza, treba primijeniti Lagrangeove jednaine ili ope jednaine dinamike.

Integriranje diferencijalnih jednaina kretanja mogue je izbjei koritenjem zakona o promjeni
kinetike energije sistema materijalnih taaka u zadacima u kojima su glavni vektor i glavni
moment sila koje djeluju na kruto tijelo konstantni ili zavise od poloaja taaka (obrtnog ugla)
krutog tijela, a u broj datih i nepoznatih veliina ulaze: masa i moment inercije krutog tijela za
295
osu koja prolazi kroz njegov centar inercije upravno na nepominu ravan, sile koje djeluju na
kruto tijelo, pomjeranja taaka krutog tijela (ugaona pomjeranja), brzine taaka krutog tijela
(ugaone brzine) na poetku i na kraju tih pomjeranja.

17.4.4. Obrtanje krutog tijela oko nepomine take

Opi nain za rjeavanje zadataka obrtanja krutog tijela oko nepomine take predstavlja
primjena Eulerovih dinamikih jednaina. U broj datih i nepoznatih veliina trebaju ui: glavni
momenti inercije krutog tijela za glavne ose inercije koje prolaze kroz nepominu taku,
projekcije ugaonih brzina na te ose i glavni momenti spoljanjih sila za te ose.

Rjeavanje inverznih zadataka dinamike krutog tijela koje se obre oko nepomine take
zadaje dosta potekoa. Diferencijalne jednaine kretanja, tj. Eulerove dinamike jednaine
rjeavaju problem samo u posebnim sluajevima.

Osim Eulerovih dinamikih jednaina, ovi zadaci se mogu rjeavati i pomou Lagrangeovih
jednaina pri emu za generalisane koordinate treba uzeti Eulerove uglove.

Ako su spoljanje sile koje djeluju na kruto tijelo konstantne ili zavise od poloaja taaka
krutog tijela, onda se moe izbjei integriranje Eulerovih dinamikih jednaina primjenom
zakona o promjeni kinetike energije sistema materijalnih taaka. Ovo je ostvarljivo u
zadacima u kojima u broj datih i nepoznatih veliina ulaze: glavni momenti inercije krutog
tijela za ose pokretnog koordinatnog sistema koje prolaze kroz nepominu taku, spoljanje
sile koje djeluju na kruto tijelo, pomjeranje taaka (ugaona pomjeranja) krutog tijela i njihove
brzine (ugaone brzine krutog tijela) na poetku i na kraju tih pomjeranja.

U sluaju simetrinog krutog tijela (iroskopa), ija je ugaona brzina obrtanja oko ose simetrije
znatno vea od ugaone brzine obrtanja oko drugih osa, mogu se zadaci priblino rijeiti
primjenom Rezalove teoreme. Preko elementarne teorije iroskopa mogue je odrediti ugaone
brzine obrtanja ili dopunske dinamike pritiske na veze.

17.4.5. Kretanje slobodnog krutog tijela

Opi nain za rjeavanje zadataka kretanja slobodnog krutog tijela predstavlja zajednika
primjena zakona o kretanju centra inercije i Eulerovih dinamikih jednaina, koje izraavaju
zakon o promjeni glavnog momenta koliine kretanja krutog tijela pri relativnom kretanju u
odnosu na centar inercije.

Inverzni zadaci dinamike slobodnog krutog tijela spadaju u najtee zadatke mehanike
(naprimjer, problemi balistike).

Da bi se odredile jednaine kretanja slobodnog krutog tijela treba izvriti integriranje sistema
od est diferencijalnih jednaina drugog reda. Zadaci se rjeavaju integriranjem samo u
posebnim sluajevima.

296
Za postavljanje diferencijalnih jednaina kretanja slobodnog krutog tijela mogu se upotrijebiti
Lagrangeove jednaine, u kojima za generalisane koordinate treba uzeti tri koordinate centra
inercije krutog tijela i tri Eulerova ugla.

Za odreivanje dopunskih dinamikih pritisaka krutog tijela na veze, preporuuje se upotreba
zakona o kretanju centra inercije ili kinetostatika metoda (za prijenosno translatorno kretanje
zajedno sa centrom inercije) zajedno sa Rezalovom teoremom (za relativno obrtno kretanje u
odnosu na centar inercije).

Ako su spoljanje sile konstantne ili zavise od poloaja taaka krutog tijela, integriranje
sistema diferencijalnih jednaina kretanja se moe izbjei primjenom zakona o promjeni
kinetike energije u zadacima u kojima u broj datih i traenih veliina ulaze: masa, glavni
centralni momenti inercije krutog tijela, spoljanje sile koje djeluju na kruto tijelo, pomjeranja
taaka (ugaona pomjeranja) krutog tijela, brzine centra inercije i ugaone brzine krutog tijela na
poetku i na kraju tih pomjeranja.

17.5. Ope napomene o rjeavanju zadataka iz dinamike

1. Rjeavanje zadataka iz dinamike u znatnoj mjeri zavisi od povoljnog izbora
koordinatnog sistema referencije. Osnovne, kao i najtee zadatke dinamike,
predstavljaju inverzni zadaci, kod kojih treba prema datim silama odrediti kretanje.
Pri tome treba izvriti integriranje sistema diferencijalnih jednaina kretanja. Ovi
zadaci se ne mogu uvijek rijeiti analitiki, nego se primjenjuju pribline metode
integriranja uz upotrebu raunskih maina.

2. Prednost primjene opih zakona dinamike sastoji se u mogunosti izbjegavanja
integracije diferencijalnih jednaina kretanja sistema. Meutim, ti opi zakoni se
mogu primijeniti samo u nekim sluajevima, kako je ranije pokazano. Prednost se
sastoji i u tome to u ope zakone dinamike ne ulaze unutranje sile, ije je
odreivanje obino u vezi sa odreenim potekoama. Jedino u zakon o promjeni
kinetike energije sistema materijalnih taaka ulaze i unutranje sile, s tim da u
posebnom sluaju neizmjenljivog materijalnog sistema (naprimjer, apsolutno krutog
tijela) u tom zakonu se pojavljuju samo spoljanje sile.

3. Najbolji opi nain za postavljanje diferencijalnih jednaina kretanja sistema
materijalnih taaka jeste primjena Lagrangeovih jednaina ili opih jednaina
dinamike. Pri tome, ope jednaine dinamike su manje pogodne jer su vie formalne i
ukljuuju unoenje sila inercije.
Umjesto vjetakog povezivanja nekih opih zakona i jednaina dinamike, iji izbor
zadaje znatne tekoe, navedene metode brzo i prirodno dovode do postavljanja
diferencijalnih jednaina kretanja. Taan izbor generalisanih koordinata omoguuje
jednostavnost i eleganciju rjeavanja zadataka. Preimustvo se sastoji u tome to u
postavljene diferencijalne jednaine kretanja ne ulaze reakcije idealnih veza, ije
odreivanje obino zadaje dosta potekoa (reakcije veza pri kretanju sistema su
funkcije vremena, poloaja i brzina taaka sistema).
297

4. Kada se primjenjuju opi zakoni dinamike, diferencijalna jednaina obrtanja krutog
tijela oko nepomine ose, diferencijalne jednaine ravnog kretanja krutog tijela,
Eulerove dinamike jednaine ili Lagrangeove jednaine, esto se u broj razmatranih
sila pogreno ukljuuju i sile inercije. Vano je zapamtiti da sile inercije treba
upotrijebiti samo u sluajevima:
a) primjene kinetostatike metode,
b) primjene opih jednaina dinamike,
c) odreivanja dinamikih pritisaka na osu krutog tijela koje se obre,
d) prouavanja relativnog (ili prijenosnog) kretanja materijalne take ili sistema
materijalnih taaka.

5. Pri rjeavanju zadataka primjenom opih zakona, a takoer i pri primjeni
diferencijalne jednaine obrtanja krutog tijela oko nepomine ose, diferencijalnih
jednaina ravnog kretanja krutog tijela i Eulerovih dinamikih jednaina, sile se dijele
na spoljanje i unutranje.
Pri rjeavanju zadataka preko Lagrangeovih jednaina, opih jednaina dinamike i
kinetostatike metode, sile se dijele na zadate (aktivne) i reakcije veza.
298
18. LITERATURA

18 LITERATURA

1. Aneli T., Stojanovi R.: Racionalna mehanika, Zavod za izdavanje udbenika
SR Srbije, Beograd, 1965.

2. Bajt M.I., Dandzelize G.J., Kelzon A.S.: Reeni zadaci iz teorijske mehanike sa
izvodima iz teorije, prijevod, Mainski fakultet, Beograd, 1990.

3. Bazjanac D.: Tehnika mehanika III dio - Dinamika, Zagreb, 1974.

4. Branienko N.A. i dr.: Zbirka zadataka iz teorijske mehanike, Beograd, 1966.

5. Doleek V.: Dinamika sa oscilacijama, Mainski fakultet, Univerzitet u
Sarajevu, Sarajevo, 1977.

6. Doleek V., Lovren N., ipi S., ipovac B.: Zbirka zadataka iz dinamike i
oscilacija sa izvodima iz teorije, Svjetlost, Sarajevo, 1981.

7. Jeci S.: Mehanika II Kinematika i dinamika, Tehnika knjiga, Zagreb, 1989.

8. Krpan M., Butkovi M. i dr.: Dinamika, teorija i primjena, Tehniki fakultet
Sveuilita u Rijeci, 2001.

9. Meriam J.L., Kraige L.G.: Engineering Mechanics - Dynamics, 6. edition, John
Wiley, New York, 2006.

10. Pivko S.: Mehanika III Dinamika, Nauna knjiga, Beograd, 1966.

11. Rakovi D.: Dinamika, Beograd, 1965.

12. Riley W.F., Sturges L.D.: Engineering Mechanics - Dynamics, John Wiley &
Sons Inc., New York, 1993.

299
13. Rusov L.: Mehanika-Kinematika, Privredni pregled, Beograd, 1974.

14. Rusov L.: Mehanika-Dinamika, Nauna knjiga, Beograd, 1989.

15. Spiegel M.R.: Theory and Problems of Theoretical Mechanics, Schaums
Outline Series, McGraw-Hill Book Company, 1967.

16. Stropnik J.: Kinetika za vijeolski tudij, Fakulteta za strojnitvo, Univerza v
Ljubljani, 1995.

17. Targ S.M.: Teorijska mehanika, Graevinska knjiga, Beograd, 1964.

18. Thornton S.T., Marion J.B.: Classical Dynamics of Particles and Systems,
Brooks Cole, 5 edition, 2003

19. Timoenko S., Jang D.H.: Via dinamika, Beograd, 1962.

20. Vujanovi B.: Dinamika, Nauna knjiga, Beograd, 1976.

21. Vujanovi B.: Zbirka reenih zadataka iz mehanike II Dinamike, Nauna
knjiga, Beograd, 1966.

22. Vujoevi L., uri S.: Zbirka reenih zadataka iz Dinamike, Nauna knjiga,
Beograd, 1970.

23. Wells, D.A.: Theory and Problems of Lagrangian Dynamics, Schaums Outline
Series, McGraw-Hill Book Company, 1967.

300

Firma TERMOMATIK osnovana je 1987. godine kao privatno preduzee sa potpunom
odgovornou. Firma je savremeno opremljena i zapoljava visokostrune radnike
razliitih profila, specijalizirane za oblasti industrijskih pei, automatizacije
industrijskih postrojenja, mjerenja i regulacije iz raznih oblasti i vatrostalstva.
DJELATNOSTI FIRME
INENJERING
-Inenjering industrijskih pei i industrijske
automatike
-Definiranje projektnih zadataka
-Snimanje toplotehnikih karakteristika
-Optimiranje
-Autorski nadzor
IZVOENJE INVESTICIONIH
RADOVA U ZEMLJI I
INOZEMSTVU
-Ozid vatrostalne i izolacione obloge
toplotehnikih agregata
-Mjerenja i regulacije
-Industrijska automatika
PROGRAMSKA PODRKA ZA
PROGRAMABILNE AUTOMATE
-Siemens SIMATIC S5 i S7
-Iskra IPK
-Vlastiti sistem na bazi mikrokontrolera
porodice INTEL 8051 I Atmel AVR
RAZVOJ I PROIZVODNJA
-Razvoj elektronikih ureaja za vlastite
potrebe
-Razvoj elektronikih ureaja prema
narudbi
-Maloserijska proizvodnja razvijenih
elektronikih ureaja
-Maloserijska proizvodnja pei za termiku
obradu i topljenje metala i nemetala
PROJEKTOVANJE
-Toplotehnika
-eline konstrukcije
-Mjerenje i regulacija
-Automatika
-Vatrostalni ozid
ZASTUPANJE INOZEMNIH
FIRMI
-Pei, industrijska automatika i ureaji
za mjerenje i regulaciju
-Vatrostalni i izolacioni materijali.

REFERENC LISTA FIRMI: eerana Brko, Bimal Brko, Pirometal Brko,
Mainski fakultet Sarajevo, Vest Alpine Austrija, Siemens, Bosch Rexroth, Kromschroder,
Festo, Unis Pretis Vogoa, Arcelor Mittal Zenica, Kapis Tomislavgrad, Cimos Zenica, Cimos
Novi Travnik, Cimos Srebrenica, Livnica Kikinda
Termomatik d.o.o., Juraja Neidharta 42, 72000 Zenica, Bosna i Hercegovina

Strateki okrenuti velikim industrijskim sistemima, nudimo otvorenu i na jasnim
ekonomskim osnovama baziranu saradnju u smislu proizvodnje opreme, ureaja,
sklopova i dijelova za potrebe rudarstva, procesne industrije i energetike.

PROIZVODNI
PROGRAM:
Mainska proizvodnja
eline konstrukcije
Elektrooprema u S
izvedbi
Lasersko rezanje metala
i nemetala
Usluge

Tokom svog stogodinjeg razvoja kao proizvoaa opreme za
rudarstvo, procesnu industiju i energetiku, RUDSTROJ je
potvrdio svoju pouzdanost i nastojanje ne samo da prati nego i
da podstie razvoj svojih klijenata
Sem izrade nove opreme RUDSTROJ svojim klijentima prua i
usluge reparacije starih ureaja i maina, dokazujui kako
strunost i entuzijazam vraaju gotovo otpisane sisteme u
ponovnu upotrebu.
Pratei razvoj i potrebe svojih glavnih klijenata u svom
okruenju, RUDSTROJ vri stalno planiranje svojih
inenjerskih i proizvodnih kapaciteta, dajui svojim klijentima
sigurnost i potporu u svim poduhvatima.
RUDSTROJ se pokazao kao pouzdan partner i inostranim
ulagaima. itav niz projekata rekonstrukcije i modernizacije
procesnih postrojenja u regionu izveden je uz uee nae
firme u svim domenima - od poslova inenjeringa, izrade, pa do
izgradnje kompletnih sistema.

DINAMIKA Vukojevic Ekinovic

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

DINAMIKA Vukojevic Ekinovic

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Dr.

& & & & r r a + =

tei nuli, to znai da se brzina padanja

= & & & & & & . 0 = (3.76)

sin = t a y cos = i . (i)

= , gdje je koeficijent trenja, a - normalni pritisak.

= ima vektorske karakteristike, pa

& & , (5.16)

+ & & . (c)

= = = & & , (f)

& & & & r

& & & & & M

= & & & & , (h)

- glavni vektor aktivnih sila,

0 , , na glavne ose , ove vrijednosti treba nadalje povezati sa

- projekcije vektora ugaone brzine na ose , , ,

You might also like