AHP Vasiliu.

BIBLIOGRAFIE
CRI (C)

1. Anton, I. Cavitaia. Editura Academiei R.S.R., Bucureti, Vol. I - 1984;
Vol. II - 1985.
2. Anton, I., Cmpian V., Carte, I. Hidrodinamica turbinelor bulb i a
turbinelor-pompe bulb. Editura Tehnic, Bucureti, 1988.
3. Backe, W. Systematik der hydraulischen Widerstandsschaltungen.
Krausskopf Verlag, Mainz, 1974.
4. Backe, W. Servohydraulik. RWTH, Aachen, 1984.
5. Bata, T.M. Obemnie ghidravliceskie privod. Izdatelstvo
Mainostroenie, Moskva, 1969.
6. Bata, T.M. Ghidroprivod i ghidropnevmoavtomatika. Izdatelstvo
7. Bata, T.M. Obemniie nasos i ghidravliceskie dvigateli ghidrosistem.
Izdatelstvo Mainostroenie, Moskva, 1974.
8. Bloiu, V. Echipamente hidraulice de acionare. Editura Eurostampa,
Timioara, 2002.
9. Brglzan, A., Anton, I., Anton, V., Preda, I. ncercrile mainilor
hidraulice i pneumatice. Editura Tehnic, Bucureti, 1959.
10. Brglzan, M. Reglarea i automatizarea sistemelor hidraulice.
(Litografiat) Institutul Politehnic "Traian Vuia", Timioara, 1979.
11. Brglzan, M. Transmisii hidrodinamice. Editura POLITEHNICA,
Timioara, 2002.
12. Belea, C. Automatic neliniar. Editura Tehnic, Bucureti, 1983.
13. Belsterling, C.A. Fluidic System Design. Wiley Interscience, New York,
1971.
14. Berbente, C., Mitran, S., Zancu, S., Metode numerice. Editura Tehnic,
Bucureti, 1997.
15. Blackburn, J.F., Reethof, G., Shearer, J.L. Fluid Power Control.
Technology Press of M.I.T. and Wiley, 1960.
16. Blackburn, J.F., Reethof, G., Shearer, J.L. Mcanismes et
servomcanismes a fluide sous pression. Tome I, Dunod, Paris, 1966.
17. Blumenfeld, M. Introducere n metoda elementelor finite. Editura Tehnic,
Bucureti, 1995.
18. Burrows, C.R. Fluid Power Servomechanisms. Van Nostrand Reinhold
Company, London, 1972.
19. Catan, I. Reglarea i automatizarea sistemelor hidraulice. (Litografiat)
Institutul Politehnic Bucureti, 1981.
20. Catan, I., Vasiliu, D., Vasiliu, N. Acionri hidraulice i electrohidraulice
- Aplicaii. (Litografiat). Institutul Politehnic Bucureti, 1993.
21. Catan, I., Vasiliu, D., Vasiliu, N. Reglarea mainilor de for.
(Litografiat). Universitatea POLITEHNICA Bucureti, 1995.
Acionri hidraulice i pneumatice

804

22. Catan, I., Vasiliu, D., Vasiliu, N. Servomecanisme electrohidraulice.
(Litografiat). Universitatea POLITEHNICA Bucureti, 1996.
23. Constantinescu, V.N., Gletue, S. Mecanica fluidelor i elemente de
aerodinamic. Editura Didactic i Pedagogic, 1983.
24. Danil S., Berbente, C. Metode numerice n dinamica fluidelor. Editura
Academiei Romne, Bucureti, 2003.
25. D'Ancona, P.L.L. I cilindri oleodinamici. Techniche nouve, Milano, 1979.
26. Dumitrache, I., Atodiroaie, M. Simularea sistemelor dinamice.
(Litografiat) Institutul Politehnic Bucureti, 1975.
27. Dumitrache, I., Munteanu, F. i Dumitriu, S. Elemente i echipamente de
automatizri pentru maini unelte. (Litografiat) Institutul Politehnic
Bucureti, 1977.
28. Dumitrache, I. Tehnica reglrii automate. Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1980.
29. Exarhu, M. Turbine hidraulice i transmisii hidrodinamice. Convertizoare
hidraulice de cuplu. (Litografiat) Institutul Politehnic Bucureti, 1977.
30. Faisandier, T. Les mecanismes hydrauliques et lectrohydrauliques.
Dunod, Paris, 1970.
31. Fawcett, J.R. Hydraulic servomechanisms and their applications. Trade
and Technical Press LTD, Morden, Surrey, 1970.
32. Florea, J., Vasiliu, N. Acionri i comenzi hidropneumatice.
(Litografiat) Institutul Politehnic Bucureti, 1984.
33. Florea, S., Catan, I. Echipamente de automatizare hidraulice i
pneumatice. (Litografiat) Institutul Politehnic Bucureti, 1977.
34. Florea, S., Catan, I. Analiza i sinteza circuitelor hidraulice i electro-
hidraulice. (Litografiat) Institutul Politehnic Bucureti, 1980.
35. Florea, S., Dumitrache, I. Elemente de execuie hidraulice i pneumatice.
Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1967.
36. Florea, S., Dumitrache, I. Elemente i circuite fluidice. Editura Academiei
R.S.R., Bucureti, 1979.
37. Furesz, F., Harkay, G., Lukacs, J. Fundamentals of hydraulic power
transmissions. Akademiai Kiado, Budapest, 1988.
38. Gamnin, N.S., Jdanov, I.K., Klimain, A.L. Dinamika bstrodeistvui-
uscevo privoda. Mainostroenie, Moskva, 1979.
39. Gille, J.G., Decaulne, P., Pelegrin, M. Teoria i calculul sistemelor de
reglare automat. Editura Tehnic, Bucureti, 1962.
40. Goodwin, A.B. Fluid Power Systems. The Macmillan Press LTD., London
and Basingstoke, 1976.
41. Godunov, S.K., Reabenki,V.S. Scheme de calcul cu diferene finite.
Editura Tehnic, Bucureti, 1977 (traducere din limba rus).
42. Guillon, M. L'asservissement hydraulique et electrohydraulique. Dunod,
Paris, 1972.
43. Hatton, R.E. Introduction to Hydraulic Fluids. Reinhold Publishing
Corporation, London, 1962.
Bibliografie

805

44. Ionescu, D.Gh. Introducere n mecanica fluidelor. Editura Tehnic,
Bucureti, 2004.
45. Ionescu, D.Gh., Matei, P., Ancua, V., Todicescu, I., Buculei, D.
Mecanica fluidelor i maini hidraulice. Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1983.
46. Ionescu, D.Gh. Lecii de termomecanica fluidelor vscoase. Editura
Tehnic, Bucureti, 1997.
47. Ionescu, V., Stoica, A. Sisteme automate - metode moderne de sintez.
Editura Getic, Bucureti, 1994.
48. Ionescu, V., Varga, A. Teoria sistemelor. Sinteza robust. Metode
numerice de calcul. Editura All, 1994.
49. Isboiu, E.C., Georgescu, S.C. Mecanica Fluidelor. Editura Tehnic,
Bucureti, 1995.
50. Isboiu, E.C. ncercarea mainilor hidraulice i pneumatice. (Litografiat)
Universitatea POLITEHNICA din Bucureti, 1997.
51. Ivantysyn, J., Ivantysynova M. Hydrostatic Pumps and Motors. ABI, New
Dehli, 2001.
52. Johnson, J. Electrohydraulic Servosystems. Industrial Publishing Company,
Cleveland, 1973.
53. Kalisz, E. Simularea sistemelor continue i discrete. Simulator de sisteme
continue. (Litografiat) Institutul Politehnic Bucureti, 1988.
54. Keller, G.R. Hydraulic System Analysis. Industrial Publishing Company,
Cleveland, 1962.
55. Kocin, N.E., Kibel, A.I., Rose, V.N. Teoreticeskaia ghidromehanika. Vol.I,
Gasudarstvennoe Izdatelstvo Fiziko-mathematiceskoi Literaturi, Moskva,
1963.
56. Laminat, P. Automatique. Hermes, Paris, 1993.
57. Landau, I.D. System Identification and Control Design. Prentice-Hall,
1990.
58. Lewis, E.E., Stern, H. Design of Hydraulic Control Systems. Mc Graw
Hill Book Company, New York, 1962.
59. Loitsyanskii, L.G. Mechanics of Liquids and Gases. Pergamon Press,
Oxford, 1966.
60. Marin, V., Moscovici, R., Teneslav, D. Sisteme hidraulice de acionare i
reglare automat. Probleme practice, execuie, exploatare. Editura Tehnic,
Bucureti, 1981.
61. Marinescu, P.V. Instalaii hidropneumatice de bord. (Litografiat) Partea I -
Instalaii hidraulice, Institutul Politehnic Bucureti, 1981.
62. Mayer, E. Mechanical Seals. Newnes-Butterworth, London, 1977.
63. Mc Cloy, D., Martin, H.R. The Control of Fluid Power. Longman,
London, 1973.
64. Mazilu, I., Marin, V. Sisteme hidraulice automate. Editura Academiei
R.S.R., Bucureti, 1982.
65. Merrit, H.E. Hydraulic Control Systems. John Wiley and Sons Inc., New
York, London, Sydney, 1967.

806

66. Molle, R. Les composants hydrauliques et pneumatiques de l'automatique.
Dunod, Paris, 1967.
67. Morris, N.M. An Introduction to Fluid Logic. Mc Graw Hill Book
Company, London, 1973.
68. Oprean, A. Acionri i automatizri hidraulice. Sisteme mecano-pneumo-
electrohidraulice. Editura Tehnic, Bucureti, 1983.
69. Oprean, I.M., Andreescu, C. Transmisii automate pentru autovehicule.
Vol.1 - Transmisii hidraulice. Universitatea POLITEHNICA Bucureti,
1997.
70. Oprean, I.M. Automobilul modern. Editura Academiei Romne, 2003.
71. Oroveanu, T. Mecanica fluidelor vscoase. Editura Academiei R.S.R.,
Bucureti, 1967.
72. Panaitescu, V. Mecanique des fluides - Tome 1 (Litografiat). Universitatea
POLITEHNICA Bucureti, 1995.
73. Pavel, D. Maini hidraulice. Editura Energetic de Stat, Bucureti, Vol.I
1955, Vol.II - 1956.
74. Penescu, C., Ionescu, G., Tertisko, M., Ceanga, E. Identificarea
experimental a proceselor automatizate. Editura Tehnic, Bucureti, 1971.
75. Popa, R. Integration numerique des equations aux differentielles. Editura
Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1995.
76. Popov, D.N. Dinamika i regulirovania ghidro i pnevmo sistem. Maino-
stroenie, Moskva, 1977.
77. Popov, D.N. Injinerniie isledovania ghidroprivodov letatelnih apparatov.
78. Prokofiev, V.N. Mainostritelnii ghidroprivod. Mainostroenie, Moskva,
1978.
79. Roman, P., Isboiu, E.C., Blan, C. Probleme speciale de
hidromecanic. Editura Tehnic, Bucureti, 1987.
80. Rade, M. Metode dinamice pentru identificarea sistemelor mecanice.
Editura Academiei R.S.R., Bucureti, 1979.
81. Seteanu, I., Rdulescu, V. Basic Fluid Mechanics. (Litografiat).
Universitatea "Politehnica" din Bucureti, 1995.
82. Wylie, E., Streeter, V. Fluid Transients. Mc Graw Hill Book Company,
New York, 1983.
83. Tchouprakov, Y. Commande hydraulique et automatismes hydrauliques.
Editions Mir, Moscou, 1979.
84. Thoma, J. Transmissions hydrostatiques. Dunod, Paris, 1965.
85. Trostmann, E. Water Hydraulics Control Technology. Marcel Dekker, Inc.,
New York, 1996.
86. Ursu, I., Ursu, F. Control activ i semiactiv. Editura Academiei Romne,
Bucureti, 2002.
87. Vasiliu, N., Catan, I. Transmisii hidraulice i electrohidraulice. Vol. I -
Maini hidraulice volumice, Editura Tehnic, Bucureti, 1988.
Bibliografie

807

88. Vasiliu, N., Vasiliu, D., Catan, I., Theodorescu, C. Servomecanisme
hidraulice i pneumatice. Vol.I (Litografiat) Universitatea POLITEHNICA
Bucureti, 1992.
89. Vasiliu, D., Vasiliu, N. Acionri i comenzi hidropneumatice n
energetic. (Litografiat) Universitatea POLITEHNICA Bucureti, 1993.
90. Vasiliu, N., Vasiliu, D., Kalisz, E. Proiectarea asistat de calculator a
sistemelor de acionare hidraulice i pneumatice. Vol.I - Simularea
numeric a dinamicii sistemelor de acionare hidraulic. (Litografiat)
Universitatea POLITEHNICA Bucureti, 1993.
91. Vasiliu, N., Vasiliu, D., Seteanu, I., Rdulescu, V. Mecanica fluidelor i
sisteme hidraulice. Vol.II, Editura Tehnic, Bucureti, 1999.
92. Vasiliu, D. AutoCAD R12 - Manual Tutorial. Editura Tehnic, Bucureti,
1996.
93. Vasiliu, D., Vasiliu, N., Catan, I. Proiectarea asistat de calculator a
sistemelor de acionare hidraulice i pneumatice. Vol.II - Simularea
numeric a dinamicii sistemelor de acionare hidraulic cu limbajul
SIMULINK - MATLAB (Litografiat). Universitatea POLITEHNICA
Bucureti, 1996.
94. Viersma, T.J. Analysis, Synthesis and Design of Hydraulic Servosystems
and Pipelines. Elsevier Scientific Publishing Company, Amsterdam, 1980.
95. Viersma, T.J., Ham, A.A. Hydraulic line dynamics. Delft University of
Technology, 1979.
96. Wylie, B.E., Streeter, V.L. Fluid Transients. FEB Press, Michigan, 1984.
97. Yeaple, F.D. Hydraulic and Pneumatic Power and Control. Mc Graw Hill
Book Company, New York, 1966.
98. *** TestPoint for Windows - User' Guide. Capital Equipment Corporation,
Burlington, MA, 2004.
99. *** DAS-1600/1400 Series - User' Guide. Keithley Metrabyte Division,
Taunton, MA, 1994.
100. *** Matlab 6.5 - User' Guide. MathWorks, Natick, MA, 2002.
101. *** Simulink 5.0 - User' Guide. MathWorks, Natick, MA, 2002.
102. *** ACSL for Windows - User' Guide. Mitchel Gauthier, Concorde, MA,
1994.
103. *** The Hydraulic Trainer. Vol.I-VI, Mannesman Rexroth, Lohr am Main,
1986.
104. *** Mobile Hydraulic Manual. M - 2990 - S Vickers, Sperry Rand
Corporation, Troy, Michigan, 1972.
105. *** AMESim User Manual. Imagine, Roanne, France, 2004.
106. *** OLMECO Esprit 3 Project, PSA (Peugeot - Citren), 2002.
107. *** XMath, Integrated Systems, Inc., Santa Clara, CA, U.S.A., 2002.
108. *** Easy 5, Boeing, Seattle, WA, U.S.A., 2002.
109. *** Saber, Analogy Inc., Beaverton, Oregon, U.SA., 2002.
110. *** ITI-Sim, ITI GmbH, Dresden, Germany, 2002.


808

ARTICOLE I REVISTE (A)

1. Antonescu, I., Vasiliu, N. Dynamic Identification of the Hydraulic Shock
Absorbers. 1
st
FPNI PhD Symposium, Hamburg, 2000.
2. Armstrong-Helouvry, B. Stick-Slip Arising from Stribeck Friction.
Proceedings of the 1990 IEEE International Conference on Robotics and
Automation, Cincinnati, Ohio, May 13-18, 1990. IEEE Computer Society
Press, Los Alamitos, California, 1990.
3. Armstrong-Helouvry, B. Frictional Lag and Stick-Slip. Proceedings of the
1992 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Nice,
France, May 12-14, 1992. IEEE Computer Society Press, Los Alamitos,
California, 1992.
4. Austin, V.J. Future industrial and mobile hydraulic advances can come
from this highly sophisticated aircraft. Hydraulics & Pneumatics,
September, 1983.
5. Bossard, M. Choix des servomoteurs pour commandes de vol et pilote
automatique. Revue Francaise de Mecanique, nr.3, 1987.
6. Botelle, E. Modeling and Simulation of the Automotive Systems with
AMESim. ESFA, Bucureti, 2003.
7. Caen, R., Khattab, A. Prehenseur pneumatique dote de sens tactiles a
force de serrage auto-calculee. Journal de Mecanique theorique et
appliquee, vol. 7, no. 6, 1988.
8. Caen, R., Lajoie-Mazenc, M., Trannoy, B. Actionneurs en Robotique.
Techniques de l'Ingenieur, Paris, Janvier, 1990.
9. Caen, R., Dat, J., Colin, S. About tactile transducer used on Pneumatic
Prehensor with integral control. International Conference. ICARV 90.
Singapour, September 1990.
10. Caen, R., Colin, S. Multidirectional pneumatic force sensor for grippers.
Proceeding of European Robotics and Intelligent Systems. Corfou, Grece,
Juin 1990.
11. Canudas de Wit, C., Seront, V. Robust Adaptive Friction Compensation.
Proceedings of the 1990 IEEE International Conference on Robotics and
Automation, Cincinnati, Ohio, May 13-18, 1990.
12. Catan, I., Vasiliu, D., Vasiliu, N. Modelarea matematic i analiza
stabilitii servomecanismelor electrohidraulice neliniare. Conferina
Internaional de Sisteme Hidropneumatice de Acionare, Timioara, Vol.II,
1995.
13. Catan, I., Vasiliu, D., Vasiliu, N. Sinteza servomecanismelor
electrohidraulice de translaie prin metode de alocare. A 4-a Conferin
Naional de Mecanic Fin cu Participare Internaional, Bucureti, Vol.II,
1994.
14. Catan, I., Vasiliu, D., Panduru, V., Vasiliu, N., Banu, V. Modelarea
matematic a modulelor electrohidraulice pas cu pas. A 4-a Conferin
Naional de Mecanic Fin cu Participare Internaional, Bucureti, vol.II,
1994.
Bibliografie

809

15. Catan, I., Clinoiu, C., Vasiliu, D. Servomecanisme electrohidraulice cu
precizie de urmrire ridicat. Buletinul tiinific al Universitii Politehnica
din Timioara, Tom 44 (58), Timioara, 1999.
16. Cazacu, M.D., Tudor, D. Influena lungimii finite a bielei asupra debitului
pompelor cu piston. Buletinul Institutului Politehnic Bucureti, Tomul
XXV, Fascicola 2, 1963.
17. Cazacu, M.D., Nistreanu,V. Contribuii la studiul dinamicii supapelor
automate ale pompelor cu pistoane. Conferina de Maini Hidraulice,
Timioara, 1964.
18. Clinoiu, C., Vasiliu, N., Mrgrit, L., Dadu, A. Sistem de calcul al
debitului turbinat cu aplicaie la C.H.E. Turnu. Al VIII-lea Simpozion
Internaional de Tehnologii, instalaii i echipamente pentru mbuntirea
calitii mediului, Bucureti, 1999.
19. Clinoiu, C., Vasiliu, N., Identificarea experimental a servomecanismelor
electrohidraulice cu semnale de prob multifrecveniale. Buletinul tiinific
al Universitii Politehnica din Timioara, Tom 44 (58), Timioara, 1999.
20. Clinoiu, C., Ofrim, D., Vasiliu, N., Mrgrit, L. Sistem pentru
monitorizarea parametrilor barajului Cndeti. Conferina
Hidroenergetica 2000, Bucureti, 2000.
21. Clinoiu, C., Vasiliu, N., Mrgrit, L. Sistem numeric pentru msurarea
parametrilor funcionali ai hidroagregatelor C.H.E. Turnu. Conferina
22. Clinoiu, C., Drgoi, C., Vasiliu, N. Experimental Identification of an
Electrohydraulic Servo System. 1
st
FPNI PhD Symposium, Hamburg,
2000.
23. Clinoiu, C, Vasiliu, D., Drgoi, C. Modeling and Simulation of the
Electrohydraulic Servomechanisms of the Speed Governors for Hydraulic
Turbines. A V-a Conferin de maini hidraulice i hidrodinamic,
Timioara, 2000.
24. Chifan, C., Clinoiu, C., Dorobanu, C., Vasiliu, N. Determinarea
experimental a vibraiilor hidroagregatelor de la C.H.E. Nehoiau.
Conferina de Hidroenergetic, 2002.
25. Clarke, D.W., Mohtadi, C. and Tuffs, P.S. Generalized Predictive
Control - Part II. Extensions and Interpretations. Automatica, Vol.23, No 2,
1987, Pergamon Journals Ltd., International Federation of Automatic
Control, 1987.
26. Comeau, C. Les transmissions hidrostatiques. EFL + HPA, nr.1, 1969.
27. Conrad, F., Zhou Wei-Wu. System Identification. Methods Used in
Modelling of a Hydraulic Servo System. 7-th International Fluid Power
Symposium, 16-18 September 1986.
28. De Meis, R. Control muscle for agile aircraft. Aerospace America, 2/1988.
29. Dumitrache, I., Janikov, C., Buiu, C. 6 Tuning Fuzzy Logic Controllers
using Genetic Algorithms Approach. 9th International Conference on
Control Systems and Computer Science, Bucharest, 1993.

810

30. Dumitrache, I., Catan, I. i Militaru, A. Fuzzy Controller for Hydraulic
Servo Systems. IFAC International Workshop on Trends in Hydraulic
Pneumatic Components & Systems, Chicago, Illinois, 1994.
31. Dumitrache, I., Iliescu, S.S., Chiculescu,C., Zdrafcovici, P. State
Prediction by Neural Networks. 10th International Conference on Control
Systems and Computer Science, Bucharest, 1995.
32. Drumea, P., Vasiliu, N., Svasta, P., Catan, I., Alexandresu, N.
Contribuii romneti la modernizarea elementelor i sistemelor de reglare
electrohidraulice. Conferina Hidroenergetica 2000, Bucureti, 2000.
33. Drgoi, C., Vasiliu, N., Clinoiu, C., Experimental Identification of the
Electrohydraulic Servosystems Used in Speed Governors for Hydraulic
Turbines. Conferina Hidroenergetica 2002, Bucureti, 2002.
34. Drgoi, C., Vasiliu, D. Theoretical and Experimental Researches on the
Electrohydraulic Speed Governors for the Hydraulic Turbines. The 2
nd

FPNI PhD Symposium, Modena, Italy, 3-6 July 2002.
35. Feuser, V.A. Design of state controllers in the time and frequency domain
for position control of a valve-controlled servo-hydraulic linear drive.
Regelungstechnik 32, Heft 10, Jahrgang 1984.
36. Funk, J.E., Wood, D.J., Chao, S.P. The Transient Response of Orifices
and Very Short Lines. Journal of Basic Engineering, June 1972.
37. Gomes, S.C.P., Chretien, J.P. Dynamic Modelling and Friction
Compensated Control of a Robot Manipulator Joint. Proceedings of the
1992 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Nice,
France, May 12-14, 1992. IEEE Computer Society Press, Los Alamitos,
California, 1992.
38. Guillon, M. Le verin numerique hydraulique - organe positionneur de puis-
sance. EFL, February 1975.
39. Haines, David F. and Davies, Ronald M. Transient Response
Optimization in Variably Loaded Electrohydraulic Servomechanisms. IEEE
Transactions on Automatic Control, Vol. AC-14, No.4, August 1969.
40. Halme, A., Selkainaho, J. and Soininen, J. Adaptive Control with
Nonlinear Filtering. Automatica, Vol. 21, No 4, 1985. Pergamon Press Ltd.,
International Federation of Automatic Control, 1985.
41. Harschburger, H.E. Development of Redundant Flight Control Actuation
Systems for the F/A-18 Strike Fighter. SAE Technical Paper Series,
Aerospace Congress & Exposition, Long Beach, California, 3-6 October
1983.
42. Herman, T., Bonicelli, B., Sevilla, F., Monsion, M., Bergeon, B.
Predictive Control of High Power Hydraulic Systems for Application to a
Forestery Arm. Proceedings of the 1992 IEEE International Conference on
Robotics and Automation, Nice, France, May 12-14, 1992. IEEE Computer
Society Press, Los Alamitos, California, 1992.
43. Herra, C., Gorla, B., Mare, J.C. Vers la commande adaptive d'un
actionneur electro-hydraulique de position. Revue Appliquee de Production
Automatisee. Septembre, 1991.
Bibliografie

811

44. Hori, N., Pannala, A.S., Ukrainetz, P.R., Nikiforuk, P.N. Design of an
Electrohydraulic Positioning System Using a Novel Model Reference
Control Scheme. Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control,
Vol.111, June 1989.
45. Ikebe, Y., Nakada, T. On a Piezoelectric Flapper Type Servovalve
Operated by a Pulse-Width-Modulated-Signal. Journal of Dynamic
Systems, Measurement and Control, March 1974.
46. Ikebe, Y. and Ohuchi, H. Generalized Formulation of Momentum Theory.
Fluidics Quaterly, 1978.
47. Karnopp, D. Bond Graph Models for Fluid Dynamic Systems. Journal of
Dynamic Systems, Measurement and Control, September 1972.
48. Kalisz, E., Vasiliu, N., Vasiliu, D., Catan, I. Utilizarea simulatorului
SSC-PC pentru analiza comportrii sistemelor hidraulice. Revista
Hidrotehnica nr.7/1993.
49. Keller, G.R. Sizing Servoactuators. Hydraulics & Pneumatics, October
1984.
50. Koc, E., Hooke, C.J., Li, K.Y. Slipper Balance in Axial Piston Pumps and
Motors. Journal of Tribology, Vol.114, October 1992.
51. Lebrun, H. Digital simulation of stick-slip friction. SIMBOND, 1987.
52. Lebrun, M., Claude, R. How to create Good Models without Writing a
Single Line of Code, Fifth Scandinavian International Conference on Fluid
Power at Linkping, Sweden on the 28th May 1997
53. Lebrun, M., Vasiliu, D., Vasiliu, N. Numerical Simulation of the Fluid
Control Systems by AMESim. CIEM, Bucureti, 2003.
54. Lee, S.R., Srinivasan, K. Self-Tuning Control Application to Closed-Loop
Servohydraulic Material Testing. Journal of Dynamic Systems,
Measurement and Control, vol.112, December 1990.
55. Marchis, V., Vatta, F. A Numerical Approach on the Combined Viscous
and Coulomb Friction Motion. Mechanism and Machine Theory, vol.20,
No.3, p.171-180. Pergamon Press Ltd., 1985.
56. Mare, J.C. Realistic simulation and modelling of an electrohydraulic
actuator. S.C.S. International Conference. Reno, Nevada, U.S.A., Juillet
1992.
57. Mare, J.C. Adaptive controle of an hydraulic actuator for light robotics.
International Conference ICARCV 92, Singapour, Septembre 1992.
58. Mare, J.C. L'apport de la simulation pour la synthese de la commande
adaptive d'un actionneur electrohydraulique. Journee Automatique Assistee
par Ordinateur 2 AO92 ESIEE. Paris, 19 novembre 1992.
59. Mare, J.C., Cregut, S. Electrohydraulic Force Generator for the
Certification of a Thrust Vector Actuator. Recent Advances in Aerospace
Hydraulics, June 13-15, 2001, Toulouse, France, 2001.
60. Maskrey, R.H., Thayer, W.J. A Brief History of Electrohydraulic
Servomechanisms. Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control,
vol.100, June 1978.

812

61. Muraru, V., Vasiliu, N., Mrgrit, L. Modeling and Optimisation of the
Proportional Solenoids for control Systems. CSC12, Bucharest, 1999.
62. Muraru, V., Muraru, C., Vasiliu, N., Vasiliu, D. Optimisation of the
Proportional Solenoids for Electrohydraulic Control Systems. 1
st
FPNI
PhD Symposium, Hamburg, 2000.
63. Muraru, V., Vasiliu, D., Muraru, C., Sinteza distribuitoarelor
proporionale prin simulare numeric. Conferina Hidroenergetica 2002.
64. Muraru, V., Muraru, C., Vasiliu, N. Theoretical and Experimental
Researches on the Proportional Solenoids for Electrohydraulic Control
Systems. The 2
nd
FPNI PhD Symposium, Modena, Italy, 3-6 July 2002.
65. Muraru, V., Vasiliu, N., Vasiliu, D. Structural Analysys of the
Proportional Solenoids for Control Systems using ANSYS software. ANSYS
Conference, Pittsburgh, 2001.
66. Ofrim, D., Ofrim, C., Vasiliu, N., Clinoiu, C. Componente i structuri
moderne utilizate n sistemele de monitorizare i conducere ale centralelor
hidroelectrice. Conferina Hidroenergetica 2000, Bucureti, 2000.
67. Osder, Stephen S. Digital Fly-by-Wire System for Advanced AH - 64
Helicopters. AIAA, 1988.
68. Pannala, A.S., Dransfield, P., Palaniswami, M., Anderson, J.H.
Controller Design for a Multichannel Electrohydraulic System. Journal of
Dynamic Systems, Measurement and Control, vol.111, June 1989.
69. Porter, B., Tatnall, M.L. Performance Characteristics of an Adaptive
Hydraulic Servo-Mechanism. International Journal of Control, Vol.11,
No.5, 1970.
70. Pourmovahed, A., Beachley, N.H., Fronczak, F.J. Modeling of a
Hydraulic Energy Regeneration System - Part I: Analytical Treatment.
Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, vol.114, March
1992.
71. Preitl, t., Precup, R. Anti-Reset-Windup (ARW) Structure for Speed
Control of Hydrogenerators. Proceedings of the 9-th International
Conference on Control Systems and Computer Science, Bucharest, 1993.
72. Prianu, C, Dorobanu, C., Vasiliu, N., Antonescu, I. Cercetri
experimentale asupra vibraiilor hidroagregatelor C.H.E. Frunzaru.
Sesiunea tiinific jubiliar cu participare internaional a Facultii de
Energetic, Bucureti, 9-10 noiembrie 2000.
73. Prianu, C, Clinoiu, C., Vasiliu, N., Antonescu, I. Sistem de
monitorizare a vibraiilor hidroagregatelor C.H.E. Turnu. Sesiunea
tiinific jubiliar cu participare internaional a Facultii de Energetic,
Bucureti, 9-10 noiembrie 2000.
74. Prianu, C, Sorohan, t., Vasiliu, N., Rou, C.A. Analysys of the Bulb
Type Turbine Shafts by the Finite Elements Methods. A V-a Conferin de
maini hidraulice i hidrodinamic, Timioara, 2000.
75. Richards, C.W. A Type Insensitive Integrator for Fluid Power Systems.
ASME WAM, Dallas, U.S.A., November 1990.
Bibliografie

813

76. Rou, C., Sorohan, t., Vasiliu, N., FEM Analysys of a Hydrostatic Pump.
1
st
FPNI PhD Symposium, Hamburg, 2000.
77. Rou, A. C., Prianu, C, Clinoiu, C., Vasiliu, N. Analiza numeric i
experimental a structurilor de rezisten ale hidroagregatelor C.H.E.
Turnu. Sesiunea tiinific jubiliar cu participare internaional a Facultii
de Energetic, Bucureti, 9-10 noiembrie 2000.
78. Rou, A. C., Sorohan, t., Vasiliu, N. Structural Analysys of a High
Pressure Hydraulic Pump by Finite Elements Method. Sesiunea tiinific
jubiliar cu participare internaional a Facultii de Energetic, Bucureti,
9-10 noiembrie 2000.
79. Rou, C. A., Vasiliu, N. Static and Dynamic Analysys by the Finite
Elements Analysys of the Yoke of an Swashplate Axial Pump. Conferina
Hervex, 2002.
80. Rou, C. A., Vasiliu, N. Researches on the Main Components of a Positive
Displacement Pump by FEM. The 2
nd
FPNI PhD Symposium, Modena,
Italy, 3-6 July 2002.
81. Silveira, H.M., Doraiswami, R. New Structure for an Adaptive Servo-
mechanism Controller. IEE Proceedings, Vol.131, Pt.D., No.2, March 1984.
82. Sung, D.J.T., Lee, Tsu-Tian Model Reference Adaptive Control of a
Solenoid Valve Controlled Hydraulic System. Dynamic System, Vol. 18,
No.11, 1987.
83. Suzuki, K. Application of a New Pressure Intensifier Using Oil Hammer to
Pressure Control of a Hydraulic Cylinder. Journal of Dynamic Systems,
Measurement and Control, Vol.111, June 1989.
84. Teodorescu, M. t., Prianu, C, Vasiliu, N. Comportarea la oboseal-
coroziune a arborilor de turbin hidraulic de tip bulb. Sesiunea tiinific
jubiliar cu participare internaional a Facultii de Energetic, Bucureti,
9-10 Noiembrie 2000.
85. Teske, D., Faulkner, D. Electromechanical Flight Control Servo Actuator.
18-th IECEC, 1983.
86. Thayer, W.J. Specification Standards for Electrohydraulic Flow Control
Servovalves. Technical Bulletin 117, Moog Inc. Controls Division, East
Aurora, 1962.
87. Thayer, W.J. Design Considerations for Mechanical Feedback
Servoactuators. Technical Bulletin 104, Moog Servocontrols, Inc., East
Aurora, 1964.
88. Thayer, William, J. Transfer Functions for MOOG Servovalves.
Technical Bulletin 103, Moog Servocontrols, Inc., East Aurora, 1965.
89. Theodorescu, C., Vasiliu, N., Ursu, I., Vasiliu, D. Cercetri teoretice i
experimentale asupra dinamicii servomecanismelor aeronavelor. Colocviul
Naional de Mecanica fluidelor i aplicaiile ei tehnice, Oradea, 1988.
90. Tomlinson, S.P., Burrows, C.R. Achieving a Variable Flow Supply by
Controlled Unloading of a Fixed-Displacement Pump. Journal of Dynamic
Systems, Measurement and Control, Vol.114, March 1992.

814

91. Ullman, D.G. The Mechanical Design Process. McGraw Hill, New York,
1992.
92. Ursu, I., Popescu, T., Vladimirescu, M., Costin, R.D. On some
linearization methods of the generalised flowrate characteristics of the
hydraulic servomechanisms. Revue Roumaine Des Science Techniques,
Serie de Mecanique Appliquee, Tome 39, mars-avril 1994.
93. Vasiliu, D., Vasiliu, D., Clinoiu, C., Antonescu, I. Using Proportional
Valves in Electrohydraulic Servosystems. Al VIII-lea Simpozion
Internaional de Tehnologii, instalaii i echipamente pentru mbuntirea
calitii mediului, Bucureti, 1999.
94. Vasiliu, D., Clinoiu, C., Vasiliu, N. Using Servo Solenoid Valves for
Governing Hydraulic Turbines. Conferina Hidroenergetica 2000,
Bucureti, 2000.
95. Vasiliu, D., Tnsie, C., Drgoi, C. Modelarea matematic a transmisiilor
hidrostatice rotative. Conferina Hidroenergetica 2000, Bucureti, 2000.
96. Vasiliu, D., Clinoiu, C., Vasiliu, N. Governing Hydraulic Turbines by
Servo Solenoid Valves Numerical Simulation and Test. ESS Conference,
Hamburg, 2000.
97. Vasiliu, D., Ofrim, D., Drgoi, C. Tehnologii informatice moderne n
supravegherea i protecia mediului. Sesiunea tiinific jubiliar cu
participare internaional a Facultii de Energetic, Bucureti, 9-10
noiembrie 2000.
98. Vasiliu, D., Drgoi, C., Catan, I. Modelarea analitic a hidroagregatelor
pe baza ecuaiilor fizice. Sesiunea tiinific jubiliar cu participare
internaional a Facultii de Energetic, Bucureti, 9-10 Noiembrie 2000.
99. Vasiliu, D., Vasiliu, N., Clinoiu, C. Theoretical and Experimental
Researches on the Slow Electrohydraulic Servopumps. Recent Advances in
Aerospace Hydraulics, Toulouse, France, June 13-15, 2001.
100. Vasiliu, D., Tnsie, C., Vasiliu, N. Sinteza transmisiilor hidrostatice cu
reglaj primar. Conferina Hidroenergetica 2002, Bucureti, 2002.
101. Vasiliu, N., Theodorescu, C. Cercetri asupra distribuitoarelor servo-
mecanismelor hidrostatice. Sesiunea jubiliar de comunicri tiinifice a
Institutului Politehnic Bucureti, 1981.
102. Vasiliu, N., Fulop, E. Influena parametrilor geometrici asupra curgerii n
interstiiile distribuitoarelor hidrostatice cu sertar cilindric. Sesiunea
jubiliar de comunicri tiinifice a Institutului Politehnic Bucureti, 1981.
103. Vasiliu, N., Fulop, E. Influena ferestrelor de distribuie i a erorilor de
execuie i montaj asupra curgerilor din interstiiile distribuitoarelor
hidraulice cu sertar cilindric. Colocviul de Mecanica fluidelor i aplicaiile
ei tehnice, Braov, 1981.
104. Vasiliu, N., Manea, I., Fulop, E. Servomecanism mecanohidraulic cu
reacie hidrostatic. Brevet R.S.R., nr. 87155, 1983.
105. Vasiliu, N., Vasiliu, D., Gheorghiu, D. Servomecanism mecanohidraulic
rotativ. Brevet R.S.R., nr. 87234, 1983.
Bibliografie

815

106. Vasiliu, N., Theodorescu, C., Vasiliu, D., Kalisz, E. Studiul dinamicii
servomecanismelor mecanohidraulice ale aeronavelor prin simulare
numeric. Conferina de Maini Hidraulice i Hidrodinamic, Timioara,
1985.
107. Vasiliu, N., Vasiliu, D. Un nou tip de servomecanism mecanohidraulic
rotativ. Lucrrile Sesiunii de comunicri tiinifice "Progresele cercetrii
tiinifice romneti n domeniul mainilor-unelte", I.C.S.I.T. TITAN,
Bucureti, 1986.
108. Vasiliu, N., Onea, D., Vasiliu, D., Nicolau, D., Chelaru C. Studiul
comportrii dinamice a convertoarelor electrohidraulice cu bobin mobil.
Lucrrile Conferinei de Energetic, Secia 6, Bucureti, 1986.
109. Vasiliu, N., Badea, A.I., Catan, I., Kalisz, E., Vasiliu, D., Marin, Al.
Structuri de regulatoare de turaie electrohidraulice pentru turbine
hidraulice de mic putere. Lucrrile Conferinei de Energetic, Bucureti,
1986.
110. Vasiliu, N., Vasiliu, D. Regimul staionar al regulatoarelor de putere ale
pompelor cu bloc nclinat. Lucrrile Conferinei Naionale Economicitatea,
securitatea i fiabilitatea autovehiculelor (E.S.F.A.), Bucureti, Vol.I,
1987.
111. Vasiliu, N., Vasiliu, D. Analiza comportrii dinamice a regulatoarelor de
putere ale pompelor cu bloc nclinat. Lucrrile Conferinei Naionale
Economicitatea, securitatea i fiabilitatea autovehiculelor (E.S.F.A.),
Bucureti, Vol.I, 1987.
112. Vasiliu, N., Vasiliu, D., Morariu, C. Simularea numeric a comportrii
dinamice a regulatoarelor de putere ale pompelor cu bloc nclinat.
Lucrrile Conferinei Naionale E.S.F.A., Bucureti, Vol. I, 1987.
113. Vasiliu, N., Drumea, P., Vasiliu, D., Marin, Al. Soluii electrohidraulice
de acionare a vanelor instalaiilor de hidrotransport cu tuburi de
ncrcare. Lucrrile Simpozionului "Curgeri bifazice industriale",
Bucureti, 1987.
114. Vasiliu, N., Drumea, P., Kalisz, E., Catan, I., Vasiliu, D. Numerical
simulation and experiment for a pressure control valve. Proceedings of the
7-th International Conference on Control Systems and Computer Science -
CSCS 7, Bucureti, Vol.II, 1987.
115. Vasiliu, N., Vasiliu, D. A New Type of Hydraulic Rotary Servomechanism.
Lucrrile celei de a III-a Conferine de autovehicule, tractoare i maini
agricole CONAT - ATMA, Braov, 1988.
116. Vasiliu N., Vasiliu D. Dynamics of power governor for a bent axis pump.
Proceedings of the Jablonna Conference, Varna, 1988.
117. Vasiliu, N., Kalisz, E., Drumea, P., Chelaru, C., Vasiliu, D. Numerical
simulation and experiment for a pressure valve. Proceedings of the IMACS
Congress, Paris, 1988.
118. Vasiliu, N., Vasiliu, D., Manea, I. CAD for a power governor of a bent
axis pump. Proceedings of the American Conference on Fluid Power.
Cleveland, Ohio, 1990.

816

119. Vasiliu, N., Vasiliu, D. Numerical Simulation for the Dynamics of an
Aircraft Servomechanism. Proceedings of the 1991 European Simulation
Symposium on Intelligent Process Control and Scheduling, Ghent, Belgium,
1991.
120. Vasiliu, N., Drumea, P., Vasiliu, D., Kalisz, E., Marin, Al. Computer
simulation of an electrohydraulic system. Proceedings of the 1992 European
Simulation Multiconference, Kent, England, 1992.
121. Vasiliu, N., Vasiliu, D., Caen, R., Mare, J.J. Using Simulink and ACSL for
the simulation of a hydraulic power system. Proceedings of the European
Simulation Multiconference, Lyon, 1993.
122. Vasiliu, N., Catan, I., Vasiliu, D. Theoretical and Experimental
Investigations into the Electrohydraulic Servopumps. Proceedings of the
9th International Conference on Control Systems and Computer Science,
Bucharest, 1993.
123. Vasiliu, N., Vasiliu, D. Computer Aided Design of Hydraulic Power
Systems with Power Governor. Proceedings of the VIII-th International
Conference on Pneumatics and Hydraulics, Miskolc, 1993.
124. Vasiliu, D., Vasiliu, N., Catan, I. The Transfer Function of a
Servomechanism Included in Aircraft Control Systems. Buletinul U.P.B.,
seria C, Vol.55, Nr. 1-2/1993.
125. Vasiliu, N., Vasiliu, D., Manea, I. A New Type of Hydraulic Rotary
Servomechanism. IFAC Workshop on Trends in Hydraulic and Pneumatic
Components and Systems, Chicago, 8-9 Nov. 1994.
126. Vasiliu, N., Catan, I., Vasiliu, D., Clinoiu, C. An Educational System in
Hydraulic Power Systems. IFAC Workshop on Trends in Hydraulic and
Pneumatic Components and Systems, Chicago, 8-9 Nov. 1994.
127. Vasiliu, D., Vasiliu, N., Catan, I. Validating the Transfer Function of a
Hydraulic Servomechanism by Numerical Simulation. Buletinul U.P.B.,
seria C, Vol.56, Nr.1-2/1994.
128. Vasiliu, D., Vasiliu, N., Catan, I. Modelling and Simulation of a Pressure
- Controlled Servopump. 10th International Conference on Control Systems
and Computer Science (CSCS 10), Bucureti, 24-26 mai 1995. Vol.I, 1995.
129. Vasiliu, D., Vasiliu, N., Catan, I. Dinamica supapelor normal - nchise
compensate.Modelarea matematic. Conferina Internaional de Sisteme
Hidropneumatice de Acionare, Timioara, Vol.II,1995.
130. Vasiliu, D., Vasiliu, N., Catan, I. Dinamica supapelor normal - nchise
compensate. Analiza liniarizat. Conferina Internaional de Sisteme
Hidropneumatice de Acionare, Timioara,Vol.II, 1995.
131. Vasiliu, D., Vasiliu N. Aplicaii ale sistemelor de acionare
hidropneumatice n protecia mediului. Al V-lea Simpozion Internaional de
"Tehnologii, instalaii i echipamente pentru mbuntirea calitii
mediului", Bucureti, 1996.
132. Vasiliu, D., Vasiliu N. Simularea numeric a supapelor normal - nchise.
Al V-lea Simpozion Internaional de "Tehnologii, instalaii i echipamente
pentru mbuntirea calitii mediului", Bucureti, 1996.
Bibliografie

817

133. Vasiliu, N., Marin, Al. Amplificator electrohidraulic pentru procese de
reglare lente. Al V-lea Simpozion Internaional de "Tehnologii, instalaii i
echipamente pentru mbuntirea calitii mediului", Bucureti, 1996.
134. Vasiliu, N., Clinoiu, C., Mrgrit, L., Medvean, I. Traductor inteligent
pentru msurarea poziiei i debitului stavilelor i vanelor. Al V-lea
Simpozion Internaional de "Tehnologii, instalaii i echipamente pentru
mbuntirea calitii mediului", Bucureti, p. 389 - 398, 1996.
135. Vasiliu, D., Vasiliu, N. Simularea numeric a dinamicii sistemelor
automate hidraulice cu programul SIMULINK-MATLAB. PC Report, nr.
49/1996.
136. Vasiliu, N., Clinoiu, C., Antonescu, I., Vasiliu, D. Using Direct Drive
Valves for Governing Hydraulic Turbines. International Conference
Hydropower into the Next Century, Gmunden, Austria, 1999.
137. Vasiliu, N., Mrgrit, L., Clinoiu, C. Sistem de monitorizare pentru
baraje mobile. Buletinul tiinific al Universitii Politehnica din Timioara,
Tom 44 (58), Timioara, 1999.
138. Vasiliu, N., Clinoiu, C., Vasiliu, D. Cercetri asupra sistemelor de
sincronizare electrohidraulice ale servocilindrilor stavilelor segment de la
barajul Gogou. Conferina Hidroenergetica 2000, Bucureti, 2000.
139. Vasiliu, N., Dorobanu, C., Prianu, C, Cazanacli, C., Antonescu, I.
Probleme ale monitorizrii vibraiilor hidroagregatelor de tip bulb.
Conferina Hidroenergetica 2000, Bucureti, 2000.
140. Vasiliu, N., Antonescu, I. Cercetri asupra servomecanismelor
electrohidraulice destinate identificrii sistemelor de amortizare a
ocurilor. Conferina Hidroenergetica 2000, Bucureti, 2000.
141. Vasiliu, N., Rou, C.A., Sorohan, t. Structural Analysys of a high
Pressure Hydraulic Pump by ANSYS. Conferina Hidroenergetica 2000,
Bucureti, 2000.
142. Vasiliu, N., Ghriwati, E., Catan, I. Funciile de transfer ale
regulatoarelor automate de vitez ale hidroagregatelor (I). Conferina
143. Vasiliu, N., Ghriwati, E., Catan, I. Funciile de transfer ale
regulatoarelor automate de vitez ale hidroagregatelor (II). Conferina
144. Vasiliu, N., Prianu, C., Clinoiu, C., Antonescu, I., Dorobanu, C.
Cercetri experimentale asupra vibraiilor hidroagregatelor axiale.
Conferina Hervex 2000, Climneti, 2000.
145. Vasiliu, N., Antonescu, I., Rou, C.A., Drgoi, C. The Study of the Shock
Absorbers Valves using the Finite Element Method. Recent Advances in
Aerospace Hydraulics, Toulouse, France, June 13-15, 2001.
146. Vasiliu, N., Rou, C.A., Sorohan, t., Marin, S. Theoretical and
Experimental Researches on the Axial Piston Pumps Yoke. ANSYS
Conference, Pittsburgh, 2002.
147. Vasiliu, N., Rou, C. A., Analiza modal a structurilor specifice mainilor
hidraulice volumice. Conferina Hidroenergetica 2002, Bucureti, 2002.

818

148. Vasiliu, N., Clinoiu, C., Vasiliu, D., Ofrim, D., Manea, F. A New Type
of Electrohydraulic Digital Speed Governor for Hydraulic Turbines. CSCS
14, 2003.
149. Vasiliu, N., Clinoiu, C. A new Type of Digital Electrohydraulic Speed
Governor for Hydraulic Turbines. CIEM, Bucureti, 200
150. Vasiliu, N., Vasile, L. Modeling and Simulation of Constant Flow
Hydraulic Servosystems. CIEM, Bucureti, 2003.
151. Vasiliu, N., Drgoi, C., Catan, I. The Influence of the Water Hammer on
the Stability of a Francis Turbine. CIEM, Bucureti, 2003.
152. Vasiliu, N., Tnsie, C. E., Catan, I. Dynamics of the Hydrostatic
Transmission with Constant Pressure Secondary Control. CIEM, Bucureti,
2003.
153. Vasiliu, N., Clinoiu, C., Vasiliu, D., Ofrim, D., Manea, F. Theoretical
And Experimental Researches On A New Type Of Digital Electrohydraulic
Speed Governor For Hydraulic Turbines. 1st International Conference on
Computational Methods in Fluid Power Technology, Methods for solving
Practical Problems in Design and Control, Melbourne, 2003.
154. Vasile, L.N., Vasiliu, N. Modeling and Simulation of Hydraulic Constant
Flow Supplied Open Center Servomechanisms. 3rd FPNI-PhD Symposium,
Terrassa (Barcelona), Spain, 2004.
155. Ofrim D., Vasiliu, N. Numerical Control of the Electrohydraulic
Servomechanisms. 3rd FPNI-PhD Symposium, Terrassa (Barcelona), Spain,
2004.
156. Dardac L., Vasiliu N. Researches For Developing a New Type of Electro
Hydraulic Brake. 3rd FPNI-PhD Symposium, Terrassa (Barcelona), Spain,
2004.
157. Vasiliu, N., Clinoiu, C., Vasiliu, D. Electrohydraulic Servomechanisms
with Two Stages DDV for Heavy Load Simulators Controlled by ADwin.
Recent Advances in Aerospace Actuation Systems and Components,
Toulouse, France, November 24-26, 2004.
158. Vasiliu, N., Clinoiu, C. Modern Speed Governors For Hydropower Units.
WEC Regional Energy Forum FOREN 2004 Neptun, 13-17 June 2004.
159. Vasiliu, N., Clinoiu, C., Vasiliu, D. Sincronizarea servomecanismelor
electrohidraulice ale echipamentelor hidromecanice specifice C.H.E..
Conferina Hidroenergetica 2004, Bucureti, 2004.
160. Vasiliu, N., Clinoiu, C., Vasiliu, D., Ofrim, D. Digital Control Systems
for Synchronizing Hydraulic Servo Cylinders. The 6
th
International
Conference on Hydraulic Machinery and Hydrodynamics, Timioara,
Romnia, October 21-22, 2004.
161. Viersma, T.J. Suppression of pressure fluctuations in pipelines supplying
hydraulic servosystems. IFAC Symposion on Pneumatic and Hydraulic
Components and Instruments in Automatic Control, Waraw, 1980.
162. Watton, J. A Digital Compensator Design for Electrohydraulic Single-Rod
Cylinder Position Control Systems. Journal of Dynamic Systems,
Measurement and Control, Vol.112, September 1990.
Bibliografie

819

163. Yang, S., Tomizuka, M. Adaptive Pulse Width Control for Precise
Positioning Under the Influence of Stiction and Coulomb Friction. Journal
of Dynamic Systems, Measurement and Control, Vol.110, September 1988.
164. *** Servovalve Model 415. Abex Aerospace Division, Technical Report,
California, 1988.
165. *** Colecii ale revistelor: "Hydraulics and Pneumatics", "Energie fluide
et lubrification", "Olhydraulik and Pneumatik", "Hydraulics and
Pneumatics", "Mechanical Power" etc.
166. *** Prospecte i cataloage ale firmelor: U.M.Plopeni, HESPER Bucureti,
ROMSEH Focani, MEBIS Bistria, Tractorul Braov, HERVIL Rmnicu-
Vlcea.
167. *** Prospecte i cataloage ale firmelor: ABEX DENISON (S.U.A.),
ATHOS, BOSCH, (Germania), SVENDBORG (Danemarca), BRUSSELLE
MARINE INDUSTRIES (Belgia), FRYDENBO (Norvegia), A.E.G.
(Germania), DOWTY (Anglia), POCLAIN HYDRAULICS (Frana), SIMRIT
(Germania), VICKERS (S.U.A.), SAUER (Germania), REXROTH
(Germania), BRUENINGHAUS (Germania), MOOG (S.U.A), HYDAC
(Germania), PARKER HANIFIN (S.U.A.), HYDROMATIK (Germania) etc.

TEZE I REFERATE DE DOCTORAT (D)

1. Antonescu, I. Cercetri asupra servomecanismelor electrohidraulice rapide
ale simulatoarelor de solicitri dinamice. Tez de doctorat, Universitatea
2. Axinte, I. Cercetri asupra sistemelor hidrostatice autooscilante. Tez de
doctorat, Institutul de Construcii, Bucureti, 1975.
3. Bloiu, V. Cercetri teoretice i experimentale asupra sistemelor electro-
hidraulice tip servovalv-cilindru-sarcin pentru roboi industriali. Tez de
doctorat, Institutul Politehnic "Traian Vuia" Timioara, 1987.
4. Catan, I. Contribuii la analiza stabilitii i la sinteza sistemelor
electrohidraulice pentru procese rapide. Tez de doctorat, Institutul Politehnic
Bucureti, 1978.
5. Clinoiu, C. Contribuii la identificarea dinamic experimental a
elementelor i sistemelor de acionare hidraulice. Tez de doctorat,
6. Drgoi, C. Modelarea, simularea, identificarea i comanda sistemelor de
acionare electrohidraulice rapide, cu aplicaie la reglarea turaiei turbinelor
hidraulice. Tez de doctorat, Universitatea POLITEHNICA Bucureti, 2001.
7. Drumea, P. Contribuii la analiza i sinteza elementelor i instalaiilor de
reglare electrohidraulice. Tez de doctorat, Universitatea POLITEHNICA
Bucureti, 1999.
8. Duca, M. Contribuii privind precizia sistemelor de urmrire hidrostatice.
Referat pentru teza de doctorat, Institutul Politehnic Bucureti, 1973.
9. Haas, H.J. Sekundargeregelte Hydrostatische Antriebe im Drehzahk - und
Drehwinkelregelkreis. Tez de doctorat, RWTH, Aachen, 1989.

820

10. Herrera, C. Contribution a la commande numerique et a la compensation de
l'asservissement en position angulaire d'un actionneur electrohydraulique.
Tez de doctorat, I.N.S.A.Toulouse, 1988.
11. Lificiu, P. Cercetri asupra sistemelor inteligente de producere ecologic a
cldurii pentru spaii de locuit. Tez de doctorat, Universitatea
12. Mare, J.Ch. Dynamics of the Electrohydraulic Rotary Servomechanisms.
Doctor Thesis, I.N.S.A. Toulouse, 1994.
13. Marin, V. Contribuii la studiul dinamic al sistemelor de acionare
hidrostatice prin modelare matematic. Tez de doctorat, Institutul Politehnic
Bucureti, 1978.
14. Marin, Al. Cerectri privind analiza i sinteza regulatoarelor hidraulice de
turaie ale mainilor de for. Tez de doctorat, Universitatea POLITEHNICA
Bucureti, 1997.
15. Mazilu, I. Cercetarea teoretic i experimental a fenomenelor tranzitorii n
circuitele hidraulice ale mainilor-unelte. Tez de doctorat, Bucureti, 1970.
16. Muraru, V.M. Cercetri privind sinteza parametrizat a sistemelor de
acionare hidraulice. Tez de doctorat, Universitatea Politehnica din Bucureti,
2001.
17. Ofrim, D.V. Cercetri asupra conducerii numerice a servomecanismelor
hidraulice. Tez de doctorat, Universitatea POLITEHNICA Bucureti, 2004.
18. Prianu, C. Cercetri asupra fenomenelor tranzitorii din hidroagregatele de
joas cdere. Tez de doctorat, Universitatea POLITEHNICA Bucureti, 2001.
19. Rou, C.A. Cercetri asupra structurilor specifice mainilor hidraulice
volumice. Tez de doctorat, Universitatea POLITEHNICA Bucureti, 2001.
20. Safta, C.A. Cercetri asupra servomecanismelor hidraulice de copiere. Tez
de doctorat, Universitatea POLITEHNICA Bucureti, 1998.
21. Spori, M. Sistem expert pentru conducerea hidroagregatelor, stavilelor i
vanelor cascadelor hidroenergetice. Tez de doctorat, Universitatea
22. Surpeanu, A. Contribuii la conducerea numeric a sistemelor de acionare
electrohidraulice. Tez de doctorat, Universitatea POLITEHNICA Bucureti,
2001.
23. Theodorescu, C. Contribuii la studiul micrilor nepermanente din sistemele
de acionare hidraulic ale aeronavelor. Tez de doctorat, Institutul Politehnic
Bucureti, 1990.
24. Tnsie, C.E. Cercetri teoretice i experimentale asupra reglrii transmisiilor
hidrostatice, Tez de doctorat, Universitatea POLITEHNICA Bucureti, 1998.
25. Vasiliu, D. Cercetri teoretice i experimentale asupra fenomenelor tranzitorii
din servopompele i servomotoarele transmisiilor hidrostatice. Tez de doctorat,
26. Viersma, T.J. Investigation into the Accuracy of Hydraulic Servomotors.
Doctor Thesis, Technische Hogeschool, Delft, 1961.

PARTEA I

NOIUNI FUNDAMENTALE

1
INTRODUCERE

1.1. STRUCTURA TRANSMISIILOR HIDRAULICE
I PNEUMATICE

Caracteristicile mecanice relativ rigide ale mainilor de for sunt adaptate
la cerinele variabile ale mainilor de lucru prin intermediul transmisiilor (fig. 1.1).

Fig. 1.1. Schema unui sistem care include o
transmisie: MF main de for; T transmisie;
ML main de lucru.
Fig. 1.2. Caracteristica mecanic a
unei maini de for.

Caracteristica mecanic a unei maini de for reprezint dependena dintre
momentul furnizat la arbore, M, i turaia acestuia, n. Dependena poate fi
bidimensional (o curb) sau tridimensional (o suprafa), dac maina de for
are posibilitatea reglrii unui parametru funcional.
De exemplu, caracteristica de regim staionar a unui motor Diesel (fig. 1.2)
este o familie de curbe care reprezint intersecia suprafeei caracteristice, M =
f (n, ), cu plane corespunztoare meninerii constante a gradului de admisie
(volumul relativ de combustibil injectat n cilindri la fiecare ciclu).
n prezent, sunt utilizate pe scar larg transmisiile mecanice, electrice,
hidraulice i pneumatice. Principalele tipuri de maini de for, transmisii i maini
de lucru sunt inventariate n figura 1.3.
Transmisiile hidraulice i cele pneumatice utilizeaz lichide, respectiv
gaze, pentru transferul de energie ntre intrare i ieire, care sunt supuse unei duble
transformri energetice. n prima faz, fluidul primete energie mecanic, mrin-
du-i energia specific ntr-o main hidraulic sau pneumatic de lucru (pomp
sau compresor); ulterior, fluidul cedeaz energia dobndit unui motor hidraulic
sau pneumatic. Transformrile energetice sunt afectate de pierderi inerente de
energie.


24

Fig. 1.3. Clasificarea principalelor tipuri de maini de for, transmisii i maini de lucru.
Introducere

25

ntr-o transmisie hidraulic, o pomp transform energia mecanic
furnizat de maina de for n energie hidraulic; aceasta este retransformat n
energie mecanic de un motor hidraulic care antreneaz maina de lucru. Structura
transmisiilor pneumatice este similar: un compresor antrenat de maina de for
alimenteaz cu gaz un motor pneumatic care acioneaz maina de lucru. Exist i
sisteme de acionri pneumatice formate n esen din generatoare de gaze i
motoare pneumatice (de ex. cele utilizate pentru dirijarea unor rachete). Parametrii
energiei mecanice furnizate de aceste transmisii pot fi reglai continuu i n limite
largi prin mijloace relativ simple. Flexibilitatea constituie un avantaj esenial al
transmisiilor hidraulice i pneumatice fa de cele mecanice, asigurndu-le o larg
utilizare, dei principiul lor de funcionare implic randamente relativ mici. n
funcie de tipul mainilor hidraulice utilizate, transmisiile hidraulice pot fi:
hidrostatice (volumice), hidrodinamice sau hidrosonice.
Dac mainile hidraulice (pompa i motorul), care constituie elementele
fundamentale ale transmisiei hidraulice, sunt de tip volumic, transmisia se numete
uzual hidrostatic sau volumic, deoarece energia mecanic furnizat de maina de
for este utilizat de o pomp volumic practic numai pentru creterea energiei de
presiune a lichidului vehiculat; aceasta este retransformat n energie mecanic de
un motor hidraulic volumic (fig. 1.4).

Fig. 1.4. Schema unei transmisii hidrostatice:
THS - transmisie hidrostatic; BCRP - bloc de comand, reglare i
protecie; PV - pomp volumic; MV - motor volumic; SLP - supap de
limitare a presiunii; ML - maina de lucru; EM electromotor.

Termenul "hidrostatic" este impropriu (transmiterea energiei se face prin
circulaia unui lichid care n numeroase elemente de reglare i protecie atinge
viteze de ordinul sutelor de metri pe secund), dar este larg folosit n practic.
n cazul utilizrii unei pompe centrifuge i a unei turbine hidraulice,
transmisia se numete hidrodinamic, deoarece n cursul transformrilor energetice

26

variaia energiei cinetice a lichidului este comparabil cu cea a energiei de presiune
(fig. 1.5).
Energia mai poate fi transmis prin intermediul unui lichid i cu ajutorul
undelor de presiune generate de o pomp "sonic" i recepionate de un motor
"sonic", transmisia numindu-se n acest caz "sonic" (fig. 1.6).

Fig. 1.5. Schema unei transmisii hidrodinamice:
PCF - pomp centrifug; TCP - turbin centripet; BR - bloc de reglare;
THD - transmisie hidrodinamic.

Fig. 1.6. Schema unei transmisii sonice:
1 - pomp sonic; 2 - motor sonic.

Inventatorul transmisiilor sonice este inginerul romn Gogu
Constantinescu, care le-a aplicat ndeosebi n domeniul militar (de exemplu, pentru
sincronizarea tirului balistic cu elicele avioanelor monomotoare). Cea mai
important aplicaie practic a inveniilor brevetate de G. Constantinescu este
pompa de injecie pentru motorul Diesel.
Introducere

27

Transmisiile "pneumostatice" utilizeaz maini pneumatice volumice, iar
cele "pneumodinamice" - turbomaini pneumatice, existnd i soluii mixte
(compresor volumic - turbin pneumatic).

1.2. CLASIFICAREA TRANSMISIILOR
HIDRAULICE I PNEUMATICE

In cadrul transmisiilor hidrostatice i pneumostatice se disting, din punctul
de vedere al teoriei sistemelor automate, sisteme de acionare, sisteme de comand
i sisteme de reglare automat.
Sistemele de acionare i comand hidrostatice i pneumostatice sunt
sisteme cu circuit deschis, n sensul c mrimea de intrare, care impune regimul de
funcionare al sistemului, nu este influenat de efectul aciunii sale; datorit
perturbaiilor inerente, mrimea de ieire nu poate fi corelat n mod univoc cu
mrimea de intrare.
Sistemele de acionare hidrostatice i pneumostatice transmit n general
puteri mari, randamentul lor fiind un parametru important, utilizat obligatoriu n
comparaia cu alte tipuri de transmisii.
Sistemele de comand hidrostatice i pneumostatice transmit n general
puteri mici, iar motoarele acestora acioneaz asupra elementelor de comand ale
altor transmisii care vehiculeaz puteri mult mai mari.
Sistemele de reglare automat hidrostatice i pneumostatice sunt sisteme
cu circuit nchis, deci conin o legtur de reacie care permite compararea,
continu sau intermitent, a mrimii de intrare cu cea de ieire; diferena dintre
acestea (eroarea) constituie semnalul de comand al amplificatorului sistemului,
care alimenteaz elementul de execuie n scopul anulrii erorii; astfel, precizia
acestor sisteme este ridicat (n regim staionar, relaia dintre mrimea de intrare i
cea de ieire este practic biunivoc).
Parametrii reglai uzual sunt: poziia, viteza unghiular (liniar), momentul
arborelui (fora tijei) motorului hidrostatic sau pneumostatic, puterea consumat de
transmisie de la maina de for etc.
n continuare, transmisiile hidrostatice vor fi numite "hidraulice", iar
transmisiile pneumostatice "pneumatice".
Pentru fiecare dintre sistemele analizate se prezint cte o schem tipic
(fig. 1.7, 1.8 i 1.9).

1.3. AVANTAJELE I DEZAVANTAJELE TRANSMISIILOR

Transmisiile hidraulice i pneumatice au cteva caracteristici specifice,
care le difereniaz de alte tipuri de transmisii, explicnd att larga lor rspndire
ct i restriciile de utilizare.
Locul transmisiilor hidraulice i pneumatice n cadrul transmisiilor poate fi
stabilit pe baza mai multor criterii de natur practic.

28

1.3.1. Avantaje

1. Posibilitatea amplasrii motoarelor hidraulice volumice ntr-o poziie
oarecare fa de mainile de for constituie un avantaj major al transmisiilor
hidraulice fa de cele mecanice, simplificnd considerabil proiectarea mainilor de
lucru.
2. Elementele de comand ale transmisiilor hidraulice solicit operatorilor
fore sau momente reduse i pot fi amplasate n locuri convenabile, conferind
mainilor de lucru caliti ergonomice deosebite.
3. Cuplul realizat de motoarele electrice rotative este proporional cu
intensitatea curentului absorbit, fiind limitat de nclzirea izolaiei i de saturaia
circuitului magnetic. Cuplul dezvoltat de motoarele hidraulice volumice rotative
este proporional cu diferena de presiune dintre racordurile energetice, fiind limitat
numai de eforturile admisibile ale materialelor utilizate.
4. Cldura generat de pierderile interne, care limiteaz performanele
oricrei maini, este preluat de lichidul vehiculat i cedat mediului ambiant
printr-un schimbtor de cldur amplasat convenabil; ca urmare, mainile volumice
au frecvent puteri specifice mai mari de 1 kW/kg.
5. Lichidele utilizate n transmisiile hidraulice tipice ndeplinesc i rolul de
lubrifiant, asigurndu-le o funcionare ndelungat.
6. Motoarele volumice rotative pot funciona ntr-o gam larg de turaii;
valoarea turaiei minime stabile depinde de tipul mecanismului utilizat pentru
realizarea camerelor de volum variabil, de tipul sistemului de distribuie i de
precizia execuiei. Datorit scurgerilor relativ mici, randamentul volumic al acestor
motoare are valori ridicate, iar caracteristica mecanic (M-n) are o pant redus;
aceasta confer motoarelor volumice rotative o mare rigiditate static (scderea
turaiei la creterea momentului rezistent este mic). n sistemele de reglare
automat a poziiei, aceast calitate asigur o precizie deosebit i o sensibilitate
redus la perturbaii.
7. Motoarele electrice rotative realizeaz o legtur proporional ntre
tensiune i turaie, iar raportul dintre momentul activ i momentul de inerie al
prilor mobile are o valoare redus.
Motoarele volumice rotative ofer o legtur liniar ntre debit i viteza
unghiular, iar raportul dintre momentul activ i cel de inerie al prilor mobile are
o valoare foarte mare, datorit creia aceste motoare pot realiza porniri, opriri i
inversri de sens rapide.
n ansamblu, transmisiile hidraulice asigur o amplificare mare n putere
(putere util/putere de comand) i un rspuns bun n frecven, suficient pentru
aplicaiile practice uzuale.
8. Motoarele hidraulice volumice liniare permit obinerea unor fore
considerabile cu un gabarit foarte redus, datorit presiunilor mari de lucru.
Raportul dintre forele active i forele de inerie ale prilor mobile are
valori ridicate, asigurnd o vitez de rspuns mare, specific sistemelor de
poziionare rapid.

Introducere

29

Fig. 1.7. Schema unui sistem de acionare hidraulic:
SAH-sistem de acionare hidraulic; CHDE-cilindru hidraulic cu dublu efect i
tij bilateral; ML-maina de lucru; DEH-distribuitor electrohidraulic; EMA,
EMB-electromagnei; MF-maina de for; SLP-supap de limitare a presiunii;
FA-filtru de aspiraie; FRT-filtru de retur; R-rezervor; PV-pompa volumic.

Fig. 1.8. Schema unui sistem de comand hidraulic cuplat cu un sistem
de acionare hidraulic: MF main de for; SCH sistem de comand hidraulic;
CHSERE cilindru hidraulic cu simplu efect i revenire elastic; SRP supap de reglare
(limitare) a presiunii; SAH sistem de acionare hidraulic; ML maina de lucru.

30

Fig. 1.9. Schema unui sistem de reglare hidraulic:
a) Schema bloc: EP-element de prescriere; EC-element de comparaie; AE-
amplificator de eroare; EE-element de execuie; IT-instalaie tehnologic; T-
traductor; i-mrimea de intrare; e-mrimea de ieire; -eroarea; m-masa
echivalent a sarcinii redus la tija pistonului; b) Schema hidraulic echivalent:
CHDE-cilindru hidraulic cu dublu efect; AEH-amplificator electrohidraulic; DE-
bloc electronic; AHP-acumulator hidropneumatic; FR-filtru de refulare; SLP-
supapa de limitare a presiunii; PV-pompa volumic.
Introducere

31

Scurgerile interne ale acestor motoare sunt foarte mici, astfel c
randamentul lor volumic este apropiat de unitate, viteza minim stabil este foarte
redus, iar rigiditatea static este foarte mare.
9. Reglarea parametrilor funcionali ai motoarelor volumice se face relativ
simplu, utiliznd fie pompe reglabile, fie rezistene hidraulice reglabile.
Transmisiile hidraulice pot fi conduse cu automate programabile sau
calculatoare industriale prin intermediul amplificatoarelor electrohidraulice (con-
vertoare electrohidraulice cu factor mare de amplificare n putere). Acest avantaj
este valorificat n prezent pe scar larg n domeniul mainilor-unelte, roboilor
industriali, n tehnica aerospaial, n energetic etc.
Elaborarea semnalelor de comand se face optim pe cale electronic, iar
executarea comenzilor - pe cale hidraulic (nervi electronici + muchi hidraulici).
Stocarea energiei hidraulice se realizeaz simplu, n acumulatoare
hidropneumatice.
Motoarele volumice rotative le concureaz pe cele electrice, ndeosebi n
cazul mainilor de lucru mobile, unde gabaritul i greutatea componentelor trebuie
s fie minime.
Motoarele volumice liniare sunt utilizate n toate aplicaiile care necesit
fore importante.
10. Motoarele pneumatice volumice sunt compacte, acest avantaj fiind
valorificat ndeosebi n cazul sculelor portabile.
Posibilitatea utilizrii acestor motoare n uzine este favorizat de existena
reelelor de distribuie a aerului comprimat.
11. Viteza i fora sau cuplul motoarelor pneumatice volumice pot fi regla-
te simplu i n limite largi.
Funcionarea n ciclu automat este favorizat de existena elementelor
logice pneumatice, precum i a amplificatoarelor electropneumatice discrete sau
continue.
Fiind nepoluante, motoarele pneumatice volumice sunt larg utilizate n
instalaiile nepoluante sau antiexplozive, specifice industriei alimentare, chimice,
miniere, petroliere, energetice etc.
12. Utilizarea pe scar larg a transmisiilor hidraulice i pneumatice creea-
z posibilitatea tipizrii, normalizrii i unificrii elementelor acestora. Fabricaia
de serie mare n ntreprinderi specializate poate reduce substanial costul, asigurnd
n acelai timp o calitate ridicat.

1.3.2. Dezavantaje

1. Transmisiile hidraulice sunt scumpe deoarece includ, n afara pompelor
i motoarelor volumice, elemente de comand, reglare i protecie, elemente de
stocare, filtrare i transport al lichidului. Majoritatea acestor componente necesit o
precizie de execuie ridicat (specific mecanicii fine), materiale i tehnologii
neconvenionale, necesare asigurrii preciziei, randamentului i siguranei
funcionale impuse.

32

2. Pierderile de putere care apar n cursul transformrilor energetice din
mainile hidraulice volumice, precum i n elementele de legtur, reglare i
protecie, afecteaz semnificativ randamentul global al mainilor de lucru echipate
cu transmisii hidraulice.
3. Transmisiile hidraulice sunt poluante, deoarece au scurgeri, existnd
ntotdeauna pericolul pierderii complete a lichidului datorit neetaneitii unui
singur element.
4. Ceaa de lichid care se formeaz n cazul curgerii sub presiune mare prin
fisuri este foarte inflamabil, datorit componentelor volatile ale hidrocarburilor
care constituie baza majoritii lichidelor utilizate n transmisiile hidraulice.
5. Pericolul autoaprinderii lichidului sau pierderii calitii sale lubrifiante
limiteaz superior temperatura de funcionare a transmisiilor hidraulice. Acest
dezavantaj poate fi evitat prin utilizarea lichidelor de nalt temperatur sau a celor
neinflamabile concepute relativ recent.
6. Contaminarea lichidului de lucru constituie principala cauz a uzurii
premature a transmisiilor hidraulice. n cazul n care contaminantul este abraziv,
performanele transmisiei se reduc continuu datorit creterii jocurilor. nfundarea
orificiilor de comand ale elementelor de reglare furnizeaz semnale de comand
false care pot provoca accidente grave.
7. Ptrunderea aerului n lichidul de lucru genereaz oscilaii care limiteaz
sever performanele dinamice ale transmisiilor hidraulice.
8. ntreinerea, depanarea i repararea transmisiilor hidraulice necesit
personal de calificare specific, superioar celei corespunztoare altor tipuri de
transmisii.
9. Complexitatea metodelor de analiz i sintez a transmisiilor hidraulice
nu permite elaborarea unei metodologii de proiectare accesibil fr o pregtire
superioar.
10. Principalul dezavantaj al transmisiilor pneumatice este randamentul
foarte sczut.
11. Nivelul redus al presiunii de lucru limiteaz forele, momentele i
puterile transmise.
12. Compresibilitatea gazelor nu permite reglarea precis, cu mijloace
simple, a parametrilor funcionali ai transmisiilor pneumatice, ndeosebi n cazul
sarcinilor variabile.
13. Aerul nu poate fi complet purificat, contaminanii provocnd uzura i
coroziunea continu a elementelor transmisiilor pneumatice.
14. Apa, prezent totdeauna n aer, pune n mare pericol funcionarea
sistemelor pneumatice prin ngheare.
Transmisiile pneumatice le concureaz pe cele electrice la puteri mici,
ndeosebi n cazurile cnd sunt necesare deplasri liniare realizabile simplu cu
ajutorul cilindrilor pneumatici.
Alegerea tipului optim de transmisie, pentru condiii concrete date,
reprezint, n principiu, o problem de natur tehnico - economic, a crei
soluionare corect necesit cunoaterea detaliat a caracteristicilor tuturor
soluiilor posibile.
2
LICHIDELE UTILIZATE N
TRANSMISIILE HIDRAULICE

2.1. PROPRIETILE NECESARE LICHIDELOR
UTILIZATE N TRANSMISIILE HIDRAULICE

Lichidele vehiculate n circuitele energetice i de comand ale transmisiilor
hidraulice, numite curent hidraulice, de lucru sau funcionale sufer ciclic
variaii importante de presiune, vitez i temperatur, vin n contact cu diferite
materiale i pot fi expuse cmpului electromagnetic, radiaiilor nucleare, etc.
Condiiile dificile de utilizare impun lichidelor funcionale urmtoarele cerine:
caliti lubrifiante; viscozitate acceptabil n orice condiii de funcionare ale
sistemului; proprieti fizice i chimice stabile; compatibilitate cu materialele
sistemului; compresibilitate, volatilitate, tendin de spumare, densitate, coeficient
de dilatare termic, pre i toxicitate reduse; caliti antioxidante i dielectrice;
stocare i manipulare simple.
n prezent exist o gam larg de lichide funcionale, aparinnd din punct
de vedere chimic mai multor clase, dar nici unul nu prezint toate calitile
necesare unei transmisii date. Ca urmare, alegerea unui lichid constituie n general
un compromis care asigur satisfacerea cerinelor eseniale, dar impune restricii
structurii sistemului i condiiilor de utilizare. Datele hotrtoare n alegerea unui
lichid sunt: gama temperaturilor de utilizare i stocare, normale i accidentale;
gama de presiuni i depresiuni la care este supus lichidul n regim normal i
accidental; cerinele anumitor materiale sau elemente componente ale sistemului;
cerinele de siguran; condiii economice.
Dac mai multe lichide satisfac comparabil aceste cerine, opiunea final
este determinat de ndeplinirea celorlalte criterii.

2.2. PROPRIETILE FUNDAMENTALE ALE
LICHIDELOR FUNCIONALE

2.2.1. Viscozitatea

Viscozitatea este proprietatea fluidelor de a se opune deformrilor ce nu
constituie variaii ale volumului lor, prin dezvoltarea unor eforturi tangeniale.
Fora necesar deplasrii unui strat de arie A, cu viteza du fa de un strat adiacent
situat la distana dn este proporional cu aria A, cu gradientul vitezei dup normala
la direcia de curgere, du/dn (viteza de deformare) i cu viscozitatea dinamic a
fluidului, q:

34

dn
du
A F q = (2.1)
Unitatea SI a viscozitii dinamice se numete poiseuille: 1Pl=1kg m
-1
s
-1
,
iar unitatea CGS poise: 1Po=1 g cm
-1
s
-1
.
Cercetri recente urmresc definirea viscozitii de dilataie care pare a
genera pierderi de energie cnd se impun fluidelor variaii de volum fr
deformare.
Dac viscozitatea nu depinde de viteza de deformare, fluidul se numete
newtonian. Apa, uleiurile minerale pure i alte lichide larg utilizate n tehnic
satisfac aceast condiie. Numeroase lichide funcionale, ndeosebi cele sintetice,
conin aditivi cu greuti moleculare mari, datorit crora au un caracter
nenewtonian; n general viscozitatea lor scade cu viteza de deformare. Aceast
caracteristic poate fi temporar sau remanent i corespunde fie fragmentrii, fie
rearanjrii moleculelor mari datorit turbulenei extreme, caracteristic elementelor
de reglare.
n practic se utilizeaz curent viscozitatea cinematic definit ca raport
ntre viscozitatea dinamic i densitatea lichidului:

q
= v (2.2)
Unitatea SI a acestei mrimi este 1 m
2
s
-1
iar unitatea CGS se numete
stokes: 1 St = 1cm
2
s
-1
. Tabelele practice indic valoarea viscozitii cinematice n
centistokes: 1 cSt = 10
-2
St = 1 mm
2
s
-1
. De asemenea, se utilizeaz nc uniti de
msur tehnice, necorelate cu definiia fizic a viscozitii, ci cu aparatele sau
procedeele de msur utilizate: grade Engler (n Europa), secunde Redwood (n
Marea Britanie), secunde Saybold (n SUA) i uniti Barbey (n Frana). Conversia
acestora n centistokes este indicat n figura 2.1. n calcule aproximative se poate
utiliza relaia de transformare:
| | | | E 10 4 , 7 s m
o 6 1 2
v ~ v

(2.3)
care conine n membrul drept viscozitatea exprimat n grade Engler
o
E.
Viscozitatea este o caracteristic esenial a lichidelor funcionale deoarece
asigur portan lagrelor, limiteaz pierderile de lichid prin elementele de etanare
i genereaz fore care amortizeaz oscilaiile parametrilor funcionali; n acelai
timp, ea provoac pierderi de energie n spaiile dintre piesele n micare relativ i
n conducte, neliniarizeaz caracteristicile orificiilor de comand .a.
Viscozitatea lichidelor scade rapid cu temperatura (fig. 2.2) i crete ntr-o
msur mult mai mic cu presiunea (fig. 2.3). La temperaturi nalte scurgerile
interne ale mainilor hidraulice volumice i elementelor de distribuie altereaz
prohibitiv randamentul transmisiilor, iar scderea capacitii portante a peliculelor
lubrifiante poate provoca griparea diferitelor mecanisme ale acestora. Viscozitatea
excesiv care apare la temperaturi joase genereaz pierderi mari de sarcin care
creeaz dificulti de aspiraie pompelor (cavitaie), reduce viteza motoarelor i
Lichidele utilizate n transmisiile hidraulice

35

Unitatea Reperul curbei Scara
Engler grade E
d
I
Secunde E
s
II
Barbey B I
Saybolt universal S
u
II
Furol S
f
I
Redwood comercial R
c
II
Naval R
d
I

Fig. 2.1. Diagrama de conversie a unitilor de msur tehnice
ale viscozitii n centistokes.

Fig. 2.2. Variaia viscozitii lichidului
AMG 10 cu temperatura.
Fig. 2.3. Variaia viscozitii unui ulei
mineral cu presiunea.

randamentul transmisiilor. Aceste fenomene explic interesul major pentru
lichidele a cror viscozitate variaz puin cu temperatura. Pentru evaluarea acestei
caliti au fost propui mai muli indici de viscozitate. Cel mai simplu dintre
acetia este negativul pantei geometrice medii a curbei de variaie a viscozitii cu
temperatura, reprezentat n coordonate log (log v) T pe o diagram tip ASTM
(American Society for testing material standards on petroleum products and

36

lubricants - Societatea american pentru standarde de ncercare a produselor
petroliere i lubrifianilor) (fig. 2.4). Partea util a curbei v(T) este n acest sistem
de coordonate practic o dreapt pentru majoritatea lichidelor, permind
identificarea simpl a lichidului optim din acest punct de vedere.

Fig. 2.4. Diagrama ASTM pentru lichide hidraulice uzuale.

Cea mai utilizat msur a variaiei viscozitii cu temperatura este indicele
de viscozitate DEAN-DAVIS, definit prin relaia :
( ) | | % 100 I
N
v v =
v
(2.4)
Exist dou game de lichide etalon, naftenice i parafinice, n care se
consider dou lichide avnd la 210
o
F (~ 100
o
C) aceeai viscozitate ca lichidul
considerat (fig. 2.5). Se noteaz cu v
N
, v
P
i v viscozitatea uleiului naftenic,
parafinic i a celui analizat, la 100
0
F (~ 38
0
C). Uleiurile etalon parafinice au
indicele de viscozitate 100, iar cele naftenice zero. Lichidul este cu att mai bun
din punct de vedere al variaiei viscozitii cu temperatura, cu ct are indicele de
viscozitate mai mare. Unele lichide hidrostatice moderne au I
v
> 100, fiind deci
superioare tuturor uleiurilor minerale.
Variaia viscozitii cu temperatura T[K] la presiunea atmosferic poate fi
aproximat prin relaia:
( ) ( )
( )
0
T T
0
e T T

q = q (2.5)
n care este o constant specific fiecrui lichid, iar T
0
o temperatur oarecare
pentru care se cunoate viscozitatea lichidului, q(T
0
). O valoare tipic a constantei

37

este 0,015 K
-1
. n intervalul de temperatur 30150
o
C, pentru uleiurile minerale
se poate utiliza relaia:
( )
n
50
t
50
t
|
.
|
\
|
v = v (2.6)
n care n depinde de viscozitatea v
50
a uleiului la temperatura t = 50
o
C, dup curba
din figura 2.6.

Fig. 2.5. Diagram pentru definirea
indicelui de viscozitate.
Fig. 2.6. Variaia indicelui n n funcie de
viscozitatea uleiurilor minerale la 50
0
C.

Comportarea unui lichid la temperaturi joase este caracterizat prin
temperatura la care n cursul rcirii apar cristale (punctul de congelare) i prin
temperatura la care lichidul ncepe s curg n cursul unei nclziri consecutive
congelrii (punctul de curgere). Lichidele sunt inutilizabile la temperaturi mult mai
mari dect aceste temperaturi caracteristice. Practic, se admite c un lichid nu poate
fi folosit la viscoziti mai mari de 2000 cSt.
Influena presiunii asupra viscozitii poate fi considerat liniar la presiuni
p mai mici de 500 bar:
( ) ( )( )
v
+ v = v K p 1 p p
at
(2.7)
Valoarea coeficientului K
v
depinde de viscozitatea lichidului; dac v
50
<
15 cSt, K
v
~ 0,002, iar pentru v
50
> 15 cSt, K
v
~ 0,003.
La presiuni mai mari, creterea viscozitii cu presiunea este exponenial.
De exemplu, ntre 1 i 2000 bar viscozitatea uleiurilor minerale crete de 50 100
ori, iar a celor sintetice de 15 25 ori.
La presiuni cuprinse ntre 20 000 i 30 000 bar uleiurile minerale se
solidific.
Variaia viscozitii cu temperatura i presiunea conduce la modificarea
continu a parametrilor funcionali ai transmisiilor hidraulice.

38

2.2.2. Calitile lubrifiante

Viscozitatea determin n mare msur calitile lubrifiante ale lichidelor la
viteze relative mari ale suprafeelor adiacente, dar nu constituie elementul hotrtor
la viteze relativ mici i sarcini mari, cnd exist pericolul griprii lagrelor. Pentru
prevenirea sau reducerea uzurii acestora se utilizeaz cupluri de materiale
antifriciune i se introduc n lichidele lubrifiante "aditivi de ungere". Acizii grai,
esterii lor i ali compui organici cu caten lung, care conin clor, plumb, sulf sau
staniu ader la suprafeele metalice, mpiedicnd contactul acestora. Un aditiv
uzual de acest gen este tricrezilfosfatul.
La temperaturile locale ridicate generate de microgripaje, unii compui
halogenai se combin cu metalele formnd halogenuri cu punct de topire sczut
care netezesc suprafeele n micare relativ. Din pcate aceti aditivi nu au aceeai
eficien pentru toate lichidele iar stabilitatea lor chimic este redus.
Calitile lubrifiante ale lichidelor se estimeaz cu dispozitive care
simuleaz cazuri concrete de lagre, sau cu pompe volumice ale cror performane
iniiale sunt garantate de productor (de exemplu pompele cu palete culisante cu
dubl aciune VICKERS). Pierderea n greutate a pieselor solicitate la uzur
constituie un indiciu asupra calitilor lubrifiante ale lichidului testat. n ara
noastr se utilizeaz dispozitive formate dintr-o bil cu diametrul de 12,25 mm care
este apsat cu for constant i rotit fa de trei bile identice plasate ntr-un
pahar cu lubrifiant. Cuplul necesar rotirii bilei superioare este proporional cu
coeficientul de frecare, iar reducerea diametrelor bilelor inferioare este invers
proporional cu proprietile lubrifiante ale lichidului ncercat.

2.2.3. Densitatea i compresibilitatea

Densitatea unui fluid omogen este egal cu masa unitii de volum:
V
m
= (2.8)
Unitatea SI a densitii este 1 kg/m
3
. n condiii normale densitatea
uleiurilor minerale este cuprins ntre 830 i 940 kg/m
3
. Densitatea lichidelor
sintetice depinde de compoziia lor chimic. De exemplu, pentru lichidele
siliconice = 930 1030 kg/m
3
n timp ce unele hidrocarburi clorinate au
= 1538 kg/m
3
(bifenilii clorinai).
Densitatea lichidelor influeneaz greutatea transmisiilor hidraulice
(parametru important al instalaiilor mobile). n regim staionar, pierderile de
sarcin prin orificii (eseniale n cazul elementelor de distribuie i reglare) sunt
invers proporionale cu densitatea. Variaia densitii cu presiunea n regim
tranzitoriu genereaz oscilaii mecanice care pot fi neamortizate.
Densitatea lichidelor este funcie de presiune i temperatur. Spre
deosebire de gaze, a cror ecuaie de stare se deduce cu ajutorul teoriei cinetico-
moleculare, ecuaia de stare a lichidelor nu poate fi stabilit dect experimental.

39

Totui, se poate utiliza ecuaia obinut prin dezvoltarea n serie Taylor a densitii
n jurul valorii iniale
0
, reinnd primii trei termeni,
( ) ( )
0
p
0
T
0
T T
T
p
p p
p

|
.
|
\
|
c
c
+
|
|
.
|
\
|
c
c
+ = (2.9)
deoarece variaiile densitii cu presiunea i temperatura sunt mici (p
0
i T
0
sunt
parametrii strii iniiale). Forma uzual a ecuaiei de stare liniarizate este :
( ) ( ) | |
0 0 0
T T p p 1 o | + = (2.10)
n care, prin definiie
T
0
p
1
|
|
.
|
\
|
c
c
= | (2.11)
este coeficientul de compresibilitate izoterm, exprimat n m
2
/N, iar
p 0
T
1
|
.
|
\
|
c
c
= o (2.11')
este coeficientul de dilatare termic izobar [K
-1
]. Relaia (2.8) devine prin
difereniere, pentru m = const.,
dV
1
d
= (2.12)
deci cei doi coeficieni caracteristici pot fi definii prin relaiile echivalente
T
0
p
V
V
1
|
|
.
|
\
|
c
c
= | (2.13)
p 0
T
V
V
1
|
.
|
\
|
c
c
= o (2.14)
n care V
0
este volumul iniial al lichidului. Mrimea
T
0
V
p
V
1
|
.
|
\
|
c
c
=
|
= c (2.15)
se numete modulul de elasticitate izoterm al lichidului i se exprim n N/m
2

(uzual n bar). Se poate defini i un modul de elasticitate adiabat, prin relaia;
,
c
c
v
p
a
c = c (2.16)

40

dar la lichide raportul cldurilor specifice, determinat experimental, difer prea
puin de unitate (1,04 1,15) pentru a fi considerat n calcule practice fa de
efectul aerului antrenat i al elasticitii sistemului. Pentru lichidele petroliere,
o ~ 7810
-4
K
-1
, n intervalul de temperatur At = 0200
o
C.
Lichidele sintetice se dilat mai mult la creterea temperaturii; de exemplu,
n acelai interval de temperatur, polixiloxaii alchilici au: o ~ 9,52 10
-4
K
-1
.
Variaia densitii cu temperatura trebuie considerat n calculul volumului
rezervoarelor. Dac acestea sunt deschise (n legtur cu atmosfera) creterea
temperaturii poate provoca deversarea lichidului. n cazul unui rezervor (recipient)
nchis, plin cu lichid, diferena dintre coeficientul de dilatare termic al lichidului i
cel al rezervorului, o
r
creaz suprapresiunea
( ) t p
T
A o o c = A (2.17)
care poate distruge rezervorul.
n calcule practice, variaia densitii lichidelor pure cu presiunea poate fi
neglijat. La o suprapresiune de 200 bar, densitatea lichidelor funcionale crete cu
numai 1 ... 2%.
Compresibilitatea redus a lichidelor permite transmiterea prompt a
micrii, conferind transmisiilor hidraulice o "rigiditate" ridicat; n acelai timp ea
poate genera ocuri de presiune importante n sistemele de distribuie ale mainilor
hidraulice volumice, reduce debitul volumic al pompelor de nalt presiune i
micoreaz randamentul transmisiilor hidraulice, deoarece energia consumat
pentru comprimarea lichidului n pompe se pierde prin destinderea acestuia n
motoare, dup efectuarea lucrului mecanic util.
n condiii normale modulul de elasticitate al majoritii uleiurilor minerale
este cuprins ntre 17000 i 18000 bar. Lichidele funcionale sintetice sunt n
general mai elastice; de exemplu, pentru siliconi, n aceleai condiii c ~ 10000 bar.
Lichidele funcionale pe baz de ap au o elasticitate apropiat de cea a apei: c ~
20000 bar.
Modulul de elasticitate este influenat de presiune, temperatur i de aerul
nedizolvat.
n gama de presiuni 0 500 bar, c crete practic liniar cu presiunea:
( ) ( )
c
+ c = c K p p p
at

(2.18)
Valoarea coeficientului K
c
depinde de lichid i de temperatur; pentru
uleiurile minerale se poate considera K
c
~ 12.
La creterea temperaturii, modulul de elasticitate se micoreaz. De exem-
plu, ntre 40
o
C i 200
o
C, c scade n cazul uleiurilor minerale la 9000...10000 bar,
iar n cazul uleiurilor siliconice la 4200 bar.
Aerul nedizolvat micoreaz considerabil modulul de elasticitate al
lichidelor hidrostatice.


41

2.2.4. Inflamabilitatea

Pericolul de incendiu sau de explozie constituie principalul dezavantaj al
lichidelor funcionale pe baz de hidrocarburi, explicnd efortul considerabil depus
pentru crearea i ameliorarea lichidelor sintetice. Incendiile pot fi provocate de
vaporii din rezervoarele deschise sau de contactul lichidelor cu suprafeele calde
ale instalaiilor (metalul topit din turntorii, tobele de eapament ale motoarelor,
discurile de frn, etc.). Aprecierea posibilitilor de utilizare a lichidelor din acest
punct de vedere se face pe baza a trei temperaturi caracteristice.
Punctul de inflamabilitate. Lichidul fiind nclzit ntr-un creuzet, se
apropie periodic de suprafaa sa liber o flacr "pilot"; punctul de inflamabilitate
este temperatura la care apare o flacr de scurt durat. Aceast temperatur este
de circa 100
o
C la uleiurile minerale i de 200
o
C la esteri i silicai. Pentru lichide-
le sintetice neinflamabile aceast caracteristic nu este definit, dar la circa 100
o
C
ele ncep s degaje din abunden vapori, uneori toxici.
Temperatura de ardere este temperatura lichidului la care vaporii si
continu s ard dup ndeprtarea flcrii "pilot"; ntre aceast temperatur i
punctul de inflamabilitate exist o diferen de circa 40
o
C.
Temperatura de autoaprindere este temperatura la care trebuie s se
nclzeasc o suprafa pentru ca o pictur de lichid czut pe ea s se aprind
spontan. Aceast temperatur depinde de condiiile de msurare, fiind de circa 250
o
C pentru uleiurile minerale i de circa 400
o
C pentru esteri i silicai. Practic nu
exist lichide funcionale neinflamabile, ci doar lichide care eliminnd n condiii
concrete uzuale riscul incendiilor i exploziilor se numesc n prezent "lichide
rezistente la foc". Acestea nu trebuie confundate cu lichidele de nalt temperatur
care i conserv calitile funcionale la temperaturi nalte (ceea ce nu este
obligatoriu pentru lichidele neinflamabile) dar pot fi mai inflamabile dect alte
lichide.

2.2.5. Compatibilitatea cu materialele sistemului

Principalele materiale afectate de lichidele funcionale sunt elastomerii
folosii pentru confecionarea elementelor de etanare i a racordurilor elastice.
Uleiurile minerale au nlocuit uleiurile vegetale ca lichide funcionale
numai dup elaborarea elastomerilor de sintez, deoarece dizolv cauciucul natural.
Lichidele neinflamabile din transmisiile hidraulice ale aeronavelor civile moderne
nu au putut fi ntrebuinate dect dup crearea butililor i a etilenpropilenelor.
Pentru lichidele de nalt temperatur necesare ndeosebi avioanelor supersonice i
rachetelor nu exist nc un elastomer ideal.
Materialele de etanare trebuie adaptate lichidului funcional; schimbarea
acestuia impune n general schimbarea tuturor etanrilor.
Nu exist n prezent un sistem universal de testare a compatibilitii
lichidelor cu elastomerii. Etanrile corespunztoare lichidelor pe baz de petrol
sunt ncercate cu ajutorul anilinei; aceasta este practic un amestec de hidrocarburi
sub aciunea cruia elastomerii i mresc volumul. Fiecare cuplu lichid etanare

42

trebuie testat cu ajutorul unui elastomer etalon, aprovizionat de la un furnizor unic,
msurnd gravimetric cantitatea de lichid absorbit. Dar deformarea etanrilor nu
este aceeai cu cea a elastomerilor etalon, chiar dac sunt fabricate pe aceeai baz,
deci testele statice sunt necesare, dar nu i suficiente. Practic, se studiaz relaia
dintre lichid i fiecare tip de etanare, n condiii reale de funcionare, (precom-
primare, micri relative, cicluri de suprapresiune, cicluri de temperatur) ur-
mrindu-se mbtrnirea accelerat i n timp real.
Lichidele funcionale sunt compatibile cu majoritatea materialelor metalice
ntrebuinate curent n construcia transmisiilor hidrostatice: oel, aluminiu,
magneziu, cupru, alam, bronz, argint, carburi metalice sintetizate etc.
Unele lichide sintetice afecteaz acoperirile metalice cu zinc, cadmiu i
cupru, formnd precipitate. Lichidele pe baz de ap pot deveni electrolii ntre
diverse piese metalice, provocnd o coroziune intens.
Toate lichidele funcionale trebuie supuse testului de aciditate, care
furnizeaz informaii utile asupra agresivitii chimice a acestora.

2.2.6. Alte proprieti

Apa, aerul i particulele metalice favorizeaz oxidarea lichidelor, elasto-
merilor i a metalelor transmisiilor hidrostatice.
Cantitatea de ap admis curent n lichidele funcionale nu depete 100
p.p.m. n instalaiile prevzute cu rezervoare deschise nu se poate evita contactul
lichidelor cu aerul i condensarea apei. Dei complic structura i ntreinerea
sistemelor, rezervoarele etane, presurizate pneumatic sau mecanic, sunt
ntotdeauna utilizate dac sigurana funcional constituie o cerin esenial. Din
acelai motiv azotul nlocuiete aerul n majoritatea acumulatoarelor
hidropneumatice care lucreaz la presiuni mai mari de 63 bar. Aceste msuri
permit mrirea sensibil a temperaturii maxime admise n instalaii i a duratei de
via a lichidelor, micornd n acelai timp pericolul de incendiu. De exemplu,
lichidele petroliere pot fi ntrebuinate n aviaie pn la 135
o
C, fa de 90
o
C n
circuit deschis.
Circuitele etane, umplute cu precauii deosebite, sunt obligatorii n cazul
ntrebuinrii lichidelor de nalt temperatur pe baz de silicai, care n prezena
apei i a aerului formeaz precipitate i cristale deosebit de periculoase pentru
sistemele hidraulice.
Proprietatea lichidelor de a-i conserva calitile fizice i chimice n
prezena apei se numete "stabilitate hidrolitic" i determin n mare msur
durata de stocare i de ntrebuinare.
Ameliorarea rezistenei fa de oxidani se obine cu aditivi care au o mare
afinitate pentru oxigen, dar nu influeneaz proprietile lichidului nici n starea
iniial nici n starea oxigenat. Dup consumarea inhibatorilor de oxidare se
produc acizi care afecteaz elementele sistemului.
Degajarea gazelor i agitaia excesiv a lichidelor n prezena aerului
provoac apariia spumei. Aceasta mrete compresibilitatea lichidelor, favorizeaz
oxidarea lor i coroziunea metalelor. Stabilitatea spumei depinde de viscozitatea

43

lichidului, de tensiunea sa superficial i de factorii poluani. Tendina de spumare
se determin prin msurarea volumului spumei generate de o cantitate constant de
aer. Transmisiile hidraulice n circuit nchis nu sunt afectate de acest fenomen.
Sistemele deschise necesit att precauii constructive (rezervoare mari cu
deflectoare multiple), ct i aditivarea lichidelor funcionale cu antispumani.
n exploatare este greu s se evite contactul operatorilor cu lichidele
funcionale i mai ales inhalarea vaporilor acestora. Este deci necesar ca lichidele
s nu fie toxice nici nainte de ntrebuinare, nici dup aceasta. Lichidele sintetice
moderne, ndeosebi cele neinflamabile, sunt toxice n anumite concentraii.
Aciunea lor asupra mucoaselor i ndeosebi asupra ochilor impune utilizarea
ecranelor protectoare la standurile de ncercri ale elementelor hidraulice i
ventilarea corespunztoare a laboratoarelor.
Presiunea vaporilor saturai ai lichidelor funcionale trebuie s fie ct
mai mic pentru a evita apariia cavitaiei, ndeosebi n cazul lichidelor care
lucreaz la temperaturi ridicate.
Cldura specific i coeficientul de conductibilitate termic trebuie s
fie ct mai mari pentru a evita gradienii mari de temperatur.
Este util ca lichidele funcionale s aib proprieti dielectrice, care
permit folosirea electromotoarelor rotative, liniare i unghiulare cu nfurri
neizolate, simplificnd construcia convertoarelor electrohidraulice.
Culoarea i mirosul faciliteaz identificarea lichidelor funcionale.
Costul este un criteriu important n alegerea lichidelor funcionale, mai
ales n cazul instalaiilor industriale complexe. Lichidele sintetice sunt mai scumpe
dect cele minerale. De exemplu, lichidele florurate sunt de o sut de ori mai
scumpe dect cele petroliere.

Aplicaia 2.1. Determinarea modulului de elasticitate al unui amestec
lichid gaz

n scopul evalurii modulului de elasticitate real al unui sistem, se
consider un recipient care conine lichid i gaz.
n figura A.2.1-1 gazul este reprezentat concentrat, dar n realitate el se
gsete n lichid ndeosebi sub form de bule microscopice.

Fig. A.2.1-1. Schem de calcul a modulului de elasticitate al unui amestec lichid - gaz.

44

La presiuni mari aerul (gazul) dizolvat are un efect neglijabil asupra
modulului de elasticitate al sistemului.
Volumul iniial total al recipientului, V
t
, poate fi scris sub forma
g l t
V V V + = (2.1.1)
unde V
l
este volumul iniial al lichidului iar V
g
volumul iniial al gazului.
Micarea ascendent a pistonului mrete presiunea amestecului din recipient cu
Ap prin scderea volumului iniial cu
r l g t
V V V V A + A A = A (2.1.2)
indicele r corespunznd recipientului. Modulul de elasticitate efectiv sau "global"
poate fi definit prin relaia:
.
p V
V 1
t
t
e
A
A
=
c
(2.1.3)
Din ultimele dou relaii rezult egalitatea:
p V
V
p V
V
V
V
p V
V
V
V
1
t
r
l
l
t
l
g
g
t
g
e
A
A
+
|
|
.
|
\
|
A
A
+
|
|
.
|
\
|
A
A
=
c
(2.1.4)
n care:
l
l l
V
p
V
A
A
= c (2.1.5)
este modulul de elasticitate al lichidului,
g
g g
V
p
V
A
A
= c (2.1.6)
este modulul de elasticitate al gazului, iar
r
t r
V
p
V
A
A
= c (2.1.7)
este modulul de elasticitate al recipientului n raport cu volumul total iniial.
Introducnd relaiile (2.1.5), (2.1.6) i (2.2.17) n relaia (2.1.4) se obine:
.
1 1
V
V 1
V
V
1
r g l
l
g t
g
e
c
+
c
+
c
=
c
(2.1.8)
Eliminnd volunul de lichid sin aceas relaie,
g t l
V V V = (2.1.9)

45

rezult
l l g t
g
r e
1 1 1
V
V
1 1
c
+
|
|
.
|
\
|
c
c
+
c
=
c
(2.1.10)
Modulul de elasticitate izotermic al gazului se calculeaz prin diferenierea
legii Boyle-Mariotte (pV
g
= const.):
g g
V
p
V
p
A
=
A
(2.1.11)
innd seama de relaia (2.1.6) rezult
p
g
= c (2.1.12)
Dac procesul de comprimare este adiabat, c
ga
= pc
p
/c
v
; n cazul
aerului, c
ga
= 1,4 p.
n paranteza din relaia (2.1.10) termenul 1/c
l
este neglijabil fa de
termenul 1/c
g
, deci
g t
g
l r e
1
V
V
1 1 1
c
+
c
+
c
~
c
(2.1.13)
Modulul de elasticitate efectiv este mai mic dect oricare din mrimile c
r
,
c
e
i c
g
V
t
/V
g
, relaia (2.1.13) fiind similar celei de calcul a rezistenei electrice
echivalente unor rezistene dispuse n paralel. Utilizarea acestei relaii necesit
determinarea mai multor mrimi. Volumul total V
t
se calculeaz geometric, iar
modulul de elasticitate al lichidului pur se obine experimental. Modulul de
elasticitate al recipienilor i coninutului de aer din lichid sunt mrimi greu de
calculat. Dintre elementele componente ale transmisiilor hidraulice, cele mai
elastice sunt racordurile flexibile utilizate ntre distribuitoare i motoarele a cror
carcas este mobil.
Deplasarea radial o
r
a suprafeei interioare a unui cilindru cu perei subiri,
corespunztoare unei suprapresiuni interne Ap, se calculeaz cu relaia:
( ) ( )
( )
i e
2
i
2
e i
r
D D e 2
D 1 D 1
E 2
p D
+
v v +
A
= o (2.1.14)
n care D
i
este diametrul interior; D
e
diametrul exterior; e grosimea pereilor; E-
modulul de elasticitate al materialului pereilor; v - coeficientul lui Poisson. Din
relaiile (2.1.7) i (2.1.14) rezult:
( ) ( )
( )
i e
2
i
2
e
r
D D e 2
D 1 D 1
E
2 1
+
v v +
=
c
(2.1.15)

46

n cazul pereilor metalici subiri, v = 0,25 i D
e
~ D
i
, deci:
E
D
e
i
r
~ c (2.1.16)
relaie utilizat n calcule practice pentru evi. Dac conductele metalice au perei
groi, relaia (2.1.15) poate fi aproximat prin:
( ) 5 . 2
E
1 2
E
r
~
v +
~ c (2.1.17)
Racordurile elastice executate din cauciuc dur sau teflon, cu inserii de oel
inoxidabil, au un modul de elasticitate redus, cuprins ntre 700 i 3500 bar, care
este n general indicat de productori. Utilizarea acestor racorduri n sistemele
automate hidraulice este permis numai pentru alimentarea distribuitoarelor i
racordarea acestora la rezervor; convertoarele (servovalvele) electrohidraulice sunt
amplasate frecvent chiar pe motoarele hidraulice volumice, reducnd astfel la
minimum volumul de lichid supus variaiilor de presiune i elasticitatea
racordurilor.
Prezena aerului n lichid, chiar n cantiti mici, reduce drastic modulul de
elasticitate al sistemului. Se consider de exemplu un lichid petrolier (c
l
~
15400 bar) aflat la presiunea de 35 bar, ntr-o conduct de oel (E ~ 2,1 10
6
bar) al
crei diametru este de ase ori mai mare dect grosimea pereilor, deci c
r
= 3,5 10
5

bar i c
ga
= 49 bar. Dac V
g
/V
t
= 1/100, c
e
~ 3600 bar, pe cnd n absena aerului
c
e
~ 14700 bar. Dac se dubleaz valoarea presiunii, c
e
crete la 5880 bar. Astfel se
explic interesul pentru sistemele de nalt presiune. n calcule practice se poate
admite pentru lichide pe baz de petrol c
e
~ 7000 bar. Utilizarea unor valori incerte
pentru c
e
poate introduce valori mari n calculul frecvenei de rezonan, care
determin direct stabilitatea sistemelor hidrostatice.
Modulul de elasticitate efectiv nu poate fi determinat precis dect
experimental. La presiunea atmosferic, volumul de aer nedizolvat poate atinge
20% din volumul total. Pe msura creterii presiunii, o mare parte din aer se
dizolv n lichid i nu mai afecteaz rigiditatea acestuia.
La repunerea n funciune a unei transmisii hidraulice dup un repaus
ndelungat, care permite ptrunderea aerului n lichid, performanele sistemului
sunt aleatoare pn la evacuarea aerului de ctre pompe, odat cu lichidul
vehiculat. n aceste condiii, demarajul pompelor este zgomotos, existnd pericolul
apariiei fenomenului de cavitaie.
Principala cauz a reinerii aerului este proiectarea sau executarea incorect
a canalelor complexe realizate prin gurire sau turnare. Toate transmisiile
hidraulice trebuie prevzute cu buoane sau robinete de purjare. Instalaiile
importante sunt vidate nainte de a fi puse n funciune (de exemplu - sistemele
hidraulice ale aeronavelor).
Lichidele funcionale sunt n general aditivate cu antispumani care le
mresc capacitatea de a evacua aerul fr a forma emulsii.

47

2.3. TIPURI DE LICHIDE FUNCIONALE

2.3.1. Lichide pe baz vegetal

Aceste lichide sunt compuse din ulei de ricin (care este un bun lubrifiant)
diluat, n scopul mririi fluiditii, ntr-un solvent cu punct de congelare sczut i
ct mai puin volatil. Un exemplu tipic este lichidul ntrebuinat n primele sisteme
de frnare ale autovehiculelor, compus din ulei de ricin i alcool (diaceton) n
pri egale. Fiind compatibile cu cauciucurile naturale, care nu sunt afectate de
temperaturile sczute, aceste lichide sunt nc folosite n domenii specifice, dei
sunt corozive, volatile (datorit solventului), inflamabile, instabile n timp i n
raport cu variaiile de temperatur etc.

2.3.2. Lichide pe baz mineral

Datorit calitilor lubrifiante, stabilitii chimice i costului relativ sczut,
aceste lichide sunt larg utilizate n sistemele hidraulice care lucreaz n domeniul
de temperatur cuprins ntre -54 i 135
o
C. n aeronautica civil i n transmisiile
hidraulice industriale expuse pericolului de incendiu, lichidele pe baz mineral
sunt nlocuite frecvent cu lichide sintetice neinflamabile (esteri fosfatici sau
silicici).
Gama de uleiuri minerale este foarte larg, productorii oferind lichide din
fiecare grup de viscozitate. Tabelul 2.1 conine caracteristicile grupelor de
viscozitate ale lichidelor funcionale industriale.

Tabelul 2.1. Caracteristicile grupelor de viscozitate
ale lichidelor funcionale industriale
Nr.
grupei
Calificativul
Viscozitatea la 50
o
C
Grade
Engler
Centistokes
1 Extrafluide 2 11
2 Foarte fluide 2-3 11-20
3 Fluide 3-4 20-29
4 Semifluide 4-5 29-37
5 Semiviscoase 5 37

Instalaiile hidraulice ale aeronavelor utilizeaz frecvent "lichidul hidraulic
standard", care poate fi definit astfel (dup norma AIR 3520/A -Frana): ulei
mineral cu punct de curgere sczut (< -60
o
C), cu punct de inflamabilitate mai
ridicat de 93
o
C, cu indice de aciditate sczut (< 0,1 mg hidroxid de potasiu pe
gram), aditivat cu cel mult 20% amelioratori ai indicelui de viscozitate (de exemplu
polimer metacrilic), cu 0,4 0,6% tricrezilfosfat (pentru mbuntirea calitilor
lubrifiante), cu 2% antioxidant i cu 100 p.p.m. colorant (rou). Acest lichid se
numete n Frana AIR 3520/A i are urmtoarele echivalente: MIL H 5606 n
S.U.A.; AMG 10 n Rusia; DTD 585 n Anglia, H 10 n Romnia etc.; este foarte

48

stabil, netoxic, compatibil cu majoritatea elastomerilor sintetici, are un indice de
viscozitate bun, dar este inflamabil.

2.3.3. Lichide neinflamabile pe baz de ap

Datorit unor neajunsuri majore (domeniu limitat de temperatur,
viscozitate i proprieti lubrifiante foarte reduse, corozivitate) apa este folosit
ndeosebi pentru acionarea unor utilaje "calde", mari consumatoare de lichid, cum
sunt presele hidraulice, sau a utilajelor alimentare. Ameliorarea proprietilor apei
se poate obine prin amestecare cu ulei sau poliglicoli.
Emulsiile de ulei n ap conin ntre 1 i 10% ulei mineral, care
mbuntete proprietile lubrifiante ale apei i i limiteaz agresivitatea chimic.
Aceste emulsii au un indice de viscozitate bun i sunt compatibile cu elastomerii i
vopselele uzuale, fiind ntrebuinate pe maini-unelte.
n emulsiile de ap n ulei, ponderea acesteia este mrit la 5060%,
asigurnd un indice de viscozitate ridicat (circa 140) i compatibilitatea cu
elastomerii i vopselele curente, dar proprietile lubrifiante rmn modeste; sunt
folosite ndeosebi n instalaiile hidraulice ale utilajelor miniere, la presiuni ridicate
(uzual 400 bar).
Soluiile de poliglicoli n ap conin ap n proporie de 3565%; au
caliti lubrifiante bune i un indice de viscozitate ridicat (circa 150), dar sunt
incompatibile cu lichidele petroliere (formeaz precipitate chiar n prezena unor
urme de ulei mineral), cu zincul, cadmiul i vopselele curente (cu excepia celei
vinilice); sunt ntrebuinate ndeosebi n marin. Vaporii de ap joac rolul de
estinctor, dar prezena apei limiteaz mult domeniul de temperatur; peste 60
o
C
apa se evapor intens, lichidul pierzndu-i caracterul ignifug.

2.3.4. Lichide sintetice

Necesitatea mririi siguranei sistemelor hidraulice i a creterii
temperaturii lor maxime de funcionare, corespunztor cerinelor aeronauticii
moderne a generat cercetri intense pentru crearea lichidelor funcionale sintetice
"neinflamabile" i a celor "de nalt temperatur". Dintre lichidele utilizate sau
numai studiate se analizeaz cele mai cunoscute.
Esterii acizilor organici sunt lichide de nalt temperatur dar nu sunt
rezistente la foc; au punctul de inflamabilitate cuprins ntre 160 i 200
o
C, dar se
comport nesatisfctor la temperaturi sczute i sunt incompatibile cu anumii
elastomeri. Iniial au fost utilizai ca lubrifiani sintetici i ca lichide funcionale n
sistemele de comand ale motoarelor termice; n prezent ele sunt ntrebuinate pe
unele avioane supersonice civile.
Compuii organici halogenai (florurai sau clorurai) sunt neinflamabili,
dar au un cost extrem de ridicat, densitate mare, indice de viscozitate redus i
suport greu aditivii, astfel c n prezent sunt ntrebuinai rar.

49

Siliconii sunt lichide neinflamabile de nalt temperatur (pot lucra pn la
315
o
C); indicele lor de viscozitate este ridicat, dar au proprieti lubrifiante slabe,
spumeaz intens, sunt insensibili la aditivi i scumpi; n plus, au un modul de
elasticitate redus i o comportare special n lagre (sunt lichide nenewtoniene).
Esterii fosfatici au caliti lubrifiante bune, indice de viscozitate foarte
mare (circa 240), punct de inflamabilitate ridicat (circa 260
o
C), dar au densitate
relativ mare (circa 1,08), sunt sensibili la forfecare i toxici. Instabilitatea
elastomerilor corespunztori (butilii, pn la 70 80
o
C i etilenpropilenele, pn la
100
o
C) limiteaz temperatura lor de utilizare la circa 100
o
C. Aceste lichide pot fi
considerate neinflamabile, dar nu i lichide de nalt temperatur; sunt larg
ntrebuinate pe avioanele civile i pe nave, precum i n numeroase instalaii
hidraulice industriale expuse pericolului de incendiu (de exemplu cele miniere). Un
exemplu tipic de ester fosfatic este lichidul SKYDROL 500 A, utilizat pe avioanele
BOEING.
Silicaii (ortosilicatesterii i polixiloxanii) pot fi utilizai ntre 40
o
C i
150
o
C; marele lor defect l constituie sensibilitatea fa de ap i aer, n prezena
crora produc precipitate i cristale, mai ales la cald. Aceast sensibilitate impune
precauii severe n concepia, umplerea i ntreinerea sistemelor; sunt lichide de
nalt temperatur, dar nu sunt neinflamabile, dei prezint un bun nivel de securi-
tate fa de incendii. Din aceast categorie face parte lichidul ORONITE 8515 A
utilizat n instalaia hidraulic a avionului supersonic de pasageri CONCORDE.
Lichidele de temperatur foarte mare sunt necesare avioanelor i
rachetelor hipersonice, a cror nclzire dinamic este considerabil. Sunt studiate
n acest scop metalele lichide testate deja n circuitele primare ale reactoarelor
nucleare, mercurul, sodiul, potasiul, aliaje de plumb i bismut etc. Se ncearc de
asemenea folosirea gazelor de combustie pentru dirijarea vehiculelor spaiale, dei
temperatura lor este foarte ridicat i conin mari cantiti de contaminani solizi
(alumin).

2.3.5. Lichide funcionale produse sau utilizate n ara noastr

Tabelul 2.2 conine caracteristicile unor lichide funcionale produse n ara
noastr, conform standardelor n vigoare. Toate aceste lichide sunt elaborate pe
baz de petrol.
n ara noastr se ntrebuineaz i alte lichide funcionale: AMG 10 (n
instalaiile hidraulice ale avioanelor militare), SKYDROL 500 A (pe avioanele
BAC 1-11, ROMBAC i BOEING 707) AIR 3520A pe elicopterele PUMA i
ALOUETTE etc.


50


51

3
ELEMENTE DE MECANICA FLUIDELOR
SPECIFICE TRANSMISIILOR HIDRAULICE

3.1. PARTICULARITI ALE UTILIZRII LEGILOR
I ECUAIILOR GENERALE DIN MECANICA
FLUIDELOR

Proiectarea raional a elementelor transmisiilor hidraulice i asocierea lor
corect necesit cunoaterea legilor i a ecuaiilor care descriu micarea fluidelor n
domeniile specifice acestor sisteme.
Evoluia unei particule fluide ntr-un domeniu dat poate fi definit complet
cu ajutorul a apte parametri: coordonatele centrului su de greutate n raport cu un
sistem de referin arbitrar, presiunea, densitatea, temperatura i viscozitatea. Sunt
deci necesare apte ecuaii independente pentru a exprima fiecare parametru ca o
funcie de timp sau de ceilali parametri. Primele trei ecuaii - de micare - rezult
din legea a doua a lui Newton aplicat dup cele trei direcii ale referenialului
adoptat. Dac curgerea are caracter laminar, se utilizeaz ecuaiile Navier-Stokes,
iar n cazul micrii turbulente se consider sistemul Reynolds completat cu relaii
semiempirice. A patra ecuaie - de continuitate - rezult din legea conservrii ma-
sei, iar legea conservrii energiei (primul principiu al termodinamicii) furnizeaz a
cincea ecuaie. Ecuaia de stare i ecuaia de variaie a viscozitii cu temperatura i
presiunea constituie ultimele dou ecuaii ale sistemului.
Ecuaiile de micare sunt ecuaii cu derivate pariale neliniare; condiiile la
limit i iniiale complexe, corespunztoare curgerilor reale ntlnite n tehnic, nu
permit integrarea acestora dect n cazuri particulare relativ simple. Practic, pentru
analiza regimului staionar i a celui tranzitoriu din circuitele energetice i de
comand ale transmisiilor hidraulice, se utilizeaz ecuaia continuitii i relaia lui
Bernoulli, corespunztoare micrilor permanente, respectiv semipermanente,
innd seama ndeosebi de rezistenele hidraulice majore introduse intenionat n
circuite, n scopul reglrii parametrilor funcionali, deoarece acestea constituie
rezistenele dominante. Pierderile de sarcin relativ mici corespunztoare elemen-
telor de legtur (tuburi scurte, coturi, ramificaii etc.) sunt considerate n special
pentru dimensionarea conductelor de aspiraie ale pompelor (n scopul evitrii
cavitaiei) i a racordurilor hidromotoarelor amplasate la distane mari de pompe.
Ecuaiile Navier-Stokes sunt totui frecvent utilizate n calculul disipaiilor
volumice prin interstiiile de mici dimensiuni ale elementelor hidraulice. Aceste
micri, realizate ntre suprafeele cvasiparalele situate la distane foarte mici n
raport cu razele lor de curbur, sunt dominate de forele de viscozitate i pot fi
considerate n numeroase cazuri micri pseudoplane de spea a doua (Helle-
Shaw), ceea ce permite calculul distribuiei presiunii i vitezei medii n spaiul

54

dintre suprafee prin rezolvarea (de obicei numeric) a unei ecuaii de tip Laplace
( 0 p
2
= V ).
Ecuaiile Navier-Stokes sunt folosite i n calculul pierderilor de presiune
corespunztoare rezistenelor hidraulice introduse n circuite pentru amortizarea
oscilaiilor hidromecanice de mic amplitudine.
Efectul temperaturii asupra densitii i viscozitii lichidelor este
considerat ndeosebi n cazul curgerilor cu gradieni termici mari, specifice
lagrelor utilizate n construcia mainilor hidraulice volumice. n cazul micrilor
cu gradieni termici mici, influena temperaturii este introdus n calcul numai prin
evaluarea proprietilor lichidului la temperatura de funcionare medie global a
sistemului. Astfel, legea conservrii energiei se reduce la relaia lui Bernoulli,
viscozitatea este considerat constant, iar ecuaia de stare include numai variaia
practic liniar a densitii cu presiunea.
Prezentul capitol trateaz particularitile micrii lichidelor prin conduc-
tele, orificiile i interstiiile specifice transmisiilor hidraulice.

3.2. MICAREA N CONDUCTE

3.2.1. Micarea laminar

Curgerea permanent n conductele circulare ale transmisiilor hidraulice
este frecvent laminar, deoarece lichidele funcionale au o vscozitate relativ mare,
diametrele conductelor sunt relativ mici, iar vitezele medii nu depesc uzual 5 m/s
n scopul limitrii ocurilor hidraulice provocate de elementele de distribuie,
reglare i protecie.
Se consider o conduct circular dreapt orizontal, avnd diametrul D i
lungimea L, alimentat la presiune constant, p
0
, de un rezervor, printr-un confuzor
continuu. La intrarea n conduct distribuia vitezei este practic dreapt, v = v
0

(fig. 3.1).

Fig. 3.1. Distribuia vitezei n micarea laminar a unui fluid
ntr-o conduct circular dreapt.

Elemente de mecanica fluidelor specifice transmisiilor hidraulice

55

Datorit aderenei lichidului la peretele conductei i viscozitii, distribuia
vitezei se modific continuu, pe msur ce lichidul ptrunde n conduct. Grosimea
stratului de lichid n care are loc variaia vitezei (stratul limit) crete pn cnd
acesta atinge axul conductei, rezultnd o distribuie parabolic (Hagen-Poiseuille) a
vitezei, care se menine constant de-a lungul conductei, pn la intrarea n
rezervorul aval, unde presiunea este meninut constant, p
2
.
Pentru un profil parabolic, viteza maxim are valoarea v
max
= 2v
med
= 2v
0
,
deci pe lungimea de stabilizare a profilului vitezei, l
s
, raportul v
max
/v
med
variaz
ntre 1 i 2. n figura 3.2 se prezint variaia mrimilor adimensionale (v
max
/v
med
) i
2 (p
0
- p
2
) / (v
2
med
) n funcie de mrimea adimensional L / (DRe).

Fig. 3.2. Variaia parametrilor cinematici i dinamici adimensionali ai
micrii laminare n funcie de numrul L/(DRe).

Dac se admite c lungimea de stabilizare corespunde seciunii n care
viteza maxim este cu 1% mai mic dect viteza maxim final, (v
max
/v
med
= 1,98)
din grafic rezult
Re D 0575 , 0 l
s
= (3.1)
La limita superioar a micrii laminare (Re = 2000) este necesar o
lungime de 115 diametre de conduct pentru stabilirea profilului de viteze
parabolic.
Cderea de presiune n regiunea de tranziie este generat att de forele de
inerie ct i de forele de viscozitate. Pentru conducte mai mici dect lungimea de
stabilizare, cderea de presiune relativ poate fi aproximat cu relaia lui Langhaar,
28 , 2
Re D
L
64
v
2
1
p p
2
med
2 0
+
=

(3.2)
deci

56

|
.
|
\
|

+
t
q
=
L
Re D
0356 , 0 1
D
Q L 128
p p
4 2 0
(3.3)
Primul termen corespunde forelor de viscozitate (relaia Hagen-
Poiseuille), iar al doilea - forelor de inerie ale stratelor care sunt accelerate pe
lungimea de tranziie. Dac muchia de intrare n conduct este ascuit, coeficientul
pierderii de sarcin locale are valoarea , = 0,5, deci ultima relaie devine

|
.
|
\
|

+
t
q
=
L
Re D
0434 , 0 1
D
Q L 128
p p
4 3 0
(3.4)
n cazul conductelor circulare scurte, avnd intrarea i ieirea brute, se
poate utiliza relaia lui Shapiro, Siegel i Keine,

|
|
.
|
\
|
=
Re D
L
74 , 13 5 , 1 v
2
p p
2
med 3 0
(3.5)
valabil pentru L / (DRe) s 0,001.
Liniaritatea relaiei dintre debit i cderea de presiune, caracteristic
tuturor micrilor laminare, este foarte util n calculul circuitelor hidraulice.
Conductele circulare drepte avnd un diametru redus, numite uzual "tuburi
capilare", sunt frecvent utilizate pentru mrirea rigiditii lagrelor hidrostatice, n
stabilizarea elementelor de reglare a presiunii i debitului, pentru amortizarea
oscilaiilor motoarelor hidraulice volumice etc. Totui, micarea laminar este
sensibil la variaiile de temperatur, care modific viscozitatea lichidelor. Acest
dezavantaj poate fi esenial n unele aplicaii i nu poate fi evitat dect prin
termostatarea sistemului.
n proiectare este necesar s se dimensioneze tuburile capilare astfel nct
neliniaritatea corespunztoare lungimii de stabilizare s fie neglijabil. Pentru
L/D = 800 (valoarea limit uzual) i Re = 2000, paranteza din relaia (3.4) are
valoarea 1,11, deci utilizarea relaiei Hagen-Poiseuille n locul acestei relaii
introduce o eroare mai mic de 11%. Dac se limiteaz eroarea de calcul la 10%
rezult
1 . 0
L
Re D
434 , 0 s
(3.6)
sau
Re 434 , 0
D
L
> (3.7)
O regul practic pentru dimensionarea tuburilor capilare este L/D > 400.
Totui rapoarte mult mai mici sunt satisfctoare la numere Reynolds mici,
specifice ndeosebi curgerilor alternative de frecven mare.

57

Tuburile capilare pot fi realizate i prin introducerea presat a unui urub
cu profil triunghiular sau dreptunghiular ntr-o buc cilindric circular. Raza de
dispunere a canalului astfel format este mult mai mare dect dimensiunea sa
caracteristic, permind calculul pierderii de presiune corespunztoare cu ajutorul
relaiilor stabilite pentru tuburile drepte. Astfel, n cazul unei conducte cu seciunea
dreptunghiular, de lime b i nlime h, (b > h),
( )
2 1 5
3
p p
h 2
b
th
b
h 192
1
L 12
h b
Q
|
.
|
\
|
t
t

q
= (3.8)
Dac b = h (conduct ptrat),
( )
2 1
4
p p
L 4 , 28
b
Q
q
= (3.9)
Pentru o conduct avnd seciunea de forma unui triunghi echilateral cu
latura b,
( )
2 1
4
p p
L 185
b
Q
q
= (3.10)
n aceste relaii L reprezint lungimea conductei drepte sau lungimea
desfurat a tubului curbat. Evaluarea regimului de curgere prin conducte cu
seciuni necirculare se face pe baza diametrului hidraulic, dar trebuie considerat
aproximativ; n cazul sistemelor importante sunt necesare verificri experimentale
sistematice.
Observaie. Legea Hagen-Poiseuille este stabilit i se verific
experimental n cazul curgerii laminare izoterme; curgerile tehnice se realizeaz cu
variaii de temperatur datorit crora coeficientul pierderilor de sarcin liniare
variaz practic n intervalul

Re
75
Re
64
s s (3.11)

3.2.2. Micarea turbulent

Modelul curgerii turbulente n conducte i ecuaiile corespunztoare se
bazeaz n mare msur pe observaii experimentale. La intrarea ntr-o conduct
circular (fig. 3.3) stratul limit este laminar, dar devine turbulent la mic distan,
cu excepia unui substrat laminar subire.
Grosimea stratului limit turbulent crete spre centrul conductei pe o
lungime de stabilizare (tranziie) cuprins ntre 25 i 40 de diametre; se stabilete o
distribuie de viteze aplatisat (v
max
~ 1,2 v
med
), care se menine pe toat lungimea
conductei. Cderea de presiune poate fi evaluat cu relaia echivalent a lui Darcy

58

2
med 2 1
v
D
L
2
p p
= (3.12)
coeficientul pierderilor de sarcin liniare, , depinznd de numrul Re i de
rugozitatea pereilor conductei. Cderea de presiune adiional corespunztoare
lungimii de stabilizare este de circa 2 / v 09 , 0
2
med
i poate fi neglijat n
majoritatea calculelor.

Fig. 3.3. Distribuia vitezei n micarea turbulent a unui fluid
ntr-o conduct circular dreapt.

Conductele metalice ntrebuinate n transmisiile hidraulice sunt executate
din oeluri carbon sau inoxidabile, trase la cald sau la rece, au frecvent
caracteristici geometrice i mecanice garantate i sunt supuse unor operaii
complexe, mecanice si chimice, de ndeprtare a oxizilor formai n cursul
laminrii i prelucrrilor ulterioare (tiere, ndoire, sudare). Rugozitatea astfel
obinut este relativ mic i nu crete n timp, deci din punct de vedere hidraulic
conductele transmisiilor hidraulice pot fi considerate "netede". Coeficientul se
poate calcula cu relaia lui Blasius:

25 , 0
Re
3164 , 0
= (3.13)
valabil pentru 410
3
<Re < 10
5
, sau cu relaia lui Prandtl-Krmn
8 , 0 Re lg 2
1
=

utilizabil n domeniul 310
3
< Re < 10
7
.
Aceste formule sunt reprezentate n figura 3.4. Relaiile lui Darcy i
Blasius pot fi combinate sub forma

75 , 1
75 , 4
25 , 0 75 , 0
2 1
Q
D
L 242 , 0
L
p p
L
p q
=
=
A
(3.14)
n figura 3.5 sunt reprezentate n coordonate logaritmice curbele Ap/L(Q)
pentru cteva diametre uzuale de conduct, conform relaiilor Hagen-Poiseuille i

59

Blasius. S-a considerat un ulei mineral cu densitatea = 905 kg/cm
3
i viscozitatea
v = 30 10
-6
m
2
/s (H30).

Fig. 3.4. Variaia coeficientului lui Darcy n funcie de numrul Reynolds
pentru conducte netede.

Fig. 3.5. Variaia cderii de presiune specifice n funcie de debit
pentru conductele uzuale ale transmisiilor hidraulice.

Diagrama evideniaz creterea gradientului presiunii n regiunea curgerii
turbulente fa de regiunea curgerii laminare. Este deci de dorit ca micarea s fie
laminar, dar aceast condiie conduce uzual la diametre mari. Cderea de presiune
specific admis curent este de circa 0,25 bar/m.

60

Pierderile de presiune generate de micrile turbulente n conductele de
seciune necircular pot fi evaluate cu relaia lui Darcy, nlocuind diametrul
geometric cu cel hidraulic. n calcule aproximative se poate considera ~ 0,025.

3.3. CURGEREA LICHIDELOR PRIN ORIFICII I FANTE

Orificiile i fantele constituie un mijloc de baz pentru reglarea
parametrilor funcionali ai transmisiilor hidraulice i pentru asigurarea stabilitii
lor.
n acest paragraf se prezint caracteristicile de regim staionar ale
principalelor tipuri de orificii i fante cu seciune fix sau variabil; practica
sistemelor hidraulice a consacrat pentru aceste rezistene hidraulice denumirea de
"drosele".
La numere Re mari curgerea este turbulent, cderea de presiune pe orificii
i fante determinnd accelerarea particulelor fluide. La numere Re mici cderea de
presiune este provocat de eforturile tangeniale corespunztoare viscozitii.

3.3.1. Curgerea turbulent

Majoritatea curgerilor prin orificiile i fantele utilizate pentru reglarea
transmisiilor hidraulice se produc la numere Re mari i sunt considerate
"turbulente", dei termenul nu are aceeai semnificaie ca n cazul conductelor.

Fig. 3.6. Curgerea turbulent printr-un
orificiu circular cu muchie ascuit.
Fig. 3.7. Variaia coeficientului de
contracie al fantelor (orificiilor) n funcie
de limea (deschiderea) relativ.

Se consider un orificiu circular cu muchie ascuit (fig. 3.6); particulele
de fluid sunt accelerate ntre seciunile 1 i 2 cu pierderi mici de energie, micarea
fiind practic potenial. Aria seciunii transversale a jetului este mai mic dect aria
orificiului, datorit ineriei particulelor de fluid. Seciunea de arie minim a jetului
se numete "contractat" sau "vena contracta". Raportul dintre aria acestei seciuni,
A
2
, i aria orificiului, A
0
, se numete coeficient de contracie:

0
2
c
A
A
c = (3.15)

61

Accelerarea fluidului ncepe la o distan egal cu raza orificiului n
amonte de acesta, iar seciunea contractat este situat la aceeai distan n aval de
muchia ascuit, deci fluidul este accelerat pe o distan total egal cu diametrul
orificiului.
Pentru o fant de lime b, cele dou distane caracteristice sunt egale cu
b/2.
ntre seciunile 2 i 3 curgerea este turbulent, producndu-se un amestec
violent ntre jet i lichidul din aval de orificiu. Energia cinetic acumulat de lichid
prin accelerare nu se mai recupereaz, ci se transform ntr-o cretere a energiei
interne, astfel c presiunile p
2
i p
3
sunt egale, dei vitezele medii corespunztoare
difer; astfel zona din aval de orificiu poate fi considerat o evazare brusc.
Pentru determinarea caracteristicii orificiului, se aplic relaia lui Bernoulli
ntre seciunile 1 i 2:

g 2
v
g
p
g 2
v
g
p
g 2
v
2
2
2 1
2
2
2 2 1
2
1 1
, +
+
o
=
+
o
(3.16)
unde o
1
si o
2
sunt coeficienii lui Coriolis, iar ,
1-2
- coeficientul pierderii de sarcin
locale n zona de accelerare. Din ecuaia de continuitate rezult:

1
0
2 c
1
2 2
1
1
A
A
v c
A
v A
A
Q
v = = = (3.17)
Admind c o
1
~ o
2
~ 1, se poate calcula viteza medie n seciunea
contractat:
( )
v t 2
2
1
2
0
2
c
2 1
2 1 2
c v
A
A c
1
1
p p
2
v =
, +

(3.18)
Datorit viscozitii aceast vitez este mai mic dect cea teoretic,
( )
2 1 t 2
p p
2
v
= (3.19)
coeficientul de vitez,

2
1
2
0
2
c
2 1
t 2
2
v
A
A c
1
1
v
v
c
, +
= =
(3.20)
fiind subunitar, dar foarte apropiat de unitate: c
v
~ 0,97 ... 0,98. Caracteristica de
regim staionar a orificiului poate fi scris sub forma:

62

) p - (p
2
A c = Q
2 1 0 d
(3.21)
n care produsul
v c d
c c c = (3.22)
este coeficientul de debit al orificiului. O form echivalent a caracteristicii
orificiului se bazeaz pe un coeficient global de pierderi de sarcin ,:

2
0
2 2
0 2 1
A g 2
Q
g 2
v
g
p p

, = , =
(3.23)
Comparnd relaiile (3.21) i (3.23) rezult:

2
d
c
1
= , (3.24)
Utiliznd metoda transformrilor conforme, von Mises a determinat
valoarea teoretic a coeficientului de contracie pentru o fant de lime b i
lungimea a >> b n funcie de raportul b/B, n care B este limea conductei n care
este amplasat fanta:

B
c b
arctg
B
c b
c b
B 2
1
1
c
c c
c
c
|
|
.
|
\
|
t
+
= (3.25)
Aceast relaie, reprezentat n figura 3.7, poate fi ntrebuinat i pentru
orificii cu muchie ascuit, raportul b/B fiind nlocuit cu raportul d/D. Se constat
experimental c valoarea teoretic limit a coeficientului de contracie,
611 , 0
2
c
0 c
=
+ t
t
= (3.26)
poate fi utilizat pentru toate orificiile i fantele cu muchie ascuit, indiferent de
geometria acestora, dac A
0
<< A
1
i micarea este turbulent.
Orificiile circulare cu muchie ascuit sunt utilizate ndeosebi datorit
certitudinii caracteristicii de regim staionar i invarianei coeficientului de debit n
raport cu temperatura, dar sunt scumpe.
Orificiile lungi sunt mult mai rspndite datorit simplitii execuiei.
Coeficientul lor de debit poate fi calculat cu relaia

5 , 0 d
Re D
L
74 , 13 5 , 1
1
c
|
|
.
|
\
|
+
= (3.27)

63

dac
50
L
Re
D >
i cu relaia
5 , 0 d
Re D
L
64 28 , 2
1
c
|
.
|
\
|
+
= (3.28)
pentru
50
L
Re
D < .
Aceste formule sunt reprezentate n figura 3.8 i provin din compararea
relaiilor (3.16) i (3.19) cu relaia (3.21); ele sunt aproximative, dar satisfac
cerinele proiectrii.

Fig. 3.8. Variaia coeficientului de debit al
unui orificiu lung n funcie de parametrul
adimensional D Re/L (numrul Reynolds
echivalent).
Fig. 3.9. Variaia coeficientului de debit al
unui orificiu cu muchie
ascuit n funcie de Re .

3.3.2. Curgerea laminar

La cderi mici de presiune sau temperaturi sczute numrul Re poate fi
suficient de mic pentru ca micarea prin orificii i fante s devin laminar. Acest
regim apare n special n cazul rezistenelor hidraulice introduse n circuite pentru
amortizarea oscilaiilor de mic amplitudine. Numrul Re definit prin relaia

0
h
A
D Q
Re
q

= (3.29)

64

n care D
h
este diametrul hidraulic, ofer doar o imagine aproximativ asupra
influenei forelor de inerie n raport cu cele de viscozitate, curgerea depinznd n
mare msur de geometria deschiderii. Pentru un orificiu circular, diametrul
hidraulic este egal cu cel geometric, iar n cazul unei fante dreptunghiulare de
lungime a i nlime b,

( )
b 2
b a 2
b a 4
D
h
~
+

= (3.30)
Dei analiza care a condus la caracteristica orificiilor sub forma (3.21) nu
este valabil la numere Re mici, au fost fcute ncercri de extindere a acestei
relaii n domeniul micrii laminare, prin reprezentarea coeficientului de debit n
funcie de numrul Re. n figura 3.9 se prezint o curb tipic de acest gen.
Numeroase cercetri au artat c la Re < 10, c
d
este proporional cu Re ,
Re c
d
o = . (3.31)
Mrimea o se numete "coeficient de debit laminar" i depinde de
geometria domeniului de micare. Din relaiile (3.29), (3.31) i (3.21) rezult:
( )
2 1
0 h
2
p p
A D 2
Q
q
o
= (3.32)
Expresiile debitului teoretic prin orificiile circulare, respectiv fante
dreptunghiulare, au fost determinate de Wuest:
( )
2 1
3
p p
4 , 50
d
Q
q
t
= (3.33)
( )
2 1
2
p p
32
b a
Q
q
t
= (3.34)
Egalnd relaia (3.32) cu relaia (3.33), respectiv cu relaia (3.34), se obine
o = 0,2 pentru orificii rotunde cu muchie ascuit i o = 0,157 pentru fante
dreptunghiulare cu muchie ascuit.
Viersma reprezint aproximativ coeficientul de debit prin dou asimptote
(figura 3.9): cea definit de relaia (3.31), pentru micarea laminar i dreapta c
d
=
0,611, pentru micarea turbulent. Numrul Re de tranziie, Re
t
, este definit de
punctul de intersecie al celor dou asimptote:
( )
2
t
/ 611 , 0 Re o = (3.35)
Pentru o = 0,2 rezult Re
t
= 9,3; Re
t
crete cnd o scade.
n analiza comportrii dinamice a sistemelor hidraulice este necesar s se
evalueze coeficientul ( )
2 1
p p / Q A A pentru cdere de presiune nul. Dac

65

curgerea este considerat turbulent, din relaia (3.21) rezult pentru acest
coeficient o valoare infinit. n realitate, la cderi mici de presiune curgerea este
laminar i coeficientul menionat are o valoare finit, calculabil cu relaia (3.32).
Utilizarea relaiilor prezentate fr evaluarea regimului de curgere poate conduce la
erori importante.

3.3.3. Rezistene hidraulice variabile

Droselele variabile se realizeaz prin acoperirea unui orificiu sau a unei
fante cu ajutorul unui obturator mobil care poate fi poziionat precis. n figurile
3.10 ... 3.20 se prezint caracteristicile geometrice i hidraulice ale tipurilor uzuale
de rezistene hidraulice variabile. Cel mai utilizat element din aceast categorie este
format dintr-o buc prevzut cu dou degajri (camere) toroidale interioare i un
obturator (sertar) cilindric, prevzut cu o degajare toroidal (fig.3.10).

Fig. 3.10. Drosel cu sertar cilindric.

Deplasarea axial a sertarului creeaz o fant inelar de lime variabil.
La deschideri mici (x/d < 0,1), n regim turbulent, coeficientul de debit este practic
constant, c
d
= 0,61, dac muchiile ntre care se produce curgerea sunt ascuite.

Fig. 3.11. Drosel cu obturator plan.

Tranziia de la curgerea laminar la cea turbulent se produce la Re
t
~ 260.
Unghiul u, format de jetul axial-simetric cu axa sertarului este de cca 69
o
. Acest tip
de drosel este larg ntrebuinat n construcia distribuitoarelor, supapelor i a altor
elemente ale transmisiilor hidraulice, datorit simplitii constructive i forei de
comand relativ mici. n poziia nchis, fora necesar pe sertar este nul, avantaj
major n comparaie cu alte tipuri de drosele.
Obturatorul plan i cel sferic (fig. 3.11 i 3.12) sunt ntlnite frecvent n
structura supapelor de limitare a presiunii i servovalvelor electrohidraulice.

66

Droselul cu "ac" (fig. 3.13) permite reglarea fin a seciunii de curgere,
fiind folosit ndeosebi la reglarea vitezei motoarelor hidraulice volumice, pentru
frnarea acestora la cap de curs, ca amortizor de oscilaii etc.

Fig. 3.12. Drosel cu obturator sferic.

Fig. 3.13. Drosel cu obturator conic (ac)

n figurile 3.14 ... 3.18 sunt schiate cteva tipuri de rezistene hidraulice
variabile realizate cu orificii circulare i fante dreptunghiulare, pentru care
coeficientul , este reprezentat n figura 3.19 n funcie de deschiderea relativ
A/A
0
.

Fig. 3.14. Drosel cu orificii radiale n sertar cilindric tubular.

Fig. 3.15. Drosel cu guri radiale n sertar cilindric i n buc.

67

Coeficientul pierderii de sarcin local corespunztor droselului cu
crestturi depinde numai de numrul Re (fig. 3.20).

Fig. 3.16. Drosel cu fant dreptunghiular n sertar cilindric.

Fig. 3.17. Drosel cu sertar cilindric i fante dreptunghiulare n buc.

Fig. 3.18. Drosel cu fant dreptunghiular n sertar cilindric tubular rotativ.

Fig. 3.19. Variaia coeficientului ,
n funcie de deschiderea relativ a
fantelor orificiilor.

Fig. 3.20. Drosel cu crestturi triunghiulare.


68

3.3.4. Fenomenul de obliterare

Se constat experimental c la cdere de presiune constant, debitul unei
fante sau al unui orificiu de mici dimensiuni scade treptat; fenomenul, numit
"obliterare", depinde de geometria i dimensiunile deschiderii, de natura,
temperatura i gradul de contaminare al lichidului i de materialul din care sunt
confecionai pereii deschiderii.
Obliterarea poate fi provocat de aderena substanelor coloidale (de
exemplu gudroanele) i a particulelor solide la pereii deschiderii, dar ea se
manifest i la lichidele funcionale curate. n acest caz explicaia fenomenului este
de natur electric. Orice lichid hidrostatic conine molecule polarizate, iar pereii
metalici nmagazineaz o mic cantitate de energie sub forma unui cmp electric
exterior. Restrns n apropierea pereilor izolai, cmpul electric se extinde
considerabil ntre doi perei apropiai, intensitatea sa fiind invers proporional cu
distana dintre acetia. n timpul trecerii printr-o deschidere mic, moleculele
polarizate ader la pereii acesteia, formnd un strat a crui grosime poate atinge
10 m, cu proprieti fizice diferite de cele ale lichidului; practic ele reprezint un
mediu solid care poate rezista la diferene de presiune foarte mari (de ordinul
zecilor de bar).
Stratul de molecule polarizate se formeaz imediat dup aplicarea
diferenei de presiune; pe msur ce se ngroa, el formeaz un ecran care
micoreaz intensitatea cmpului electric; astfel legtura dintre moleculele
deprtate de perei slbete, iar viteza de obliterare scade.
n figura 3.21 se prezint variaia n timp a debitului relativ, Q(t)/Q(0) al
unor fante dreptunghiulare de lime constant, alimentate la diferene de presiune
constante cu lichid AMG 10.

Fig. 3.21. Variaia debitului relativ al unor fante
dreptunghiulare de lime constant n timp.


69

Curbele indic creterea vitezei de obliterare la creterea diferenei de
presiune aplicat unei fante; pentru o cdere de presiune constant viteza de
obliterare crete la micorarea deschiderii.
Fantele alimentate cu lichid hidraulic standard se nfund complet dac au
limea o mai mic de 10 m i nu se nfund de loc dac deschiderea lor depete
22 m. Alte lichide, ca de exemplu uleiul pentru broe hidrostatice, se comport
diferit n aceleai condiii (figura 3.21) dei au la baz tot petrolul.
Diminuarea gradual a debitului se observ i n cazul orificiilor circulare.
Diametrul minim care asigur evitarea obliterrii depinde n mare msur de lichid.
Pentru lichidul AMG 10 acest diametru este de 0,12 mm, iar pentru uleiul de broe
hidrostatice - 0,5 mm.
Mijlocul cel mai eficient de evitare a obliterrii const n ndeprtarea
mecanic a stratului de molecule polarizate prin deplasarea relativ a pereilor
fantei. De exemplu, n cazul fantelor realizate ntre o buc i un sertar cilindric,
una dintre piese este rotit continuu (soluie utilizat la servovalvele regulatoarelor
electrohidraulice de turaie i putere produse de ICM Reia n licen Neyrpic,
pentru turbine hidraulice) sau este supus unei micri de translaie alternativ cu
frecven mare i amplitudine mic (soluie ntrebuinat la servovalvele electro-
hidraulice produse de firma MOOG-S.U.A.).
Stratul de molecule polarizate poate fi distrus aplicnd orificiului sau fantei
o diferen de presiune mai mare, dar obliterarea se produce din nou, cu o
intensitate sporit.
n cursul proiectrii i ncercrii elementelor hidraulice care conin fante i
orificii de mici dimensiuni trebuie s se prevad soluii de evitare sistematic a
fenomenului descris.

Aplicaia 3.1. Micarea laminar ntre dou piese cilindrice circulare

Numeroase maini i elemente hidraulice conin subansamble de tipul
piston-cilindru circular drept (fig. A.3.1-1) etanate numai prin jocul radial foarte
mic (de ordinul micronilor sau zecilor de microni) dintre cele dou piese. Alegerea
jocului necesit, ntre alte elemente, calculul debitului scurs prin spaiul inelar
dintre piston i cilindru. Dei diferenele de presiune care determin curgerea sunt
curent de ordinul sutelor de bari, jocul foarte mic confer curgerii un caracter
laminar. n cazul general pistonul este amplasat excentric n alezaj. Debitul scurs
printr-o fie delimitat de cele dou suprafee i de dou plane meridiane care
formeaz un unghi diedru du poate fi calculat cu relaia corespunztoare micrii
plane Poiseuille (fig. A.3.1-2),
( )
2 1
3
p p
L 12
h b
Q
q
= (3.1.1)
n care b este limea domeniului de curgere (plcilor); L lungimea plcilor; h
distana dintre plci; Ap = p
1
p
2
diferena de presiune sub care se produce
curgerea.

70

Fig. A.3.1-1. Elemente geometrice ale micrii laminare
ntre dou piese cilindrice circulare.
Fig. A.3.1-2. Micarea plan
Poisseuille.

n cazul analizat se noteaz cu R
e
raza alezajului; R
i
raza pistonului;
D = R
e
+ R
i
diametrul mediu al domeniului de curgere; j = R
e
- R
i
jocul radial;
J = 2j jocul diametral; L lungimea pistonului.
Dac piesele sunt concentrice (e = 0), b ~ tD i h ~ j, deci
p
L 96
j D
p
L 12
j D
Q
3 3
A
q
t
= A
q
t
= (3.1.2)
n cazul pieselor excentrice (e = 0),
p
L 12
d
2
R R
dQ
3
i e
A
q
c
u
+
~ (3.1.3)
Din figura A.3.1-1,b se deduce
( ) u + = u + ~ u + | ~ u c cos e j cos e R R R cos e cos R
i e i e
(3.1.4)
deci
( ) , d cos e j
L 12
p D
2 Q
3
0
u u +
q
A
=
}
t
(3.1.5)
sau
p
J
e
6 1
L 96
j D
p
j
e
2
3
1
L 12
j D
Q
2
2 3
2
2 3
A
|
|
.
|
\
|
+
q
t
= A
|
|
.
|
\
|
+
q
t
= (3.1.6)
Valoarea maxim a excentricitii este e
max
= j = J/2 , deci debitul maxim
al interstiiului inelar este:
p
L 12
j D
5 , 2 Q
3
max
A
q
t
= (3.1.7)


71

Se constat c descentrarea pistonului provoac creterea debitului; dac
pistonul atinge cilindrul, debitul este de 2,5 ori mai mare dect n cazul n care este
centrat. Se noteaz cu

2
2
j
e
2
3
1 + = o (3.1.8)
"coeficientul de excentricitate" (1 s o s 2,5). Relaia (3.4.6) devine
p
L 96
J D
Q
3
A
q
o t
= (3.1.9)
Aria de curgere dintre cei doi cilindri este S = tDJ/2, deci ultima relaie
poate fi scris sub forma:
p
L 96
J S
Q
2
A
q
o
= (3.1.10)
Debitul unei conducte circulare drepte de seciune echivalent, S = td
2
/4
i lungime L rezult din relaia Hagen-Poiseuille:

L 8
p
S
L 8
p
4
d
p
L 128
d
Q
2
2
2 4
c
q t
A
=
q t
A
|
|
.
|
\
| t
= A
q
t
= (3.1.11)
Raportul

2
c
D
J
3
2
Q
Q
|
.
|
\
|
o = (3.1.12)
este cuprins ntre limitele
(2/3)(J/D)
2
s (Q / Q
c
) s (5/3) (J/D)
2
(3.1.13)
deci Q << Q
c
deoarece J << D. Rezult c debitul generat de aceeai diferen de
presiune este mult mai mic n cazul interstiiului inelar dect n cazul unei conducte
circulare de seciune echivalent i lungime egal.

Aplicaia 3.2. Calculul poteniometrului hidraulic n regim staionar

Obturatorul plan (fig. 3.11) este utilizat n construcia diferitelor variante
de rezistene hidraulice reglabile, dar aplicaia sa fundamental n domeniul
transmisiilor hidraulice este poteniometrul hidraulic (fig. A.3.2-1). De fapt, acesta
este un amplificator mecanohidraulic de for, format dintr-un orificiu fix cu
muchie ascuit, un ajutaj cu acoperire variabil i un cilindru hidraulic cu simplu
efect i revenire elastic.


72

Fig. A.3.2-1. Poteniometrul hidraulic simplu:
a) schema de principiu; b) schema echivalent.

Pentru a stabili comportarea n regim staionar a amplificatorului se
utilizeaz urmtoarele patru relaii: caracteristica de regim staionar a orificiului
fix; caracteristica de regim staionar a orificiului variabil; ecuaia continuitii;
ecuaia de echilibru static a pistonului cilindrului hidraulic.
Orificiul fix este alimentat la presiune constant, p
s
, de o surs a crei
presiune nu depinde de debitul furnizat.
Caracteristica orificiului fix este:

( )
5 , 0
c s 0 d
2
0
0
p p 2
4
c d
Q
(
t
= (3.2.1)
unde d
o
este diametrul orificiului; c
d0
- coeficientul de debit; - densitatea
lichidului; p
c
- presiunea n aval de orificiul fix.
Caracteristica orificiului variabil este:

( )
5 , 0
T c
da a a a
p p 2
c x d Q
(
t = (3.2.2)
unde d
a
este diametrul ajutajului; x
a
- distana dintre obturatorul plan (palet) i
ajutaj; p
T
- presiunea rezervorului, uzual neglijabil n raport cu celelalte presiuni.
n regim staionar, cele dou debite sunt egale: Q
0
= Q
a
, deci

( ) ( )
5 , 0
T c
0 d a a
5 , 0
c s
0 d
2
0
p p 2
c x d
p p 2
c
4
d
(
t =
(
t
(3.2.3)

73

ntr-o prim aproximaie, se poate admite egalitatea coeficienilor de debit:
c
d0
= c
da
. Prin ridicare la ptrat, relaia anterioar devine:
( ) ( )
T c
2
a
2
a c s
4
0
p p x d p p
16
d
= (3.2.4)
Conform unei reguli de proiectare ce va fi discutat ulterior, diametrul
orificiului este uzual jumtate din cel al ajutatului:

a 0
d
2
1
d = (3.2.5)

Relaia anterioar devine:
( )
2
0
2
a
s
a c
d
x
64 1
p
x p
+
= (3.2.6)
Variaia presiunii n spaiul dintre cele dou rezistene hidraulice este
reprezentat n figura A.3.2-2 n funcie de deschiderea ajutajului.

Fig. A.3.2-2. Variaia presiunii de comand n funcie de deschiderea ajutajului.

O valoare remarcabil a deschiderii ajutajului este:

0 0 a
d
8
1
x = (3.2.7)

n acest caz, p
c
= 0,5 p
s
.
Ecuaia de echilibru static a pistonului cilindrului hidraulic este:
( )
e 0 e
2
c
c
y y K
4
d
p + =
t
= (3.2.8)
unde d
c
este diametrul cilindrului; y - deplasarea pistonului fa de capacul superior
al cilindrului; y
0e
- precomprimarea resortului.

74

Din aceast relaie rezult:
( )
e 0
2
0
2
a
s
e
2
c
a
y
d
x
64 1
p
K 4
d
x y
+
t
= (3.2.9)
Dispozitivul analizat este un amplificator de for, deoarece fora care
poate fi obinut de la pistonul cilindrului hidraulic este mult mai mare dect fora
necesar pentru comanda paletei. n forma analizat, poteniometrul hidraulic este
utilizat n numeroase sisteme de reglare a unor procese industriale. Cea mai
important aplicaie este poteniometrul hidraulic dublu, a crui schema hidraulic
este simetric (fig.A.3.2-3).

Fig. A.3.2-3. Poteniometrul hidraulic dublu:
a) schema de principiu; b) schema hidraulic echivalent.

Acest dispozitiv furnizeaz o diferen de presiune practic proporional cu
deplasarea paletei fa de poziia neutr, x. Deschiderile celor dou ajutaje devin:
x x x , x x x
0 a 2 0 a 1
+ = = (3.2.10)
Rezult
( ) ( ) ( )
( ) ( )
(
(
(
(
+
+
+
= = A
2
0
2
0 a
2
0
2
0 a
s 2 c 1 c c
d
x x
64 1
1
d
x x
64 1
1
p x p x p x p (3.2.11)

75

Liniaritatea acestei relaii (fig. A.3.2-4) este remarcabil i permite
utilizarea preamplificatorului dublu n structura amplificatoarelor electrohidraulice,
servomecanis-melor mecanohidraulice i electrohidraulice etc.

Fig. A.3.2-4. Caracteristica unui preamplificator cu ajutaj i palet dublu.

3.4. FENOMENUL DE GRIPARE HIDRAULIC

3.4.1. Descrierea fenomenului

Se consider un drosel cu sertar cilindric circular drept neted (fig. 3.10),
nchis (x s 0) i alimentat cu lichid la o presiune oarecare. Se constat experimental
c fora necesar pentru deplasarea axial este mult mai mare dect naintea
alimentrii, dei sertarul este echilibrat axial din punct de vedere al forelor de
presiune hidrostatice; dac se ntrerupe alimentarea, dup un timp de ordinul
zecilor de secunde sertarul poate fi deplasat din nou cu o for mult mai mic.
Acest fenomen se numete "gripare hidraulic" i nu poate fi explicat dect printr-o
distribuie asimetric a presiunii pe umerii sertarului, al crei efect este lipirea
acestuia de buc. Fora axial necesar deschiderii depinde de fora radial
neechilibrat i de coeficientul de frecare dintre piesele metalice n contact. Timpul
necesar producerii gripajului i dispariiei acestuia corespunde strivirii filmului de
ulei, respectiv refacerii acestuia. Fenomenul nu se produce dac sertarul i buca
sunt perfect cilindrice sau dac umerii sertarului sunt conici spre centrul acestuia,
dar se produce ntotdeauna cnd conicitatea umerilor este invers. Rezult c
pentru explicarea gripajului trebuie s se calculeze rezultanta forelor de presiune
pe sertare conice. Jocul dintre sertar i buc este mult mai mic dect diametrele

76

acestor piese; micarea ntr-o fie delimitat de suprafeele pieselor i de dou
plane meridiane apropiate este ntotdeauna laminar i poate fi asimilat cu
micarea ntr-un difuzor plan.

3.4.2. Repartiia presiunii ntr-un difuzor plan

Se consider difuzorul plan din figura 3.22; pentru calculul repartiiei
longitudinale a presiunii se admite c ntr-un element oarecare de lime dx
micarea este de tip Poiseuille plan, deci

2
y
dx
b
Q 12
dp
q
= (3.36)
n aceast relaie dp < 0 reprezint variaia presiunii pe elementul de
difuzor; b limea acestuia; y nlimea variabil a seciunii de curgere. Pentru
x = 0, y = y
1
, iar la x = L, y = y
2
. Dac se admite c unghiul de evazare este
constant, rezult:
x a y y
1
+ = (3.37)
unde a = (y
2
- y
1
)/L, deci dx = dy/a.

Fig. 3.22. Difuzor plan.

Ecuaia diferenial (3.36) devine

3
y
dy
b a
Q 12
dp
q
=
deci
( )
( )
}
q
=
y
y
3
1 2
1
1
y
dy
y y b
Q L 12
p y p (3.38)
sau

77

( )
( )( )
( )
1 2
2 2
1
1 1
1
y y y y b
y y y y Q L 6
p y p

+ q
= (3.39)
Pentru y = L se obine

( )
Q
y y b
y y L 6
p p
2
2
2
1
2 1
2 1

+ q
= (3.39')
Relaia (3.39) mai poate fi scris sub forma

( )
2
1
2
2
2
1
2
1 2
1
y
1
y
1
y
1
y
1
p p
p y p
(3.40)
din care s-a eliminat debitul.

Aplicaia 3.3. Calculul rezultantei forelor de presiune pe un sertar conic
amplasat ntr-o buc cilindric

n cazul general axa sertarului nu este paralel cu axa bucei dar nclinarea
acesteia este mic deoarece sertarul are uzual mai muli umeri care mpiedic
bascularea sa. n figura A.3.3-1 s-a reprezentat numai un umr conic de sertar,
amplasat centric (a) i excentric (b), supus unei diferene de presiune (p
1
- p
2
). Se
definesc urmtoarele mrimi: j
1
jocul radial la extremitatea amonte, msurat cu
sertarul centrat; j
2
jocul radial la extremitatea aval, msurat cu sertarul centrat; e
excentricitatea sertarului; j
m
= (j
1
+ j
2
)/2 jocul mediu; Aj = (j
2
j
1
)/2
semidiferena jocurilor, corespunztoare conicitii umrului.
Fora f(u) exercitat de lichid asupra unei fii de sertar cuprins ntre dou
plane meridiane care formeaz unghiul diedru du se calculeaz admind distribuia
presiunii dat de relaia (3.39), fr a ine seama de conicitate, care nu depete
practic 1 ;
( )
( )
( )
} } } }

u
=
u
= u = = u
u
u
2
1
2
1
2
1
2
1
y
y
y
y
y
y
y
y
dy p
a
d
r dy
a
d
r p dx d r p ds p f (3.3.1)
deci
( )
( )
dy
y
1
y
1
y y b
Q L 6
p d
a
r
f
2
1
y
y
2
1
2
1 2
1
}
(
|
|
.
|
\
|
q
u = u (3.3.2)
innd seama de relaia (3.40) se obine prin integrare

78

( )
( ) ( )
( ) ( ) u + u
u + u
u = u
2 1
2 2 1 1
y y
y p y p
d L r f (3.3.3)

Fig. A.3.3-1. Sertar conic amplasat ntr-o buc cilindric:
a) sertar centrat; b) sertar excentric; c) elemente geometrice pentru
calculul forelor elementare de presiune; d) sertar lipit de buc.

Jocurile radiale j
1
i j
2
msurate la extremitile sertarului, ntr-o seciune
poziionat prin unghiul u, pot fi exprimate n funcie de jocul mediu,
( )
( ) ( )
2
y y
y
2 1
m
u + u
= u (3.3.4)
i de mrimea constant

( ) ( )
j
2
j j
2
y y
y
1 2 1 2
A =
=
u u
= A (3.3.5)
prin relaiile:
( ) ( ) ; j y y
m 1
A u = u (3.3.6)
( ) ( ) . j y y
m 1
A + u = u (3.3.7)
Expresia forei f(u) capt forma simpl

79

( ) ( )
( )
(
u
A
+ u = u
m
2 1 2 1
y
j
p p p p d r L
2
1
f (3.3.8)
din care se pot trage urmtoarele concluzii preliminare:
a) dac conicitatea sertarului este nul, Aj = 0 i fora elementar de
presiune:
( )
2 1
p p d L r
2
1
f + u = (3.3.9)
este independent de unghiul u; rezultanta forelor de presiune este nul, deci un
sertar perfect cilindric nu este supus griprii hidraulice;
b) dac sertarul este excentric i are conicitatea orientat n sensul curgerii,
Aj > 0 i fora f este mai mic dect cea corespunztoare sertarului cilindric;
diferena este cu att mai mare cu ct jocul mediu y
m
(u) este mai mic, fiind maxim
n zona de apropiere a sertarului de buc (fig. A.3.3-2) i minim n partea opus;
rezultanta, corespunztoare ariei haurate, tinde s mreasc excentricitatea, deci
un sertar al crui diametru scade n sensul curgerii este supus lipirii de buc;

Fig. A.3.3-2. Variaia presiunii n jurul unui
sertar al crui diametru scade n sensul
curgerii.
Fig. A.3.3-3. Variaia coeficientului de
lipire, o, n funcie de parametrul |.

c) dac diametrul sertarului excentric crete n sensul curgerii, Aj < 0 i
fora f este mai mare dect cea corespunztoare sertarului cilindric, fiind maxim n
partea n care sertarul se apropie de buc, rezultanta forelor de presiune tinde s
anuleze excentricitatea iniial, deci un sertar se autocentreaz dac diametrul
su crete n sensul curgerii. Din figura A.3.3-1, c se pot calcula mrimile
( ) u + = u cos e j y
1 1
(3.3.10)
( ) u + = u cos e j y
2 2
(3.3.11)

80

deci
( )
(
u
|
|
.
|
\
|
+ = u + = u +
+
= u cos
j
e
1 j cos e j cos e
2
j j
y
m
m m
2 1
m
(3.3.12)
Datorit simetriei, rezultanta forelor elementare de presiune este situat n
planul u = 0 i are mrimea
( ) ( )
( )
} } }
t t t
u +
u u
A u u + A = u =
2
0 m
2 1
2
0 m
2 1
2
0
cos j / e 1
d cos
p p j rL
j 2
1
d cos p p j rL
2
1
cos f F
(3.3.13)
Prima integral este nul, iar a doua se rezolv cu schimbarea de variabil

( ) u

= u +
cos j / e 1
j / e 1
cos
j
e
1
m
2
m
2
m
(3.3.14)
dup ce este scris sub forma:
u
|
|
|
|
.
|
\
|
u +
=
u +
u u
=
} }
t t
d
cos
j
e
1
1
1
e
j
cos
j
e
1
d cos
I
2
0
m
m
2
0
m
(3.3.15)
limitele de integrare fiind identice. Rezult

|
|
.
|
\
|
t
= 1
j / e 1
1
e
j 2
1 I
2
m
2
m
(3.3.16)
deci
( )
|
|
.
|
\
|
A t
= 1
j / e 1
1
p p
e 2
j L d
F
2
m
2
2 1
(3.3.17)
n scopul evalurii ordinului de mrime al acestei fore se definete o for
de referin corespunztoare diferenei de presiune p
1
p
2
i ariei seciunii axiale a
sertarului, A = Ld:
( )
2 1 R
p p d L F = (3.3.18)
Se definete de asemenea un "coeficient de lipire", o, prin relaia

|
|
.
|
\
|
t
= o 1
j / e 1
1
e
j
2
2
m
2
. (3.3.19)
Fora de lipire capt expresia simpl

81

R
F F o = . (3.3.20)
n cazul contactului dintre sertar i buc (cazul cel mai interesant)
excentricitatea are valoarea maxim,
j j e
med max
A = (3.3.21)
iar expresia coeficientului de lipire devine

( )
|
|
.
|
\
|
A
A
A
t
= o 1
j / j j 1
1
j j
j
2
2
m
2
m
m
. (3.3.22)
Se admite ca parametru unic mrimea

1 2
1 2
m
j j
j j
j
j
+
=
A
= | (3.3.23)
deci

( )
|
|
.
|
\
|
|
|
|
t
= o 1
1 1
1
1 2
2
(3.3.24)
Serviciile de control tehnic al calitii msoar n mod obinuit jocul mediu
diametral, J
m
= j
1
+ j
2
= 2 j
m
i diferena dintre diametrele extremitilor sertarului,
( ) ( ) ( ) j 4 j j 2 j r 2 j r 2
2 1 2 1
A = = = o (3.3.25)
Expresia practic a parametrului | este

m m
J 2 j
j o
=
A
= | . (3.3.26)
Valoarea | = 0 corespunde sertarului cilindric, iar | = 1 sertarului al
crui diametru amonte este egal cu cel al bucei.
Variaia coeficientului o n funcie de parametrul | este indicat n figura
A.3.3-3. Se constat c valoarea maxim a parametrului o, (0,27) corespunde unei
valori a parametrului | care apare frecvent n practic (~ 0,3) deci fora de lipire
poate depi un sfert din fora de referin.
Un exemplu numeric este util pentru ilustrarea calculelor teoretice. Se
consider urmtoarele date: diametrul nominal, d = 8 mm; lungimea, L = 10 mm;
diferena de presiune, p
1
- p
2
= 200 bar; jocul mediu diametral J
m
= 5 m. Rezult
F
R
= 160 daN; unui coeficient de frecare uzual, = 0,15, i corespunde o rezisten
axial de 5,4 daN.
Alura curbei din figura A.3.3-3 i exemplul numeric prezentat indic faptul
c lipirea sertarului neted de buc nu poate fi evitat chiar dac execuia este

82

destul de precis. O soluie eficient este executarea conic a umerilor sertarelor n
sens invers curgerii. Aplicarea acestei soluii este dificil la diametre mici, dar este
uzual la diametre mari, fiind de exemplu utilizat pentru autocentrarea pistoanelor
fr etanri ale cilindrilor hidraulici de mare vitez din simulatoarele de zbor.
Soluia cea mai simpl const n practicarea pe sertar a unor crestturi de egalizare
a presiunii (fig. A.3.3-4). Experimentele sistematice ntreprinse de Sweeney indic
micorarea coeficientului o de 2,5 ori pentru o cresttur amplasat simetric, de 16
ori n cazul a trei crestturi i de 37 ori pentru apte crestturi echidistante. Se poate
demonstra c este util s se execute crestturile spre amonte.
Reducerea forei de lipire hidraulic este obligatorie pentru toate sertarele
elementelor hidraulice, deoarece constituie principala cauz a histerezisului i
insensibilitii acestora.

Fig. A.3.3-4. Repartiia de presiuni n jurul unui sertar conic cu crestturi.

3.5. NCLZIREA LICHIDELOR FUNCIONALE

Toate rezistenele hidraulice provoac nclzirea lichidelor care le parcurg.
Din primul principiu al termodinamicii rezult, n condiii adiabate,

2
2
2 2
2 c 1
2
1 1
1 v
gz
2
v p
T c gz
2
v p
T c + +
+ = + +
+ (3.41)
n aceast relaie, c
v
[J/kg K] este cldura specific a lichidului la volum
constant, iar T [K] temperatura lichidului. Dac z
1
~ z
2
i v
1
~ v
2
se obine
creterea temperaturii corespunztoare unei scderi a presiunii:

v
2 1
1 2
c
p p
T T

= (3.42)
Produsul c
v
reprezint cldura specific a lichidului la volum constant,
exprimat n J/m
3
K.

83

n cazul lichidului hidraulic standard, c
v
~ 1,84 J/m
3
K, deci o cdere de
presiune de 10 bar determin o nclzire a lichidului cu 0,54 K.
Relaia (3.42) este util n calculul cldurii generate de o transmisie
hidraulic, n calculul lagrelor hidrodinamice etc.

3.6. OCUL HIDRAULIC

Regimul permanent se ntlnete foarte rar n conductele transmisiilor
hidraulice deoarece debitul real al pompelor volumice variaz periodic cu frecven
mare, ciclurile funcionale ale mainilor de lucru acionate impun variaii de vitez
sau inversri ale sensului de micare, forele i momentele rezistente au frecvent un
caracter aleator etc.
Variaiile vitezei lichidului genereaz unde de presiune care se propag
rapid n ntreg sistemul, suferind reflexii i refracii datorit variaiilor de seciune
i diferitelor elemente ale transmisiei. Fenomenul se numete "oc hidraulic" i este
caracterizat prin zgomote i ocuri de presiune considerabile, pozitive i negative,
ce pot provoca distrugerea elementelor transmisiei, ndeosebi prin oboseal.
Viteza de propagare a undelor de presiune (celeritatea) se calculeaz cu
relaia

c
=
e
a (3.43)
n care c
e
este modulul de elasticitate efectiv al conductei,

( ) ( )
l r t g g r l
g l r
e
V / V c c + c c + c
c c c
= c (3.44)
Valorile uzuale ale celeritii sunt cuprinse ntre 900 i 1250 m/s pentru
conducte din oel i ntre 280 i 640 m/s, pentru racordurile flexibile armate.
Dac viteza v
0
a lichidului dintr-o conduct de lungime L i seciune A este
anulat brusc de o van, iar la captul amonte al conductei se gsete un
acumulator hidropneumatic de capacitate suficient de mare pentru a menine
presiunea constant, la van se formeaz o und de presiune care se propag n
sens contrar curgerii i se reflect cu schimbare de semn la acumulator.
Dup parcurgerea conductei n timpul t = L/a, ntreaga energie cinetic a
lichidului se transform n energie de presiune:

2
0
e
2
0
p
A L
2
1
v A L
2
1
A
c
= (3.45)
Suprapresiunea maxim Ap
0
, creat prin nchiderea brusc a vanei, are valoarea

0 0
e
0
v a v p =
c
= A (3.46)

84

Considernd valori tipice ale densitii i celeritii, = 850 kg/m
3
i
a = 1175 m/s, rezult
| |
2
0
6
0
m / N v 10 p ~ A (3.47)
Singura cale de reducere a suprapresiunii este micorarea vitezei iniiale
prin mrirea diametrului conductei. n practic viteza medie a lichidului n
conducte se limiteaz la 5m/s, o suprapresiune de 50bar fiind considerat
acceptabil pentru sistemele avnd presiunea nominal cuprins ntre 200 i
300bar.
Relaia (3.47) corespunde nchiderii vanei ntr-un timp mai mic dect
timpul de reflexie al conductei, T
c
= 2(L/a). n cazul unei conducte scurte,
suprapresiunea Ap
max
depinde de lungimea acesteia, de modul i timpul de
nchidere al vanei, T
v
, i de valoarea presiunii n regim permanent, p
0
. Pe baza
metodei lui Allievi, Quik a elaborat o diagram de calcul a suprapresiunii relative
Ap
max
/Ap
0
, (fig. 3.29) pentru cazul nchiderii liniare a vanei. Utilizarea diagramei
necesit calculul prealabil al urmtoarelor mrimi adimensionale: constanta
conductei, K = Ap
0
/ (2p
0
) i timpul relativ de nchidere, N = T
v
/ T
c
.

Fig. 3.23. Diagram de calcul a suprapresiunii relative generat
de nchiderea liniar a unei vane.

Limitarea efectelor ocului hidraulic se poate obine cu ajutorul
acumulatoarelor hidropneumatice, zona din sistem expus ocurilor de presiune
fiind limitat de van i acumulator. De asemenea, este util s se evite variaiile
brute de seciune i sudurile; eforturile introduse la montaj se pot nltura fixnd
conductele i elementele hidraulice prin supori elastici. Pentru evitarea rezonanei
dintre pomp i sistem, cauzat n special de supapele de limitare a presiunii, la
punerea n funciune sunt necesare modificri ale lungimilor unor conducte sau
schimbarea poziiei unor acumulatoare hidropneumatice. Inspectarea periodic a
punctelor critice poate preveni ruptura unor elemente de mbinare.

PARTEA a II-a

CONSTRUCIA, FUNCIONAREA,
CALCULUL I NCERCAREA
MAINILOR HIDRAULICE
VOLUMICE ALE TRANSMISIILOR
HIDRAULICE

4
POMPE CU PISTOANE

4.1. PROBLEMATICA MAINILOR HIDRAULICE
VOLUMICE

4.1.1. Principiul de funcionare al mainilor hidraulice volumice

Mainile hidraulice volumice (pompe i motoare) constituie componentele
fundamentale ale sistemelor hidraulice de acionare, comand i reglare. Pompele
transform energia mecanic furnizat de un motor termic, electric, hidraulic sau
pneumatic n energie hidraulic, mrind practic numai energia de presiune a
lichidelor vehiculate. Motoarele volumice realizeaz transformarea invers,
convertind energia de presiune n energie mecanic. Din acest motiv, mainile
hidraulice volumice se mai numesc i maini hidrostatice.
n anumite condiii, mainile hidraulice volumice sunt reversibile, funcia
ndeplinit fiind indicat de bilanul energetic. Aceast caracteristic este
obligatorie pentru motoare n majoritatea aplicaiilor, datorit componentelor
ineriale ale sarcinilor uzuale.
Numeroase aplicaii necesit inversarea sensului de micare al motoarelor
volumice, deci acestea trebuie s fie bidirecionale (pot furniza acelai moment n
ambele sensuri de rotaie ale arborelui). Pompele sunt n general unidirecionale (ca
majoritatea motoarelor termice).
Motoarele disponibile pentru antrenarea pompelor au uzual turaii ridicate
i momente mici, astfel c pompele volumice trebuie s fie "rapide" i s aib
performane cavitaionale bune. n schimb, acionarea sarcinilor mari, la turaii
reduse, necesit motoare volumice "lente", care funcioneaz stabil la turaii mici i
furnizeaz momente mari cu randamente ridicate. n practic sunt deci necesare
ndeosebi pompe rapide i motoare lente.
Reglarea turaiei motoarelor fr disipare de energie se poate realiza prin
reglarea debitului pompelor. Motoarele reglabile se utilizeaz numai n cazuri
speciale, cnd domeniul de reglare al turaiei este mare (dac turaia minim
continu a motorului hidraulic este mai mic de un sfert din turaia maxim).
Cu toate aceste deosebiri, formularea problemelor de natur static,
cinematic, dinamic, hidraulic, termic, organologic i tehnologic este unitar
pentru cele dou categorii de maini. Deoarece pompele volumice sunt utilizate i
n alte sisteme dect cele de acionare, comand i reglare, n aceast lucrare se
studiaz ndeosebi pompele volumice, pentru motoare fiind evideniate doar
caracteristicile specifice.
Pompele volumice sunt caracterizate de trecerea discontinu a lichidului
din racordul de aspiraie n cel de refulare, prin camere de volum variabil

88

constituite din elemente ale unui mecanism numite "elemente active".
n faza de aspiraie, camerele sunt conectate la racordul de aspiraie,
volumul lor crete, iar presiunea scade pn la valoarea necesar umplerii cu lichid.
Cnd volumul camerelor devine maxim, acestea sunt nchise mecanic i apoi
conectate la racordul de refulare. Urmeaz scderea volumului, care produce
suprapresiunea necesar pentru evacuarea lichidului n racordul de refulare.
Presiunea minim posibil n camere este presiunea de vaporizare a
lichidului la temperatura de funcionare a pompei, iar presiunea de refulare poate fi,
teoretic, orict de mare, fiind practic limitat numai de rezistena organelor pompei.
Teoretic, o camer aspir i refuleaz ntr-un ciclu de pompare un volum
de lichid AV egal cu diferena dintre volumul su maxim V
max
i volumul su
minim, V
min
,
min max
V V V = A

(4.1)
care nu depinde de presiunea de refulare, impus practic de instalaie.
Debitul volumic teoretic mediu, Q
tm
, al pompei este proporional cu
frecvena de refulare, f:
V f Q
tm
A = (4.2)
Debitul volumic teoretic (instantaneu) Q
t
(t), aspirat sau refulat de o
camer, reprezint viteza de variaie a volumului acesteia:
( )
dt
dV
t Q
t
= (4.3)
n cazul general, acesta este variabil n timp, depinznd numai de tipul
mecanismului utilizat i de viteza de antrenare a elementului su conductor.
Dac se utilizeaz o singur camer, debitul aspirat i cel refulat au un
caracter intermitent, determinnd micri nepermanente n conductele de aspiraie
i de refulare. Utilizarea mai multor camere sincrone i sinfazice mrete debitul
mediu fr a schimba caracterul intermitent al curgerii n exteriorul pompei. Prin
defazarea adecvat a funcionrii camerelor, neuniformitatea debitelor poate fi
micorat pn la valori admisibile pentru instalaie. Neuniformitatea debitelor se
mai poate reduce cu acumulatoare hidropneumatice (hidrofoare).
Debitul volumic real, Q, este mai mic dect cel teoretic, Q
t
, din cauza
pierderilor de lichid din spaiile de nalt presiune spre spaiile de joas presiune
ale pompei, prin interstiiile necesare micrii relative a elementelor active.
Pierderile volumice, AQ = Q
t
- Q, sunt proporionale cu presiunea de refulare, astfel
c debitul volumic real scade fa de cel teoretic la creterea presiunii (fig. 4.1).
Debitul volumic real este mai mic dect cel teoretic i din cauza compresibilitii
lichidului.
Datorit uzurii inerente a elementelor de etanare, pierderile volumice
cresc n timp, alternd debitul (randamentul) volumic. Durata de utilizare a unei
pompe este limitat de scderea excesiv a acestuia.
Pompe cu pistoane

89

Pierderile hidraulice sunt neglijabile fa de nlimea de pompare, datorit
unor viteze de curgere mici, astfel c randamentul hidraulic este practic egal cu
unitatea.

Fig.4.1. Variaia randamentului volumic i a celui total n funcie
de presiune pentru o pomp volumic tipic.

Dac elementele active nu pot realiza nchiderea i comunicarea alternativ
a camerelor de volum variabil cu racordurile, pompa trebuie prevzut cu un sistem
de distribuie. Nesincronizarea acestuia cu elementele active poate provoca
depresiuni i suprapresiuni importante n camerele pompei i micorarea debitului.
Momentul teoretic, M
t
, necesar pomprii este proporional cu rezultanta
forelor de presiune pe elementele active, deci depinde numai de sarcina i de
mrimea pompei, fiind independent de turaia acesteia. Pulsaiile debitului
determin pulsaii de presiune, astfel c momentul teoretic este variabil n timp.
Momentul real, M, depinde i de turaie, datorit frecrilor.
Presiunea instantanee n racordul de aspiraie este determinat de pierderea
de sarcin pe traseul de aspiraie, impus de debitul instantaneu. Astfel, turaia
maxim a pompelor volumice este limitat de apariia fenomenului de cavitaie. O
alt limitare a turaiei rezult din solicitrile elementelor mecanismului pompei, dar
uzual condiia de cavitaie este mai sever.
Pompele volumice sunt utilizate n domeniul debitelor mici i sarcinilor
mari, unde pompele centrifuge multietajate au randamente mici, mase i volume
mari. Ele au urmtoarele dezavantaje: sensibilitate la impuriti, pulsaii ale
debitului i presiunii, zgomote i vibraii, tehnologii speciale, cost ridicat, durat de
utilizare redus, personal de ntreinere i reparaie calificat.
Pompele volumice sunt utilizate ndeosebi n sistemele de acionare
hidraulic, n sistemele de ungere, n sistemele de alimentare cu combustibil, n
transportul fluidelor vscoase i ca pompe de proces.
Debitul unor pompe volumice poate fi reglat nedisipativ. Dac sistemul de
distribuie este comandat de mecanismul care acioneaz elementele active,
pompele volumice sunt reversibile (pot funciona ca motoare).

90

n figura 4.2 se indic simbolurile standardizate ale ctorva genuri de
pompe i motoare volumice.

Fig.4.2. Simboluri standardizate ale mainilor hidraulice volumice:
a) pomp unidirecional; b) motor unidirecional; c) pomp bidirecional;
d) motor bidirecional; e) main reversibil.

4.1.2. Relaii fundamentale pentru mainile hidraulice volumice

O main hidraulic volumic ideal (q
t
= 1) poate fi definit cu ajutorul
unuei singure mrimi numit "capacitate". Aceasta este egal cu volumul de lichid
ce parcurge maina la o rotaie complet a arborelui sub diferen de presiune nul
ntre racorduri i n absena cavitaiei; se noteaz cu V
g
sau V, |m
3
/rot| i mai este
numit "volumul geometric de lucru".
Debitul teoretic al unei maini volumice de turaie n, |rot/s| este
V n Q
t
= (4.4)
Din condiia de egalitate a puterii mecanice i a celei hidraulice,
P Q M
t t
= e (4.5)
rezult
t
=
t

=
e
=
2
P V
n 2
P V n P Q
M
t
t
(4.6)
S-a notat cu M
t
- momentul teoretic al mainii; P - diferena de presiune
dintre racordurile energetice ale mainii; e - viteza unghiular a arborelui mainii.
Mrimea
t
=
2
V
D (4.7)
se numete capacitatea (mainii) pe radian. Expresia momentului devine:
P D M
t
= (4.8)
Se constat c o main ideal poate fi definit complet cu ajutorul unei
singure mrimi: capacitatea, V [m
3
/rot].
Prin definiie, randamentul volumic al unei pompe este raportul dintre
debitul real i cel teoretic:
Pompe cu pistoane

91

t
vp
Q
Q
= q (4.9)
n cazul motoarelor,
Q
Q
t
vm
= q (4.10)
Q
t
fiind debitul teoretic, corespunztor turaiei i capacitii.
Prin definiie, randamentul mecanic al unei pompe volumice este raportul
dintre momentul teoretic i momentul real absorbit

M
M
t
mp
= q (4.11)
n cazul motorului,
t
mm
M
M
= q (4.12)
momentul teoretic corespunznd capacitii i diferenei de presiune dintre
racorduri.
Randamentul total al unei pompe este raportul dintre puterea util
(hidraulic) i puterea absorbit (mecanic):
vp mp
t
vp mp p
mp
t
t vp
a
u
tp
M 2
V P
n 2
M
Q P
M
Q P
N
N
q q =
q q
=
t
q
q
=
e
= = q (4.13)
n cazul motoarelor :

vm mm t
p
vm mm
vm
t
t mm
a
u
tp
M
2
V P Q P
n 2 M
Q P
M
N
N
q q =
t
q q
=
q
t q
=
e
= = q (4.14)

4.1.3. Problemele de studiu i clasificarea pompelor volumice

Cunoaterea pompelor volumice intereseaz trei genuri de activitate
tehnic: concepia, execuia i utilizarea.
Concepia are ca scop proiectarea pompei astfel nct s realizeze
parametrii funcionali (debit, sarcin, nlime de aspiraie etc.) i obiective
tehnico-economice (randament maxim, cost minim, greutate minim, fiabilitate
maxim etc.) impuse prin tema de proiectare.
Execuia are drept scop realizarea pompei conform proiectului, n condiii
tehnice, economice i sociale date.
Utilizarea implic: a) alegerea, dintre pompele disponibile, a aceleia care

92

corespunde cel mai bine particularitilor instalaiei; b) montajul, punerea n
funciune, exploatarea, ntreinerea i depanarea.
Rezolvarea acestor probleme necesit studierea pompelor volumice din
punct de vedere hidraulic, termic, organologic, tehnologic i economic.
Aceast lucrare se adreseaz ndeosebi cadrelor specializate n concepia,
execuia i utilizarea pompelor i motoarelor volumice ale sistemelor hidraulice de
acionare, comand i reglare. Dei implic numeroase cunotine de profil
mecanic, termic, electric, tehnologic i economic, aceast lucrare trateaz ndeosebi
probleme de natur hidraulic, abordnd aspecte din celelalte domenii numai n
msura n care acestea determin fenomenele hidraulice.
Dintre problemele tratate se menioneaz: debitul teoretic i real, mediu i
instantaneu, presiunea medie i instantanee, caracteristicile energetice i
cavitaionale, sistemul de distribuie, forele hidraulice i echilibrarea acestora,
drenarea spaiilor secundare de volum variabil, compensarea automat a jocurilor,
etanarea, ungerea i ncercarea.
Criteriul uzual de clasificare a pompelor volumice are n vedere forma
organului activ i genul de micare efectuat de acesta.
Ca elemente active se utilizeaz pistoane, angrenaje, palete, uruburi etc.
Se analizeaz n continuare, din punct de vedere hidraulic, tipurile de pompe cele
mai importante pentru sistemele de acionare, comand i reglare hidraulice.

4.1.4. Recomandri privind alegerea pompelor volumice pentru
transmisii hidraulice

Principalele criterii utilizate n alegerea tipului optim de pomp pentru o
transmisie hidrostatic sunt:
a) nivelul presiunii medii de funcionare continu;
b) reversibilitatea;
c) durata de utilizare;
d) fineea de filtrare i calitile lubrifiante ale lichidelor disponibile;
e) nivelul de pulsaie al presiunii i debitului;
f) gabaritul i greutatea;
g) nivelul de zgomot.
La presiuni medii mai mari de 150 bar se utilizeaz practic exclusiv pompe
cu pistoane.
La presiuni mai mici de 150 bar concureaz pompele cu roi dinate i cele
cu palete culisante.
Pompele cu angrenaje sunt ieftine dar au randamente relativ mici i o
neuniformitate relativ mare a debitului, fiind i foarte zgomotoase.
Pompele cu palete culisante au zgomot redus, pulsaie practic nul a
debitului, sunt reglabile dar sunt scumpe deoarece necesit tehnologii evoluate.
La presiuni sub 40 bar se pot utiliza i pompe cu uruburi, care au marele
avantaj al uniformitii debitului; n acelai timp, ele au randamente volumice
relativ mici i sunt foarte scumpe deoarece necesit tehnologii complexe.

Pompe cu pistoane

93

4.2. POMPE CU CILINDRII IMOBILI

4.2.1. Descriere, funcionare i clasificare

Pistonul este utilizat frecvent ca element activ de pompa volumic
deoarece asigur o etanare bun a cilindrului la presiune mare printr-un joc radial
redus sau cu ajutorul unor elemente de etanare specifice: segmeni, manete,
elemente compozite. Mecanismul din care face parte pistonul trebuie s-i asigure o
micare alternativ fa de cilindru i poate fi de tip biel-manivel sau cam-
tachet. n timpul deplasrii ntre punctele moarte, volumul camerei formate ntre
piston, cilindru i corpul pompei variaz cu

4
D c
V
2
t
= A
D fiind diametrul pistonului, iar c - cursa acestuia.
Distribuia se poate realiza cu supape de sens sau cu distribuitor comandat
de mecanismul de antrenare a pistoanelor.
La pompele cu un piston (fig. 4.3,b) neuniformitatea debitului este mare
(fig. 4.3,c) astfel c acestea sunt de obicei prevzute cu hidrofoare (fig. 4.4) sau
utilizeaz ambele fee ale pistonului pentru pompare (pompe cu dublu efect -
fig. 4.5).
Pompele policilindrice se construiesc cu cilindri imobili sau n micare
relativ fa de carcas (pompe cu pistoane rotative).
Axele cilindrilor imobili pot fi dispuse paralel (n linie) ntr-un plan care
trece prin axa arborelui de antrenare (fig.4.6), pe un cilindru coaxial cu arborele
(axial - fig. 4.7), sau radial fa de axa arborelui (n stea - fig. 4.8). Axele cilindrilor
rotativi pot fi radiale fa de axa de rotaie (fig. 4.9) sau paralele cu aceasta
(fig. 4.10).

Fig.4.3. Pomp cu piston, cu simplu efect: a) simbol; b) schema funcional;
c) variaia debitului teoretic specific aspirat n funcie de unghiul manivelei.

94

Fig.4.4. Pomp cu piston, cu simplu efect, echipat cu hidrofoare:
a) simbol; b) schema funcional.

Fig.4.5. Pomp cu piston cu dublu efect: a) schema funcional;
b) variaia debitului teoretic specific aspirat n funcie de unghiul manivelei.

Fig.4.6. Pomp duplex.
Pompe cu pistoane

95

Fig. 4.7. Pomp cu pistoane axiale i disc fulant.

Fig. 4.8. Pomp cu pistoane radiale i excentric.

Pompele cu un piston se folosesc ndeosebi la debite foarte mici i presiuni
mari, dac pulsaia debitului nu afecteaz instalaia. Aplicaii tipice sunt: ncercarea
de rezisten i etaneitate a rezervoarelor i reelelor de conducte, precomprimarea
betonului, ungerea cutiilor de viteze i a diferenialelor automobilelor, extracia
petrolului etc. Acionarea acestor pompe poate fi manual, electric sau termic.

96

Fig. 4.9. Pomp cu pistoane rotative radiale.

Fig. 4.10. Pomp cu pistoane rotative axiale i disc nclinat:
a) schema funcional; b) distribuitor plan.

Pompe cu pistoane

97

4.2.2. Gradul de neuniformitate al debitului pompelor cu un
piston

n cazul pompei cu un piston, prin deplasarea acestuia de la punctul mort
interior (PMI), spre punctul mort exterior (PME), volumul camerei delimitate de
piston crete, determinnd scderea presiunii, deci nchiderea supapei de refulare
(din cauza presiunii lichidului din conducta de refulare), deschiderea supapei de
aspiraie i ptrunderea lichidului din conducta de aspiraie n corpul pompei
datorit presiunii gazului de la suprafaa liber a lichidului din rezervorul de
aspiraie. Micarea invers a pistonului provoac scderea volumului camerei, deci
creterea presiunii, avnd ca efect nchiderea supapei de aspiraie, deschiderea celei
de refulare i evacuarea lichidului n conducta de refulare.
Volumul camerei variaz n timp dup relaia:
( ) ( ) t x
4
D
V t V
2
0
t
+ = (4.15)
unde V
0
este "volumul mort" al camerei, iar x(t) - deplasarea pistonului fa de
punctul mort interior.

Fig. 4.11. Elementele geometrice ale mecanismului biel-manivel.

Din figura 4.11 rezult:
( ) ( ) ( ) t cos r t cos b r b t x u o + = (4.16)
( ) ( ) t sin r t sin b u = o (4.17)
unde u(t) = et i e este viteza unghiular a manivelei. Din ultima relaie se poate
calcula:
u = o
2
2
2
sin
b
r
1 cos .
Deoarece 1 b / r < = , prin dezvoltarea radicalului n serie rezult

98

u
~ o
2
2
sin
2
1 cos (4.18)
iar relaia (4.16) devine
( ) ( ) ( )
(
+ u ~ t sin
2
t cos 1 r t x
2
(4.19)
Debitul teoretic instantaneu rezult din relaia
( )
( )
dt
d
d
dx
4
D
dt
t dV
t Q
2
t
u
t
= = (4.20)
n care e = u dt / d , deci
( ) ( ) ( )
(
+ u e
t
= t 2 sin
2
t sin r
4
D
t Q
2
t
(4.21)
Se numete debit teoretic specific instantaneu mrimea adimensional
( )
( )
( ) ( ) t 2 sin
2
t sin
r
4
D
t Q
t Q
2
t
ts
u
+ u ~
e
t
= (4.22)
care nu depinde de mrimea pompei. Uzual ~ 1/5, astfel c debitul teoretic
specific instantaneu variaz practic sinusoidal (fig. 4.3,c).
Debitul teoretic mediu al pompei este

t
e
t
=
t
=
1
r
4
D
n r 2
4
D
Q
4 4
tm
(4.23)
n fiind turaia manivelei |rot/s|. Debitul teoretic mediu specific,

t
=
e
t
=
1
r
4
D
Q
Q
2
tm
tms

este independent de pomp.
Gradul de neuniformitate al debitului, definit prin relaia

tm
min t max t
Q
Q
Q Q
= o (4.24)
are o valoare foarte mare, t = o
Q
, care impune, n majoritatea aplicaiilor,
utilizarea hidrofoarelor.

Pompe cu pistoane

99

4.2.3. Pompe policilindrice cu cilindri imobili

a) Pompele cu cilindri imobili dispui n linie se folosesc ndeosebi
pentru vehicularea lichidelor incompatibile cu mecanismul de acionare al
pistoanelor.

Fig. 4.12. Variaia randamentului total al unei pompe cu pistoane
n funcie de turaie la presiune constant.

Este cazul pompelor utilizate n industria chimic, pentru alimentarea cu
noroi a turbinelor axiale multietajate de foraj, pentru alimentarea cu ap a
cazanelor de abur, a preselor hidraulice de mare capacitate etc.
La pompele cu simplu efect, pistoanele sunt n general de tip plunjer,
antrenarea lor fiind fcut de un arbore cotit prin biele i capete de cruce. n
vederea evitrii cavitaiei, turaia se limiteaz la valori reduse (100 ... 300 rot/min),
intercalndu-se un reductor de turaie cu o treapt sau dou ntre motor i pomp.
Dei pulsaiile debitului sunt mici, aceste pompe sunt prevzute cu hidrofoare,
ndeosebi de refulare.
Distribuia se realizeaz cu supape de sens. Randamentul volumic este
practic egal cu unitatea. n figura 4.12 se prezint variaia randamentului total n
funcie de turaie, la presiune de refulare constant (320 bar), pentru pompa DP 180
produs de firma WEPUKO (Germania).
Presiunea de refulare maxim uzual este de circa 2000 bar, puterea
maxim uzual atingnd 1200 kW. Etanarea pistonului sau tijei acestuia se
realizeaz cu materiale moi, sub form de nur mpletit din azbest grafitat, teflon
.a., sau cu garnituri elastomerice care etaneaz prin deformarea provocat de
presiunea lichidului din cilindru. n figura 4.13,a,b se prezint un exemplu de
pomp cu trei plunjere (triplex), utilizat pentru pomparea noroiului de foraj.
Datorit frecvenei mari de nlocuire a elementelor de uzur, pompa este conceput
astfel nct cutia de etanare (presetupa), plunjerele i supapele s constituie suban-

100

Pompe cu pistoane

101

Fig.4.13. Pompe cu cilindri dispui n linie:
a) pomp triplex (vedere de ansamblu); b) pomp triplex (seciune prin partea
hidraulic): 1 racord de refulare; 2 plunjer; 3 cutie de etanare; 4 cuplaj axial;
5 colectorul drenului; 6 corpul pompei; 7 hidrofor de aspiraie; 8 racord de
aspiraie; 9 membrana hidroforului; 10 supap de aspiraie; 11 supap de
refulare; c) pomp cu came circulare: 1 cam cu fereastr de aspiraie; 2 racord de
aspiraie; d) pomp cu came circulare: 1 racord de refulare; 2 patin hidrostatic;
3 piston; 4 scaunul supapei de refulare; 5 ventilul supapei de refulare.

samble amovibile.
Pompele cu cilindri imobili dispui n linie sunt larg rspndite i ca pompe
dozatoare (permit pomparea unui volum de lichid precis determinat i reglabil la o
rotaie complet a arborelui) pentru alimentarea cu combustibil a motoarelor cu
ardere intern, acionarea pistoanelor fcndu-se prin came profilate conform
necesitilor procesului de ardere a combustibilului injectat n cilindri.
n ultimul deceniu au fost perfecionate pompele cu cilindri imobili dispui
n linie ale cror pistoane sunt antrenate de un arbore cu came circulare, aspiraia
lichidului fcndu-se printr-o fant alimentat de un canal practiat axial n arbore.

102

n figura 4.13,c,d se prezint o astfel de pomp simpl i robust produs
de firma POCLAIN (Frana), pentru alimentarea instalaiilor hidraulice ale
utilajelor mobile.
b) Pompele cu cilindri imobili axiali se utilizeaz pentru pomparea
lichidelor lubrifiante, debitul fiind constant. Pistoanele sunt acionate de un disc
nclinat cu 818
o
fa de axa de rotaie (disc fulant), prin intermediul unui rulment
radial-axial (figura 4.7, 4.14 - pompa MEILLER produs de Uzina Mecanic
Plopeni) sau prin lagre hidrostatice axiale (patine hidrostatice), ca n figura 4.15
(pomp produs de firma TOWLER - Anglia). Distribuia se realizeaz, de obicei,
cu supape, att la aspiraie, ct i la refulare, distribuitorul rotativ (cilindric)
antrenat de arbore fiind utilizat ndeosebi n cazul mainilor reversibile (fig. 4.16,a-
main reversibil produs de firma DONZZELI - Italia). Supapele de aspiraie pot
fi evitate n cazul sprijinirii pistoanelor pe discul fulant prin lagre hidrostatice,
dac n disc se practic o fant n form de semilun care permite accesul lichidului
din carcas n cilindri prin pistoane. O alt soluie de realizare a aspiraiei fr
supape de sens a fost dezvoltat de firma BOSCH din Germania (fig. 4.16,b).
Arcurile din cilindri mping pistoanele spre discul fulant, determinnd n faza de
aspiraie vidarea cilindrilor; umplerea acestora cu lichid din conducta de aspiraie
se produce rapid, prin degajrile dreptunghiulare ale pistoanelor, la ieirea din
cilindri. Debitul acestei pompe se regleaz cu un drosel amplasat pe traseul de
aspiraie.

Fig.4.14. Pomp cu disc fulant:
1 ventilul supapei de refulare; 2 scaunul supapei de refulare; 3 piston;
4 supap de aspiraie; 5 rulment radial-axial; 6 disc fulant; 7 rulment
radial-axial; 8 arbore; 9 semicarcas de aspiraie; 10 buc suprafinisa-
t; 11 cuzinet; 12 semicarcas de refulare.
Pompe cu pistoane

103

Utilizarea supapelor permite obinerea unor presiuni de circa 700 bar,
limita actual fiind de circa 2000 bar. n cazul distribuitoarelor rotative, presiunea
de funcionare continu nu depete 350 bar.
Cursa de aspiraie a pistoanelor se realizeaz uzual datorit unor arcuri
amplasate n cilindri sau prin supraalimentare cu o pomp auxiliar (fig. 4.15).
Aceste soluii asigur contactul permanent dintre pistoane i discul fulant n faza de
aspiraie.
Antrenarea pistoanelor prin rulment limiteaz presiunea maxim de
funcionare continu la circa 250 bar datorit presiunii mari de contact dintre
pistoane i inelul mobil al rulmentului axial i datorit solicitrii acestuia. n cazul
utilizrii lagrelor hidrostatice, presiunea maxim de funcionare continu este
limitat de ruperea peliculei portante n anumite condiii de vscozitate,
temperatur i contaminare a lichidului. Exist variante constructive care
funcioneaz la 2000 bar cu o nclinare a discului de circa 8
o
.
Dei pulsaia debitului acestor pompe este redus, pulsaia corespunztoare
a presiunii determin zgomote i vibraii n ntreaga instalaie, putnd provoca
ruperea conductelor i a altor componente prin oboseal.
c) Pompe cu cilindri imobili radiali. Se utilizeaz ndeosebi pentru
alimentarea cu debit constant a instalaiilor de acionare hidraulic. Micarea
radial a pistoanelor este provocat de un excentric prin intermediul unui rulment
radial (fig. 4.17) sau al unor lagre hidrostatice (fig. 4.8, 4.18). Contactul dintre
pistoane i excentric n faza de aspiraie este asigurat de arcuri amplasate n cilindri
sau exterioare acestora (n cazul pompelor de presiune mare). Distribuia se
realizeaz, n general, cu supape; este posibil nlocuirea supapelor de aspiraie cu
o fant practicat n excentric, extins la circa 180
0
, lichidul ptrunznd n cilindri
prin pistoane (fig. 4.18 - pomp produs de firma WEPUKO - Germania).
Utilizarea supapelor permite funcionarea continu la o presiune de refulare de
circa 700 bar. Mainile hidraulice volumice cu cilindri radiali imobili la care
distribuia se realizeaz cu distribuitor rotativ se utilizeaz ndeosebi ca motoare
lente, la presiuni sub 350 bar.

Aplicaia 4.1 - Calculul hidrofoarelor pompelor cu pistoane

Calculul hidropneumatic al unui hidrofor de pomp cu piston are ca obiect
determinarea volumului de gaz, V
max
, necesar pentru a asigura o pulsaie impus a
debitului. Se consider de exemplu un hidrofor de aspiraie (fig. A.4.1-1) i se
admite, ntr-o prim aproximaie, c debitul conductei de aspiraie este constant
(fig. A.4.1-2).
n intervalul |u
1
, u
2
| pompa aspir din hidrofor volumul
( )
} }
u
u
u
|
.
|
\
|
t
u
t
~ e
t
= A
2
1
2
1
d
1
sin r
4
D
dt Q Q r
4
D
' V
2
t
t
tms ts
2
(4.1.1)


104

Fig.4.15. Pomp cu disc fulant dublu:
1 - pomp de supraalimentare cu angrenaj interior; 2 - supap de aspiraie; 3
piston; 4 - glisier; 5 - disc fulant dublu; 6 - inel de echilibrare; 7 - supap de
refulare, 8 - blocul cilindrilor; 9 - lagr axial dublu, 10 - plac de reinere a
patinelor hidrostatice; 11 - patin hidrostatic; 12 - buc sferic; 13 - arbore.
Pompe cu pistoane

105

Fig.4.16. Pompe cu disc fulant:
a) pomp cu disc fulant i distribuitor rotativ cilindric: 1 - arbore; 2 - rulment
radial-axial; 3 - carcas; 4 - inel de echilibrare; 5 - piston; 6 blocul cilindrilor;7-
distribuitor cilindric rotativ; 8 - rulment radial-axial; 9 - disc fulant; b) pomp cu
disc fulant fr supape de aspiraie: 1 - rulment radial-axial; 2 - buc sferic;
3 - disc fulant; 4 - rulment radial - axial; 5 - piston; 6 - rulment radial cu role
cilindrice; 7 - supap de refulare.

106

Fig.4.17. Pomp cu pistoane radiale i excentric:
1 cilindru; 2 piston; 3 resortul pistonului; 4 patin; 5 excentric; 6 arbore;
7 inel de echilibrare; 8 supap de aspiraie; 9 supap de refulare.

Pompe cu pistoane

107

Fig.4.18. Pomp cu pistoane radiale i excentric:
1 excentric cu fant de aspiraie; 2 patin hidrostatic; 3 piston; 4 ventilul
supapei de refulare; 5 scaunul supapei de refulare; 6 racord de refulare.

Fig. A.4.1-1. Hidrofor de aspiraie.

Fig. A.4.1-2. Variaia debitului teoretic specific
aspirat, debitului real, presiunii i volumului de
gaz pentru un hidrofor de aspiraie.

108

Unghiurile u
1
i u
2
rezult din condiia Q
ts
= Q
tms
, deci sin u
1,2
= 1/t.
Rezult u
1
= 0,324 rad, u
2
= 2,817 rad i
r 2
4
D
55 , 0 ' V
2
t
= A (4.1.2)
Asigurarea unui debit constant pe conducta de aspiraie necesit un
hidrofor de volum infinit. Practic se admit pulsaii ale presiunii evaluate prin gradul
de neuniformitate

m
min max
p
p
p p
= o (4.1.3)
deci pulsaii ale volumului de gaz din hidrofor, evaluate prin gradul de
neuniformitate

( )
m m
min max
V
V
V
V
V V A
=
= o (4.1.4)
unde p
m
i V
m
sunt valori medii n timp. Dac se admite c evoluia gazului din
hidrofor este izoterm (fig. A.4.1-3),

m m max min min max
V p V p V p = =
Dac se admite c

max min m
p p p = (4.1.5)
i

max min m
V V V =
rezult

m
V p
V
V A
= o = o (4.1.6)
deci

p m
V V o = A
Dar

max
2
m
max min max
V
V
V V V V = = A .
Ultimele dou relaii conduc la ecuaia

Pompe cu pistoane

109

0 V V V V
2
m max
2
max
= A , (4.1.7)
a crei soluie acceptabil este

|
|
.
|
\
|
o
+ A ~
|
|
.
|
\
|
A
+ +
A
= +
A
+
A
=
p
2
2
m 2
m
2
max
1
5 , 0 V
V
V 4
1 1
2
V
V
4
V
2
V
V (4.1.8)
Dac se admite c variaia volumului de gaz din hidrofor, AV, este egal cu
cea calculat n ipoteza debitului aspirat constant, AV',calculul volumului de gaz
necesit numai specificarea gradului de neuniformitate al presiunii. Pentru
hidroforul de aspiraie se admite o
pa
= 0,05 ... 0,1, iar pentru cel de refulare - o
pa
=
0,02 ... 0,05 (calculul fiind similar). Volumul "mort" al hidroforului, V'
0
, rezult
din condiii constructive, iar presiunea medie este impus de instalaie i de debitul
mediu al pompei.
Gazul din hidrofor i lichidul din conducta pe care este amplasat formeaz
un sistem inerto-elastic care poate intra n rezonan cu pompa. Fenomenul
afecteaz ndeosebi conducta de refulare, cnd aceasta are o lungime mare. Se
consider sistemul din figura A.4.1-4. Calculul frecvenei sale proprii se face
admind (ca i n calculul anterior) c evoluia gazului este izoterm.

Fig. A.4.1-3. Definirea presiunilor i
volumelor caracteristice pentru
un hidrofor de aspiraie.

Fig. A.4.1-4. Schem de calcul pentru
frecvena natural a sistemului hidrofor -
conduct de refulare.

Creterea de presiune dp, provocat de ptrunderea n hidrofor a unui
volum de lichid,
dl
4
d
dx
4
d
dV
2
c
2
h
t
=
t
= (4.1.9)
din conducta de refulare, poate fi calculat din relaia
( ) ( ) dV V dp p V p
m m m m
+ =

110

n care se neglijeaz produsul dpdV:

m
m
V
dV
p dp ~ (4.1.10)
Utiliznd relaia (4.1.9) se obine
dl
4
d
V
p
dp
2
c
m
m
t
~
Fora elastic exercitat de gaz asupra coloanei de lichid variaz cu
dl
4
d
V
p
4
d
dp dF
2
2
c
m
m
2
c
e
|
|
.
|
\
| t
=
t
=
deci constanta elastic a sistemului este

2
2
c
m
m e
4
d
V
p
dl
dF
K
|
|
.
|
\
| t
= = (4.1.11)
Masa lichidului care oscileaz este practic
4
d l
M
2
c c
t
~ ,
iar frecvena natural a sistemului este

4
d
V l
p
2
1
M
K
2
1
f
2
c
m c
m
s
t
t
=
t
= (4.1.12)
Pompa cu un singur piston excit acest sistem cu frecvena f
p
= n. Pentru
evitarea rezonanei, n practic se admite n < 0,3 f
s
.

Aplicaia 4.2 - Calculul turaiei maxime a unei pompe cu un piston

Turaia unei pompe este limitat din punct de vedere hidraulic de apariia
fenomenului de cavitaie, care este iniiat n faza de aspiraie prin scderea
presiunii n zona de aspiraie sub valoarea presiunii de vaporizare a lichidului.
La pompele volumice, elementul activ provoac depresiunea necesar
aspiraiei prin mrirea volumului camerei pe care o creeaz mpreun cu celelalte
elemente ale mecanismului din care face parte. Mrimea depresiunii necesare
umplerii camerei cu lichid depinde de valoarea presiunii din rezervorul de aspiraie,
de nlimea de aspiraie i de pierderea de sarcin pe traseul de aspiraie,
determinat de debitul instantaneu. n transmisiile hidraulice se vehiculeaz lichide
a cror viscozitate, relativ mare, variaz mult cu temperatura. La scderea acesteia,
Pompe cu pistoane

111

viscozitatea crete i pentru un debit dat mrete pierderea de sarcin pe traseul de
aspiraie deoarece curgerea are, n general, un caracter laminar. Astfel, pericolul
cavitaiei crete, necesitnd fie reducerea turaiei, fie prenclzirea lichidului.
Pentru a evidenia concret influena temperaturii asupra funcionrii
pompelor volumice se calculeaz turaia maxim a unei pompe cu un piston avnd
diametrul D = 0,02 m i raza manivelei r = 0,02 m, echipat cu hidrofor de
aspiraie. Depresiunea maxim admis la intrarea n pomp este (p
at
- p
a
)/(g) =
3 m col. lichid. Se pompeaz ulei mineral H12 (STAS 9691-80), avnd la 50
o
C
viscozitatea cinematic v
50
= 21,5 10
-6
m
2
/s. n intervalul de temperatur de
lucru, t = 30 ... 70
0
C, viscozitatea acestui ulei variaz dup legea
( )
2
50
t
50
t
|
.
|
\
|
v = v .
Conducta de aspiraie are diametrul d
a
= 0,01 m i lungimea echivalent
l
a
=1,4 m, iar nlimea de aspiraie geodezic este H
ag
= 1 m.
Din relaia lui Bernoulli, aplicat ntre suprafaa liber a lichidului din
rezervorul de aspiraie i suprafaa de intrare n pomp, rezult, neglijnd termenii
cinetici,

ra ag
a at
h H
g
p
g
p
+ +

=

Viscozitatea lichidului pompat fiind mare, se poate presupune c micarea
sa pe conducta de aspiraie este laminar (urmnd a se verifica aceast
caracteristic), deci

2
a
a a
a
a
2
a
ra
d g
v l 32
d
l
g 2
v
Re
64
h
v
= =
Din cele dou relaii rezult

2
a
a a
ag
a at
d g
v l 32
H
g
p p
v
=

(4.2.1)
Hidroforul de aspiraie uniformizeaz practic curgerea n conducta de
aspiraie, deci
n r 2
d
D
n r 2
4
D
d
4
d
Q 4
v
2
a
2 2
2
a
2
a
tm
a
=
t
t
=
t
~ (4.2.2)
Relaia (4.2.1) devine

2
max
50
t
A n
|
.
|
\
|
= (4.2.3)

112

unde

|
|
.
|
\
|

v

=
ag
a at
50
2
a
2
a
H
g
p p
D r l 64
d g
A (4.2.4)
n cazul studiat A = 12,91 s
-1
; pentru t = 30 ... 70
0
C, n
max
= 4,46...27,4 rot/s.
Numrul Re corespunztor curgerii n conducta de aspiraie este

4
a a
50
t
B
d v
Re
|
.
|
\
|
=
v
= (4.2.5)
unde

|
|
.
|
\
|

v

=
ag
a at
2
50 a
3
a
H
g
p p
l 32
d D g
B (4.2.6)
Pentru datele considerate B = 19,48; ntre t = 30 i 70
0
C, Re = 2,52...74,83,
deci micarea este laminar.
Se constat c la temperaturi mici turaia admisibil a pompei se reduce
mult, impunnd prenclzirea uleiului, presurizarea rezervorului de aspiraie sau
supraalimentarea pompei cu o alt pomp mai puin sensibil la cavitaie.
Funcionarea la temperaturi reduse fr aceste precauii poate provoca
alterarea rapid a performanelor pompelor (caz frecvent ntlnit la utilajele
mobile).

4.2.4. Supapele de sens ale pompelor cu pistoane

O supap de sens este un orificiu cu deschidere variabil, realizat de un
obturator prin fore de presiune. Obturatorul poate fi rigid, avnd micare de rotaie
(se numete "clapet", fig. 4.19) sau de translaie (se numete "ventil", fig. 4.20)
sau poate fi elastic (fig. 4.21).
n absena forelor de presiune, obturatorul nchide orificiul sub aciunea
grautii sau elasticitii sale, sau datorit unui arc. Deplasarea obturatorului este
limitat de un opritor sau de un arc.

Fig. 4.19. Supap de sens cu clapet.

Fig. 4.20. Supap de sens cu ventil plan.
Pompe cu pistoane

113

Fig. 4.21. Supap de sens cu obturator elastic.

Aplicaia 4.3. Dimensionarea unei supape cu ventil plan circular

Calculul hidraulic al supapelor de sens ale pompelor cu pistoane are ca
scop dimensionarea elementelor componente i verificarea funcionrii lor conform
unor criterii impuse (pierdere de presiune minim, zgomot minim etc.). Aceste
probleme se rezolv pe baza analizei comportrii dinamice a supapelor de sens.
Se consider ca exemplu supapa cu ventil plan circular (taler) din figura
A.4.3-1,a.

a b
Fig. A.4.3-1. Supap de sens cu ventil plan circular:
a) schema funcional; b) schem pentru calculul forelor de presiune pe ventil.

Ecuaia de micare a ventilului rezult din relaia:
0 F F F F F
p f e i g
= + + + +

(4.3.1)
n care F
g
este fora de greutate a ventilului i a arcului n lichid; F
i
- fora de inerie
a ventilului i arcului; F
e
- fora elastic a arcului; F
f
- fora de viscozitate
corespunztoare lichidului dintre tija ventilului i ghidajul acesteia; F
p
- rezultanta
forelor de presiune asupra ventilului.
Greutatea ventilului i arcului n lichid este

114

( ) ( ) | | + =
a a s s g
V V g F (4.3.2)
V
s
fiind volumul ventilului;
s
- densitatea materialului ventilului; V
a
- volumul
arcului;
a
- densitatea materialului arcului; - densitatea lichidului.
Datorit ineriei, numai o parte din spirele arcului (circa 30%) particip la
procesul dinamic, astfel c
( )
2
2
a a s s i
dt
y d
V 3 , 0 V F + = (4.3.3)
unde y este deschiderea supapei (fig. A.4.3-1,b).
Fora elastic a arcului este
( )
a 0 a e
y y K F + = (4.3.4)
n care K
a
este constanta elastic i y
0a
- precomprimarea.
Dac micarea lichidului n spaiul dintre tija ventilului i ghidajul acesteia
este laminar,

dt
dy l d l d V
A F
tm t tm t s
f

c
q t
=
c
q t
= t = (4.3.5)
unde t este efortul tangenial pe suprafaa tijei; A - aria lateral a prii din tij
aflat n ghidaj; q - viscozitatea dinamic a lichidului; d
t
- diametrul tijei ventilului;
l
tm
- lungimea medie a tijei n ghidaj; c - jocul radial dintre tij i ghidaj; v
s
= dy/dt-
viteza ventilului.
Pentru determinarea rezultantei forelor de presiune se neglijeaz ntr-o
prim aproximaie influena micrii ventilului n ecuaia de continuitate,

2 s c 1
2
1
v y d c v
4
d
t ~
t

i n relaia lui Bernoulli, aplicat pe o linie de curent ntre intrarea i ieirea din
supap

s
2
2
2
2 2
2
1 1
g 2
v
g 2
v
g
p
g 2
v
g
p
, + +

= +

(4.3.6)
n aceste relaii d
1
este diametrul scaunului supapei, v
1
- viteza medie a
lichidului la intrarea n supap; d
s
- diametrul talerului, v
2
- viteza medie a
lichidului la ieirea din supap; c
c
- coeficientul de contracie al curentului la
trecerea prin supap; p
1
i p
2
- presiunile medii n seciunile corespunztoare
vitezelor v
1
i v
2
.
Din ultimele dou relaii rezult
Pompe cu pistoane

115

=
2 1
v 2
p p
2 c v (4.3.7)
unde

2
2
1
c s
s
v
d
y c d 4
1
1
c
|
|
.
|
\
| t
, +
= (4.3.8)
este coeficientul de vitez al supapei, care depinde de destinaia acesteia (aspiraie
sau refulare) i afecteaz randamentul hidraulic al pompei. innd seama de
contracia jetului la ieirea din supap debitul real care o parcurge este

t =
2 1
d s s
p p
2 c y d Q (4.3.9)
unde c
d
= c
v
c
c
este coeficientul de debit al supapei, care depinde de deschiderea
acesteia. Pentru supapele cu ventil plan se poate utiliza relaia

1
d
d
y
20 1
1
c
+
=

(4.3.10)
Relaia (4.3.9) este valabil n regim staionar, deci utilizarea ei n studiul
dinamicii supapei introduce o aproximaie prin neglijarea ineriei lichidului supus
accelerrii (decelerrii) ntre intrarea i ieirea din supap, a efectului de piston al
talerului etc.
Se aplic n continuare teorema impulsului considernd suprafaa de
control E din figura A.4.3-1,b, care se deplaseaz sincron cu talerul:
( ) G F F F w w Q
h 2 p 1 p 1 2 s

+ + = (4.3.11)
Aici

s 1 1
v v w

= i
s 2 2
v v w

=
sunt vitezele relative ale lichidului fa de ventil la intrarea i ieirea din suprafaa
de control;
s s
v i v =

; 4 / d w Q
2
1 1 s
t = - debitul care parcurge suprafaa de
control; F
p1
- fora de presiune pe suprafaa de intrare n suprafaa de control; F
p2
-
fora de presiune pe suprafaa de ieire din suprafaa de control (cilindru circular
drept); F
h
- fora de presiune exercitat de lichidul din suprafaa de control asupra
talerului; G - greutatea lichidului din suprafaa de control.
Se admite c micarea lichidului fa de taler este radial la ieirea din
suprafaa de control, deci componenta axial a vitezei relative
2
w
este nul i se

116

neglijeaz G
n raport cu celelalte fore. Suprafaa de ieire fiind un cilindru

circular drept, F
p2
= 0. Proiectnd ecuaia (4.3.11) dup direcia axei supapei se
obine
( )
h
2
1
1 s 1 s
F
4
d
p v v Q
t
= (4.3.12)
deci

s 1
2
s
2
2
1
1 h
Q w
4
d
p
4
d
p F +
t
t
= (4.3.13)
innd seama i de fora de presiune exercitat pe suprafaa superioar a
talerului i neglijnd efectul de piston al acestei fee rezult:

s 1
2
s
2
2
1 p
Q w
4
d
p
4
d
p F +
t
t
= (4.3.14)
Presiunea p
2
poate fi calculat aproximativ din relaia (4.3.7)

2
v
2
2
1 2
c
v
2
p p
~ (4.3.15)
n care se admite

c s
s
2
c y d
Q
v
t
~
Fora de presiune devine
( )
(
+
t

+
t
~
2
d
2 2
1
2
s 2
s
2
1 1 p
c y 8
1
d
4 Q
d d
4
p F (4.3.16)
n cazul supapei de aspiraie, presiunea p
1
rezult din relaia lui Bernoulli
aplicat pe o linie de curent ntre suprafaa liber a lichidului din rezervorul de
aspiraie (aflat de ex. la presiunea p
at
) i seciunea de intrare n supap, micarea
avnd un caracter semipermanent:
s d
t
v
g
1
g 2
v
g 2
v
d
l
g 2
v
g
p
g 2
v
g
p
1 0
a
2
a
a
2
a
a
a
a
2
1 1
2
0 at

c
c
+ , + + +

= +

(4.3.17)
unde v
0
este viteza de coborre a nivelului suprafeei libere din rezervorul de
aspiraie;
a
- coeficientul pierderilor de sarcin liniare pe conducta de aspiraie; v
a

- viteza medie pe conducta de aspiraie, ( )
2
a 1 s a
d / d v v = ; l
a
- lungimea
(echivalent) a conductei de aspiraie; s d
- elementul de arc al liniei de curent.

Ultimul termen poate fi scris sub forma
Pompe cu pistoane

117

dt
dQ
d g
l 4
dt
dv
g
l
ds
dt
dv
g
1
s d
t
v
g
1
t
2
a
a a a
1 0
a
1 0
a
t

= = ~
c
c
} }

deci

dt
dQ
d
l 4
Q
d
l
d
d
d
8
p p
t
2
a
a 2
t a
a
a
a
4
1
4
a
4
a
2
at 1

t

|
|
.
|
\
|
, + +
t

=

(4.3.18)
nlocuind relaiile (4.3.1), (4.3.3), (4.3.5) i (4.3.16) n relaia (4.3.1),
rezult ecuaia de micare a ventilului

( ) ( )
( ) ( ) ( ) | |
dt
dy l d
V V g y y K
Q
c y 8
1
d
4
d d
4
p
dt
y d
V 3 , 0 V
tm
2
t
a a s s a 0 a
2
s 2
d
2 2
1
2
s
2
1 1 2
2
a a s s
c
q t
+ +
|
|
.
|
\
|
+
t
+
t
= +
(4.3.19)
innd seama de efectul de piston al feei inferioare a ventilului, ecuaia de
continuitate real este

4
d
v Q Q
2
1
s s t
t
+ ~
deci

dt
dy
4
d
Q Q
2
1
t s

t
~ (4.3.20)
n cazul pompei cu un piston

|
.
|
\
|
e
+ e e
t
~ t 2 sin
2
t sin r
4
D
Q
2
t
(4.3.21)
Comportarea dinamic a supapei este descris n sistemul format din
ecuaiile (4.3.19), (4.3.20), (4.3.21), (4.3.18) i (4.3.10), a crui soluionare se face
numeric. O soluie aproximativ poate fi obinut considernd pentru coeficientul
de debit i cderea de presiune pe supap valori medii n timp i neglijnd influena
termenului (/2) sin 2et n calculul debitului aspirat. Ecuaia de continuitate devine

( )
t sin r
4
D m p p
2 c y d
dt
dy
4
d
2
2 1
dm s
2
1
e e
t
=
t +
t
(4.3.22)
sau
u = +
u
sin b y a
d
dy
(4.3.23)
n care

118

( )

e
=
m p p
2
d
c 4
a
2 1
s
dm
(4.3.24)
i
r
d
D
b
2
s

|
|
.
|
\
|
= (4.3.25)
Soluia ecuaiei (4.3.23) este de forma
( )
u
+ u + u = u
a
e C cos B sin A y (4.3.26)
Datorit compresibilitii lichidului, scderea presiunii n corpul pompei,
provocat prin deplasarea pistonului de la PMI la PME, nu se face instantaneu, deci
deschiderea supapei nu ncepe la u = 0. Fie u
0
defazajul deschiderii supapei
(fig. A.4.3-2). Ineria coloanei de lichid din conducta de aspiraie determin
nchiderea supapei dup ce pistonul ajunge la PME. Fie u'
0
unghiul de ntrziere a
nchiderii supapei (fig. A.4.3-2).

Fig. A.4.3-2. Legea de micare a talerului supapei (teoretic i experimental).

Dac se admite aproximaia u
0
= u'
0
, rezult C = 0. Constantele A i B se
determin nlocuind derivata dy/dt, calculat din relaia (4.3.26) n ecuaia (4.3.23).
Se obine

1 a
b
B ;
1 a
b a
A
2 2
+
=
+
=
Deschiderea supapei variaz dup relaia
( ) u u
+
= cos sin a
1 a
b
y
2
(4.3.27)
Unghiul u
0
se calculeaz din condiia y(u
0
) = 0, deci
Pompe cu pistoane

119

|
.
|
\
|
= u
a
1
arctg
0

Deschiderea remanent a supapei, y
0s
, se realizeaz la u = t:
( )
1 a
b
y y
2 s 0
+
= t = (4.3.28)
Raportul y
0
/d
s
se alege n proiectare mai mic de 1/60.
Ventilul se aeaz pe scaun cu viteza
( )
0 0 2
'
s 0
sin cos a
1 a
b
dt
dy
v
0
u + u
+
e
= =
u + t = u
(4.3.29)
Pentru evitarea zgomotului excesiv i a uzurii premature, se admite practic
v
0s
s 0,08 ... 0,12 m/s. Deschiderea maxim a supapei, y
max
, se realizeaz la unghiul
u
m
care satisface ecuaia dy/du = 0. Se obine
a arctg
2
m
t
= u ,
deci

1 a
b
y
2
max
+
= (4.3.30)
Limita admis n practic pentru deschiderea maxim a supapei depinde de
turaia pompei:
| | mm
n
10
y
max
s (4.3.31)
Viteza de acces la supap, v
1
, se limiteaz la 8 m/s, fiind cuprins la
construciile uzuale ntre 1 i 2,5 m/s.
Valoarea minim a unghiului u
0
se calculeaz din condiia de deschidere a
supapei, provocat de piston:
( ) ( ) ( ) | | + + =
t
a a s s a 0 a
2
1
20 10
V V g y K
4
d
p p
Pentru v
1
= 0, p
10
~ p
at
- g H
ag
.
Dac se admite c la u = 0 n corpul pompei p
2
~ p
at
, innd seama de
relaia (4.19) la u = u
0
,
( )
0
2
0
at
0
at 20
cos 1 r
4
D
V
p
V
V
p p u
t
c
=
A
c =

120

V
0
fiind "volumul mort" al pompei (fig. 4.3). Din aceste condiii rezult
( ) ( )
)
`
+ +
t
+
c t

= u
a a s s
a 0 a
2
1
ag
2
0
0
V V
g
y K
d
4
H
D r
V g 4
1 cos
(4.3.32)
n realitate, datorit ntrzierii nchiderii supapei de refulare, unghiul u
0

este mai mare dect cel calculat.
n figura A.4.3-2 se prezint comparativ soluia ecuaiei (4.3.19) i
rezultatul experimental pentru aceeai supap.
Diagnosticarea funcionrii defectuoase a supapelor se face pe baza
zgomotului, vitezei de uzur i a diagramei indicate, care reprezint variaia
presiunii n cilindrul deservit n funcie de spaiul parcurs de piston.

4.3. POMPE POLICILINDRICE CU CILINDRI MOBILI

4.3.1. Descriere funcionare i clasificare

a) Pompele cu pistoane rotative axiale sunt cele mai rspndite n
sistemele de acionare hidraulic datorit gabaritului redus, reversibilitii,
posibilitii de reglare a debitului i momentului de inerie redus ale prii mobile.
Cilindrii sunt dispui circular, ntr-un bloc, avnd axele paralele cu axa de rotaie a
acestuia (la unele variante axele cilindrilor sunt dispuse pe un con al crui unghi la
vrf este de cteva grade). Micarea rectilinie alternativ a pistoanelor este
determinat de un disc a crui ax este nclinat fa de axa blocului cilindrilor.
Discul poate fi imobil (pompe cu disc nclinat, fig. 4.10, fig. 4.22 - pomp produs
de firma VICKERS din SUA) sau n micare de rotaie (pompe cu bloc nclinat,
fig. 4.23 - pompa 712 EX produs de Uzina Mecanic Plopeni).
n primul caz, contactul dintre pistoane i discul nclinat se face printr-un rulment
radial-axial sau prin patine hidrostatice. Pistoanele sunt extrase din cilindri de o plac de
reinere a patinelor hidrostatice, de arcuri sau prin supraalimentarea pompei la o presiune
corespunztoare turaiei. n cazul pompelor cu disc mobil, acesta acioneaz pistoanele prin
biele, avnd ambele extremiti sferice. Desprinderea bielelor de pistoane i de disc n faza
de aspiraie este mpiedicat prin mai multe procedee, cel mai rspndit fiind sertizarea cu
role profilate.
Dac arborele pompei rotete blocul cilindrilor, pompa se numete "cu disc
nclinat"; dac arborele rotete discul i acesta antreneaz blocul cilindrilor, pompa
se numete "cu bloc nclinat". n acest caz, transmiterea micrii de la disc la bloc
se face cu un arbore cardanic (fig. 4.24), prin contactul lateral dintre biele i
pistoane (fig. 4.23, fig. 4.25), sau printr-un angrenaj conic.
Datorit rotaiei blocului cilindrilor fa de carcas, este posibil realizarea
distribuiei cu distribuitor fix frontal, plan sau sferic, care limiteaz presiunea
maxim de funcionare continu la 350 ... 420 bar.
Performanele energetice i cavitaionale ale pompelor cu disc nclinat i
ale celor cu bloc nclinat sunt comparabile. Randamentul volumic i cel total au
Pompe cu pistoane

121

valori ridicate; q
v
= 0,93 ... 0,97 i q
t
= 0,84 ... 0,93. Debitul (capacitatea) acestor
pompe poate fi reglat prin varierea nclinrii discului (fig. 4.22) sau a blocului
cilindrilor (fig. 4.26, a, b) care au ca efect varierea cursei pistoanelor.
Pompele cu disc nclinat sunt compacte i ieftine, fiind adecvate ndeosebi
transmisiilor n circuit nchis, frecvent utilizate n instalaiile hidrostatice ale
utilajelor mobile. Pompele cu bloc nclinat sunt robuste, dar necesit o tehnologie
mai complex, iar n variant reglabil au un gabarit relativ mare.
b) Pompele cu pistoane rotative radiale. Sunt larg utilizate n sistemele
de acionare hidraulic deoarece sunt compacte, reglabile i reversibile. Pistoanele
culiseaz n cilindri radiali practicai ntr-un bloc rotativ amplasat excentric fa de
carcas (fig.4.9). Distana dintre carcas i blocul cilindrilor este variabil: pe un
arc de 180
o
n sensul rotaiei crete, pistoanele ies din cilindri i aspir lichid prin
fereastra de aspiraie a distribuitorului cilindric; urmeaz scderea distanei dintre

Fig.4.22. Pomp cu pistoane axiale i disc nclinat:
1 - disc nclinat; 2 - cilindrul hidraulic al regulatorului de presiune; 3 - corpul
regulatorului de presiune; 4 - plac de distribuie; 5 - resort de meninere a
contactului dintre blocul cilindrilor i placa de distribuie, respectiv ntre buca
sferic i placa de reinere a patinelor hidrostatice; 6 - bol; 7 - plac de reinere
a patinelor hidrostatice; 8 - patin hidrostatic; 9 - buc sferic.

122

Fig. 4.23. Pomp cu pistoane axiale i bloc nclinat:
1 - arbore; 2 - rulment radial cu role cilindrice; 3 - rulment radial-axial; 4 - disc de
antrenare a pistoanelor; 5 - buc sferic; 6 - biel; 7 - carcas; 8 - blocul cilindrilor;
9 - plac de distribuie; 10- rulment radial cu ace; 11- capacul racordurilor; 12- arbore
de ghidare a blocului cilindrilor; 13 - resort disc; 14 - plac de reinere a bielelor.

Fig. 4.24. Pomp cu pistoane axiale i bloc nclinat:
a) seciune: 1 - arbore de ghidare a blocului cilindrilor; 2 - piston; 3 - biel;
4 - arbore cardanic; 5 - carcas; 6 - etanare mecanic; 7 - rulment radial-
axial; 8 blocul cilindrilor; 9 - resort de meninere a contactului dintre
blocul cilindrilor i placa de distribuie; b) vedere a pieselor interioare.
Pompe cu pistoane

123

Fig. 4.25. Pomp cu pistoane axiale cu bloc nclinat:
1 - arc disc; 2 - plac de reinere a bielelor (ambutisat); 3 - plac de distribuie sferic.

carcas i blocul cilindrilor, care determin ptrunderea pistoanelor n cilindri i
evacuarea lichidului prin fereastra de refulare a distribuitorului. Contactul
permanent dintre pistoane i carcas n faza de aspiraie se menine datorit forelor
centrifuge, prin resoarte sau prin inele de ghidare laterale.
Frecarea excesiv dintre pistoane i carcas este evitat prin utilizarea unui
rulment radial (fig. 4.27), a lagrelor hidrostatice (fig. 4.28) sau a unor role ataate
pistoanelor, care se deplaseaz n canale practicate n pereii laterali ai carcasei
(fig. 4.29).
Distribuia se realizeaz cu distribuitor cilindric fix, care este simplu i
robust, dar prezint dezavantajul unei recondiionri dificile.
Prin dispunerea pistoanelor pe mai multe rnduri se pot obine debite mari
cu un gabarit redus. Reglarea debitului se face simplu, prin varierea excentricitii
rotorului fa de carcas.
Randamentul volumic i cel total au valori ridicate, presiunea maxim
continu fiind cuprins ntre 350 i 420 bar.

4.3.2. Calculul coeficientului de neuniformitate al debitului i
momentului pompelor cu pistoane axiale rotative

Calculul neuniformitii debitului i momentului unei maini hidraulice
volumice implic n prealabil analiza cinematicii mecanismului care realizeaz
camerele de volum variabil. Se consider, ca exemplu tipic, cazul pompelor cu
pistoane axiale i bloc nclinat. Schema cinematic a acestor maini este indicat n
figura 4.30.
nclinarea axei blocului cilindrilor fa de axa arborelui determin oscilaii
ale bielelor n jurul axelor cilindrilor. Diametrul bielelor este maxim dac axele

124

Fig. 4.26. Pompe cu pistoane axiale cu bloc nclinat:
a) pomp cu pistoane axiale cu bloc nclinat, reglabil, cu distribuie plan: 1- cep de
basculare; 2 - arc disc; 3 - distanier; 4 - carcas; 5 - blocul cilindrilor; 6 - arbore de
ghidare a blocului cilindrilor; 7 - plac de distribuie; 8 - capacul carcasei blocului
cilindrilor; 9 - rulment radial cu ace; 10 - carcasa blocului cilindrilor; 11 - limitator al
unghiului de basculare; b) pomp cu pistoane axiale cu bloc nclinat, reglabil, cu
distribuie sferic.
Pompe cu pistoane

125

Fig.4.27. Pomp cu pistoane radiale:
1 - lagrul axial al carcasei mobile; 2 - rulment radial-axial; 3 - cuplaj frontal;
4 - distribuitor cilindric; 5 - blocul cilindrilor; 6 - piston; 7 - carcasa blocului
cilindrilor; 8 - bol; 9 - carcas.

acestora descriu conuri practic circulare n jurul axelor cilindrilor. Deplasrile
radiale ale centrelor capetelor sferice ale bielelor, articulate cu discul de antrenare,
pot fi evideniate dac se proiecteaz cercul de raz R descris de acestea pe un plan
perpendicular pe axa blocului cilindrilor, proiecia fiind o elips. Proiecia curbei
descris de centrele celorlalte capete sferice ale bielelor pe acelai plan este un cerc
de raz r. Condiia de optim este :
r R cos R r = o
sau
2
cos 1
R
r
opt
o +
=
|
.
|
\
|
(4.25)

Uzual o s 30
0
, deci (r/R)
opt
> 0,933. Unghiul maxim de nclinare a axelor
bielelor fa de axele cilindrilor este

( )
b b
max
l
cos 1 R
arctg
l
r R
arctg '
o
=
= o (4.26)
Dac o s 30
0
, o'
max
s arctg(0,067R/ l
b
). Acest unghi este suficient de mic
pentru a putea aproxima cursa pistoanelor, c, prin relaia :
o ~ sin R 2 c (4.27)

126

Fig.4.28. Pomp cu pistoane radiale:
a) 1- carcas; 2- manet de rotaie; 3- distribuitor cilindric; 4- blocul cilindrilor;
5- carcasa blocului cilindrilor; 6- biel cu patin hidrostatic; 7- inel de reinere a
patinelor hidrostatice, 8- piston; 9- arbore; 10- rulment radial-axial; 11- cuplaj cu
gheare; b) 1- dispozitiv de reglare a excentricitii; 2- carcasa blocului cilindrilor;
3- blocul cilindrilor; 4- distribuitor cilindric.
Pompe cu pistoane

127

Fig. 4.29. Pomp cu pistoane radiale:
a) seciune cu un plan paralel; b) seciune cu un plan meridian: 1 - arbore
intermediar; 2 - cuplaj; 3 - rulment radial; 4 - carcas basculant; 5 - bol;
6 - rulment radial; 7 - piston; 8 - blocul cilindrilor; 9 - distribuitor cilindric;
10 - ax de basculare a carcasei blocului cilindrilor.

128

Fig. 4.30. Schema cinematic a pompelor cu pistoane axiale cu bloc nclinat.

deci capacitatea pompei este
o
t
= sin R 2
4
D
z V
2
(4.28)
z fiind numrul cilindrilor. Se constat c reglarea unghiului o permite reglarea
capacitii pompei, deci i a debitului teoretic mediu,
o
t
= = sin D R
2
nz
V n Q
2
tm
(4.29)
Neuniformitatea debitului instantaneu poate fi evaluat prin coeficientul
tm
min t max t
Q
Q
Q Q
= o (4.30)
Debitul instantaneu refulat de un piston a crui ax este cuprins ntr-un
plan care face unghi diedru
1
cu planul P
1
, determinat de axa arborelui i axa
blocului cilindrilor, este
( ) ( )
( )
dt
dx
4
D
v
4
D
q
1 1
2
1 1
2
1 1 t

t
=
t
= (4.31)
unde v
1
(
1
) este viteza pistonului, iar x
1
deplasarea acestuia fa de punctul mort
exterior. Din figura 4.30 rezult
( ) ( )
1 1 1 1
cos 1 sin R cos sin R sin R x o = o o ~ (4.32)
Pompe cu pistoane

129

Dar
( )
( )
dt
d
d
dx
v
1
1
1 1
1 1

=
n care, pentru n = const.,
1
= et i d
1
/dt = e, deci
( )
1 1 1
sin sin R v o e = (4.33)
Relaia (4.31) devine
( )
1
2
1 1 t
sin sin R
4
D
q o e
t
=
Pistoanele care se afl n faza de refulare pot fi reperate prin unghiurile
( ) t s + = 1 k
1 k

unde k = 1,2, , m i z / 2t = iar . 0
1
s s
Debitul teoretic instantaneu rezult prin nsumarea debitelor celor m
pistoane care refuleaz la un moment dat:
( ) ( ) ( ) | |

= =
+ o e
t
= =
m
1 k
1
2 m
1 k
k tk 1 t
1 k sin sin R
4
D
q Q (4.34)
Se definesc urmtoarele debite specifice, care depind numai de numrul
pistoanelor pompei:
t
=
o e
t
=
z
sin R
4
D
Q
Q
2
tm
tms
(4.35)
( )
( )
( ) | |
=
+ =
o e
t

=
m
1 k
1 2
1 t
1 ts
1 k sin
sin R
4
D
Q
Q (4.36)
Pentru calculul sumei se utilizeaz mrimea complex
( ) | | ( ) | | + + + =

= =
1 k sin i 1 k cos C
1
m
1 k
m
1 k
1

care poate fi scris sub forma

(
|
.
|
\
|

+ +
|
.
|
\
|

+
=
2
1 m
sin i
2
1 m
cos
2
sin
2
m
sin
C
1 1

din care rezult

130

( )
|
.
|
\
|
t
=
z 2
m
sin
2
sin
2
m
sin
Q
1 1 ts
(4.37)
Se constat c debitul specific variaz sinusoidal, depinznd de numrul
pistoanelor aflate n faza de refulare.
Dac z este par, m = z/2, deci m/2 = t/2 i
( )
z
sin
z
cos
Q
1
1 ts
t
|
.
|
\
|
t

= (4.38)
Debitul specific maxim se realizeaz la unghiul
1m
care satisface condiia
0
z
sin
z
sin
d
dQ
m 1
1
ts
=
t
|
.
|
\
|
t

=

deci

z
m 1
t
=
Pentru acest unghi se verific condiia de maxim,
0
z
sin
1
z
sin
z
cos
d
Q d
m 1
2
1
ts
2
<
t
=
t
|
.
|
\
|
t

=

iar

z
sin
1
Q
max ts
t
= (4.39)
Debitul specific minim se realizeaz pentru
1
=0 i
1
= 2t/z i are
valoarea

z
ctg Q
min ts
t
= (4.40)
Coeficientul
Q
o devine
Pompe cu pistoane

131

z
z
sin
z
cos
z
sin
1
Q
Q Q
tsm
min ts max ts p
Q
t
t
t
t
=
= o
sau

z 2
tg
z
p
Q
t t
= o (4.41)
Dac se admite aproximaia tg(t/2z) ~ t/2z,

2 2
2
p
Q
z
5
z 2
~
t
~ o (4.42)
De exemplu, pentru z = 6, % 14
p
Q
~ o . n figura 4.31,a se prezint variaia
debitului specific instantaneu pentru z = 4.

Fig. 4.31. Variaia debitului specific instantaneu al unei pompe cu pistoane axiale:
a) z = 4; b) z = 3.

Frecvena impulsurilor de debit este f = 2t n/ = nz.
Dac z este impar, m = (z+1)/2 pentru z / 0
1
t s s i m = (z -1)/2 pentru
z / 2 z /
1
t < s t .
n primul caz,

132

z 2
sin 2
z 2
cos
Q
1
ts
t
|
.
|
\
|
t

=
deci

z 2
sin 2
1
Q
max ts
t
=
i

z 2
'
m 1
t
=
Debitul specific minim se realizeaz pentru
1
= 0 i
1
= t / z:

z 2
ctg
2
1
Q
min ts
t
=
n intervalul z / 2 z /
1
t s s t , apare al doilea maxim identic cu cel din
primul interval, situat la z 2 / 3
' '
m 1
t = . Debitul minim este egal cu cel din primul
inteval i apare la
1
= t/z i
1
=2 t/z.
Coeficientul de neuniformitate are valoarea

2 2
2
i
Q
z
25 , 1
z 8 z 4
tg
z 2
~
t
~
t t
= o (4.43)
iar frecvena impulsurilor de debit este f = 2nz. De exemplu, pentru z = 7,
% 5 , 2
i
Q
~ o . n figura 4.31,b se prezint variaia debitului specific instantaneu
pentru z = 3.
Din relaiile (4.42) i (4.43) rezult c pulsaia debitului este mult mai mare
la pompele cu numr par de pistoane fa de cele cu numr impar. Ultimele
prezint i avantajul unei frecvene duble a impulsurilor de debit, favoriznd
stabilitatea funcionrii sistemelor alimentate, ale cror componente au, n general,
frecvene proprii mai reduse.
Momentul teoretic mediu al pompei se calculeaz cu relaia:
o A = A
t
= sin p D R z 25 , 0 p
2
V
M
2
tm

Reglarea capacitii pompei este deci echivalent cu reglarea momentului
de antrenare. Dac presiunea la aspiraia pompei este neglijabil fa de presiunea
de refulare, momentul necesar pentru deplasarea unui piston poziionat prin
unghiul
1
(figura 4.32)

se calculeaz considernd c fora de presiune
Pompe cu pistoane

133

4
D
p F
2
2 1 p
t
=
este format dintr-o component F
a1
= F
p1
coso paralel cu axa arborelui i o for
F
t1
paralel cu planul P i cu planul discului de antrenare,

Fig. 4.32. Fore i momente specifice pompelor cu pistoane axiale cu bloc nclinat.

o
t
= o = sin
4
D
p sin F F
2
2 1 p 1 t

deci

1
2
2 1 1 t 1 t
sin R sin
4
D
p b F M o
t
= =
Momentul teoretic corespunztor pistoanelor care refuleaz este
( )

=
o
t
=
m
1 k
k 2
2
1 t
sin sin R p
4
D
M (4.44)
Se constat c momentul teoretic instantaneu variaz sincron cu debitul
teoretic instantaneu. Dac pompele volumice sunt antrenate de motoare avnd
caracteristica moment-turaie moale, pulsaiile momentului determin pulsaii ale
turaiei de antrenare, care amplific pulsaiile debitului. Un fenomen similar apare
la majoritatea motoarelor volumice, indiferent de tipul sarcinii.
Pulsaia debitului constituie una dintre principalele cauze ale producerii
zgomotului i vibraiilor ce caracterizeaz funcionarea sistemelor de acionare,
comand i reglare hidraulice. Dac frecvena impulsurilor de debit ale pompei
coincide cu frecvena proprie a sistemului alimentat, se produce un fenomen de
rezonan care poate distruge prin oboseal ndeosebi conductele i elementele de
mbinare ale acestora.

134

4.3.3. Calculul sistemului de distribuie al pompelor cu pistoane
axiale rotative

Rotirea blocului cilindrilor (fig. 4.33) n faa distribuitorului frontal
(fig. 4.34) permite conectarea alternativ a cilindrilor la racordurile de aspiraie i
de refulare prin fante, practicate n cilindri i ferestre realizate n distribuitor.
Fantele i ferestrele de distribuie se obin cu freze cilindro-frontale; forma lor
uzual este de segment de coroan circular avnd capete rotunjite.

Fig. 4.33. Blocul cilindrilor pompelor cu pistoane axiale:
a) seciune axial; b) vederea suprafeei de distribuie.

Distribuitorul trebuie s asigure nchiderea ermetic a cilindrilor n
vecintatea punctelor moarte ale pistoanelor, pentru a nu permite trecerea lichidului
din fereastra de refulare n cea de aspiraie. Etanarea implic o distribuie cu
acoperire pozitiv (fig. 4.34) exprimat prin condiia 0 >
f e
, care datorit
compresibilitii reduse a lichidului genereaz n cilindri suprapresiuni i
depresiuni ce pot fi evideniate pe "diagrama indicat". Aceasta reprezint variaia
presiunii ntr-un cilindru, p
cil
n funcie de timp sau de unghiul de rotaie al
arborelui (fig. 4.35).
Se consider un cilindru aflat n faza de aspiraie i fie t
1
momentul n care
fanta sa de distribuie ajunge tangent exterioar la fereastra de aspiraie. Pistonul
continu s ias din cilindru pn la momentul t
2
, cnd ajunge la punctul mort
exterior; n intervalul de timp t
2
t
1
, corespunztor rotirii blocului cilindrilor cu
unghiul de etanare
a1
, creterea volumului lichidului nchis ntre cilindru, piston
i distribuitor determin scderea presiunii, existnd pericolul degajrii gazelor
dizolvate i a vaporizrii lichidului, deci al apariiei fenomenului de cavitaie.
Pompe cu pistoane

135

Fig. 4.34. Distribuitorul plan al pompelor cu pistoane axiale: a) vedere; b) seciune.

Fig. 4.35. Diagrama indicat a unei pompe cu pistoane axiale.

Scderea presiunii este limitat de neetaneitatea corespunztoare jocurilor
existente ntre cilindru i piston, respectiv ntre cilindru i distribuitor. La
momentul t
2
pistonul ncepe s reduc volumul lichidului din cilindru, dar acesta

136

rmne nchis pn la momentul t
3
, cnd fanta sa ajunge tangent la fereastra de
refulare. n intervalul t
3
t
2
blocul cilindrilor se rotete cu unghiul de etanare
a2
,
volumul lichidului din cilindru revine la valoarea de la t
1
, dar presiunea depete
valoarea medie din racordul de aspiraie datorit scurgerilor din racordul de
refulare spre cilindru. Conectarea acestuia la fereastra de refulare determin
creterea rapid a presiunii, care atinge practic valoarea medie dup cteva oscilaii
de nalt frecven. nceputul refulrii altui cilindru provoac oscilaii de presiune
similare. nchiderea cilindrului la momentul t
6
, cnd fanta sa devine din nou
tangent exterioar la fereastra de refulare, are ca efect creterea presiunii pn
cnd pistonul ajunge la punctul mort interior (t = t
7
), cilindrul rotindu-se cu unghiul
a3
. Urmeaz creterea volumului pn la valoarea de la momentul t
6
, presiunea
scznd la t = t
8
sub valoarea medie de refulare datorit scurgerilor spre fereastra
de aspiraie i spre carcas. Conectarea cilindrului la fereastra de aspiraie la t = t
8

produce scderea oscilatorie a presiunii la valoarea medie din racordul de aspiraie.
nceputul aspiraiei altui cilindru determin oscilaii similare ale presiunii.
Variaiile rapide ale acesteia n timpul conectrii cilindrilor la ferestrele de
distribuie genereaz unde de oc de nalt frecven, vibraii i scurgeri de lichid
cu viteze mari, care produc fenomene de eroziune datorit particulelor abrazive
prezente ntotdeauna n lichid. Aceste fenomene pot fi atenuate dac ferestrele
distribuitorului sunt prevzute la extremiti cu teituri de form triunghiular
(fig. 4.36) care asigur conectarea i deconectarea progresiv a cilindrilor.

Fig. 4.36. Distribuitor plan cu fante de amortizare.

O alt posibilitate de reducere a nivelului zgomotului i amplitudinii
oscilaiilor de presiune este ntrzierea nceputului refulrii i aspiraiei. Prin
alegerea adecvat a unghiului
a2
, n intervalul t
3
t
2
presiunea din cilindru poate fi
mrit comprimnd lichidul izolat pn la valoarea medie a presiunii din fanta de
refulare. Viteza de micorare a presiunii din cilindru la sfritul refulrii, n
intervalul t
8
- t
7
, poate fi redus prin alegerea corespunztoare a unghiului
a4
.
Unghiurile
a1
i
a3
pot fi n acest caz nule sau chiar negative.
Pompe cu pistoane

137

Volumul V al spaiului cuprins ntre piston, cilindru i distribuitor variaz
conform relaiei :
( ) ( )
t
t
+ = x
4
D
c
4
D
V V
2 2
0

unde V
0
este volumul "mort" al cilindrului (fig.4.33). innd seama de relaiile
(4.28) i (4.32),
( ) ( ) + o
t
+ = cos 1 sin R
4
D
V V
2
0
(4.45)
La nceputul refulrii ( = 0),
( ) o
t
+ = sin R
2
D
V 0 V
2
0

Scderea volumului lichidului pn la =
ar
,
( ) ( ) ( ) 0 1 cos sin R
4
D
0 V V V
ar
2
ar r
< o
t
= = A
determin creterea de presiune
( ) ( )
( )
0
0 V
V
0 p p p
r
ar r
>
A
c = = A (4.46)
n care c este modulul de elasticitate al lichidului. Dac se cunoate presiunea
medie de refulare a pompei p
2m
, i presiunea de aspiraie p
1m
, din (4.46) se
determin unghiul

( )
(
|
|
.
|
\
|
o
t
+
o c t

= sin R
2
D
V
sin R D
p p 4
1 cos arc
2
0 2
m 1 m 2
ar
(4.47)
Volumul lichidului din cilindru devine minim la = t, V (t) =V
0
.
Pentru = t +
aa
,
( ) ( )
aa
2
0 aa
cos 1 sin R
4
D
V V o
t
+ = + t
deci creterea volumului lichidului pn la nceputul aspiraiei este
( ) ( ) ( ) 0 cos 1 sin R
4
D
V V V
aa
2
aa a
> o
t
= t + t = A
Presiunea trebuie s varieze cu

138

( ) ( )
( ) t
A
c = A = t + t = A
V
V
p p p p
a
r aa a

deci

( )
(
o c t

=
sin R D
p p V 4
1 cos arc
2
m 1 m 2 0
aa
. (4.48)
Se observ c
ar
>
aa
datorit diferenei dintre volumele iniiale supuse
variaiei, V(0) i V(t). Dac pompa trebuie s fie bidirecional sau s funcioneze
i ca motor bidirecional, distribuitorul trebuie s fie simetric:
a1
=
a2
=
a3
=
a4
=
a
= 0,52
0
. Valorile mici ale unghiului de etanare altereaz
randamentul volumic dar micoreaz zgomotul, iar n cazul motoarelor asigur i
funcionarea stabil la turaii reduse.
Exist i soluii constructive care permit rotirea liber a distribuitorului n
ambele sensuri cu un unghi
am
cuprins ntre
ar
i
aa
. Distribuitorul este prevzut
pe faa pasiv cu o degajare semilunar n care ptrunde un tift solidar cu capacul
racordurilor (soluie modern, utilizat de exemplu de firma HYDROMATIK -
Germania). Unghiul total de rotaie al distribuitorului este 2
am
.
n figura 4.37 se reprezint variaia presiunii medii pe cercul de diametru
D
0
al distribuitorului. Se remarc zonele de suprapresiune i depresiune
corespunztoare punctelor moarte ale pistoanelor.

Fig. 4.37. Variaia presiunii pe cercul
de diametru mediu al unui distribuitor
plan.
Fig. 4.38. Variaia cursei i vitezei pistonului,
ariei deschiderii fantei de distribuie i vitezei
lichidului n fant, n funcie de unghiul de rotaie
al arborelui unei pompe cu pistoane axiale.

Forma i dimensiunile fantelor de distribuie trebuie s asigure curgerea
lichidului prin seciunile caracteristice cu viteze moderate, pentru a evita pierderi
Pompe cu pistoane

139

de sarcin exagerate. n acelai timp este necesar s se asigure un joc optim ntre
blocul cilindrilor i distribuitor, care s permit trecerea particulelor solide din
lichid cu pierderi de debit minime.
n figura 4.38 se prezint variaia cursei x (), vitezei pistonului v (), ariei
deschiderii fantei A () i vitezei lichidului n deschidere, v
f
(), pentru o pomp
cu pistoane axiale tipic. Viteza v
f
este maxim la nceputul i sfritul refulrii
(aspiraiei) i mult mai mare dect valoarea corespunztoare vitezei maxime a
pistonului, v(t/2). Simpla mrire a ariei fantelor A
f
nu permite micorarea esenial
a vitezei maxime a lichidului. Evitarea cavitaiei la nceputul i la sfritul
aspiraiei necesit limitarea turaiei sau supraalimentarea pompei. n acelai timp,
micorarea vitezei lichidului n fante prin mrirea ariei acestora reduce fora de
apsare a blocului cilindrilor pe distribuitor (prin aria A
c
A
1
). Asigurarea
echilibrului necesit micorarea limii gulerelor de etanare, deci mrirea
gradientului de presiune radial i creterea pierderilor de lichid la acelai joc ntre
blocul cilindrilor i distribuitor. Viteza pistonului, v () = eRsinosin, devine
maxim la = t/2, v
max
= v (t/2) = eRsino i n practic nu depete 4 m/s. La
= t/2, fanta cilindrului este complet deschis, deci A (t/2) = A
f
. Din ecuaia de
continuitate se poate calcula:
f
c
f
c
f
A
A
sin R
A
A
2
v
2
v o e =
|
.
|
\
|
t
=
|
.
|
\
|
t
(4.49)
n care A
c
= tD
2
/4. Se admite v
f
(t/2) s 8 m/s.
Raportul A
f
/ A
c
este cuprins la construciile uzuale ntre 0,42 i 0,48 dar
prin micorarea limii gulerelor de etanare poate ajunge la 0,6. Diametrul mediu
de amplasare a fantelor, D
0 ,
este, n general, egal cu diametrul de dispunere a
axelor cilindrilor, D
c
= 2r, dar s-a constatat experimental c micorarea diametrului
D
0
, n vederea reducerii vitezei periferice a fantelor, micoreaz viteza de uzur a
sistemului de distribuie i permite realizarea unei presiuni medii mai mari.
Dac D
0
= D
c
i fanta se ncadreaz n gabaritul cilindrului, adic lungimea
liniei medii a fantei, l, este practic egal cu diametrul cilindrului, aria fantei poate fi
calculat cu relaia aproximativ
( )
2
f
2 D 2 A t + ~
din care rezult
0
A
D
2 4
1
f 2
=
t

t
+
|
.
|
\
|
t

Soluia acceptabil a acestei ecuaii este

|
|
.
|
\
|
~
2
f
D 165 , 1
A
1 1 D 165 , 1

140

sau

|
|
.
|
\
|
~
c
f
A
A 674 , 0
1 1 D 165 , 1 (4.50)
Unghiul de lucru al frezei cilindro-frontale de raz este

( )
r
2 D
r
b 2
'
f

~ = (4.51)

Fig. 4.39. Elemente geometrice ale unei
fante de distribuie.

Fig. 4.40. Distribuitor cu segmeni plani
termohidrodinamici.

Dac fanta depete gabaritul cilindrului (fig.4.39) pentru calculul razei ,
n funcie de raportul A
f
/ A
c
ales, se introduce parametrul

=
2
1 m
c f
(4.52)

( )
2
D
2
2
D
D
2
D
b 2
1 m
0
0 0
+
=
Pompe cu pistoane

141

din care rezult distana m
2
D
b = , deci
( ) m 1 2 D 2 b 2 l + = + = .
Aria fantei devine
( ) D 2 m 4 2 b 2 A
2 2
f
+ t = t + ~ .
Rezult
0
m 4
A
m 4
D
2
f 2
=
t
t
+ .
Soluia acestei ecuaii depinde de valoarea parametrului m,

( )
(
(
|
.
|
\
|

t
t +
t
= 1
A
A
m
4
1
m 4
D
c
f
. (4.53)
Pentru m = t/4,
D 2
A
f
= (4.54)
iar dac
, 1 m
4
< <
t

(
(
|
.
|
\
|
t
t
t
=
c
f
A
A
4
m 1 1
m 4
D
. (4.55)
Unghiul de frezare
'
f
este:

( )
r
m 2 D
r
b 2
'
f

= = (4.56)
Pentru un distribuitor simetric unghiurile caracteristice sunt:
- unghiul de etanare,

a f e
2 + = (4.57)
- unghiul de distribuie,

e d
t = (4.58)
- unghiul de frezare a ferestrelor,

0
d
'
d
D
4
= (4.59)
Aria unei ferestre poate fi aproximat prin relaia

142

2
0
'
d d
D A t + ~ (4.60)
Viteza medie a lichidului n ferestre,
2
0
'
d
d
D
Q
v
t +
= (4.61)
este limitat uzual la 4,5 m/s.
Pentru calculul limii gulerelor de etanare, a, se admite c distribuia
presiunii pe zona de etanare (0 s s t) este liniar n orice direcie perpendicular
pe conturul ferestrei de refulare.
Blocul cilindrilor este apsat pe distribuitor de fora medie

2
z
A p F
c 2 a
=
i este respins de fora
( )
(
+
t
+ ~
d
0
2 d 2 d
A 2 a 2
2
D
p
2
1
A p F
sau
( ) | |
d 0 2 d
A a D p
2
1
F + + t ~
unde p
2
este presiunea nominal de refulare. Pentru asigurarea etanrii se admite
convenional c fora de apsare depete fora portant, adic F
d
= F
a
,
unde = 0,89 ... 0,94.
Rezult
( ) | |
d 0 2 c 2
A a D p
2
1
A p
2
z
+ + t =
deci
( )
t
=
d c
0
A z A
D
1
a (4.62)
Statistic se constat c:

3
r
V a a = (4.63)
unde a este exprimat n mm, V n cm
3
/rot, iar a
r
este un coeficient care depinde de
capacitatea mainii. Pentru V s 10 cm
3
/rot, a
r
~ 1 i a > 2 mm, iar dac 10 cm
3
/rot
< V s 800 cm
3
/rot, a
r
~ (z - 1)/z i a s 6 mm.
Verificarea limii gulerelor de etanare se poate face calculnd o presiune
de contact convenional,
Pompe cu pistoane

143

( )
A
F 1
A
F F
a d a

=
= o (4.64)
care corespunde ariei de sprijin
( )
d
0
A 2 a 2
2
D
A + +
t
=
La construciile uzuale, o s 1510
5
N/m
2
; viteza relativ maxim a
suprafeelor adiacente, v
r
, nu depete 12 m/s, iar produsul ov
r
este limitat la
1,610
7
N/ms.
Datorit variaiei numrului pistoanelor aflate n faza de refulare,
rezultanta forelor de presiune exercitate pe suprafeele care nchid parial cilindrii
i modific mrimea i poziia punctului de aplicaie, determinnd variaia
periodic a grosimii peliculei de lubrifiant dintre blocul cilindrilor i distribuitor.
Rezultanta forelor de presiune pe blocul cilindrilor oscileaz n zona central a
ferestrei de refulare, deci creeaz un moment care tinde s rstoarne blocul
cilindrilor spre fereastra de aspiraie. Evitarea acestui fenomen necesit centrarea
(ghidarea) blocului de cilindri cu un arbore care se sprijin pe discul de antrenare,
printr-o articulaie sferic i pe capacul racordurilor, printr-un rulment radial
(fig.4.23); acest arbore se rotete sincron cu blocul cilindrilor. Suprafaa de
distribuie sferic, utilizat din ce n ce mai frecvent (fig. 4.25, 4.26,b), contribuie
la centrarea automat a blocului cilindrilor.
Pentru mrirea rigiditii lagrului format din blocul cilindrilor i
distribuitor, acesta este prevzut la unele construcii cu o suprafaa suplimentar de
sprijin sau/i cu segmeni plani (fig.4.40) care creeaz o portan
termohidrodinamic. La alte construcii se utilizeaz n acelai scop lagre
hidrostatice alimentate din ferestrele distribuitorului, soluie specific
distribuitoarelor frontale rotative. Reglarea grosimii peliculei de lubrifiant a
lagrului se poate face i cu ajutorul unui arc elicoidal rigid sau al unor arcuri disc
care se sprijin pe discul de antrenare (prin arborele de ghidare) i pe blocul
cilindrilor. Fora elastic nominal trebuie s creeze pe suprafaa de etanare a
distribuitorului o presiune de contact de 11,2 10
5
N/m
2
.
n ncheierea acestui paragraf se verific, ca exemplu, parametrii
geometrici i hidraulici ai sistemului de distribuie al pompei 712 EX (fig.4.23,
4.41) produs de Uzina Mecanic Plopeni pentru p
2
= 300 bar i n = 3000 rot/min.
Elementele geometrice caracteristice ale pompei sunt: z = 7 pistoane, D = 12 mm,
o = 25
0
, R = 21 mm, r = 20 mm, V = 14 cm
3
/rot, D
0
= 33 mm,
d
=

137,35
o
,
'
d
= 106
o
,
f
= 39,34
o
,
'
f
= 22
o
, A
c
= 113,04 mm
2
, A
f
= 51,28 mm
2
, A
d
=
172,27 mm
2
. Rezult A
f
/ A
c
= 0,453, = 0,938, v
d
= 4,06 m/s, v
f
(t/2) = 6,15 m/s,
a
= 1,7
0
, e = 0,5 mm, o = 9,91 10
5
N/m
2
, v
r
= 6,91 m/s, o v
r
= 6,84 10
6
N/ms.
Se constat c toi parametrii caracteristici se ncadreaz n limitele
normale. n figura 4.42 se indic variaia duratei de utilizare a pompelor cu
pistoane axiale EX n funcie de presiunea de refulare.

144

Fig. 4.41. Elementele de distribuie ale pompei 712EX:
a) blocul cilindrilor; b) placa de distribuie.

Fig. 4.42. Durata de utilizare a pompelor cu pistoane axiale EX n
funcie de presiunea de refulare.
Pompe cu pistoane

145

Aplicaia 4.4. Calculul patinelor hidrostatice ale pompelor cu disc nclinat

Asigurarea portanei la orice vitez relativ a suprafeelor adiacente -
avantaj esenial al lagrelor hidrostatice a condus n ultimele trei decenii la
utilizarea acestora pe scar larg n construcia mainilor hidrostatice, ndeosebi a
celor cu pistoane (fig.4.15, 4.18, 4.22 i 4.28). Alimentarea unui astfel de lagr cu
lubrifiant se realizeaz din cilindru (fig. A.4.4-1) prin drosele nseriate care asigur
stabilitatea peliculei portante la sarcin variabil.

Fig. A.4.4-1. Lagr hidrostatic
pentru piston.
Fig. A.4.4-2. Patina i pistonul pompei TOWLER
(Anglia).

Datorit rezistenelor hidraulice, presiunea n camera lagrului, p
i
, este mai
mic dect presiunea din cilindru, p
c
. n vederea stabilirii parametrilor funcionali,
se neglijeaz efectul deplasrii patinei i se admite c micarea n interstiiul axial-
simetric de nlime h este laminar (Hagen-Poiseuille plan). Debitul q care
parcurge fanta elementar de lime dr i de lungime 2tr este

dr
dp
12
h r 2
q
3
q
t
= (4.4.1)
deci

r
dr
h
q 6
dp
3

t
q
=
sau
( ) C r ln
h
q 6
r p
3
+
t
q
=

146

Se admite c la periferia interstiiului (r = r
e
), p = p
e
= const. deci

e 3 e
r ln
h
q 6
p C
t
q
+ =
Presiunea variaz dup relaia:
( )
r
r
ln
h
q 6
p r p
e
3 e
t
q
+ = (4.4.2)
Debitul q se determin prin condiia p (r
i
) = p
i
,

i
e
e i
3
r
r
ln
p p
6
h
q

q
t
= (4.4.3)
Eliminnd debitul din ultimele dou relaii rezult variaia presiunii de-a
lungul razei
( )
i
e
i
e
i i
e
i
r
r
ln
r
r
ln
r
r
ln
p
p
p r p
+
= (4.4.4)
Distribuia presiunii pe suprafaa inferioar a patinei creeaz fora portant
( )
2
i i
r
r
r p dr r p r 2 P
e
i
t + t =
}
.
Prin integrare se obine
( )
2
e e e i
i
e
2
i
2
e
r p p p
r
r
ln
r r
2
P t +
t
= (4.4.5)
La mainile hidrostatice, p
e
reprezint presiunea carcasei, impus de
pierderea de presiune de-a lungul drenului i de presiunea rezervorului, deci este
neglijabil n raport cu p
i
. n acest caz, relaiile (4.4.3), (4.4.4) i (4.4.5) devin

i
i
e
3
p
r
r
ln 6
h
q
q
t
= (4.4.6)
Pompe cu pistoane

147

i
e
e
i
r
r
ln
r
r
ln
p p = (4.4.7)

( )
i
e
2
i
2
e i
r
r
ln
r r
2
p
P

t
= (4.4.8)
Dac se admite c alimentarea lagrului se face printr-un tub de lungime l
i diametru d, n care curgerea este laminar,

( )
q
t
=
l 128
p p d
q
i c
4
(4.4.9)
Relaiile (4.4.6) i (4.4.9) permit determinarea diametrului droselului,

( )( )
4
2
i
2
e i c
3 2
c
r r p p
h D p l 66 , 10
d

= (4.4.10)
sau

( )
4
i
e
i c
3
i
r
r
ln p p
h p l 3 , 21
d

= (4.4.11)
Grosimea filmului de lubrifiant este limitat inferior de dimensiunea
caracteristic a particulelor solide coninute de lubrifiant, care depinde de fineea
de filtrare realizabil. Uzual, h > 10 m.
Diametrul droselului este limitat inferior de tehnologia disponibil; n
general, d > 0,5 mm. Lungimea droselului este limitat superior de diametrul
acestuia; de exemplu, la d = 0,5 mm, l
max
~ 4 mm.
Se admite (p
c
p
i
) p
c
~ 0,02 0,03 i r
e
/ r
i
~ 1,3 1,4.
Din punct de vedere tehnologic este mai convenabil s se utilizeze ca
rezistene hidraulice orificii scurte, curgerea lichidului prin acestea fiind uzual
turbulent. Pentru calcule preliminare se poate admite c
d
= 0,61.
n figura A.4.4-2 se prezint patina i pistonul unei pompe produs de
firma TOWLER (Anglia).
Patina are un drosel cu l
1
= 3 mm i d
1
= 0,55 mm, iar pistonul un orificiu
cu l
2
= 1,5 mm i d
2
= 1,5 mm. Presiunea de refulare a pompei este p
c
= 700 bar, iar
diametrul pistoanelor D = 35,3 mm. Patina are r
e
= 21 mm, r
i
= 15 mm i pentru
mrirea stabilitii laterale este prevzut cu dou segmente de coroan circular

148

care asigur i o portan termohidrodinamic. Fora portant necesar este P
nec
=
p
c
tD
2
/4 = 68507 N. Relaia (4.4.8) permite calculul presiunii necesare n camera
patinei, p
i
= 679,3 bar, deci p
c
- p
i
= 20,7 bar. Din relaia lui Bernoulli aplicat ntre
cilindru i camera patinei,

2
2
2
d
2
2
1
2
d
2
i c
A c 2
q
A c 2
q
p p

~
n care 4 / d A
2
1 1
t = i 4 / d A
2
2 2
t = , se poate calcula debitul lagrului,

( )
2
2
2
1
i c
d
A A
p p 2
c q

= .
Dac se pompeaz ulei cu = 900 kg/m
3
i v = 3010
-6
m
2
/s
rezult q = 9,7410
-6
m
3
/s. Pentru droselul patinei, Re
1
= 4q / (td
1
v) ~ 751, iar
pentru droselul pistonului Re
2
= 4q / (td
2
v) ~ 275, deci valoarea recomandat
pentru coeficientul de debit este acceptabil. Grosimea filmului de lubrifiant
corespunztoare debitului calculat este h ~ 13,5 m.
Utilizarea lagrelor hidrostatice la pompele volumice permite realizarea
unor presiuni mari de funcionare continu (pn la circa 2000 bar). n cazul
motoarelor volumice, eliminarea frecrii statice prin lagre hidrostatice asigur
momente de pornire mari, turaii stabile mici i randamente mecanice ridicate. La
viteze mari ale patinei, portana hidrostatic este nsoit de o portan
hidrodinamic care mbuntete funcionarea lagrului. Scderea randamentului
volumic datorit pierderilor de debit este compensat de mrirea sensibil a duratei
de utilizare a mainilor.

5
POMPE CU PALETE CULISANTE

5.1. DESCRIERE, FUNCIONARE I CLASIFICARE

O pomp cu palete culisante este format dintr-o carcas cilindric, nchis
lateral cu dou capace plane i un rotor cilindric circular antrenat de un arbore
prevzut cu degajri (caneluri) n care culiseaz palete aflate permanent n contact
cu carcasa, datorit forelor centrifuge. Carcasa pompelor "cu simplu efect" este
circular, (fig. 5.1,a,b) iar n cazul celor "cu dublu efect" carcasa este
cvasieliptic (fig. 5.1,c). n primul caz, datorit amplasrii excentrice a rotorului
fa de carcas, distana dintre aceste dou piese variaz periodic, determinnd
deplasarea radial alternativ a paletelor.
Camerele de volum variabil necesare aspiraiei i refulrii se pot realiza
astfel:
a) ntre palete, rotor, carcas i capacele acesteia, la pompele cu aspiraie i
refulare "exterioar" (fig. 5.1,a,c) distribuia fiind asigurat de ferestrele practicate
n carcas, ntr-unul din capacele acesteia sau n ambele capace;
b) ntre carcas, palete, rotor, capacele carcasei i un distribuitor cilindric
circular fix (fig.5.1,b) la pompele cu aspiraie i refulare "interioar". n cursul
ieirii paletelor din rotor volumul camerelor crete, determinnd scderea presiunii,
deci aspiraia lichidului din racordul corespunztor. Cnd dou palete adiacente
care creeaz o camer de volum cresctor ajung n poziie simetric fa de axa
2 1
O O , determinat de centrul (axa) carcasei, O
1
i centrul (axa) rotorului O
2

(fig. 5.2,a), volumul camerei devine maxim i aceasta este izolat de ambele
ferestre de distribuie; urmeaz faza de refulare, deoarece paletele ptrund n rotor,
provocnd micorarea volumului camerei, deci evacuarea lichidului n racordul de
refulare, pn cnd ajung din nou simetrice fa de axa
2 1
O O ; n acest moment
camera este din nou izolat de ferestrele de distribuie iar volumul su este minim.
Debitul teoretic al pompelor cu simplu efect este proporional cu
excentricitatea rotorului fa de carcas,
2 1
O O e = , deci poate fi reglat prin
translaia carcasei fa de rotor. Datorit acestei caliti, pompele cu palete
culisante reglabile sunt preferabile pompelor cu roi dinate n numeroase sisteme
hidraulice (ndeosebi cele ale mainilor-unelte) dei la aceeai capacitate sunt mult
mai scumpe.
Rezultanta forelor de presiune exercitate asupra rotorului n zona de
refulare solicit lagrele proporional cu presiunea de refulare, limitnd valoarea
nominal a acesteia la 100 175 bar, n funcie de tipul paletelor i al lagrelor.
La pompele cu dublu efect forele de presiune radiale se echilibreaz
practic complet datorit simetriei carcasei i numrului par de palete; descrcarea
lagrelor permite funcionarea continu la presiuni mai ridicate (175 210 bar).

150

Fig. 5.1. Pomp cu palete culisante: a) cu
simplu efect, aspiraie i refulare exterioar;
b) cu simplu efect, aspiraie i refulare
interioar; c) cu dublu efect.
Fig. 5.2. Scheme pentru calculul momen-
tului, debitului i capacitii pompelor cu
simplu efect: a) schem pentru calculul
momentului teoretic; b) schem pentru
calculul distanei dintre centrul rotorului i
carcas; c) schem pentru calculul volumu-
lui spaiului dintre dou palete adiacente,
rotor, carcas i capacele acesteia.

La o rotaie complet, fiecare camer format de dou palete adiacente se
umple i se golete de dou ori, conferind acestor pompe un gabarit redus pe
unitatea de putere. Dezavantajul capacitii constante este compensat de pulsaia
foarte redus a debitului i zgomotul mai redus fa de pompele cu roi dinate de
aceai capacitate.
Contactul permanent dintre palete i carcas poate fi asigurat de forele
centrifuge numai la turaii ridicate (uzual peste 500 rot/min). Funcionarea la turaii
mici i asigurarea unei etaneiti eficiente se poate realiza prin mai multe
procedee. La pompele de mare capacitate paletele sunt prevzute cu cepuri laterale
i culise sau role care se deplaseaz n canale practicate fie direct n capacele
Pompe cu palete culisante

151

carcasei, fie n inele de ghidare care se pot roti liber n capace n scopul reducerii la
minimum a vitezei lor relative fa de role sau culise. n faza de refulare, camerele
dintre palete i rotor sunt presurizate cu lichid prelevat din faa paletelor.
La pompele de capacitate mic i presiune redus (pn la 100 bar) paletele
sunt simple i au extremitile exterioare rotunjite sau ascuite. La presiuni mai
mari paletele sunt duble (fig. 5.3,a), au muchiile exterioare ascuite i ntre ele se
practic un canal radial prin care se presurizeaz camera pe care o formeaz
mpreun cu statorul i capacele carcasei. Presiunea n aceste camere este mai mic
dect cea de refulare, dar asigur echilibrarea practic complet a forelor de
presiune radiale pe palete. Micorarea presiunii de contact permite mrirea
presiunii nominale la circa 175 bar.

Fig. 5.3. Tipuri de palete:
a) duble, identice; b) duble, cu camer interioar presurizat.

O soluie eficient de reducere a presiunii de contact dintre palete i
carcas n faza de aspiraie este cea utilizat de firma VICKERS (S.U.A.). O palet
este format din dou lamele (fig. 5.3, b): una exterioar, n contact cu carcasa, i
una interioar, n contact cu rotorul. Camerele formate ntre lamele sunt conectate
permanent la racordul de refulare prin camere toroidale practicate n capacele
carcasei, iar camerele formate de lamele, rotor i capacele carcasei sunt conectate
alternativ cu racordurile pompei prin guri care comunic cu camerele din aval de
palete (fig. 5.4, a,b). Micorarea presiunii medii de contact (fig. 5.4, c) mrete
presiunea maxim de funcionare continu (la 175 bar) i durata de utilizare a
pompei. Soluia constructiv adoptat (tip "cartu") permite nlocuirea elementelor
de uzur ale pompei fr demontarea acesteia din instalaie.
Contactul dintre palete i carcas mai poate fi asigurat i cu arcuri, dar
aceast soluie este specific hidromotoarelor.
Pompele cu palete culisante prezint avantajul compensrii automate a
uzurii muchiilor radiale exterioare ale paletelor; ca urmare, randamentul lor se
menine timp ndelungat la o valoare ridicat.
n figura 5.4,d se prezint trei curbe tipice de variaie a randamentului total
n funcie de presiune, corespunztoare unor came ce pot funciona cu acelai rotor.

152

Exist variante constructive caracterizate prin meninerea automat a
jocurilor dintre rotor, palete i carcas la o valoare optim, cu ajutorul unei plci de
distribuie mobile (fig. 5.5,a).
Pompele cu palete culisante se execut i sub form de pompe duble (dou
pompe antrenate de acelai arbore avnd aspiraia comun i refularea
independent - fig. 5.5,b,c).

Fig. 5.4. Pomp cu palete culisante i dublu efect (VICKERS SUA):
a) seciune axial: 1 - semicarcas demontabil; 2 - plac de distribuie posterioar; 3
- cuzinet; 4 - rotor; 5 - palet inferioar; 6 - palet exterioar; 7 - plac de distribuie
anterioar; 8 - semicarcas nedemontabil; 9 - arbore; b) seciune cu un plan paralel;
c) variaia presiunii medii de contact dintre o palet exterioar i cam; d) variaia
randamentului total n funcie de presiune pentru trei came ncercate cu acelai rotor.


153

Fig.5.5. Pompe cu palete culisante:
a) pomp cu palete culisante i plac de distribuie flotant: 1 - rulment radial; 2 -
carcas; 3 - cam; 4 - rotor; 5 - arbore; 6 - palet; 7 - plac de distribuie flotant;
8 - capac; 9 - buc antifriciune; 10 - resort; b) pomp cu palete culisante, dubl,
fr compensarea uzurii frontale a paletelor: 1- seciune de debit mic; 2 - seciune
de debit mare; c) pomp cu palete culisante, dubl, cu compensarea uzurii frontale
a paletelor: 1 - seciune de debit mic; 2 - seciune de debit mare.

5.2. MOMENTUL, DEBITUL I CAPACITATEA
POMPELOR CU SIMPLU EFECT

ntr-o prim aproximaie se admite c paletele au o grosime neglijabil i
c unghiul de etanare,
e
, format de tangentele radiale ale ferestrelor de distribuie
(fig. 5.2,a), este egal cu unghiul dintre axele paletelor, = 2t / z (distribuie cu
acoperire nul).
n orice moment, ferestrele de distribuie sunt separate de cte o palet
(numit "activ") supus diferenei de presiune Ap = p
2
p
1
dintre racordurile
pompei, celelalte palete (numite "pasive") nefiind solicitate lateral de fore de
presiune. Momentul necesar rotirii unei palete active poziionat prin unghiul

154

z / t
1
t + e = , cu un unghi ( ) 0 dt d
1
> e = , se calculeaz din condiia
energetic
( )
1 1 1 1
dp A p d M A = (5.1.)
n care A
1
= b(
1
r); ds
1
=
m1
d
1
; b limea rotorului; r raza rotorului;
1
(
1
) distana dintre centrul rotorului i carcas:
m1
(
1
) = (
1
+ r)/2 raza
centrului poriunii de palet situat n afara rotorului.
Se observ c produsul A
1
ds
1
reprezint volumul de lichid dV
1
ce trece din
zona de aspiraie ctre cea de refulare n intervalul de timp dt, necesar rotirii paletei
cu unghiul - d
1
, deci
( )
( )
0
2
r p b
d
dV p
M
2 2
1
1
1
1 1
>
A
=
A
= (5.2)
O palet activ care trece din zona de refulare n zona de aspiraie produce
un moment
( )
( )
0
2
r p b
d
dV p
M
2 2
2
2
2
2 2
<
A
=
A
= (5.3)
dV
2
fiind volumul de lichid recirculat n acelai interval de timp, dt = - d
2
/e, iar
2
(
2
) - distana dintre centrul rotorului i carcas pentru aceast palet. Unghiurile
1
i
2
difer printr-o constant,
1
-
2
= K deci d
1
= d
2
. Numrul natural K
depinde de numrul paletelor.
Momentul teoretic necesar pomprii este
( )
( )
2
p b
d
dV
p M M M
2
2
2
1
1
2 1
A
=
A = = (5.4)
unde
( ) 2 / p b dV dV dV
2
2
2
1 2 1
A = = (5.5)
reprezint volumul de lichid evacuat prin fereastra de refulare cnd rotorul se
rotete cu unghiul d
1
. Debitul teoretic corespunztor este
( )
( )
2
b
dt
d
d
dV
dt
dV
Q
2
2
2
1 1
1
1 t
e
=
= = (5.6)
Se constat c variaia momentului teoretic este similar cu cea a debitului
teoretic.
Din figura 5.2,b se poate calcula distana dintre centrul rotorului i carcas
n funcie de unghiul curent ,
( ) | + = | + =
2
sin 1 R cos e cos R cos e (5.7)

155

unde
= | sin
R
e
sin (5.8)
Se noteaz cu c = e/R excentricitatea relativ a rotorului fa de carcas i
se dezvolt n serie radicalul, reinnd primii doi termeni ai seriei. Relaia (5.7)
devine
( ) ( )
|
|
.
|
\
|

c
c + ~ c + c =
2
2
2 2
sin
2
cos 1 R sin 1 cos R (5.9)

Fig. 5.6. Neuniformitatea debitului teoretic al pompelor cu simplu efect i
numr par de palete: a) schem de calcul a dependenei dintre unghiurile
1
i
2
; b) variaia debitului teoretic relativ n raport cu unghiul de rotaie al
paletelor de grosime neglijabil; c) influena grosimii paletelor asupra
neuniformitii debitului teoretic.

Dac se neglijeaz termenii care conin puterile superioare ale lui c,
( ) ( ) c + c + ~ 2 cos cos 2 1 R
2 2 2
(5.10)
n cazul pompelor cu numr par de palete (fig.5.6,a), unghiurile
1
i
2

satisfac relaia
t + =
1 2
(5.11)
deci

156

( ) ( )
1
2
1
2
1
2
1
2 cos cos 2 1 R c + c + ~
i
( ) ( )
1
2
1
2
1
2
2
2 cos cos 2 1 R c + c ~
Debitul teoretic are caracter pulsator (fig. 5.6, b),
( )
1
2
1
p
t
cos R b 2 Q e c = (5.12)
atingnd valoarea maxim cnd
1
= 0,
( )
2
1
p
max t
R b 2 Q e c = (5.13)
i valoarea minim pentru z / 2 /
1
t = =

|
.
|
\
|
t
e c =
z
cos R b 2 Q
2 p
min t
(5.14)
Debitul teoretic mediu corespunztor este
( )
1 1
z /
z /
2
1 1
2 /
2 /
p
t
p
tm
d cos R b 2
2
z
d Q
1
Q e c
t
=
=
} }
t
t

sau

2
sin R b z
2
Q
2 p
tm
t
e c
t
= . (5.15)
Coeficientul de neuniformitate al debitului teoretic,

p
tm
p
min t
p
max t p
Q
Q
Q Q
= o
este invers proporional cu numrul paletelor,

2
2
p
Q
z 2 z 2
tg
z
z
sin
z
z
cos 1
t
~
t t
=
t
t
t
= o . (5.16)
La pompele cu numr impar de palete, dac 0 s
1
s t /z,
2
=
1
+

t-t/z
(fig. 5.7,a), iar dac -t/z s
1
s 0,
2
=
1
+

t + t/z (fig. 5.7,b). n primul caz
( )
(
|
.
|
\
|
t
c +
|
.
|
\
|
t
c ~
z
2 cos
z
cos 2 1 R
1
2
1
2
1
2
2

deci

157

( )
(
|
.
|
\
|
t

|
.
|
\
|
t
c
|
.
|
\
|
t

|
.
|
\
|
t
ce =
z 2
sin
z 2
sin 2 1
z 2
cos
z 2
cos bR 2 Q
1 1
2
1
i
t
(5.17)
Valoarea maxim a debitului teoretic se realizeaz pentru
1
= 0:

(
|
.
|
\
|
t
c +
|
.
|
\
|
t
e c =
z 2
sin 2 1
z 2
cos R b 2 Q
2 2 2 i
max t
(5.18)
iar valoarea minim pentru = t/z (fig. 5.7, c):

(
|
.
|
\
|
t
c
|
.
|
\
|
t
e c =
z 2
sin 2 1
z 2
cos R b 2 Q
2 2 2 i
max t
. (5.19)

Fig. 5.7. Neuniformitatea debitului teoretic al pompelor cu simplu efect i
numr impar de palete: a) schem de calcul a dependenei dintre unghiurile
caracteristice
1
i
2
pentru 0 s
1
s t/z; b) schem de calcul a dependenei
dintre unghiurile caracteristice
1
i
2
pentru -t/z s
1
s0; c) variaia
debitului teoretic specific n funcie de unghiul de rotaie al paletelor.

Debitul teroretic mediu n intervalul [0, t/z],
( )
1 1
z /
0
i
t
i
tm
d Q
z
Q
t
=
}
t

are aceeai expresie ca n cazul pompelor cu numr par de palete:

158

tm
2 i
tm
Q
z
sin R b z
2
Q =
t
e c
t
= . (5.20)
Coeficientul de neuniformitate a debitului teoretic,
( )
tm
i
min t
i
max t
i
Q
Q / Q Q = o
are o valoare mult mai mic dect n cazul pompelor cu numr par de palete,

2
2
i
Q
z z
sin
z
t
c ~
t
c
t
= o (5.21)
raportul
1 2
z 2
cos 2
2
p
Q
i
Q
< c ~
|
.
|
\
|
t
c =
o
o
(5.22)
fiind subunitar deoarece c << 1.
Construciile cele mai rspndite au 11 sau 15 palete. n intervalul -tz s
1
s0
variaia debitului teoretic este similar.
Volumul V al spaiului dintre dou palete adiacente, rotor, carcas i
capacele acesteia variaz n funcie de poziia planului de simetrie al paletelor n
raport cu axa O
1
O
2
. Calculnd valorile extreme, V
max
i V
min
ale acestui volum se
poate determina capacitatea pompei:
( )
min max
V V z V = . (5.23)
Cu ajutorul figurii 5.2,c se construiete funcia
( ) ( ) ( ) =
+
=
} }
t +
t
t +
t
d r
2
b
d
2
r
r b V
z /
z /
2 2
z /
z /
(5.24)
innd seama de relaia (5.10), aceasta devine
( ) ( )
} }
t +
t
t +
t
c + c + =
z /
z /
z /
z /
2
2
2
d
2
br
d 2 cos cos 2 1
2
bR
V
sau
( )
(
t
|
|
.
|
\
| c
+
|
.
|
\
|
t
c +
|
|
.
|
\
|

t
= cos
z
2
sin
2
cos
z
sin 2
R
r
1
z
bR V
2
2
2
2
(5.25)
Maximul acestui volum se realizeaz la = 0,

(
|
.
|
\
|
t c
+
|
.
|
\
|
t
c +
|
|
.
|
\
|

t
=
z
2
sin
2 z
sin 2
R
r
1
z
bR V
2
2
2
2
max


159

iar minimul - la = t,
(
|
.
|
\
|
t c
+
|
.
|
\
|
t
c
|
|
.
|
\
|
t
=
z
2
sin
2 z
sin 2
R
r
1
z
R b V
2
2
2
2
min

deci

|
.
|
\
|
t
c =
z
sin R z b 4 V
2
(5.26)
Dac numrul paletelor este suficient de mare,
z z
sin
t
~
t
i
R b e 4 R b 4 V
2
t = c t ~ . (5.27)
Debitul teoretic mediu calculat pe baza capacitii,

z
sin R z b
2
z
sin R z b n 4 V n Q
2 2
tm
t
c e
t
=
t
c = = (5.28)
este identic cu cel determinat anterior prin medierea debitului teoretic pentru numr
par i impar de palete.
Grosimea nenul a paletelor, a, modific variaia debitului teoretic instan-
taneu. Deplasarea alternativ a paletelor n rotor genereaz un debit teoretic
' '
t
Q care poate fi recuperat dac n capacele carcasei se prevd ferestre de distribuie
pentru spaiile delimitate de rotor i palete. Dac aceste spaii sunt racordate numai
la aspiraie sau numai la refulare, debitul teoretic al pompei,
' '
t t
'
t
Q Q Q = , se
micoreaz, dar i pulsaia sa este mai mic dect cea teoretic. n figura 5.6,c se
prezint calitativ variaia acestor debite pentru pompele cu numr par de palete.
Dou palete adiacente ocup n camera de volum maxim volumul
(
|
|
.
|
\
| t c
t
c + ~
(

|
.
|
\
|
t
= A r
z
sin
2 z
cos 1 R b a r
z
b a V
2
2
max

iar n camera de volum minim volumul

(
|
|
.
|
\
| t c
t
c ~
(

|
.
|
\
|
t +
t
= A r
z
sin
2 z
cos 1 R b a r
z
b a V
2
2
min

Variaia util de volum a unei camere se micoreaz cu

z
cos R b a 2 V V V
min max
t
c = A A = A
iar capacitatea pompei cu

160

z
cos R z b a 2 V z V
t
c = A = A (5.29)
n acest caz capacitatea real a pompei este

|
.
|
\
|
t
t
c =
z
cos a
z
sin R 2 R z b 2 ' V . (5.30)
Unghiul de etanare real
e
este mai mare dect cel teoretic , ferestrele de
distribuie fiind uzual tangente exterioare paletelor dispuse simetric la un moment
oarecare fa de planul (axa) O
1
O
2
. Acoperirea pozitiv a sistemului de distribuie
introduce discontinuiti n variaia debitului teoretic i ocuri de presiune, a cror
atenuare este posibil prin utilizarea fantelor de amortizare.

5.3. CALCULUL CAPACITII, DEBITULUI I
MOMENTULUI POMPELOR CU DUBLU EFECT

n zonele de etanare curbele directoare ale carcaselor pompelor cu palete
culisante cu dublu efect sunt formate din arce de cerc concentrice, racordate prin
curbe continue n zonele ferestrelor de distribuie (fig. 5.8,a)
Dac se neglijeaz grosimea paletelor, debitul teoretic este constant
deoarece n zonele de etanare distana dintre rotor i carcas este constant,
( )
2
2
2
1 t
R R b Q e = (5.31)
R
1
i R
2
fiind razele arcelor de cerc. Volumul camerei format de dou palete
adiacente are valoarea maxim, ( ) z / r R b V
2 2
1 max
t = , i valoarea minim
( ) z / r R b V
2 2
2 min
t =
, deci capacitatea teoretic a pompei este
( ) ( )
2
2
2
1 min max
R R b V V z V t = = (5.32)
Aceast relaie rmne valabil i n cazul paletelor de grosime nenul,
dac se utilizeaz i debitul realizat ntre palete i rotor. n caz contrar trebuie s se
considere volumul ocupalt de palete n camera de volum maxim, AV
max
= ab (R
1
-r),
i n camera de volum minim, AV
min
= ab (R
2
- r).
Capacitatea pompei se micoreaz cu
( ) ( )
2 1 min max
R R z b a V V z V = A A = A
ncovoierea paletelor datorit frecrii de carcas poate fi evitat prin
nclinarea lor fa de planele meridiane cu un unghi | egal cu unghiul de frecare
(fig. 5.8,a) cuprins ntre 6 i 15
0
(valorile mari corespund pompelor mici). n acest
caz, AV = abz (R
1
R
2
) / cos |, deci

161

( ) ( )
(
t =
cos
z a
R R R R b V
2 1 2 1
(5.33)

Fig. 5.8. Elemente geometrice ale pompelor cu palete culisante cu dublu efect:
a) forma camei i dispunerea paletelor n raport cu planele axiale ale rotorului;
b) dispunerea paletelor n raport cu zonele de etanare n cazul z=10 i 0sst/z;
c) dispunerea paletelor n raport cu zonele de etanare n cazul z =10 i t/zss2t/z.

Dac arcele de cerc ale curbei directoare se racordeaz printr-o spiral
arhimedic,
( )
a 2 a
C R + =
viteza de ieire (ptrundere) a paletelor din (n) rotor este constant:
C
dt
d
d
d
dt
d
v e =
=
deci

162

( )
e

+ =
a
2 a
v
R . (5.34)
Fie K() numrul paletelor care se gsesc la momentul t = /e n zona de
refulare. Debitul pierdut datorit acestor palete este v b a K Q
' '
t
= deci
( ) v b a K R R b Q
2
2
2
1
'
t
e = .
Dac z este multiplu de patru, n zonele de etanare se vor gsi ntotdeauna
patru palete, iar n zonele de refulare se gsesc K = (z - 4) / 2 palete. Pentru z/2
impar, n intervalul 3 2 / z K , z / 0
r
= t s s (fig. 5.8,b), iar n intervalul
1 2 / z K , z / 2 z /
r
= t s < t (fig. 5.8,c). Rezult c la aceste pompe este util
ca numrul de palete s fie multiplu de patru, deoarece K fiind constant, debitul
teoretic este constant. n general z = 12, mai rar z = 20, dar exist i numeroase
cazuri n care z =10.
Spirala arhimedic prezint dezavantajul c la racordarea cu arcele de cerc
viteza are discontinuiti crora le corespund ocuri. Pentru evitarea acestora,
spirala se racordeaz cu arcele de cerc prin curbe continue.
Variaia liniar a vitezei este posibil prin meninerea constant a
acceleraiei radiale a paletei. Curba

( )
2
2 1 2
a 2
R R 2
R
+ = (5.35)
asigur n intervalul [0, /2] o cretere liniar a vitezei,
( ) ( )
2
2 1 a a
R R 4
dt
d
v e =
=
pn la valoarea maxim

( )
e =
2 1
max
R R
2 v ,
acceleraia fiind constant,

( )
0
R R 4
dt
d
2
2 1
2
2
>
e
=

iar
2
R R
2
2 1
+
=
|
.
|
\
|

Curba

163

( )
( )
|
|
.
|
\
|
+ =
2
R R 4
R R 2
2
a
a
2 1
1 2 a
(5.36)
asigur n intervalul [/2, ] o scdere liniar a vitezei la zero,
( )
( )
|
|
.
|
\
|
e
=
a 2 1
a
1
R R 4
v
acceleraia fiind constant i negativ,

( )
. 0
R R
4
dt
d
2
2 1
2
2
<
e =

La ( ) 2 / R R , 2 /
2 1 a
+ = = iar v = v
max
, iar cele dou curbe se racor-
deaz continuu.
n figura 5.9 se prezint variaia deplasrii radiale, s = - R
2
[mm], vitezei
v [m/s] i acceleraiei d
2
/dt
2
[m/s
2
] pentru paletele pompei 33.58.017 (fig. 5.10)
produs de Uzina Mecanic Plopeni. Principalele caracteristici ale acesteia sunt:
z = 12; R
1
= 74 mm; R
2
= 80 mm; b = 61 mm; a = 3,2 mm; e
max
~ 125 s
-1
.
Se alege ca plan meridian = 0 planul de simetrie al zonei de etanare de
raz = R
2
. Ecuaiile curbelor care constituie un sfert din curba directoare sunt:
- s = 0, u = 100 / 2t e [0, 5], e [0, t / z];
- s = 0,06 u
2
0,6 u + 1,5, u e[5, 10], e [t / 10, 2t / 10];
- s = 0,6 u - 4,5, u e [10, 15], e [2t / 10, 3t / 10]
- s = - 0,06 u
2
+ 2,4 u - 18, u e [15, 20 ], e [3t / 10, 4t / 10];
- s = 6, u e [20, 25 ], e [4t / 10, t / 2].
Curbele alese asigur racordarea continu a arcelor de cerc. n figura 5.11
se prezint placa de distribuie a aceleiai pompe.

Fig. 5.9. Variaia deplasrii radiale, vitezei i acceleraiei
paletelor pompei 33.58.017 (U.M. Plopeni).


164

Fig. 5.10. Pompa cu palete culisante 33.58.017(U.M. Plopeni):
1 - rulment radial; 2 - arbore; 3 - carcas; 4 - cam; 5 - rotor;
6 - plac de distribuie; 7 - palet; 8 - capac posterior.

Fig. 5.11. Placa de distribuie a pompei cu palete culisante 33.58.017.
6
POMPE CU ANGRENAJE CILINDRICE

6.1. DESCRIERE, FUNCIONARE I CLASIFICARE

O pomp simpl cu angrenaj cilindric este format din dou roi dinate
amplasate ntr-o carcas nchis lateral cu dou capace ce susin lagrele. Una
dintre roi (pinionul) este antrenat de un motor printr-un arbore.
Angrenajul poate fi evolventic sau cicloidal, exterior (fig. 6.1,a) sau
interior (fig. 6.1, b); dinii pot fi drepi, nclinai sau n V. Camerele de volum
variabil se formez n zona de angrenare, ntre dinii roilor, carcas i capacele
acesteia. Ieirea dinilor din angrenare creeaz goluri ce se umplu cu lichid din
conducta de aspiraie, datorit diferenei de presiune dintre rezervor i spaiul de
volum cresctor; lichidul este transportat n golurile dintre dini de la racordul de
aspiraie la cel de refulare, fiind expulzat n acesta datorit reintrrii dinilor n
angrenare. Linia de contact dintre pinion i roat constituie o etanare mobil a
spaiului de nalt presiune fa de cel de joas presiune. n cazul pompelor cu
angrenaj interior evolventic, separarea zonelor de refulare i aspiraie necesit n
plus o diafragm de form semilunar amplasat ntre pinion i roat. Aceast pies
nu este necesar dac angrenajul interior este cicloidal critic (fig. 6.2), deoarece
diferena de un dinte asigur teoretic contactul tuturor dinilor pinionului cu roata.
La pompele cu angrenaj exterior distribuia se realizeaz prin guri
practicate n carcas sau n capace; dac se utilizeaz un angrenaj interior, aspiraia
i refularea lichidului pot fi asigurate prin ferestre situate n capace sau prin guri
radiale practicate n carcas i ntre dinii roii.
Curgerile inverse, periferice i frontale sunt limitate de jocurile foarte mici,
radiale i axiale, existente ntre roi, carcas i capace, la pompele cu angrenaj
exterior, respectiv ntre roi, diafragm i capace, n cazul pompelor cu angrenaj
interior. Meninerea randamentului volumic la o valoare acceptabil necesit
compensarea automat a uzurii pieselor pompei, ndeosebi a capacelor.
Rezultanta forelor de presiune pe roi solicit lagrele proporional cu
suprapresiunea realizat de pomp. La presiuni de refulare mici i mijlocii
(5100 bar) se pot utiliza att lagre de alunecare ct i de rostogolire. La presiuni
mari (100330 bar) se ntrebuineaz practic exclusiv lagre de alunecare; fiind
greu solicitate, acestea au frecvent o structur special; n acelai timp eforturile
radiale pe roi sunt reduse prin msuri constructive.
Continuitatea transmiterii micrii ntre roile dinate nu poate fi asigurat
dect de o dantur cu grad de acoperire supraunitar. Ca urmare, nainte de ieirea
unei perechi de dini din angrenare, o alt pereche de dini (adiaceni) intr n
contact. Cele dou perechi de dini i capacele nchid i comprim (strivesc) un
volum de lichid, genernd ocuri n angrenaj i lagre, zgomote i scurgeri erozive

166

Fig. 6.1. Pompe cu angrenaj exterior sau interior evolventic:
a) pomp cu angrenaj exterior evolventic (BOSCH-Germania): 1 - element de etanare
elastomeric; 2 - capac posterior; 3 - buc flotant; 4 - carcas; 5 - roat condus; 6 -
cuzinet; 7 - roat conductoare; 8 - capac anterior; 9 - manet de rotaie; b) pomp cu
angrenaj interior evolventic (VICKERS-S.U.A.): 1 - roat dinat interioar; 2 - roat
dinat exterioar; 3 - element de etanare semilunar; 4 - carcas.

de mare vitez. Reducerea efectelor acestui fenomen necesit o serie de msuri
constructive.
n practic se folosesc i pompe complexe, formate din dou sau mai multe
pompe simple, dispuse n paralel sau n serie. n primul caz (fig. 6.3) debitele se
nsumeaz, obinndu-se i echilibrarea solicitrii radiale a pinionului; n al doilea
caz se asigur presiuni mai mari; exist i soluii mixte, paralel - serie (fig. 6.4).
Pompe cu angrenaje cilindrice

167

Fig. 6.2. Pomp cu angrenaj interior cicloidal i regulator de debit
(EATON Uzina Mecanic Plopeni):
a) seciune cu un plan paralel prin axa regulatorului de debit; b) seciune cu un plan
axial: 1 - carcas; 2 - arbore; 3 - cuzinet; 4 - roat interioar; 5 - roat exterioar; 6 -
cuzinet; 7 - corpul regulatorului de debit; 8 - sertarul regulatorului de debit.

Fig. 6.3. Pomp multipl cu angrenaje
(cu dou trepte dispuse n paralel).
Fig. 6.4. Pomp multipl cu angrenaje (cu trepte
dispuse n serie sau n paralel).

Dac pinioanele pompelor simple sunt antrenate de un singur arbore
(fig. 6.5 i 6.6) se obin pompele multiple, ale cror uniti sunt independente din
punct de vedere hidraulic.
Antrenarea pompelor cu roi dinate de face de obicei direct, fr a solicita
radial sau axial pinionul; dac antrenarea se face prin curea, angrenaj sau lan, sunt
necesare lagre suplimentare (fig. 6.7).
Pompele cu roi dinate au capacitatea constant; ele pot fi prevzute cu
supape de limitare a presiunii (fig. 6.8 i 6.9) i cu regulatoare de debit cu trei ci
(fig. 6.2 i 6.10), amplasate n capacul posterior (opus arborelui).


168

Fig. 6.5. Pomp dubl cu angrenaje exterioare evolventice (U.M.Plopeni):
1- supap de limitare a presiunii seciunii nr.2; 2 - seciunea nr.2; 3 - seciunea nr.1.

Fig. 6.6. Pomp dubl cu angrenaje interioare evolventice (VICKERS S.U.A.).


169

Fig. 6.7. Pomp cu angrenaj interior evolventic cu lagr suplimentar pentru antrenare prin
curea, angrenaj sau lan (BOSCH-Germania):
1 pomp; 2 cuplaj canelat; 3 lagr suplimentar cu rulment radial-axial dublu.

Fig. 6.8. Pomp cu angrenaj exterior evolventic cu i fr supap de limitare a presiunii
(PS 10.OS - U.M. Plopeni):
a) varianta fr supap: 1- element de etanare elastomeric; 2 roat condus; 3
roat conductoare; 4 buc flotant; b) variant cu supap; c) seciune prin supap.

170

Fig. 6.9. Pomp cu angrenaj interior evolventic cu supap de limitare a presiunii
(VICKERS-S.U.A.):
1 - ventilul supapei; 2 - scaunul supapei; 3 - corpul supapei;
4 - roat dinat interioar; 5 - roat dinat exterioar; 6 - carcas.

Pompele cu angrenaje cilindrice sunt larg rspndite n transmisiile
hidrostatice datorit simplitii constructive, gabaritului redus i costului sczut; au
ns randamente mai mici dect pompele cu pistoane, sunt mai zgomotoase dect
acestea i au o neuniformitate mare a debitului. n figura 6.11 se prezint curbe
tipice de variaie a randamentului volumic i a celui total n funcie de presiune, iar
n figura 6.12 se indic variaia zgomotului produs de o familie de pompe cu
angrenare interioar n funcie de presiune.
Din punct de vedere tehnologic, pompele cu angrenaj exterior evolventic
sunt cele mai simple. Datorit gradului mare de acoperire, dantura nclinat
micoreaz zgomotul i uzura, dar introduce eforturi axiale n lagre i are un
randament volumic redus, fiind rar utilizat. Dantura n V este ntrebuinat numai
la pompele de debit mare care vehiculeaz lichide foarte vscoase, deoarece dinii
nclinai permit o legtur permanent ntre racorduri.
Pompele cu angrenaj interior necesit o tehnologie complex dar sunt mai
compacte dect celelelate i au un debit mai uniform. La presiuni mai mici de
100 bar dantura cicloidal este mai rspndit dect cea evolventic.
Cu unele modificri n construcia lagrelor, pompele cu angrenaje
cilindrice pot fi utilizate ca motoare.


171

Fig. 6.10. Regulator de debit pentru o pomp cu angrenaj exterior (BOSCH-Germania):
1 - carcas; 2 - orificiu calibrat; 3 - sertar; 4 - resort.

Fig. 6.11. Variaia randamentului volumic i
a randamentului total n funcie de presiune,
la turaie constant, pentru o pomp cu
angrenaj exterior.
Fig. 6.12. Variaia zgomotului produs de
pompele cu angrenaj interior dintr-o tiposerie,
n funcie de presiune.

172

6.2. CALCULUL CAPACITII, DEBITULUI I
MOMENTULUI POMPELOR CU ANGRENAJ
CILINDRIC EXTERIOR EVOLVENTIC

Se consider un angrenaj format din roi identice (cazul uzual). Un dinte al
pinionului ncepe s evacueze lichidul dintre doi dini ai roii nainte de intrarea n
angrenare i anume cnd vrful su, V
1
ptrunde n cercul exterior al roii
(fig. 6.13); similar, un dinte V
2
al roii dezlocuiete lichidul dintre doi dini ai
pinionului dup ce ptrunde n cercul exterior al acestuia.
Intrarea dinilor n contact se produce n punctul S
2
determinat de
intersecia liniei de angrenare K
1
K
2
cu cercul exterior al roii. Din acest moment,
dinii aflai n angrenare evacueaz lichidul aflat ntre ei prin contact dup un
segment de dreapt. n plan normal la axele roilor, punctul de contact A se
deplaseaz pe dreapta de angrenare spre punctul S
1
aflat la intersecia acesteia cu
cercul exterior al pinionului. Cnd punctul de contact ajunge n punctul B
(fig. 6.14) situat la distana p
b
(pasul pe cercul de baz) de punctul S
2
, n angrenare
intr nc o pereche de dini care mpreun cu prima nchide o cantitate de lichid;
volumul acestuia scade pn cnd punctele de angrenare ajung simetrice fa de
axa centrelor, O
1
O
2
. Dac spaiul de volum descresctor nu este conectat la
racordul de refulare (sau la cel de aspiraie), lichidul din el este strivit, mrind
momentul activ al pinionului i momentul pasiv al roii; rezult astfel o solicitare
suplimentar pulsatorie a organelor pompei, zgomote i vibraii, ce pot fi parial
evitate dac lichidul strivit este evacuat n zona de refulare printr-o degajare
practicat ntr-unul din capacele carcasei. Dup ce primul punct de angrenare
depete punctul D, situat la distana p
b
/2 de polul angrenrii P, volumul spaiului
dintre dini crete i lichidul este depresurizat brusc; dac acest spaiu este izolat de
zona de aspiraie, gradul de umplere al golurilor se diminueaz i pompa caviteaz,
producnd zgomote puternice. i acest fenomen poate fi evitat parial cu ajutorul
unei degajri amplasate n aceeai poziie fa de axa centrelor ca i cea necesar
asigurrii continuitii refulrii (fig. 6.13).
La pompele de presiune mic i medie, cele dou degajri se execut de
obicei cu o frez-deget, avnd forma din figura 6.13. Dac dantura este corijat,
distana dintre degajri se calculeaz cu relaia:
' cos cos m ' cos p d
b
o o t = o = (6.1)
n care o este unghiul cremalierei de referin; o' unghiul de angrenare; m
modulul danturii. innd seama de egalitatea

+
o +
= o = o
2 z
cos z
cos
' A
A
' cos (6.2)
n care A este distana normal dintre axele roilor, A' distana dintre axele roilor
deplasate, - coeficientul de corijare i z numrul de dini ai roilor, relaia (6.1)
devine:


173

Fig. 6.13. Elemente geometrice ale angrenajului exterior
evolventic (intrarea dinilor n contact).


174

Fig. 6.14. Elemente geometrice ale angrenajului exterior evolventic
(punct de contact situat pe linia centrelor).

175

+
o
t =
2 z
cos
y m d
2
(6.3)
Distana dintre centrele semicercurilor de capt ale degajrilor se
calculeaz cu relaia:

( )
o
+
o t = o =
2
2
2
b
cos
2 z
z
1 cos m ' sin p e (6.4)

Limea f a degajrilor se ia de obicei egal cu 1,2 m iar adncimea lor este
cuprins ntre m/2 i m. n locul acestor frezri se pot utiliza lamaje circulare. La
pompele de presiune mare, ale cror lagre sunt realizate sub form de buce
flotante matriate sau turnate sub presiune, degajrile sunt profilate, asigurnd un
randament volumic superior. n figura 6.15 se prezint bucele duble ale pompei
PD - 10, produs de U.M.Plopeni, iar n figura 6.16 bucele simple ale pompelor
cu angrenaj exterior produse de firma BOSCH (Germania).
Calculul debitului teoretic mediu al unei pompe cu angrenaj cilindric
exterior necesit determinarea volumului V
max
al spaiului dintre doi dini, cilindrul
exterior al roilor i capacele carcasei i volumul minim al spaiului cuprins ntre
dou perechi de dini adiaceni i capace, V
min
. Volumul refulat de pomp la o
rotaie a arborelui este
( )
min max
V V 2 z V = (6.5)
Calculul precis al celor dou volume presupune cunoaterea profilului
danturii i studiul angrenrii. n vederea obinerii unei relaii analitice se poate
neglija ntr-o prim aproximaie volumul V
min
, admind n acelai timp (n
compensaie) c volumul V
max
este egal cu volumul dintelui:
( )
2
i
2
e
R R
2
b 2 V
t
~ (6.5')
n care R
e
reprezint raza exterioar, R
i
raza interioar, iar b limea roilor. Se
admite c R
e
~ m + mz/2 i R
i
~ mz/2 m, deci
z m b 2 m
2
z m
m
2
z m
b V
2
2 2
t =
(
(
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+
t ~ (6.5'')
Se noteaz cu |= b/m limea relativ a roilor, rezultnd

2 3
m A 2 m z 2 V | t ~ | t ~ (6.6)
Aceast relaie evideniaz interesul pentru dantura cu modul mare,
deoarece la o distan ntre axe dat, capacitatea pompei este proporional cu
ptratul modulului.


176

Fig. 6.15. Buc flotant dubl pentru pompa PD - 10 (U.M. Plopeni).

Fig. 6.16. Buc flotant dubl pentru pompa HY/ZFS11/16 (BOSCH-Germania).

177

Pentru a ilustra utilitatea relaiei (6.6) se calculeaz capacitatea pompei 33.58.076
(fig.6.17) produs de Uzina Mecanic Plopeni. Dantura acestei pompe este
necorijat (= 0), b = 53 mm, m = 5 mm, o = 20
o
iar z = 15. Din relaia (6.6)
rezult V = 124,87 cm
3
/rot; capacitatea real, indicat de productor, este de 125
cm
3
/rot.

Fig. 6.17. Pompa de medie presiune cu angrenaj exterior 33.58.076 (U.M.Plopeni):
1 - capac posterior; 2 - plac de distribuie; 3 - roat dinat conductoare; 4 - rulment cu
ace; 5 - roat dinat condus; 6 - capac anterior; 7 - manet de rotaie.

Debitul teoretic poate fi determinat printr-o metod energetic, admind
c lucrul mecanic necesar rotirii pinionului cu un unghi d n intervalul de timp dt
se transform integral ntr-o cretere a energiei de presiune a lichidului:
= A d M dV p
t
(6.7)
unde M reprezint momentul mediu pe intervalul d; Ap suprapresiunea creat de
pomp; dV volumul de lichid refulat n intervalul dt = d/e.
Ultima relaie indic proporionalitatea debitului teoretic cu momentul
teoretic:

t t
M
p dt
dV
Q
A
e
= = (6.8)

178

Determinarea expresiei momentului teoretic se poate face analiznd
solicitarea dinilor (fig. 6.18). Dac pompa este prevzut cu degajri pentru
conectarea alternativ a spaiului dintre dinii aflai n angrenare cu racordurile,
prima pereche intrat n angrenare este ntotdeauna supus diferenei de presiune
Ap, momentele corespunztoare forelor elementare de presiune fiind active
(orientate n sensul rotaiei). Se numeroteaz golurile dintre dini de la 1 la z; n
primul gol lichidul se afl la presiunea de refulare iar n ultimul la presiunea de
aspiraie. Dintele activ al pinionului, situat ntre golurile 1 i z (fig. 6.18,a) este
supus momentului

( )( ) ( )
2
R r p b
2
r R R r p b
r h b p M
2
i
2
1 1 i i 1 p
z , 1
p
z , 1 z , 1
p
z , 1
A
=
+ A
~ A =
n care
p
z , 1
h , reprezint proiecia poriunii neechilibrate a flancului dintelui pe
planul de simetrie al acestuia;
p
z , 1
r - raza medie a proieciei; r
1
= A O
1
- raza
punctului de angrenare fa de O
1
. Al doilea dinte al pinionului aflat la un moment
dat n angrenare este echilibrat din punct de vedere al momentului forelor de
presiune, dei este neechilibrat mecanic.

Fig. 6.18. Solicitarea dinilor roilor pompelor:
a) dinte de pinion aflat n angrenare; b) dinte de pinion aflat n zona de etanare a
carcasei; c) dinte de roat aflat n angrenare; d) dinte de roat aflat n zona de etanare.

179

Un dinte al pinionului, aflat n zona de etanare a carcasei, ntre golurile i
i i+1 (fig. 6.18,b), este supus unei diferene de presiune Ap
i,i+1
< Ap ce creaz un
moment pasiv (rezistent)
( )( ) ( )
2
p R R b
2
R R R R p b
r h b p M
p
1 i , i
2
i
2
e i e i e
p
1 i , i p
1 i , i
p
1 i , i
p
1 i , i
p
1 i , i
+ +
+ + + +
A
=
+ A
~ A =
Ceilali dini ai pinionului, aflai n afara zonei de etanare (n zona de
refulare sau n cea de aspiraie) sunt echilibrai tangenial. Momentul forelor de
presiune pe dinii pinionului este:
( ) ( )
+ +
A +
A
= + =
n
m
p
1 i , i
2
i
2
e
2
i
2
1
n
m
p
1 i , i
p
z , 1
p
p R R
2
b
R r
2
p b
M M M
m i n fiind numerele de ordine ale dinilor care ncadreaz zona de etanare. Dar
p p
n
m
p
1 i , i
A = A
+

deci
( )
2
1
2
e
p
r R
2
p b
M
A
= (6.9)
n mod similar se calculeaz momentul forelor de presiune ce solicit
primul dinte al roii aflat n angrenare (fig. 6.18,c),
( )( ) ( )
2
R R
p b
2
R r R r
p b r h b p M
2
i
2
e i 2 i 2 r
z , i
r
z , i
r
z , i
r
z , i

A =
+
A ~ A =
i momentul corespunztor unui dinte al roii situat n zona de etanare delimitat
de golurile k i l (fig. 6.18,d):
( )( )
( )
2
p R R
b
2
R R R R
b p r h b p M
r
1 i , i
2
i
2
e
i e i e r
1 i , i
r
1 i , i
r
1 i , i
r
1 i , i
r
1 i , i
+
+ + + + +
A
=
=
+
A ~ A =

S-a notat cu r
2
= O
2
A raza punctului de angrenare fa de O
2
. Momentul
rezultant al forelor de presiune pe roat este
( ) ( )
+ +
A + A = + =
l
k
r
1 i , i
2
i
2
e
2
i
2
2
l
k
r
1 i , i
r
z , 1
r
p R R
2
b
p R r
2
b
M M M
sau
( )
2
2
2
e
r
r R
2
p b
M
A
= (6.10)

180

deoarece
p p
l
k
r
1 i , i
A = A
+

Acest moment este preluat de pinion prin dinii ce angreneaz.
Momentul teoretic al pompei depinde de poziia punctului de contact pe
dreapta de angrenare:

2
r r R 2
p b M M M
2
2
2
1
2
e r p
t

A = + = (6.11)
Paranteza poate fi exprimat n funcie de distana dintre punctul de
angrenare i polul angrenrii, PA x = . Din triunghiul AO
2
P (fig. 6.19) se
calculeaz ( ), 2 / cos xR 2 x R r
r
2 2
r
2
2
o t + = iar din triunghiul APO
1
se obine
( ), 2 / cos xR 2 x R r
r
2 2
r
2
1
o + t + = R
r
fiind raza cercurilor de rulare.

Fig. 6.19. Schi pentru calculul
momentului teoretic n funcie de distana
dintre punctul de angrenare i polul
angrenrii.
Fig. 6.20. Schi pentru calculul distanei
dintre punctul de angrenare i polul
angrenrii.

Relaia (6.11) devine
( )
2 2
r
2
e t
x R R p b M A = (6.12)
Expresia debitului teoretic (6.8) capt forma
( ) ( )
2 2
r
2
e t
x R R b x Q e = (6.13)

181

Figura 6.20 permite exprimarea distanei x n funcie de unghiul de
rotaie al pinionului n raport cu perpendiculara din O
1
pe linia de angrenare, K O
1
:
P K A K PA x
1 1
= =
Curba A
0
A este evolvent, deci K
1
A = K
1
A
0
= R
b
, R
b
fiind raza bazei; n
triunghiul O
1
PK
1
, K
1
P = l/2 = R
b
tgo, unde l este lungimea liniei de angrenare.
Rezult relaia liniar
( ) = tg R x
b
(6.14)
Se constat c debitul teoretic variaz parabolic n funcie de unghiul de
rotaie al pinionului:
( ) ( ) | |
2 2
b
2
r
2
e t
tg R R R b Q o e = (6.15)
Aceast relaie este valabil pentru xe[-p
b
/2, p
b
/2]. Debitul maxim se
realizeaz la x = 0 (fig. 6.21,a):
( ) ( )
2
r
2
e t max t
R R b 0 Q Q e = = (6.16)
iar debitul minim la x = p
b
/ 2:

|
|
.
|
\
|
e =
|
.
|
\
|
=
4
p
R R b
2
p
Q Q
2
b 2
r
2
e
b
t min t
(6.17)
Dac dantura este corijat, R
e
= (m / 2) (z + 2 + 2), R
r
= (m / 2) (z + 2), deci
( ) 1 2 z m Q
3
max t
+ + | e = (6.18)
i
|
|
.
|
\
|
o
t
+ + e| =
2
2
3
min t
cos
4
1 2 z m Q (6.19)
Datorit simetriei debitului teoretic fa de axa OQ
t
, debitul teoretic mediu
se calculeaz cu relaia
( )
|
.
|
\
|
e = =
}
2
b
2
i
2
e
2 / p
0
t
b
tm
p
12
1
R R b dx x Q
p
2
Q
b

sau

|
|
.
|
\
|
o
t
+ + | e =
2
2
3
tm
cos
12
1 2 z m Q (6.20)
Gradul de neuniformitate al debitului teoretic,

182

( )
3
1
cos
1 2 z 4
1
Q
Q Q
2 2
tm
min t max t
Q
o t
+ +
=
= o (6.21)
este invers proporional cu numrul de dini. Coeficientul de corijare are uzual
valoarea = 0,5 iar o = 20
o
, deci

27 , 1 z
17 , 2
Q
+
~ o (6.22)
Pentru z = 10 (valoarea uzual), o
Q
~19,2 % (real: 14%); neuniformitatea
debitului pompelor cu roi dinate este mult mai mare dect cea a pompelor cu
pistoane rotative, explicnd restricia de utilizare n sistemele automate hidraulice.
Relaia (6.20) permite calculul capacitii teoretice:

|
|
.
|
\
|
o
t
+ + | t = =
2
2
3 tm
cos
12
1 2 z m 2
n
Q
V (6.23)
Aceast relaie conduce n general la erori pozitive. De exemplu, pentru
pompa PD 10 (fig. 6.22) produs de Uzina Mecanic Plopeni, b = 16,33 mm, m =
3,25 mm, z = 9, = 0,3375 i o = 20
o
. Capacitatea calculat este de 10,78 cm
3
/rot,
iar cea real, indicat de productor este 10 cm
3
/rot (eroare: + 7,8%).
Dac lichidul strivit ntre dini nu este recuperat, ci este evacuat la
aspiraie, relaia (6.13) este variabil pentru x e [-l/2, p
b
- l/2], limitele intervalului
corespunznd punctelor S
2
i B ce marcheaz nceputul angrenrii unei perechi de
dini i intrarea n angrenare a altei perechei de dini. Debitul teoretic instantaneu
are discontinuiti (fig. 6.21,b) iar debitul teoretic se micoreaz. Volumul de lichid
AV
s
pierdut n fiecare perioad de refulare se calculeaz prin compararea graficelor
debitelor teoretice din figurile 6.21,a i b:
( ) ( ) ( ) | | . dt p x Q x Q dt t Q V
2 / p
2 / l / p
b t t
t
t
s
b
b
2
1
} }

= = A
Aici,
( ) ( ) ( ) | |
2
b
2
r
2
e
2 2
r
2
e b t t
) p x ( R R b x R R b p x Q x Q e e =
iar dt = x/e R
b
, deci
( ) ( )
2
b
2 / p
2 / l p
b b s
p l
z 2
b
dx x p p b V
b
b
t
= = A
}

Lungimea liniei de angrenare este l = t m c coso' = t m c coso / (y + 2);
capacitatea pompei se micoreaz cu


183

Fig. 6.21. Variaia debitului teoretic n funcie de unghiul de rotaie al pinionului:
a) n cazul recuperrii lichidului strivit; b) fr recuperarea lichidului strivit; c) n
cazul divizrii roilor dinate i decalrii dinilor cu o jumtate de pas unghiular.


184

Fig. 6.22. Pompa cu angrenaj exterior PD10 (U.M. Plopeni):
a) seciune cu un plan paralel tangent la o buc flotant; b) seciune cu un
plan paralel, tangent la capacul posterior.

Fig. 6.23. Pomp cu roi dinate divizate i decalate unghiular cu o jumtate de dinte
(BOSCH-Germania):
1 capac anterior; 2 buc flotant; 3 angrenaj I; 4 diafragm; 5 carcas;
6 angrenaj II; 7 capac posterior; 8 cuzinet din bronz teflonat.

185

2
2 3
s s
1
2 z
z
2
cos m
V z V
3
|
|
.
|
\
|

+
c o | t
= A = A . (6.24)
De exemplu, pentru pompa PD 10, c = 1,21 i AV
s
= 0,037 cm
3
/rot
(neglijabil fa de V).
Neuniformitatea debitului unei pompe cu roi dinate poate fi micorat
foarte mult dac se mpart roile n dou pri egale, amplasate pe aceiai arbori,
dar decalate unghiular cu o jumtate de pas (fig. 6.23).
Pompa iniial se transform astfel n dou pompe dispuse n paralel dar
avnd debitele defazate cu p
b
/ 2, (fig. 6.21, c). Prin aceast operaie debitul teoretic
devine:
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
|
.
|
\
|
+ = + =
2
p
x Q 5 , 0 x Q 5 , 0 x Q x Q x Q
b
t t
2
t
1
t
'
t

sau
( ) .
2
p x
x
8
p
R R b x Q
b 2
2
b 2
r
2
e
'
t
|
|
.
|
\
|
e =
Din condiia :
0 x 2
2
p
b
dx
dQ
b
'
t
=
|
.
|
\
|
e = ,
se gsete abscisa punctului de debit maxim n intervalul [0, p
b
/ 2]:
( )
4
p
Q x
b '
max t
=
deci

|
|
.
|
\
| o t
+ + | e =
|
|
.
|
\
|
e =
16
cos
1 2 z m
16
p
R R b Q
2 2
3
2
b 2
r
2
e
'
max t

Debitul devine minim pentru x = 0 i x = p
b
/ 2:
( )
|
|
.
|
\
| o t
+ + e =
|
|
.
|
\
|
e =
|
.
|
\
|
= =
16
cos
1 2 z b
8
p
R R b
2
p
Q 0 Q Q
2 2 2
b 2
r
2
e
b '
t
'
t
'
min t

(6.25)
Debitul teoretic mediu rmne acelai:

|
|
.
|
\
| o t
+ + | e = =
12
cos
1 2 z m Q Q
2 2
3
tm
'
tm

Expresia gradului de neuniformitate a debitului devine

186

( )
3
4
cos
1 2 z 16
1
Q
Q Q
2 2
'
tm
'
min t
'
max t '
Q
o t
+ +
=
= o (6.26)
Dac = 0,5 i o = 20
0
,

4 27 , 1 z
543 , 0
Q '
Q
o
=
+
= o (6.27)
De exemplu, pentru o pomp avnd z = 10,
'
Q
o = 4,8%; n aceleai condiii
pompa simpl are
Q
o = 19,2%. Construcia este mai complicat dar pulsaia
debitului este apropiat de cea a pompelor cu pistoane rotative.

Aplicaia 6.1. Calculul solicitrii lagrelor pompelor cu angrenaj cilindric
exterior evolventic

Din punct de vedere constructiv, principalele probleme ridicate de pompele
cu angrenaj cilindric exterior sunt: asigurarea portanei impus lagrelor i
meninerea randamentului volumic la o valoare ridicat pe toat durata utilizrii.
Lagrele sunt solicitate de componentele radiale ale forelor elementare de
presiune pe rotoare i de forele din angrenare (fig. A.6.1-1) corespunztoare
componentelor tangeniale ale forelor elementare de presiune pe flancurile dinilor
roii.
Calculul rezultantelor forelor radiale,
p
p
F i
r
p
F , necesit cunoaterea
repartiiei presiunii la periferia rotoarelor, ce depinde de valoarea presiunii i de
amplasarea zonei de etanare n carcas. Se constat experimental c dac aceasta
este limitat de racorduri, la regimul nominal repartiia presiunii este parabolic
supraliniar, n timp ce la presiuni mici este parabolic subliniar, jocul radial
dintre rotoare i carcas fiind influenat de presiunea de refulare, de tipul i
comportarea dinamic a lagrelor etc. Se admite distribuia
( ) | |
1 2
, 0 , p p | e =
( ) ( ) | | | |
2 1
2 2
1 1
2 , , / 1 p p p | t | e u | A = (6.1.1)
( ) | | t | t e = 2 , 2 , p p
2 1

n care u = 2t |
1
|
2
; |
1
unghiul format de linia centrelor cu raza vectoare a
punctului de intrare n

zona de etanare; |
2
unghiul format de linia centrelor cu
punctul de ieire din zona de etanare (fig. A.6.1-1). Se consider c presiunea
acioneaz la periferia rotorului, pe cercul de raz R
e
. n sistemele de referin
ataate roilor, componentele forelor de presiune elementare sunt:

187

Fig. A.6.1-1. Solicitrile lagrelor pompelor cu angrenaj exterior evolventic.

( ) ~ = d cos p R b dF dF
e
r
px
p
px
(6.1.2)
( ) ~ = d sin p R b dF dF
e
r
py
p
py
(6.1.3)
Expresiile forelor de presiune se obin prin integrare:

( )
|
|
+ A = =
} }
| | t
|
1 2
1
0
2
2
2
1
e
r
px
p
px
d cos 1 d cos p R b F F ,

188

( )
|
|
+ A = =
} }
| | t
|
2 2
1
0
2
2
2
1
e
r
py
p
py
d sin 1 d sin p R b F F ,
sau
( )
(
| + |
u
+ |
u
A
= =
2 1 2 e
r
px
p
px
sin sin
1
cos
p
R b 2 F F , (6.1.4)
( )
(
+ | + |
u
+ |
u
A = = 1 sin sin
2
sin
2
p R b F F
2 1 2 2 e
r
py
p
py
. (6.1.5)
Fora medie de angrenare acioneaz dup dreapta de angrenare i poate fi
calculat cu relaia:
( )
2
r
2
e
b b
max t a
R R
R
p b
2
1
R
1
M
2
1
F
A
= = (6.1.6)
n care R
b
= (mzcoso) / 2. innd seama c ( ) 1 2 z m R R
2 2
r
2
e
+ + = , relaia
anterioar devine:
( ) 1 2 z
cos z
p m
F
2
a
+ +
o
A |
= (6.1.7)
Componentele acestei fore sunt:

r
ax a
p
ax
F ' sin F F = o = (6.1.8)

r
ay a
p
ay
F ' cos F F = o = (6.1.9)
Lagrele sunt solicitate de forele:
( ) ( )
2
p
ay
p
py
2
p
ax
p
px
p
F F F F F + + + = (6.1.10)
( ) ( )
2
r
ay
r
py
2
r
ax
r
px
r
F F F F F + + + = (6.1.11)
Se constat c lagrul pinionului este mai puin solicitat dect cel al roii.
n calcule aproximative se poate admite c
( )
e
r p
R b p 90 , 0 85 , 0 F F ~ ~ . (6.1.12)
La pompele de nalt presiune este obligatorie micorarea forelor care
solicit lagrele, n paralel cu utilizarea unor materiale antifriciune speciale. De
exemplu, cuzineii pompelor produse de firma BOSCH (Germania) au urmtoarea
structur: baza este executat din oel carbon; dup cuprare electrolitic se depune,

189

printr-un procedeu de metalizare, un strat de bronz cu teflon i n final un strat
subire de teflon (0,05 mm).
O soluie de descrcare a lagrelor este prezentat n figura A.6.1-2; prin
mrirea presiunii n zona de aspiraie a poriunii de etanare i drenarea zonei de
refulare a acesteia se micoreaz sarcinile pe rotoare dar scade randamentul
volumic. Mai simpl este soluia din figura 6.16: bucele portcuzinet sunt
prevzute spre angrenaj cu teituri periferice extinse pe circa 130
0
, ce asigur
transmiterea presiunii de refulare la periferia roilor; zonele de etanare cuprind
numai doi pai unghiulari ai danturii, permind compensarea parial a forelor de
presiune pe roi; n plus, bucele sunt lipite una de cealalt i de carcas; se evit
astfel pierderi volumice suplimentare pe la periferia bucelor.
Scurgerile prin jocurile frontale afecteaz n mare msur randamentul
volumic. Bucele flotante, simple sau duble (fig. 6.15 i 6.16), permit compensarea
automat a uzurii frontale cu ajutorul unor fore de presiune aplicate pe feele
exterioare. Elementul de etanare (fig. 6.16 i 6.22) limiteaz aria de aciune a
presiunii de refulare la valoarea necesar asigurrii unui joc optim ntre buce i
roi.

Fig. A.6.1-2. Descrcarea lagrelor pompelor cu angrenaj exterior evolventic prin
mrirea presiunii n zona de aspiraie i reducerea acesteia n zona de refulare.

7

MOTOARE HIDRAULICE VOLUMICE
ROTATIVE

7.1. CRITERII DE ANALIZ A CALITII MOTOARELOR
HIDRAULICE VOLUMICE ROTATIVE

n principiu, motoarele hidraulice volumice rotative pot realiza
transformarea energiei de presiune a lichidului furnizat de o pomp prin camerele
de volum variabil constituite din elementele unui mecanism oarecare. Totui, n
practic se utilizeaz pe scar larg un numr restrns de mecanisme (cu pistoane,
angrenaje, palete i pistoane rotative) n domenii specifice de momente i turaii.
Calitile motoarelor volumice pot fi analizate pe baza comportrii lor n
regim staionar i n regim tranzitoriu.
Pentru regimul staionar se pot defini urmtoarele caracteristici hidraulice,
mecanice i mixte (fig. 7.1): variaia debitului n funcie de turaie, la presiune
constant (a); variaia debitului n funcie de presiune, la turaie constant (b);
variaia momentului n funcie de turaie, la presiune constant (c); variaia
momentului n funcie de presiune, la turaie constant (d); variaia puterii n
funcie de turaie, la presiune constant (e); variaia puterii n funcie de presiune,
la turaie constant (f). De asemenea, se pot defini urmtoarele caracteristici de
pierderi hidraulice, mecanice i mixte (fig. 7.2): variaia randamentului volumic,
v
, n funcie de turaie, la presiune constant (a); variaia randamentului volumic
n funcie de presiune, la turaie constant (b); variaia randamentului mecanic,
m
,
n funcie de turaie, la presiune constant (c); variaia randamentului mecanic n
funcie de presiune, la turaie constant (d); variaia randamentului total,
t
, n
funcie de turaie la presiune constant (e); variaia randamentului total n funcie
de presiune, la turaie constant (f).
Productorii furnizeaz de obicei diagrame complexe, de genul celei din
figura 7.3, corespunztoare motorului orbital OMS 200 produs de firma Danfoss
(Danemarca).
Pentru regimul tranzitoriu al unui motor volumic nu se pot stabili
caracteristici similare celor statice. Calitile dinamice ale unui motor pot fi
evaluate fie prin reprezentarea grafic a regimului tranzitoriu liber provocat de o
treapt de debit, fie prin reprezentarea grafic a amplitudinii i fazei semnalului de
ieire (turaie) corespunztor unui semnal sinusoidal (debit) de amplitudine i faz
constante dar de frecven variabil, aplicat la intrare (rspunsul n frecven).
Performanele obinute n regim tranzitoriu (suprareglarea, timpul de rspuns,
banda de trecere etc.) nu pot fi definite simplu.
Practic, performanele statice se evalueaz prin: turaia minim stabil,
turaia maxim admisibil, puterea specific (kW/kg), momentul specific (Nm/kg),


192

Fig. 7.1. Caracteristicile hidraulice, mecanice i mixte ale mainilor volumice rotative
n regim staionar:
a) variaia debitului n funcie de turaie, la presiune constant; b) variaia debitului n
funcie de presiune, la turaie constant; c) variaia momentului n funcie de turaie,
la presiune constant; d) variaia momentului n funcie de presiune, la turaie
constant; e) variaia puterii n funcie de turaie, la presiune constant; f) variaia
puterii n funcie de presiune, la turaie constant.
Motoare hidraulice volumice rotative

193

Fig. 7.2. Caracteristicile de pierderi hidraulice, mecanice i mixte ale mainilor volumice
rotative n regim staionar:
a) variaia randamentului volumic,
v
, n funcie de turaie, la presiune constant;
b) variaia randamentului volumic n funcie de presiune, la turaie constant;
c) variaia randamentului mecanic,
m
, n funcie de turaie, la presiune constant;
d) variaia randamentului mecanic n funcie de presiune, la turaie constant;
e) variaia randamentului total,
t
, n funcie de turaie la presiune constant;
f) variaia randamentului total n funcie de presiune, la turaie constant.

194

Fig. 7.3. Caracteristica universal a motorului orbital OMS200
(DANFOSS DANEMARCA).

panta medie a caracteristicii de turaie (moment - turaie la presiune constant),
presiunea de pornire n gol etc.
Performanele dinamice depind n mare msur de raportul dintre
momentul de pornire (demaraj) i momentul de inerie al prilor mobile, redus la
arbore.
Cea mai important caracteristic a motoarelor volumice este capacitatea
lor de a funciona stabil la turaii sczute. Din acest punct de vedere exist motoare
lente (n
min
= 110 rot/min), semirapide (1050 rot/min) i rapide
(50400 rot/min).
La turaii reduse, generate de debite mici i presiuni mari, corespunztoare
unor momente apropiate de cel nominal, scurgerile interne Q
s
devin compatibile cu
debitul Q i motorul se oprete, fenomen denumit "lipire" (n limba englez
"stick"). Oprirea motorului provoac scderea rapid a momentului rezistent, deci a
presiunii i implicit a scurgerilor interne; ca urmare, motorul repornete, fenomen
numit "alunecare" (n limba englez "slip").
Turaia minim stabil a unui motor poate fi micorat numai prin
micorarea pierderilor sale interne, deci a raportului Q
s
/Q, adic prin mrirea
randamentului volumic. Acelai efect se obine prin mrirea numrului de cicluri
efectuate pe o rotaie de camerele de volum variabil, deci prin mrirea capacitii
motorului.


195

7.2. MOTOARE VOLUMICE RAPIDE

Mecanismele ce stau la baza motoarelor rapide sunt similare celor utilizate
la pompe.
Motoarele rapide cu pistoane axiale se execut n urmtoarele variante: cu
bloc nclinat (a), cu disc nclinat (b) i cu disc fulant (c).
a) Motoare rapide cu pistoane axiale i bloc nclinat.
Blocul cilindrilor este rotit de arbore printr-un cuplaj cardanic, prin
intermediul pistoanelor i bielelor sau printr-un angrenaj conic (fig. 7.4). n acest
caz, prin adoptarea formei sferice pentru ambele extremiti ale pistoanelor se evit
construcia relativ complex a cuplului format din piston i biel, asamblate prin
sertizare. Capacitatea motoarelor cu bloc nclinat poate fi constant sau variabil,
intervalul uzual de reglare fiind cuprins ntre 1:1 i 1:4. La variantele reglabile
blocul cilindrilor este amplasat ntr-o carcas basculant sau este ghidat de un
arbore sprijinit pe flana de antrenare a pistoanelor i pe placa de distribuie
(fig. 7.5); aceasta se deplaseaz pe o suprafa cilindric sub aciunea unui
dispozitiv de reglare. n figura 7.6 se prezint structura principalelor dispozitive de
reglare care pot echipa motoarele din seria A6V (TRIMOT) produs de firma
HYDROMATIK. Unghiul variaz ntre 7
o
i 25
o
, astfel c V
max
/V
min
= 3,47.

Fig. 7.4. Motor rapid cu pistoane axiale i bloc nclinat (SAUER GERMANIA):
1 - semicarcasa blocului cilindrilor; 2 - plac de distribuie; 3 - inel de reinere a
blocului cilindrilor; 4 - arbore de ghidare a blocului cilindrilor; 5 - buc de
centrare a semicarcaselor; 6 - distanier; 7 - roat dinat; 8 - semicarcasa
rulmenilor; 9 - arbore; 10 - tift de antrenare a roii dinate; 11 - piston; 12 tift
de blocare a plcii de distribuie.


196

Dispozitivul de reglare hidraulic a capacitii (fig. 7.5 i 7.6,a) este format
dintr-un servomecanism mecanohidraulic cu reacie de for, comandat hidraulic i
din dou supape de sens, S
1
i S
2
. Servomecanismul este compus dintr-un cilindru
cu dublu efect i camere inegale, C, comandat de un distribuitor hidraulic cu trei
ci, D. Camera de arie mic a cilindrului i racordul P al distribuitorului sunt
conectate la racordul de admisie al motorului printr-una din supapele de sens;
racordul T al distribuitorului este conectat la drenajul motorului iar racordul A la
camera de arie mare a cilindrului. Dac presiunea de comand este inferioar
valorii corespunztoare precomprimrii resoartelor i ariei pistonului de comand,
sertarul distribuitorului asigur drenarea camerei de arie mare a cilindrului
hidraulic, capacitatea motorului fiind maxim, deci pentru un debit dat turaia este
minim.

Fig. 7.5. Motor rapid reglabil cu pistoane axiale i bloc nclinat (HYDROMATIK
GERMANIA):
1 - resort disc; 2 - biel; 3 - plac de reinere a bielelor; 4 - resort disc; 5 - arbore
de ghidare a blocului cilindrilor; 6 - piston; 7 - plac de distribuie basculant;
8 - urub de limitare inferioar a capacitii; 9 - buc de distribuie; 10 - sertar;
11 - resort; 12 - resort de reacie; 13 - prghie de reacie; 14 - piston diferenial;
15 - buc; 16 - blocul cilindrilor.

La creterea presiunii de comand sertarul nvinge fora resoartelor i
conecteaz camera de arie mare a cilindrului la racordul de admisie al motorului.
Datorit diferenei de arii, tija cilindrului se deplaseaz n sensul comprimrii
resoartelor, micornd unghiul dintre axa arborelui i axa blocului cilindrilor;
capacitatea motorului scade, deci la debit constant turaia sa crete; deplasarea tijei

197

nceteaz cnd fora de comand pe sertar este echilibrat de fora elastic (de
reacie); rezult o caracteristic presiune de comand capacitate practic liniar, cu
pant negativ. Dac presiunea de comand variaz ntre 3 i 13 bar, capacitatea
motorului variaz de la V
max
la V
min
.
Sertarul distribuitorului poate fi comandat i de un electromagnet
proporional de for (fig. 7.6, b).
Dispozitivul din figura 7.6,c asigur trecerea capacitii de la valoarea mi-
nim la valoarea maxim ca urmare a creterii presiunii n racordul de admisie
peste valoarea prescris, printr-un resort cu precomprimare reglabil.
Scderea presiunii provoac revenirea capacitii la valoarea minim.

Fig. 7.6. Structura principalelor dispozitive de reglare care pot echipa motoarele
din seria A6V (HYDROMATIK GERMANIA):
a) servocomand hidraulic cu prescriere hidraulic; b) servocomand
hidraulic cu prescriere electric; c) comand hidraulic discret;
d) servocomand hidraulic cu prescriere intern.

Creterea automat a capacitii motorului la creterea presiunii din
racordul de admisie este asigurat de dispozitivul din figura 7.6,d. Dac debitul
recepionat de motor este constant, turaia acestuia scade la creterea momentului
rezistent; caracteristica rezultat este adecvat transmisiilor de traciune deoarece
momentul crete cu ptratul presiunii, deci aceasta variaz puin n jurul valorii
optime la variaii mari de moment.
Motoarele cu bloc nclinat au curent capaciti cuprinse ntre 10 i
1000 cm
3
/rot; presiunea nominal variaz ntre 210 i 350 bar; domeniul de reglare
a turaiei este cuprins ntre 100200 rot/min i 20003000 rot/min. Valorile
medii ale puterii specifice i ale momentului specific sunt de 3 kW/kg, respectiv de
10 Nm/kg (pentru variantele nereglabile). Transmisiile speciale necesit motoare
de capaciti mici i turaii mari sau invers. De exemplu, firma VICKERS (S.U.A.)
execut pentru aeronave motoare de 0,8 cm
3
/rot la 10000 rot/min, puterea specific

198

fiind de 5,4 kW/kg, iar firma VON ROLL (Germania) produce motoare de
capacitate variabil, cuprins ntre 865 i 3584 cm
3
/rot pentru traciune feroviar,
puterea maxim fiind de 3585 kW.
Calitile dinamice ale motoarelor cu bloc nclinat sunt foarte bune. De
exemplu, motorul MF1 009 (VICKERS) furnizeaz la capacitatea de 1,55 cm
3
/rot
(0,095 in
3
/rot) i cderea de presiune p = 207 bar (3000 p.s.i.), momentul M =
5,16 Nm (45 lbfin); momentul de inerie redus la arbore este J = 1,52210
-5
kgm
2
(1,35 10
-4
lbfins
2
) deci acceleraia unghiular realizat n gol (fr sarcin) este
= M/J = 3,37 10
5
s
-2
.

b) Motoare rapide cu pistoane axiale i disc nclinat
Se execut n mai multe variante constructive care difer prin modul de
antrenare a arborelui de blocul cilindrilor. La varianta nereglabil din figura 7.7,
produs de firma EATON (S.U.A.), discul face corp comun cu carcasa, fiind
amplasat ntre blocul cilindrilor i captul liber al arborelui. n cadrul soluiei
utilizate de firma REYROLLE (Anglia) blocul cilindrilor este solidar cu arborele,
fiind presat pe placa de distribuie de un arc care se sprijin pe disc printr-o
articulaie sferic; placa de reinere a patinelor hidrostatice este fixat n zona
central de un disc rotativ, sprijinit pe discul fix prin lagre hidrostatice alimentate
de cilindrii prin patine (fig. 7.8)
Motoarele cu disc nclinat au turaii minime stabile mai reduse (25
100 rot/min) i momente de pornire mai mari dect cele cu bloc nclinat; se
execut curent pentru presiuni nominale cuprinse ntre 320 i 420 bar, capacitatea
variind ntre 11,5 i 250 cm
3
/rot.

c) Motoare rapide cu pistoane axiale i disc fulant
Se execut n mai multe variante constructive care difer prin sistemul de
distribuie. Cea mai rspndit construcie ntrebuineaz distribuitorul cilindric
rotativ (fig. 4.37) a crui uzur nu poate fi compensat automat. O alt soluie de
distribuie const n utilizarea pistoanelor ca sertare (fig. 7.9).
n acest scop, fiecare piston este prevzut cu o degajare toroidal prin care
asigur alimentarea sau drenarea unui cilindru situat ntr-un plan meridian decalat
cu /2 fa de planul su meridian. n blocul cilindrilor sunt practicate dou camere
toroidale (fig. 7.10) conectate prin canale axiale la racorduri iar n dreptul degajrii
toroidale a fiecrui piston sunt prevzute cte trei camere toroidale; camerele
laterale sunt conectate la racorduri iar camera central la unul din cilindrii
decalai cu /2. Cnd un piston se afl la punctul mort interior ( = 0), i deschide
complet distribuitorul, corespunztor vitezei maxime a pistonului comandat
(fig. 7.11). Acelai piston i nchide distribuitorul dup o rotaie cu /2 deoarece
pistonul comandat se afl la unul din punctele moarte. Dup o semirotaie
distribuitorul se deschide din nou complet, conectnd cilindrul pistonului comandat
la cellat racord, corespunztor sensului i vitezei sale.
Motoarele cu disc fulant au capaciti mici (8100 cm
3
/rot) i pot
funciona continuu la presiuni cuprinse ntre 160 i 250 bar; ele prezint avantajul


199

Fig. 7.7. Motor rapid cu pistoane axiale i disc nclinat EATON (SUA):
1 bloc de protecie i mprosptare; 2 disc nclinat fix.

200

Fig. 7.8. Motor rapid cu pistoane axiale i disc nclinat (REYROLLE Anglia):
1 - bol; 2 - tift elastic; 3 - capac; 4 - disc nclinat; 5 - placa de reinere a patinelor;
6 - rulment cu role cilindrice; 7 - piston; 8 - resort; 9 - arbore; 10 - rulment cu ace.

Fig. 7.9. Motor cu pistoane axiale i disc fulant (BOSCH Germania):
1 - racord de drenare; 2 - capac; 3 - blocul cilindrilor; 4 - semicarcas posterioar; 5 -
piston; 6 - rulment radial - axial; 7 - disc fulant; 8 - rulment radial-axial; 9 - semicarcas
anterioar; 10 - compensator sferic de deformaii; 11 - inel de reglare a nulului distribuiei.

Fig. 7.10. Schema funcional a motorului rapid cu disc fulant i distribuie prin pistoane.


201

Fig. 7.11. Fazele unui ciclu de funcionare al motorului rapid cu disc
fulant i distribuie prin pistoane.

unei turaii minime reduse, datorit cruia sunt frecvent ntrebuinate n transmisiile
hidrostatice ale mainilor-unelte i roboilor; n acest caz, motorul formeaz un
subansamblu mpreun cu servovalva electrohidraulic i tahogeneratorul sau
traductorul incremental, necesare nchiderii buclei de reglare a poziiei.
Motoarele rapide cu pistoane radiale se ntlnesc frecvent n
componena variatoarelor de turaie hidraulice; frecarea dintre pistoane i carcas
este evitat prin intermediul unui rulment radial; sunt motoare scumpe i au un
moment de inerie relativ mare.
Motoarele cu roi dinate sunt simple din punct de vedere constructiv,
ieftine i compacte, puterea specific medie fiind de 12 kW/kg; se construiesc

202

ntr-o gam larg de capaciti (3,2 250 cm
3
/rot) iar presiunea nominal variaz
ntre 140 i 250 bar; au dou dezavantaje importante: moment de pornire redus i
turaie minim stabil ridicat (400500 rot/min); turaia maxim este cuprins
ntre 2000 i 4000 rot/min, valorile mari corespunznd capacitilor mici.
Momentul de pornire poate fi mrit prin utilizarea lagrelor cu rulmeni i prin
echilibrarea hidrostatic a roilor.
Motoarele unidirecionale difer de pompe numai prin prezena drenajului
extern care este utilizat cnd turaia se regleaz prin varierea presiunii pe racordul
de evacuare.
Motoarele bidirecionale sunt prevzute cu un sistem de supape de sens ce
permit att drenarea lagrelor n racordul de evacuare ct i compensarea automat
a jocurilor frontale dintre roi i bucele lagrelor. n figura 7.12 se prezint un
astfel de hidromotor. Schema sistemului de supape este indicat n figura 7.13;
selectorul de cale SC asigur conectarea compartimentului de presurizare axial a
lagrelor la racordul de admisie, iar supapele de sens S
1
i S
2
conecteaz camerele
exterioare ale lagrelor la racordul de evacuare.

Fig. 7.12. Motor bidirecional cu roi dinate: 1 -
selector de cale; 2 - supap de sens;
3 - capac posterior; 4 - buc; 5 - rulment cu ace;
6 - carcas; 7 - capac anterior.
Fig. 7.13. Schema sistemului
de drenare al unui motor
bidirecional cu roi dinate.

Exist i soluii de compensare automat a eforturilor radiale pe roi prin
reducerea la minimum a zonei de etanare n ambele sensuri de rotaie. De
exemplu, firma BOSCH utilizeaz n acest scop un sistem de etanri frontale
compuse.
Motoarele cu lagre de rostogolire funcioneaz cu o gam larg de lichide:
viscozitatea acestora poate fi cuprins ntre 12 i 1200 cSt; n plus, sunt puin
sensibile la impuriti (fineea de filtrare admisibil este de 63m).
Motoarele cu lagre de alunecare sunt mai sensibile la impuriti i la
variaia viscozitii lichidului.

203

Pentru mainile de lucru ce solicit fie momente mari la turaii mici, fie
momente mici la turaii mari se construiesc motoare duble ("cu dou viteze")
formate din dou motoare cu roi dinate de capaciti diferite, cuplate pe acelai
arbore. n regim lent funcioneaz ambele seciuni, capacitatea fiind maxim; n
regim rapid, un distribuitor hidraulic (comandat hidraulic) unteaz racordurile
seciunii de capacitate mare, alimentnd numai seciunea de capacitate mic.
Motoarele cu roi dinate multiple (n paralel) sunt ntrebuinate n
construcia divizoarelor de debit necesare sincronizrii mai multor motoare
volumice i a amplificatoarelor rotative de presiune utilizate pentru mrirea
presiunii la admisia unui motor peste valoare corespunztoare pompei.

7.3. MOTOARE VOLUMICE SEMIRAPIDE

Se realizeaz cu palete culisante i cu pistoane radiale.
Motoarele cu palete culisante se construiesc n gama de capaciti
cuprins ntre 30 i 300 cm
3
/rot; presiunea nominal variaz ntre 140 i 175 bar;
momentele i puterile specifice sunt mai mari dect cele ale motoarelor cu roi
dinate: 911 Nm/kg, respectiv 23 kW/kg; turaiile minime stabile variaz ntre
50 i 200 rot/min, iar cele maxime ating 1 8002 800 rot/min.
Din punct de vedere constructiv aceste motoare difer de pompele cu dublu
efect doar prin prezena unor arcuri necesare meninerii contactului permanent ntre
palete i carcas (cam) la turaii mici. Arcurile pot fi elicoidale sau de tip
"balansoar". n primul caz, ele sunt amplasate sub palete, fiind comprimate n
fazele de evacuare i relaxate n fazele de admisie. Denumirea ultimelor provine
din faptul c execut o micare oscilatorie n jurul unor boluri presate n degajri
practicate lateral n rotor (fig. 7.14); sunt executate din srm de oel nalt aliat i
preseaz radial cte dou palete decalate cu /2. Cnd o palet aflat n faza de
evacuare ptrunde n rotor, cealalt iese din acesta deoarece se afl n faza de
admisie; astfel, arcurile oscileaz n jurul bolurilor fr a suferi ncovoieri
suplimentare fa de cele iniiale (de montaj), deci forele exercitate asupra
paletelor sunt constante.

Fig. 7.14. Motor semirapid cu palete culisante.


204

Motoarele cu palete culisante sunt mai scumpe dect cele cu roi dinate; ca
i acestea au un moment de pornire redus, dar au o funcionare linitit i asigur
un moment practic constant.
Motoarele semirapide cu pistoane radiale sunt larg rspndite datorit
momentelor mari furnizate (90240000 Nm), turaiilor minime reduse
(5...20 rot/min, n funcie de capacitate), randamentelor ridicate n ntreg domeniul
de funcionare, zgomotului redus (max. 60 dB), posibilitii de a funciona cu
lichide neinflamabile (emulsii de ulei i ap, soluii de poliglicoli n ap, esteri
fosfatici) i cerinelor modeste privind filtrarea (2575 m). Presiunea nominal a
acestor motoare variaz ntre 200 i 400 bar, iar turaia maxim ntre 20 i 2000
rot/min, n funcie de capacitate.
Pistoanele sunt dispuse radial ntr-o carcas fix, pe un rnd sau pe dou
rnduri i acioneaz arborele printr-un excentric; frecarea dintre acesta i biele se
elimin, practic, fie prin rulmeni radiali (fig. 7.15) fie prin lagre hidrostatice
(fig. 7.16); desprinderea patinelor de excentric n cazul sarcinilor negative este
mpiedicat de dou inele cu seciune dreptunghiular; n acelai regim (de
pompare) bielele acioneaz pistoanele prin intermediul unor buce sferice
secionate i a unor inele de siguran.
Bielele nu mai sunt necesare dac cilindrii sunt oscilani; n cazul soluiei
constructive din figura 7.17 (utilizat de firma VICKERS), cilindrii oscileaz pe
plci sferice fixe, contactul permanent dintre aceste piese fiind asigurat de resoarte;
construcia prezentat n figura 7.18, brevetat de firma PLEIGER (Germania), este
i mai simpl din punct de vedere cinematic: cilindrii sunt redui la buce oscilante
sferice.
Distribuia poate fi realizat cu distribuitor rotativ frontal, plan (fig. 7.15)
sau cilindric (fig. 7.16) sau cu sertare (fig. 7.18). Rezultanta forelor de presiune pe
distribuitorul plan tinde s provoace bascularea acestuia, deci trebuie compensat
automat prin lagre hidrostatice axiale (fig. 7.19); rezultanta forelor de presiune
tinde s lipeasc distribuitorul cilindric de buc, provocnd uzura prematur a
celor dou piese i alternd randamentul volumic, deci trebuie compensat automat
prin lagre hidrostatice radiale (fig. 7.20). Tendina actual este de a se renuna la
distribuitorul cilindric n favoarea celui plan, deoarece ultimul asigur compensarea
automat a uzurii i poate fi uor recondiionat prin rectificare, lepuire i rodare
mpreun cu placa de distribuie, care este n general amovibil.
Distribuitoarele cu sertare asigur un randament volumic ridicat, dar
necesit o precizie mare de execuie a corpului; sertarele sunt comandate prin role
de un excentric sincron cu arborele i decalat (rotit) cu /2 fa de excentricul
acionat de pistoane, deoarece sertarul unui piston aflat la unul din punctele moarte
trebuie s fie situat n poziie simetric fa de camerele conectate la racorduri;
deplasarea centripet a sertarelor este asigurat de un inel ce nconjoar rolele.
Lagrele hidromotoarelor semirapide cu pistoane radiale sunt n general
supradimensionate pentru a putea prelua sarcinile radiale i axiale importante
introduse prin cuplarea direct cu mecanismele acionate. Productorii indic n
diagrame complexe durata de utilizare medie a rulmenilor n funcie de cderea de
presiune ntre racorduri, de mrimea i poziia sarcinii radiale fa de un plan de

205

Fig. 7.15. Motor semirapid cu pistoane axiale (BIGNOZZI - Italia):
a) seciune axial: 1- capacul racordurilor; 2 - buc de distribuie; 3 - distribuitor plan
rotativ; 4 - inel de siguran; 5 - buc sferic secionat; 6 - piston; 7 - capac de cilindru;
8 - segment; 9 - biel; 10 - inel de reinere a bielelor; 11 - buc cilindric; 12- excentric;
13 - capac; 14 - carcas; 15 - plac de distribuie; 16 - arbore canelat; 17 - segment de
rotaie; b) seciune cu un plan paralel.


206

Fig. 7.16. Motor semirapid cu pistoane radiale (STAFFA - Anglia):
a) seciune axial: 1 - distribuitor cilindric rotativ; 2 - segment de rotaie; 3 - cuplaj
OLDHAM; 4 - biel cu patin; 5 - inel secionat; 6 - capac de cilindru; 7 - segment;
8 - piston; 9 - inel de siguran; 10 - excentric; b) seciune cu un plan paralel.

207

Fig. 7.17. Motor semirapid cu pistoane radiale (VICKERS-S.U.A.):
1 - glisier sferic; 2 - cilindru oscilant; 3 - piston cu patin
hidrostatic; 4 - etanare compus.

referin ales convenabil, perpendicular pe axa arborelui (fig. 7.21). Durata de
utilizare, notat cu LB 10, reprezint numrul de ore de funcionare dup care 10%
din rulmeni se uzeaz peste limita admis. Durata de utilizare medie, notat cu
LB 50, corespunde ieirii din funciune a 50% din rulmeni i este de patru ori mai
mare dect prima. O alt caracteristic mecanic important a acestor motoare este
viteza de alunecare sub sarcin negativ, care se produce cnd orificiile energetice
sunt nchise i arborele este acionat de sarcin (regim tipic n funcionarea
macaralelor). Aceast caracteristic este asociat de productori cu randamentul
volumic n diagrame de tipul celei din figura 7.22. Funcionarea continu n regim
de pomp (frn) necesit presurizarea racordului de evacuare n scopul evitrii
cavitaiei. De exemplu, pentru hidromotorul STAFFA B400, p
2
= 2 + n
2
/1300 [bar],
unde n este turaia [rot/min].
Randamentul maxim al hidromotoarelor semirapide cu pistoane radiale
este cuprins ntre 91 i 97%; n figura 7.23 se prezint ca exemplu caracteristica
universal a hidromotorului STAFFA B400.
n unele transmisii este necesar blocarea arborelui hidromotorului la
ntreruperea alimentrii; n acest caz motorul ncorporeaz o frn cu band sau cu
discuri, acionat de un cilindru hidraulic cu simplu efect (fig. 7.24). Comanda
cilindrului se face automat prin racordarea camerei active la pomp (fig. 7.25);
creterea presiunii de refulare determin deblocarea arborelui, iar resoartele
blocarea.
Hidromotoarele semirapide cu pistoane radiale pot ncorpora i reductoare
planetare; se obin astfel momente de ordinul a 400000 Nm. n figura 7.26 se

208

Fig. 7.18. Motor semirapid cu pistoane radiale (PLEIGER - Germania):
a) seciune cu un plan axial: 1 - excentric; 2 - rol; 3 - inel de reinere a sertarelor n
contact cu excentricul; 4 - sertar; 5 - piston; 6 - buc sferic oscilant; 7 - buc sferic
fix; 8 - inel de reinere a patinelor hidrostatice; 9 - patin hidrostatic; b) seciune cu un
plan paralel prin axele pistoanelor; c) seciune cu un plan paralel prin axele sertarelor.

209

prezint o seciune prin motoreductorul STAFFA G 1400 (V = 23940 cm
3
/rot;
M
max
= 76100 Nm; n
max
= 30 rot/min; P
max
= 228 CP).
Dei au o putere specific relativ redus (sub 1 kW/kg) i sunt scumpe,
motoarele semirapide cu pistoane radiale sunt larg rspndite att pe utilaje mobile,
ct i staionare (laminoare, amestectoare, macarale, combine miniere,
excavatoare, transmisii navale etc.).
n figura 7.27 se prezint o punte motoare echipat cu dou hidromotoare
de acest tip, proiectat, pentru transmisia hidraulic a stivuitoarelor, de autori.

Fig. 7.19. Distribuitor frontal plan rotativ echilibrat hidrostatic:
a) vedere a suprafeei de distribuie; b) seciune cu un plan
axial; c) vedere a suprafeei de racordare.

7.4. MOTOARE VOLUMICE LENTE

Se construiesc pe baza urmtoarelor elemente active: pistoane radiale,
pistoane axiale, pistoane rotative i angrenaje orbitale.
Motoarele lente cu pistoane radiale difer de celelalte maini volumice
cu pistoane radiale prin faptul c la o rotaie a arborelui pistoanele efectueaz mai
multe curse duble, mrind momentul i micornd turaia minim de funcionare
continu (sub 1 rot/min).
Micarea alternativ radial a pistoanelor poate fi transformat ntr-o
micare de rotaie continu printr-o cam interioar (fig. 7.28 - hidromotor produs
de firma CINCINNATI MILLING MACHINES din S.U.A.) sau prin came
exterioare (fig. 7.29 - hidromotor produs de firma SISU din Finlanda). Profilarea
corespunztoare a camelor poate asigura o capacitate practic constant; cama
sinusoidal este totui cea mai utilizat datorit simplitii dispozitivului de
generare cinematic. Contactul dintre pistoane i came se face prin bile de rulment
sau prin rulmeni radiali (cu role sau cu ace).
Distribuia se poate realiza prin sertare solidare cu pistoanele (fig. 7.28), cu
distribuitor rotativ cilindric (fig. 7.29) sau frontal (fig. 7.30 - soluie brevetat n
ar i n strintate de ing. t. Aram) antrenat de came etc.
n primul caz, fiecare piston asigur distribuia unui piston adiacent, fa de
care este decalat cu /4 (motorul are opt pistoane, iar cama - dou vrfuri). n al

210

Fig. 7.20. Distribuitor cilindric rotativ echilibrat hidrostatic.


211

Fig. 7.21. Nomogram tipic pentru calculul randamentului volumic, debitului drenat i
vitezei de alunecare sub sarcin a unui motor hidraulic.

Fig. 7.22. Nomogram tipic pentru calculul duratei de utilizare medie a rulmenilor
motoarelor volumice rotative.


212

Fig. 7.23. Caracteristica universal a motorului STAFFA B400 (Anglia).

Fig. 7.24. Frn cu discuri pentru motor volumic:
1 - arborele motorului hidraulic; 2 - piston inelar;
3 - inel O; 4 - disc de friciune; 5 - arbore de ieire.
Fig. 7.25. Schema hidraulic
a unei transmisii n circuit
deschis echipat cu frn.

213

Fig. 7.26. Motor semirapid cu pistoane radiale echipat cu reductor planetar i frn cu
band (STAFFA G 1400): 1 - reductor planetar; 2 - frn cu band; 3 - motor hidraulic.


214

Fig. 7.27. Punte motoare hidraulic pentru stivuitoare:
a) seciune cu un plan axial: 1 - motor cu pistoane radiale; 2 - subansamblu
frn; b) seciune cu un plan paralel prin unul dintre motoare.

215

Fig. 7.28. Motor lent cu pistoane radiale i distribuie prin pistoane.

Fig. 7.29. Motor lent cu pistoane radiale i carcas rotativ (SISU - Finlanda).

216

Fig. 7.30. Motor lent cu pistoane radiale i carcas rotativ, cu dou capaciti:
1 - racord flotant; 2 - arc disc; 3 - plac de distribuie flotant; 4 - etanare
mecanic; 5 - distribuitor frontal rotativ; 6 - plac de distribuie fix; 7 - distribuitor
cu trei ci; 8 - carcas rotativ; 9 - arbore de sincronizare a distribuitorului cu
camele; 10 - rulment cu role cilindrice duble; 11 - travers; 12 - colivie pentru
bilele ghidajelor traversei; 13 - cam; 14 - piston mic; 15 - cilindru; 16-piston mare.


217

doilea caz, fiecrui flanc de cam i corespunde o fereastr de distribuie; n scopul
evitrii ocurilor se utilizeaz fante de amortizare (la capaciti mici) i distribuie
cu acoperire practic nul (la capaciti mari).
Capacitatea acestor motoare poate fi reglat n trepte. De exemplu, n cazul
soluiei din figura 7.30, pistoanele sunt duble, iar camerele de volum variabil pe
care le formeaz mpreun cu cilindrii corespunztori sunt conectate la racordurile
exterioare n funcie de regimul de lucru.
Camerele mici, formate ntre pistoanele mici i cele mari, sunt conectate
permanent la distribuitorul rotativ; camerele mari, formate ntre pistoanele mari i
blocul cilindrilor, pot fi conectate fie la distribuitorul rotativ, fie la racordul de
drenare T prin intermediul unor distribuitoare cu trei ci, comandate hidraulic din
exteriorul motorului prin racordul X. Dac presiunea de comand este nul, sub
aciunea arcurilor sertarele asigur conectarea camerelor mari la distribuitorul
rotativ (fig. 7.31); datorit diferenei de arii, dei sunt supuse aceleiai presiuni,
pistoanele se deplaseaz solidar, capacitatea motorului fiind maxim. Dac
valoarea presiunii de comand depete valoarea prescris prin comprimarea
arcurilor (circa 20 bar), sertarele ntrerup legtura dintre camerele mari i
distribuitorul rotativ, conectndu-le la racordul de drenare al motorului; pistoanele
mari sunt blocate n cilindrii lor datorit diferenei de presiune ntre racordul de
admisie i cel de drenare; pistoanele mici se deplaseaz n pistoanele mari, iar
capacitatea motorului este minim; sunt posibile astfel dou regimuri de
funcionare: lent i rapid, raportul capacitilor corespunztoare este egal cu
raportul ariilor pistoanelor (uzual 1 : 3,5). n figurile 7.32 i 7.33 se prezint cama
i distribuitorul hidromotorului R 3A.

Fig. 7.31. Schema de principiu a motorului cu pistoane radiale cu dou capaciti.


218

Fig. 7.32. Cam de hidromotor lent cu pistoane radiale.

Fig. 7.33. Distribuitor frontal plan rotativ de hidromotor lent cu pistoane radiale.


219

Hidromotoarele lente cu pistoane radiale se construiesc pentru capaciti
cuprinse ntre 0,4 i 125 l/rot; presiunea de funcionare continu este de
210280 bar, iar cea maxim de 320420 bar; n gama de capaciti menionat
turaia maxim variaz ntre 350 i 35 rot/min; momentul specific realizat este
foarte mare (35135 Nm/kg) dar puterea specific este relativ redus (0,51,0
kW/kg) i costul ridicat; sunt utilizate ndeosebi ca roi motoare pentru utilaje
mobile grele, ca trolii, vinciuri etc.
Ca exemplu de performane se menioneaz hidromotorul MR 125 fabricat
n Rusia, avnd urmtoarele caracteristici: V = 125 l/rot; n
max
= 37,8 rot/min; p
max
=
320 bar; M
max
= 583000 Nm; P
max
= 2265 kW; m = 4320 kg; diametrul 1160 mm;
lungimea 880 mm;
tmax
= 95%.
Motoarele lente cu pistoane axiale utilizeaz came frontale multiple cu
profil sinusoidal pentru a transforma micarea axial a pistoanelor n micare de
rotaie a arborelui (fig. 7.34) sau a carcasei (fig. 7.35 - hidromotoare brevetate i
produse de firma CARON din Scoia). n primul caz se ntrebuineaz un
distribuitor frontal dublu amplasat ntre dou blocuri de cilindri; presiunea de
contact necesar etanrii este asigurat att de forele de presiune pe fundul
cilindrilor, ct i de arcuri sprijinite pe inelele interioare ale rulmenilor i pe
blocurile cilindrilor. A doua variant constructiv, consacrat ca roat motoare,
folosete un distribuitor cilindric fix (fig. 7.36) care servete i la fixarea motorului
de asiul autovehiculului; blocarea axial a camelor prin inele de siguran
descarc rulmenii de eforturi axiale, asigurnd ncrcarea acestora numai cu
forele de greutate corespunztoare autovehiculului. Solicitarea radial admisibil a
motorului depinde de turaie i de poziia forei n raport cu un plan de referin
perpendicular pe axa distribuitorului (fig. 7.37). Scurgerile depind i de solicitarea
radial (fig. 7.38).
Hidromotoarele lente cu pistoane axiale se execut pentru capaciti mici
(58998 cm
3
/rot), presiunea maxim de funcionare continu fiind de 140 bar, iar
cea maxim intermitent de 250 bar; au un moment specific mare (circa 76 Nm/kg)
i o turaie minim redus (5..7 rot/min). n figura 7.39 este reprezentat diagrama
universal a motorului MC 4 (CARON-Scoia).
n figura 7.40 se prezint o variant proiectat de autori pentru utilajele
mobile. Frezarea i rectificarea camelor a fost realizat cu dispozitivul din figura
7.41,a proiectat de autori; la o rotaie a arborelui de antrenare, arborele pe care se
fixeaz cama n vederea prelucrrii execut trei curse duble, corespunztoare celor
trei vrfuri ale camei. Orificiile de distribuie ale blocului cilindrilor au fost
executate cu dispozitivul din figura 7.41,b ce a fost adaptat unei maini de gurit n
coordonate.
Motorul realizat are performane similare celor produse de firma CARON.
Motoarele lente cu pistoane rotative utilizeaz de fapt angrenaje cu
numr minim de dini (fig. 7.42); dac lichidul furnizat de pomp ptrunde n
racordul A, rotorul prevzut cu dinte este obligat s se roteasc n sens orar datorit
diferenei de presiune dintre racorduri; la trecerea din zona de admisie n cea de
evacuare, dintele ptrunde ntr-o cresttur practicat n cellalt rotor; n acest
moment, profilul crestturii asigur scurgeri minime ntre racorduri; n rest,

220

Fig. 7.34. Motor lent cu pistoane axiale i distribuitor cilindric fix (CARON - Scoia):
1 - cam axial multipl; 2 - blocul cilindrilor; 3 - piston cu lagr hidrostatic;
4 - distribuitor cilindric fix; 5 - carcas rotativ; 6 - rulment radial.

Fig. 7.35. Motor lent cu pistoane axiale i distribuitor frontal plan (CARON - Scoia):
1 - cam axial multipl; 2 - blocul cilindrilor; 3 - plac de distribuie;
4 - resort elicoidal; 5 - rulment radial-axial.

221

Fig. 7.36. Distribuitor cilindric fix pentru motor lent cu pistoane axiale:
a) seciuni axiale; b) seciuni axiale.

222

Fig. 7.37. Nomogram de calcul a sarcinii radiale admisibile pentru motoarele lente cu
pistoane axiale CARON (Scoia).

Fig. 7.38. Curbe caracteristice ale motoarelor cu pistoane axiale CARON (Scoia):
a) debitul drenului n funcie de cderea de presiune; b) cderea de
presiune necesar pentru mersul n gol, n funcie de turaie.


223

Fig. 7.39. Caracteristica universal a motorului MC4 (CARON - Scoia).

Fig. 7.40. Roat motoare lent cu pistoane axiale pentru utilaje mobile.

224

Fig. 7.41. Dispozitive pentru execuia motoarelor lente cu pistoane axiale:
a) dispozitiv de frezare i rectificare a camelor: 1 - arbore conductor; 2 - coroan
dinat; 3 - bol; 4 - arbore port-cam; b) dispozitiv de gurire radial interioar.


225

etanarea se face prin rostogolirea fr alunecare a rotoarelor unul pe cellalt,
sincronizarea fiind realizat de un angrenaj cu dantur evolventic dreapt (raport
de transmisie 1:1). La debit constant viteza unghiular a rotoarelor este constant,
deci momentul furnizat de motor nu are pulsaii.
Continuitatea micrii necesit o construcie simetric (fig. 7.43 -
hidromotor produs de firma TYRONE HYDRAULICS din S.U.A.); rotoarele
laterale (prevzute cu dini) sunt active (supuse diferenei de presiune dintre
racorduri) numai o jumtate de rotaie; la trecerea unui dinte prin cresttur nu este
necesar o etanare prin contact deoarece flancurile dintelui sunt solicitate de
aceeai presiune.
Momentul poate fi mrit prin multiplicarea numrului de dini i implicit a
numrului de rotoare cu crestturi. n cazul variantei din figura 7.44 (hidromotor
Hartman) distribuia se face prin canale axiale i radiale practicate n rotorul
central, raportul de transmisie al angrenajului fiind 2:1.
Elementele de etanare mobile pot fi amplasate i pe un singur rotor; de
exemplu, la varianta din figura 7.45, produs de firma DOWTY (Anglia),
pistoanele (paletele) rotative sunt meninute radial de o cam radial dubl
(fig. 7.46) n cursul fazelor de admisie i evacuare, fiind rotite cu circa 70
o
numai
cnd sunt echilibrate hidrostatic, adic n cursul trecerii prin zonele de etanare
dintre carcas i rotor; se evit astfel contactul dintre piesele aflate n micarea
relativ, iar jocurile sunt meninute la o valoare constant; datorit solicitrii
simetrice rotorul este echilibrat hidrostatic i poate prelua eforturi radiale mari;
ambele randamente pariale (volumic i mecanic) au valori ridicate;
v
96 98%,
m
95% deci
t
90% dar presiunea de funcionare stabil continu este redus
(140 bar).
Motoarele cu pistoane rotative includ frecvent reductoare planetare, putnd
furniza momente mari (pn la 300000 Nm) necesare, de exemplu, combinelor de
foraj i extracie.

Fig. 7.42. Principiul de funcionare al motoarelor lente cu dou pistoane rotative.


226

Fig. 7.43. Motor lent cu pistoane rotative
(TYRONE HYDRAULICS - S.U.A.).
Fig. 7.44. Motor lent cu pistoane rotative
(Hartman).

Fig. 7.45. Motor lent cu pistoane rotative (DOWTY - Anglia).

Fig 7.46. Subansamblu cam-piston rotativ (DOWTY - Anglia).

Motoarele orbitale transform energia de presiune n energie mecanic
printr-un angranj interior pericicloidal critic (fig. 7.47), a crui roat exterioar este
blocat (solidar cu carcasa); ansamblul se numete "gerotor".
Statorul are z
s
dini, iar rotorul are z
r
= z
s
1; uzual z
s
= 5, 7 sau 9. Rotorul
este supus continuu unei fore de presiune excentric fa de axa instantanee de

227

rotaie, sub aciunea creia se rotete n stator; centrul (axa) rotorului execut o
micare de rotaie n jurul centrului (axei) statorului, n sens contrar micrii
rotorului, caracteristic datorit creia hidromotorul se numete "orbital". Lichidul
este admis sau evacuat din camerele de volum variabil formate ntre cele dou roi
ale angrenajului printr-un distribuitor rotativ, cilindric (fig. 7.48) sau frontal
(fig. 7.49 i 7.50) antrenat de rotor printr-un cuplaj dinat cu dantura sferic.
Distribuitorul are 2z
r
ferestre conectate la dou camere toroidale aflate n legtur
cu racordurile.

Fig. 7.47. Principiul de funcionare al hidromotorului orbital: a) racordarea ansamblului
"gerotor" cu distribuitorul cilindric rotativ; b) faze caracteristice ale distribuiei.

Volumul unei camere este maxim cnd doi dini adiaceni ai rotorului sunt
situai simetric fa de doi dini adiaceni ai statorului (fig. 7.51) i este minim cnd
un dinte al rotorului, ptrunde ntre doi dini ai statorului. La o rotaie complet a
arborelui, fiecare dinte al rotorului ptrunde n toate camerele corespunztoare
fiecrei perechi de dini statorici adiaceni, deci V = z
s
z
r
(V
max
- V
min
); astfel,
capacitatea motorului este foarte mare, iar momentul furnizat este practic lipsit de
pulsaii.
Hidromotoarele orbitale sunt compacte: puterea specific atinge
1,25 kW/kg, iar momentul maxim 73 Nm/kg; turaia minim stabil variaz ntre
5 i 10 rot/min, iar cea maxim ntre 200 i 800 rot/min n funcie de capacitate;
presiunea nominal este limitat la 100160 bar; randamentul maxim este relativ
redus (60 - 85%); se uzeaz relativ repede i necesit tehnologie complex; sunt
utilizate pentru acionri de uz general dar cea mai important aplicaie este
aparatul de servodirecie cu reacie hidrostatic cunoscut sub denumirea "Orbitrol".

228

Fig. 7.48. Motor orbital cu distribuitor cilindric rotativ:
1 - capacul arborelui; 2, 3 - manet de rotaie; 4 - rulment axial cu ace;
5 - bol; 6 - buc antifriciune; 7 - distribuitor cilindric rotativ; 8 -
arbore cardanic; 9 - distanier; 10 - plac de distribuie; 11 - capacul
angrenajului; 12 - tampon; 13 - rotor; 14 - rol cilindric; 15 - stator;
16 - bol; 17 - carcas.

Fig. 7.49. Motor orbital cu distribuitor frontal plan (MD10-DANFOSS-Danemarca):
1 - capacul racordurilor; 2 - arc disc; 3- arc disc; 4 - plac de etanare; 5- dis-
tribuitor rotativ plan; 6 - plac de distribuie; 7 - rotor; 8 - stator; 9 - plac
intermediar; 10 - rulment axial cu ace; 11 - carcas; 12 - rulment radial cu ace;
13 - distanier; 14 - inel; 15 - capacul arborelui; 16 - manet de rotaie; 17 -
arbore; 18 - etanare compus; 19 - rulment axial cu ace; 20 - arbore cardanic; 21
rulment axial; 22 - tampon; 23 - rol; 24 - arbore cardanic; 25 - supap de sens.

229

Fig. 7.50. Ansamblul "gerotor" al motorului MD10 (DANFOSS-Danemarca).

Fig. 7.51. Camer de volum variabil ntr-un motor orbital.

7.5. RECOMANDRI PRIVIND ALEGEREA
MOTOARELOR VOLUMICE

Principalele criterii n alegerea tipului optim de motor hidraulic volumic
pentru o transmisie dat sunt:
a) turaia maxim de funcionare continu;
b) turaia minim de funcionare continu;
c) puterea specific (kW/kg);
d) momentul specific (Nm/kg);
e) presiunea de pornire n gol;
f) momentul de demaraj.
Performanele dinamice ale motoarelor depind n mare msur de raportul
dintre momentul de demaraj i momentul de inerie al prilor mobile redus la
arbore.
Cea mai important caracteristic a motoarelor volumice este capacitatea
lor de a funciona stabil la turaii reduse.

230

Dac turaia maxim de funcionare continu este mai mare de 500 rot/min
se utilizeaz motoare rapide cu pistoane rotative, roi dinate i palete culisante.
Dac primeaz randamentul se prefer motoare cu pistoane rotative,
motoarele cu angrenaje fiind utilizate ndeosebi n acionarea continu a unor
maini de lucru (pompe, ventilatoare, suflante).
La turaii maxime sczute se utilizeaz motoare lente i semirapide. La
momente mari se utilizeaz motoare lente cu pistoane radiale.
Motoarele lente cu angrenaje se utilizeaz la momente mici i medii.
Exist posibilitatea antrenrii lente a sarcinilor mari prin motoreductoare
formate din motoare rapide i reductoare de turaie (de obicei planetare).
Aceast soluie este mai puin fiabil dect cea a motoarelor lente, dar este
preferat n cazul unei fabricaii de serie mare de motoare rapide.
Dac se impun performane dinamice deosebite (timpi de accelerare i de
frnare foarte mici) se recomand motoare cu pistoane rotative axiale.

8

ANALIZA PERFORMANELOR MAINILOR
HIDRAULICE VOLUMICE ROTATIVE N
REGIM STAIONAR

8.1. RANDAMENTELE MAINILOR HIDRAULICE
VOLUMICE ROTATIVE

Parametrii fundamentali care descriu funcionarea mainilor hidraulice
volumice n regim staionar sunt: momentul, turaia, debitul i variaia presiunii
ntre racorduri. Prezentul capitol este consacrat analizei relaiilor dintre aceti
parametri, relaii numite "caracteristici de regim staionar" i determinrii lor
experimentale. Se prezint de asemenea o analiz a influenei frecrii fluide, tipic
pentru aceste maini, asupra performanelor de regim staionar.
Momentul M
p
necesar pentru antrenarea unei pompe volumice la turaie
constant are patru componente:
M M M M M
c f r t p
+ + + = (8.1)
Momentul teoretic, M
t
,

corespunde suprapresiunii Ap
p
= p
2
p
1
i
dimensiunilor pompei. Momentul M
r
este necesar pentru nvingerea viscozitii
lichidului din jocurile existente ntre prile mobile i cele fixe. Momentul M
f

corespunde frecrii mecanice i este proporional cu suprapresiunea; el este generat
de elementele de etanare, dac forele care asigur etanarea sunt proporionale cu
presiunea, precum i de lagrele solicitate proporional cu presiunea. Momentul M
c

este independent de turaie i presiune, fiind determinat uzual de elementele de
etanare.
n cazul motorului,
M M M M M
c f r t m
= (8.2)
Debitul volumic real, Q
p
, refulat de o pomp are trei componente:
Q Q Q Q
c s t p
= (8.3)
Debitul teoretic, Q
t
depinde de turaia de antrenarre i de dimensiunile
(capacitatea) pompei. Diferenele de presiune dintre racorduri i cele dintre
racorduri i carcas determin debitul pierderilor volumice, Q
s
. Gazele i vaporii
antrenai sau degajai prin cavitaie micoreaz debitul real cu Q
c
. Pentru motor,
Q Q Q Q
c s t m
+ + = (8.4)
i Ap
m
= p
2
p
1.


232

Dac presiunile celor dou racorduri sunt considerabil mai mari dect
presiunea carcasei, scurgerile dintre camere i carcas se realizeaz datorit unor
diferene de presiune inegale. Aceast situaie apare, de exemplu, la pompele
supraalimentate i la motoarele a cror turaie este reglat cu servovalve sau cu
drosele amplasate pe traseele de evacuare. n raionamentele care urmeaz se
admite c suprapresiunea unuia dintre racorduri este practic nul.
Se pot defini urmtoarele randamente:
a) Randamentul volumic,
t
c s t
t
p
vp
Q
Q Q Q

Q
Q

= = q

(8.5)
c s t
t
m
t
vp
Q Q Q
Q

Q
Q
+ +
= = q (8.6)
Dac maina este proiectat i exploatat corect, pierderile prin cavitaie
sunt neglijabile, iar termenul Q
c
este nul.
b) Randamentul mecanic,

M M M M
M

M
M
c f r t
t
p
t
mp
+ + +
= = q (8.7)

M
M M M M

M
M
t
c f r t
t
m
mm

= = q (8.8)

c) Randamentul total,
i
e
t
P
P
= q (8.9)
P
e
fiind puterea produs, iar P
i
puterea consumat (pomp sau motor). Pentru o
main ideal, q = 1, deci

t t
Q p M A = e (8.10)
sau

n
Q
2
p
M
t
t

t
A
= (8.11)

Mrimea
| | rot / m
n
Q
V
3 t
= (8.12)
Analiza performanelor mainilor hidraulice volumice rotative n regim staionar

233

definit anterior, reprezint volumul de lichid care parcurge maina la o rotaie
complet a arborelui, la suprapresiune nul, i se numete volumul geometric de
lucru sau capacitatea mainii. Mrimea
| | rad / m
2
V
D
3
t
= (8.13)
reprezint volumul de lichid care parcurge maina la o rotaie a arborelui cu un
radian i n literatur are aceeai denumire ca i V. Relaia (8.10) devine
p D M
t
A = (8.14)
iar
e = D Q
t
(8.15)
Aceste relaii definesc complet o main hidraulic volumic rotativ
ideal, singurul parametru necesar pentru a determina momentul i debitul acesteia
fiind capacitatea.
Pentru pomp, P
e
= ApQ i P
i
= Me, astfel c

mp vp
t
t
mp vp
mp
t
t vp
p
M
Q p
M n 2
Q p
q q =
e
A
q q =
q
t
q A
= q (8.16)
Pentru motor, P
e
= Me, iar P
i
= ApQ, deci

mm vm
t
t
mm vm
vm
t
t mm
m
Q p
M
Q p
M
q q =
A
e
q q =
q
A
e q
= q (8.17)

8.2. SIMILITUDINEA MAINILOR HIDRAULICE
VOLUMICE ROTATIVE

Termenii corespunztori pierderilor din expresiile debitului i momentului
pot fi exprimai n funcie de caracteristicile fizice ale mainilor utiliznd
coeficieni adimensionali.
Jocurile h care separ spaiile de nalt presiune de cele de joas presiune
sunt intenionat mai mici, astfel c scurgerile au un caracter laminar i pot fi
schematizate prin micarea ntre dou plci plane paralele de lungime l i lime b.
Neglijnd micarea relativ a plcilor,

q
A
=
l 12
p h b
Q
3
s
(8.18)

234

Se consider o serie de maini hidraulice volumice rotative geometric
asemenea. Toate dimensiunile unei maini sunt proporionale cu o dimensiune
caracteristic A, deci capacitatea sa poate fi exprimat sub forma D = CA
3
. Se
definete "coeficientul de alunecare" c
s
astfel nct
q
A t
=
p D 2 c
Q
s
s
(8.19)
deci

3
3
3
s
s
A
h
K
A C
h
l
b
24
1
p D 2
Q
c
|
.
|
\
|
=

t
=
q
A t
= (8.20)
K fiind o constant deoarece mrimile b/l i C au aceeai valoare pentru mainile
geometric asemenea.
Se constat c c
s
variaz cu puterea a treia a jocului relativ, deci depinde
foarte mult de precizia execuiei.
Expresia coeficientului de alunecare corespunde unei traiectorii
echivalente a lichidului. n mainile reale exist diferite traiectorii de scurgeri, dar
caracteristicile acestora sunt similare, ceea ce justific relaia (8.19).
Pentru o serie de maini geometric asemena executate cu aceleai mijloace
tehnologice, este posibil ca jocul relativ i coeficientul de alunecare s scad la
crreterea capacitii.
Expresia debitului (8.3) devine
q
A t
t =
p c D 2
D n 2 Q
s p
p p
(8.21)
n cazul motorului,
q
A t
+ t =
p c D 2
D n 2 Q
s m
m p

Aceste relaii se bazeaz pe ipoteza c jocurile nu variaz n raport cu
turaia i presiunea, dei astfel de variaii sunt inevitabile. La unele tipuri de maini
volumice, de exemplu cu palete, scurgerile dominante pot fi de tip turbulent,
deoarece raportul lungime/nalime al interstiiului format ntre palet i cam este
mic, deci p
s
Q A ~ .
Efortul tangenial care trebuie nvins pentru a asigura deplasarea relativ a
celor dou plci plane considerate n schema scurgerilor este t = qv
0
/h. Placa
mobil este frnat de fora F = qv
0
bl/h. Dac aceasta se afl (convenional) la
raza r fa de axa de rotaie, creeaz un moment rezistent M
r
= qv
0
blr/h. Pentru
v
0
= 2tnr, M
r
= 2tqnr
2
bl/h, deci M
r
~ nqA
4
/h.
Se definete coeficientul de rezisten vscoas c
r
, astfel ca

235

D n c M
r r
q = (8.22)
deci
h
A
D n
M
c
r
r
~
q
= (8.23)
Se constat c influena variaiei jocurilor n funcie de presiune sau turaie
este mai mic dect n cazul scurgerilor.
Cercetrile experimentale efectuate asupra mainilor hidraulice volumice
rotative care au un racord la suprapresiune practic nul au evideniat existena unei
componente a momentului de frecare proporional cu Ap,
p D c M
f f
A = (8.24)
c
f
fiind un coeficient adimensional, definit ca raportul dintre momentul de frecare
i cel ideal. Acest coeficient difer de la o main la alta a unei serii de maini
geometric asemenea. Valorile mari ale lui c
f
indic o ungere insuficient, deci o
uzur rapid.
Momentul necesar pentru a aciona o pomp volumic este
c f r p
M p D c D n c p D M + A + q + A = (8.25)
Momentul furnizat de un motor volumic este
c f r m
M p D c D n c p D M A q A =
n numeroase aplicaii presiunile ambelor racorduri ale mainii au valori
ridicate. Se constat experimental c, pentru mainile cu pistoane sau palete,
momentul M
c
crete repede n funcie de presiunea medie a racordurilor.
Randamentele definite anterior pot fi exprimate cu ajutorul coeficienilor
de performan adimensionali. n cazul pompelor,

D n 2
Q
n
p
c 1
c
s vp
t
q
A
= q (8.26)

p D
M
c
p
n
c 1
1
c
f r
mp
A
+ +
A
q
+
= q (8.27)
Dac Q
c
i M
c
sunt neglijabili,
f r
s
tp
c
p
n
c 1
n
p
c 1
+
A
q
+
q
A
= q (8.28)

236

deci randamentul total al mainilor geometric asemenea depinde numai de patru
parametri: c
s
, c
r
, c
f
, i qn/Ap. Dac jocurile variaz n funcie de turaie i presiune,
expresia randamentului se complic.
Aceste rezultate pot fi regsite cu ajutorul analizei dimensionale,
exprimnd randamentul total ca o funcie de turaie, diferena de presiune dintre
racordurile energetice, viscozitatea lichidului vehiculat, dimensiunea caracterisic
A i un joc caracteristic h:
( ) A , h , , p , n f
1 t
q A = q (8.29)
Densitatea este omis din aceast relaie deoarece nu afecteaz nici
scurgerile, nici eforturile tangeniale (dac scurgerile sunt laminare). Deoarece sunt
implicate ase variabile i sunt disponibile numai trei mrimi fundamentale, n
conformitate cu teorema pi (Buckingham), fenomenul analizat depinde numai de
trei parametri adimensionali care pot fi determinai utiliznd principiul
omogenitii formulelor.
Un sistem convenabil de parametri este

t 3 2 1
;
A
h
;
p
n
q = H = H
A
q
= H
deci
( )
2 1 2 3
, f H H = H
sau
|
|
.
|
\
|
A
q
= q
A
h
,
p
n
f
t
(8.30)
Pentru o main dat, randamentul total poate fi optimizat n funcie de
parametrul adimensional H
1
. n cazul pompei,

( )
0
c c 1
c
1 c
c c 1
c
d
d
2
f 1 r
1
s
r
f 1 r
2
1
s
1
tp
=
+ H +
|
|
.
|
\
|
H
+ H +
H
=
H
q

Valoarea optim a lui H
1
este
|
|
.
|
\
|
+
+ + = H
r s
f
s opt 1
c c
c 1
1 1 c (8.31)
iar randamentul maxim devine
opt 1 r f
max tp
c 2 c 1
1
H + +
= q (8.32)

237

Se constat c randamentul maxim depinde numai de produsul c
s
c
r
i de
coeficientul c
f
.
Se poate studia n continuare efectul variaiei jocului asupra valorii
randamentului maxim. Dac se neglijeaz ntr-o prim aproximaie coeficientul c
f
,
|
|
.
|
\
|
+ + +
= q
r s
r s
max tp
c c
1
1 1 c c 2 1
1

Se admite c c
s0
i c
r0
sunt valori de referin i c jocul h variaz n raport
cu h
0
. Se noteaz R = h/h
0
jocul relativ. Din relaia (8.20) rezult
c
s
= (h/H
0
)
3
c
s0
= R
3
c
s0
, iar din relaia (8.23) se obine:
R
c
c
h
h
c
0 r
0 r
0
r
= =
Randamentul maxim devine

|
|
.
|
\
|

+ + +
= q
2
0 r 0 s
2
0 r 0 s
max tp
R c c
1
1 1 R c c 2 1
1

Pentru mainile cu pistoane axiale valorile tipice ale coeficienilor de
referin sunt c
s0
= 5 10
-7
i c
r0
= 10
5
, deci
|
|
.
|
\
|
+ + +
= q
2
2
max tp
R
20
1 1 R 1 , 0 1
1
(8.33)
iar valoarea optim a parametrului H
1
este

|
|
.
|
\
|
+ + = H
2
2
0 s opt 1
R
20
1 1 R c (8.34)
Aceste relaii sunt valabile pentru variaii reduse ale jocurilor. Jocul minim
este impus de tehnologia disponibil i de mrimea caracteristic a particulelor
contaminante din lichidul vehiculat. n figura 8.1 se prezint variaia randamentului
pompei pentru diferite valori ale jocului relativ, iar n figurile 8.2 i 8.3 se indic
efectul variaiei coeficientului c
f
asupra randamentului maxim. Valorile
caracteristice sunt cuprinse ntre 0,04 i 0,10. Valoarea uzual este de 0,07 att
pentru pompe ct i pentru motoare.
Determinarea experimental a coeficienilor de performan trebuie fcut
n condiii tehnice deosebite. Se msoar urmtoarele mrimi: Q, Ap, M, n, q. n
cazul pompei se antreneaz maina la turaie variabil n absena cavitaiei,

238

meninndu-se constante Ap i q (fig. 8.4). Se reprezint curba debitului pompei
pentru suprapresiune nul; aceasta este o dreapt de pant D
p
. Se prelungesc prin
continuitate curbele corespunztoare diferitelor valori ale suprapresiunii pn la
axa debitului, rezultnd debitele de scurgeri la turaie nul. Se reprezint curba
debitului Q
s
(Ap)
n = 0
ca n figura 8.5. Conform relaiei (8.19), panta acestei curbe
este 2tcsD
p
p/q, ceea ce permite determinarea coeficientului de alunecare, c
s
.

Fig. 8.1. Variaia randamentului total maxim al unei pompe volumice n funcie de
parametrul adimensional nq/Ap, pentru diferite valori ale jocului relativ.

Fig. 8.2. Variaia randamentului total maxim
al unei pompe volumice n funcie de
produsul c
s
c
r
, pentru diferite valori ale
coeficientului c
f
.
Fig. 8.3. Variaia randamentului total maxim
al unui motor volumic n funcie de
produsul c
s
c
r
, pentru diferite valori ale
coeficientului c
f
.

Se reprezint apoi variaia momentului de antrenare n funcie de turaie la
suprapresiune constant i se extrapoleaz curbele obinute la turaie nul (fig. 8.6).
Din relaia (8.25) rezult
( )
c f p 0
M p 1 c D M + A + =
Se reprezint curba M
0
(Ap), a crei ordonat la origine este M
c
(fig 8.7).
Panta acestuia fiind D
p
(c
f
+1), este posibil determinarea coeficientului c
f
. Panta
unei curbe M(n)|
Ap = const.
este dM/dn = c
r
qD
p
.


239

Fig. 8.4. Variaia debitului unei pompe
volumice n funcie de turaie la presiune
constant i viscozitate constant.
Figura 8.5. Variaia debitului de scurgeri al
unei pompe n funcie de presiune,
la turaie nul i viscozitate constant.

Fig. 8.6. Variaia momentului de antrenare
turaie, la presiune constant i viscozitate
constant.
Fig. 8.7. Variaia momentului de antrenare
presiune, la turaie nul i viscozitate
constant.

Determinarea coeficienilor de performan face posibil predeterminarea
randamentului pentru orice valori ale turaiei, suprapresiunii i viscozitii
lichidului vehiculat. Pentru o main nou se poate evalua calitatea execuiei, iar
pentru una utilizat gradul de uzur.

Aplicaia 8.1. Calculul unui lagr termohidrodinamic plan

Ipotezele simplificatoare utilizate pentru analiza comportrii mainilor
volumice rotative n regim staionar pot genera erori importante, inadmisibile n
practic. Neglijarea frecrii uscate, a pierderilor de debit cavitaionale, a variaiei
jocurilor n funcie de capacitate, turaie i presiune nu poate fi justificat dect prin
avantajele de ordin matematic pe care le ofer. Cercetrile experimentale
ntreprinse asupra coeficienilor de performan ai mainilor volumice au evideniat
o concordan redus ntre performanele reale i cele predeterminate cu relaii
teoretice. Corectarea acestora necesit o analiz aprofundat a fenomenelor
mecanice, hidraulice i termice caracteristice mainilor volumice rotative. n acest

240

sens, se prezint ca exemplu o analiz a frecrii fluide care apare ntre elementele
tipice ale acestor maini, asimilabile cu plci plane paralele n micare relativ:
blocul cilindrilor i distribuitorul frontal plan (la pompele cu pistoane axiale), roile
dinate i capacele carcasei (la pompele cu angrenaje) etc. Astfel de elemente
formeaz lagre cu suprafee paralele, a cror portan poate fi calculat numai
innd seama de fenomenele termice care nsoesc curgerea lubrifiantului.
Lucrul mecanic efectuat asupra lichidului aflat ntre dou suprafee n
micare relativ provoac nclzirea lubrifiantului, deci dilatarea acestuia i apariia
unui cmp de presiune care asigur portana suprafeei mobile. Creterea
temperaturii lichidului n cursul parcurgerii lagrului are un efect similar "penei
hidrodinamice" specifice lagrelor cu suprafee nclinate, astfel c fenomenul
analizat este numit "pan termic". n scopul deducerii parametrilor acestuia se fac
urmtoarele ipoteze:
a) geometria lagrului este ideal (fig. A.8.1-1); suprafeele adiacente
(patina i segmentul) sunt paralele i netede, iar patina se deplaseaz n planul su
cu viteza constant
0
V ; sistemul de referin este solidar cu segmentul;
b) nu exist efecte laterale sau de capt; aceast ipotez este justificat de
grosimea redus a filmului de lubrifiant, h, fa de limea lagrului, b i de
lungimea acestuia, l;
c) lichidul este newtonian i proprietile sale sunt independente de y i z;
d) curgerea lichidului este permanent i laminar, liniile de curent fiind
paralele cu axa Ox, deci p = p(x).

Fig. A.8.1-1. Geometria unui lagr termohidraulic plan.

Curgerea real este considerat ca o rezultant a trei curgeri independente,
care pot fi studiate separat:
- curgerea determinat de micarea patinei;
- curgerea provocat de diferena static de presiune aplicat (eventual)
ntre cele dou capete ale segmentului;
- curgerea corespunztoare dilatrii termice a lichidului.
Cmpurile de viteze i presiuni ale acestor micri sunt prezentate calitativ
n figura A.8.1-2. n numeroase cazuri practice, diferena static de presiune este
att de mare nct curgerea sub presiune este dominant, dar considerarea acestei
curgeri complic considerabil analiza. n scopul evidenierii efectului curgerii
"termice", se admite c la capetele segmentului presiunea este practic nul, deci
gradientul de presiune dp/dx este generat numai de nclzirea lichidului (ipoteza e).

241

Se consider un domeniu elementar de lichid, de lungime ox. Creterea
energiei E a lichidului care parcurge acest element n intervalul de timp ot este
x
dx
dp
q x V b
t
E
0
o t o =
o
o
(8.1.1)
unde t este efortul tangenial pe suprafaa inferioar a elementului iar q - debitul
volumic mediu prin element.

Fig. A.8.1-2. Cmpul vitezei i cmpul presiunii ntr-un lagr termohidraulic plan:
a) micarea generat de patin; b) micarea generat de diferena de presiune;
c) micarea generat de dilatarea lichidului; d) micarea rezultant.

n condiiile considerate,

dx
dp
2
h
h
V
0
+ q = t (8.1.2)
i

dx
dp
12
h b
2
v h b
q
3
0

= (8.1.3)
nlocuind aceste relaii n (8.1.1), rezult

2
3 2
0
dx
dp
12
x h b
h
x V b
t
E
|
.
|
\
|
q
o
+
o
q =
o
o
(8.1.4)
Se admite (ipoteza f) c micarea "termic" este neglijabil din punct de
vedere al cmpurilor vitezelor, n raport cu micarea determinat de patin, deci
viteza medie a lichidului este

242

2
V
t
x
0
~
o
o
(8.1.5)
mprind relaiile (8.1.4) i (8.1.5), se obine

(
(
|
|
.
|
\
|
q
+
o q
=
o
o
o
o
=
o
o
2
4
2
0
0
dx
dp 1
12
h
V
hV
x b 2
x
t
t
E
x
E
(8.1.6)
Ecuaia de continuitate,
. const q = (8.1.7)
poate fi scris sub forma
( ) 0 q
dx
d
= (8.1.8)
Multiplicnd relaia (8.1.7) cu 12/h
3
q i difereniind, rezult
0
dx
dp
dx
d
dx
dp
h
V 6
2
0
=
|
|
.
|
\
|

q
(8.1.9)
Prin integrare, aceast relaie devine
0 C
dx
dp
h
V 6
2
0
= +
q
(8.1.10)
Se consider seciunea n care presiunea este maxim. Valorile variabilelor
n aceast seciune au indicele m. Condiia dp/dx = 0 permite determinarea valorii
constantei de integrare:
2
0 m
h / V 6 C = .
Ecuaia (8.1.10) capt forma

|
|
.
|
\
|
=
q
m
2
0
1
h
V 6
dx
dp 1
(8.1.11)
Ridicnd la ptrat aceast ecuaie i nlocuind n (8.1.6), se obine

(
|
|
.
|
\
|
+
o q
=
o
o
m 0
1 3 1
h
x V b 2
x
E
(8.1.12)
Datorit valorilor mici ale presiunii, se neglijeaz efectul acesteia asupra
proprietilor lichidului (ipoteza g). Efectul temperaturii este considerat prin
urmtoarele relaii (ipoteza h):
( ) T 1
1
A o = (8.1.13)
T c e e
v 1
A + = (8.1.14)

243

T
1
e
A
q = q (8.1.15)
n care: AT(x) = T(x) T(0) = T(x) T
1
este creterea de temperatur fa de
intrarea n lagr; e energia total a unitii de volum de lichid. Primele dou
ecuaii sunt suficient de precise pentru variaii mici de temperatur. Ultima ecuaie
introduce o aproximaie mai mare, dar mult mai bun dect aproximaia liniar i
este avantajoas pentru calcul. n figura A.8.1-3 se prezint un exemplu de
aproximare a curbei q(T) pentru lichidul MIL-H-5606.

Fig. A.8.1-3. Aproximaia exponenial a curbei q(t)
pentru lichidul MIL-H-5606.

innd seama de volumul elementului de lichid,
T x h b c E E
v 1
A o + = (8.1.16)
dx
dT x h b c
dx
dE
v
o
= (8.1.17)
Din relaiile (8.1.12) i (8.1.17) se poate determina expresia gradientului de
temperatur,

(
(
|
|
.
|
\
|
q
=
2
m
v
2
0
1 3 1
c h
V 2
dx
dT
(8.1.18)
Prin dezvoltarea n serie binominal, raportul
m
/ devine:
( ) ... T T T T 1
m
2
m
m
+ A A o + A A o + =
(8.1.19)
Coeficientul o are o valoare foarte mic, dar AT i AT
m
au valori moderate,
astfel c

244

( )
1
T T
0 1
e V 2
dx
dT

q ~ (8.1.20)
deci

( )
1
v
2
0 1 T T
C x
c h
V 2
e
1
+
q
=

(8.1.21)
Condiia AT(0) = 0 conduce la C
1
= 0, deci
( ) x K 1 ln
K
1
T
1
1
+ = A (8.1.22)
unde
v
2
0
1 1
c h
V
2 K
q = (8.1.23)
Gradientul de temperatur,

( ) x K 1
K
dx
dT
1
1
+
= (8.1.24)
este maxim pe bordul de atac al segmentuluiu, unde lichidul este rece i vscos;

v
2
0 1 1
0 x
c h
V 2 K
dx
dT
q
=
=
=
(8.1.25)
De exemplu, dac se utilizeaz ulei MIL-H-5606, pentru care la T ~ 21
o
C,
q
1
= 1,79210
-2
Ns/m
2
, o=7,67 10
-4
K
-1
, = 1,867 10
-2
K
-1
i c
v
= 1,849 10
6
Nm/m
3

i se consider v
0
= 2,5 m/s i h = 25 m, rezult (dT/dx)
max
= 77,5 K/m.
Pentru determinarea gradientului presiunii, se nlocuiete raportul
( )
m
m
T T 1 A A o + ~
(8.1.26)
n (8.1.11), rezultnd

x K 1
x K 1
ln
h
v x 6
dx
dp
1
m 1
2
0
+
+

q
= (8.1.27)
Din (8.1.15) i (8.1.22) se obine
( )
x K 1
x
1
1
+
q
= q (8.1.28)
astfel c

245

( )
m 1
1
1
2
0 1
x K 1
x K 1
ln
x K 1 h
v 6
dx
dp
+
+
+
q o
= (8.1.29)
Presiunea variaz dup relaia
( ) ( ) ( ) ( ) C x K 1 ln x K 1 ln x K 1 ln
2
1
h K
v 6
x p
m 1 1 1
2
2
1
0 1
+
(
+ + +
oq
= (8.1.30)
Pentru x = x
m
, p = p
m
, deci
( )
m 1
2
2
1
0 1
m
x K 1 ln
h K
v 3
p C +

q o
=
i
( )
m 1
1 2
2
v
m
x K 1
x K 1
ln
2
c 3
p x p
+
+
o
= (8.1.31)
Din condiiile
( ) 0
x K 1
1
ln
2
c 3
p 0 p
m 1
2
2
v
m
=
+
o
+ =
i
( ) 0
x K 1
l K 1
ln
2
c 3
p l p
m 1
1 2
2
v
m
=
+
+
o
= (8.1.32)
se obin mrimile

1
1
m
K
1 l K 1
x
+
= (8.1.33)
i
l K 1 ln
2
c 3
p
1
2
2
v
m
+
o
= (8.1.34)
deci
( ) ( )
x K 1
l K 1
ln x K 1 ln
2
c 3
x p
1
1
1 2
v
+
+
+
o
= (8.1.35)
Se poate calcula acum fora portant,

|
.
|
\
|
A +
A
= o =
A }
2 T
1 e
T 2
K x p b F
l T
l
l
0
2
l
(8.1.36)

246

n care

2
v
2
2
c l b 3
K
o
= (8.1.37)
i
( ) ( ) l K 1 ln
1
l T T
1 l
+
= A = A (8.1.38)
Fora portant, mai poate fi exprimat sub forma

( )
( )
(
+
~ 2 l K 1 ln
l K
l K 2
K F
1
1
1
2
(8.1.39)
care nu include temperatura. Dac K
1
l < 0,1, ultima relaie poate fi scris sub
forma aproximativ
( ) ( ) | |
3
1
2
1
2
l K 2 l K
6
K
F + ~ (8.1.40)
n care

v
2
0 1
1
c h
v l 2
l K
q
= (8.1.41)
Se constat c fora portant este proporional cu o. Pentru un lagr dat,
avnd sarcina constant, mrimea K
1
este constant, deci jocul variaz proporional
cu
0
V .
Este util s se reprezinte jocul, creterea de temperatur i mrimea K
1
l n
funcie de sarcina lagrului. Se definesc urmtoarele mrimi adimensionale:
2
*
K
F
F = (8.1.42)
l K
1
h
1
*
= (8.1.43)
( ) l K 1 ln T T
1
*
+ = A = A (8.1.44)
Figura A.8.1-4 prezint n coordonate logaritmice variaia mrimilor h
*
,
K
1
l i AT
*
n funcie de F
*
.
Figura A.8.1-5 evideniaz, cu ajutorul scrilor liniare, creterea rapid a
forei portante la micorarea jocului.


247

Fig. A.8.1-4. Variaia mrimilor h
*
, K
1
l i AT
*
n
funcie de F
*
.
Fig. A.8.1-5. Variaia forei portante
relative n funcie de jocul relativ.

Fig. A.8.1-6. Variaia jocului unui lagr termohidrodinamic plan n funcie
de viteza patinei, la for portant constant.

248

Este util s se calculeze fora portant i cretera temperaturii pentru un caz
tipic. Un lagr al crui segment are l = 25 mm, b = 25 mm i este uns cu ulei MIL
H - 5606 la 21,1
o
C realizeaz un joc de 25 m o for portant de 0,91 N,
temperatura uleiului crescnd cu 1,9
o
C, pentru V
0
= 2,5 m/s. Dac jocul scade la
5 m, fora portant crete la 257,1N, iar temperatura uleiului crete cu 34,4
o
C.
Rezultatele teoretice concord cu cele experimentale, confirmnd ipotezele
de calcul (fig. A.8.1-6). Relaiile pot fi utilizate n numeroase probleme practice
care apar n calculul mainilor volumice rotative. De exemplu, se poate verifica
suprafaa de distribuie a blocului cilindrilor pompelor cu pistoane axiale pentru a
asigura o grosime minim a filmului de lubrifiant. Aceast problem apare
ndeosebi la pompele reglabile, n timpul funcionrii la capacitate nul, i la
pompele care vehiculeaz lichide sintetice sau carburani (lubrifiani slabi).
Analiza prezentat permite i corectarea relaiilor deduse n paragraful
anterior pentru calculul performanelor mainilor volumice rotative. La sarcin
constant, jocul dintre blocul cilindrilor i placa de distribuie a unei pompe cu
pistoane axiale este proporional cu n . Deoarece scurgerile din fanta de refulare
spre fanta de aspiraie i spre carcas sunt proporionale cu h
3
, expresia scurgerilor
trebuie s includ un termen care conine turaia la puterea 3/2. Un astfel de termen
a fost identificat experimental la acest tip de pompe.

9
MOTOARE HIDRAULICE LINIARE I
BASCULANTE

9.1. MOTOARE VOLUMICE LINIARE

9.1.1. Construcia i funcionarea cilindrilor hidraulici

Motoarele volumice liniare (cilindrii hidraulici) transform energia de
presiune a lichidului furnizat de o pomp n energie mecanic de translaie, pe care
o transmit mecanismelor acionate. Clasificarea acestor motoare se face dup
numrul direciilor n care se deplaseaz organul activ sub aciunea forei de
presiune i dup construcia organului activ (fig. 9.1).
Un cilindru hidraulic "cu dubl aciune" (fig. 9.1,a,b) este format dintr-un
cilindru circular numit "cma", nchis la capete prin dou capace, tub n interiorul
cruia culiseaz un piston sub aciunea diferenei de presiune dintre cele dou
camere conectate la racorduri; pistonul transmite fora de presiune printr-o tij ce
poate fi unilateral (fig. 9.2) sau bilateral (9.3). Dac pistonul este deplasat de
fora de presiune ntr-un singur sens i revine sub aciunea unui arc (fig. 9.1,c) sau
a greutii mecanismului acionat, cilindrul hidraulic se numete "cu simpl
aciune". Dac diametrul pistonului se reduce (pn la cel al tijei), ansamblul se
numete "plunjer" (fig. 9.1,d, 9.4 i 9.5).
Cilindrii "telescopici" asigur curse mari cu gabarite mici (fig. 9.1,e); mai
rspndii sunt cei cu "simpl aciune" formai din tuburi cilindrice concentrice
acionate succesiv, ncepnd cu cilindrul de diametru maxim i sfrind cu cilindrul
central (plunjerul), prin creterea n trepte a presiunii datorit scderii suprafeei
active. Camerele formate ntre cilindri de gulerele necesare limitrii cursei acestora
pot fi racordate la admisie (fig. 9.6) sau meninute la presiunea atmosferic (fig.
9.7). n toate cazurile discutate pistonul poate fi blocat, acionarea realizndu-se
prin corpul motorului (fig. 9.1,f,g,h,i).
Alimentarea camerelor se face uzual prin guri practicate n capace sau n
cma, dar exist i variante de racordare prin tij, utilizate de exemplu la unele
servomecanisme.
Fixarea capacelor de cma se poate realiza n mai multe moduri (fig. 9.8)
care influeneaz gabaritul, tehnologia de fabricaie i presiunea maxim de
funcionare. La presiune mic i medie (sub 100 bar), se utilizeaz inele de
siguran i tirani, iar la presiune mare uruburi, filete i suduri. n ara noastr au
fost tipizate pentru fabricaie centralizat ultimele dou soluii.
Cilindrii de uz general pot fi echipai cu diverse piese de prindere, conform
cerinelor mainilor acionate (fig. 9.9): filete, articulaii cilindrice sau sferice, tlpi
sau flane.

250

Fig. 9.1. Tipuri de cilindri hidraulici:
a) cu dubl aciune i tij unilateral (piston mobil); b) cu dubl aciune i tij bilateral
(piston mobil); c) cu simpl aciune i revenire elastic (piston mobil); d) cu simpl
aciune i plunjer (plunjer mobil); e) telescopic, cu dubl aciune; f) cu dubl aciune i
tij unilateral (corp mobil); g) cu dubl aciune i tij bilateral (corp mobil); h) cu
simpl aciune i revenire elastic (corp mobil); i) cu simpl aciune (plunjer fix).
Motoare hidraulice liniare i basculante

251

Fig. 9.2. Cilindru hidraulic cu dublu efect i tij unilateral:
a) vedere; b) seciune: 1 - ureche; 2 - buc antifriciune; 3 - racord; 4 - inel de
ghidare a pistonului; 5 - inel de teflon; 6 - inel de presare a manetelor; 7 - manet;
8 - distanier; 9 - inel O; 10 - cma; 11 - tij; 12 - buc de ghidare a tijei; 13 -
etanare compus (inel O cu inele de sprijin); 14 - capacul tijei; 15 - piuli canelat;
16 - inel de presare a manetelor; 17 - manet; 18 - distanier; 19 - capacul etanrii
tijei; 20 - rzuitor; 21 - ureche; 22 - buc antifriciune.

Cmile cilindrilor hidraulici se execut din eav de oel laminat, din
bare de oel carbon de calitate sau aliat i din aliaje de aluminiu de nalt rezisten.
Rugozitatea maxim admis curent este de 0,4 m, astfel c eboul realizat prin
alezare, gurire adnc sau strunjire trebuie urmat de rectificare, honuire sau tasare
cu role; cilindrii hidraulici ai servomecanismelor aeronavelor se cromeaz sau se
eloxeaz cromic, se rectific i se rodeaz. n figura 9.10 se indic variaia costului
relativ al prelucrrii cmilor n funcie de rugozitate (diagram elaborat de
P.L.L. D'Ancona).
Pistoanele i capacele se execut din font, aluminiu sau oel n funcie de
gradul de solicitare i alte cerine (de exemplu, greutatea).
Tijele pistoanelor se execut din oel carbon de calitate sau din oel aliat, se
rectific i se protejeaz prin cromare dur, urmat de rectificare i lustruire.

252

Fig. 9.3. Cilindru hidraulic cu dublu efect i tij bilateral, cu frnare la cap de curs:
1 - tij; 2 - rzuitor; 3 - capacul tijei; 4 - etanare compus (manet cu inel de
teflon); 5 - inel de siguran; 6 - buc de ghidare a tijei; 7 - buc cu talp; 8 -
corpul supapei de sens; 9 - resort; 10 - ventil; 11 - flan; 12 - inel O; 13 - etanare
compus (manet cu inel de teflon); 14 - cma; 15 - capacul droselului; 16 -
piuli de asigurare a acului; 17 - piuli; 18 - ac conic; 19 - inel O.


253

Fig. 9.4. Cilindru hidraulic cu plunjer:
1 - sigurana tijei; 2 - bol; 3 - inel de sprijin; 4 - rzuitor; 5 - inel de siguran; 6 - etanare
combinat (cauciuc i teflon); 7 - buc de ghidare a tijei; 8 - inel O; 9 - corpul ghidajului
tijei; 10 - tampon; 11 - resort de protecie a cmii; 12 - cma; 13 - plunjer; 14 - tampon;
15 - aib; 16 - siguran; 17 - bol; 18 - aib; 19 - capac; 20 - racord; 21 - opritor.

Fig. 9.5. Cilindru hidraulic cu plunjer:
1 - ureche; 2 - buc antifriciune; 3 - opritor; 4 - niplu; 5 - cma;
6 - plunjer; 7 - inel O; 8 - buc de ghidare a tijei; 9 - etanare
combinat; 10 - rzuitor; 11 - inel de sprijin; 12 - inel de siguran.

Fig. 9.6. Cilindru hidraulic telescopic cu simplu efect:
1 - bol sferic; 2 - buc sferic; 3 - inel de siguran; 4 - ghidaj; 5 - manet;
6 - bol; 7 - cma; 8 - piston tubular; 9 - urub; 10 - inel O; 11 - capac
sferic; 12 - limitator de curs; 13 - inel de siguran.

254

Fig. 9.7. Cilindru hidraulic telescopic cu simplu efect:
1 - plunjer; 2 - buc de ghidare; 3 - piston tubular; 4 - urub de blocare a
etanrii; 5 - cma; 6 - etanare compus (cauciuc i metal); 7 - capac;
8 - garnitur; 9 - garnitur; 10 - piuli; 11 - niplu.

a) b) c) d)
Fig. 9.8. Procedee de fixare a capacelor de cma:
a) prin sudur; b) prin filet;c) cu tirani; d) cu inel de siguran.


255

Fig. 9.9. Piese de prindere pentru cmile i tijele cilindrilor hidraulici:
a) prinderea cmilor; b) prinderea tijelor.

Fig. 9.10. Variaia costului relativ al prelucrrii cmilor cilindrilor
hidraulici n funcie de rugozitate.

9.1.2. Etanarea cilindrilor hidraulici

Un cilindru hidraulic tipic (fig. 9.11) necesit etanarea static a capacelor
fa de corp, a pistonului fa de tij i a niplurilor fa de capace sau cma; ntre
piston i cma, respectiv ntre tij i capac, sunt necesare etanri dinamice; n
plus, pistonul trebuie ghidat n cma, iar tija - n capac; ptrunderea prafului i a
lichidelor agresive n cilindru este mpiedicat de obicei printr-un "rzuitor" montat
n capacul strpuns de tij. n figurile 9.12 i 9.13 se prezint tipurile uzuale de
elemente de etanare sau auxiliare ntlnite n construcia cilindrilor hidraulici
(conform catalogului de fabricaie al firmei SIMRIT- Germania). Materialele
elastomerice uzuale sunt: cauciucul acrilonitrilic sau butadienic (NBR),
fluorocauciucul (FKM) i cauciucul poliuretanic (AU); principalul material
termoplastic cu ntrebuinri multiple este teflonul (PTFE); se mai folosesc relonul,
nylonul, poliamida etc.
La viteze i curse mici, pistoanele pot fi etane numai printr-un joc redus,
echilibrarea forelor radiale hidraulice i colectarea contaminanilor ce pot provoca
gripaje i uzuri fiind asigurat de crestturi circulare; precizia de prelucrare a celor

256

dou suprafee este ridicat. Reducerea pierderilor volumice poate fi realizat cu
segmeni sau cu elemente de etanare elastice.
Segmenii (fig.9.14,a) necesit o prelucrare superioar a cilindrului
(honuire sau rectificare); etanarea axial este asigurat att de prestrngerea de
montaj, ct i de presiunea lichidului, iar etanarea radial - numai de fora de
presiune.
Segmenii se execut din font special turnat centrifugal, avnd duritatea
de 170 220 HB. Forma fantei (fig. 9.14,b) depinde de presiune, fantele oblice
sau n trepte asigurnd o etanare mai bun.

Fig. 9.11. Elementele de etanare ale unui cilindru hidraulic tipic.

Dac seciunea transversal a segmentului este constant de-a lungul
circumferinei (cazul uzual), presiunea de contact p
c
este neuniform, valoarea
maxim corespunznd capetelor:

a
f
a
D
1
a
D
E
141 , 0 p
0
3 c

|
.
|
\
|

= (9.1)
unde D este diametrul segmentului nemontat; a - grosimea segmentului; f
0
- limea
iniial a fantei; E modulul de elasticitate al fontei, E = 9 10
5
bar.
Presiunea de contact necesar este proporional cu suprapresiunea camerei
etanate i variaz ntre 0,3 i 2,5 bar pentru suprapresiuni Ap cuprinse ntre 30 i
250 bar.
Tensiunea maxim n segment are valoarea
a
f
1
a
D
a
D
E
4244 , 0
0
max

|
.
|
\
|

= o (9.2)
Cercetrile experimentale au artat c doi segmeni sunt suficieni pentru o
bun etanare. Limea segmenilor, b, influeneaz puin fora de frecare,
( )
s c f
P p D z b F A + t =

257

Fig. 9.12. Elemente de etanare tipice ale cilindrilor hidraulici (SIMRIT-Germania).


258

Fig. 9.13. Manete de etanare pentru cilindri hidraulici (SIMRIT-Germania).

n care = 0,07 0,15 este coeficientul de frecare; z numrul segmenilor; Ap
s

cderea de presiune pe segment. La z = 2, Ap
s
~ Ap/2.
n practic se admite f
0
/ a = 3,2 3,6 i D / a = 16 24, iar o s
3000 bar.
Segmenii sunt ntrebuinai i n construcia pompelor; n figura 9.14,c i d
se prezint un segment i un piston al pompei Meiller (fig. 4.14). Pentru D/a =
25/1,1=22,7 i f/a = 3,7 /1,1 = 3,36, rezult o
max
s 2600 bar.
Finisarea precis a cmilor lungi este neeconomic. n acest caz se
prefer etanrile elastomerice, care sunt eficiente i solicit n mod deosebit doar o
rugozitate redus.

259

La presiuni mici (sub 63 bar) pentru etanri dinamice se pot ntrebuina
manete simple (fig. 9.12,a,b) sau combinate cu metal sub form de pistoane
(fig. 9.12,c i 9.15) evitndu-se contactul pieselor metalice. La presiuni mai mari
(s 160 bar) se folosesc etanri combinate formate din inele O de cauciuc i inele
concentrice de teflon cu seciune dreptunghiular (fig. 9.12,d i 9.16). Dac se
nlocuiesc inelele O cu inele de seciune ptrat (fig. 9.12,g i 9.17) presiunea
maxim de etanare crete la 210 bar. Peste aceast presiune se ntrebuineaz
manete duble (fig. 9.13 i 9.18) sau se combin manetele cu inele de ghidare,
(fig. 9.12,h i 9.19). La temperaturi ridicate (s 220
0
C), manetele se execut din
teflon i sunt meninute n contact cu suprafaa mobil prin intermediul unor arcuri
elicoidale sau disc (fig. 9.20). Teflonul mai este ntrebuinat pentru executarea
bucelor ghidajelor tijelor i pistoanelor (fig. 9.12, j) i a inelelor antiextruziune
care nsoesc inelele O n etanrile statice solicitate pulsatoriu i n etanrile
dinamice de vitez redus. n ultimul caz, inelele de sprijin pot fi simple (fig. 9.21)
sau spiralate (fig. 9.22).

Fig. 9.14. Etanarea cu segmeni:
a) elemente geometrice ale unui segment cu fant dreapt; b) alte tipuri de fante;
c) pistonul pompei MEILLER (Germania) (etanat cu segmeni); d) segment de
pomp MEILLER.

260

Fig. 9.15. Piston metalic
combinat cu manet dubl
(p s 63 bar).
Fig. 9.16. Element de etanare format dintr-un inel O i un
inel de teflon, concentric (p s 160 bar): a) pentru etanarea
pistonului; b) pentru etanarea tijei.

Fig. 9.17. Element de etanare i ghidare format
dintr-un inel de cauciuc cu seciune ptrat, un inel
de teflon concentric i un inel de teflon paralel:
a) etanare; b) ghidaj; c) piston asamblat cu tija.
Fig. 9.18. Etanare compus
(manet i inel de ghidare):
a) seciune; b) piston asamblat cu
tija.

Fig. 9.19. Etanare
compus (dou
manete i inel de
ghidare).
Fig. 9.20. Manete din teflon pentru temperaturi mari (t s 220
o
C):
a) prestrngere cu un resort elicoidal; b) prestrngere cu resoarte disc
sau cu resoarte elicoidale.

La viteze mari, specifice necesitilor simulatoarelor de solicitri dinamice
ale aeronavelor, automobilelor, construciilor etc., pistoanele i tijele sunt ghidate
prin lagre hidrostatice conice (fig. 9.23), care elimin complet frecarea
coulombian. Construcia pistonului i a ghidajelor tijelor (fig. 9.24) se bazeaz pe
efectul centrant al curgerilor (axial - simetrice) prin interstiii conice convergente.

261

Fig. 9.21. Etanare cu inel O i inele de
sprijin (antiextruziune): a) piston asamblat
cu tija; b) inel de sprijin secionat.
Fig. 9.22. Etanri cu inele O i inele de
sprijin (antiextruziune) spiralate: a) pentru
piston; b) pentru tij; c) inel de sprijin
spiralat.

Fig. 9.23. Schema hidraulic a unui servocilindru electrohidraulic cu lagre hidrostatice:
1 - acumulator oleopneumatic; 2 - servovalv electrohidraulic; 3 - distribuitor
electrohidraulic; 4 - drosel; 5 - supap de sens; 6 - cilindru hidraulic cu lagre
hidrostatice; 7 - supap de limitare a presiunii cu supap de ocolire; 8 - pomp de
drenare a camerei de colectare a scurgerilor.

262

Majoritatea etanrilor statice ale cilindrilor hidraulici se realizeaz cu
inele O. Niplurile racordurilor se etaneaz cu inele de cupru sau de cauciuc
ngropate n lamaje (mpotriva extruziunii) sau cu inele combinate metal - cauciuc
(fig. 9.12, k i 9.25).
Rzuitoarele (fig. 9.26) se execut din cauciuc compact sau armat cu fibre
textile.

Fig. 9.24. Elemente constructive ale cilindrilor hidraulici cu lagre hidrostatice:
a) lagr de tij; b) piston; c) cma.

Fig. 9.25. Inele de etanare combinate (metal-cauciuc):
a) fr prestrngere; b) cu prestrngere; c) inel de
suprapresiune interioar; d) inel pentru suprapresiune
exterioar.
Fig. 9.26. Rzuitor: a) liber;
b) asamblat cu capacul tijei.

263

9.1.3. Calculul cilindrilor hidraulici

Fiind larg utilizai, cilindrii hidraulici se produc centralizat n ntreprinderi
specializate; acestea pun la dispoziia proiectanilor diagrame ce permit alegerea
rapid a tipodimensiunii necesare unei transmisii. Dac nu este posibil adoptarea
unui cilindru tipizat (situaie frecvent ntlnit la utilajele mobile i la aeronave),
trebuie proiectat un cilindru nou.
n cazul unui cilindru cu dublu efect i tij unilateral se calculeaz:
presiunea nominal; diametrul pistonului, D i cel al tijei d, necesare realizrii
forei F
e
la ieirea tijei, respectiv forei F
i
, la retragerea acesteia; debitul Q
e
,
corespunztor vitezei maxime de ieire a tijei, v
e
, respectiv debitul Q
i
, necesar
realizrii vitezei maxime de retragere a acesteia, v
i
; timpul t
s
de parcurgere a cursei
s n regim staionar; puterea hidraulic, P
h
, absorbit pentru dezvoltarea forei
F
e
(F
i
) i a vitezei v
e
(v
i
); variaia lungimii cilindrului, As, datorit compresibilitii
lichidului; diametrele racordurilor, d
e
i d
i
.
Calculul unui cilindru necesit reducerea forelor F
r
, care trebuie nvinse n
regim staionar i tranzitoriu, la tija acestuia. De exemplu, n cazul din figura 9.27,
( ) o + + + o = + + o = sin F g m a m cos F F F cos F F
s s s f a s r
(9.3)
n care F
s
este fora rezistent, o unghiul dintre axa tijei i direcia forei
rezistente; F
a
fora de inerie corespunztoare masei m
s
i subansamblului mobil
al cilindrului, m
c
(m = m
s
+ m
c
); F
f
fora de frecare de alunecare; a acceleraia
impus prin condiia ca masa m
s
s ating viteza v n timpul t (a = v/t) sau n
spaiul x (a = v
2
/2x). Componenta axial a forei rezistente i fora de frecare
genereaz momente care, n absena unor ghidaje adecvate, solicit radial tija
cilindrului; productorii de cilindri hidraulici indic forele admisibile pentru
fiecare tipodimensiune.

Fig. 9.27. Schem pentru calculul cilindrilor hidraulici.

n regim tranzitoriu trebuie s se considere i forele rezultate din ciocnirea
maselor acionate sau din micrile ineriale ale acestora.
Forele realizate de cilindrii hidraulici sunt micorate de frecrile din
etanri i ghidaje. Randamentul mecanic,

t
m
F
F
= q (9.4)
este indicat de productori fie explicit, n funcie de presiune, fie prin variaia forei
reale, F, i a celei teoretice, F
t
, n funcie de presiune, la ieirea tijei, respectiv, la
intrarea acesteia; n general q
m
= 0,85 0,92.

264

Presiunea nominal considerat n calculele de dimensionare depinde de
performanele pompelor disponibile i de cerinele mainilor acionate. De
exemplu, pentru realizarea sarcinilor tehnologice ale utilajelor mobile, se adopt
curent presiuni nominale cuprinse ntre 210 i 320 bar, deoarece se urmrete
reducerea la minimum a gabaritului i greutii transmisiilor hidraulice, n timp ce
pentru acionarea maselor mainilor de rectificat p
n
= 20 ... 40 bar, n scopul
reducerii la minimum a ocurilor hidraulice care afecteaz calitatea prelucrrii.
Din relaiile

m
2
n e
4
D
p F q
t
= (9.5)
i

( )
m
2 2
n i
4
d D
p F q
t
= (9.6)
se calculeaz

m n
e
p
F 4
D
q
t
> (9.7)
i

m n
i 2
p
F 4
D d
q t
= (9.8)
n cazul cilindrilor cu plunjer, D este diametrul interior al ghidajului, iar
pentru cilindrii telescopici, D reprezint diametrul ultimei trepte (plunjerului).
Se pot calcula n continuare debitele

v
2
e e
4
D
v Q
q
t
= (9.9)
i
( )
v
2 2
i i
4
d D
v Q
q
t
= (9.10)
Randamentul volumic depinde de tipul etanrilor i de presiune; n calcule
preliminare se poate admite q
v
~ 0,97 0,98.
Puterea hidraulic consumat de cilindru pentru a furniza fora F
e
la viteza
v
e
este
e n h
Q p P = (9.11)
n regim staionar cursa s este parcurs la ieirea tijei n timpul t
se
= s / v
e
;
la retragerea tijei, t
si
= s / v
i
.

265

Dac orificiile cilindrului sunt nchise, fora rezistent determin scderea
volumului lichidului cu

c
=
c
t
=
c
= A
F s 1
4
D
F
4
D
s
p
V V
2
2
(9.12)
deci lungimea cilindrului se reduce cu
c
t
=
t
A
= A
4
D
sF
4
D
V
s
2 2
(9.13)
Diametrele racordurilor se calculeaz impunnd viteza medie a lichidului,
v
l
:

l
i , e
i , e
v
Q 4
d
t
= (9.14)
Se poate admite orientativ

90
30 p
3 v
n
1

+ = [m/s], (9.15)
presiunea p
n
fiind exprimat n bar.
Principala problem de rezisten mecanic ridicat de un cilindru
hidraulic este flambajul tijei. Sarcina critic de flambaj se calculeaz cu relaia

2
f
2
ecr
l
I E
F

t = (9.16)
n care lungimea de flambaj l
f
depinde de tipul elementelor de prindere ale tijei i
corpului. n figura 9.28 sunt indicate lungimile de flambaj corespunztoare ctorva
tipuri de prinderi. Dac tija este executat din bar circular de oel, I = td
2
/64 i
E = 2,1 10
6
bar, deci
| | N
l
d
10 F
2
f
4
11
ecr
~ (9.17)
d i l
f
fiind exprimate n m.
Cilindrii hidraulici se execut curent pentru presiuni cuprinse ntre 20 i
350 bar, limita superioar fiind de circa 2000 bar; diametrele nominale variaz
ntre 10 i 600 mm, n cazul preselor hidraulice atingnd 1400 mm; cursele uzuale
sunt cuprinse ntre 10 i 6000 mm, n cazul instalaiilor hidroenergetice atingnd
18000 mm.

266

n figura 9.29 se prezint ca exemplu nomograma de alegere a cilindrilor
produi de firma BOSCH (Germania), iar n tabelul 9.1 se indic principalele
caracteristici ale cilindrilor tipizai din ara noastr.

Fig. 9.28. Lungimea de flambaj a cilindrilor hidraulici n funcie de tipul
elementelor de prindere ale tijei i corpului.

Fig. 9.29. Nomogram de alegere a cilindrilor (BOSCH-Germania).

Aplicaia 9.1. Frnarea cilindrilor hidraulici la cap de curs

Pistoanele care ating viteze mari sau acioneaz mase importante provoac
scoaterea prematur din funciune a cilindrilor prin lovirea repetat a capacelor.
Acest proces poate fi evitat prin frnarea pistoanelor la cap de curs cu procedee
mecanice sau hidraulice (fig. A.9.1-1).
La viteze moderate se introduc n cilindri arcuri elicoidale sau disc (a) dar
exist pericolul ruperii arcurilor. Cele mai rspndite procedee de frnare se
bazeaz pe introducerea unei rezistene hidraulice n circuitul de evacuare a
lichidului din cilindru, avnd ca efect creterea presiunii pe faa pasiv a pistonului,
deci frnarea acestuia.
O soluie simpl const din executarea pistonului n dou trepte (b) i
practicarea unui alezaj ntre pistonul mic i capac. Evacuarea lichidului din camera
format ntre pistonul mic i capac necesit o suprapresiune care produce frnarea
pistonului. Legea de variaie a vitezei poate fi controlat prin conicitatea pistonului
(c) sau prin forma crestturilor practicate pe piston (d). Supapa de sens amplasat

267

Tabelul 9.1 Caracteristicile cilindrilor tipizai n Romnia.

D
[mm]
td
2
/4
[cm
2
]
d
[mm
p
[bar]
F
[daN]
Lr
[mm]
D
[mm]
td
2
/4
[cm
2
]
d
[mm]
p
[bar]
F
[daN]
Lr
[mm]

40

12.5

18
50 628 658

50

19.6

22
50 982 786.2
100 1256 465.3 100 1963 556
210 2639 321 210 4123 383.6

25
50 628 1269.4
32
50 982 1663.5
100 1256 897.6 100 1963 1176.2
210 2639 619.3 210 4123 811.7

63

31.2

28
50 1559 1010.8

80

50.3

36
50 2513 1316
100 3117 714.7 100 5026 930.4
210 6546 493.2 210 10555 642

40
50 1559 2062.6
50
50 2513 2538.4
100 3117 1458.7 100 5026 1795
210 6546 1006.6 210 10555 1238.6

90

63.6

40
50 3181 1444

100

78.5

45
50 3925 1645
100 6362 1021 100 7850 1163
210 13360 704.6 210 16485 803

56
50 3181 2830
63
50 3925 3224
100 6362 2001 100 7850 2280
210 13360 1381 210 16485 1573

110

95

50
50 4750 1846

125

122.7

55
50 3925 1965
100 9500 1305 100 7850 1390
210 19950 901 210 16485 959

70
50 4750 3619
80
50 3925 4159
100 9500 2559 100 7850 2941
210 19950 1766 210 16485 2029

140

154

63
50 7700 2302

160

201

70
50 6135 2488
100 15400 1628 100 12270 1759
210 32340 1123 210 25767 1214

80
50 7700 3712
100
50 6135 5077
100 15400 2625 100 12270 3590
210 32340 1811 210 25767 2477

180

254

80
50 12725 2888

200

314

90
50 15700 3290
100 25450 2042 100 31400 2326
210 53445 1409 210 65940 1605

110
50 12725 5460
125
50 15700 6347
100 25450 3861 100 31400 4488
210 53445 2664 210 65940 3097

220

380

110
50 19000 4468

250

491

110
50 24550 3931
100 38000 3150 100 49110 2779
210 79800 2180 210 103110 1918

160
50 19000 453
160
50 24550 8316
100 38000 684 100 49110 5880
210 79800 612 210 103110 4058

280

616

125
50 3080 4532
100 61600 3204
210 129380 2211

180
50 3080 7425
100 61600 6644
210 129380 4585


268

Fig. A.9.1-1. Procedee de frnare a pistoanelor la cap de curs:
a) cu arcuri disc; b) cu fant inelar; c) cu fant conic; d) cu crestturi triunghiulare; e) cu
drosel reglabil; f) cu supap de limitare a presiunii; g) cu orificii calibrate practicate n
cma; h, i) cu drosel comandat de tij; j, k) cu orificiu calibrat.

269

n paralel cu rezistena corespunztoare fantei cilindrice sau conice permite
accelerarea maxim a pistonului n sens contrar. Decelerarea poate fi reglat cu
ajutorul unui drosel variabil (e) dispus n paralel cu racordul de alimentare al
cilindrului de diametru mic. Dac droselul este nlocuit cu o supap de limitare a
presiunii (f), se obine o decelare practic constant.
Liniarizarea frnrii se poate realiza i prin practicarea ntr-o anumit
succesiune a unor orificii calibrate n cmaa cilindrului, orificii pe care pistonul le
obureaz succesiv, mrind rezistena circuitului de retur pe msur ce este frnat
(g).
Reducerea vitezei pistonului la cap de curs se obine i prin introducerea
pe cale mecanic a unei rezistene hidraulice variabile n circuitul de admisie
(h i i).
Calculul unui sistem de frnare are ca scop stabilirea legii de variaie a
vitezei pistonului n timp ca funcie de parametrii geometrici, cinematici i
dinamici ai sistemului. Se consider spre exemplificare cazul din figura A.9.1-1,j,k
(cel mai frecvent).
n ecuaia de echilibru dinamic al pistonului,
0 A p A p A p g m a m
3 3 2 2 1 1 p
= + + (9.1.1)
m este masa total a pistonului, tijei i sarcinii acionate; p
1
presiunea de
alimentare a cilindrului; p
2
presiunea pe suprafaa inelar pasiv a pistonului; p
3

presiunea circuitului de evacuare a lichidului din cilindru; A
1
aria suprafeei
inelare active a pistonului; A
2
aria suprafeei inelare pasive a pistonului; A
3
- aria
pistonului mic; a
p
acceleraia pistonului.
Se admite c cilindrul este alimentat la presiune constant p
1
, de exemplu,
cu sistemul din figura A.9.1-1,k, format dintr-o pomp cu debit constant, un
acumulator hidropneumatic i o supap normal-nchis cu comand extern i
supap de sens dispus n paralel; se admite, de asemenea, c p
3
este egal cu
presiunea din rezervor (constant).
Presiunea p
2
se calculeaz din caracteristica de regim staionar a orificiului
de frnare,
( )
3 2 0 d d
p p
2
A c Q
= (9.1.2)
n care A
0
este aria orificiului; c
d
coeficientul de debit (considerat constant); -
densitatea lichidului. innd seama de ecuaia de continuitate,
d 2 p p
Q A v Q = = (9.1.3)
n care v
p
este viteza pistonului, din relaia (9.1.2) rezult

2
0
2
d
2
2
2
p
3 2
A c 2
A v
p p

+ = (9.1.4)

270

Ecuaia de micare a pistonului devine

2
p
p
v B
dt
dv
A = (9.1.5)
unde

3
2
2
0
2
d
A
m A c 2
A

=
i
( ) | | g m A A p A p
A
m A c 2
B
3 2 3 1 1 3
2
2
0
2
d
+ +

=
Ecuaia diferenial (9.1.5) se rezolv prin separarea variabilelor:

A
dt
v B
dv
2
p
p
=
(9.1.6)
deci
C
A
t
B v
B v
ln
B 2
1
p
p
+ =
+
(9.1.7)
Constanta de integrare, C, se determin din condiia iniial v
p
(0) = v
0
, n
care v
0
este viteza pistonului n momentul nceperii frnrii.
Rezult

B v
B v
ln
B 2
1
C
0
0
+
= (9.1.8)
deci
( )
B v
B v
B v
B v
ln
B 2
A
v t
0
0
p
p
p
+
+
= (9.1.9)
sau
( )
( )
( )
( ) t A / B 2
0 0
t A / B 2
0 0
p
e B v B v
e ) B v ( B v
B t v

+
+ +
= (9.1.10)
Cnd t , v
p
B , deci viteza final a pistonului, v
f
, nu este nul.
Dac se impune aceast vitez, se poate calcula t
f
(v
f
) din relaia (9.1.9) i apoi
cursa necesar pentru frnarea pn la viteza v
f
:

271

dt v s
f
t
0
p f
}
= (9.1.11)
Cilindrul hidraulic din figura 4.159 are frnare la ambele capete de curs
prin drosele cu ac conic, reglabile din exterior.

9.2. MOTOARE VOLUMICE BASCULANTE

Sunt utilizate cnd mecanismul acionat necesit o micare de rotaie
incomplet alternativ, de exemplu pentru reglarea capacitii pompelor cu
pistoane axiale i disc nclinat, n lanurile cinematice de avans intermitent ale
mainilor-unelte, pentru acionarea vanelor sferice i fluture etc.
Cele mai rspndite soluii constructive ntrebuineaz ca organe active una
sau mai multe palete oscilante (fig. 9.30), unul sau mai multe plunjere cu
cremalier (fig. 9.31 - motor produs de firma PLEIGER - Germania i fig. 9.32 -
motor produs de firma UTITA din ITALIA), sau un piston a crui micare de
translaie este transformat n micare de rotaie printr-un urub cu mai multe
nceputuri (fig. 9.33).

Fig. 9.30. Motoare cu palete oscilante:
a) cu o palet; b) cu dou palete; c) cu trei palete.

Fig. 9.31. Motor oscilant cu plunjer i cremalier (PLEIGER - Germania).

272

Fig. 9.32. Motor oscilant cu plunjer i cremaliere (UTITA - Italia):
a) seciune prin axele plunjerului; b) seciune prin arbore.


273

Fig. 9.33. Motor oscilant cu piston i urub.

Motoarele cu o palet asigur un unghi de rotaie de circa 300
o
; fiind
neechilibrate static, au lagre intens solicitate. Motoarele cu dou sau trei palete au
lagrele descrcate de eforturi radiale, dar unghiurile de rotaie sunt mici (100
o
,
respectiv 72
o
).
Motoarele cu plunjere pot asigura unghiuri mai mari de 360
o
.
Etanrile periferice i frontale ale paletelor fixe i ale celor mobile nu
permit funcionarea economic la presiuni mai mari de 100 bar, n timp ce
etanrile plunjerelor i solicitrile acestora permit utilizarea la 160 180 bar.
Momentul teoretic dezvoltat de o palet de lime b este
( ) ( ) p d D
8
b
p p
4
d D
2
d D
b M
2 2
2 1 t
A =
+
= (9.18)
unde D este diametrul carcasei iar d diametrul butucului. Debitul corespunztor
unei palete care se rotete cu viteza unghiular e este

8
d D
b
2
d D
b
4
d D
Q
2 2
t

e =
+
e = (9.19)
Un plunjer de diametru D a crui cremalier este situat la distana R de
axa arborelui dezvolt momentul
( )
2 1
2
t
p p R
4
D
M
t
= (9.20)
Debitul absorbit de un motor cu plunjer, al crui arbore se rotete cu viteza
unghiular e este
e
t
= R
4
D
Q
2
t
. (9.21)
Motoarele cu palete basculante de uz general (fig.9.34) furnizeaz
momente maxime de circa 24000 Nm. n aplicaii speciale, ca de exemplu
acionarea crmelor navelor (fig. 9.35) i reglarea turbinelor DRIAZ, aceste
motoare ating momente de 1400000 Nm.

274

Motoarele basculante cu plunjere se produc curent pentru momente
maxime de circa 300 000 Nm.

Fig. 9.34. Motor oscilant de uz general (XLO-S.U.A.).

Fig. 9.35. Motor oscilant pentru acionarea crmelor navale (FRIDENB - Norvegia).
10
NCERCAREA MAINILOR HIDRAULICE
VOLUMICE

10.1. PROBLEME GENERALE ALE NCERCRII
MAINILOR VOLUMICE ROTATIVE

ncercarea mainilor volumice rotative n condiii de laborator i
industriale constituie o etap important n realizarea acestora, avnd ca scop:
a) determinarea caracteristicilor funcionale;
b) studierea proceselor interne i a influenei acestora asupra pierderilor de
putere la diferite solicitri;
c) identificarea factorilor care influeneaz indicatorii de fiabilitate.
ncercrile se fac pe baza normei tehnice de produs, care trebuie s conin
urmtoarele informaii (conform STAS 8534-70): denumirea, destinaia,
simbolizarea i schema hidraulic echivalent; valorile parametrilor funcionali din
tabelul 10.1 garantate de productor n cazul respectrii instruciunilor de utilizare;
tipul mainii de for sau de lucru, tipul cuplajului, sensul de rotaie al arborelui,
sarcinile radiale i axiale admisibile la captul arborelui; condiiile de montare i
racordare la instalaie (poziia, modul de fixare, tipul racordurilor etc.); condiiile
de aspiraie (nlimea maxim sau depresiunea maxim i fineea de filtrare a
sorbului); sensul circulaiei lichidului; momentul de inerie al pieselor mobile redus
la arbore; tipul mecanismului de reglare i caracteristicile sale tehnice (fora
dezvoltat, cursa, viteza de reglare stabilizat, sensul reglrii, timpul de rspuns la
semnal treapt etc.); variaiile admisibile ale parametrilor funcionali n timpul
procesului de reglare (suprapresiunea, ocul de putere etc.); coninutul de praf, ap
i substane agresive din mediul ambiant n care pompele i motoarele pot
funciona normal; tipul caracteristicilor funcionale care trebuie determinate;
indicatorii de fiabilitate; condiiile de includere n schemele de acionare, inclusiv
elementele de siguran, de stabilire a sensului de debitare, filtrele, piesele anexe
etc.; metodologia de punere n funciune.

10.2. CONINUTUL NCERCRILOR MAINILOR
VOLUMICE ROTATIVE

ncercrile i verificrile care se fac n scopul realizrii unui produs nou
(de tip) i cele efectuate asupra tuturor mainilor volumice rotative noi (de lot) sunt
inventariate n tabelul 10.2.
Volumul geometric de lucru (capacitatea) se determin prin transvazarea,
cu ajutorul mainii volumice, a lichidului dintr-un rezervor ntr-un recipient gradat.
Determinarea se face rotind lent arborele mainii (1020 rot/min). Nivelul

276

lichidului din rezervor trebuie s fie puin mai ridicat sau egal cu nivelul racordului
de aspiraie al mainii, care lucreaz ca pomp. Dimensiunile rezervorului trebuie
s fie suficient de mari pentru ca, pe toat durata efecturii msurtorii, nivelul
lichidului s nu scad cu mai mult de 150 mm. Captul liber al conductei de
refulare trebuie s se afle la nlimea medie a lichidului din rezervor. Capacitatea
mai poate fi determinat msurnd debitul la turaia nominal, presiunile de la
intrare i de la ieire fiind practic egale cu cea atmosferic; rezult V
g
= Q/n.
n cazul pompelor, presiunea de refulare, este realizat cu un drosel sau o
supap de siguran montate pe conducta de refulare (figura 10.1). Presiunea la
admisia motoarelor se realizeaz prin aplicarea unui moment rezistent arborelui, cu
o frn (fig. 10.2).
Pentru a reduce presiunea la aspiraia pompei ncercate se utilizeaz un
drosel reglabil amplasat pe conducta de aspiraie sau se mrete nlimea
geodezic de aspiraie.
Pentru mrirea presiunii n racordul de aspiraie al pompei, se utilizeaz o
pomp auxiliar nseriat cu pompa ncercat, avnd debit cu cca 10% mai mare,
debitul excedentar evacundu-se la rezervor printr-o supap de siguran.
Verificarea capacitii de aspiraie a pompei se face la valorile maxime i
minime ale turaiei i viscozitii.

Tabelul 10.1. Parametrii funcionali ai mainilor volumice rotative
Nr.
crt.
Denumirea Simbol Uniti de msur
Sistem SI tolerate

1.

Presiunea
nominal pn
MN/m
2

bar maxim pmax
minim pmin
2. Presiunea la intrarea n pomp
sau la ieirea din motor
minim pmin MN/m
2
bar
maxim pmax
3.
Turaia
nominal nn
rot/s

rot/min maxim nmax
minim nmin
4. Gradul de neregularitate al micrii de rotaie a motoarelor la
turaia nominal
on % -
5. Volumul geometric de
lucru
nominal Vgn (Vn) m
3
/rot cm
3
/rot
minim (pompe i motoare reglabile)
6. Debitul nominal (informativ) Qn dm
3
/s l/min
7. Pulsaia debitului oQ % %
8. Momentul nominal Mn Nm kgfm
9. Momentul de pornire M0 Nm kgfm
10. Puterea nominal Pn kW CP
11. Randamentul la
parametrii nominali
volumic qv
% -
total qt
% -

12.

Lichidul de lucru
tipul lichidului
viscozitatea cinematic minim vmin
mm
2
/s cSt
viscozitatea cinematic maxim vmax
mm
2
/s cSt
temperatura minim tmin K
o
C
temparatura maxim tmax K
o
C
fineea nominal de filtrare on m -
13. Temperatura mediului
ambiant
minim Tmin K
o
C
maxim Tmax K
o
C
14. Masa (fr lichid de lucru) m kg -
15. Nivelul de zgomot - dB -
ncercarea mainilor hidraulice volumice

277

Tabelul 10.2. Verificrile sau ncercrile mainilor volumice rotative
Nr.
crt.

Denumirea verificrii sau ncercrii
Pompe Motoare
ncercri
de tip de lot de tip de lot
1. Aspectul exterior x x x x
2. Dimensiunile de legtur i gabarit x x
2)
x x
2)
3. Dimensiunile reperelor principale x - x -
4. Materialul pieselor x x x x
5. Masa x - x -
6. Volumul geometric de lucru x - x x

7.

Presiunea:
nominal x x x x
minim x - x x
maxim x - x -
8. Presiunea la intrarea n pomp sau la
ieirea din motor
x
1)
- x
1)
-

9.

Turaia:
nominal x x x x
minim x
3)
- x -
maxim x - x -
10. Neuniformitatea turaiei - - x -
11. Debitul x x - -
12. Neuniformitatea debitului x - - -
13. Momentul nominal - - x x
2)

14. Momentul de demarare - - x -
15. Puterea de intrare x - - -
16. Nivelul de zgomot x - x -
17. Etaneitatea exterioar x x x x
18. Durata de funcionare x - x -
19. Rezistena la presiune
1)
x - x -
20. Funcionarea la temperaturi limit x - x -
21. Trasarea curbelor caracteristice x - x -
1) Nu se execut la ncercrile de tip periodice.
2) Verificarea se poate efectua prin sondaj, pe un numr de buci stabilit n documentaia
tehnic.
3) Pentru pompele cu aspiraie prin vacuum.

Suprapresiunea n racordul de evacuare al motorului se creeaz cu un
drosel sau o supap de siguran.
Prin creterea continu a rezistenei hidraulice de pe racordul de aspiraie,
pompa intr n regimul de funcionare critic, caracterizat prin scderea brusc a
debitului i apariia unui zgomot caracteristic. ncercarea se face la turaie
nominal.
Turaia minim a arborelui motorului se determin la momentul nominal i
reprezint turaia pentru care gradul de neuniformitate a turaiei o
n
, este egal cu cel
admis. Prin definiie

med
min max
n
e
e e
= o

278

unde e
max
, e
min
i e
med
reprezint respectiv viteza unghiular maxim, minim i
medie.

Fig. 10.1. Schema de principiu a unui stand pentru ncercri de tip ale pompelor volumice:
1 - pompa ncercat; 2 - electromotor cu stator basculant i balan; 3 - generator de
impulsuri (tahogenerator); 4 - frecvenmetru; 5 - manometru; 6 - robinet; 7 - supap
de limitare a presiunii; 8 - drosel reglabil; 9 - debitmetru; 10 - filtru de retur; 11 -
rezervor; 12 - termometru; 13 - vacuumetru; 14 - pomp auxiliar; 15 - schimbtor de
cldur; 16 - distribuitor hidraulic.

Fig. 10.2. Schema de principiu a unui stand pentru ncercri de tip ale motoarelor volumice
rotative:
1 - pomp cu debit variabil; 2 - motorul ncercat; 3 - motorul de antrenare al
pompei; 4 - termometru; 5 - manometru; 6 - frn dinamometric; 7 - turometru;
8 - supap de limitare a presiunii; 9 - drosel reglabil; 10 - distribuitor hidraulic;
11 - debitmetru; 12 - filtru de retur; 13 - schimbtor de cldur; 14 - rezervor.


279

n cadrul ncercrilor de tip, debitul pompelor se msoar la diferite valori
ale presiunii i turaiei, inclusiv la valorile lor nominale, maxime i minime i la
mersul n gol.
n cazul ncercrilor de lot debitul se msoar la presiunea i turaia
nominal.
Verificarea neuniformitii debitului pompelor se face la presiunea i
turaia nominal. Se admite ca alternativ msurarea neuniformitii presiunii la
turaia i presiunea medie nominal.
La ncercrile de tip, momentul se msoar pentru diferite presiuni i
turaii, inclusiv la valorile lor minime i maxime. La ncercrile de lot, momentul
se msoar numai la presiunea i turaia nominal.
Determinarea momentului de demarare al unui motor se face cu arborele
blocat, msurnd cuplul dezvoltat cnd se alimenteaz racordul de admisie la
presiunea nominal. Se consider cel puin trei poziii unghiulare ale arborelui,
admind ca rezultat valoarea minim.
n cazul motoarelor reglabile se consider diferite capaciti, determinnd
dependena dintre momentul de demaraj i capacitate.
n cadrul probelor de tip, puterea la intrare se msoar la diferite presiuni i
turaii, inclusiv la valorile lor nominale i maxime, la turaia minim i la mersul n
gol. La ncercrile de lot, puterea absorbit de pomp poate fi msurat prin tararea
electromotorului de antrenare.
Verificarea nivelului de zgomot se efectueaz pe ntreaga plaj de variaie
a turaiei i momentului.
Msurtorile se efectueaz la distana de un metru de main i la nlimea
de 1,3 m de sol.
Verificarea etaneitii exterioare se face pe toat durata ncercrilor,
precum i n regim de suprasarcin de scurt durat la p
t
= (1,25 1,5)p
n
i la
temperatura maxim a lichidului.
Durata de funcionare se verific, att la sarcin constant (500 h), ct i la
sarcin periodic (500 h); frecvena presiunii este de 1-2 Hz, gradientul presiunii
fiind de circa 5000 bar/s. Dup fiecare etap de 24 sau 48 ore se determin
randamentul volumic i cel total. Totodat se face i msurarea uzurii principalelor
piese greu solicitate. Se nregistreaz continuu temperatura lichidului i puterea
consumat.
ncercarea de rezisten la presiune se face cu arborele frnat, la presiunea
p
I
= 1,5 p
n
, timp de trei minute.
Funcionarea la temperatur limit se realizeaz n camere termostatate
special amenajate, care asigur uzual temperaturi n gama -50
0
C +90
0
C.

10.3. PREZENTAREA REZULTATELOR NCERCRILOR

Rezultatele ncercrilor primare energetice sunt prezentate sintetic n
buletine, sub form tabelar sau grafic.

280

Tabelele descriu condiiile de ncercare i conin valorile msurate ale
parametrilor funcionali. Condiiile de ncercare specificate uzual sunt: tipul
mainii ncercate, seria de fabricaie, tipul lichidului funcional, temperatura i
fineea de filtrare a acestuia, temperatura mediului ambiant, tipul aparatelor de
msur, domeniul de utilizare i clasa lor de precizie. Se exemplific prezentarea
acestor informaii n buletinele de ncercri din anexele 10.1 i 10.2 (buletine de
ncercri reproduse cu acordul U.M. Plopeni).
n cazul pompelor se reprezint grafic variaia debitului real, a momentului
i puterii absorbite, randamentului mecanic, volumic i a celui total n funcie de
presiune, pentru diferite turaii de antrenare, sau n funcie de turaie, pentru diferite
presiuni (fig. 7.1). Dac debitul pompei este variabil, se reprezint aceste curbe
pentru capacitatea maxim i pentru o alt capacitate considerat caracteristic
(fig. 10.3). Dac pompa este dubl, se ncearc separat fiecare seciune (treapt) din
punct de vedere hidraulic (fig. 10.4).

Fig. 10.3. Caracteristicile funcionale ale unei pompe cu pistoane axiale:
a) la turaia nominal i capacitatea maxim; b) la turaia minim i capacitatea
maxim; c) la turaia maxim i capacitatea minim de funcionare continu.


281

Fig. 10.4. Caracteristicile funcionale ale unei pompe cu roi dinate dubl:
a) variaia debitului n funcie de turaie la presiune constant; b) variaia
momentului absorbit n funcie de turaie, la presiune constant; c) variaia
puterii absorbite n funcie de turaie, la presiune constant.

n scopul reducerii numrului de curbe i pentru a facilita alegerea
pompelor, rezultatele ncercrilor sunt prezentate i sub forma unor familii de curbe
de egal randament i de egal putere absorbit, n coordonate debit - presiune
(fig. 10.5).
O alt modalitate practic de prezentare a caracteristicilor pompelor
volumice este indicat n figura 10.6 i corespunde tiposeriei HY/ZFS11 produs
de firma BOSCH (Gemania) i de U.M.Plopeni n licen, sub denumirea PRD 2.
Utiliznd dou diagrame specifice tiposeriei i cte dou diagrame pentru fiecare
mrime de pomp se calculeaz succesiv debitul teoretic, puterea teoretic, debitul

282

real, momentul real, puterea real i randamentul volumic, mecanic i total,
considernd ca date turaia, capacitatea i presiunea. De exemplu, pentru n =
2000 rot/min, V = 16 cm
3
/rot, i Ap = 200 bar, din figura 10.6,a rezult debitul
teoretic mediu, Q
tm
= 32 l/min i puterea teoretic, N
t
= 10,66 kW; din figura
10.6,b, se obine debitul real, Q = 31,2 l/min, iar din figurile 10.6,c i d se
determin puterea absorbit, N
a
= 11,9 kW i momentul absorbit, M
a
= 56,8 Nm.
Se pot calcula apoi urmtoarele mrimi: e = t n/30 = t 2000/30 =
209,4 rad/s; M
t
= N
t
/ e = 10 666/209,4 = 50,93 Nm; q
v
= Q/Q
tm
= 31,2 / 32 =
0,975; q
m
= M
t
/ M
a
= 50,93 / 56,8 = 0,896; N = Ap Q = 200 10
5
31,2/60 000 =
10,4 kW; q
t
= 10,4/11,9 = 0,874.
n cazul motoarelor se reprezint grafic variaia debitului absorbit,
momentului i puterii furnizate, randamentului volumic, mecanic i a celui total n
funcie de turaie, la cdere de presiune constant, sau n funcie de cderea de
presiune, la turaie constant (fig. 7.3); aceste informaii permit alegerea rapid a
tipo-dimensiunii de motor necesar unei aplicaii date, deoarece conin curbe de
egal putere produs i egal randament, n coordonate moment - turaie.
n figura 10.7 se prezint caracteristicile motorului HY/MZF11/16, produs
de firma BOSCH (Germania) i de U.M. Plopeni n licen, sub denumirea MRD2.
Diagrama din figura 10.7,a permite calculul debitului absorbit de motor, iar debitul
teoretic se determin din figura 10.6,a; puterea i momentul furnizate rezult din
figurile 10.7,c i d. Considernd ca date turaia i cderea de presiune, se
calculeaz succesiv toate mrimile ce definesc regimul staionar al motorului. De
exemplu, pentru n = 2000 rot/min, V = 16 cm
3
/rot i Ap = 200 bar, rezult: debitul
teoretic mediu, Q
tm
= 32 l/min; puterea teoretic, N
t
= 10,66 kW; debitul real, Q =
35 l/min; puterea furnizat, N = 9,5 kW; momentul furnizat, M = 45,4 Nm; q
v
=
32/35 = 0,914; q
m
= M/M
t
= 45,4/50,93 = 0,891; q
t
= q
v
q
m
= 0,914 0,891 = 0,815.

Fig. 10.5. Caracteristica universal a unei pompe cu pistoane axiale cu disc nclinat.


283

Fig. 10.6. Caracteristicile funcionale ale pompei HY/ZFS11/16 (BOSCH).

284

Fig. 10.7. Caracteristicile funcionale ale motorului HY/MZFS11/16 (BOSCH).

Fig. 10.8. Variaia randamentului volumic al
unei pompe cu pistoane axiale n cursul
probei de anduran.
Fig. 10.9. Variaia randamentului volumic al
unui motor cu roi dinate n cursul probei
de anduran.


285

Fig. 10.10. Variaia presiunii minime la aspiraie n funcie de turaii pentru
pentru pompele din seria A2V (HYDROMATIK).

n afara acestor performane energetice, pentru motoare se mai indic
variaia momentului de demaraj, msurat cu arborele blocat, n funcie de cderea
de presiune.
Rezultatelor ncercrilor cavitaionale, specifice pompelor i mainilor
reversibile, sunt prezentate uzual sub forma unei curbe de variaie a debitului n
funcie de presiunea de aspiraie, la turaia maxim, temperatura lichidului fiind
meninut constant la valoarea nominal.
n toate aplicaiile speciale este obligatorie studierea influenei turaiei i
temperaturii asupra condiiilor de aspiraie. n figura 10.8 se prezint ca exemplu
tipic, variaia presiunii minime necesar la aspiraia pompelor din seria A2V
(HYDROMATIK - Germania) n funcie de turaie.
Pentru unele categorii de pompe, trebuie s se studieze i turaia minim
care asigur umplerea complet a camerelor de volum variabil n cursul aspiraiei.
Din aceast categorie fac parte, de exemplu, pompele cu roi dinate, pentru care
n
min
~ 500 rot/min.
Rezultatele ncercrilor de anduran sunt sintetizate sub form de tabele,
ce conin valorile iniiale i finale ale dimensiunilor pieselor supuse unor solicitri
intense, precum i sub form de diagrame, reprezentnd variaia n timp a
randamentului volumic, a celui total sau a unei mrimi echivalente. n practic, se
utilizeaz frecvent capacitatea "efectiv", definit prin raportul dintre debitul real i
turaia nominal, la presiunea nominal: V
ef
= Q(p
n
) / n
n
. n anexele 10.3 i 10.4 se
prezint buletinele ncercrilor de andura ale unei pompe cu pistoane axiale i ale
unui motor cu roi dinate. Diagramele corespunztoare acestor ncercri sunt
prezentate n figurile 10.8 i 10.9.

286

10.4.EXEMPLE DE STANDURI PENTRU NCERCAREA

Asimilarea n ar a mainilor volumice rotative moderne a necesitat
dotarea inteprinderilor de profil, institutelor de cercetri i institutelor de
nvmnt superior cu standuri de ncercri specializate. Dintre acestea se prezint,
ca exemple concrete tipice, standurile aflate n dotarea Catedrei de Hidraulic i
Maini Hidraulice a Universitii "Politehnica" din Bucureti, proiectate i
executate sub conducerea autorilor.
a) Standul pentru ncercarea pompelor volumice, a crui schem de
principiu este prezentat n figura 10.11, este dotat cu dou motoare de curent
continuu, rcite prin electroventilatoare independente i comandate printr-un
convertizor cu tiristoare; acesta este echipat cu un sistem de comand, protecie i
reglare, care asigur meninerea automat a turaiei la o valoare constant, prescris
printr-un poteniometru cu lup i msurat cu un tahogenerator. ntre 130 i
1300 rot/min, reglajul se realizeaz prin variaia tensiunii de alimentare la cuplu
constant, iar n gama 13003000 rot/min, turaia se regleaz prin variaia
curentului de excitaie la putere constant.
Un electromotor antreneaz permanent o pomp F225 - K1 - V1100M,
necesar ncercrii motoarelor volumice i elementelor hidraulice, pe o mas
ataat standului. Cellalt electromotor antreneaz pompa ncercat; sarcina
acesteia este creat de dou drosele cu ventil conic i o supap pilotat de limitare a
presiunii, dispuse n paralel. n cursul ncercrilor de cavitaie, presiunea la
aspiraia pompei este reglat cu un drosel de traseu.
Momentul absorbit de pompele ncercate se msoar cu un traductor
tensometric conectat la o punte cu afiare numeric; turaia se msoar, att
analogic, cu un tahogenerator conectat la un voltmetru numeric, ct i digital, cu un
generator electromagnetic de impulsuri conectat la un frecvenmetru numeric.
Presiunea medie de aspiraie se msoar cu un manovacuummetru, iar presiunea
medie de refulare cu un set de manometre selectate printr-o baterie de robinete.
Pulsaiile presiunii sunt detectate cu traductoare dinamice tensometrice, conectate
printr-o punte la un osciloscop cu memorie sau la un sistem de achiziie de date.
Pulsaiile presiunii de refulare sunt atenuate de un acumulator
oleopneumatic cu membran, racordat la circuitul de msur printr-un drosel cu
ventil conic.
Debitul refulat se msoar cu un set de traductoare cu turbin nseriate cu
hidromotoare cu pistoane axiale. Turaia turbinelor i a hidromotoarelor se msoar
digital, cu generatoare electromagnetice de impulsuri i frecvenmetre numerice.
Selectarea gamei de debite se face cu o baterie de robinete.
Debitul drenajului pompei ncercate se msoar cu un traductor cu turbin,
sau volummetric, cu un vas etalonat i un cronometru numeric.
n cursul ncercrilor de anduran debitmetrele sunt excluse din circuit
printr-un distribuitor comandat manual.

287

Temperatura se msoar cu un termomanometru i este meninut n limite
reglabile cu un termostat ce comand, fie conectarea la reeaua electric a unor
nclzitoare de ulei, fie racordarea la reeaua de ap a unor rcitoare de ulei.
n vederea ncercrii pompelor reglabile prin servocomenzi, standul este
prevzut cu un grup de pompare auxiliar dublu. Filtrarea fin se realizeaz pe
returul circuitului principal.
Toate circuitele sunt prevzute cu supape de limitare a presiunii.
Standul permite ncercarea pompelor cu puterea maxim de 60 kW la
presiunea maxim de 400 bar i debitul maxim de 200 l/min. Uleiul utilizat este
H36EP.
b) Standul pentru ncercarea motoarelor volumice, a crui schem de
principiu este prezentat n figura 10.12, este dotat cu o electropomp reglabil
printr-o servocomand hidraulic cu prescriere hidraulic (R 3041 U.M. Plopeni).
Debitul recepionat de hidromotorul ncercat poate fi reglat i cu ajutorul a dou
regulatoare de debit cu dou ci prevzute cu supape de ocolire; acestea permit
determinarea curbelor de variaie a momentului n funcie de turaie la debit
constant i a turaiei minime stabile n funcie de momentul rezistent, n ambele
sensuri de rotaie.
Contrapresiunea necesar simulrii funcionrii motorului n serie cu alte
motoare poate fi realizat cu o supap de succesiune introdus n circuit printr-un
distribuitor hidraulic.
Momentul rezistent este creat de o frn combinat, hidrodinamic i
mecanic (SHENK), cu stator basculant i balan, care acoper un domeniu
moment - turaie dreptunghiular.
Standul este prevzut cu urmtoarele aparate de msur: debitmetre cu
turbin; debitmetru volumetric; manometre; traductoare de presiune tensometrice;
turometru electronic; termomanometru cu contacte, care comand racordarea la
reeaua de ap a unui rcitor de ulei.
Standul permite ncercarea motoarelor cu puteri pn la 17 kW, momentul
maxim stabil fiind de 300 Nm, iar turaia maxim - 3000 rot/min; presiunea
nominal este de 320 bar, iar debitul nominal - 45 l/min.

Aplicaia 10.1. Recuperarea energiei la ncercrile de anduran ale
mainilor volumice rotative

ncercrile de anduran sunt ndelungate i se realizeaz la puterea
nominal, deci implic un consum mare de energie. Acesta poate fi redus prin
probarea simultan a dou maini, racordate din punct de vedere hidraulic n circuit
nchis, una funcionnd ca pomp, iar cealalt ca motor. Energia hidraulic produs
de pomp este reutilizat pentru antrenarea pompei prin intermediul motorului.
Astfel, puterea furnizat sistemului trebuie s acopere diferena dintre puterea
consumat de pomp i cea furnizat de motor; acest procedeu de economisire a
energiei se numete "recircularea puterii hidromecanice" i poate fi concretizat cu
mai multe tipuri de scheme, care difer prin modul de compensare a pierderilor de
putere.

288


289

Fig. 10.11. Schema de principiu a standului pentru ncercarea pompelor volumice din
laboratorul Catedrei de Hidraulic i Maini Hidraulice a Universitii "Politehnica" din
Bucureti:
1 - electromotor MCU225; 2 - traductor de moment TT 0,5 kNm; 3 - tensometru
N23/14.23; 4 - tahogenerator; 5 - tahometru numeric N2603; 6 - pomp F225 - K1 -
V1100M; 7 - traductor de presiune TP1; 8 - tensometru N23/14.23; 9 - distribuitor
65.1.2; 10 - manovacuummetru; 11 - robinet cu cep conic; 12 - sorb 668.220.4100/63m;
13 - supap de sens 76.12.200.10.1; 14 - supap de sens 76.12.200.10.1 modificat; 15 -
supap de sens 76.12.200.10.1; 16 - distribuitor 65.1.2; 17 - manometru; 18 - pompa
ncercat; 19 - traductor de moment TT 0,5 kNm; 20 - tahogenerator; 21 - electromotor
MCU225; 22 - distribuitor 65.1.2; 23 - manovacuummetru; 24 - robinet cu cep conic; 25,
26 - sorb 668.220.4100/63 m; 27 - distribuitor 65.1.2; 28 - traductor de debit
69.01.128.0; 29 - preamplificator 3419; 30 - indicator 3416.0.1.120.1; 31 - cilindru
gradat; 32 - cronometru numeric CRONOMAT 625; 33 - distribuitor 65.1.2; 34, 35-
supap de sens 76.12.320.20.2; 36 - supap de sens 76.12.200.10.1 modificat; 37 -
termorezisten 218-00-33241/50; 38 - adaptor de temperatur ELT160; 39 - indicator de
semnal unificat AI144; 40 - traductor de presiune TP500; 41 - tensometru N23/14.23; 42
- drosel DN10; 43 - acumulator oleopneumatic; 44 - drosel DN16; 45, 46 - drosel DN2,5;
47, 50, 53 - manometru; 48, 49 - drosel DN2,5; 51, 52 - drosel DN2,5; 54 - drosel DN16;
55 - drosel DN10; 56 - supap de limitare a presiunii DN20; 57 - drosel DN16; 58 -
distribuitor 64.11.04.200.20.2; 59 - supap 73.10.1.200.20.2; 60, 61, 62 - distribuitor
66.1.20; 63 - traductor de debit 69.02.0.128.0; 64 - indicator 3416.0.120.1; 65 -
preamplificator 3419; 66 - traductor de debit 69.04.0.128.0; 67 - indicator 3416.0.120.1;
68 - preamplificator 3419; 69 - traductor de debit 69.07.0.128.0; 70 - indicator
3416.0.120.1; 71 - preamplificator 3419; 72 - frecvenmetru reciproc EO205; 73 - unitate
F112 - 25; 74 - unitate F116 - 25; 75 - unitate F125 - 25; 76 - frecvenmetru reciproc
EO205; 77 - termometru cu contacte TMC-1; 78, 79 - rcitor de ulei 24.7-7.0; 80, 81 -
filtru de ulei FU91; 82, 83 - robinet cu cep conic; 84 - electroventil; 85 - robinet cu cep
conic; 86 - sorb 668.220.41.00; 87 - robinet cu cep conic; 88 - pomp PS 11 - 10.0S; 89 -
electromotor B3 - 100; 90 - supap 73.10.1.200.10.1; 91 - drosel DN10; 92 - distribuitor
65.1.2; 93 - manometru; 94 - supap 73.10.1.200.10.1; 95 - drosel DN10; 96 -
distribuitor 65.1.2; 97 - manometru; 98 - nclzitor de ulei; 99 - termostat 875.96.00.000;
100 - frecvenmetru reciproc EO205; 101 - sorb 668.220.41.00; 102 - robinet cu cep
conic; 103 - drosel 81.22.12.20.3; 104 - robinet cu cep conic.

n cazul compensrii mecanice sursa de energie este un electromotor. Dac
una din mainile probate este reglabil, se utilizeaz schema din figura A.10.1-1,a,
caracterizat de cuplarea celor dou maini prin intermediul electromotorului (n
p
=
n
m
= n).
Dac debitul furnizat de pomp, Q
p
, este egal cu cel consumat de motor,
Q
m
, presiunea de refulare a pompei, p, este practic nul; pe msur ce capacitatea
pompei, V
p
, este mrit fa de capacitatea motorului V
m
, presiunea sa de refulare
crete pentru a evacua debitul excedentar prin jocuri i interstiii. Supapa normal-
nchis limiteaz presiunea p la valoarea nominal, specific mainilor probate.
Puterea furnizat de electromotor, N
e
, reprezint diferena dintre puterea
absorbit de pomp, N
p
, i cea furnizat de motor, N
m
:

m p e
N N N = (10.1.1)

290

unde

tp
p
tp
tmp
p
V n p Q p
N
q

=
q
= (10.1.2)
iar

tm m tm tmm m
V n p Q p N q = q = (10.1.3)

Fig. 10.12. Schema de principiu a standului pentru ncercarea motoarelor volumice din
laboratorul Catedrei de Hidraulic i Maini Hidraulice a Universitii "Politehnica" din
Bucureti:
1 - electropomp reglabil; 2, 9 - supap de limitare a presiunii; 3 - drosel; 4, 8 -
distribuitor hidraulic; 5 - regulator de debit cu dou ci; 6 - motorul ncercat; 7 - frn cu
stator basculant i balan; 10 - filtru de nalt presiune;11 - debitmetru; 12 - rcitor de
ulei; 13 - filtru de retur; 14 - filtru de umplere; 15 - rezervor; 16 - manometru; 17 -
termomanometru cu contacte; 18 - electroventil; 19 - generator electromagnetic de
impulsuri; 20 - frecvenmetru; 21 - electropomp auxiliar; 22, 23 - supap de limitare a
presiunii; 24, 25 - robinete cu cep conic.

291

Fig. A.10.1-1. Scheme de standuri pentru ncercri de anduran cu recirculare de putere:
a) cu compensare mecanic a pierderilor i o main reglabil; b) cu compensare
mecanic a pierderilor i dou maini nereglabile; c) cu compensarea hidraulic a
pierderilor.

Rezult

|
|
.
|
\
|
q
q
=
|
|
.
|
\
|
q
q
=
tm
tp m
p
tm tm
tp m
p
m e
1
V
V
N
1
V
V
V n p N (10.1.4)
Aceast putere este minim dac debitul supapei este nul, deci
vm
m
m vp p p
V
n Q V n Q
q
= = q = (10.1.5)
Rezult

292

vm vp
min
m
p
1
V
V
q q
=
|
|
.
|
\
|
(10.1.6)
i
tm
vm vp tp
min
tm
c
1
N
N
q
q q q
=
|
|
.
|
\
|
(10.1.7)
De exemplu, pentru q
vp
= q
vm
= 0,95 i q
tp
~ q
tm
= 0,9, este necesar ca
(V
p
/V
m
)
min
~1,1 i (N
c
/N
tm
)
min
~ 0,33.
Dac mainile au capacitate constant i egal, V
p
= V
m
= V, electro-
motorul i motorul hidraulic trebuie s antreneze pompa printr-un multiplicator de
turaie cu raportul de transmisie i = n
p
/ n
m
> 1 ( fig. A.10.1-1, b). n acest caz

tp
m p
V
n i p N
q
= (10.1.8)
tm m m
V n p N q = (10.1.9)
i

|
|
.
|
\
|
q
q
=
|
|
.
|
\
|
q
q
= =
tm
tp
tm tm
tp
m m p c
i
N
i
V n p N N N (10.1.10)
deci
tm
tp im
c
i
N
N
q
q
= (10.1.11)
Debitul evacuat prin supapa de prescriere a presiunii de ncercare se
calculeaz din ecuaia de continuitate:
s
vm
m s m vp m p
Q
V
n Q Q V n i Q +
q
= + = q =

(10.1.12)
deci
|
|
.
|
\
|
q
q =
vm
vp m s
1
i V n Q (10.1.13)
sau
0 1 i
Q
Q
vp
tmm
s
> q = (10.1.14)

293

Valoarea minim a raportului de transmisie se determin din
condiia Q
s
= 0:
1
1
i
vm vp
min
>
q q
= . (10.1.15)
Puterea minim furnizat de electromotor este identic cu cea
corespunztoare cazului anterior.
Dac i = 1,15, q
tp
~ q
tm
= 0,9 i q
vp
~ q
vm
= 0,95, Q
s
/ Q
tmm
= 0,04 i
N
c
/N
tm
~ 0,38.
Compensarea hidraulic a pierderilor se realizeaz cu o pomp auxiliar,
conform schemei din figura A.10.1-1,c. Dac debitul supapei este nul, din ecuaia
de continuitate,

pa vp p m pa p
vm
m m
m
Q V n Q Q
V n
Q + q = + =
q
= (10.1.16)
rezult turaia pompei i motorului :

vp p
vm
m
pa
p m
V
V
Q
n n
q
q
= = (10.1.17)
unde Q
pa
este debitul pompei auxiliare.
Din sistemul de ecuaii
tm m m m
tp
p p
p
p Q N
p Q
N q = =
q
= (10.1.18)

d m p
p p p A + = (10.1.19)
se deduce cderea de presiune pe motor ca funcie de cderea de presiune pe
drosel, Ap
d
:

1
V
V
p
p
tm tp
p
m
d
q q
A
= . (10.1.20)
Se aleg sau se regleaz capacitile mainilor probate astfel nct
1
V
V
tm tp
p
m
> q q (10.1.21)
deci capacitatea motorului trebuie s fie ntotdeauna mai mare dect capacitatea
pompei:

294

1
1
V
V
tm tp p
m
>
q q
> . (10.1.22)
Dac numitorul relaiei (10.1.20) este foarte mic, o cdere de presiune mic
pe drosel genereaz presiuni mari de prob.
Puterea consumat de stand este egal cu puterea pompei auxiliare:
1
V
V
V
V
p n Q p N N
tm tp
p
m
vp p
vm
m
tpa d m tpa pa m c pa
q q
q
q
q A = q = = . (10.1.23)
De exemplu, dac V
m
q
tp
q
tm
/ V
p
= 1,025, p
m
= 40 Ap
d
. O cdere de
presiune pe drosel de 10 bar conduce la o presiune de prob a motorului p
m
=
200 bar, iar p
p
= 210 bar. Admind q
tp
= q
tm
= 0,9, rezult V
m
/ V
p
~ 1,265; dac
V
p
= 125 cm
3
/rot, V
m
= 158,1 cm
3
/rot; la n = 1000 rot/min i q
vp
~ q
vm
= 0,95,
pompa auxiliar trebuie s furnizeze debitul Q
pa
= 0,795 l/s; pentru q
tpa
~ 0,9,
pompa auxiliar consum puterea N
pa
= 14,3 kW, n timp ce puterea teoretic a
motorului probat este N
tm
= 52,7 kW, deci N
c
/ N
tm
= 0,27.
Schemele de ncercare cu recirculare de putere sunt utilizate i pentru
ncercrile de lot ale mainilor volumice de serie mare, ndeosebi a celor livrate
pereche, pentru transmisii n circuit nchis.

10.5 NCERCAREA CILINDRILOR HIDRAULICI

ncercarea se execut pe baza normei tehnice de produs, care, n cazul
cilindrilor de uz general, trebuie s conin urmtoarele informaii:
- denumirea, destinaia, simbolizarea i schema hidraulic;
- valorile parametrilor funcionali din tabelul 10.3;
- condiii de utilizare n schemele hidraulice;
- date asupra frnrii la cap de curs (tip, mod de reglare etc.);
- condiii de montare (poziie, mod de fixare etc.), de racordare i punere n
funciune;
- necoaxialitatea admisibil a forei de acionare fa de axa geometric a
cilindrului;
- coninutul de praf, ap i substane agresive din mediul ambiant n care
cilindrii pot funciona normal;
- condiii de ntreinere;
- tipul caracteristicilor funcionale ce trebuie determinate;
- indicatorii de fiabilitate.
n cadrul verificrilor de tip i de lot se efectueaz ncercrile indicate n
tabelul 10.4 (conform STAS 8535 - 83).


295

Verificarea aspectului i construciei se face vizual, urmrindu-se ca
cilindrii s conin toate reperele, s fie montai corect i s nu prezinte defeciuni
ca: zgrieturi, urme de lovituri (n special pe tij), bavuri sau deformaii ale
filetelor de legtur. Se elimin cilindrii cu defecte vizibile.

Tabelul 10.3. Parametrii funcionali ai cilindrilor hidraulici
Nr.
crt.
Denumirea parametrilor Simbol Uniti de msur
SI tolerate
1. Presiunea nominal pn N/m
2
bar

2.

Dimensiuni
principale
alezajul nominal al cilindrului (diametrul
pistonului sau al plunjerului)
D mm
diametrul tijei d mm
cursa pistonului L mm
raportul suprafeelor active ale pistonului (pentru
cilindrii difereniali)
-
Dimensiunile
principale ale
cilindrilor
telescopici
diametrele active ale treptelor de extindere 1...n D1...Dn mm
diametrele active ale treptelor de retragere 1...n d1...dn mm
cursele pistoanelor 1...n L1...Ln mm
cursa total a cilindrului L mm
3. Fora
nominal
de mpingere N
de traciune N
4. Viteza
pistonului
minim vmin m/s
maxim vmax m/s
5. Randamentul
total
la mpingere q = f(p)
q = f(v)
-
-

la traciune q = f(p)
q = f(v)
-
-

6. Lichidul de
lucru
tipul lichidului
viscozitatea cinematic minim vmin mm
2
/s cSt
viscozitatea cinematic optim vopt mm
2
/s cSt
viscozitatea cinematic maxim vmax mm
2
/s cSt
temperatura minim tmin K
o
C
temperatura maxim tmax K
o
C
7. Temperatura
mediului
ambiant
minim tmin K
o
C
maxim tmax K
o
C
8. Masa cilindrului (fr lichid) m kg -

Dimensiunile de gabarit i de legtur se verific pe baza desenului de
ansamblu, cu aparate universale de msur.
Funcionarea se verific la presiunea i viteza nominal; nu se admit
ocuri, zgomote sau scurgeri (n afara unei pelicule fine pe tij); se utilizeaz
schema din figura 10.13.
Calitatea materialelor se garanteaz de ctre productor prin certificate de
calitate.
Abaterea admisibil a masei cilindrului fa de valoarea nscris n
documentaia de execuie este de 3%.
Verificarea presiunii de demaraj, p
d
, i a presiunii minime care asigur
deplasarea uniform a pistonului, p
min
, se efectueaz fr sarcin. Se umplu
camerele de lucru cu ulei avnd la temperatura mediului ambiant viscozitatea
cinematic v = 35 5 cSt. Se racordeaz o surs de ulei la una din camere i se
mrete presiunea pentru a obine demarajul (micarea tijei); se mrete n

296

continuare presiunea pn ce micarea tijei devine uniform pe toat lungimea
cursei.
Verificarea forei de mpingere i a forei de traciune se face la presiunea
nominal i la viteza minim, mijlocie i maxim a pistonului. Cilindrul hidraulic
este alimentat de o pomp cu debit reglabil, iar sarcina sa este creat de un alt
cilindru hidraulic (fig. 10.14); camera de joas presiune (pasiv) a acestuia este
racordat la rezervor sau la o surs de joas presiune, iar camera de presiune mare
(activ) este racordat la rezervor printr-un drosel (fig. 10.14) sau o supap de
limitare a presiunii (fig. 10.15), prevzute cu supape de ocolire.

Tabelul 10.4. ncercrile i verificrile cilindrilor hidraulici
Nr.
crt.
Condiia tehnic ce se verific Verificri
de tip periodice de lot
1. Aspectul x x x
2. Dimensiunile de gabarit i de legtur x x x
1)
3. Funcionarea x x x
4. Calitatea materialelor i verificarea dimensiunilor
principalelor piese i subansamble
x x -
5. Masa cilindrului (fr lichid de lucru) x x -
6. Presiunea minim pentru deplasarea pistonului x x x
la demarare x x x
7. Fora de mpingere x x x
de traciune x x x
8. Viteza pistonului minim x x -
maxim x x -
9. Etaneitatea interioar x x x
exterioar x x x
10. Frnarea la capt de curs x x -
11. Rezistena la presiune x x x
1)
12. Trasarea curbelor caracteristice x x -
13. Funcionarea la temperaturi limit x - -
14. Durata de funcionare (andurana) x - -
15. Fiabilitatea x - -
1) Verificarea se poate face prin sondaj. Mrimea eantionului i condiiile de acceptare vor fi stabilite prin
documentaia tehnic.

Fora dezvoltat de cilindru se msoar cu un dinamometru sau cu un
traductor tensometric pe un interval de curs n care presiunea i viteza au valori
stabilizate.
Verificarea vitezei minime i maxime a pistonului se face la presiunile
0,2p
n
, 0,5p
n
i p
n
; deplasarea pistonului trebuie s fie uniform pe toat lungimea
cursei.
Verificarea etaneitii interioare se face blocnd hidraulic tija ntr-una din
poziiile extreme ale pistonului sau ntr-o poziie intermediar i msurnd
scurgerile interne generate de o suprapresiune Ap = 1,25p
n
. Se efectueaz
urmtoarele operaii:
- se execut 10 curse duble cu sarcin nul;
- se poziioneaz pistonul la cap de curs sau ntr-o poziie intermediar;
- se nchide etan un racord al cilindrului i se las liber cellalt racord;
- se alimenteaz cilindrul standului astfel nct n camera nchis s se
realizeze suprapresiunea de prob timp de 15 minute;

297

- se noteaz deplasarea tijei din trei n trei minute;
- se repet proba inversnd racordurile cilindrilor pentru aceeai poziie
a pistonului;
- se repet toate operaiile de mai sus pentru trei poziii echidistante ale
pistonului.

Fig. 10.13. Schema hidraulic a unui stand pentru verificarea presiunii de demaraj, a
presiunii minime de deplasare uniform, a etaneitii i rezistenei la presiune, pentru
cilindri hidraulici:
1 - electropomp reglabil; 2 - supap de limitare a presiunii; 3 - distribuitor
hidraulic; 4 - supap de sens deblocabil; 5 - manometru; 6 - cilindrul ncercat;
7 - cuplaj axial; 8 - cilindru de sarcin; 9 - filtru de retur; 10 - rezervor.

Verificarea etaneitii exterioare se face dup efectuarea a cinci curse
duble la p
min
i 1,25p
n
. Nu se admit scurgeri.
Funcionarea sistemului de frnare la cap de curs se verific la presiunea
nominal i la viteza maxim, cu sarcina inerial. Se nregistreaz suprapresiunea
din camera de frnare i viteza. Masa frnat nu trebuie s genereze o supra-
presiune mai mare de 1,5p
n
n camera de frnare.
Rezistena la presiune se verific astfel:
- se poziioneaz pistonul la jumtatea cursei i se fixeaz mecanic tija;
- se racordeaz o camer la o surs de presiune i se las liber cealalt
camer;
- se aplic presiunea de 1,5p
n
camerei nchise, timp de 30 s;
- se verific cilindrul din punct de vedere mecanic i funcional;
- se repet aceste operaii pentru cealalt camer.
Nu se admit defeciuni mecanice sau scurgeri exterioare.
Din punct de vedere energetic, cilindrii hidraulici sunt caracterizai prin
curba de variaie a randamentului n funcie de vitez, la presiune (sarcin)

298

constant, i curba de variaie a randamentului n funcie de presiune (sarcin), la
vitez constant. Randamentul total al unui cilindru hidraulic, q
tc
, este practic egal
cu randamentul su mecanic, q
mc
, deoarece scurgerile (interne i externe) sunt
neglijabile:

t
mc tc
F
F
= q ~ q
Aici F este fora real, iar F
t
- fora teoretic, corespunztoare diferenei de
presiune dintre camere.

Fig. 10.14. Schema hidraulic a unui stand
pentru determinarea randamentului
cilindrilor hidraulici:1 - electropomp
reglabil; 2 - supap de limitare a presiunii;
3 - distribuitor hidraulic; 4 - manometru;
5 - cilindrul ncercat; 6 - traductor de for;
7 - cilindru de sarcin; 8 - drosel de traseu
cu supap de ocolire; 9 - rezervor.
Fig. 10.15. Schema hidraulic a unui stand
pentru ncercarea de anduran a cilindrilor
hidraulici: 1 - electropomp; 2 - supap de
limitare a presiunii; 3 - distribuitor
hidraulic; 4 - manometru; 5 - cilindrul
ncercat; 6 - cuplaj axial; 7 - cilindru de
sarcin; 8 - supap de sens; 9 - filtru de
retur; 10 - rcitor; 11 - rezervor.

n cazul cilindrilor cu dubl aciune, curbele de randament trebuie
determinate pentru ambele sensuri de micare ale tijei.
Funcionarea la temperaturi limit se verific n camere termostatate. n
cazul cilindrilor destinai unor instalaii cu grad nalt de siguran, este obligatorie
efectuarea tuturor probelor funcionale la valorile minime i maxime ale
temperaturii i viscozitii lichidului.
Proba de anduran are ca scop verificarea capacitii cilindrilor de a-i
menine timp ndelungat performanele funcionale; nu se iau n consideraie
defectele aprute la piesele executate greit.
Verificarea se face la sarcin nominal i la vitez maxim a pistonului,
temperatura lichidului fiind meninut constant la 45
0
5
0
C.
Cilindrul de sarcin (fig. 10.15) trebuie supraalimentat la 0,10,2 p
n
,
pentru evitarea uzurii cavitaionale.

299

Se efecuteaz 100 000 cicluri, dup care se verific etaneitatea interioar;
nu se admit scurgeri exterioare.

Fig. 10.16. Variaia randamentului unui cilindru hidraulic n funcie
de presiune la vitez constant.

Rezultatele ncercrilor sunt consemnate n buletine emise de laboratoare
autorizate. n anexa 10.5 se prezint ca exemplu un buletin de ncercri tip pentru
un cilindru hidraulic, iar n figura 10.16 se indic variaia randamentului aceluiai
cilindru n funcie de presiune, la vitez constant.


300

ANEXA 10.1

Laboratorul de Hidraulic

BULETIN DE NCERCRI DE TIP

Pompe cu pistoane axiale tip F240 K2 MADP
Seria: 002
Data ncercrii: 14.12.1984
Mediul hidraulic: ulei H46A, STAS 9681 - 80
Temperatura mediului hidraulic: 50
0
2
0
C

Nr.
crt.
Parametrii verificai U.M. Valori prescrise n NTR
10343-84
Valori obinute prin
ncercri
1. Calitatea materialelor - Conform documentaiei
de execuie
Corespunde
2. Dimensiunile principalelor piese mm Conform documentaiei
de execuie
Corespund
3. Dimensiuni de legtur i gabarit mm Conform documentaiei
de execuie
Corespund
4. Aspect exterior - Conform documentaiei Corespunde
5. Masa kg 385 440
6. Cilindreea efectiv n gol (o = 25
0
) cm
3
/rot 468 3% 469
7. Debitul la mers n gol i la turaia
nominal (o = 25
0
)
l/min 450 3% 454,9
8. Pierderile de debit pentru o = 25
0
l/min max.15 la 50
0
C La basculare dreapta 10
La basculare stnga 9
9. Momentul nominal Nm 2800 5% 2544
10. Funcionarea la presiunea maxim
admisibil
bar 400 Corespunztoare
11. Funcionarea la presiunea minim la
intrarea n pomp
bar 5 Corespunztoare
12. Rezistena la presiune bar 440 Corespunde
13. Etaneitatea exterioar la presiunea de
3 bar
- Nu se admit scurgeri de
ulei spre exterior
Nu apar scurgeri de ulei
spre exterior
14. Nivelul de zgomot dB 85 3 87
15. Curbele caracteristice - Q = f(p); M = f(p);
qv = f(p); qt = f(p).
Anexele 1,2,3
16. Durata de funcionare ore 500 Buletin de anduran
nr.323/27.02.1985

Probele s-au efectuat n baza NTR 10343-84
Pe baza ncercrilor de tip efectuate, pompele cu pistoane axiale tip F 240 sunt declarate
bune pentru omologare.

DIRECTOR TEHNIC, EF SERV. C.T.C., EF LABORATOR HIDRAULIC,


301

ANEXA 10.2



Pompa cu roi dinate dubl: PRD 32 - 1136D
Seria: 002
Mediul hidraulic: Ulei H 41
Temperatura mediului hidraulic: 40
0
2
0
C

Nr.
crt.

Parametrii verificai

U.M.
Valori prescrise n
NTR 10299-83
Valori obinute la
ncercri
Treapta
I
Treapta
II
Treapta
I
Treapta
II
1. Calitatea materialelor - Conform proiect Corespunde
2. Dimensiunile principalelor piese mm Conform proiect Corespund
3. Dimensiuni de legtur i gabarit mm Conform proiect Corespund
4. Masa kg 13 13
5. Aspect exterior - Conform NTR
10299-83
Corespunde
6. Etaneitate exterioar bar 1 1 1 1
7. Cilindree efectiv minim admisibil la
n = 1500 rot/min; p1 = 180 bar (treapta I);
p2 = 250 bar (treapta II)
cm
3
/rot 30 15,3 30,7 15,5
8. Presiunea minim la aspiraie la:
p = 100 bar; n = 1500 rot/min; t = 30 s
bar
abs.
0,7 0,7 0,7 0,7
9. Presiunea maxim de aspiraie la
p = 100 bar; n = 1500 rot/min; t = 30 s
bar 2 2 2 2
10. Turaia minim la p = 100 bar; t = 10 s rot/min 500 500 500 500
11. Turaia maxim la presiunea nominal: p1 =
180 bar (treapta I); p2 = 250 bar (treapta II);
t = 1 min

rot/min

2300

2000

2300

2000
12. Turaia maxim la presiunea intermitent
p1 = 210 bar (treapta I); p2 = 280 bar (treapta
II); t = max. 20 s

rot/min

2800

2000

2800

3000
13. Cuplul de frecare Nm 0,9 ... 6 5,5
14. Nivel de zgomot dB max 85 83
15. Durata de funcionare (anduran) ore 1000 1008
-
16. Trasarea curbelor caracteristice - - Anexele 1i 2
17. Presiunea maxim de vrf la turaia nominal:
n = 1500 rot/min i t = 0,1 0,2 s
bar 230 300 230 300
18. Rezistena la presiune, t = 30 s bar 230 300 230 300
19. Funcionarea la temperatura limit superioar
la: n = 1500 rot/min; p = 2/3 p1 = 120 bar;
t = 10 min
o
C 80 4 83
20. Funcionarea la temperatura limit inferioar la
n = 1500 rot/min, p = 50 bar i t = 5 min
o
C -15

Corespunde

ncercrile s-au efectuat conform Normei tehnice de ramur nr.10299-83.
*) Buletin de ncercri n anduran nr. 305/23.06.1984.
n baza ncercrilor de tip efectuate, pompele din tiposeria PRD 32 sunt declarate bune
pentru omologare.

DIRECTOR TEHNIC, EF SERV. C.T.C., EF LABORATOR HIDRAULIC,

302

ANEXA 10.3

BULETIN DE NCERCRI DE ANDURAN

Produsul: "Pomp cu pistoane axiale tip F420-1D-R1500 cu plac de reinere groas i fr
inele"; seria 1935/1984.
Msurtorile efectuate asupra pieselor de uzur i a parametrilor funcionali, naintea
probelor de anduran sunt redate n tabelul de mai jos.
- Data nceperii probelor 18.04.1984.
- Data ncetrii probelor: 14.06.1985.
- Proba de anduran s-a efectuat conform NTR 10213/1982 n urmtorul regim de
funcionare: turaia de antrenare 1450 rot/min; presiunea de lucru 320 bar; timpul de
funcionare: 1000 ore realizate n 200 000 cicluri; durata unui ciclu: 10 s la p = 320 bar.
- Calitatea uleiului folosit: H41
- Temperatura medie a uleiului: 70 5
0
C.
- Variaiile parametrilor funcionali sunt redate n diagrama din figura anexat.
- Suprafeele reperelor supuse frecrii s-au uzat n limitele de 0,010
0,080 mm, conform urmtorului tabel ntocmit pentru unitatea stnga:

Denumirea
reperului
Numr
reper
Dimensiuni Uzur
|mm| Prescrise nainte de prob Dup prob
Piston asamblat nr.1 E3-1.90
20
004 , 0
008 , 0

19,994 19,975 0,019
20
004 , 0
008 , 0

19,992 19,975 0,017
20
004 , 0
008 , 0

19,995 19,975 0,020
20
004 , 0
008 , 0

19,993 19,970 0,023
20
004 , 0
008 , 0

19,995 19,973 0,022
20
004 , 0
008 , 0

19,992 19,970 0,022
20
004 , 0
008 , 0

19,994 19,975 0,019
Piston asamblat E3-1.90 Joc axial
max 0,120
max.0,100 max. 0,180 0,080
Cilindru alezaj nr.1 F120-2
20
020 , 0
010 , 0
+
+

20,010 20,020 0,010
20
020 , 0
010 , 0
+
+

20,010 20,021 0,011
20
020 , 0
010 , 0
+
+

20,012 20,024 0,012
20
020 , 0
010 , 0
+
+

20,010 20,020 0,010
20
020 , 0
010 , 0
+
+

20,011 20,023 0,012
20
020 , 0
010 , 0
+
+

20,013 20,025 0,012
20
020 , 0
010 , 0
+
+

20,012 20,022 0,010

303

Cilindru F120-2
20
016 , 0
007 , 0
+
+

20,012 20,025 0,013
Cilindru F120-2 uzura oglinzii: rizat 0,040
Plac de distribuie F120-3 uzura oglinzii: rizat 0,060
Ax central F120-1.12
20
0
006 , 0

19,995 19,970 0,025

CONCLUZII
Andurana s-a efectuat n scopul verificrii pompelor F 420 montate cu plac de reinere
reper F 120-1.8 M groas. Aceast modificare s-a efectuat conform fiei "P" Nr. 201 - 25 /
9.12.1983. n timpul celor 1000 ore de funcionare pierderile de debit i uzurile s-au
ncadrat n limitele admise de norma tehnic de ramur. De asemenea, placa de reinere
reper F 120 1.9 s-a comportat normal. Pompa a corespuns probei de anduran.

NTOCMIT, VERIFICAT, SERVICIUL C.T.C.,


304

ANEXA 10.4
BULETIN DE NCERCRI DE ANDURAN

Produsul : "Motor cu roi dinate tip MRD2 - 216 D"; seria 001. Msurtorile efectuate
asupra pieselor de uzur i a parametrilor funcionali, naintea probelor de anduran sunt
redate n tabelul de mai jos.
- Data nceperii probelor: 10.11.1983
- Data ncetrii probelor : 26.01.1984
- Proba de anduran s-a efectuat conform NTR 10268-83 n urmtorul regim de
funcionare: turaia - 3000 rot/min; presiunea de lucru intermitent - 210 bar; timpul de
funcionare - 1000 ore; ciclul de ncrcare: 2s presiune /2s pauz.
- Calitatea uleiului folosit: H 41.
- Temperatura medie a uleiului: 60
0
C + 5
0
C.
- Suprafeele reperelor supuse frecrii s-au uzat n limitele de 0,004 0,090 mm,
conform urmtorului tabel:

Denumirea
reperului
Numr reper Dimensiuni Uzur
(mm)
Prescrise nainte de prob Dup prob
Corp PRD2 - 31
37,4
025 , 0
009 , 0
+
+

37,480 37,520 0,090
Corp PRD2 - 31
37,4
025 , 0
009 , 0
+
+

37,430 37,520 0,090
Roat dinat PRD2 - 32
37,4
025 , 0
041 , 0

37,442 37,438 0,004
18
016 , 0
027 , 0

17,980 17,970 0,010
18
016 , 0
027 , 0

17,984 17,970 0,014
26,6
005 , 0

26,596 26,580 0,016
37,4
025 , 0
041 , 0

37,442 37,438 0,004
18
016 , 0
027 , 0

17,980 17,974 0,006
18
016 , 0
027 , 0

17,990 17,985 0,005
26,6
005 , 0

26,595 26,585 0,010
Buc lagr PRD2 - 30
18,010
056 , 0
009 , 0
+

18,035 18,070 0,035
Buc lagr PRD2 - 30
18,010
056 , 0
009 , 0
+

18,040 18,080 0,040
Buc lagr PRD2 - 30
19
015 , 0

18,990 18,980 0,010
Buc lagr PRD2 - 20
18,010
056 , 0
009 , 0
+

18,030 18,070 0,040
Buc lagr PRD2 - 20
18,010
056 , 0
009 , 0
+

18,037 18,070 0,033
Buc lagr PRD2 - 20
19
015 , 0

18,990 18,975 0,015


305

Andurana s-a efectuat n scopul omologrii motoarelor cu roi dinate tip MRD 2.
n timpul celor 1027 ore de funcionare, valoarea cilindreei efective a sczut de la
15,3 cm
3
/rot la 12,9 cm
3
/rot, ncadrndu-se n limitele admise de norma tehnic de ramur.

NTOCMIT, VERIFICAT, SERVICIUL C.T.C.,


306

ANEXA 10.5

Cilindrul tip: T06233 - 672.00
Seria: 001; 002
Lichidul de lucru: ulei hidraulic aditivat H41
Temperatura uleiului: 50
0
C

Nr.
crt.
Parametri verificai U.M. Valori prescrise n
documentaie
Valori obinute
Seria 001 Seria 002
1. Calitatea materialelor - Conform
documentaiei
Corespunde Corespunde
2. Aspectul exterior - Conform
documentaiei
3. Dimensiunile de gabarit i legtur mm Conform
documentaiei
4. Dimensiunile principalelor piese mm Conform
documentaiei
5. Masa kg 25 25 25
6. Presiunea minim pentru deplasare bar max.5 3 5
7. Viteza pistonului:
- minim
- maxim

m/s
m/s

0,5
0,3

0,5
0,3

0,5
0,3
8. Fora de mpingere la p = 200 bar kN 62,3 67,3 66,8
9. Cursa total mm 672 674 674
10. Verificarea etaneitii exterioare pn
la p = 200 bar dup cinci curse
- Nu se admit scurgeri Corespunde Corespunde
11. Durata de funcionare cicluri 20 000 - -
12. Rezistena la presiune bar 300 300 300
13. Funcionarea la temperaturi limit:
- minim
- maxim

0
C

0
C

- 15
+ 65

-
+ 65

-
+ 65
14. Trasarea curbelor caracteristice - q = f (p)
la v = 2 m/s
conf.anexei conf.anexei
ncercrile s-au efectuat conform Caietului de sarcini pentru cilindri telescopici cu simplu
efect din anul 1982.
n baza ncercrilor de tip efectuate, cilindrii tip T06233 - 672.00 sunt declarai buni pentru
omologare.

DIRECTOR TEHNIC, EF SERVICIU C.T.C., EF LABORATOR HIDRAULIC,

PARTEA a III-a

ELEMENTE DE REGLARE ALE
TRANSMISIILOR HIDRAULICE

11
ELEMENTE DE REGLARE A PRESIUNII

11.1. CONSTRUCIE, FUNCIONARE I CLASIFICARE

Presiunea din circuitele energetice i de comand ale sistemelor de
acionare, comand i reglare hidraulice poate fi reglat sau limitat cu elemente
mecanohidraulice sau electrohidraulice, numite n practic "supape".
O supap mecanohidraulic este format dintr-o carcas n interiorul creia
se deplaseaz un obturator sub aciunea forelor de presiune i a forei elastice
furnizat de un resort.
n cazul general, un astfel de element are patru racorduri: unul de intrare
(A), unul de ieire (B), unul de comand extern (X) i un orificiu de drenaj al
camerei de volum variabil n care se afl amplasat resortul (Y).
Aceste elemente pot ndeplini urmtoarele funcii:
a) limitarea presiunii n racordul de intrare la o valoare impus printr-un
resort (supape de siguran);
b) conectarea unui motor hidraulic la o pomp, dup atingerea unei valori
prestabilite a presiunii n racordul de refulare al pompei, ca urmare a realizrii
cursei unui alt motor hidraulic (supape de succesiune);
c) conectarea unui circuit hidraulic la rezervor, ca urmare a atingerii unei
valori prestabilite a presiunii intr-un alt circuit hidraulic (supape de deconectare);
d) conectarea unui circuit hidraulic la o pomp ca urmare a atingerii unei
valori prestabilite a presiunii ntr-un alt circuit (supape de conectare);
e) reglarea presiunii n racordul de ieire la o valoare impus printr-un
resort (supape de reducere a presiunii);
f) reglarea presiunii n racordul de ieire n funcie de valoarea presiunii
dintr-un alt circuit hidraulic.
Primele patru tipuri (a ... d) fac parte din categoria supapelor normal-
nchise, caracterizate prin faptul ca resoartele lor tind s ntrerup legtura
hidraulic dintre intrare i ieire. Ultimele dou (e i f) fac parte din categoria
supapelor normal-deschise, caracterizate prin faptul c resoartele lor tind s
realizeze legtura hidraulic dintre intrare i ieire. Simbolurile standardizate ale
ctorva tipuri de supape sunt indicate n figura 11.1.
Simbolul general al unei supape conine un ptrat corespunztor carcasei
(corpului) n interiorul cruia este reprezentat o sgeat corespunztoare
obturatorului mobil. n jurul ptratului sunt reprezentate racordurile i resortul.
Comanda supapelor normal-nchise este "intern" dac racordul de
comand este conectat la racordul de intrare. n cazul supapelor normal-deschise,
comanda este "intern" dac racordul de comand comunic cu racordul de ieire.

310

Drenajul se numete "intern" dac racordul de drenaj este conectat la
racordul de ieire. Dac racordul de drenaj este conectat la rezervor, drenajul se
numete "extern".

Fig. 11.1. Simbolizarea supapelor mecanohidraulice:
a) de limitare a presiunii; b) de succesiune; c) de reducere a presiunii; d) de conectare.

Dac lichidul din racordul de comand acioneaz direct asupra
obturatorului, determinnd micarea acestuia, comanda supapei se numete
"direct". n caz contrar, comanda supapei se numete "indirect".
O supap de siguran tipic (fig. 11.2), comandat direct, limiteaz
superior presiunea de refulare a pompei deoarece evacueaz debitul excedentar la
rezervor prin fanta inelar dintre obturator (sertar) i corp. Deplasarea axial a
sertarului n sensul mririi fantei este determinat de rezultanta forelor de presiune
pe suprafaa de comand care comprim suplimentar resortul.

Fig. 11.2. Schema unei transmisii hidrostatice prevzut cu o supap normal-nchis.

Elemente de reglare a presiunii

311

n regim staionar, relaia dintre mrimea independent debitul care
parcurge supapa i mrimea dependent presiunea n racordul de intrare
depinde de precomprimarea resortului.
Comportarea supapei n regim tranzitoriu este influenat de droselul DC,
amplasat ntre racordul de intrare i camera de comand, numit de "comand".
Acesta ntrzie att transmiterea presiunii din racordul de intrare n camera de
comand, n cursul creterii presiunii de refulare a pompei, ct i ntrzierea
scderii presiunii din camera de comand la scderea presiunii de refulare a
pompei. Astfel, droselul asigur amortizarea oscilaiilor hidromecanice
caracteristice sistemelor inerto-elastice i implicit amortizarea oscilaiilor presiunii
de refulare a pompei. Ca urmare acest drosel se mai numete i "amortizorul
supapei".
Din punct de vedere structural, o supap normal-deschis difer de cea
prezentat mai sus prin inversarea poziiei camerei de comand cu cea a resortului
(fig. 11.3).

Fig. 11.3. Schema unei transmisii hidrostatice prevzut cu o supap normal-deschis.

Pentru a menine constant presiunea n racordul de admisie al motorului
este necesar i racordarea unei supape normal-nchise la refularea pompei. La
creterea presiunii n racordul de admisie al motorului, sertarul supapei normal-
deschise micoreaz limea fantei inelare prin comprimarea suplimentar a
resortului, oblignd o parte din debitul pompei s se ntoarc la bazin prin supapa
normal-nchis.
Caracteristica de regim staionar a unei supape reprezint dependena
dintre cderea de presiune pe supap i debitul care parcurge supapa.

312

Alura caracteristicilor de regim staionar ale acestor supape este prezentat
n figura 11.4. n figura 11.5 se prezint alura rspunsului unei supape normal-
nchise la un semnal treapt de debit.

Fig. 11.4. Comportarea supapelor de reglare a presiunii n regim staionar:
a) supap normal-nchis; b) supap normal-deschis.

Fig. 11.5. Comportarea unei supape normal-nchise n regimul tranzitoriu
generat de un semnal treapt de debit.

11.2. CALCULUL SUPAPELOR NORMAL-NCHISE
MONOETAJATE

11.2.1. Formularea problemei

Acest paragraf este consacrat analizei comportrii supapelor
mecanohidraulice normal-nchise, n regim staionar i n regim tranzitoriu.
Obiectivul practic al calculelor analitice i numerice efectuate este stabilirea
dependenei performanelor statice i dinamice de structura i de parametrii
constructivi caracteristici ai componentelor sistemului.

313

Datorit ponderii comparabile n practica industrial, n aceast lucrare
sunt analizate ambele soluii structurale uzuale; baza supapele normal-nchise cu
ventil conic, respectiv supapelor normal-deschise cu sertar cilindric. Ultima soluie
este tratat n partea consacrat servopompelor electrohidraulice lente realizate cu
supape proporionale normal-deschise.

11.2.2. Analiza i sinteza supapelor normal-nchise cu ventil
conic
a) Structura supapelor normal-nchise cu ventil conic
O supap normal-nchis monoetajat uzual este format dintr-un corp
cilindric prevzut cu dou camere toroidale, n interiorul cruia se deplaseaz un
obturator axial-simetric, sub aciunea unor fore de presiune i a unei fore elastice.
Ultima este furnizat de un resort (elicoidal) care tinde s nchid orificiul inelar
format ntre obturator i corp. Obturatorul poate fi cilindric, sferic, plan sau conic.
Din punct de vedere tehnologic, cel mai simplu este obturatorul sferic, dar
acesta are cteva dezavantaje majore: oscileaz lateral fa de orificiul pe care l
acoper, genernd oscilaii ale presiunii reglate; prin impact aleator cu scaunul,
provoac deformarea acestuia i i pierde sfericitatea, afectnd n timp etaneitatea
supapei. Ca urmare, acest obturator este utilizat ndeosebi n cadrul supapelor de
limitare a presiunii. Obturatorul plan are o etaneitate modest, care se altereaz n
timp prin impact neaxial cu scaunul, fiind utilizat ndeosebi n cadrul supapelor de
sens ale pompelor cu pistoane ale cror cilindri sunt imobili.
Cel mai rspndit obturator este sertarul cilindric, care necesit o
tehnologie relativ simpl, dar prezint cteva inconveniente majore: nu permite
compensarea efectului negativ al forei hidrodinamice asupra caracteristicii statice
a supapei; nu asigur o etaneitate perfect; se poate gripa din cauze mecanice sau
hidraulice; are o mas relativ mare, deci o dinamic relativ lent; orificiul calibrat
utilizat pentru amortizarea oscilaiilor sale este expus pericolului obliterrii,
deoarece are un diametru relativ mic.
Supapele monoetajate moderne utilizeaz obturatorul conic, care nltur
toate dezavantajele celorlalte soluii, dar necesit o tehnologie mai complex.
Combinaia dintre un ventil conic i un scaun drept cu muchie ascuit asigur cea
mai bun etanare dac ventilul este ghidat printr-un piston cilindric (fig. 11.6,a).
Pistonul poate lipsi dac deplasrile axiale ale ventilului sunt foarte mici, iar
resortul este foarte rigid (fig. 11.6,b). Acest caz este specific supapelor "pilot"
utilizate pentru comanda unor supape de dimensiuni mult mai mari, n cadrul
supapelor bietajate.
O supap cu ventil conic are o caracteristic static, p
s
(Q
s
) practic dreapt,
cu o pant pozitiv relativ mare. Aceast caracteristic este util n sistemele de
comand, dar constituie un dezavantaj major n cazul sistemelor de acionare. Panta
caracteristicii statice poate fi redus substanial dac se ataeaz ventilului un taler
plan, care ofer o suprafa de sprijin resortului elicoidal (fig.11.6,c). Compensarea
obinut astfel este efectiv la debite relativ mici. Cea mai eficient compensare se
obine cu un taler profilat ca deflector axial simetric (fig.11.7).


314

Fig. 11.6. Tipuri de ventile conice.

Fig. 11.7. Ventil conic compensat.

Pistonul amortizorului poate fi combinat cu un orificiu lung, (figura 11.8,a)
sau cu o teitur longitudinal (figura 11.8,b). Ambele soluii conserv calitatea de
"ghid" al pistonului pentru ventilul conic, dar nu nltur pericolul griprii
mecanice sau hidraulice. Un joc radial de ordinul a 0,06 mm (figura 11.8,c) este
suficient de mare pentru a asigura o amortizare optim, fr a compromite funcia
de ghidare a ventilului. Aceasta este soluia optim din toate punctele de vedere,
(figura 11.9), propus de firma BOSCH i reprodus n forme echivalente de toi
ceilali productori reputai.

315

Fig. 11.8. Variante de amortizor hidraulic pentru ventile de supape.

Fig. 11.9. Supap normal-nchis cu ventil conic compensat.

Acest paragraf este consacrat analizei comportrii statice i dinamice a
supapelor normal-nchise monoetajate specifice transmisiilor hidrostatice, precum
i sintezei acestor elemente fundamentale de reglare i protecie. Obiectivele
practice ale acestei analize sunt:
a) optimizarea caracteristicii statice prin analiza influenei geometriei
orificiului supapei;

316

b) optimizarea comportrii dinamice prin anliza influenei geometriei
amortizorului supapei asupra rspunsului acesteia la semnale de debit.
b) Modelarea matematic
1. Regimul tranzitoriu
Se consider o transmisie hidrostatic elementar format dintr-o pomp
volumic, un motor volumic i o supap de limitare a presiunii (fig. 11.10).

Fig. 11.10. Schema unei transmisii hidrostatice elementare.

O analiz dinamic complet a sistemului necesit considerarea dinamicii
tuturor elementelor componente. Pentru a evidenia dinamica supapei se neglijeaz
dinamica pompei i motorului, urmnd ca acestea s fie considerate ulterior.
Evoluia presiunii p
s
din volumul de lichid V
t
, cuprins ntre pomp, motor
i supap, poate fi calculat din ecuaia de continuitate corespunztoare nodului
dintre pomp, motor i supap (A):

s
e
t
cs s lm tm lp tp
p
V
Q Q Q Q Q Q
c
= (11.1)
n care: Q
tp
este debitul volumic teoretic al pompei; Q
lp
- debitul volumic de
scurgeri al pompei; Q
tm
- debitul volumic teoretic al motorului; Q
lm
- debitul
volumic de scurgeri al motorului; Q
s
- debitul volumic evacuat prin orificiul
supapei; Q
cs
- debitul de comand al supapei; c
e
- modulul de elasticitate echivalent
al lichidului din volumul V
t
. Evoluia presiunii p
cs
din camera de comand a
ventilului supapei rezult din ecuaia de continuitate ataat acestei camere:

cs
e
c
s cs cs
p
V
x A Q
c
= (11.2)
n care: A
cs
este aria pistonului de comand; x
s
- viteza ventilului; V
c
- volumul
mediu de lichid aflat n camera de comand a supapei.
Distana dintre ventil i sertar, x
s
(deschiderea supapei) rezult din ecuaia
de micare a ventilului:

317

e ht hs cs s s
F F F F x m

+ + + = (11.3)
n care: m
s
este masa echivalent a ventilului i resortului; x
s
- accelaraia
ventilului; F
cs
- fora de presiune care asigur comanda ventilului; F
hs
- fora
hidrodinamic corespunztoare variaiei vitezei lichidului n raport cu spaiul n
interiorul supapei (componenta staionar); F
ht
- fora de presiune corespunztoare
variaiei vitezei lichidului n raport cu timpul n interiorul supapei (componenta
tranzitorie); F
e
- fora elastic generat de resortul elicoidal.
Se admite c ambele maini volumice au capaciti variabile (cazul
general). Debitele teoretice ale acestora sunt de forma:
Q n V
tp p p
= (11.4)
Q n V
tm m m
= (11.5)
unde: n
p
este turaia pompei (constant); V
p
- capacitatea pompei (variabil); n
m
-
turaia motorului (variabil); V
m
- capacitatea motorului (variabil).
Se admite c scurgerile dominante ale ambelor maini se produc n regim
laminar, deci sunt proporionale cu diferenele de presiune ce le creeaz:
( ) Q K p p
lp lp s T
= (11.6)
( ) Q K p p
lm lm s T
= (11.7)
Se admite c racordul de ieire al supapei i racordurile de drenare ale
mainilor sunt conectate direct la rezervor, care se afl la presiunea atmosferic
( ) 0
T
p ~ .
Debitul evacuat prin supap rezult din relaia lui Bernoulli i din ecuaia
continuitii pentru un tub de curent:
Q K x p
s s s s
= (11.8)
unde K
s
este constanta supapei. Pentru o supap cu ventil conic, la deschideri mici,
K d c
s s ds
= t
|
2
sin (11.9)
unde: d
s
este diametrul scaunului supapei; c
ds
- coeficientul de debit al orificiului
supapei; | - semiunghiul conului ventilului; - densitatea lichidului. Coeficientul
de debit depinde de unghiul |.
Debitul de comand al supapei este generat de diferena de presiune
( )
cs s
p p . Se consider un amortizor de tip "fant inelar", avnd diametrul mediu
d
s
, lungimea l
s
i limea j
s
. Valoarea uzual a raportului j
s
/d
s
este:

318

100
1
mm 6
mm 0,06
d
j
s
s
= ~ (11.10)
iar debitul de comand este relativ mic. Astfel, se poate admite c micarea prin
fant este de tipul Hagen - Poiseuille plan. Dac pistonul este descentrat (cazul
uzual),
( )
cs s
s
3
s s
cs
p p
l 12
j d
5 , 2 Q
q
t
= (11.11)
unde q este viscozitatea dinamic a lichidului. Aceast relaie poate fi scris sub
forma
( )
cs s cs cs
p p K Q = (11.12)
n care

s
3
s s
cs
l 12
j d
5 , 2 K
q
t
= (11.13)
este constanta droselului de amortizare.
Masa echivalent din punct de vedere dinamic a ventilului i resortului este
m m m
s v e
= + 0 33 , (11.14)
unde m
v
este masa ventilului iar m
e
- masa resortului.
Ventilul este accelerat de fora:
K F K p A F
cs cs cs cs

= = (11.15)
unde 4 / d A
2
s cs
t = este aria pistonului de comand al supapei iar K
este versorul
axei Oz. Pentru calculul componentei F
hs
a forei hidrodinamice se consider mai
nti un ventil conic necompensat (fig. 11.11) i se aplic teorema impulsului
pentru suprafaa de control axial simetric S
1-2
, care include domeniul de variaie
a vitezei ca mrime i direcie la un moment dat (n regim staionar):
( )
g 2 1 2 p 1 p 1 2 s
F F F F V V Q

+ + + =

(11.16)
Se proiecteaz aceast ecuaie vectorial dup direcia axei supapei. Forele
de presiune elementare
1 p
F d
pe suprafaa de intrare cilindric S

1
sunt radiale, deci
se anuleaz reciproc. Forele de presiune elementare
2 p
F d
pe suprafaa de ieire S
2

sunt neglijabile deoarece p p
T 2
0 ~ ~ . Fora de greutate asupra lichidului din
suprafaa de control S
1-2
este neglijabil n raport cu fora de presiune
F
1 2
prin
care frontierele solide S
acioneaz asupra lichidului din suprafaa de control.

Ecuaia (11.6) devine:

319

| =
cos V Q F
2 s 2 1
(11.17)
n aceast relaie, V
2
este viteza real n jetul contractat:
V c
p
vs
s
2
2
=
(11.18)
unde c
vs
este coeficientul de vitez al orificiului supapei. Relaia (11.17) capt
forma:

s s hs 2 1
p x K F =

(11.19)
n care
K d c c
hs s ds vs
= 2 t | | sin cos (11.20)
este constanta forei hidrodinamice de regim staionar.

Fig. 11.11. Schem de calcul a forei hidrodinamice de regim staionar.

Fora hidrodinamic asupra ventilului,
2 1 hs
F

este orientat n sens contrar

forei
2 1
F

:
K p x K F F
s s hs 2 1 2 1 hs

= =

(11.21)

320

Se constat c fora hidrodinamic corespunztoare variaiei vitezei n
raport cu spaiul tinde s accelereze ventilul n sensul aproprierii sale de scaun.
Dac presiunea n racordul de intrare al supapei este constant, fora
2 1 hs
F

are
caracterul unei fore elastice similare celei generate de resort. Ca urmare, ea
contribuie la mrirea pantei caracteristicii statice,
s s
Q / p c c . Fora hidrodinamic
poate fi compensat cu ajutorul unei alte fore hidrodinamice obinut prin devierea
jetului n aval de orificiul supapei cu un taler profilat (fig. 11.12).
Pentru calculul acestei fore se aplic teorema impulsului corespunztor
unei suprafee de control cu simetrie axial S
3-4
, ce conine domeniul de variaie a
vitezei. Pentru valori uzuale ale presiunii p
s
, (100 ... 400 bar) viteza jetului de lichid
este de ordinul a 140...280 m/s. n cursul deplasrii n vecintatea suprafeei
conului i deflectorului, viteza lichidului se menine practic constant, iar presiunea
pe suprafaa sa exterioar este neglijabil.

Fig. 11.12. Compensarea forei hidrodinamice prin deflecia jetului.

Ca urmare, teorema impulsului capt forma:
( )
4 3 hs 4 3 3 4 s
F F V V Q

= =

(11.22)
sau
( )
4 3 2 s
F cos cos V Q

= | o

(11.23)
unde o este unghiul deflectorului (mai mare dect cel al conului). Ca urmare, fora
hidrodinamic de compensare tinde s anuleze efectul forei hidrodinamice
corespunztoare accelerrii lichidului n orificiul supapei:
( ) F Q V
hs s 3 4 2
= | o cos cos (11.24)
Fora hidrodinamic total asupra conului i deflectorului devine:

321

o = =

cos V Q F F F
2 s 2 1 hs 4 3 hs hs
(11.25)
Aceast for depinde numai de unghiul deflectorului, o.
Dac ventilul nu are deflector (o = |) rezult relaia (11.17). Dac
deflectorul este plan (o = t/2) fora hidrodinamic este nul. Compensarea maxim
uzual corespunde unui unghi | + t ~ o 2 / , pentru care
K sin V Q F
2 s hs

| ~ (11.26)
Pentru calculul componentei tranzitorii a forei hidrodinamice se consider
accelerarea fluidului n spaiul axial simetric dintre ventil i scaun.
Dac acceleraia acestuia n direcia axial este
a , asupra ventilului
acioneaz fora de inerie
a m F
ht

= (11.27)
n care
m este masa lichidului. Aceasta poate fi aproximat prin relaia:

v v
A m
= (11.28)
n care: A
v
este aria umrului ventilului;
v
- lungimea medie a inelului de lichid
accelerat. Dac V este viteza axial medie a lichidului, a = dV / dt, deci
( )
dt
dQ
A
dt
d
dt
dV
A F
s
v v v v v v i
= = = (11.29)
Debitul supapei variaz n raport cu timpul prin intermediul mrimilor x
s
i
p
s
, astfel c

dt
dp
p
Q
dt
dx
x
Q
dt
dQ
s
s
s s
s
s s
c
c
+
c
c
= (11.30)
innd seama de relaia (11.8) rezult:

2 ht 1 ht ht
F F F

+ = (11.31)
unde
K x p K F
s s s v 1 ht
= (11.32)
K
p
p
x
2
K
F
s
s
s
s v
2 ht

= (11.33)
Ambele componente acioneaz sertarul n sensul reducerii deschiderii
supapei. Dac ventilul este compensat, fora hidrodinamic tranzitorie se
calculeaz n funcie de unghiurile o i |.

322

Calculele numerice indic pentru forele hidrodinamice tranzitorii valori
neglijabile n raport cu celelalte fore ce intervin n ecuaia de micare a ventilului.
Resortul supapei genereaz fora
( ) K x x K F
e s es e

+ = (11.34)
n care K
es
este rigiditatea static, iar x
e
- precomprimarea.
2. Regimul staionar
n cazul unui ventil necompensat, ecuaia (11.3) devine:
0 F F F
e hs cs
= +

(11.35)
sau
( )
e s es s s hs s cs
x x K p x K p A + = (11.36)
Din aceast ecuaie se poate calcula deschiderea supapei n funcie de presiunea din
amonte de supap:
( )
s hs es
e e s cs
e s s
p K K
x K p A
x , p x
+

= (11.37)
Supapa ncepe s se deschid la presiunea

cs
e e
so
A
x K
p = (11.38)
deci relaia (11.37) poate fi scris sub forma:
( )
s hs es
so s
cs e s s
p K K
p p
A x , p x
+
= (11.39)
Funcionarea supapei n regim staionar este descris de ecuaia:
( )
s hs es
so s
s cs s so s s
p K K
p p
p A K p , p Q
+
= (11.40)
Aceasta reprezint o familie de curbe "paralele" al cror parametru este
presiunea de ncepere a deschiderii supapei, determinat de precomprimarea
resortului.
n figura 11.13 se prezint caracteristica unei supape tipice (d
s
= 6 mm, | =
15
0
, K
e
= 100000 N/m) pentru o = |, o = t/2, respectiv o = t/2 + |. Panta medie a
caracteristicii supapei cu ventil necompensat este relativ mare: circa 1,8 bar/l/min.
Dac ventilul este prevzut cu taler de compensare, caracteristica supapei
devine:

323

( ) ( )
so s s
es
s s
so s s
p p p
K
A K
p , p Q
= (11.40')
iar panta caracteristicii se reduce de circa 3 ori: . min / l / bar 6 , 0
Q
p
s
s
~
c
c

Fig. 11.13. Caracteristica de regim staionar a unei supape tipice cu ventil conic.

Dac talerul este profilat i asigur ntoarcerea jetului cu numai 15
0
, panta
caracteristicii scade de 6 ori: min / l / bar 3 , 0 Q / p
s s
~ c c .
c) Dimensionarea amortizorului supapei
Pentru a stabili o relaie de dimensionare a amortizorului supapei se
utilizeaz ecuaia de micare a ventilului i ecuaia de continuitate corespunztoare
camerei de comand. n ecuaia (11.3) se neglijeaz componenta tranzitorie a forei
hidrodinamice i se noteaz cu F K x
e es e
= fora elastic de referin, rezultnd:

e s es s s hs s cs s s
F x K p x K p A x m = (11.41)
Volumul minim al camerei de comand este uzual de ordinul a 0,1 cm
3
n
timp ce volumul total de lichid dintre pomp, motor i supap este de ordinul a
1000 cm
3
. Astfel, ntr-o prim aproximaie, se poate neglija compresibilitatea
lichidului din camera de comand. Din ecuaiile (11.2) i (11.11) rezult:
( )
s cs cs s cs
x A p p K ~ (11.42)
sau

s
cs
cs
s cs
x
K
A
p p = (11.43)

324

nlocuind aceast mrime n ecuaia de micare (11.41) se obine:

e s es s s hs s
cs
2
cs
s cs s s
F x K p x K x
K
A
p A x m = (11.44)
n continuare se studiaz relaia dintre variaia forei elastice de referin,
AF F F
e e eo
= (11.45)
i variaia deschiderii supapei
Ax x x
s s so
= (11.46)
n ipoteza c presiunea n racordul de intrare al supapei este constant,
. ct p p
so s
= = (11.47)
Ecuaia de micare devine:
( ) ( )
e eo s e so e
s so hs so so hs
s
cs
2
cs
so cs 2
s
2
s
F F x K x K
x p K - x p K
dt
x d
K
A
p A
dt
x d
m
A A
A
A
=
A
(11.48)
n regim staionar ecuaia de echilibru a ventilului capt forma:
A p K p x K x F
cs so hs so so e so eo
= 0 (11.49)
Eliminnd regimul staionar din ecuaia (11.8) rezult:

( ) ( )
( )
e s so hs e
s
cs
2
cs
2
s
2
s
F x p K K
dt
x d
K
A
dt
x d
m A = A + +
A
+
A
(11.50)
Se aplic transformata Laplace acestei ecuaii,
( )
2 s so hs e s
cs
2
cs
s s
2
F x p K K x
K
A
s x m s A = A + + A + A (11.51)
i se introduce mrimea
K K K p
et e hs so
= + (11.52)
numit n continuare "constanta elastic total a supapei". Rezult funcia de
transfer:

A
A
x
F
s m s
A
K
K
s
e
s
cs
cs
et
=
+ +
1
2
2
(11.53)
care poate fi scris sub forma:

325

1
K K
A
s
m
K
s
1
K
1
F
x
et cs
cs
s
et
2
et e
s
+
+
=
A
A
(11.54)
Se introduc urmtoarele notaii fundamentale:
- pulsaia natural,

s
et
h
m
K
= e (11.55)
- factorul de amortizare,

s et cs
2
cs
m K
1
K 2
A
= , (11.56)
Ecuaia (1.2.54) capt forma canonic a unui element de ordinul al doilea:

1 s 2
s
1
K
1
F
x
h
2
h
2
et e
s
+
e
,
+
e
=
A
A
(11.57)
Aceast funcie de transfer descrie numai bucla de reglare a poziiei
ventilului. Optimizarea acestei bucle nu conduce automat la optimizarea funciei de
transfer a supapei, dar n scopul dimensionrii amortizorului acesteia se poate
admite pentru factorul de amortizare o valoare optim
( )
,
opt
= 0 7 , . Din relaia
(11.56) rezult valoarea necesar a constantei droselului de amortizare:
( )
et s opt
4
s
2
necesar cs
K m
1
32
d
K
,
t
= (11.58)
Dac se admite acoperitor c pistonul amortizorului este descentrat la
maximum, constanta amortizorului de tip "fant inelar" devine:
( ) ( )
s
3
s s
efectiv cs necesar cs
l 12
j d
5 , 2 K K
q
t
= = . (11.59)
Din ultimele dou relaii rezult formula de dimensionare a amortizorului
supapei:
3
et s
s
s s
K m
l 6731 , 0
d j
q
= (11.60)

326

Aceast formul se verific foarte bine pentru supapele moderne. Se
consider ca exemplu o supap cu urmtoarele caracteristici: d
s
= 6mm; l
s
= 9mm;
m
v
~ 20g; m
e
~ 90g; K
e
= 100 000 N/m; | = 15
0
; c
ds
= 0,8; c
vs
= 0,98. Se admite c
alimentarea supapei se face la presiunea p
s
= 350 bar i se consider ca lichid de
lucru un ulei mineral pentru care q = 22,9 Ns/m
2
. Dac nu se consider
compensarea, rezult K
hs
= 7,38910
-3
m i K
et
= 358,615 N/m. Jocul necesar
amortizorului este n acest caz j
s
= 60 m, valoare care corespunde exact
proiectului supapei (BOSCH - DBV - 10). Acest joc poate fi realizat uor cu o
precizie de 1 m n cadrul tehnologiei clasice.
Utilitatea amortizorului inelar poate fi demonstrat prin determinarea
diametrului unui orificiu cu muchie ascuit care ndeplinete aceeai funcie. n
acest caz, conform relaiei lui Wuest,
K
d
cs
~
t
q
0
3
50 4 ,
(11.61)
Diametrul necesar orificiului este
3
et s opt
s
s 0
K m
d
94 , 4 d d
,
q
= (11.62)
Pentru , = 0,7 rezult d
0
= 0,116 mm. Aceast valoare se situeaz la limita
tehnologiei clasice i nu poate fi acceptat n sistemele industriale datorit
pericolului obliterrii. Aceleai probleme apar i n cadrul utilizrii unui orificiu
lung de diametru d i lungime l. n acest caz,

l 128
d
5 , 2 K
4
cs
q
t
~ (11.63)
astfel c

d
l
K m
d 4
d d
et s opt
s
s

,
tq
= (11.64)
Pentru o valoare normal a raportului lungime/diametru (l / d = 10) rezult
d = 0,34 mm, valoare care ridic probleme tehnologice i impune condiii de
filtrare severe.
d) Stabilirea funciilor de transfer ale supapei
Modelul matematic complet al supapei este format din urmtoarele ecuaii:

e s e s s hs cs cs s s
F x K p x K p A x m = (11.65)
( )
cs
e
c
s cs cs s cs
p
V
x A p p K
c
= (11.66)

327

( )
s
e
t
s s s cs s cs s m m m p p
p
V
p x K p p K p K V n V n
c
= (11.67)
Pentru a evidenia dinamica supapei se introduce notaia:
Q Q Q n V n V
t tp tm p p m m
= = (11.68)
Aceast mrime reprezint debitul disponibil teoretic n nodul pomp
motor supap. Scurgerile celor dou maini pot fi reprezentate concentrat prin
coeficientul:

m p pm
K K K

+ = (11.69)
Ecuaia (11.67) capt forma:
( )
s
e
t
s s s cs s cs s pm t
p
V
p x K p p K p K Q
c
= (11.70)
Dac se neglijeaz compresibilitatea lichidului din camera de comand,
ecuaia (11.66) se simplific esenial:
( )
s cs cs s cs
x A p p K = (11.71)
n cazul general, sistemul format din ecuaiile (11.65), (11.66) i (11.70)
conine 5 mrimi necunoscute: x
s
, p
cs
, p
s
, F
e
i Q
t
.
Dac fora elastic de referin este meninut constant i debitul Q
t
este
variabil, se poate defini funcia de transfer a supapei n raport cu debitul disponibil
n nodul dintre pomp, motor i supap:
( )
( )
( )
H s
p s
Q s
Q
s
t
= (11.72)
Dac Q
t
este constant i se modific pe cale mecanic, electromecanic,
hidraulic etc. precomprimarea resortului supapei, se poate defini funcia de
transfer a supapei n raport cu fora elastic:
( )
( )
( )
H s
p s
F s
F
s
e
= (11.73)
Pentru a stabili cele dou funcii de transfer se introduc n cele trei ecuaii
variaiile mrimilor implicate n raport cu valorile corespunztoare unui punct de
funcionare aparinnd regimului staionar. Caracteristica supapei poate fi scris
sub forma:
Q Q
Q
x
dx
Q
p
dp
s so
s
s
s
s
s
s
= + + +
c
c
c
c
0 0
... (11.74)

328

n care

c
c
Q
x
K p K
s
s
s so Qx
0
= = (11.75)

c
c
Q
p
K x
p
K
s
s
s so
so
QP
0
2
= = (11.76)
Rezult
A A A Q Q Q K x K p
s s so Qx s QP s
= = + (11.77)
Ecuaiile regimului tranzitoriu devin:

( )
e s e s so hs s so hs cs cs 2
s
2
s
F x K x p K p x K p A
dt
x d
m A A A A A =
A
(11.78)
( )
( )
dt
x d
A p p K
s
cs cs s cs
A
= A A (11.79)

( )
( )
A A A A
A
Q p K K K K p K x E
d p
dt
t s l cs QP cs cs Qx s t
s
+ + + = (11.80)
n ultima ecuaie,
E
V
t
t
e
=
c
(11.81)
reprezint "elasticitatea" volumului de lichid cuprins ntre pomp, motor i supap.
Se aplic transformata Laplace ecuaiilor cu diferene finite, rezultnd:

e s e s so hs s so hs cs cs s s
2
F x K x p K p x K p A x m s A A A A A = A (11.82)

s cs cs cs s cs
x sA p K p K A = A A (11.83)
( )
s t s Qx cs cs QP cs l s t
p sE x K p K K K K p Q A = A A + + + A A (11.84)
Pentru a stabili prima funcie de transfer a supapei, se consider AF
e
= 0.
Din ecuaia (11.59) se calculeaz mrimea
A A A p p s
A
K
x
cs s
cs
cs
s
= (11.85)
i se introduce n ecuaia (11.18). Rezult funcia de transfer

329

A
A
x
p
A K x
s m s
A
K
K
s
s
cs hs so
s
cs
cs
et
=

+ +
2
2
(11.86)
Eliminnd mrimile Ax
s
i Ap
cs
ntre ultimele trei ecuaii rezult prima
funcie de transfer a supapei,

0 1 2
2
3
3
0 1 2
2
t
s
a sa a s a s
b sb b s
Q
p
+ + +
+ +
=
A
A
(11.87)
unde:
b m
s 2
= (11.88)
b
A
K
cs
cs
1
2
= (11.89)
b K
et 0
= (11.90)
a m E
s t 3
= (11.91)
a m K E
A
K
s p t
cs
cs
2
2
= + (11.92)
( ) a E K K
A
K
A A K x
t et p
cs
cs
cs cs hs so 1
2
= + + (11.93)
( ) a K K K A K x
p et QX cs hs so 0
= + (11.94)
Mrimea K K K
p l QP
= + poate fi numit "coeficientul total de influen
al presiunii p
s
".
n sistemele de comand realizate cu supape normal-nchise, debitul
pompei este meninut practic constant i se modific precomprimarea resortului
supapei. Este deci util s se determine funcia de transfer a supapei n raport cu
fora elastic de referin. n ecuaia (11.60) se consider AQ
t
= 0 i se elimin
mrimea Ap
cs
ntre ecuaiile (11.58) i (11.59), rezultnd:

( )
A
A A
x
p A K x F
s m s
A
K
K
s
s cs hs so e
s
cs
cs
et
=

+ +
2
2
(11.95)

330

Se introduc mrimile Ax
s
i Ap
cs
n ecuaia de continuitate, rezultnd a
doua funcie de transfer a supapei:

0 1 2
2
3
3
0 1
e
s
a sa a s a s
c s c
F
p
+ + +
+
=
A
A
(11.96)
n care c
1
= K
Qx
i c
0
= A
cs
.
n cazul particular al supapei necompensate se poate determina cu precizie
constanta de timp prin simplificarea funciei de transfer. Dac se neglijeaz
termenii de ordinul doi i trei rezult:

1 sT
1
K
1
Q
p
s Qp t
s
+
=
A
A
(11.97)
Constanta de timp a supapei este

( )
( )
0 s hs cs Qx et p
0 s hs cs cs
2
cs
cs
p
et t
s
x K A K K K
x K A A A
K
K
K E
T
+
+ +
= (11.98)
Experimentele de simulare numeric prezentate n cadrul aplicaiei 11.1
confirm valabilitatea acestei relaii.
Din analiza ordinului de mrime al termenilor din expresia constantei de
timp rezult c aceasta poate fi scris sub forma
T
E
K
E
K K
s
t
p
t
l QP
= =
+
(11.99)
Se constat c T
s
este influenat esenial de volumul lichidului supus
variaiilor de presiune ntre pomp, motor i supap, de panta caracteristicii statice
a supapei i de coeficientul de scurgeri al pompei i motorului.
e) Analiza stabilitii prin criteriul algebric
Criteriul se stabilitate algebric furnizeaz condiia:

0 3 2 1
a a a a > (11.100)
care conduce la inecuaia
0 c bK aK
cs
2
cs
> + + (11.101)
n care
( )( )
QX t cs p so hs cs s
K E A K x K A m a = (11.102)
( )
| | { }
b A E K E A A K x m K
cs t et t cs cs hs so s p
= + +
2 2
(11.103)

331

c K E A
p t cs
=
4
(11.104)
Din calculele numerice efectuate pentru o supap tipic rezult urmtoarele
concluzii: a < 0; b > 0; c > 0; c << a; c << b. n aceste condiii, soluia inecuaiei
este:
0 < < K
b
a
cs

(11.105)
n cazul ventilului necompensat, din analiza ordinului de mrime al
termenilor coeficienilor a i b rezult pentru acetia urmtoarele expresii
aproximative:

cs QX t s
A K E m a ~ (11.106)
b K A E
et cs t
~
2 2
(11.107)
Se obine astfel o relaie analitic simpl pentru valoarea maxim a
coeficientului droselului de amortizare care asigur stabilitatea supapei:
K
A K
m K
E
cs
cs et
s QX
t max
= (11.108)
innd seama de expresia coeficientului K
cs
, se poate determina valoarea
maxim a jocului amortizorului:
3
t
Qx
et cs
s
s
max s
E
K
K A
d
l
257 , 1 j q = (11.109)
Jocul maxim al amortizorului este uzual de dou ori mai mare dect cel
optim. Se constat c rezistena necesar droselului de amortizare depinde direct de
volumul de lichid aflat ntre pomp, motor i supap. Aceast relaie explic
intensitatea mare a oscilaiilor presiunii din racordul de refulare al pompelor
echipate cu supape de limitare a presiunii slab amortizate. Amplasarea unui racord
elastic ntre pomp i motor poate contribui esenial la reducerea pulsaiilor
presiunii cnd motorul este blocat de o sarcin excesiv.

Aplicaia 11.1. Simularea numeric a comportrii dinamice a unei supape
normal-nchise cu ventil conic

11.1.1 Particulariti ale mediului de simulare numeric
SIMULINK- MATLAB
Simularea sistemelor dinamice reprezint o tehnic larg utilizat de analiz
asistat de calculator a sistemelor, constituind n acelai timp o component de
baz a oricrui ansamblu de procedee de concepie asistat de calculator.

332

Analiza unui sistem dinamic are ca rezultat concret colectarea de informaii
cu privire la variaia n timp a valorilor mrimilor sistemului.
Prelucrarea prin intermediul creia se obin, cu ajutorul calculatorului
numeric, date comportamentale reprezentnd evoluia n timp a modelelor
sistemelor dinamice este denumit simulare numeric a sistemelor dinamice.
Realizarea simulrii numerice a unui sistem dinamic impune codificarea
ntr-un limbaj de programare a tuturor informaiilor cu privire la experimentele de
simulare necesare. Limbajul de programare utilizat n acest scop poate fi un limbaj
universal sau un limbaj specializat, numit limbaj de simulare.
SIMULINK este un program performant pentru simularea sistemelor
dinamice, conceput ca o extensie a pachetului de programe MATLAB.
Programul SIMULINK se utilizeaz n dou faze: definirea modelului i
analiza acestuia. O sesiune de lucru tipic ncepe cu definirea modelului sau
apelarea unui model definit anterior, dup care se trece la analiza modelului
respectiv. n practic, aceste dou etape sunt efectuate adesea iterativ, astfel nct
utilizatorul creeaz i modific modelul pentru a realiza comportarea dinamic
dorit.
Pentru a facilita definirea modelului, SIMULINK utilizeaz o nou clas
de ferestre numit diagrame bloc. n aceste ferestre, modelele sunt create i
desenate n principal prin comenzi introduse cu ajutorul mouse-ului. n locul
desenrii blocurilor individuale, acestea sunt copiate din biblioteci. Bibliotecile
standard sunt furnizate de SIMULINK, iar cele specifice sunt concepute de
utilizator.
O bibliotec standard de blocuri este organizat n mai multe subsisteme,
grupnd blocuri cu o comportare asemntoare. Blocurile pot fi copiate din aceste
biblioteci, din alte biblioteci sau modele, n modelul creat.
Prin aezarea blocurilor frecvent utilizate ntr-un sistem i setarea
preferinelor pentru valorile implicite, poate fi creat o bibliotec personal de
blocuri. Aceasta poate conduce ulterior la o mare economie de timp n crearea unor
noi modele.
Dup definirea modelului, acesta poate fi analizat fie prin alegerea
opiunilor din meniurile oferite de SIMULINK, fie prin utilizarea unor comenzi n
ferestrele oferite de MATLAB.
SIMULINK include toi algoritmii moderni de simulare, un program
pentru extragerea modelelor liniare ale sistemelor neliniare, numit "linmod" i un
program pentru determinarea punctelor de echilibru, numit "trim".
Evoluia simulrii poate fi urmrit pe parcursul rulrii experimentului de
simulare iar rezultatele finale pot fi regsite n spaiul de lucru al programului
MATLAB dup realizarea simulrii.
Pentru reprezentarea sistemelor dinamice, SIMULINK utilizeaz diagrame
bloc. Definirea unui sistem se poate face prin "desenarea" unei astfel de diagrame.
Metodele numerice disponibile utilizate pentru analiza modelelor create cu
programul SIMULINK permit integrarea numeric, extragerea prii liniare i
determinarea strii de echilibru.
Programului SIMULINK poate fi utilizat n trei moduri:

333

- metoda interactiv const n controlul simulrii prin intermediul
meniurilor i urmrirea comportrii sistemului cu ajutorul blocului Scope; aceast
metod este simpl i conduce la rezultate imediate, mai ales cnd se creeaz i se
finiseaz un nou model;
- a doua metod utilizeaz funciile de simulare i de analiz din linia de
comand; aceast metod nu este la fel de interactiv ca prima, dar asigur o
flexibilitate mai mare; introducnd rezultatele simulrii n spaiul de lucru al
programului MATLAB este posibil analiza suplimentar i vizualizarea datelor
prin utilizarea facilitilor grafice standard;
- metoda cea mai complex i flexibil de utilizare a programului
SIMULINK este accesul direct la funcia ataat modelului, numit "funcia S".
Toate modelele create n SIMULINK sunt disponibile n programul
MATLAB ca "funcii S", acestea ncorpornd comportarea dinamic a sistemului
analizat.
Fiecare funcie "S" are acelai nume ca i modelul corespunztor.
Funciile "S" pot furniza informaii despre numrul intrrilor, ieirilor i strilor
modelului, att continue ct i discrete, precum i derivatele i mrimile de ieire.
Toate instrumentele de analiz incluse n SIMULINK interacioneaz cu modelele
prin funciile S. Programele linmod i trim utilizeaz aceste funcii.
Aceste trei niveluri de utilizare nu se exclud reciproc i nu au frontiere
precise. Ele se aleg n conformitate cu cerinele diferitelor stadii de elaborare a
modelelor.
Simularea modelelor create n SIMULINK implic integrarea numeric a
sistemelor de ecuaii difereniale. SIMULINK furnizeaz civa algoritmi de
integrare pentru simularea acestor ecuaii. Din nefericire, datorit diversitii
comportrii sistemelor dinamice, nu este suficient utilizarea unei singure metode
pentru simularea precis i eficient a unui model. Alegerea corect a metodei i
selectarea atent a parametrilor simulrii sunt elemente foarte importante pentru
obinerea unor rezultate corecte.
Traiectoriile de ieire obinute cu SIMULINK pot fi reprezentate grafic
utiliznd una din urmtoarele trei metode:
- blocurile Scope ("osciloscoape");
- variabilele de ieire i comenzile de reprezentare grafic ale
programului MATLAB ;
- blocurile To Workspace i comenzile de reprezentare grafic ale
programului MATLAB.
Simularea modelelor obinute cu ajutorul programului SIMULINK implic
integrarea unor sisteme de ecuaii difereniale ordinare. SIMULINK furnizeaz o
serie de metode pentru integrarea unor astfel de ecuaii:
- linsim: metoda adecvat sistemelor liniare;
- rk 23: metoda Runge-Kutta de ordinul trei;
- rk 45: metoda Runge-Kutta de ordinul cinci;
- gear: metoda predictor-corector pentru sisteme robuste (Gear);
- adams: metoda predictor-corector (Adams);
- euler: metoda lui Euler.

334

Performanele simulrii din punct de vedere al vitezei i preciziei variaz
n funcie de fiecare model i de condiiile impuse simulrii.
Pentru a obine la imprimant o diagram bloc creat n SIMULINK, se
utilizeaz comanda Print din meniul File.
Coninutul ferestrei active este tiprit la imprimant utiliznd driver-ul
imprimantei selectate n Windows ca imprimant activ.

11.1.2 Obiectivele i rezultatele experimentelor de simulare numeric
Simulrile numerice au fost efectuate cu programul SIMULINK-
MATLAB n scopul validrii rezultatelor teoretice i pentru a obine o imagine
realist asupra comportrii dinamice a supapelor n sisteme tipice.
Calculele numerice au fost efectuate pentru urmtoarele date: d
s
= 6 mm;
K
s
= 100 000 N/m; | = 15
0
; = 900 kg/m; p
so
= 300 bar; j = 6 10
-5
m; l = 9 10
-3
m;
q = 22,9 Ns/m
2
. Au fost studiate trei variante de supape: o = | (supap necom-
pensat); o = t/2 (supap compensat); o = t/2 + | (supap supracompensat).
Caracteristicile de regim staionar ale acestora sunt prezentate n figura A.11.1-1.
ntr-o prim etap a fost studiat rspunsul celor trei supape la variaii mari ale
debitului pompei sau motorului. Reeaua de simulare numeric corespunztoare
este indicat n figura A.11.1-2, iar reelele corespunztoare ecuaiilor modelului
matematic sunt detaliate n figurile A.11.1-3, A.11.1-4 i A.11.1-5. Simulrile
prezentate n figurile A.11.1-6, A.11.1-7 i A.11.1-8 corespund volumului minim
de lichid situat uzual ntre pomp, supap i motor (100 cm
3
). A doua etap include
rspunsul supapelor la variaii mici ale debitului pompei sau motorului, calculate
att cu modelul matematic complet, ct i cu funciile de transfer complete.
Rezultatele sunt prezentate comparativ n figurile A.11.1-9, A.11.1-10 i A.11.1-11.
Validarea funciilor de transfer aproximative rezult din figurile A.11.1-12,
A.11.1-13 i A.11.1-14. n aceste cazuri, calculele au fost efectuate pentru un
volum normal de lichid supus variaiilor de presiune: 1000 cm
3
.
n ultima etap a fost studiat sistematic influena celui mai important
parametru constructiv jocul amortizorului- i a celui mai important parametru
funcional volumul de lichid dintre pomp, motor i supap asupra dinamicii
supapei. Rspunsurile la semnale de mare amplitudine pentru diferite valori ale
jocului sunt prezentate n figurile A.11.1-15 (supapa necompensat), A.11.1-16
(supapa compensat) i A.11.1-17 (supapa supracompensat).
Se constat c mrirea jocului amortizorului provoac instabilitatea
supapei, indiferent de gradul de compensare. Rezerva de stabilitate scade cu gradul
de compensare. n cel mai important caz practic (al supapei supracompensate), o
cretere a jocului amortizorului de numai 10 m transform supapa ntr-un
generator de oscilaii ntreinute de mare amplitudine: 330 bar!
Rspunsurile supapelor la semnale treapt de mare amplitudine, pentru
diferite valori ale volumului de lichid supus variaiilor de presiune sunt prezentate
n figurile A.11.1-18, A.11.1-19 i A.11.1-20. Timpul de rspuns al supapelor este
practic proporional cu acest volum.
Se constat urmtoarele:

335

a) la semnale de mare amplitudine toate supapele se comport ca elemente
de ntrziere de ordinul al doilea, indiferent de gradul de compensare;
b) la semnale de mic amplitudine supapa necompensat se comport ca un
element de ntrziere de ordinul nti, a crui constant de timp poate fi calculat
precis;
c) supapa compensat are cea mai bun comportare dinamic n condiiile
unei caracteristici statice cu pant moderat;
d) supapa supracompensat se comport ca un element de ntrziere de
ordinul al doilea chiar i la semnale de mic amplitudine;
e) funciile de transfer descriu cu mare precizie fenomenele tranzitorii de
mic amplitudine prezente ntotdeauna n transmisiile hidrostatice, asimilate n
practic cu "zgomotul hidraulic";
f) jocul amortizorului influeneaz esenial suprareglarea i timpul de
rspuns ale supapelor, indiferent de gradul de compensare;
g) volumul de lichid din spaiul protejat de supap i modulul de
elasticitate echivalent al acestuia influeneaz n mare msur comportarea
dinamic a tuturor supapelor; reducerea modulului de elasticitate echivalent cu
ajutorul racordurilor flexibile reduce esenial ocurile de presiune asociate
deschiderii supapelor;
h) volumul de lichid din camera de comand a unei supape este mult mai
mic dect cel cuprins ntre pomp, motor i supap; considerarea compresibilitii
acestui lichid n modelul matematic neliniar al supapelor normal-nchise nu
modific practic comportarea dinamic a acestora, indiferent de gradul de
compensare al forei hidrodinamice de regim staionar.
Experimentele de simulare numeric ntreprinse asupra diferitelor variante
structurale i numerice ale modelului matematic al supapelor normal-nchise au
permis validarea expresiilor analitice ale funciilor de transfer stabilite anterior.
Analiza prezentat evideniaz i utilitatea programului de simulare
numeric SIMULINK-MATLAB pentru analiza n domeniul timpului a sistemelor
hidraulice neliniare.
n acelai timp, se constat c analiza liniarizat poate furniza funcii de
transfer simple, validate tot cu ajutorul simulatorului, prin compararea
rspunsurilor furnizate de modelele neliniare i cele liniarizate la aplicarea unor
semnale standard.


336

Fig. A.11.1-1. Caracteristicile statice ale supapelor analizate.

Fig. A.11.1-2. Reeaua de simulare numeric a unei supape normal-nchise.


337

Fig. A.11.1-3. Reeaua de simulare numeric corespunztoare ecuaiei
de micare a ventilului supapei.

338

Fig. A.11.1-4. Reeaua de simulare numeric corespunztoare
ecuaiei de continuitate n nodul pomp-supap-motor.

Fig. A.11.1-5. Reeaua de simulare numeric corespunztoare ecuaiei de
continuitate n nodul din supap.


339

Fig. A.11.1-6. Rspunsul unei supape necompensate la semnale treapt de mare
amplitudine.

Fig. A.11.1-7. Rspunsul unei supape compensate la semnale treapt de mare amplitudine.


340

Fig. A.11.1-8. Rspunsul unei supape supracompensate la semnale treapt de mare
amplitudine.

Fig. A.11.1-9. Rspunsul unei supape necompensate la un semnal treapt de mic
amplitudine.


341

Fig. A.11.1-10. Rspunsul unei supape compensate la un semnal treapt de mic
amplitudine.

Fig. A.11.1-11. Rspunsul unei supape supracompensate la un semnal treapt de mic
amplitudine.


342

Fig. A.11.1-12. Validarea funciei de transfer aproximative
a supapei necompensate.

a supapei compensate.


343

a supapei supracompensate.

Fig. A.11.1-15. Influena jocului amortizorului asupra
dinamicii supapei necompensate.


344

dinamicii supapei compensate.

dinamicii supapei supracompensate.


345

Fig. A.11.1-18. Influena volumului de lichid asupra
dinamicii supapei necompensate.

dinamicii supapei compensate.


346

dinamicii supapei supracompensate.

12
ELEMENTE DE REGLARE A DEBITULUI

12.1. DISTRIBUITOARE HIDRAULICE

12.1.1. Definire i clasificare

Distribuitoarele sunt elemente hidraulice ce pot ndeplini urmtoarele
funcii:
a) realizeaz diferite conexiuni hidraulice ntre racorduri (funcia de
distribuie);
b) regleaz debitul pe circuitele realizate ntre racorduri (funcia de
reglare).
Elementele care ndeplinesc numai prima funcie se numesc "distribuitoare
direcionale" i trebuie s introduc pierderi de presiune minime ntre racorduri
pentru a nu afecta randamentul transmisiilor din care fac parte.
Elementele care realizeaz i funcia de reglare se numesc "distribuitoare
de reglare", iar din punctul de vedere al teoriei sistemelor sunt amplificatoare
mecanohidraulice (raportul dintre puterea hidraulic comandat i puterea
mecanic necesar pentru comand este mult mai mare ca 1).
Informaiile cu privire la funciile ndeplinite, conexiunile realizate, tipul
comenzilor etc. sunt cuprinse sintetic n simbolurile distribuitoarelor.
Un simbol tipic este format din dou sau mai multe ptrele care
reprezint seturi de conexiuni posibile; n interiorul acestora se reprezint prin
sgei legturile dintre racorduri; lateral sunt indicate tipurile comenzilor prin care
se obin funciile ndeplinite.
Primul criteriu de clasificare a distribuitoarelor este numrul de racorduri
energetice. Acestea se mai numesc i "ci" (de la cuvntul englezesc "way").
Al doilea criteriu se refer la numrul de poziii distincte ale sertarului
(obturatorului) fa de corp, egal cu numrul de seturi de conexiuni realizate.
Cel mai simplu distribuitor are dou racorduri i dou poziii (fig. 12.1),
fiind de fapt un drosel ntrebuinat pentru ntreruperea circuitelor hidraulice sau ca
element de reglare a debitului. Soluia constructiv care permite minimizarea forei
de comand are la baz droselul cu sertar cilindric.

Fig. 12.1. Distribuitor 2/2:
a) simbol complet; b) drosel reglabil; c) simbol echivalent.

348

Distribuitoarele cu trei ci (fig. 12.2) sunt utilizate pentru comanda
motoarelor hidraulice unidirecionale cu simplu efect, a cror revenire se face
gravitaional sau sub aciunea unei fore elastice. De asemenea, ele pot comanda
motoare hidraulice liniare cu dublu efect difereniale, ale cror pistoane au arii utile
inegale (fig. 12.3).

Fig. 12.2. Distribuitor 3/3 comandat hidraulic:
a) schema de principiu; b) simbolul standardizat; c) sistem de acionare hidraulic
realizat cu distribuitor cu 3 ci i motor hidraulic cu simplu efect;
d) schema hidraulic echivalent a sistemului.

Elemente de reglare a debitului

349

Cele mai rspndite distribuitoare au patru racorduri i trei poziii (4/3).
Corpul lor conine 5 canale toroidale i poate realiza diferite conexiuni prin
alegerea adecvat a poziiei i limii umerilor sertarului, care determin
"acoperirea" orificiilor (fig. 12.4). Acoperirea este pozitiv dac pentru deschiderea
orificiului sertarul trebuie s realizeze o anumit curs (egal cu distana dintre
muchiile de distribuie).
Cea mai important schem de conexiuni din categoria 4/3 este
caracterizat prin faptul c n poziia central (0) toate racordurile sunt nchise.
Poziiile 1 i 2 permit simultan alimentarea i drenarea unui motor hidraulic n
ambele sensuri. Acest tip de distribuitor se numete "inversor cu centru nchis" (fig.
12.5). Un caz particular de importan practic deosebit este caracterizat prin
acoperirea nul a tuturor orificiilor, fiind specific sistemelor de reglare automat a
poziiei (servomecanismelor).
O alt schem important de distribuie 4/3 se numete "inversor cu centrul
deschis" i este specific sistemelor de comand hidraulic proporional, deoarece
n poziia neutr permite revenirea motorului hidraulic sub aciunea resoartelor de
centrare i, n acelai timp, funcionarea pompei cu un consum mic de energie
(fig. 12.6).
n cazul sistemelor de acionare cu funcionare intermitent se poate face o
economie de energie esenial dac se utilizeaz un distribuitor 4/3 cu centru parial
deschis (fig. 12.7).

Fig. 12.3. Comanda unui motor liniar diferenial printr-un distribuitor 3/3:
a) sistem de acionare hidraulic cu distribuitor cu 3 ci i motor cu dublu efect diferenial;
b) schema hidraulic echivalent.


350

a) b) c)

Fig. 12.4. Definirea acoperirii:
a) acoperire pozitiv; b) acoperire nul (critic); c) acoperire negativ.

Fig. 12.5. Distribuitor 4/3 cu centrul nchis.


351

Fig. 12.6. Distribuitor 4/3 cu centrul
deschis.
Fig. 12.7. Distribuitor 4/3 cu centrul parial
deschis.

12.1.2. Structura i comanda distribuitoarelor direcionale

Un distribuitor hidraulic este format n esen din dou piese ntre care are
loc o micare relativ; aceasta asigur acoperirea sau descoperirea unor orificii
amplasate ntre racordurile externe.
Elementul fix se numete carcas sau corp, iar cel mobil sertar sau ventil.
Sertarul poate fi cilindric sau plan i poate efectua o micare de rotaie sau
de translaie. Ventilele pot fi conice sau sferice i de fapt aparin unor supape de
sens deblocabile pe cale mecanic, hidraulic, electromecanic sau electrohidra-
ulic, comandate simultan. Cele mai rspndite distribuitoare sunt formate dintr-un
sertar cilindric cu micare de translaie i un corp fix, prevzut cu canale interioare
toroidale. ntre umerii sertarelor i camerele toroidale se realizeaz simultan mai
multe drosele variabile prin care se regleaz debitul. Schema hidraulic echivalent
a unui distribuitor tipic este prezentat n figura 12.8.

Fig. 12.8. Schema hidraulic echivalent a unui distribuitor utilizat
pentru comanda unui motor hidraulic bidirecional.

352

Comanda unui distribuitor poate fi: manual, mecanic, hidraulic,
pneumatic, electromecanic, electrohidraulic, electropneumatic sau combinat.
Simbolul comenzii (fig. 12.9) se ataeaz lateral simbolului distri-
buitorului; n general exist o coresponden ntre simbolul comenzii i conexiunile
realizate de csua alturat acesteia.
Comenzile pot fi "reinute" sau "nereinute"; dac legturile generate de o
comand se menin i dup dispariia acesteia, comanda se numete "reinut". O
comand "nereinut" are efect numai ct timp este aplicat.
Revenirea obturatorului n poziia neutr se face sub aciunea unui resort
montat ntr-o caset sau cu ajutorul a dou resoarte simetrice.
La debite mici este posibil comanda direct (manual, mecanic,
electromagnetic etc.).
n figura 12.10 se prezint un distribuitor tipic cu comand manual.
La debite mari se utilizeaz comanda indirect, distribuitoarele avnd dou
sau trei etaje.
Se analizeaz n continuare cazul tipic al distribuitoarelor bietajate
electrohidraulice (fig. 12.11). Acestea au structura din figura 12.12:
a) distribuitor hidraulic cu patru ci i trei poziii, inversor, cu centrul
parial deschis, cu comand electromagnetic nereinut; n poziia neutr
racordurile C, D i Y sunt conectate mpreun, permind egalizarea presiunilor din
racordurile C i D la nivelul presiunii din rezervor; acest distribuitor se numete
"distribuitor pilot";
b) distribuitor hidraulic cu patru ci i trei poziii, inversor, cu centrul
nchis, cu acoperire pozitiv, cu comanda hidraulic nereinut care se numete
"distribuitor principal";
c) grup de drosele reglabile i supape de sens destinat reglrii timpului de
rspuns al comenzii electrohidraulice, adic a timpului scurs ntre momentul
aplicrii comenzii electrice i momentul ncheierii deplasrii sertarului
distribuitorului principal; de asemenea, se regleaz timpul de revenire n poziia
neutr a distribuitorului principal, ca urmare a anulrii unei comenzi electrice
aplicate distribuitorului pilot; un drosel reglabil introduce o suprapresiune controla-
bil n camera pasiv realizat ntre sertarul distribuitorului principal, corpul
acestuia i capacul corespunztor.

12.1.3. Caracteristicile statice i dinamice ale distribuitoarelor
direcionale

Principala caracteristic a unui distribuitor direcional este variaia cderii
de presiune pe diferite ci n funcie de debit (fig. 12.13). n afar de aceasta, sunt
necesare numeroase alte informaii referitoare la scurgerile interne, forele de
comand, timpul de rspuns corespunztor fiecrui tip de comand etc.


353

Fig. 12.9. Tipuri de comenzi pentru distribuitoare.

Fig. 12.10. Distribuitor hidraulic comandat manual (REXROTH):
1 - corp; 2 - manet; 3 - sertar; 4 - resort; 5 - piston de indexare; 6 - resort de indexare.


354

Fig. 12.11. Distribuitor electrohidraulic bietajat (REXROTH):
1 - corp; 2 - sertar; 3 - resort; 4 - corpul pilotului; 5 - electromagnet; 6 - camer de
comand; 7 - canal de alimentare al pilotului; 8 - buton de deblocare manual.

Fig. 12.12. Distribuitor electrohidraulic bietajat.


355

Fig. 12.13. Caracteristica pierderilor de presiune ale unui distribuitor direcional.

Aplicaia 12.1. Calculul forei de comand a unui distribuitor cu sertar
cilindric.

Cea mai important component a forei de comand este de natur
hidrodinamic. Pentru calculul acesteia se utilizeaz relaia stabilit pentru
droselele cu sertar cilindric circular:
p cos c c x d 2 F
v d h
A u t = (12.1.1)
Se aplic aceast relaie celor dou drosele care formeaz distribuitorul:
( )
1 s v d 1 h
p p cos c c x d 2 F u t = (12.1.2)
( )
T 1 v d 2 h
p p cos c c x d 2 F u t = (12.1.3)
Ambele fore tind s centreze sertarul. Fora hidrodinamic total este:
( ) | |
2 1 s v d 2 h 1 h h
p p p cos c c x d 2 F F F u t = + = (12.1.4)
Rezult:
( ) ( ) P p cos c c x d 2 P , x F
s v d h
u t = (12.1.5)
Aceast for este similar cu o for elastic n raport cu deschiderea x:
x K F
h h
= (12.1.6)
unde
( ) P p cos c c d 2 K
s v d h
u t = (12.1.7)
La diametre mari i cderi mari de presiune pe distribuitor, fora F
h
atinge
valori ce nu pot fi realizate prin comand manual.

356

12.2. DISTRIBUITOARE HIDRAULICE DE REGLARE
ALIMENTATE LA PRESIUNE CONSTANT

Din punctul de vedere al teoriei sistemelor automate, distribuitoarele
hidraulice sunt amplificatoare, deci au un rol esenial n asigurarea preciziei i
stabilitii sistemelor automate hidraulice. Analiza caracteristicilor energetice i de
pierderi ale acestor elemente constituie o etap fundamental n elaborarea unor
modele matematice realiste pentru servomecanismele hidraulice prezentate n
aceast lucrare.

12.2.1. Scheme constructive i structurale

a) Scheme constructive
Distribuitoarele de reglare sunt formate din rezistene hidraulice reglabile
comandate simultan. Ariile variabile se realizeaz ntre dou piese aflate n micare
relativ, piesa mobil numindu-se "sertar". n practic se utilizeaz sertare
cilindrice i plane i ventile conice. Distribuitoarele cu sertar cilindric
ntrebuineaz buce cu orificii radiale sau cu degajri (camere) toroidale pe
supafaa interioar.
Tehnica de realizare a orificiilor precise n buc este relativ recent; ca
urmare, soluia clasic, care utilizeaz degajri toroidale interioare (fig. 12.14,a),
este nc larg folosit la execuia distribuitoarelor de reglare i direcionale
destinate debitelor mari. Pentru a micora factorul de amplificare al distribuitorului
cu degajri toroidale fr a micora diametrul sertarului sub limita tehnologic
accesibil, acesta poate fi prevzut cu umeri conici, teituri sau crestturi
longitudinale de seciune triunghiular (fig. 12.14, b i c).
Sertarele cu fante dreptunghiulare pe umeri sunt utilizate pentru distribuia
debitelor mici, prin deplasri relativ mici fa de poziia neutr, diametrul
rmnnd deasupra limitei tehnologice; ele asigur liniaritatea caracteristicii
statice, fiind larg utilizate n distribuitoarele proporionale.
Toate schemele constructive descrise genereaz probleme de execuie i
control, iar calitatea profilului muchiilor de distribuie ale camerelor toroidale este
mediocr. n plus, teiturile i crestturile sertarelor (fig. 12.14,c, d i e) nu permit
practicarea crestturilor de echilibrare care reprezint, totui, un mijloc simplu de
evitare a griprii hidraulice.
Noile procedee de execuie prin electroeroziune a orificiilor n plci
metalice au permis apariia sertarelor cu muchii riguros drepte, conjugate cu orificii
precis profilate, avnd muchii de laminare foarte ascuite; aceste distribuitoare sunt
mai bine adaptate condiiilor de utilizare n cadrul servomecanismelor dect
distribuitoarele cu umeri profilai i camere toroidale.
Schema unei rezistene hidraulice (drosel) cu orificii n buc i sertar cu
muchii drepte este indicat n figura 12.15,a.
Profilul orificiilor practicate simetric n cma poate fi adaptat cerinelor
de stabilitate i precizie ale oricrui sistem (fig. 12.15,b, c i d).

357

b) Scheme structurale
Distribuitoarele cu sertar sunt frecvent ntrebuinate pentru reglarea
debitului motoarelor hidraulice deoarece n absena unui semnal de comand
prezint scurgeri minime, calitate important din punct de vedere energetic. n plus,
este posibil reducerea forei necesare pentru comand prin procedee constructive
relativ simple.

Fig. 12.14. Variante de drosele cu sertar cilindric.

Fig. 12.15. Tipuri de orificii realizate prin electroeroziune.

Criteriile de clasificare a distribuitoarelor cu sertar alimentate la presiune
constant sunt numeroase.
Din punctul de vedere al caracteristicii de reglare, criteriul cel mai
important este numrul muchiilor de laminare (active). Exist astfel distribuitoare
cu una, dou sau mai multe muchii active. n cazul utilizrii unei singure muchii de
laminare (fig. 12.16) distribuitorul trebuie s contin i un drosel fix. Rezult o
caracteristic static similar celei oferite de distribuitoarele cu ajutaj i palet.
Acest distribuitor este puin utilizat n sistemele de comand moderne datorit
asimetriei caracteristicii i mai ales scurgerilor exagerate.
Un distribuitor cu dou muchii de laminare (fig. 12.17) poate comanda un
motor hidraulic cu piston diferenial. Dei scurgerile acestui distribuitor sunt mici
n raport cu cel analizat anterior, el nu este utilizat n sisteme de comand de mare
putere deoarece fora hidrodinamic pe sertar nu este aceeai n cele dou sensuri.
Dezavantajele acestor sisteme sunt eliminate prin utilizarea distribui-
toarelor cu patru muchii de laminare. Ele asigur urmtoarele avantaje:

358

caracteristic static simetric; fore de comand simetrice; scurgeri neglijabile;
randament ridicat; n cazul comandrii unui motor asimetric este posibil obinerea
aceleai viteze pentru ambele sensuri de micare prin utilizarea unor orificii de
lime diferit; variaiile temperaturii i presiunii de alimentare produc o deriv
neglijabil a nulului; forele de comand pot fi reduse prin mijloace simple.

Fig. 12.16. Distribuitor cu o singur muchie
de laminare.
Fig. 12.17. Distribuitor cu dou muchii de
laminare.

n practic se utilizeaz att sertarele cilindrice, ct i cele plane. Primele
sunt mai adecvate comenzilor hidraulice aplicate pe suprafeele de capt. Pilotarea
sertarelor plane necesit motoare hidraulice miniaturale, astfel c ele sunt
comandate ndeosebi manual, mecanic sau electric.
Sertarele cilindrice nu au aceeai fiabilitate ca cele plane deoarece sunt
expuse pericolului griprii prin impuritile solide care ptrund n jocul radial.
n cazul sertarelor plane, jocul poate fi anulat prin diferite soluii
constructive; de asemenea este posibil ndeprtarea automat a suprafeelor
conjugate n cazul ptrunderii unei particule solide n spaiul dintre ele.
Schemele structurale ale distribuitoarelor de reglare cu patru orificii sunt
prezentate n figura 12.18. Ele difer prin: a) numrul de umeri; b) numrul de
racorduri de admisie i evacuare; c) sensul de deplasare al pistonului motorului
hidraulic comandat pentru un sens dat de deplasare a sertarului din poziia neutr;
d) forma suprafeelor conjugate (cilindrice sau plane).

Fig. 12.18. Schemele structurale ale distribuitoarelor de reglare cu patru orificii.


359

12.2.2. Caracteristicile hidraulice ale droselelor cu sertar
cilindric i ferestre dreptunghiulare

Droselele cu sertar cilindric pot fi caracterizate prin doi coeficieni de
debit: unul corespunztor orificiului deschis (descoperit), notat cu c
d
i altul
corespunztor orificiului nchis (acoperit), notat cu c'
d
. Primul se definete prin
relaia

A +
=
/ p 2 j x b
Q
c
2 2
d
(12.1)
n care b este limea cumulat a ferestrelor dreptunghiulare ale droselului; j jocul
radial mediu; x deplasarea sertarului fa de poziia neutr geometric.
n figura 12.19 se prezint variaia debitului unui drosel tipic n funcie de
distana axial x, dintre muchiile de laminare ale sertarului i bucei, pentru diferite
valori ale cderii de presiune, meninut constant. Curbele trasate cu linie
continu sunt obinute experimental pe un drosel cu o singur fereastr
dreptunghiular n buc. Curbele trasate cu linie ntrerupt corespund unui drosel
ideal analog, definit prin urmtoarele ipoteze: a) joc nul; b) pierderi de sarcin nule
n racorduri; c) coeficient de debit constant n raport cu numrul Re i deplasarea
sertarului fa de poziia neutr; d) muchii de laminare perfect ascuite; e) variaie
liniar a ariei orificiului n funcie de poziia sertarului.

Fig. 12.19. Caracteristica unui drosel tipic i definirea cursei negative.

Curbele corespunztoare droselului ideal sunt drepte care trec prin originea
sistemului de coordonate. Curbele corespunztoare droselului real sunt neliniare
att la deschideri mici, datorit influenei jocului radial, ct i la deschideri mari,
datorit pierderilor de sarcin importante n racorduri.
Coeficientul de debit al orificiului deschis, c
d
, depinde de numrul Re i de
condiiile de acces al lichidului la orificiu, fiind necesar definirea sa specific
pentru cazul intrrii lichidului n spaiul dintre umerii sertarului (c
di
) i ieirii din

360

acesta (c
de
). n figura 12.20 este reprezentat variaia celor doi coeficieni n funcie
de numrul Re pentru droselul definit n figura 12.19. Se constat c diferena
dintre cele dou curbe este minor; n calcule practice preliminare se poate adopta
pentru coeficientul de debit o valoare medie, cuprins ntre 0,61 i 0,75 care trebuie
verificat experimental.

Fig. 12.20. Variaia coeficienilor c
di
i c
de
n funcie de numrul Re.

Coeficientul de debit al orificiului acoperit, c'
d
se definete uzual prin
relaia

= '
p 2
j b
Q
c
d
(12.2)
i depinde esenial de poziia sertarului. n figura 12.20 se prezint variaia acestui
coeficient n funcie de numrul Re pentru o valoare normal a razei muchiei de
laminare, R
m
. Valoarea maxim a coeficientului de debit
max d
c' corespunztoare
micrii turbulente este independent de poziia sertarului, dar depinde de raza
muchiei de laminare. Aceasta este uzual cuprins ntre 1 i 50 m, realizarea
valorilor inferioare fiind posibil numai cu tehnologii speciale de finisare a bucei
i sertarului. Pentru R
m
~ 5 m,
max d
c' ~ 0,8, iar la R
m
~ 50 m,
max d
c' ~ 0,9.

12.2.3. Analiza general a distribuitoarelor hidraulice cu sertar
cilindric

Scopul analizei este definirea caracteristicilor de regim staionar ale
distribuitoarelor hidraulice cu sertar cilindric i a coeficienilor utilizai n
caracterizarea sintetic a acestora.

361

a) Caracteristici de regim staionar
Se consider distribuitorul din figura 12.21. Cele patru rezistene hidraulice
reglabile realizate ntre sertar i orificiile bucei pot fi considerate similare celor
patru brae ale unei puni Wheatstone (fig. 12.22). Sgeile din apropierea
orificiilor indic direciile de curgere posibile iar numrul atribuit unui orificiu
constituie indicele ariei i debitului acelui orificiu.

Fig. 12.21. Schema unui distribuitor cu sertar cilindric.

Se consider o deplasare a sertarului din poziia neutr (x = 0) definit prin
amplasarea simetric a sertarului n buc.
n regim staionar debitele de compresibilitate sunt nule, astfel c ecuaiile
de continuitate corespunztoare celor dou camere ale distribuitorului sunt:

4 1
Q Q Q = (12.3)

2 3
Q Q Q = (12.3')
unde Q este debitul care parcurge motorul hidraulic.

Fig. 12.22. Schema de principiu a rezistenelor hidraulice realizate ntre
sertar i orificiile bucei.

362

Analiza dinamic impune considerarea compresibilitii lichidului, dar
aceasta nu se poate realiza fr a ine seama de volumele racordurilor motorului,
care pot fi apreciabile.
Se noteaz cu

2 1
p p P = (12.4)
cderea de presiune pe motorul hidraulic comandat de distribuitor. Cele patru
debite care parcurg orificiile distribuitorului se calculeaz cu relaiile:
( )
1 s 1 1 d 1
p p
2
A c Q
= (12.5)
( )
2 s 2 2 d 2
p p
2
A c Q
= (12.6)
( )
T 2 3 3 d 3
p p
2
A c Q
= (12.7)
( )
T 1 4 4 d 4
p p
2
A c Q
= (12.8)

Coeficienii de debit ai celor patru orificii pot fi considerai egali doar ntr-o
prim aproximaie:
d 4 d 3 d 2 d 1 d
c c c c c = = = = .
Presiunea n racordul de retur, p
T
, poate fi neglijat deoarece uzual este
mult mai mic dect celelalte presiuni implicate n calcul. Dac p
T
este
comparabil cu acestea, P poate fi interpretat ca diferena dintre presiunea sursei
i presiunea racordului de retur.
Ariile orificiilor depind de geometria distribuitorului, fiind necesare patru
ecuaii pentru a defini variaia acestora n funcie de poziia sertarului: A
1
= A
1
(x);
A
2
= A
2
(x); A
3
= A
3
(x); A
4
= A
4
(x). Astfel, sunt necesare 11 ecuaii pentru a defini
dependena dintre debitul furnizat motorului hidraulic, poziia sertarului i cderea
de presiune pe motor,
( ) P , x Q Q = (12.9)
Ultima ecuaie constituie "caracteristica de regim staionar a
distribuitorului" deoarece include toate regimurile de funcionare posibile ale
acestuia. n cazul general, determinarea analitic a caracteristicii este dificil
deoarece o parte din ecuaiile algebrice implicate sunt neliniare. Totui,
distribuitoarele nu sunt niciodat att de complexe nct legile de variaie ale ariilor
orificiilor s fie diferite. n majoritatea cazurilor orificiile distribuitoarelor sunt
"mperecheate" i "simetrice". Condiiile de mperechere sunt

363

( ) ( )
( ) ( ) x A x A
x A x A
4 2
3 1
=
=
(12.10)
iar simetria orificiilor este realizat dac

( ) ( )
( ) ( ) x A x A
x A x A
4 3
2 1
=
=
(12.11)
Dac distribuitorul ndeplinete aceste condiii, n poziia neutr a
sertarului ariile tuturor orificiilor sunt egale:
( ) ( )
0 2 1
A 0 A 0 A = (12.12)
Datorit acestor restricii asupra ariilor orificiilor, este necesar definirea
unei singure arii de orificiu, celelalte variind n acelai mod.
n cazul cel mai simplu, care este i cel mai rspndit, ariile orificiilor
variaz liniar n funcie de poziia sertarului, distribuitorul fiind definit printr-un
singur parametru: limea cumulat a ferestrelor practicate n buc, b. Acest
parametru este numeric egal cu gradientul de arie al orificiului, exprimat n m
2
/m,
singurul parametru important al distribuitorului.
Simetria i mperecherea orificiilor distribuitorului necesit un efort
tehnologic deosebit, n absena cruia coeficientul de debit poate avea valori
particulare n regiunea nulului.
Stabilitatea unor servomecanisme (specifice aeronavelor) poate fi asigurat
prin reducerea gradientului de arie al orificiilor distribuitorului n jurul nulului.
Soluia uzual const n folosirea ferestrelor de form trapezoidal. n acest caz,
variaia ariei n raport cu deschiderea este uor de calculat i utilizat n cadrul
analizei neliniare cu ajutorul calculatorului numeric sau analogic.
Dac orificiile sunt mperecheate i simetrice, debitele din braele opuse
ale punii din figura 12.22 sunt egale:

4 2 3 1
Q Q ; Q Q = = (12.13)
nlocuind relaiile (12.5) ... (12.8) n relaiile (12.13) rezult dou concluzii
identice:

2 1 s
p p p + = (12.14)
Ecuaiile (12.4) i (12.14) pot fi rezolvate pentru a calcula expresiile
presiunilor n racordurile distribuitorului n funcie de presiunea sursei i de
cderea de presiune pe motor:

2
P p
p
s
1
+
= (12.15)

2
P p
p
s
2

= (12.16)

364

Se constat c pentru un distribuitor mperecheat i simetric fr sarcin
(P = 0) presiunile n racordurile motorului sunt egale cu jumtate din presiunea
sursei. Dac se aplic o sarcin motorului hidraulic, presiunea unui racord crete,
iar a celuilalt scade cu aceeai cantitate. Astfel, cderile de presiune pe orificiile 1
i 3 sunt egale iar ariile fiind egale, rezult egalitatea debitelor din relaia (12.13).
n studiul distribuitoarelor sunt necesare i relaii de calcul pentru debitul
sursei i debitul consumat de motorul hidraulic. Debitul sursei poate fi calculat cu
una din relaiile:

2 1 S
Q Q Q + = (12.17)

4 3 S
Q Q Q + = (12.18)
innd seama de expresiile debitelor i de expresiile presiunilor n
racorduri rezult:

+
+
=
P p
A c
P p
A c Q
s
2 d
s
1 d S
(12.19)
n mod similar se calculeaz debitul consumat de motorul hidraulic:

=
P p
A c
P p
A c Q
s
2 d
s
1 d
(12.20)
Aceste relaii pot fi utilizate numai n cadrul unei analize neliniare.
Evaluarea analitic a preciziei i stabilitii oricrui sistem hidraulic de reglare
automat necesit definirea unor coeficieni care s caracterizeze sintetic
comportarea distribuitorului.
b) Coeficienii distribuitorului
Se dezvolt n serie Taylor n jurul unui punct de funcionare caracteristica
distribuitorului exprimat sub forma general (12.9):
... P
P
Q
x
x
Q
Q Q
0 0 0
+ A
c
c
+ A
c
c
+ = (12.21)
Dac se studiaz funcionarea n vecintatea unui punct, infiniii mici de
ordin superior pot fi neglijai, deci:
P
P
Q
x
x
Q
Q Q Q
0 0 0
A
c
c
+ A
c
c
= A (12.22)
Derivatele pariale se obin prin derivarea caracteristicii de regim staionar,
analitic sau grafic.
Prin definiie, factorul de amplificare n debit al distribuitorului este
mrimea

x
Q
K
Qx
c
c
(12.23)

365

Prin definiie, coeficientul debit - presiune este

P
Q
K
QP
c
c
(12.24)
Se poate demonstra c ultimul coeficient este ntotdeauna pozitiv deoarece
derivata P / Q c c este negativ pentru orice tip de distribuitor.
O alt mrime util n analiza unui distribuitor este coeficientul presiune-
deplasare, definit prin relaia:

x
P
K
Px
c
c
= (12.25)
Acesta se mai numete i "sensibilitatea distribuitorului n presiune" i este
corelat cu ceilali doi coeficieni prin relaia

P / Q
x / Q
x
P
c c
c c
=
c
c
(12.26)
sau
QP
Qx
Px
K
K
K = (12.27)
Datorit acestor notaii caracteristica static a distribuitorului devine:
P K x K Q
QP Qx
A A = A (12.28)
Aceast relaie este aplicabil tuturor tipurilor de distribuitoare iar coeficienii
definii mai sus sunt utilizai n determinarea stabilitii i preciziei sistemelor
deservite.
Factorul de amplificare n debit, denumit n practic i "gradientul debit -
deschidere", influeneaz direct factorul de amplificare n bucl deschis al
sistemului, deci stabilitatea acestuia.
Coeficientul debit - presiune influeneaz direct factorul de amortizare al
subsistemului distribuitor - motor.
Sensibilitatea n presiune a distribuitoarelor este suficient de mare pentru a
asigura subsistemului distribuitor - motor capacitatea de a aciona precis sarcini cu
frecri importante.
Valorile coeficienilor distribuitorului variaz n funcie de punctul de
funcionare.
Cel mai important punct de funcionare este originea sistemului de
referin al curbelor debit - presiune (Q = 0; P = 0; x = 0) deoarece funcionarea
sistemelor automate hidraulice se produce n mod frecvent n aceast regiune, n
scopul anulrii erorii. Aici factorul de amplificare n debit este maxim, asigurnd
sistemului o amplificare mare iar coeficientul debit - presiune este minim,
determinnd o amortizare minim.

366

Din ultimele dou observaii rezult c originea curbelor debit presiune
este punctul critic din punctul de vedere al stabilitii; un sistem stabil n acest
punct este stabil n orice punct de funcionare.
Coeficienii distribuitorului evaluai n punctul de funcionare particular
considerat se numesc coeficienii de nul ai distribuitorului.

12.2.4. Analiza distribuitoarelor ideale cu sertar cilindric i
centrul nchis critic

Distribuitoarele cu geometrie ideal sunt caracterizate prin muchii de
laminare perfect ascuite i joc radial nul ntre sertar i buc. Dei perfeciunea
geometric nu este practic realizabil, este posibil s se construiasc un distribuitor
avnd caracteristica de debit liniar n jurul poziiei neutre a sertarului. Un astfel de
distribuitor cu centru critic este optim deoarece are un factor de amplificare bine
determinat i scurgeri neglijabile.
a) Caracteristica de regim staionar
Datorit geometriei ideale, debitele de scurgeri sunt nule (Q
2
i Q
4
, cnd
x > 0, respectiv Q
1
i Q
3
, cnd x < 0).
nlocuind relaiile (12.15) i (12.5) n (12.3) rezult, pentru x > 0,

2
P p 2
A c Q
s
1 d

= (12.29)
Ecuaia (12.3) poate fi tratat similar pentru a obine aceleai rezultate.
n cazul deschiderilor negative ale distribuitorului, Q = Q
4
, iar relaiile
(12.15) i (12.8) conduc la egalitatea

2
P p 2
A c Q
s
2 d
+
= (12.30)
valabil penru x < 0.
Ultimele dou relaii pot fi combinate sub forma:

|
|
.
|
\
|
= P
x
x
p
1
x
x
A c Q
s 1 d
(12.31)
Aceasta este caracteristica de regim staionar a unui distribuitor ideal cu
centru critic, avnd orificii simetrice i mperecheate.
Dac se utilizeaz ferestre dreptunghiulare avnd gradientul de arie b,
caracteristica de regim staionar capt forma simpl

|
|
.
|
\
|

=
s
s
d
p
P
x
x
1
p
x b c Q (12.32)

367

Aceast relaie poate fi scris ntr-o form adimensional dac se definesc
urmtoarele mrimi: x
max
deplasarea maxim a sertarului din poziia de nul i
Q
max
debitul maxim normal corespunztor unei cderi de presiune nul pe motor,

=
s
max d max
p
x b c Q (12.33)
Prin mprirea ultimelor dou relaii se obine forma adimensional a
caracteristicii de regim staionar:
P signx 1 x Q = (12.34)
n care
max
x / x x = este deplasarea relativ a sertarului iar
s
p / P P = este cderea
de presiune relativ pe motor. Relaia (12.34) este reprezentat grafic n figura
12.23. Funcionarea n cadranele 2 i 4 este posibil numai n cursul unui regim
tranzitoriu; de exemplu, o modificare brusc a poziiei sertarului poate determina
inversarea presiunilor n racordurile motorului, dar datorit ineriei fluidului i
sarcinii, aceasta se deplaseaz n acelai sens, deci debitul rmne instantaneu
orientat n acelai sens.
Sarcina maxim negativ este egal cu presiunea sursei de alimentare a
distribuitorului deoarece presiunea absolut nu poate fi negativ.
b) Coeficienii distribuitorului
Prin diferenierea relaiei (12.32) pot fi determinai urmtorii coeficieni:
- factorul de amplificare n debit,
=
P p
b c K
s
d Qx
(12.35)
- coeficientul debit - presiune,

( ) P p
x b c
K
s
d
QP

= (12.36)
Sensibilitatea distribuitorului este

( )
x
P p 2
K
s
Px

= (12.37)
Punctul de funcionare cel mai important este definit prin x = 0, Q = 0 i
P = 0. n acest caz, coeficienii distribuitorului sunt

=
s
d 0 Qx
p
b c K (12.38)
0 K
0 QP
= (12.39)

368

=
0 Px
K (12.40)
Valoarea factorului de amplificare n debit n origine este o funcie simpl
de dou mrimi certe i precis msurabile: gradientul de arie al distribuitorului i
presiunea de alimentare a acestuia. Validitatea expresiei factorului de amplificare
n origine a fost sistematic verificat experimental. Din fericire, stabilitatea
sistemelor de reglare automat hidraulice depinde esenial de aceast mrime.
Valorile calculate pentru ceilali doi coeficieni difer mult de cele
determinate experimental. Valori realiste ale acestora, utilizabile n proiectare, nu
pot fi determinate dect prin cercetarea caracteristicilor de scurgeri ale
distribuitoarelor.

Fig. 12.23. Caracteristica de regim staionar a distribuitorului
sub form adimensional.


369

12.2.5. Caracteristicile reale ale distribuitoarelor cu centrul
nchis critic

Distribuitoarele reale cu centrul critic se deosebesc de cele ideale prin
scurgeri, care domin comportarea lor static n domeniul deschiderilor mici
( m 25 x = ). n afara acestei regiuni caracteristica teoretic poate fi aplicat cu
certitudine.
Un distribuitor practic cu centrul critic are un joc radial tipic de 5 m i o
acoperire pozitiv sau negativ de acelai ordin de mrime.
Se consider un distribuitor ale crui racorduri de sarcin sunt conectate la
dou manometre. Debitul furnizat motorului hidraulic este nul. Cu acest montaj se
pot msura i defini trei caracteristici de scurgeri pentru distribuitor.
Se deschide progresiv distribuitorul msurndu-se diferena de presiune
indicat de manometre i debitul total al sursei, care n realitate este un debit de
scurgeri. n cursul acestei ncercri presiunea sursei este meninut constant.
Se poate trasa astfel curba P(x) care permite determinarea sensibilitii
distribuitorului definit prin panta curbei n origine (fig. 12.24).
Se constat experimental c presiunea n racordul alimentat de distribuitor
crete foarte repede pn la presiunea sursei pentru o deplasare foarte mic a
sertarului.
Debitul de scurgeri Q
1
(fig. 12.25) prezint un maxim n poziia neutr a
sertarului i descrete rapid odat cu descentrarea sertarului deoarece umerii
acestuia acoper orificiile de retur. Aceast curb este o msura a pierderilor de
putere hidraulic.

Fig. 12.24. Curba P(x) utilizat pentru
determinarea sensibilitii distribuitorului.

Fig. 12.25. Curba Q
l
(x) utilizat pentru
determinarea pierderilor de putere
hidraulic.

A treia caracteristic se obine msurnd debitul total prin distribuitor cu
sertarul centrat, variind presiunea de alimentare. Acest debit este numit "de nul"
(Q
c
) iar curba obinut este numit "curba debitului de nul" (fig. 12.26).

370

Din aceast figur rezult c un distribuitor nou este caracterizat prin
scurgeri laminare, acestea devenind turbulente pentru un distribuitor uzat deoarece
contaminanii abrazivi erodeaz muchiile active ale orificiilor, mrind ariile lor.
Debitul de nul corespunztor unei presiuni oarecare de alimentare poate fi
determinat din aceast curb i este identic cu debitul maxim de scurgeri din figura
12.26 pentru aceeai presiune de alimentare.
Forma curbei de debit de nul (liniar sau parabolic) indic calitatea
ajustajului distribuitorului. Valoarea debitului de nul pentru presiunea de calcul a
sursei poate fi utilizat pentru stabilirea toleranei de execuie.

Fig. 12.26. Curba "debitului de nul" Q
c
(p
s
).

Din aceast curb se poate obine valoarea coeficientului debit - presiune
de nul. Considernd c orificiile distribuitorului sunt mperecheate i simetrice, din
relaiile (12.19) i (12.20) rezult debitul furnizat motorului de distribuitor,
respectiv debitul furnizat distribuitorului de surs. Prin diferenierea relaiei (12.19)
rezult

( ) ( ) +

=
c
c
/ P p 2
A c
/ P p 2
A c
P
Q
s
2 d
s
1 d
(12.41)
Datorit faptului c ariile orificiillor sunt ntotdeauna pozitive, mrimea
P / Q c c este ntotdeauna negativ.
Prin diferenierea relaiei (12.20) n raport cu p
s
rezult raportul P / Q c c cu
semn schimbat:

QP
s
s
K
p
Q
P
Q
c
c
=
c
c
(12.42)
Acest rezultat este valabil pentru orice distribuitor cu orificii mperecheate
i simetrice, att n cazul scurgerii laminare, ct i al celei turbulente.
Curba debitului de nul este obinut pentru x = 0, Q = 0 i P = 0 astfel c
panta acestei curbe este chiar coeficientul debit - presiune de nul.

371

Dac se compar valorile acestui coeficient pentru un distribuitor nou i
pentru unul uzat se constat c dei debitul de nul poate crete foarte mult,
creterea pantei curbei este considerabil mai mic. Pe msur ce distribuitorul se
uzeaz, coeficientul debit - presiune de nul poate s creasc de dou sau trei ori,
reducnd sensibilitatea la presiune.
Scderea sensibilitii distribuitorului nu este esenial n raport cu uzura
acestuia. n caz contrar, performanele sistemului care include distribuitorul s-ar
altera rapid, pe msura uzrii muchiilor de laminare.
Curgerea prin orificiile cu muchie ascuit are un caracter laminar. Cderea
de presiune i debitul asociate unui orificiu sunt, respectiv, p
s
/2 i Q
c
/2.
Pentru un domeniu de curgere delimitat de dou plci plane, de lime b
mult mai mare dect distana dintre ele, h, debitul n regim laminar poate fi calculat
cu relaia:
P
32
h b
Q
3
q
t
= (12.43)
n cazul unui distribuitor, b reprezint limea ferestrelor iar h - jocul radial
j dintre sertar i buc, astfel c

s
3
c
p
32
j b
Q
q
t
= . (12.44)
Prin derivarea acestei relaii rezult o relaie aproximativ pentru calculul
coeficientului debit - presiune de nul:

q
t
=
32
j b
K
3
0 QP
. (12.45)
Valoarea calculat cu aceast relaie este considerabil mai corect dect
valoarea teoretic 0 K
0 QP
= .
n calculele preliminare se poate utiliza pentru jocul radial valoarea
tipic j = 5 mm.
Se observ ca acest coeficient este proporional cu gradientul de arie al
distribuitorului.
Din relaiile (12.38) i (12.45) se poate obine o expresie aproximativ
pentru sensibilitatea distribuitoarelor practice cu centrul nchis critic:

t
q
=
s
2
d
0 Qx
p
j
c 32
K (12.46)
Utiliznd valori tipice pentru mrimile care intervin n aceast relaie ( =
850 kg/m
3
; c
d
= 0,61; j = 5 10
-6
m i q = 0,0138 Ns/m
2
) rezult:

s
8
0 Px
p 10 17 , 1 K = (12.47)

372

Pentru o presiune de alimentare p
s
= 70 bar, rezult o sensibilitate

11
0 Px
10 11 , 3 K = N/m
2
/m (12.48)
Practic, se poate verifica c pentru o presiune de alimentare de 70 bar, se
poate obine uor o sensibilitate de ordinul 3,1 10
11
N/m
2
/m, confirmnd utilitatea
acestei relaii.
Observaie: Sensibilitatea distribuitorului nu depinde de gradientul de arie
al acestuia.

12.3. REGULATOARE DE DEBIT

Un regulator de debit este un element mecanohidraulic care limiteaz
debitul furnizat de pomp motorului hidraulic la o valoare prescris prin
intermediul unei rezistene hidraulice.
Debitul pompei se alege mai mare dect debitul maxim necesar motorului
hidraulic, iar debitul excedentar este evacuat la rezervor printr-o supap de reglare
a presiunii.
Exist dou tipuri de regulatoare de debit: cu dou racorduri (ci) i cu trei
racorduri. Aceste regulatoare difer din punct de vedere stuctural i al comportrii
n regim staionar.
Schema de principiu a unui regulator de debit cu trei ci este prezentat n
figura 12.27. Regulatorul este compus dintr-o rezisten hidraulic fix i o supap
normal-nchis comandat de cderea de presiune pe rezistena fix. Deschiderea
supapei normal-nchise se produce numai dac rezultanta forelor de presiune pe
sertar depete fora corespunzatoare pretensionrii resortului. Ca urmare, la
debite mici regulatorul se comport ca o rezisten hidraulic fix.

Fig.12.27. Schema de principiu a unui regulator de debit cu 3 ci.

Schema hidraulic echivalent a regulatorului este prezentat n figura 12.28,
iar caracteristica de regim staionar este indicat n figura 12.29. Caracteristica este
format practic din dou drepte: una de pant unitar, corespunztoare nefuncionrii

373

supapei i alta de pant usor pozitiv, corespunztoare evacurii debitului
excendentar prin supap.
Simbolul standardizat al regulatorului este prezentat n figura 12.30, iar n
figura 12.31 se prezint o soluie constructiv tipic incorporat n pompele cu
angrenaje destinate alimentrii la debit constant a servomecanismelor direciei
autovehiculelor.
n cazul unui regulator de debit cu dou ci (fig. 12.32 12.34) supapa
normal-nchis este nseriat cu droselul reglabil. Debitul excedentar este evacuat
la rezervor printr-o alt supap normal-nchis, dispus n paralel cu regulatorul
fa de pomp.
Caracteristica de regim staionar a regulatorului este practic o dreapt
orizontal (Q = ct.).

Fig. 12.28. Schema hidraulic echivalent a unui regulator de debit cu trei ci.

Fig. 12.29. Caracteristica de regim staionar a unui
regulator de debit cu trei ci.
Fig. 12.30. Simbolul unui regulator
de debit cu trei ci (RD3).

374

Fig. 12.31. Regulator de debit cu trei ci pentru pompe cu angrenaje:
1 carcas; 2 orificiu calibrat; 3 sertar; 4 resort.

Fig. 12.32. Regulator de debit cu dou ci.

375

Fig. 12.33. Droselul de comand al unui regulator de debit cu dou ci.

Fig. 12.34. Buonul de comand al unui regulator de debit cu dou ci.

376

Aplicaia 12.2. Analiza comportrii n regim staionar i tranzitoriu a unui
regulator de debit cu dou ci

Se analizeaz un regulator de debit cu dou ci, prevzut cu un drosel de
amortizare amplasat n corpul supapei (fig. A.12.2-1). Studiul comportrii dinamice
evideniaz influena acestui drosel asupra stabilitii i performanelor dinamice
ale regulatorului.

Fig. A.12.2-1. Schema de principiu a regulatorului.

1. Comportarea regulatorului n regim staionar
n regim staionar, asupra ventilului supapei normal-deschise acioneaz
fora elastic a resoartelor, rezultanta forelor de presiune hidrostatice i fora de
presiune hidrodinamic.
Supapa trebuie s se deschid datorit forei
( ) ( ) y y K y y K F
02 2 e 01 1 e e
+ + + = (12.2.1)
unde K
e1
i K
e2
sunt rigiditile resoartelor; y
01
i y
02
precomprimrile acestora; y
deplasarea ventilului (comprimarea resoartelor).
Din figura A.12.2-1 rezult relaia dintre deschiderea x
s
a supapei i
comprimarea y a resoartelor
s
x l L y =
Relaia (12.2.1) devine
s e 0 e e
x K F F = (12.2.2)
unde

377

( ) ( ) l L K K y K y K F
2 e 1 e 02 2 e 01 1 e 0 e
+ + + =
i

2 e 1 e e
K K K + = .
Rezultanta forelor de presiune hidrostatice asupra ventilului este
( )
3 2
2
p
p p
4
D
F
t
= (12.2.3)
unde p
2
reprezint presiunea din aval de supap; p
3
presiunea din aval de
regulator; D diametrul pistonului ventilului.
Utiliznd teorema impulsului i relaia lui Bernoulli se obine pentru fora
de presiune hidrodinamic expresia
( ) u t = cos p p c c x d 2 F
2 1 vs ds s hs

sau

s hs hs
x K F = (12.2.4)
unde
( ) u t = cos p p c c d 2 K
2 1 vs ds hs
.
n relaiile de mai sus d este diametrul sertarului; c
ds
coeficientul de debit
al supapei; c
vs
coeficientul de vitez al supapei; p
1
presiunea sursei de
alimentare a regulatorului de debit; u - unghiul dintre axa ventilului i jetul axial-
simetric de lichid care strbate interstiiul circular dintre sertar i corp.
Ecuaia de echilibru static a sertarului supapei este
( ) | | ( ) 0 p p
4
D
x cos p p c c d 2 K F
3 2
2
s 2 1 vs ds e 0 e
=
t
u t +
(12.2.5)
Acestei ecuaii i se asociaz caracteristica static a supapei,
( )
2 1 ds s s
p p
2
c x d Q
t = , (12.2.6)
i caracteristica static a droselului de comand,
( )
3 2 d dd d
p p
2
A c 2 Q
= . (12.2.7)
n aceste relaii Q = Q
s
= Q
d
este debitul care parcurge regulatorul; Q
s

debitul supapei; Q
d
debitul droselului; c
dd
coeficientul de debit al droselului de

378

comand; A
d
aria unei crestturi a droselului de comand. Dac acesta este
format dintr-un plunjer cu dou crestturi triunghiulare (fig. A.12.2-2),
o = tg x A
2
d d
(12.2.8)

Fig A.12.2-2. Schem de calcul pentru droselul de comand.

Sistemul format din ecuaiile (12.2.5 ... 12.2.7) are ca necunoscute debitul
Q care parcurge regulatorul, deschiderea supapei x
s
i presiunea p
2
din amonte de
droselul de comand. Rezolvarea acestui sistem necesit specificarea presiunii p
1
la
intrarea n regulator i a presiunii p
3
la ieirea din regulator. De asemenea, este
necesar precizarea deschiderii x
d
a droselului de comand, a coeficientului su de
debit, a valorilor coeficienilor de debit i de vitez ai supapei, precum i a
unghiului u.
Sistemul considerat poate fi scris sub forma echivalent
0 a x a x a x a
0 s 1
2
s 2
3
s 3
= + + + (12.2.9)
( ) ( )
2
d dd
2
ds s
3 1
A c 2
1
c dx
1
p p 2
Q
+
t
= (12.2.10)
( )
2
ds s
2
1 2
c dx
Q
2
p p
t
= (12.2.11)
Aici,
2
ds e
2 2
3
c K d 4 a t =
|
.
|
\
|
t
t =
2
0 e
3 1
2
ds
2 2 3
2
D
F 4
p p c D d a
|
.
|
\
|
t
o u t =
2
0 e
3 1
2 4
d
2
dd vs ds 1
D
F 4
p p tg cos x c c dc 32 a
2
d
2
dd 0 e 0
A c F 16 a = .

379

Rezolvarea ecuaiei (12.2.9) se face numeric. Din analiza ordinului de
mrime al termenilor acesteia se constat c la deschideri mici ale supapei,
termenul corespunztor coeficientului a
3
este neglijabil, astfel c x
s
se obine prin
rezolvarea unei ecuaii de gradul doi. Termenul de gradul doi este relativ mic fa
de ceilali termeni, deci
2
1
2
0
s
a 2
a
a
a
x ~ .
La deschideri mari ale supapei, termenul de gradul trei devine important i
pot fi neglijai termeni de gradul nti i doi. n acest caz,
3
3
0
s
a
a
x ~ .
La cderi mici de presiune pe regulator trebuie s se in seama de
micorarea coeficientului de debit al droselului de comand.
n figura A.12.2-3 se prezint comportarea static a unui regulator studiat
teoretic i experimental de autori, avnd urmtoarele caracteristici:
D = 30 mm; d = 16 mm; K
e1
= 6518 N/m; K
e2
= 6820 N/m; y
01
= 12,8 mm;
y
02
= 2,25 mm; l = 15 mm; L = 20 mm; c
ds
= 0,61; c
vs
= 0,98; c
dd
~ 0,71; x
d
= 3,59 /
3,18 / 2,75 mm; o = 30
0
; u = 69
0
; p
1
= 200 bar.

Fig A.12.2-3. Caracteristica regulatorului.

Valoarea admis pentru coeficientul de contracie al droselului de comand
a fost stabilit experimental. Se remarc faptul c aceast valoare este mai mic

380

dect cea indicat pentru drosele formate din orificii cu acoperire variabil, la
numere Re suficient de mari (Re > 7000).
Se constat o bun concordan ntre rezultatele teoretice i experimentale
ntr-un domeniu larg de variaie a presiunii p
3
, diferenele fiind determinate n
principal de frecri.
2. Analiza comportrii dinamice a regulatorului
La variaii mici ale parametrilor funcionali ai regulatorului curgerea
lichidului prin droselul de amortizare al supapei poate fi considerat laminar, deci
cderea de presiune introdus de acesta (fig. A.12.2-3) este
dt
dx
d
d l 32
p p
s
4
a
2
a
2
'
2

q
~ (12.2.12)
unde: d
a
este diametrul droselului de amortizare; l
a
lungimea acestuia iar p
'
2

presiunea din camera format de sertar i corpul supapei.
Fora de presiune hidrodinamic are n regim tranzitoriu i componenta
dt
dQ
L F
d ht
= (12.2.13)

dt
dx
K F
s
ht ht
= (12.2.14)
unde
( )
2 1 ds d ht
p p 2 d c L K t = (12.2.15)
Cu notaiile din figura A.12.2-1 fora de frecare vscoas dintre plunjer i
corp poate fi exprimat prin relaia

dt
dx
f F
s
v fv
= (12.2.16)
unde
( ) | |
3 2 1 v
Dl l l d f + +
c
tq
= . (12.2.17)
Ecuaia de echilibru dinamic a sertarului supapei are forma
( ) ( ) ( )
3 2
2
0 e s hs e
s
ht a v 2
s
2
p p
4
D
F x K K
dt
dx
K f f
dt
x d
m
t
= + + + + (12.2.18)
S-a notat cu m masa plunjerului i masa echivalent a arcurilor, iar

381

4
a
a a
d
d
l 8 f
|
|
.
|
\
|
t q = (12.2.19)
reprezint coeficientul de amortizare corespunztor droselului supapei.
Din ecuaia de micare rezult factorul de amortizare al supapei:

( ) | |
5 , 0
hs e
ht a v
K K m 2
K f f
+
+
= , . (12.2.20)
Se constat c fora hidrodinamic tranzitorie are un caracter
destabilizator; anihilarea acesteia poate fi asigurat prin alegerea adecvat a
dimensiunilor droselului de amortizare, care este principalul element stabilizator al
regulatorului.
n cazul oscilaiilor de mic amplitudine ale supapei, (x
s
= x
0s
+ Ax
s
i Ax
s

x
s
), avem
( ) ( )
3 2 0 3 2 3 2
p p p p p p A A = (12.2.21)
unde
3 2
p p A A > 0.
Ecuaia de micare capt forma

( ) ( )
( )
3 2 s et
s
2
s
2
p p A x K
dt
x d
b
dt
x d
m A A = A +
A
+
A
, (12.2.22)
unde

ht a v
K f f b + = ,

hs e et
K K K + = i
4
D
A
2
t
= .
Caracteristica static liniarizat a supapei are forma
( )
2 1 cs s Qs s
p p K x K Q A + A = A (12.2.23)
n care
( )
0 2 1 ds Qs
p p
2
dc K
t =
i

( )
0 2 1
ds 0 s cs
p p 2
1
c dx K

t = .


382

Caracteristica liniarizat a droselului de comand are forma
( )
3 2 d
p p G Q A = A (12.2.24)
unde
( )
0
3 2
2
d dd
p p 2
1
tg x c 2 G

o = .

Fig A.12.2-4.Schema bloc a regulatorului.

Din schema funcional a regulatorului, prezentat n figura A.12.2-4,
rezult funcia de transfer a acestuia n raport cu variaia presiunii din aval:

1 s T s T
1 s T s T
K
p
Q
) s ( H
4
2 2
3
2
2 2
1
Qp
3
0
+ +
+ +
=
A
A
= (12.2.25)
unde

et
2
1
K
m
T = ;
et
2
K
b
T = ;

( )
( )
et cs e
cs 2
3
K G K AK
G K m
T
+

= ;
( )
( )
et cs e
cs
4
K G K AK
G K b
T
+

= ;

( )
et cs e
cs et
Qp
K G K AK
GK K
K
+
=
Modelul matematic prezentat evideniaz i influena droselului de amortizare.
Analiza ntreprins este aproximativ, deoarece s-a neglijat influena unor
factori secundari iar modelul propus este liniar dar prezint avantajul evalurii
rapide a influenei principalilor parametri constructivi ai regulatorului studiat
asupra comportrii sale dinamice.
13
AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE

13.1. DEFINIRE I CLASIFICARE

Un amplificator electrohidraulic este un subsistem complex care realizeaz
transformarea unui semnal de natur electric (tensiune sau curent) ntr-un semnal
de natur hidraulic (debit sau presiune). n versiunea industrial, un astfel de
element este compus dintr-un convertor electromecanic i un element
mecanohidraulic de reglare a debitului sau presiunii.
Din punctul de vedere al teoriei sistemelor, aceste elemente sunt
amplificatoare, deoarece raportul dintre puterea hidraulic comandat i puterea
electric de comand este mult mai mare ca 1, valorile uzuale fiind cuprinse ntre
10
3
i 10
6
.
n ansamblu, amplificatoarele electrohidraulice pot fi utilizate la reglarea
debitului i presiunii sau la reglarea indirect a altor mrimi n cadrul unei
transmisii hidraulice: moment, for, turaie, vitez, poziie, unghi etc.
Conversia electrohidraulic a semnalelor se realizeaz n prezent prin mai
multe tipuri de dispozitive care utilizeaz interaciunea cmp electric - cmp
magnetic. Dintre acestea, n industrie se utilizeaz pe scar larg numai trei tipuri:
a) convertorul cu magnet permanent i bobin mobil;
b) convertorul cu magnei permaneni i bobine fixe ("motorul de cuplu");
c) electromagnetul proporional.
Acest capitol este consacrat numai analizei structurii, construciei,
funcionrii i descrierii comportamentale a amplificatoarelor electrohidraulice
bazate pe convertoarele menionate. Datorit caracterului interdisciplinar, celelalte
aspecte specifice fac obiectul unei alte lucrri.

13.2. AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE CU
BOBIN MOBIL

Un convertor cu magnet permanent i bobin mobil (fig. 13.1) este format
dintr-un magnet permanent cilindric, o armtur fix cu simetrie axial i o bobin
mobil amplasat pe un suport diamagnetic (aluminiu) n ntrefierul circuitului
magnetic.
n ntrefier liniile de cmp magnetic sunt radiale. Dac bobina este
parcurs de un curent, asupra ei se exercit o for axial al crei sens se stabilete
cu regula minii drepte. Mrimea forei se calculeaz cu relaia
U B K F = (13.1)

384

n care B este inducia magnetic; U - tensiunea aplicat bobinei; K - constanta
amplificatorului.
Caracteristica de regim staionar a convertorului este strict liniar i nu este
afectat de histerezis (fig. 13.2), datorit lipsei fenomenului de autoinducie. n
acelai timp puterea sa specific (kW/kg) este relativ mic; n plus, convertorul este
sensibil la accelerri n direcia axial. Uzual, pentru B~1T i U
max
~10V, F ~100N.
Din punct de vedere dinamic, convertorul cu bobin mobil poate fi
caracterizat printr-o funcie de transfer de ordinul I, cu o constant de timp de
ordinul milisecundelor.

Fig. 13.1. Convertor electromecanic cu bobin mobil.

Fig. 13.2. Caracteristica regimului staionar a unui convertor electromecanic
cu bobin mobil.

Convertorul cu bobin mobil este larg utilizat n structura
amplificatoarelor electrohidraulice monoetajate sau bietajate, precum i a
regulatoarelor de turaie electrohidraulice. Cel mai simplu amplificator
electrohidraulic monoetajat este "poteniometrul electrohidraulic" (figura 13.3)
produs de firma DOWTY (Anglia). n figura 13.4a se prezint un amplificator
electrohidraulic monoetajat (NEYRPIC-Frana), care utilizeaz un convertor cu
magnet permanent i bobin mobil pentru comanda sertarului unui distribuitor cu
trei ci i trei poziii. Acest tip de amplificator este larg utilizat ca prim etaj de
amplificare a erorii n regulatoarele de turaie electrohidraulice ale turbinelor
hidraulice i cu abur. Pentru reducerea zonei de insensibilitate a convertorului,
Amplificatoare electrohidraulice

385

distribuitorul este prevzut cu o microturbin hidraulic ce rotete continuu buca
de distribuie.
Funcia de transfer a unui astfel de amplificator este practic de ordinul I:

( )
( ) 1 s T
K
s U
s Q
QU
+
=
Valorile tipice ale celor dou mrimi definitorii sunt: K
QU
~ 510
-5
m
3
/sV
i T ~ 5 ms.
n figura 13.4b se prezint un amplificator electrohidraulic bietajat cu
bobin mobil, utilizat pe scar larg n industria metalurgic (AEG - Germania).

Fig 13.3 Poteniometru electrohidraulic (DOWTY):
1 - urub pentru reglarea nulului hidraulic; 2 - pies polar; 3 - magnet permanent;
4 - pies polar; 5 - pies polar; 6 - suportul bobinei; 7 - orificiu fix; 8 - filtru;
9 - ajutaj; 10 - membran; 11 - resort.


386

Fig. 13.4.a) Convertor electrohidraulic cu bobin mobil, monoetajat (NEYRPIC):
1 magnet permanent; 2 piese polare; 3 - bobin; 4 - muf; 5 - sertar; 6, 12 - diafragm;
7 - buc rotativ; 8 - turbin; 9 - inel O; 10 - capac; 11 - roat melcat; 13 - resort.


387

Fig. 13.4. b) Amplificator electrohidraulic cu bobin mobil, bietajat (AEG):
1 - capacul convertorului electromecanic; 2 - piuli; 3 - garnitur; 4 - suport; 5 -
distanier; 6 - carcas; 7 - suport bobin; 8 - inel de etanare; 9 - resort de readucere a
sertarului; 10 - magnet permanent cilindric; 11 - corp intermediar; 12 - garnitur; 13 -
inel de siguran; 14 - suportul manetei; 15 - inel O; 16 - manet; 17 - mpingtor;
18 - sertar pilot; 19 - sertar principal; 20 - corpul distribuitorului principal; 21 -
garnitur; 22 - capac; 23 - urub; 24 - muf exterioar; 25 - muf interioar; 26 -
suportul conexiunilor; 27 - cablu elastic; 28 - conector flexibil; 29 - conector mobil;
30 - urub.

388

MOTOARE DE CUPLU

Un motor de cuplu este format din doi magnei permaneni, dou armturi
fixe, o armtur mobil susinut de un element elastic i dou bobine conectate n
serie sau paralel. Elementul mobil este o bar solidar cu armtura mobil. Schema
de principiu a unui motor de cuplu este prezentat n figura 13.5.

a b c
Fig. 13.5. Motor de cuplu: a) armtura mobil; b) circuitul magnetic; c) ansamblul general.

Prin alimentarea unei bobine ntr-un sens, armtura mobil se transform
ntr-un magnet temporar care este supus aciunii magneilor permaneni prin
intermediul armturilor fixe.
Momentul de natur magnetic ncovoaie tubul flexibil, provocnd rotirea
barei solidare cu armtura mobil. La dispariia semnalului, armtura mobil revine
n poziia iniial datorit tubului flexibil. Inversarea sensului curentului n bobin
are ca efect rotirea armturii mobile i a barei n sens contrar.
Dac fora rezistent aplicat barei este nul (F = 0), deplasarea acesteia
este proporional cu intensitatea curentului care parcurge bobina, dar caracteristica
de regim staionar este marcat de un histerezis inevitabil (fig. 13.6). Acesta este
uzual cuprins ntre 0,25% i 2,5% din curentul nominal, i
N
.

Fig. 13.6. Caracteristica de regim staionar a unui motor de cuplu cu sarcin nul.

389

Din punct de vedere dinamic, motoarele de cuplu se comport ca elemente
de ntrziere de ordinul II, cu un factor de amortizare foarte mic (tipic - 0,05) i cu
o frecven de rezonan ridicat (tipic - 1000 Hz).
Motorul de cuplu are o putere specific ridicat i nu este sensibil la
acceleraii dup direcia axei barei; este simetric n raport cu semnalul de comand
i revine n poziie de nul la dispariia acestuia.
Motorul de cuplu poate fi utilizat pentru comanda direct a sertarelor
distribuitoarelor de reglare al cror debit nominal nu depete 15 l/min (fig. 13.7),
dar cea mai important aplicaie a sa este comanda preamplificatorului cu ajutaje i
palet (fig. 13.8), utilizat pentru comanda hidraulic a distribuitoarelor de reglare
ale cror debite pot atinge 150 l/min.

Fig. 13.7. Amplificator electrohidraulic monoetajat, cu motor de cuplu
(SCHNEIDER-Frana):
1 - motor de cuplu; 2 - sertar; 3 - buc; ; 4 - tij de comand; 5 - orificiu de drenaj extern;
6 - piuli pentru reglarea nulului hidraulic.
Schema de principiu a unui astfel de amplificator este prezentat n figura
13.9, iar simbolul su simplificat este prezentat n figura 13.10.
Asimetria punii hidraulice format din dou rezistene fixe i dou
rezistene variabile genereaz o diferen de presiune de comand care se aplic pe
suprafeele de capt ale sertarului distribuitorului. Proporionalitatea dintre curentul
de comand i deplasarea sertarului poate fi asigurat prin trei procedee:
- prin centrarea sertarului cu resoarte amplasate n camerele de comand
(fig. 13.11);

390

- printr-o reacie de for realizat ntre sertar i prghia (paleta) motorului
de cuplu (fig. 13.12 i 13.13);
- printr-o reacie electric de poziie realizat cu un traductor inductiv al
crui miez este solidar cu sertarul (fig. 13.14);
- prin reacie de poziie direct (fig. 13.15).

Fig. 13.8. Preamplificator electrohidraulic cu motor de cuplu (REXROTH):
1 - carcas; 2 - ajutaj; 3 - armtur mobil; 4 - element elastic; 5 - palet; 6 - pies polar;
7 - suport ajutaj; 8 - pies polar; 9 - ntrefier; 10 - bobine; 11 - drenaj; 12 - drosel.

Fig. 13.9. Amplificator electrohidraulic
bietajat cu motor de cuplu.
Fig. 13.10. Simbolul simplificat al unui
amplificator electrohidraulic bietajat
cu motor de cuplu.

391

Fig. 13.11. Amplificator electrohidraulic bietajat cu centrare elastic (DOWTY):
1 motor de cuplu; 2 - ajutaje; 3 - orificii fixe; 4 - urub pentru reglarea nulului hidraulic;
5 - armtur mobil

Fig. 13.12. Amplificator electrohidraulic bietajat cu reacie de for (MOOG): 1 - magnet
permanent; 2 - bobin; 3 - armtur mobil; 4 - ajutaj; 5 - sertar; 6 - filtru; 7 orificiu fix;
8 - prghie de reacie; 9 - pies polar inferioar; 10 - palet; 11 tub elastic; 12 - pies
polar superioar.

392

Fig. 13.13. Schema funcional a unui amplificator electrohidraulic bietajat
cu reacie de for:
a) faza iniial corespunztoare aplicrii unui semnal treapt de curent; b) starea final.


393

Fig. 13.14. Amplificator electrohidraulic bietajat cu reacie electric (MOOG):
1 - sistem de reglare a nulului; 2 - amplificator electronic integral; 3 - traductor de poziie
inductiv; 4 - drenajul extern al etajului de comand; 5 - racordul de alimentare al etajului de
comand; 6 - filtru; 7 - orificiu fix; 8 - ajutaj.

Fig. 13.15. Amplificator electrohidraulic bietajat cu reacie direct (PEGASUS):
1 - muf; 2 - bobin; 3 - pies polar; 4 - armtur mobil; 5 - urub de reglare a nulului;
6 - element elastic; 7 - palet; 8 - buc; 9 - ajutaj; 10 - orificiu fix; 11, 12 - camere de
comand pentru sertar.

394

Pentru a micora insensibilitatea sertarului i implicit histerezisul
amplificatorului, peste semnalul de comand se aplic un semnal alternativ de
nalt frecven, triunghiular sau sinusoidal numit "Dither". Acesta provoac
oscilaia axial ciclic a sertarului, eliminnd frecarea static dintre acesta i buc.
La debite mari se utilizeaz amplificatoare cu trei etaje (fig. 13.16).
Caracteristica de regim staionar a unui amplificator cu motor de cuplu
(fig. 13.17) este suficient de liniar pentru scopuri practice, dar este marcat de
histerezis i saturaie. Pentru o cdere de presiune nul pe motorul hidraulic (Ap
m
=
0), debitul variaz practic liniar cu semnalul de comand I (fig. 13.17.a); debitul
scade parabolic cu sarcina motorului comandat (fig. 13.17.b)
Sensibilitatea amplificatorului, care reprezint diferena de presiune ntre
racordurile energetice obturate (fig. 13.18) este suficient de mare pentru a asigura o
precizie de reglare mare n bucl nchis.
Performanele dinamice ale amplificatoarelor electrohidraulice cu motor de
cuplu sunt foarte bune (fig. 13.19), dar cerinele de filtrare sunt neadecvate pentru
scopuri industriale. n figura 13.20 se prezint soluia constructiv utilizat pe scar
larg n aplicaii practice.

Fig. 13.16. Amplificator electrohidraulic cu trei etaje (MOOG)


395

a) b)
Fig. 13.17. Comportarea unui amplificator electrohidraulic bietajat cu
motor de cuplu n regim staionar:
a) variaia debitului relativ n funcie de curentul de comand relativ;
b) variaia debitului relativ n funcie de sarcina relativ a motorului comandat.

Fig. 13.18. Sensibilitatea amplificatorului.

Fig. 13.19 Performanele dinamice ale unui amplificator electrohidraulic cu motor de cuplu.
1 - Q
N
= 6,3 l/min; 2 - Q
N
= 40 l/min; Q
N
= 63 l/min

396

Fig. 13.20. Servovalv electrohidraulic cu reacie de for:
1 - carcasa motorului de cuplu; 2 - capac; 3 - bobine; 4 - armtura mobil; 5,6 - armturi
fixe; 7 - magnet permanent; 8 - element elastic tubular; 9 - palet; 10,11 - ajutaje; 12,13 -
orificii scurte; 14 - filtru; 15 - sertar; 16 - camer de comand; 17 - element de etanare
tubular.

ELECTROMAGNEI PROPORIONALI

Aplicaiile industriale ale sistemelor de acionare hidraulic nu permit
filtrarea fin a lichidelor funcionale cu eforturi rezonabile, dar nici nu necesit
performane dinamice deosebite. Ca urmare amplificatoarele electrohidraulice
industriale utilizeaz electromagnei proporionali de for sau de curs pentru
comanda direct a sertarelor i ventilelor elementelor de reglare hidraulice.
a) Un electromagnet proporional de for este un electromagnet de curent
continuu al crui circuit magnetic este conceput pentru a asigura proporionalitatea
dintre curentul care parcurge bobina i fora furnizat de plunjer. Circuitul
magnetic conine dou bariere magnetice realizate din materiale diamagnetice

397

(alam sau aluminiu), care oblig liniile de flux magnetic s parcurg axial
plunjerul, limitnd disipaiile magnetice. Soluia constructiv tipic este prezentat
n figura 13.21. Poziia i forma barierei magnetice interioare determin esenial
comportarea n regim staionar.
Lagrele plunjerului sunt realizate din bronz sinterizat i teflonat sau din
materiale compozite pe baz de teflon i sunt imersate n ulei.

Fig. 13.21. Electromagnet proporional de for:
1 bobin; 2 distanier diamagnetic; 3 bobin diamagnetic;
4 plunjer; 5 piston pentru deblocare manual a plunjerului.

Fora electromagnetic tinde s atrag plunjerul n bobin indiferent de
sensul curentului n aceasta.
Caracteristica de regim staionar a unui astfel de electromagnet evideniaz
dou aspecte specifice (fig. 13.22):
- fora furnizat de electromagnet este proporional cu intensitatea
curentului de comand, relaia for - curent fiind marcat de un prag i de un
histerezis de ordinul a 4%;
- fora furnizat de electromagnet este independent de poziia plunjerului,
pentru o curs s a acestuia de ordinul a 1,5 mm. Dac alimentarea bobinei se face la
12 V, curentul maxim de comand este cuprins ntre 1,6 i 2,8 A; fora maxim
furnizat este cuprins ntre 80 i 170 N, iar curentul de premagnetizare, care
corespunde pragului caracteristicii, este cuprins ntre 15% i 20% din valoarea
nominal a curentului.
Electromagneii proporionali de for pot fi utilizai pentru comanda
supapelor normal-nchise, a supapelor normal-deschise i pentru comanda
distribuitoarelor electrohidraulice monoetajate sau bietajate.


398

Fig. 13.22. Caracteristica de regim staionar a unui
electromagnet proporional de for.

Electromagnetul proporional poate nlocui resortul unei supape normal-
nchise cu ventil conic (fig. 13.23); ventilul este ghidat de alezaj, evacuarea
lichidului la rezervor realizndu-se prin crestturi longitudinale. Caracteristica de
regim staionar a unei astfel de supape este practic liniar( fig. 13.24,a), dar are un
prag de 15% ... 20% din curentul nominal i un histerezis de 5 6 %. Caracteristica
corespunde alimentrii supapei la debit constant cu o pomp de mic capacitate.

Fig. 13.23. Supap proporional normal-nchis.

Aceast supap se produce uzual pentru o presiune cuprins ntre 200 i
320 bar i un debit nominal de cca 6 l/min. Ea poate fi utilizat att independent,
ct i ca pilot n cadrul supapelor pilotate, n paralel cu un pilot mecanohidraulic.
Simbolul unei supape normal-nchise proporionale este prezentat n figura 13.24,b.

399

a) b)

Fig. 13.24. Caracteristica de regim staionar i simbolul unei supape
proporionale normal-nchise.

Electromagnetul proporional de for poate nlocui resortul unei supape
normal-deschise (fig. 13.25). De fapt, o astfel de supap este un distribuitor cu trei
racorduri (P, A, T) i trei poziii, cu reacie de presiune din racordul n care se
regleaz presiunea.
n regim staionar, fora furnizat de electromagnet este echilibrat de fora
de presiune pe suprafaa sertarului corespunztoare racordului n care se regleaz
presiunea. La aplicarea unui curent de comand, plunjerul mpinge sertarul n
sensul realizrii legturii PA. Lichidul furnizat de o surs de presiune constant
curge spre motorul hidraulic alimentat de supap. Dac motorul este un cilindru
hidraulic cu simplu efect i revenire elastic, presiunea din racordul A crete pe
msura deplasrii pistonului. Fora de presiune pe sertar mpinge sertarul mpotriva
electromagnetului pn cnd ntrerupe conexiunea PA.

Fig. 13.25. Supap proporional normal-deschis.

400

Fig. 13.26. Caracteristica de regim staionar a unei supape
proporionale normal-deschise.

La scderea curentului de comand, fora de presiune pe sertar provoac
micarea acestuia mpotriva electromagnetului, realiznd conexiunea AT pn la
atingerea unui nou echilibru. Astfel, se obine proporionalitatea dintre curentul de
comand i presiunea n racordul A (fig. 13.26). Histerezisul caracteristicii electro-
magnetului se transfer i asupra caracteristicii supapei n ansamblu.
n figura 13.27 se prezint simbolul detaliat i simbolul simplificat al
supapei analizate.

Fig. 13.27. Simbolizarea supapelor proporionale normal-deschise:
a) complet; b) simplificat.

Supapele proporionale normal-deschise pot fi utilizate pentru comanda
motoarelor hidraulice liniare cu revenire elastic. O aplicaie tipic de acest gen
este reglarea capacitii pompelor cu pistoane axiale, cu pistoane radiale i cu
palete culisante. Cea mai important aplicaie a acestor supape rmne ns
comanda hidraulic a distribuitoarelor de reglare, avnd diametrul nominal al
orificiilor cuprins ntre 10 i 32 mm. n acest scop se utilizeaz supape duble
(fig. 13.28), iar sertarele distribuitoarelor sunt prevzute cu crestturi triunghiulare
pentru reglarea progresiv a debitului (fig. 13.29).
Caracteristicile acestor distribuitoare sunt neliniare, dar posibilitatea
reglrii continue a debitului este de mare utilitate practic.


401

Fig. 13.28. Supap proporional normal-deschis dubl (REXROTH):
1, 2 - bobine; 3 - corp; 4 sertar; 5, 6 - pistoane de reacie.

Fig. 13.29. Distribuitor proporional bietajat (REXROTH):
1, 2 - electromagnet proporional de for; 3 - corpul pilotului; 4 - sertarul pilotului; 7 -
corpul etajului de putere; 8 - sertarul etajului de putere; 9 - resort; 10 - camera de comand;
11 - buton de comand manual (deblocare).


402

Electromagneii proporionali de for uzuali pot comanda direct sertarele
prevzute cu crestturi profilate ale distribuitoarelor proporionale neliniare
monoetajate (fig. 13.30) destinate debitelor mici (< 18 l/min). n cazul supapelor
concepute ca piloi pentru supapele bietajate, electromagneii proporionali de for
pot comanda ventilele conice i prin intermediul unor resoarte de rigiditate relativ
mare (fig. 13.31).

Fig. 13.30. Distribuitor proporional monoetajat.

Fig. 13.31. Supap proporional normal-nchis conceput ca pilot.

b) Electromagnetul proporional de curs este format dintr-un
electromagnet proporional de for, un trauctor de poziie inductiv i un
servomotor. Miezul traductorului de poziie este solidar cu plunjerul

403

electromagnetului (fig. 13.32). Servocontrolerul include o surs stabilizat de
curent continuu (12 sau 24 V), o punte tensometric inductiv, un convertor
tensiune-curent i un generator de semnal Diether. Reacia de poziie permite
reglarea cursei plunjerului cu o precizie suficient de mare pentru sistemele
automate industriale, histerezisul caracteristicii statice fiind de ordinul a 0,2%.
Fora disponibil pentru comanda elementelor mecano-hidraulice depinde de
poziia plunjerului (fig. 13.33), atingnd 160 N la dimensiuni relativ mici, adecvate
amplificatoarelor electrohidraulice proporionale din gama DN6 DN10. Cursa
disponibil pentru comand este cuprins ntre 3 i 5 mm, n funcie de
dimensiunea caracteristic a plunjerului. Electromagneii proporionali de curs
sunt utilizai ndeosebi pentru comanda distribuitoarelor cu patru ci. Dac
acoperirea sertarelor este pozitiv i frecvena de lucru este relativ mic, se
utilizeaz pentru comanda sertarelor cu crestturi profilate un electromagnet
proporional de for i un electromagnet proporional de curs (fig. 13.34).
Caracteristica static are un prag suficient de mare pentru a limita scurgerile interne
la o valoare acceptabil.

Fig. 13.32 Electromagnet proporional de curs (BOSCH).

Dac dinamica procesului reglat este rapid se utilizeaz sertare cu
acoperire critic, comandate de un electromagnet proporional de for a crui
principal sarcin este un resort elicoidal (fig. 13.35). Subansamblul sertar-buc
este practic identic cu cel utilizat la servovalvele cu motor de cuplu, asigurnd o
caracteristic static practic liniar (fig. 13.36).

404

Fig. 13.33. Caracteristica de for a unui electromagnet
proporional de curs.

Fig. 13.34. Distribuitor proporional pentru sisteme de reglare
automat lent.

405

Fig. 13.35. Distribuitor proporional rapid (BOSCH).

Fig. 13.36. Caracteristica static a unui distribuitor proporional rapid.

Prin modificarea cu 5 50 m a acoperirii distribuitorului se pot obine
caracteristici statice adecvate oricrei aplicaii industriale. Variaia debitului de
scurgeri interne n poziia central, Q
L
, n funcie de tensiunea de comand U
E
, este
influenat foarte mult de mrimea i semnul acoperirii (fig. 13.37). Sensibilitatea n
presiune a acestor distribuitoare este similar servovalvelor (fig. 13.38).


406

a) b) c)
Fig. 13.37. Influena acoperirii distribuitorului asupra comportrii statice: a) acoperire
negativ; b) acoperire nul; c) acoperire pozitiv.

Fig. 13.38. Sensibilitatea n presiune a distribuitoarelor de reglare.

407

Comportarea dinamic situeaz distribuitoarele proporionale rapide n
domeniul servovalvelor industriale (fig. 13.39).
La debite mari, distribuitoarele proporionale au mai multe etaje, fiecare
etaj fiind prevzut cu traductor de poziie inductiv (fig. 13.40).
Distribuitoarele proporionale rapide moderne (fig. 13.41) nglobeaz
interfaa i electronica compatibil cu echipamentele de comand numeric
(automate programabile sau calculatoare industriale).
Electromagneii proporionali de curs sunt utilizai i n structura
supapelor normal nchise (fig. 13.42), simple sau pilotate. Datorit
performanelor ridicate, amplificatoarele hidraulice proporionale modulare vor
nlocui complet servovalvele cu motor de cuplu n aplicaiile industriale.

Fig. 13.39. Rspunsul n frecven al distribuitoarelor proporionale rapide.

408

Fig. 13.40. Distribuitor proporional rapid bietajat (BOSCH)
.

Fig. 13.41. Distribuitor proporional rapid cu servocontroler incorporat (BOSCH):
1 - corpul distribuitorului; 2 - sertar; 3 - buc de distribuie; 4, 5 - resort de centrare
a sertarului; 6, 7 - electromagnei proporionali; 8 - traductor de poziie inductivi;
9 - servocontroler; 10 - urub pentru reglarea nulului electric.

409

Fig. 13.42. Supap proporional condus cu electromagnet proporional de for.

Aplicaia 13.1. Determinarea caracteristicii de regim staionar a unui
amplificator electrohidraulic rapid cu reacie elastic

Caracteristica de regim staionar a unui amplificator electrohidraulic "de
debit" reprezint dependena funcional dintre debitul ce parcurge amplificatorul,
intensitatea curentului de comand i cderea de presiune ntre racordurile
energetice:
( ) P , i Q Q = (13.1.1)
Se consider sistemul din figura A.13.1-1, care cuprinde un motor de
cuplu, un preamplificator cu ajutaje i palet, un distribuitor de reglare cu centrul
nchis critic i centrare elastic i un motor volumic rotativ.
Se admite c motorul de cuplu are o caracteristic liniar, al crei singur
parametru este panta K
i
:
( ) i K i x
i
= (13.1.2)
Deschiderile celor dou ajutaje variaz n opoziie:
x x x
a 1 a
= (13.1.3)
x x x
a 2 a
+ = (13.1.4)


410

Fig. A.13.1-1. Servovalv electrohidraulic bietajat cu centrare elastic.

Acestor deschideri le corespund urmtoarele presiuni n camerele de
comand ale distribuitorului:
( )
( )
2
0
2
a
s
1 c
d
x x
64 1
p
i P
+
= (13.1.5)
( )
( )
2
0
2
a
s
2 c
d
x x
64 1
p
i P
+
+
= (13.1.6)
Diferena acestor presiuni comand sertarul:
( ) ( ) ( ) i p i p i p
2 c 1 c c
= (13.1.7)
Ecuaia de echilibru static a sertarului este

hs e c
F F F + = (13.1.8)

411

unde: F
c
este fora de comand hidraulic; F
e
- fora elastic dezvoltat de cele dou
resoarte; F
hs
- fora hidrodinamic de regim staionar asupra sertarului.
Fora de comand este:

c c c
A p F = (13.1.9)
unde A
c
= td
2
/4, reprezint aria de comand a sertarului.
Pentru calculul rezultantei forelor elastice (fig. A.13.1-2) se admite c
resoartele sunt simetrice n poziia neutr a sertarului. n cazul deplasrii acestuia
cu distana y, forele elastice devin:
( ) y K y K y y K F
e e 0 e e 0 e 1 e
= = (13.1.10)
( ) y K y K y y K F
e e 0 e e 0 e 2 e
+ = + = (13.1.11)

Fig. A.13.1-2. Schema pentru calculul forei elastice.

Rezultanta forelor elastice nu depinde de precomprimarea resoartelor,
fiind proporional cu deplasarea sertarului:
y K 2 F F F
e 1 e 2 e e
= = (13.1.12)
Fora hidrodinamic de regim staionar rezult prin nsumarea forelor
corespunztoare celor dou drosele cu sertar cilindric care alctuiesc distribuitorul:
( )
1 s v d 1 hs
p p cos c c y d 2 F u t = (13.1.13)
( )
T 2 v d 2 hs
p p cos c c y d 2 F u t = (13.1.14)
Fora rezultant este:
( )
2 1 s v d 2 hs 1 hs hs
p p p cos c c y d 2 F F F + u t = + = (13.1.15)
Se noteaz cu P cderea de presiune pe motorul hidraulic alimentat i
drenat prin orificiile energetice:
2 1
p p P = (13.1.16)
Expresia forei hidrodinamice devine:

412

( ) ( ) P p y K P p cos c c y d 2 F
s hs s v d hs
= u t = (13.1.17)
unde K
hs
este constanta forei hidrodinamice de regim staionar,
u t = cos c c d 2 K
v d hs
(13.1.18)
Ecuaia de echilibru static a sertarului devine:
( ) y P p K y K 2 p A
s hs e c c
+ = (13.1.19)
Rezult poziia sertarului:
( )
( )
( ) P p K K 2
i p A
P , i y
s hs e
c c
+
= (13.1.20)
Considernd ntr-o prim aproximaie motorul hidraulic volumic rotativ
ideal, se poate calcula cderea de presiune n funcie de momentul rezistent:

t
=
2
P V
M
m
m
(13.1.21)
sau

m
m
M
V
2
P
t
= (13.1.22)
Se nlocuiete expresia momentului n ecuaia deschiderii:
( )
( )
|
|
.
|
\
| t
+
=
m
m
s hs e
c c
V
M 2
p K K 2
i p A
P , i y (13.1.23)
Caracteristica distribuitorului de reglare este:
( ) ( )
5 , 0
s
d m
P p
P , i y c d P , i Q
|
|
.
|
\
|
t = (13.1.24)
Se introduc n aceast relaie expresiile deplasrii sertarului i cderii de
presiune pe motor, rezultnd caracteristica cutat:
( )
( )
5 , 0
m
m
s
m
m
s hs e
c c
c m m
/
V
M 2
p
V
M 2
p K K 2
i p A
c d M , i Q
(
|
|
.
|
\
| t

|
|
.
|
\
| t
+
t = (13.1.25)
Turaia motorului hidraulic rezult din relaia:

413

m
m
m
V
Q
n = (13.1.26)
n coordonate adimensionale, caracteristica amplificatorului i motorului
are forma din figura A.13.1-3. Debitul amplificatorului variaz practic liniar cu
intensitatea curentului de comand. Efectul forei hidrodinamice poate fi atenuat
prin utilizarea unor resoarte foarte rigide.

Fig. A.13.1-3. Caracteristica de regim staionar a unui amplificator electrohidraulic
bietajat cu centrare elastic.

14
SERVOMECANISME MECANOHIDRAULICE

14.1. DEFINIRE I CLASIFICARE

Servomecanismele sunt sisteme automate de reglare a poziiei. Aceeai
denumire este utilizat n practic i pentru sistemele de reglare automat a forei
sau momentului.
Servomecanismele hidraulice i pneumatice utilizeaz elemente de
execuie hidraulice, respectiv pneumatice. Ele sunt larg utilizate n practic pentru
amplificarea forei sau momentului, avnd ca principal caracteristic proporio-
nalitatea dintre mrimea de intrare (poziie sau tensiune) i mrimea de ieire
(poziie, for sau moment) n regim staionar.
Principalele avantaje oferite de aceste sisteme sunt:
- amplificare mare n putere;
- comportare dinamic excelent;
- putere specific superioar tuturor celorlalte tipuri de servomecanisme.
Ca urmare, aplicaiile servomecanismelor hidraulice i pneumatice sunt
extrem de diverse, ele fiind ncorporate n:
- sistemele de direcie ale autovehiculelor i utilajelor mobile de toate
tipurile, ale submarinelor, navelor, aeronavelor, rachetelor i
vehiculelor spaiale;
- regulatoarele de turaie i putere ale tuturor mainilor de for
moderne;
- sistemele de prelucrare prin copiere ale mainilor-unelte;
- dispozitivele de reglare ale transmisiilor hidrostatice i hidrodinamice;
- simulatoarele de solicitri dinamice performante;
- sistemele de reglare automat a grosimii laminatelor;
- sistemele de frnare ale tuturor tipurilor de autovehicule i utilaje
mobile, grele sau rapide i materialului rulant;
- suspensiile active i stabilizatoarele anti-ruliu i anti-tangaj ale auto-
vehiculelor;
- sistemele de conducere automat a tirului pieselor de artilerie, a
staiilor de radiolocaie i a altor echipamente militare;
- sistemele tehnologice ale tractoarelor i mainilor agricole etc.
Principalul dezavantaj al servomecanismelor hidraulice i pneumatice l
constituie cerinele tehnologice relativ nalte.
Un servomecanism conine cel puin o legtur de reacie, corespunztoare
mrimii reglate. n practic se ntlnesc i alte legturi de reacie numite
"adiionale", necesare pentru mrirea stabilitii sau preciziei, sau pentru realizarea
unor funcii secundare. De exemplu, servomecanismele direciei autovehiculelor
conin o reacie principal de poziie i o reacie intern care confer

416

conductorului "senzaia de drum" i asigur revenirea automat a roilor la poziia
normal dup viraje.
Cel mai important criteriu de clasificare a servomecanismelor hidraulice i
pneumatice este tipul legturii de reacie principale utilizate. Din acest punct de
vedere, exist dou mari categorii de servomecanisme:
a) cu reacie mecanic;
b) cu reacie electric.
Reacia mecanic poate fi:
- rigid, realizat prin prghii, angrenaje, cabluri, came, lanuri etc.;
- elastic, realizat prin resoarte elicoidale, lamelare, discoidale,
tubulare, spiralate etc.;
- hidromecanic, realizat prin motor hidraulic volumic rotativ.
Reacia electric poate fi de poziie, de for sau de moment, analogic sau
numeric.
Structura servomecanismelor hidraulice cu reacie mecanic este
exemplificat n figurile 14.1...14.6. Se prezint n paralel schemele hidraulice
echivalente i schemele bloc informaionale.

Fig. 14.1. Schema de principiu a unui servomecanism mecanohidraulic
cu reacie mecanic rigid realizat printr-o prghie.

Fig. 14.2. Schema bloc a unui servomecanism cu reacie mecanic
rigid realizat printr-o prghie.
Servomecanisme mecanohidraulice

417

Fig. 14.3. Schema de principiu a unui servomecanism cu reacie de for.

Fig. 14.4. Schema bloc a unui servomecanism cu reacie de for.

Fig. 14.5. Schema de principiu a unui servomecanism cu reacie hidromecanic.

418

Fig. 14.6. Schema bloc a unui servomecanism cu reacie hidromecanic.

Clasificarea structural a servomecanismelor mecanohidraulice cu intrare
mecanic se face din punctul de vedere al modului n care se realizeaz legtura de
reacie i compararea semnalului de intrare cu cel de ieire.
Intrarea mecanic poate fi de poziie sau de for. Precizia deosebit
specific anumitor aplicaii (de exemplu, servocomenzilor de zbor) exclude, n
principiu, utilizarea servomecanismelor cu intrare de for i reacie elastic.
Totui, reacia elastic este utilizat la unele servomecanisme speciale cu intrare
dubl (de poziie i de for).
Din punct de vedere cinematic, servomecanismele cu intrare mecanic de
poziie se clasific n dou categorii: cu corp fix; cu corp mobil.
a) Servomecanismele cu corp fix sunt caracterizate prin faptul c buca
distribuitorului este solidar cu corpul cilindrului hidraulic, care este fix sau
oscilant. Msurarea continu a poziiei pistonului motorului hidraulic i
compararea acesteia cu semnalul de intrare se realizeaz uzual printr-un sistem de
prghii. Cea mai simpl structur de acest tip este indicat schematic n figura 14.7.
Sistemul prezint avantajul utilizrii unor racorduri flexibile puin
solicitate cinematic, deoarece eventualele oscilaii ale corpului au o amplitudine
redus. n acelai timp, masa prii mobile a servomecanismului este neglijabil n
raport cu masa acionat.
Principalele dezavantaje ale acestui sistem sunt gabaritul mare i precizia
de execuie deosebit a sistemului de prghii.
Sistemul analizat este folosit ntr-o msur mai mare dect cel cu corp
mobil. Un exemplu tipic de aplicaie se ntlnete la servomecanismele SAMM
7111A ce echipeaz elicopterul IAR - 330 produs de I.C.A. Braov.
Exist posibilitatea de a solidariza buca distribuitorului cu pistonul
motorului hidraulic. Aceast soluie este larg rspndit n construcia
servomecanismelor pentru reglarea capacitii pompelor cu pistoane axiale datorit
simplitii aparente, dar prezint urmtoarele dezavantaje: acces dificil la
distribuitor; complexitate constructiv excesiv a dispozitivelor care realizeaz
funciile secundare ale servomecanismului. Racordurile motorului fiind amplasate
n tija pistonului acestuia, ntreg sistemul este relativ complicat. Un exemplu tipic l
constituie servomecanismul BU 1 A, utilizat pe unele avioane din seria MIG.
b) Servomecanismele cu corp mobil au buca distribuitorului solidar cu
corpul cilindrului hidraulic (fig. 14.8), reacia de poziie rigid fiind asigurat
implicit. Micarea de urmrire a sertarului de ctre buc se realizeaz prin

419

deplasarea relativ a celor dou piese. Astfel nu mai este necesar un sistem de
prghii complicat i costisitor, dar exist urmtoarele dezavantaje:
- racordarea generatorului hidraulic fix la corpul mobil trebuie realizat
prin tuburi flexibile de lungime relativ mare, pentru a evita solicitarea lor la
oboseal, corespunztoare cursei corpului servomecanismului; este posibil
nlocuirea tuburilor flexibile prin racorduri telescopice i orientabile, dar soluia
este relativ rigid;
- masa corpului mobil nu poate fi neglijabil fa de cea a sarcinii.
Aceste dezavantaje nu limiteaz totui utilizarea servomecanismelor cu
corp mobil n diferite domenii ale aeronauticii, utilajelor mobile, navelor etc.

Fig. 14.7. Servomecanism mecanohidraulic cu corp fix.

Fig. 14.8. Servomecanism mecanohidraulic cu corp mobil.


420

14.2. PROBLEME DE STUDIU I METODE DE REZOLVARE

Ca orice sistem automat, servomecanismele trebuie studiate din punctul de
vedere al stabilitii i preciziei. Rezolvarea acestor probleme se face pornind de la
modelarea matematic realist, cu metodele teoriei sistemelor automate,
considernd att modelele liniarizate ct i modelele neliniare.
n acest capitol, tratarea neliniaritilor se face prin procedeul simulrii
numerice cu limbaje specializate.
Validarea modelelor matematice propuse a fost efectuat prin confruntarea
rezultatelor simulrilor numerice cu cele experimentale, obinute n condiii tehnice
deosebite.
Lucrarea conine att metodologia de validare experimental a rezultatelor
teoretice, ct i metode de sintez (proiectare) specifice, bazate pe utilizarea
calculatoarelor numerice.

14.3. MODELAREA MATEMATIC, ANALIZA
LINIARIZAT, SIMULAREA NUMERIC I
OPTIMIZAREA DINAMICII SERVOMECANISMELOR
HIDRAULICE INSTALATE N CONDIII IDEALE


Elaborarea unei metodologii de proiectare sistemic a servomecanismelor
hidraulice necesit, pe de o parte, caracterizarea dinamic a servomecanismelor
instalate n condiii ideale i, pe de alt parte, cercetarea influenei condiiilor reale
de instalare.
Acest capitol este consacrat studierii detaliate a comportrii dinamice a
servomecanismelor hidraulice instalate n condiii ideale. Principalul obiectiv al
studiului este determinarea teoretic a influenei cantitative a parametrilor
constructivi asupra preciziei i stabilitii.
Concluziile practice rezultate din aceast analiz sunt suficiente pentru
proiectarea servomecanismelor destinate aplicaiilor n care influena rigiditilor
de ancorare i de comand este neglijabil.
n cadrul modelrii matematice s-a pornit de la studiul fenomenelor
nepermanente asociate curgerii lichidelor prin elementele servomecanismelor. n
acest scop a fost definit ecuaia continuitii n forma specific sistemelor de
acionare hidraulic. Relaia obinut a fost aplicat subsistemului format dintr-un
distribuitor i un motor hidraulic liniar. n continuare, au fost studiate ecuaia de
micare a pistoanelor motoarelor hidraulice liniare i ecuaia comparatoarelor
mecanice.
S-au constituit astfel dou sisteme de ecuaii care descriu comportarea
dinamic a unui servomecanism instalat in condiii ideale: unul liniar i cellalt
neliniar, principala neliniaritate fiind inclus n caracteristica distribuitorului.

421

A doua parte a acestui capitol a fost rezervat determinrii funciei de
transfer i a condiiilor de stabilitate, precum i studiului prin simulare numeric a
rspunsului servomecanismelor la semnale standard.
n continuare s-a studiat influena unor neliniariti tipice asupra stabilitii
i preciziei servomecanismelor, utiliznd procedeul simulrii numerice.
Ultima parte a acestui capitol trateaz influena condiiilor reale de
instalare asupra comportrii dinamice a servomecanismelor mecanohidraulice.

14.3.2. Modelarea matematic

a) Ecuaia de continuitate corespunztoare micrilor nepermanente
din sistemele hidraulice de acionare
Se consider un sistem de acionare hidraulic elementar (fig. 14.9) format
dintr-o pomp volumic liniar i un motor volumic liniar. Caracteristica
fundamental a lichidului utilizat pentru transmiterea puterii este compresibilitatea.
Datorit acesteia rspunsul motorului la un semnal oarecare aplicat pompei nu este
instantaneu, ntrzierea fiind necesar pentru variaia presiunii n volumul de lichid
V delimitat de cele dou pistoane i de cei doi cilindri.

Fig. 14.9. Schema unui sistem de acionare hidraulic elementar.

Pentru a determina legea de variaie a presiunii n spaiul menionat n
cursul unui regim tranzitoriu, se admite c n intervalul de timp infinit mic At,
pistonul pompei parcurge distana Ax
1
n sensul pozitiv al axei Ox cu viteza
1
v
,
producnd variaia volumului V cu
( ) ( ) 0 t Q A t v A x 0 V t V V
1 1 1 1 1 1
< A = A = A = A = A (14.1)
Deplasarea pistonului motorului n sensul pozitiv al axei Ox cu viteza
2
v

produce n acelai interval de timp variaia volumului V cu
( ) ( ) 0 t Q A t v A x 0 V t V V
2 2 2 2 2 2
> A = A = A + = A = A (14.2)
Dac se consider simultan efectele pompei i motorului, variaia total a
volumului V n intervalul de timp At este:

422

( ) t Q Q V V V
1 2 2 1
A = A + A = A (14.3)
n condiii izoterme, variaia presiunii, ( ) ( ) 0 p t p p A = A , provocat de
variaia de volum AV, este proporional cu modulul de elasticitate (izoterm) al
lichidului, c:

V
V
p
A
c = A (14.4)
Din ultimele dou relaii rezult:
( )
1 2
Q Q
V t
p
c
=
A
A
(14.5)
Cnd 0 t A se obine:
( )
2 1
Q Q
V dt
dp
c
= (14.6)
Aceasta este ecuaia de continuitate scris n forma adecvat sistemelor de
acionare hidraulic n care nu se consider influena undelor de presiune. n
interpretarea i utilizarea acestei ecuaii sunt utile urmtoarele observaii:
a) presiunea de refulare a pompei este o mrime derivat, depinznd de
diferena dintre debitul refulat de pomp i cel admis n motor;
b) derivata presiunii n raport cu timpul este proporional cu raportul
dintre modulul de elasticitate al lichidului i volumul de lichid supus variaiilor de
presiune ntre pomp i motor;
c) modulul de elasticitate efectiv al lichidelor utilizate n sistemele de
acionare hidraulic variaz ntre 4000 i 7000 bar, n funcie de coninutul de aer i
de rigiditatea racordului dintre pomp i motor.
Volumul de lichid supus variaiilor de presiune variaz n limite largi;
pentru o valoare uzual de 0,4 - 0,7 l, raportul ( ) V / c este de ordinul 10
12
N/m
5
. Ca
urmare, diferene mici ntre debitul pompei i debitul motorului conduc la valori
mari ale derivatei presiunii n raport cu timpul, conferind sistemelor de acionare
hidraulic o vitez de rspuns superioar altor tipuri de sisteme de acionare,
ndeosebi n domeniul sarcinilor ineriale mari.
b) Rigiditatea hidraulic
Raportul V / c care intervine n ecuaia continuitii are o semnificaie
major n dinamica sistemelor de acionare hidraulic, deoarece poate fi asociat cu
rigiditatea mecanic a coloanelor de lichid supuse unor variaii importante de
presiune.
Se consider un cilindru hidraulic cu simplu efect format dintr-un cilindru
de rigiditate practic infinit i un piston a crui etanare fa de cilindru este practic
perfect. Lichidul din cilindru este omogen i se afl la presiunea p
0
impus de o
for F
0
exercitat asupra pistonului de arie A
p
(fig. 14.10). O for suplimentar AF

423

aplicat pistonului provoac deplasarea acestuia pe distana Az care depinde de
elasticitatea lichidului; aceasta poate fi exprimat prin mrimea

V
V
p
A
A
= c (14.7)
numit "modul de elasticitate izoterm". n condiiile menionate,

p
A
F
p
A
= A (14.8)
i
z A V
p
A = A (14.9)
astfel c expresia modulului de elasticitate devine:

z A
F V
2
p
A
A
= c (14.10)

Fig. 14.10. Schem de calcul a rigiditii
hidraulice.
Fig. 14.11. Cilindru hidraulic cu dublu efect
i tij bilateral.

Prin definiie, "rigiditatea hidraulic" a lichidului dintr-un cilindru
hidraulic cu simplu efect este raportul

2
p h
A
V z
F
R
c
=
A
A
= (14.11)
n cazul unui cilindru hidraulic cu dublu efect i tij bilateral, comandat
printr-un distribuitor cu 4 ci i centrul nchis critic, avnd orificiile mperecheate
i simetrice (fig. 14.11), dac sertarul se afl n poziie neutr (x = 0), presiunile n
camerele de volum variabil ale cilindrului sunt practic egale cu jumtate din
presiunea de alimentare. Cele dou coloane cilindrice de lichid pot fi asimilate cu
dou resoarte ale cror rigiditi se calculeaz cu relaia (14.11):

424

2
p
1
1 h
A
V
R
c
= (14.12)

2
p
2
2 h
A
V
R
c
= (14.13)
O for suplimentar AF aplicat uneia dintre tijele cilindrului provoac
comprimarea suplimentar a lichidului dintr-o camer i destinderea parial a
lichidului din cealalt camer:
( )
2 h 1 h 2 h 1 h 2 1
R R z z R z R F F F + A = A + A = A + A = (14.14)
Prin definiie, "rigiditatea hidraulic total echivalent a cilindrului
hidraulic" este raportul:

|
|
.
|
\
|
+ c =
c
+
c
= + =
A
A
=
2 1
2
p
2
p
2
2
p
1
2 h 1 h h
V
1
V
1
A A
V
A
V
R R
z
F
R (14.15)
Volumele camerelor pot fi calculate n funcie de poziia pistonului n
raport cu originea sistemului de referin, aleas la jumtatea cursei, z
max
:

p max 1
A ) z z ( V = (14.16)

p max 2
A ) z z ( V + = (14.17)
Expresia rigiditii hidraulice totale a cilindrului hidraulic devine:

( ) ( )
(
(
+
+
c =
z z A
1
z z A
1
A R
max p max p
2
p h
(14.18)
Se constat c rigiditatea hidraulic total depinde de poziia pistonului n
cilindru. Derivata rigiditii hidraulice,
( ) ( ) ( ) ( )
2
max
2
max
max
p 2
max
2
max
p
h
z z z z
z z 2
A
z z
1
z z
1
A
z
R
+

c =
(
+
+
c =
c
c
(14.19)
se anuleaz pentru z = 0, punct n care a doua derivat este pozitiv. Rezult c
rigiditatea hidraulic total este minim cnd pistonul se afl n poziia neutr,
volumele celor dou camere fiind egale :

max p 0 2 1
z A V V V = = = (14.20)
Expresia rigiditii hidraulice totale capt forma final:

2
p
0
h
A
V
2 R
c
= (14.21)

425

Pentru a evidenia cantitativ influena poziiei pistonului asupra mrimii
rigiditii hidraulice, se consider o expresie adimensional a acesteia obinut prin
mprirea relaiilor (14.10) i (14.21):

2 h
z 1
1
z 1
1
z 1
1
2
1
R
=
|
.
|
\
|
+
+
= (14.22)
S-a notat cu z deplasarea relativ a pistonului, z /z
max
. Variaia acestei
mrimi n funcie de cursa adimensional a pistonului este reprezentat n figura
14.12. Se constat c n jurul poziiei neutre a pistonului variaia rigiditii hidrau-
lice adimensionale este foarte mic. De exemplu, pentru z = 0,2 rezult R
h
= 1,04.

Fig 14.12. Variaia deplasrii relative a pistonului n funcie de
cursa adimensional a acestuia.

Dac se adaug la volumele camerelor cilindrului hidraulic volumele
racordurilor distribuitorului, aceast variaie este i mai mic. Ca urmare, n studiul
stabilitii unui servomecanism mecanohidraulic, ale crui oscilaii se produc n
jurul poziiei neutre a pistonului, rigiditatea hidraulic poate fi considerat practic
constant.
Rigiditatea hidraulic este o mrime fundamental n dinamica sistemelor
de acionare hidraulic deoarece influeneaz direct pulsaia natural i factorul de
amortizare ale acestora.
c) Ecuaia de continuitate pentru subsistemul distribuitor - motor
hidraulic liniar
Se consider subsistemul format dintr-un distribuitor cu patru ci i centrul
nchis critic i un motor hidraulic liniar real (cu pierderi hidraulice i mecanice), cu
tij bilateral i camere egale (fig. 14.13).
Se aplic ecuaia de continuitate sub forma stabilit anterior celor dou
spaii de volum variabil realizate ntre motor, distribuitor i racordurile dintre ele.
Se admite c sarcina motorului este pozitiv, deci se asociaz sensul
pozitiv al diferenei de presiune dintre camerele motorului cu o for rezistent
orientat n sens contrar micrii pistonului. Debitul furnizat motorului de
distribuitor, Q
1
, provoac micarea pistonului prin comprimarea lichidului din
camera activ acoperind scurgerile interne i externe ale motorului:

426

( )
dt
dp V
dt
dz
A p c p p c Q
1
e
1
p 1 ep 2 1 ip 1

c
+ + + = (14.23)
unde: c
ip
este coeficientul de scurgeri interne ale motorului; c
ep
- coeficientul de
scurgeri externe ale motorului; p
1
- presiunea din camera de admisie a motorului;
p
2
- presiunea din camera de evacuare a motorului; A
p
- aria util a pistonului; z -
poziia pistonului n raport cu originea sistemului de referin ataat motorului; V
1
-
volumul de lichid al camerei de admisie a motorului i racordului corespunztor;
c
e
- modulul de elasticitate echivalent al lichidului.

Fig. 14.13. Subsistemul format dintr-un distribuitor cu patru ci i
centrul nchis critic i un motor hidraulic liniar real.

S-a admis c scurgerile interne i externe se produc n regim laminar, deci
sunt proporionale cu diferenele de presiune care le produc.
n cazul camerei de evacuare a motorului,
( )
dt
dp V
p c Q p p c
dt
dz
A
2
e
2
2 ep 2 2 1 ip p

c
+ + = + (14.24)
unde Q
2
este debitul evacuat prin distribuitor, iar V
2
este volumul camerei de
evacuare a motorului i al racordului corespunztor.
Volumele celor dou camere variaz liniar i n opoziie:
( ) z A V t V
p 01 1
+ = (14.25)
( ) z A V t V
p 02 2
= (14.26)

427

n aceste relaii, V
01
i V
02
reprezint volumele iniiale ale camerelor (la
momentul t = 0).
Din punctul de vedere al comportrii dinamice a motorului, poziia iniial
cea mai dezavantajoas a pistonului corespunde egalitii celor dou volume
variabile:
2 / V V V V
t 0 02 01
= = = (14.27)
unde V
t
este volumul total de lichid supus variaiilor de presiune n motor i n
racordurile acestuia.
n scopul micorrii numrului variabilelor se nsumeaz cele dou ecuaii
de continuitate rezultnd:
( ) ( )
dt
dp V
dt
dp V
dt
dz
A 2 p p c p p c 2 Q Q
2
e
2 1
e
1
p 2 1 ep 2 1 ip 2 1

c

c
+ + + = + (14.28)
n calculul ultimilor doi termeni se utilizeaz relaiile (14.25) i (14.26):

dt
dp
z A
dt
dp V
dt
dp V
1
e
p
1
e
01 1
e
1
c
+
c
=
c
(14.29)

dt
dp
z A
dt
dp V
dt
dp V
2
e
p
2
e
02 2
e
2
c

c
=
c
(14.30)
Rezult:
( ) ( )
2 1
e
p
2 1
e
0 2
e
2 1
e
1
p p
dt
d
z A
p p
dt
d V
dt
dp V
dt
dp V
+
c
+
c
=
c

c
(14.31)
Dac distribuitorul este simetric (cazul uzual) cderile de presiune pe cele
dou drosele realizate ntre umerii sertarului i buc sunt practic egale,

2 T 2 1 s
p p p p p ~ = (14.32)
deci
. ct p p p
2 1 s
= + = (14.33)
Ca urmare, ultimul termen din relaia (14.31) se anuleaz i ecuaia de
continuitate echivalent a distribuitorului i motorului devine:
( ) ( ) ( )
2 1
e
0
p 2 1 ep 2 1 ip 2 1
p p
dt
d V
dt
dz
A 2 p p c p p c 2 Q Q
c
+ + + = + (14.34)
Se introduce "debitul mediu al racordurilor",

2
Q Q
Q
2 1
+
= (14.35)

428

se noteaz cu

2 1
p p P = (14.36)
cderea de presiune pe motor i se introduce mrimea
2 / c c c
ep ip tp
+ = (14.37)
care reprezint coeficientul total de scurgeri al motorului.
Ecuaia de continuitate devine:

dt
dp
2
V
dt
dz
A P c Q
e
0
p tp

c
+ + = (14.38)
innd seama de expresia rigiditii hidraulice a motorului, rezult forma
final a ecuaiei de continuitate a subsistemului distribuitor - motor :

dt
dp
R
A
z A P c Q
h
2
p
p tp
+ + = (14.39)
Dac ntre racordurile motorului se amplaseaz un drosel pentru mrirea
stabilitii servomecanismului, ecuaia de continuitate trebuie s includ debitul
acestuia. n cazul regimului laminar,
P K Q
d d
= (14.40)
coeficientul droselului K
d
fiind determinat obligatoriu pe cale experimental.
P
R
A
z A P K Q
h
2
p
p l

+ + = (14.41)
unde

d tp l
K c K + = (14.42)
este coeficientul de scurgeri al subsistemului distribuitor - motor - drosel de
amortizare.
d) Ecuaia de micare a pistonului motorului hidraulic liniar
Fora util dezvoltat de un motor hidraulic liniar asigur accelerarea i
decelerarea elementelor mecanismului acionat i nvingerea forei tehnologice pe
care o opune acesta. Ecuaia de micare a prii mobile a motorului (pistonul sau
corpul) este
( )
r f p
F F F
m
1
z = (14.43)
n care: m este masa ansamblului mobil redus la tija pistonului sau la corp; F
p
-
fora de presiune dezvoltat de motor; F
f
- fora de frecare a motorului; F
r
- fora

429

rezistent a mecanismului acionat; z - poziia prii mobile a motorului hidraulic
fa de un reper fix.
Fora teoretic dezvoltat de un motor simetric este
P A F
p p
= (14.44)
unde A
p
este aria util a pistonului.
Fora de frecare a motorului este o mrime incert, depinznd de numeroi
factori: forele care solicit lateral tija sau corpul, precizia de execuie, presiunile
din camere etc.
J.F. Blackburn a calculat forele laterale n anumite condiii, caracterizate
prin absena contactului dintre piston i cama. Cunoscnd curgerea dintre aceste
piese este posibil s se determine prin calcul fora de frecare. n cazul contactului
dintre cele dou piese fora de frecare este mult mai mare dect cea
corespunztoare absenei acestuia. Frecarea de contact apare practic ntotdeauna i
depinde de jocul dintre piston i cama, cderea de presiune pe motor, viteza
pistonului etc.
Msurarea direct a forei de frecare este dificil. Cercetrile sistematice
ntreprinse de T.J. Viersma au indicat influena major a preciziei de execuie, a
calitii suprafeelor n micare relativ i a valorilor presiunii n camerele de
volum variabil ale motorului. n absena acestor presiuni, frecarea este mult mai
mic dect n timpul funcionrii motorului. Chiar i n cazul unei execuii foarte
ngrijite, forele de frecare sunt cuprinse uzual ntre 100 i 500 N.
n prezent, singura soluie de evitare practic total a frecrii este oferit de
lagrele hidrostatice realizate prin execuia conic a pistonului i bucelor de
ghidare, ultimele fiind permanent alimentate cu ulei la presiune constant. Aceast
soluie necesit o tehnologie complex i tinde s fie evitat prin teflonarea
pistonului i a bucelor de ghidare a tijei.
n absena unor informaii certe, teoretice sau experimentale, asupra forei
de frecare care depinde de viteza pistonului F
fv
, se admite c aceasta este compus
dintr-o for de frecare uscat (Coulombian), al crei semn depinde de sensul de
micare al pistonului, i dintr-o for de frecare vscoas proporional cu viteza
pistonului (fig. 14.14):

ff fu fv
F F F + = (14.45)
Dac motorul este blocat, prima component (uscat) a forei de frecare
poate lua orice valoare cuprins ntre valoarea maxim F
fu0
i opusul acesteia,
F
fu0
. n general,
( )
0 fu fu
F z F o = (14.46)
unde o = 1 pentru 0 z > , o = 1 pentru 0 z < i o e |1, 1| pentru 0 z = .
Fora de frecare vscoas (fluid), F
ff
poate fi scris sub forma:
z K F
ff ff
= (14.47)

430

constanta K
ff
fiind determinat experimental.

Fig. 14.14. Componentele forei de frecare.

Dac elementele de etanare ale pistonului i tijei se deformeaz sub
aciunea forelor de presiune, forele de frecare variaz odat cu diferenele de
presiune care solicit aceste elemente. De exemplu, cercetrile ntreprinse de P.L.
d'Ancona asupra manetelor elastomerice au indicat proporionalitatea forelor de
frecare cu diferena de presiune pn la o valoare de circa 70 bar. n acest caz, se
introduce n relaia (14.45) componenta
P K F
fp fp
= (14.48)
n care constanta K
fp
trebuie determinat experimental.
Evaluarea forei rezistente a mecanismului acionat, F
r
, este o operaie laborioas.
De exemplu, n cazul aeronavelor majoritatea forelor rezistente sunt de natur
aerodinamic i depind neliniar de poziia suprafeelor de comand. n calcule
practice se aproximeaz frecvent fora rezistent cu o for de natur elastic:
z K F
e e
= (14.49)
n care constanta K
e
se determin experimental. De asemenea, numeroase
servomecanisme au o sarcin esenial elastic.
Elementele de amortizare vscoas introduc fora
z K F
a a
= (14.50)
n care constanta K
a
trebuie determinat experimental.
Forma complet a ecuaiei de micare a pistonului motorului hidraulic i
sarcinii este
( )
r a e fp fv p
F F F F F F
m
1
z = (14.51)

431

e) Ecuaia comparatorului mecanic
Comparatorul mecanic realizeaz dependena funcional dintre mrimea
de intrare y, mrimea de ieire, z i mrimea de comand a distribuitorului, x.
n cazul servomecanismelor cu corp mobil, comparaia dintre mrimea de
intrare i de ieire se face direct (fig. 14.8):
z y x = (14.52)
Servomecanismele cu corp fix realizeaz comparaia printr-o prghie cu
trei articulaii (fig. 14.8). n cazul semnalelor de comand a cror amplitudine este
comparabil cu deschiderea maxim a distribuitorului, se poate admite c
deplasrile articulaiilor se produc n direcii perpendiculare pe axa prghiei,
considerat n poziia de nul (fig. 14.15).

a) b) c)
Fig. 14.15. Schema comparatorului mecanic.

Efectul x' al unui semnal de comand y' (fig. 14.15,a) se determin din
asemnarea triunghiurilor CAA' i CBB':
y
b a
b
x
+
= ' (14.53)
Efectul x ' ' al unei deplasri z a pistonului motorului hidraulic rezult din
asemnarea triunghiurilor BAA" i BCC":
z
b a
a
x
+
= ' ' (14.54)
Dac se admite principiul suprapunerii efectelor, rezult urmtoarea
ecuaie a comparatorului mecanic,
z
b a
a
y
b a
b
x x x
+

+
= ' ' + ' = (14.55)

432

( )
z y
z y z , y x = (14.55')
unde

b a
b
y
+
= (14.56)
este factorul de amplificare cinematic a mrimii de comand, iar

b a
a
z
+
= (14.57)
este factorul de amplificare cinematic a mrimii de reacie.
n numeroase cazuri practice, prghia este simetric (a = b) deci
= =
z y
(14.57')
i
( ) ( ) c = = z y z , y x (14.58)
S-a notat cu factorul de amplificare cinematic a erorii de urmrire,
z y = c (14.59)
Servomecanismele mecanohidraulice cu intrare multipl utilizeaz sisteme
de prghii caracterizate prin egalitatea (14.57) dar < 0,5. Se poate demonstra c
aceast inegalitate este favorabil din punctul de vedere al stabilitii.

14.3.3. Analiza liniarizat

a) Stabilirea funciei de transfer
Se consider un servomecanism mecanohidraulic cu corp fix (fig. 14.14)
instalat n condiii ideale.
Analiza liniarizat necesit utilizarea tuturor ecuaiilor care constituie
modelul matematic sub o form liniarizat:
- ecuaia comparatorului mecanic,
( ) z y x = (14.60)
- caracteristica liniarizat a distribuitorului,
P K x K Q
QP Qx
= (14.61)
- ecuaia de micare a pistonului,
( )
r e a p
F F F F
m
1
z = (14.62)

433

- ecuaia de continuitate corespunztoare subsistemului distribuitor - motor
hidraulic liniar,
P
R
A
P K z A Q
h
2
p
l p

+ + = (14.63)
- legea de variaie a poziiei articulaiei de comand n raport cu timpul,
considerat cunoscut,
( ) t y y = (14.64)
n ecuaia de micare a pistonului s-a introdus o for rezistent de tip
elastic,
z K F
e e
= (14.65)
ca o parte component dominant a sarcinii; s-a considerat, de asemenea, o for
rezistent adiional, F
r
, care poate fi de natur aerodinamic, gravitaional etc.,
avnd caracter de mrime perturbatoare pentru sistemul de reglare automat a
poziiei. Coeficientul de scurgeri, K
l
, introdus n ecuaia de continuitate, include
att scurgerile interne i externe, ct i scurgerile prin droselul de amortizare dispus
n paralel cu racordurile motorului. Acest drosel constituie cel mai simplu
dispozitiv de mrire a stabilitii servomecanismelor mecanohidraulice.
Se poate demonstra c efectul unei fore de amortizare vscoas,
z K F
a a
= (14.66)
este echivalent cu efectul droselului. n acelai timp, cercetri experimentale
sistematice au evideniat valori foarte mici pentru coeficientul de amortizare, K
a
, n
absena unor dispozitive speciale de stabilizare.
Funcia de transfer a servomecanismului reprezint transformata Laplace a
mrimii de ieire, z i transformata Laplace a mrimii de intrare, y:
( )
( )
( ) s y
s z
s H
0
= (14.67)
Din ecuaiile (14.61) i (14.63) rezult
P
R
A
P K z A P K x K
h
2
p
l p QP Qx

+ + = (14.68)
sau
( )
l QP p Qx
h
2
p
K K P z A x K
R
A
P + =
(14.69)
Se noteaz cu

434

l QP P
K K K + = (14.70)
coeficientul de influen a cderii de presiune pe motor.
Ultima ecuaie devine
( )
P p Qx
2
p
h
K P z A x K
A
R
P =
(14.71)
Se aplic acestei ecuaii transformata Laplace, n condiii iniiale nule,
( )
P p Qx 2
p
h
K P A z s x K
A
R
sP = (14.72)
i se ine seama de expresia deschiderii distribuitorului conform ecuaiei (14.60),
rezultnd transformata Laplace a cderii de presiune pe motor:
( )
( )
h
2
p
P
p Qx Qx
R
A s
K
A s K z K y
s P
+
+
= (14.73)
Se expliciteaz n ecuaia de micare expresiile forelor,
( )
r e a p
F z K z K A P
m
1
z = (14.74)
i se aplic ecuaiei obinute transformata Laplace n condiii iniiale nule,
rezultnd:
( )
r e a p
2
F z K z K s A P
m
1
z s = (14.75)
Se introduce n aceast ecuaie expresia mrimii P(s), rezultnd o relaie
ntre mrimea de intrare, y(s), mrimea de ieire, z(s) i mrimea perturbatoare,
F
r
(s):
( )
P e Qx p P a
h
2
p e 2
p
h
2
p a
P
2
h
2
p 3
P
h
2
p
r Qx p
K K K A K K
R
A K
A s
R
A K
mK s
R
mA
s
K
R
A
s F y K A
s z
+ +
|
|
.
|
\
|
+ + +
|
|
.
|
\
|
+ +
|
|
.
|
\
|
+
=
(14.76)
Dac fora perturbatoare este nul, rezult funcia de transfer a
servomecanismului n raport cu mrimea de intrare:

435

( )
( )
( )
P e Qx p P a
h
2
p e 2
p
h
2
p a
P
2
h
2
p 3
Qx p
0
K K K A K K
R
A K
A s
R
A K
mK s
R
mA
s
K A
s y
s z
s H
+ +
|
|
.
|
\
|
+ + +
|
|
.
|
\
|
+ +

= =
(14.77)
care poate fi scris i sub forma
( )
2
p
P e h
p
Qx h
2
p
P a h e h 2 a
2
p
h P 3
p
Qx h
0
mA
K K R
mA
K R
s
mA
K K R
m
K
m
R
s
m
K
A
R K
s
mA
K R
s H
+
+
|
|
.
|
\
|
+ + +
|
|
.
|
\
|
+ +
=

(14.78)
Pentru a studia influena forei perturbatoare n relaia (14.76) se consider
intrarea blocat (y = 0), rezultnd funcia de transfer a servomecanismului n raport
cu mrimea perturbatoare,

( )
( )
|
|
.
|
\
|
+ + +
|
|
.
|
\
|
+ +
+
=
P a
h
2
p e 2
p
h
2
p a
P
2
h
2
p 3
P
h
2
p
r
K K
R
A K
A s
R
A K
mK s
R
mA
s
K
R
A
s
s F
s z
(14.79)
care mai poate fi scris sub forma:
( )
( )
2
p
P e h
p
Qx h
2
p
P a h e h 2 a
2
p
h P 3
2
p
h P
r
mA
K K R
mA
K R
s
mA
K K R
m
K R
s
m
K
A
R K
s
A
R K
s
m
1
s F
s z
+
+
|
|
.
|
\
|
+ +
|
|
.
|
\
|
+ +
+
=
(14.80)
Mrimea z(s)/F
r
(s) se numete "elasticitatea dinamic" a servomeca-
nismului.
Cel mai important caz particular de funcionare este caracterizat prin
urmtoarele ipoteze:
- sarcina servomecanismului este exclusiv inerial (F
e
= 0 i F
r

= 0);
- fora de amortizare vscoas a motorului i sarcinii este nul (F
a
= 0).
Aceste ipoteze corespund funcionrii servomecanismului n jurul nulului,
cu sarcina aerodinamic nul i amortizare vscoas neglijabil, caz tipic n
practic. Astfel, amortizarea oscilaiilor depinde numai de doi factori: coeficientul
debit - presiune al distribuitorului i coeficientul de scurgeri al droselului de
stabilizare; acetia intervin cu pondere egal n coeficientul K
p
. Funcia de transfer
(14.78) capt forma simpl

436

( )
( )
( )
p
h Qx
h
2
p
h P 2 3
p
h Qx
0
mA
R K
m
R
s
A
R K
s s
mA
R K
s y
s z
s H
+ + +
= = (14.81)
iar funcia de transfer (14.80) devine

( )
( )
p
h Qx
h 2
2
p
h P 3
2
p
h P
r
mA
R K
s
m
R
s
A
R K
s
A
R K
s
m
1
s F
s z
+ + +
+
= (14.82)
Studiul stabilitii prin criteriul lui Nyquist necesit determinarea funciei
de transfer a cii directe,
( )
( )
( ) s
s z
s H
c
= (14.83)
Ecuaia (14.71) poate fi scris sub forma
( )
P p Qx 2
p
h
PK z A K
A
R
P c =
(14.84)
Se aplic acestei ecuaii transformata Laplace,
( )
P p Qx 2
p
h
PK z sA K
A
R
sP c = (14.85)
se expliciteaz transformata Laplace a cderii de presiune pe motor,
( )
h
2
p
P
p Qx
R
A
s K
z sA K
s P
+
c
= (14.86)
i se introduce n ecuaia (14.75), scris sub forma simpl
P
m
A
z s
p 2
= (14.87)
rezultnd funcia de transfer a cii directe:

437

( )
( )
|
|
.
|
\
|
+ +
=
c
1 s
A
mK
s
R
m
s
A
K
s
s z
2
p
P 2
h
p
Qx
(14.88)
Se introduc urmtoarele notaii:
- pulsaia natural hidraulic,

m
R
h
h
= e (14.89)
- factorul de amortizare,

h
2
p
P
mR
A 2
K
= , (14.90)
- factorul de amplificare n vitez,

p
Qx
v
A
K
K

= (14.91)
Funcia de transfer a cii directe devine
( )
|
|
.
|
\
|
+
e
,
+
e
=
=
1 s
2 s
s
K
z y
z
s H
h
2
h
2
v
(14.92)
Funcia de transfer a servomecanismului (14.81) poate fi scris sub forma
( )
( )
( )
2
h v
2
h
2 2
h
3
2
h v
0
K s s 2 s
K
s y
s z
s H
e + e + ,e +
e
= = (14.93)
Utilizarea n funciile de transfer a pulsaiei naturale hidraulice, factorului
de amortizare i factorului de amplificare n vitez permite reducerea la trei fa de
ase a numrului parametrilor de care depinde dinamica unui servomecanism
mecanohidraulic.
b) Studiul analitic al stabilitii
Criteriul algebric
Pentru un sistem dinamic descris de o funcie de transfer al crui numitor
este de gradul al treilea, avnd coeficienii a
3
, a
2
, a
1
i a
0
, criteriul Routh - Hurwitz
stabilete urmtoarele condiii necesare i suficiente de stabilitate:
0 a ; 0 a ; 0 a ; 0 a
3 2 1 0
> > > > (14.94)

438

0 3 2 1
a a a a > (14.95)
Primul set de condiii este ndeplinit de toate funciile de transfer stabilite.
Pentru funcia de transfer (14.78) ultima condiie furnizeaz inegalitatea

2
p
P e h
p
Qx h
2
p
P a h e h a
2
p
h P
mA
K K R
mA
K R
>
mA
K K R
m
K
m
R
m
K
A
R K
+
|
|
.
|
\
|
+ +
|
|
.
|
\
|
+ (14.96)
n cazul particular descris prin funcia de transfer (14.93) rezult
inegalitatea

h v
2 < K ,e (14.97)
a crei semnificaie fizic este evident: factorul de amplificare n vitez trebuie
limitat la o valoare proporional cu produsul dintre factorul de amortizare i
pulsaia natural hidraulic. innd seama de relaiile (14.89), (14.90) i (14.91),
condiia de stabilitate devine

h
P
p Qx
d
R <
K
A K
R

= (14.98)
Mrimea

P
Qx
p d
K
K
A R = (14.99)
se numete rigiditatea distribuitorului. Servomecanismul este stabil dac rigiditatea
distribuitorului este mai mic dect cea hidraulic.
n practic, raportul R
d
/ R
h
este cuprins ntre 0,2 i 0,4, valorile inferioare
corespunznd servomecanismelor "confortabile" din punctul de vedere al
stabilitii iar cele superioare servomecanismelor rapide, aflate practic la limita
de stabilitate.
Criteriul Nyquist
Criteriul de stabilitate algebric utilizat mai sus ofer doar o condiie de
stabilitate, nepermind dimensionarea optim a componentelor servomecanismului
din punctul de vedere al performanelor. Aceast problem poate fi rezolvat cu
ajutorul criteriului Nyquist, completat cu informaii sistematice furnizate de
practic.
Se consider funcia de transfer a cii directe sub forma (14.88) n care se
introduce expresia rigiditii distribuitorului (14.99):

( )
( )
|
|
.
|
\
|
+ +
=
c
1 s
R
m K
s
R
m
s
K
s
s z
d
v 2
h
v
(14.100)

439

Pentru a trasa locul de transfer se face substituia e j s , corespunztoare
excitrii servomecanismului n frecven:
( )
|
|
.
|
\
|
e + e e
= e
c
j
R
m K
R
m
1 j
K
j
z
d
v 2
h
v
(14.101)
Defazajul dintre mrimea de intrare i eroarea de urmrire este

d
v 2
3
h
R
mK
R
m
tg
e
e e
= (14.102)
Dac servomecanismul este excitat la pulsaia natural
h
e , numrtorul
acestei relaii devine:
0
R
m
1
R
m
3
h
h
h
3
h
h
h
=
|
|
.
|
\
|
e e = e e (14.103)
deci
0
180 = , corespunztor rezonanei.
n acest regim, raportul amplitudinilor semnalului de intrare i erorii este:

h
d
2
3
h
h
h
2
2
h
d
v
v
max
max
R
R
R
m
R
mK
K z
=
|
|
.
|
\
|
e e +
|
|
.
|
\
|
e
=
c
(14.104)

Locul de transfer are aspectul din figura 14.16.

Fig. 14.16. Locul de transfer al servomecanismului.

440

Marginea de amplificare a sistemului este

h
d
a
R
R
1 M = (14.105)
Acest rezultat este n concordan cu cel oferit de criteriul Routh - Hurwitz
care indic destabilizarea sistemului pentru R
h
= R
d
. Pentru a obine un rspuns
tranzitoriu optim, marginea de amplificare trebuie s fie aproximativ 0,75 deci
25 , 0
R
R
opt
h
d
=
|
|
.
|
\
|
(14.106)
Aceast relaie nu poate fi ntodeauna satisfcut n practic, fiind necesare
dispozitive de stabilizare adiionale.
c) Prevenirea fenomenului de cavitaie
Analiza liniarizat a dinamicii servomecanismelor mecanohidraulice
studiaz funcionarea acestor sisteme n absena fenomenului de cavitaie. Practica
a dovedit c aceast ipotez nu este ntotdeauna adevrat.
Decelerarea unei sarcini ineriale mari poate genera o suprapresiune
important n camera activ a cilindrului hidraulic i simultan o depresiune major
n camera pasiv a acestuia, deoarece n cursul nchiderii, distribuitorul cu
acoperire practic nul nu poate furniza motorului un debit suficient pentru a evita
formarea bulelor cavitaionale. Sarcina depete poziia prescris, nchiznd
orificiile distribuitorului un timp suficient de ndelungat pentru a genera simultan
efectele menionate.
ocurile de presiune distrug motorul prin oboseal, iar implozia bulelor de
vapori i gaze provoac ndeosebi eroziunea cavitaional a muchiilor active ale
sertarului.
Acoperirea pozitiv, utilizat uneori pentru reducerea gradientului de debit
n jurul originii i pentru limitarea scurgerilor, sau rezultat din erori tehnologice,
poate genera suprapresiuni de patru ori mai mari dect presiunea de alimentare
cnd sertarul este centrat n cursul decelerrii sarcinii. Lichidul nchis n camera
activ absoarbe energia cinetic a acestuia, mrindu-i presiunea, iar lichidul nchis
n camera pasiv este decomprimat pn la vaporizare.
Pentru a determina condiiile de apariie a cavitaiei se consider modelul
matematic al servomecanismului format din ecuaiile (14.60) ... (14.64) i se admit
urmtoarele ipoteze simplificatoare, care nu afecteaz generalitatea concluziilor:
- sarcina servomecanismului este pur inerial, stabilitatea fiind asigurat
de caracteristica distribuitorului i de scurgerile printr-un drosel dispus n paralel
cu motorul;
- factorul de amplificare cinematic a erorii este unitar, = 1;
- servomecanismul este excitat n frecven la intrare, deci i legea de
micare a sertarului este sinusoidal, cu amplitudinea x
M
i pulsaia e.
Modelul matematic al servomecanismului este format din urmtoarele
ecuaii:

441

( )
P p Qx 2
p
h
PK A z xK
A
R
P =
(14.107)

|
|
.
|
\
|
+ +
=
1 s
A
mK
s
R
m
s
K
x
z
2
p
P 2
h
v
(14.108)
Se aplic transformata Laplace n condiii iniiale nule primei ecuaii,
( )
P p Qx 2
p
h
PK szA xK
A
R
sP = (14.109)
i se expliciteaz transformata Laplace a cderii de presiune pe motor:
( )
h
2
p
P
p Qx
R
A
s K
szA xK
s P
+
= (14.110)
Se introduce n aceast ecuaie transformata Laplace a poziiei pistonului i
se ine seama de relaia (14.91), rezultnd transformata Laplace a cderii de
presiune pe motor n funcie de transformata Laplace a deplasrii sertarului:
( ) ( ) s x
1
A
mK
s
R
m
s
s
A
mK
s P
2
p
P
h
2
2
p
Qx
+ +
= (14.111)
n cazul excitrii n frecven
( ) t sin x t x
M
e = (14.112)
i
( ) ( ) e = t sin P t P
M
(14.113)
unde P
M
este cderea maxim de presiune pe motor.
Pentru e = j s ,
( )
2
2
h
2
2
2
p
P
2
h
2
2
p
P
2
p
Qx
1
A
mK
1 j
A
mK
A
mK
j
x
P
|
|
.
|
\
|
e
e
+
|
|
.
|
\
|
e
|
|
.
|
\
|
e
e
+
e
e
= e (14.114)
Se poate calcula n continuare raportul

442

( ) ( )
2
2
p
P
2
2
h
2
2
p
Qx
M
M
A
mK
1
1
A
mK
x
P
A
|
|
.
|
\
|
e
+
|
|
.
|
\
|
e
e
e
= e = e (14.115)
La rezonan
h
e = e i
( )
l QP
Qx
h
K K
K
A
+
= e (14.116)
n absena droselului de stabilizare ( 0 K
l
= )
( )
0 Px 0
QP
Qx
h
K
K
K
A = = e (14.117)
Pentru un distribuitor ideal, sensibilitatea n presiune n origine este
infinit, deci cavitaia se produce pentru orice amplitudine a excitaiei. n cazul
distribuitorului real, sensibilitatea n presiune are valori foarte mari, astfel c
excitarea servomecanismului la frecvena de rezonan provoac apariia cavitaiei
chiar la amplitudini relativ mici ale oscilaiei sertarului. Cavitaia apare cnd
cderea de presiune pe motor atinge presiunea sursei,

s
p P = (14.118)
Din relaia (14.117) rezult

0 Px
M
s
K
x
p
= (14.119)
deci amplitudinea maxim a oscilaiei sertarului care nu provoac apariia cavitaiei
este

Px
s
Mc
K
p
x = (14.120)
Presiunea uzual de alimentare a servomecanismelor aeronavelor este p
s
=
210 bar. Din relaia (12.47) rezult:

3 11 5 8
0 Px
N/m 10 36 , 5 10 210 10 17 , 1 K ~ = (14.121)
deci
m 40 x
Mc
~


443

Se constat c n absena droselului de amortizare amplitudinea maxim
admisibil a oscilaiei sertarului este foarte mic, putnd fi uor realizat pe
aeronave i utilaje mobile datorit elasticitii acestora.
Scurgerile ntre racordurile motorului, elementele de amortizare vscoas
i acoperirea negativ reduc pericolul de apariie a cavitaiei.
n cursul proiectrii unui servomecanism este obligatorie verificarea
valorilor minime ale presiunii.
Dinamica real nu poate fi studiat dect prin simulare numeric sau
analogic, mai ales n cazul condiiilor de utilizare ce nu pot fi considerate ideale.

14.3.4. Metode de mrire a stabilitii servomecanismelor
mecanohidraulice

n prezent se utilizeaz frecvent urmtoarele procedee de mrire a
stabilitii sistemelor automate mecanohidraulice de reglare a poziiei:
- disiparea hidraulic a energiei fluidului furnizat de sursa motorului prin
distribuitor, n cursul oscilaiilor;
- reducerea factorului de amplificare al distribuitorului n jurul nulului
hidraulic;
- mrirea zonei de insensibilitate a distribuitorului;
- compensarea aciunii fluidului destabilizator prin reacii adiionale.
a) Amplasarea unei rezistene hidraulice n paralel cu cilindrul hidraulic
Analiza liniarizat evideniaz prin relaiile (14.90) rolul stabilizator al
scurgerilor dintre racordurile motorului unui servomecanism mecanohidraulic. n
acelai timp, utilizarea unei rezistene hidraulice calibrate ca amortizor de oscilaii
implic un consum permanent de fluid sub presiune, proporional cu fora util
dezvoltat de motor i, n consecin, o eroare static. Explicaia apariiei acesteia
este simpl: pentru a crea o for util sau a rejecta o for perturbatoare, este
necesar o cdere de presiune pe motor creia i corespunde un debit prin rezistena
hidraulic; astfel, distribuitorul trebuie s rmn permanent deschis, chiar dac
mrimea de intrare este nul. n practic, rezistena stabilizatoare este relativ mare,
astfel c eroarea static i pierderea de energie au valori acceptabile.
Acest procedeu de stabilizare ridic urmtoarele probleme: alegerea tipului
de rezisten hidraulic i dimensionarea sa pentru a asigura rezerva de stabilitate
impus.
Din punctul de vedere al facilitii de calcul, o rezisten de tip capilar este
cea mai convenabil, dar comportarea ei static este puternic influenat de
temperatur, care n numeroase cazuri variaz n limite foarte largi. Ca urmare,
sunt preferate orificiile scurte cu muchie ascuit sau orificiile lungi, mai puin
sensibile la variaiile temperaturii fluidului, datorit caracterului turbulent al
curgerii la numere Re relativ mici.
innd seama de faptul c la acelai diametru orificiile lungi pot reprezenta
rezistene hidraulice mult mai mari dect orificiile cu muchie ascuit, primele sunt
mai rspndite.

444

Analiza liniarizat necesit caracterizarea global, prin coeficientul K
l
, a
rezistenei de stabilizare. n practic se utilizeaz liniarizarea prin metoda tangentei
sau prin metoda coardei; ambele conduc la rezultate neunivoce, deci incerte,
verificarea experimental fiind obligatorie.
Coeficientul de debit al unui orificiu lung avnd diametrul d
d
i lungimea l
d

variaz relativ lent n raport cu numrul Reynolds echivalent,
Re
l
d
Re
d
d
e
= (14.122)
n jurul originii, pentru Re
e
< 5, coeficientul de debit al unui astfel de
drosel poate fi calculat cu relaia

e d
Re 125 , 0 c = (14.123)
sau

d
d
d
d
dd
d
Q 4
l
d
125 , 0 c
tv
= (14.124)
Caracteristica de regim staionar a droselului poate fi scris sub forma
P
l 128
d
P
2
4
d
c Q
d
4
d
2
d
dd d
q
t
=
t
= (14.125)
deci

d
d
3
d
d
4
d
l
l
d
128
d
l 128
d
K
q
t
=
q
t
= (14.126)
n cazul unui orificiu cu muchie ascuit de acelai diametru, la numere Re
mici, caracteristica de regim staionar are forma stabilit de Wuest
P
4 , 50
d
Q
3
d
d
q
t
= (14.127)
deci

q
t
=
4 , 50
d
K
3
d
l
(14.128)
Prin compararea relaiilor (14.126) i (14.128) se deduce utilitatea
orificiilor lungi: pentru acelai coeficient de scurgeri diametrul acestora este mai
mare, micornd pericolul obliterrii i simplificnd tehnologia de fabricaie.
O alt soluie de introducere a unei scurgeri cu efect stabilizator const n
utilizarea unui distribuitor cu acoperire negativ. Dezavantajul major al acestui

445

procedeu const n faptul c scurgerile sunt maxime la sarcin nul, care poate fi
relativ frecvent.
b) Amplasarea unor rezistene hidraulice n serie cu motorul hidraulic
Compensarea aciunii debitului excesiv (destabilizator) furnizat de
distribuitor motorului necesit consumarea parial a acestuia n faz cu micarea
pistonului. n consecin, dispozitivele de stabilizare bazate pe detecia vitezei sunt
ineficiente deoarece defazajul debitului corespunztor este de t/2. Mrimea de
reacie cea mai eficient este acceleraia pistonului, deoarece ofer avantajul de a
nu introduce o eroare static, dar detecia mecanic a acceleraiei i utilizarea ei
este mult mai dificil dect cea electric, motiv pentru care este puin folosit. n
schimb, servomecanismele electrohidraulice beneficiaz esenial de aceast reacie.
O alt mrime care evolueaz practic n faz cu poziia pistonului este
cderea de presiune pe motorul hidraulic. Aceasta poate fi aplicat asupra unui
piston centrat cu resoarte foarte rigide, care acioneaz adiional comparatorul
servomecanismului. i acest tip de reacie introduce o eroare static, a crei elimi-
nare se face n practic cu dispozitive analogice filtrelor electronice. Un exemplu
tipic este prezentat n figura 14.17. ntre racordurile motorului hidraulic se
amplaseaz un circuit format dintr-un orificiu calibrat i un piston uor, centrat cu
resoarte rigide, care se comport ca un condensator electric, adic permite
transmiterea debitelor alternative de mare frecven, atenueaz debitele alternative
de joas frecven i anuleaz debitele continue deoarece pentru o cdere de
presiune constant pe motor pistonul se afl n echilibru.

Fig. 14.17. Servomecanism cu reacie tranzitorie de presiune.

Dac sistemul este dimensionat judicios, pistonul poate fi "transparent" n
vecintatea pulsaiei naturale a sevomecanismului, suprimnd n acelai timp
scurgerile permanente, deci i eroarea static. Dispozitivul este numit "filtru trece-
sus" i constituie un etaj obligatoriu n toate sistemele de eliminare a erorii statice.
Studiul comportrii sale dinamice depete cadrul acestei lucrri.
Sistemele de comand hidraulice proporionale pot fi acordate cu cerinele
sistemelor comandate prin intermediul unor rezistene hidraulice amplasate n serie
cu motorul hidraulic.
La prima vedere, o astfel de soluie ar putea contribui la mrirea stabilitii
unui servomecanism mecanohidraulic fr a introduce o eroare static. Modelul

446

matematic corespunztor introducerii unui orificiu cu muchie ascuit, avnd
diametrul d
d
, pe fiecare racord al cilindrului hidraulic, include n ecuaia de
micare,
( )
m
A
P P z
p
d
A = (14.129)
cderea de presiune pe drosele,

2
d d
Q K 2 P = A (14.130)
corespunztoare debitului mediu al racordurilor.
Dac scugerile corespunztoare rezistenei hidraulice amplasate n paralel
cu cilindrul hidraulic se menin la valoarea optim, orificiile relativ mari (d
d
~
2 mm) nu au o influen semnificativ asupra rspunsului la un semnal treapt
aplicat la intrare (fig. 14.18).
Reducerea semnificativ (de trei ori) a scurgerilor stabilizatoare transform
rspunsul aperiodic al servomecanismului ntr-unul oscilant, tipic pentru sistemele
automate descrise prin funcii de transfer de ordinul al treilea, conservnd n medie
rspunsul aperiodic (fig. 14.19).
Reducerea excesiv a diametrului droselelor amplasate n serie cu cilindrul
hidraulic (fig. 14.20) accentueaz aceast transformare defavorabil. Astfel se
explic faptul c servomecanismele uzuale nu includ astfel de rezistene hidraulice.
c) Amplasarea unei rezistene hidraulice ntre pomp i servomecanism
Introducerea unei rezistene hidraulice ntre o surs de alimentare la
presiune constant, p
0
, i un servomecanism mecanohidraulic, provoac scderea
presiunii de alimentare a distribuitorului la creterea vitezei pistonului, ceea ce
echivaleaz practic cu o reacie tranzitorie. n acest caz, caracteristica
distribuitorului poate fi scris sub forma
Psignx p x K Q
s Qx
' = (14.131)
n care
' = K
c b
Qx
d
(14.132)
i
2
ds 0 s
Q K p p = (14.133)
Aici, K
ds
este constanta droselului de arie A
ds
, considerat n regim
turbulent. Din ecuaia de continuitate i din caracteristica distribuitorului rezult:
( ) signx
p
P
1
x K 1
K x
P , x Q
0
2
ids
'
Qx

+
= (14.134)

447

Fig. 14.18. Rspunsul la semnal treapt al unui servomecanism prevzut cu drosele
amplasate n serie cu cilindrul hidraulic.

Fig. 14.19. Influena reducerii diametrului droselului amplasat
n paralel cu cilindrul hidraulic.


448

Fig. 14.20. Influena reducerii diametrului droselelor amplasate n serie cu
cilindrul hidraulic.

Fig. 14.21. Influena unui drosel amplasat n serie cu servomecanismul.


449

unde
0
2
'
Qx ds
ids
p
K K
K

= (14.135)
este coeficientul de influen tranzitorie a droselului.
n figura 14.21 se prezint comparativ rspunsul servomecanismului
studiat n acest capitol i rspunsul aceluiai servomecanism prevzut cu un drosel
de 0,5 mm pe racordul de alimentare. Se constat c scurgerile pot fi micorate
semnificativ (de la 6,13710
-12
m
5
/Ns, la 1,23510
-12
m
5
/Ns), dar timpul de rspuns
crete, iar rspunsul la un semnal treapt devine oscilant.
n cursul unui semnal uzual de tip ramp, viteza pe care o poate dezvolta
pistonul este limitat prin reducerea tranzitorie a presiunii de alimentare. Aceast
caracteristic este utilizat n practic pentru a "detara" un servomecanism n
scopul utilizrii sale, fr nici o modificare constructiv, n diverse aplicaii mai
puin performante. Un exemplu tipic se ntlnete n domeniul servomecanismelor
regulatoarelor de turaie ale turbinelor hidraulice, unde realizarea unui
servomecanism pentru fiecare amenajare nu este rentabil, preferndu-se
introducerea unui drosel n amonte de distribuitor.
d) Reducerea factorului de amplificare al distribuitorului n jurul
nulului hidraulic
Acest procedeu poate fi utilizat n cazul servomecanismelor a cror sarcin
inerial este relativ mic n raport cu cea de natur aerodinamic i const n
reducerea limii ferestrelor de distribuie spre poziia de nul a sertarului
(fig. 14.22). Uzual, ferestrele sunt trapezoidale, iar la limit pot ajunge triunghiulare.

Fig. 14.22. Fereastr de distribuie trapezoidal.

Efectul stabilizator al acestui procedeu poate fi evideniat considernd ca
referin un distribuitor cu ferestre dreptunghiulare avnd aceeai arie total,
asigurnd deci aceeai vitez maxim de ieire a servomecanismului.

450

n cazul de referin, A(x) = bx, b fiind limea ferestrei, iar x deplasarea
sertarului din poziia neutr. Forma unei ferestre trapezoidale poate fi definit prin
unghiul flancurilor cu axa de simetrie,

l 2
b b
arctg
2 1
= o (14.136)
unde: b
1
este baza mic a trapezului; b
2
baza mare; l lungimea fantelor. Variaia
ariei fantei n funcie de cursa sertarului se deduce pornind de la ecuaiile
b 2 b b
2 1
= + (14.137)
o = tg l 2 b b
2 1
. (14.138)
Rezolvnd acest sistem n raport cu lungimile bazelor trapezului rezult
o + = tg l b b
1
(14.139)
o = tg l b b
2
(14.140)
Aria fantei se calculeaz cu relaia
( ) ( ) o + =
2
b x x A (14.141)
unde
0 tg x
l 2
b b
x
2 1
> o =
= o (14.142)
deci
( ) ( ) o + = tg x b x x A
2
(14.143)
innd seama de relaia (14.139) rezult o expresie a ariei,
( ) ( ) | | x 1 tg b x x A o = (14.144)
care conine un singur parametru: unghiul o. Valoarea maxim a acestuia
corespunde fantei triunghiulare (b
2
= 0):
l / b arctg
max
= o (14.145)
n acest caz, caracteristica distribuitorului are forma:
( ) | | signx
p
P
1 x 1 tg b x
c
Q
s
d
o
= (14.146)
Utilizarea fantelor trapezoidale mrete rezerva de stabilitate a
servomecanismului, dar i constanta sa de timp. La aceast concluzie se ajunge prin

451

simulare numeric, studiind comportarea sistemului de ecuaii difereniale
corespunztor unei sarcini pur ineriale pentru semnale treapt aplicat la intrare.
Experimentele de simulare numeric au fost efectuate pentru o lime echivalent
constant a ferestrei, variind unghiul o pentru a evidenia cantitativ efectul
micorrii factorului de amplificare n jurul nulului (fig. 14.23, 14.24, 14.25).
Calculele efectuate indic mrirea rezervei de stabilitate simultan cu mrirea
timpului de rspuns, n condiiile reducerii semnificative a scurgerilor.
n absena scurgerilor, este posibil stabilizarea servomecanismului prin
ferestre de distribuie trapezoidale numai la mase echivalente relativ mici i innd
seama de frecri. Aceast concluzie este validat de servomecanismele utilizate
pentru comanda suprafeelor servoasistate ale avioanelor subsonice.
n cazul servomecanismelor aferente servopompelor industriale echipate cu
regulatoare de presiune, sunt preferate ferestrele piriforme. Dac primeaz criteriul
simplitii tehnologice, se utilizeaz ntotdeauna ferestre rotunde, obinute prin
gurirea precis a bucelor, urmat de rectificarea acestora.
n cazul utilizrii unor ferestrelor de distribuie rotunde, avnd diametrul d,
aria fantelor generate prin deplasarea x a sertarului este:

(
=
2
) d / x ( d / x ) d / x 2 1 ( 2 ) d / x 2 1 arccos( A ) x ( A
o
(14.147)
n figura 14.26 se prezint comparativ rspunsul servomecanismului cu
ferestre dreptunghiulare studiat n acest capitol i rspunsul unui servomecanism
similar, realizat cu ferestre circulare de aceeai arie maxim. Rspunsul rmne
aperiodic, dar este mai lent. Timpul de rspuns poate fi micorat semnificativ prin
mrirea diametrului ferestrelor, dar rspunsul tinde s devin oscilant (fig. 14.27).
e) Mrirea zonei de insensibilitate a distribuitorului
Folosirea unui distribuitor cu grad de acoperire pozitiv are efect similar
procedeului descris anterior, dar ridic o problema delicat: pericolul apariiei
fenomenului de cavitaie, corespunztor nchiderii camerei pasive de volum
variabil a cilindrului hidraulic la trecerea sertarului prin zona de etanare.
Caracteristica static a distribuitorului prezint o zon moart hidraulic mai
ngust dect cea geometric i are tangenta continu datorit scurgerilor.
Procedeul este aplicabil ndeosebi dac zona de insensibilitate admisibil a
servocomenzii nu este prea ngust, iar sarcina este preponderent de tip elastic,
efectul masei sale echivalente fiind relativ mic. Aceste condiii sunt ndeplinite, de
exemplu, de eleroanele aeronavelor uoare.

Aplicaia 14.1. Metod de liniarizare a caracteristicii distribuitoarelor cu
centrul nchis critic

Chiar n condiiile tehnicii de calcul actuale, integrarea servomecanismelor
mecanohidraulice n sisteme automate complexe necesit descrierea compor-
tamental sintetic a acestora prin intermediul funciilor de transfer sau al
variabilelor de stare.

452

Fig. 14.23. Influena scurgerilor n cazul ferestrelor dreptunghiulare.

Fig. 14.24. Influena unghiului caracteristic al ferestrelor trapezoidale
pentru scurgeri normale.


453

Fig. 14.25. Influena unghiului caracteristic al ferestrelor trapezoidale
pentru scurgeri foarte mici.

Fig. 14.26. Influena ferestrelor de distribuie rotunde de
arie egal cu ferestrele dreptunghiulare.

454

Fig. 14.27. Influena ariei totale a ferestrelor de distribuie rotunde.

Problema central a liniarizrii modelului matematic al unui servo-
mecanism mecanohidraulic este determinarea pe baze obiective a unei valori
acceptabile pentru scopuri practice a coeficientului debit - presiune. n cursul
fenomenelor tranzitorii normale n care este implicat un servomecanism, valoarea
acestui coeficient variaz continuu. Astfel, problema stabilirii unei valori unice
pentru coeficientul K
QP
constituie de fapt o problem de identificare ce poate fi
rezolvat prin mai multe procedee. Dintre strategiile dezvoltate n ultimele dou
decenii, cea mai evoluat din punct de vedere formal este cea n care identificarea
se realizeaz utiliznd semnale de excitaie pseudoaleatoare de tip "zgomot alb", cu
lime de band limitat. Metoda ofer rezultate corecte din punct de vedere formal
i apropiate de valorile determinate pe cale experimental, dar necesit o prelucrare
matematic neadecvat pentru scopuri practice.
Soluia propus n aceast lucrare pornete de la observaia c excitarea
unui servomecanism cu semnale dreptunghiulare constituie cel mai sever regim de
utilizare, iar spectrul de frecvene aferent este infinit. Ca urmare, s-a ales ca
procedeu practic de stabilire a valorii a coeficientului K
QP
, identificarea
rspunsurilor la semnale treapt oferite de modelul neliniar i de modelul liniarizat.
Calculele au fost ntreprinse sistematic pe baza liniarizrii caracteristicii
distribuitorului n punctul de transfer maxim de putere, definit prin urmtoarele
coordonate:
max
x x = (14.1.1)


455

s
p
3
2
P = (14.1.2)
Pentru identificare, s-a adoptat criteriul identitii timpului de rspuns, care
pentru servomecanismele "confortabile" conduce practic la aceleai rezultate ca i
criteriul duratei regimului tranzitoriu.
Cel mai simplu model neliniar, corespunztor rspunsului unui servo-
mecanism la semnal treapt, este format din urmtoarele patru ecuaii:
( ) z y x =

(14.1.3)
P
m
A
z
p
= (14.1.4)
P
R
A
P K z A Q
h
2
p
l p

+ + = (14.1.5)

s
Qx
p
P
signx 1 x K Q = (14.1.6)
S-a notat cu y

treapta de poziie aplicat la intrarea servomecanismului. n
acest sistem au fost neglijate n mod deliberat toate forele de frecare, astfel c
amortizarea oscilaiilor este asigurat numai prin panta negativ a caracteristicii
distribuitorului i prin droselul de amortizare dispus n paralel cu cilindrul
hidraulic. n vederea simulrii numerice cu limbajul SIMULINK - MATLAB, din
ultimele dou ecuaii ale modelului, se expliciteaz derivata cderii de presiune pe
cilindrul hidraulic:
( ) P K z A Q
A
R
P
l p
2
p
h
=
(14.1.7)
Schemele de simulare numeric corespunztoare modelului liniarizat i
celui neliniar sunt prezentate n figurile A.14.1-1, respectiv A.14.1-2.
n cazul modelului liniarizat, ultima ecuaie se nlocuiete prin ecuaia
diferenial
( )
P p Qx
2
p
h
PK z A x K
A
R
P =
(14.1.8)
Calculele numerice au fost efectuate pentru un servomecanism performant,
identificat pe cale experimental n Laboratorul de Acionri Hidraulice i
Pneumatice al Catedrei de Hidraulic i Maini Hidraulice a Universitii
"POLITEHNICA" din Bucureti. Metoda de liniarizare propus a fost verificat
sistematic pentru servomecanismele realizate n ar sub licen, sau n concepie
proprie.

456

ntr-o prim etap, s-a studiat influena neliniaritii eseniale a
distribuitorului asupra rspunsului la semnal treapt. n toate calculele a fost
considerat semnalul tipic y
= 1 mm, corespunztor lungimii uzuale a ferestrelor de

distribuie. Rezultatele simulrilor numerice simultane sunt prezentate n figurile
A.14.1-3 ... A.14.1-6, care permit o comparaie direct ntre cele dou modele
studiate. Din punct de vedere practic, toate seturile de curbe evideniaz o diferen
neglijabil ntre cele dou modele. Aceste calcule valideaz modelul liniarizat,
permind integrarea sa n modelele corespunztoare instalrii servomecanismelor
n condiii reale. Utiliznd n continuare modelul liniar, a fost studiat sistematic
influena urmtoarelor mrimi: masa redus la tija pistonului (fig. A.14.1-7);
constanta scurgerilor de stabilizare (fig. A.14.1-8); limea ferestrelor de distribuie
(fig. A.14.1-9); aria pistonului (fig. A.14.1-10); presiunea de alimentare (fig. A.14.1-11);
modulul de elasticitate al lichidului (fig. A.14.1-12).
Concluzia global oferit de aceste experimente de simulare este c factorii
determinani ai dinamicii servomecanismului sunt limea ferestrelor de distribuie
i constanta scurgerilor. n consecin, pentru a mri precizia calculelor, s-a studiat
influena acestor parametri utiliznd modelul neliniar. Rezultatele sunt prezentate
n figurile A.14.1-13 i A.14.1-14.

Fig. A.14.1-1. Reeaua de simulare numeric corespunztoare celui
mai simplu model liniar.


457

Fig. A.14.1-2. Reeaua de simulare numeric corespunztoare celui
mai simplu model neliniar.


458

Se constat c modelul neliniar este puternic influenat de coeficientul de
scurgeri. Dac scurgerile sunt nule, pentru datele considerate sistemul este instabil,
n timp ce modelul liniar duce la o concluzie mult diferit. Explicaia const n
ignorarea forelor de frecare, al cror efect a fost echivalat printr-un coeficient
debit - presiune relativ mare, rezultat din experimentri.
Dac ntre racordurile motorului exist scurgeri acceptabile, mrirea n
limite rezonabile a factorului de amplificare n debit (limea ferestrelor de
distribuie) nu afecteaz grav stabilitatea servomecanismului.
Se constat c studiul rspunsului la semnale treapt permite elaborarea
unei imagini sintetice privind influena diferiilor parametri geometrici, hidraulici,
cinematici i dinamici asupra rezervei de stabilitate. Aceast metod, aplicat
iniial de echipa francez condus de M.Guillon pentru sinteza servocomenzilor de
zbor ale aeronavei CONCORDE, a fost ulterior dezvoltat de coala englez
condus de C.Burrows la Universitatea din BATH.
Concluzia final a acestui set de simulri numerice este c modelul liniar
poate fi utilizat cu ncredere numai dup un studiu aprofundat asupra influenei
elementelor stabilizatoare. n principiu, informaiile furnizate de rspunsul
servomecanismului la semnale treapt aplicate la intrare sunt suficiente pentru
aprecierea stabilitii i preciziei acestuia. Din punct de vedere practic, este la fel
de important s se determine rspunsul servomecanismului la variaia brusc a
mrimii perturbatoare. n cazul analizat, aceasta este fora rezistent aplicat tijei
pistonului, intrarea fiind considerat blocat (y = 0).
Cel mai simplu sistem liniar de ecuaii ce descrie acest tip de regim
tranzitoriu este constituit din urmtoarele ecuaii:
z x = (14.1.9)
( )
= F PA
m
1
z
p
(14.1.10)
( )
P p Qx
2
p
h
PK z A x K
A
R
P =
(14.1.11)
P K x K Q
QP Qx
= (14.1.12)
n acest sistem, mrimea independent este fora F, pentru care s-a
considerat o variaie n treapt, F

, de amplitudine redus, pentru a fi posibil
liniarizarea caracteristicii distribuitorului hidraulic.
Modelul neliniar are urmtoarea structur:
z x = (14.1.13)
( )
= F PA
m
1
z
p
(14.1.14)

459

( )
l p
2
p
h
PK z A Q
A
R
P =
(14.1.15)

s
Qx
p
P
x sign 1 x K Q = (14.1.16)
Raportul dintre mrimea forei perturbatoare, F
i deplasarea remanent a
pistonului, z
se numete rigiditate static,

= z / F R
s
(14.1.17)
i are valori suficient de mari datorit diametrului relativ mic al droselului de
stabilizare.
Forele de mic amplitudine provoac regimuri tranzitorii calculabile cu
ambele tipuri de modele, n timp ce perturbaiile ample nu pot fi studiate dect cu
modelul neliniar.
Valorile obinute pentru rigiditatea static (fig. A.14.1-16) sunt n bun
concordan cu cele determinate experimental pe servomecanisme similare celui
studiat.
n acelai timp, experimentele de simulare efectuate confirm rezerva de
stabilitate evideniat de experimentele de simulare corespunztoare semnalelor
treapt aplicate la intrare.

14.4. NELINIARITI SPECIFICE
SERVOMECANISMELOR

Neliniaritatea esenial din modelul matematic al unui servomecanism este
inclus n caracteristica distribuitorului. Simulrile numerice i experimentrile
sistematice ntreprinse asupra dinamicii servomecanismelor mecanohidraulice au
condus la concluzia c dac efectul frecrilor este minimizat prin msuri structurale
i constructive, iar erorile tehnologice sunt neglijabile, comportarea dinamic a
acestora poate fi considerat liniar ntr-un domeniu larg de frecvene. Pentru a
ilustra aceast constatare, n figura 14.28 se prezint un rspuns tipic la un semnal
sinusoidal de amplitudine comparabil cu deschiderea maxim a distribuitorului,
ferestrele acestuia fiind dreptunghiulare, iar acoperirea - nul.
Diagrama lui Bode (fig. 14.29 a,b) indic faptul c servomecanimul poate
fi ncadrat n categoria celor "confortabile", deoarece la rezonan are o atenuare de
circa 12 dB. Aceasta confirm i aspectul aperiodic al rspunsului la semnal treapt.
Erorile de concepie sau de fabricaie, precum i restriciile tehnologice,
pot conduce la o comportare neliniar a servomecanismelor. Cele mai importante
neliniariti specifice acestora sunt: acoperirea pozitiv, limitarea cursei
distribuitorului i jocurile din lanul de comand.


460

Fig. A.14.1-3. Evoluia poziiei pistonului corespunztoare unui semnal
treapt aplicat la intrare.

Fig. A.14.1-4. Evoluia deschiderii distribuitorului corespunztoare unui
semnal treapt aplicat la intrare.

461

Fig. A.14.1-5. Evoluia debitului corespunztoare unui semnal treapt
aplicat la intrare.

Fig. A.14.1-6. Evoluia cderii de presiune pe cilindrul hidraulic corespunztoare unui
semnal treapt aplicat la intrare.


462

Fig. A.14.1-7. Influena masei reduse la tija pistonului.

Fig. A.14.1-8. Influena constantei scurgerilor de stabilizare.


463

Fig. A.14.1-9. Influena limii ferestrelor de distribuie.

Fig. A.14.1-10. Influena ariei pistonului.


464

Fig. A.14.1-11. Influena presiunii de alimentare a servomecanismului.

Fig. A.14.1-12. Influena modulului de elasticitate al lichidului.


465

Fig. A.14.1-13. Influena limii ferestrelor de distribuie (model neliniar).

Fig. A.14.1-14. Influena scurgerilor (model neliniar).


466

Fig. A.14.1-15. Rspunsul servomecanismului la o perturbaie
(treapt de for rezistent).

Fig. A.14.1-16. Alunecarea servomecanismului sub sarcin variabil.

467

Fig. 14.28. Rspunsul n frecven al unui servomecanism tipic.

Fig. 14.29. Diagrama lui Bode.

468

14.4.1. Distribuitor cu acoperire pozitiv

Utilizarea unui distribuitor cu acoperire pozitiv are practic un efect
echivalent ferestrelor de distribuie triunghiulare, dar ridic i mai pregnant o
problem delicat: pericolul apariiei fenomenului de cavitaie, corespunztor
nchiderii camerei pasive de volum variabil a cilindrului hidraulic, la trecerea
sertarului prin zona de etanare. Caracteristica static a distribuitorului prezint o
zon moart hidraulic mult mai ngust dect cea geometric, i datorit
scurgerilor are tangent continu. Sensibilitatea n presiune variaz continuu n
zon moart, dar cu un gradient mult mai mic dect cel corespunztor acoperirii
nule. Pentru a ilustra aceast afirmaie, n figura 14.30 se prezint curba de
sensibilitate n presiune a unui distribuitor cu acoperire pozitiv total de circa
0,18 mm. n figura 14.31 se prezint rspunsul n frecven la semnale de mic
amplitudine pentru un servomecanism tipic cu acoperire pozitiv relativ mic. Se
constat o distorsiune major a semnalului de excitaie, deci o capacitate de
urmrire redus.
Procedeul analizat este aplicabil ndeosebi dac zona de insensibilitate
admisibil a servomecanismului nu este prea ngust, sarcina dominant este de tip
elastic, iar efectul masei sale echivalente este relativ mic. Aceste condiii sunt
satisfcute de exemplu de servomecanismele servopompelor industriale.

14.4.2. Distribuitor cu limitarea cursei

Servomecanismele uzuale sunt ntotdeauna prevzute cu dispozitive de
reglare a nulului hidraulic i de limitare a cursei sertarului distribuitorului. Aceste
faciliti permit utilizarea aceluiai servomecanism n diferite aplicaii ce difer
prin viteza maxim sau prin ali parametri specifici. Distorsiunea introdus prin
limitarea cursei sertarului este semnificativ, deoarece mrete sensibil atenuarea
la frecvene joase. n figura 14.32 se prezint un exemplu tipic n acest sens.

14.4.3. Jocuri n lanul de comand i n lanul de execuie

Experiena acumulat n domeniul servopompelor industriale a demonstrat
c n absena rulmenilor capsulai, articulaiile lanului de comand al
distribuitorului capt rapid jocuri ce afecteaz precizia static a reglrii, mai ales
la semnale de mic amplitudine. Un exemplu tipic de acest gen este prezentat n
figura 14.33. Un joc cumulat de 0,2 mm ntre prghia de comand a unui
servomecanism tipic i sertarul acestuia provoac o atenuare de circa 16 dB la o
frecven de excitaie de numai 10 Hz. Astfel se explic interesul major pentru
limitarea jocurilor din toate articulaiile unui servomecanism, prin rulmeni de mare
precizie, i utilizarea rotulelor sferice teflonate, cu prestrngere, pentru ancorare i
acionare. Costul acestora este compensat de precizia obinut.


469

Fig. 14.30. Curba de sensibilitate n presiune a unui distribuitor
cu acoperire pozitiv.

470

Fig. 14.31. Influena acoperirii pozitive asupra rspunsului n frecven.

Fig. 14.32. Influena limitrii cursei sertarului asupra rspunsului n frecven.

Fig. 14.33. Influena jocurilor asupra rspunsului n frecven.

471

14.5. MODELAREA MATEMATIC, ANALIZA
LINIARIZAT I SIMULAREA NUMERIC A
DINAMICII SERVOMECANISMELOR
MECANOHIDRAULICE INSTALATE N CONDIII
REALE


Diferena fundamental dintre comportarea dinamic a unui servo-
mecanism instalat n condiii ideale i cea a unuia instalat n condiii reale provine
din valorile finite ale rigiditii elementelor mecanice adiacente: prinderea la
structura i la mecanismul acionat se face uzual prin intermediul unor elemente
suficient de elastice pentru a afecta stabilitatea i precizia servomecanismului. n
acelai timp, aceste elemente trebuie caracterizate realist din punct de vedere
dinamic, considernd i amortizrile pe care le introduc.
Sigurana sistemelor tehnice complexe moderne nu poate fi asigurat prin
servomecanisme simple. Principala pan posibil n cursul funcionrii normale
este ntreruperea alimentrii cu lichid sub presiune. Ca urmare,
servomecanismelele moderne sunt sisteme complexe, formate n esen din dou
sau trei servomecanisme simple comandate simultan, dar alimentate independent
din sisteme distincte. Ca orice sistem redundant, un astfel de sistem ridic
numeroase probleme privind nsumarea forelor furnizate de subsisteme, izolarea
automat a unui subsistem avariat etc., dar aceste probleme depesc cadrul lucrrii
de fa.
Prezentul capitol este consacrat cercetrii sistematice a influenei
elementelor mecanice adiacente servomecanismelor asupra preciziei i stabilitii
acestora. Investigaia este realizat cu mijloacele teoriei sistemelor automate liniare
i prin simulare numeric. Premiza fundamental a raionamentelor propuse este
validarea, n capitolul anterior, a posibilitii utilizrii modelului matematic
liniarizat pentru sistemul de distribuie. Toate calculele numerice utilizeaz date
coerente, corespunztoare unor servomecanisme reale.

14.5.2. Modelarea matematic a sistemului

Se consider sistemul din figura 14.34, format din dou servomecanisme
care funcioneaz n paralel, alimentate de surse independente la presiune
constant, p
s
. Sarcina este acionat de pistoanele celor dou motoare care sunt
solidare, iar prinderea la structur se face prin corpul comun al celor dou motoare.
Distribuitoarele sunt comandate simultan n acelai sens de o prghie care
ndeplinete rolul de comparator, deoarece este supus simultan aciunii comenzii
(y) i reaciei (z), ponderile acestora depinznd de geometria ntregului sistem de
prghii.
Modelul matematic al sistemului considerat este format din apte ecuaii
algebrice i difereniale.

472

Fig. 14.34. Schema de principiu a unui servomecanism mecanohidraulic
instalat n condiii ideale.

Dac factorul de amplificare cinematic are aceeai valoare pe calea de
comand i pe cea de reacie, u, ecuaia comparatorului mecanic are forma
( ) u z y x = (14.148)
n care u este deplasarea corpului comun al celor dou servomecanisme. Se
constat c existena unei rigiditi finite de ancorare la structur, R
a
, permite
deplasarea bucelor distribuitoarelor n acelai sens cu cel corespunztor deplasrii
pistonului, deci sistemul are n ansamblu dou reacii.
A doua ecuaie este caracteristica de regim staionar a distribuitoarelor sub
forma liniarizat:
P K x K Q
QP Qx
= (14.149)
Forele de presiune dezvoltate pe cele dou pistoane se nsumeaz:

p
PA 2 F = (14.150)
Dac sarcina sistemului de acionare este pur inerial (cazul cel mai dezavantajos)
ecuaia de micare a suprafeei de comand are forma elementar:
v m F = (14.151)
Forele de presiune dezvoltate de fluid asupra capacelor celor dou
motoare hidraulice solicit corpul acestora i implicit structura mainii, care poate
fi caracterizat din punct de vedere dinamic prin rigiditatea de ancorare, R
a
, i
factorul de amortizare al structurii, D
a
:
u D u R F
a a
+ = (14.152)
Forele de presiune dezvoltate pe cele dou pistoane se transmit mainii
acionate printr-un mecanism care poate fi caracterizat global din punct de vedere

473

dinamic prin rigiditatea de comand, R
c
, i factorul de amortizare al sistemului de
comand (timoneriei), D
c
:
( ) ( ) v z D v z R F
c c
+ = (14.153)
Ecuaia de continuitate corespunztoare subsistemelor formate dintr-un
distribuitor hidraulic, un motor hidraulic liniar ancorat elastic i un drosel de
amortizare,
( )
p ) 1 (
h
p
l p p
PA 2
dt
d
R 2
A
P K u A z A Q + + + = (14.154)
include efectul deplasrii corpurilor motoarelor sub aciunea forelor de presiune pe
capacele acestora i dublarea rigiditii hidraulice aparente a sistemului,
h
) 2 (
h
R R = , fa de cea a unui servomecanism simplu,
) 1 (
h
R . n calculele ce
urmeaz se va utiliza rigiditatea hidraulic a ansamblului celor dou motoare
hidraulice

) 1 (
h h
) 2 (
h
R 2 R R = = (14.155)
n cazul excitrii sistemului la intrare prin semnale y(t) date, sistemul
format de ecuaiile (14.148)...(14.154) are ca necunoscute urmtoarele mrimi: x,
z, u, v, Q, P i F. Condiiile iniiale asociate ecuaiilor difereniale ale sistemului
sunt considerate toate nule, sistemul fiind iniial n repaus.
Parametrii sistemului sunt: m, K
Qx
, K
QP
, A
p
, m, R
a
, D
a
, R
c
, D
c
, K
l
i R
h
.

14.5.3 Stabilirea funciei de transfer a sistemului

Comportarea dinamic a sistemului analizat poate fi complet definit prin
funcia de transfer
( )
( )
( ) s y
s z
s H =
Pentru determinarea acesteia se aplic transformata Laplace n condtii
iniiale nule sistemului format din ecuaiile (14.148)...(14.154), rezultnd:
( ) u z y x = (14.156)
P K x K Q
QP Qx
= (14.157)

p
PA 2 F = (14.158)
v ms F
2
= (14.159)

474

( ) s D R u F
d a
+ = (14.160)
( )( ) s D R v z F
c c
+ = (14.161)
P K sF
R
A
su A sz A Q
l
h
p
p p
+ + + = (14.162)
n vederea integrrii numerice a acestui sistem se introduce variabila
auxiliar
v z w = (14.163)
Ecuaia (14.161) capt forma
( ) s D R w F
c c
+ = (14.164)
iar mrimea de ieire a sistemului urmeaz a fi calculat numeric cu relaia
w v z + = (14.165)
ntr-o prim etap se expliciteaz transformatele Laplace ale mrimilor v,
P, u i w n funcie de transformata Laplace a forei F:

2
ms
F
v = (14.166)

p
A 2
F
P = (14.167)

s D R
F
u
a a
+
= (14.168)

s D R
F
v z w
c c
+
= = (14.169)
Din ecuaiile (14.166) i (14.169) rezult o relaie ntre transformatele
Laplace ale mrimilor F i z:

( )
c c
2
c c
2
R s D ms
s D R ms
z F
+ +
+
= (14.170)
Prin egalarea celor dou expresii ale debitului, (14.157) i (14.162), se
obine o relaie care include numai variabilele y, z i F,

475

, F
R
s A
s D R
F
s A sz A K
A 2
F
F
s D R
K
z K y K
h
p
a a
p p P
p a a
Qx
Qx Qx
+
+
+ + =
+

(14.171)
n care s-a introdus notaia

l QP P
K K K + = (14.172)
reprezentnd coeficientul de influen a cderii de presiune pe motor. Se constat
c efectul coeficientului debit-presiune al distribuitorului este identic cu cel al
coeficientului de scurgeri al droselului de amortizare amplasat ntre racordurile
motorului.
Relaia (14.171) poate fi scris sub o form care conine numai variabilele
y, z i F:
( )
|
|
.
|
\
|
+
+
+ +
+
+ + =
h
p
a a
p
p
P
a a
Qx
p Qx Qx
R
s A
s D R
s A
A 2
K
s D R
K
F z s A K y K (14.173)
Se elimin variabila F ntre relaiile (14.170) i (14.173), rezultnd urmtoarea
expresie pentru funcia de transfer a servomecanismului:
( )
( )( ) ( )
|
|
.
|
\
|
+
+
+ +
+
+ + + + +
+ +
=
h
p
a a
p
p
P
a a
Qx
c c
2
c c
2
p Qx
c c
2
Qx
R
s A
s D R
s A
A 2
K
s D R
K
s D R ms R s D ms s A K
R s D ms K
y
z
(14.174)
Dup efectuarea calculelor se obine expresia final a funciei de transfer
cutate:

( )
( )
0 1
2
2
3
3
4
4
5
5
0 1
2
2
3
3
a s a s a s a s a s a
b s b s b s b
s y
s z
+ + + + +
+ + +
= (14.175)
n care

a 3
mD b = (14.176)

c a a 2
D D mR b + = (14.177)

c a a c 1
R D R D b + = (14.178)

c a 0
R R b = (14.179)

476

h Qx
c a p
5
R K
D D mA
a
= (14.180)

( ) ( )
h Qx
a c a c p
Qx p
c a P
Qx
c a p
4
R K
D R R D mA
K A 2
D D mK
K
D D mA
a
+
+
+
= (14.181)
( )
( )
h Qx
c a p
Qx p
a c a c P
Qx
c a p
Qx
c a p
c
a 3
R K
R R mA
K A 2
D R R D mK
K
D D A
K
R R mA
mD
mD a
+
+
+
+
+
+ =
(14.182)

( )
Qx p
c a P c
Qx
a c c a p
c a a 2
K A 2
R R mK mR
K
D R D R A
D D mR a
+
+
+ + = (14.183)

Qx
c a p
c a c a 1
K
R R A
R D D R a
+ + = (14.184)

c a 0
R R a = (14.185)

Funcia de transfer a cii directe poate fi determinat din funcia de transfer
a sistemului, sau direct, dup cum urmeaz. n ecuaia (14.171) scris sub forma:
( )
h
p
a a
p p
p
P
a a
Qx
R
F
s A
s D R
F
s A sz A
A 2
F
K
s D R
F
z y K +
+
+ =
(
+

(14.186)

se introduce expresia forei F furnizat de ecuaia (14.170), rezultnd
( ) ( )
( )
|
|
.
|
\
|
+
+
+ +
+
+ + + +
+ +
h a a
2
p
P
a a p
Qx
c c
2
c c
2
c c
2
p
Qx
R
1
s D R
1
s A 2
K
s D R s A
K
s D R ms R s D ms
R s D ms
s A
K
z y
z
(14.187)
Dup efectuarea calculelor i ordonarea termenilor se obine funcia de
transfer complet a cii directe:

477

( ) ( ) |
| ( ) | {
( )| ( ) |
( ) ( )| | (
) | }
c a h
2
p c a P c h Qx p a c
a c h
2
p a h c
2
p a c c a P h
c Qx h p c a a h
2
p
2
a c c a
2
p
c a P h c a h
2
p
3 4
c a
2
p c a
a c c a
2
c a a
3
a h
2
p
p
Qx
R R R A 2 R R mK R R K mA 2 D R
R D R A 2 s R R R mA 2 D R D R m K R
D K R mA 2 D D mR R A 2 s D R D R mA 2
D D K mR D D R mA 2 s s D D mA 2 R R
s D R D R s D D mR s mD R A 2
A
K
s
1
z y
z
+ + + +
+ + + + + +
+ + + + + +
+ + + + +
+ + + + + =
(14.188)
Datorit prezenei coeficienilor de amortizare, D
a
i D
c
n coeficienii
termenilor de ordinul 3 i 4, acetia pot fi neglijai. Practic, funcia de transfer a cii
directe poate fi utilizat sub forma aproximativ:
( )
0 1
2
2
0 1
2
2
0
d s d s d
c s c s c
s
K z
s H
+ +
+ +
=
c
=
c
(14.189)
unde:

p
Qx
A
K
K

=
c
(14.190)

c a
c a a
2
R R
D D mR
c
+
= (14.191)

c a
a c c a
1
R R
D R D R
c
+
= (14.192)
1 c
0
= (14.193)
|
|
.
|
\
|
+ + + +
|
|
.
|
\
|
+ + =
a
a
c
c
2
p
P
c a p
c Qx
c a
c a
h a c
2
R
D
R
D
A 2
mK
R R A
D mK
R R
D D
R
1
R
1
R
1
m d
(14.194)

2
p
P
a p
Qx
a
a
c
c
1
A 2
mK
R A
mK
R
D
R
D
d + + + = (14.195)
1 d
0
= (14.196)

478

Se poate deduce n final i o expresie aproximativ pentru funcia de
transfer a sistemului pornind de la relaia
( )
( )
( ) s H 1
s H
s H
a
a
a 0
+
= (14.197)
i innd seama de relaia (14.189), rezult o funcie de transfer de ordinul al
treilea, utilizabil n proiectare
( )
( ) ( )
c c c
c
+ + + + +
+ +
=
K c K 1 s c K d s d s
1 sc c s
K s H
1 2 1
2
2
3
1 2
2
a 0
(14.198)
Dac se neglijeaz compresibilitatea lichidului, elasticitatea i amortizarea
structurii i timoneriei, precum i ineria sarcinii, servocomanda se comport ca un
element de ntrziere de ordinul nti
( )
1
K
s
1
s H
a 0
+
~
c
(14.199)
a crui constant de timp este

Qx
p
K
A
K
1
T
= =
c
(14.200)

14.5.4. Studiul numeric al stabilitii sistemului prin criteriul
algebric

Numitorul funciei de transfer a sistemului este de ordinul 5 astfel c
studiul direct al stabilitii prin criteriul algebric este dificil. Cu toate acestea este
posibil stabilirea unei condiii de stabilitate dup o evaluare a coeficienilor
funciei de transfer, urmat de o reducere a gradului acesteia. Se consider
servomecanisme identice cu cel studiat n capitolul 2, definite prin urmtorii
parametri:
; s / m 10 256 , 8 K ; m 10 046 , 1 A kg; 500 m ; 4375 , 0
2 2
Qx
2 3
p

= = = =
Ns; / m 10 5 , 9 K Ns; / m 10 323 , 3 K Ns; / m 10 177 , 6 K
5 12
P
5 12
QP
5 12
l

= = =
N/m. 10 648 , 3 2 R
7
h
=
Pentru condiiile de instalare se consider urmtoarele valori practice
uzuale, determinate experimental:

479

Ns/m. 4188 D Ns/m; 3678 D N/m; 10 231 , 2 R N/m; 10 145 , 2 R
c a
7
c
7
a
= = = =
Se calculeaz n continuare coeficienii funciei de transfer, separnd
influena fiecrui termen:
s kg 056 , 3
R K
D D mA
a
h Qx
c a p
5
=
= (14.201)

( )
2 5
Qx
c a p
41
kg 10 139 , 1
K
D D mA
a =
+
= (14.202)

2 2
Qx p
c a P
42
kg 10 682 , 9
K A 2
D D mK
a =
= (14.203)

( )
2 4
h Qx
a c a c p
43
kg 10 41 , 3
R K
D R R D mA
a =
+
= (14.204)

2 5
43 42 41 4
kg 10 489 , 1 a a a a = + + = (14.205)
s / kg 10 839 , 1 mD a
2 6
a 31
= = (14.206)
s / kg 10 786 , 4
mD
a
2 6 c
32
=
= (14.207)

( )
s / kg 10 336 , 6
K
R R mA
a
2 8
Qx
c a p
33
=
+
= (14.208)
a
A D D
K
p a c
Qx
34
5
4 46 10 = =
, / kg s
2
(14.209)

( )
s / kg 10 08 , 1
K A 2
D R R D mK
a
2 7
Qx p
a c a c P
35
=
+
= (14.210)
/s kg 10 95 , 0
R K
R R mA
a
2 8
h Qx
c a p
36
=
= (14.211)

480

/s kg 10 464 , 7 a a a a a a a
2 8
36 35 34 33 32 31 3
= + + + + + = (14.212)

2 2 10
a 21
/s kg 10 072 , 1 mR a = = (14.213)

2 2 7
c a 22
/s kg 10 54 , 1 D D a = = (14.214)

( )
2 2 9
Qx
a c c a p
23
/s kg 10 977 , 4
K
D R D R A
a =
+
= (14.215)

2 2 10 c
24
/s kg 10 549 , 2
mR
a =
= (14.216)

2 2 10 c a P
25
/s kg 10 000 , 3
R R mK
a =
= (14.217)
/s kg 10 120 , 7 a a a a a a
2 2 10
25 24 23 22 21 2
= + + + + = (14.218)

3 2 10
c a 11
/s kg 10 983 , 8 D R a = = (14.219)

3 2 10
c a 12
/s kg 10 205 , 8 R D a = = (14.220)

3 2 13
Qx
c a p
13
/s kg 10 385 , 1
K
R R A
a =
= (14.221)

3 2 13
13 12 11 1
/s kg 10 402 , 1 a a a a = + + = (3.4.22)

4 2 14
c a 0
/s kg 10 785 , 4 R R a = = (14.223)
/s kg 10 839 , 1 mD b
2 6
a 3
= = (14.224)

2 2 10
c a a 2
/s kg 10 074 , 1 D D mR b = + = (14.225)

3 2 11
c a a c 1
/s kg 10 718 , 1 R D R D b = + = (14.226)

4 2 14
c a 0
/s kg 10 785 , 4 R R b = = (14.227)
Funcia de transfer (14.220) devine

481

14 13 2 10 3 8 4 5 5
14 11 2 10 3 6
10 785 , 4 s 10 402 , 1 s 10 120 , 7 s 10 464 , 7 s 10 489 , 1 s 056 , 3
10 785 , 4 s 10 718 , 1 s 10 074 , 1 s 10 839 , 1
y
z
+ + + + +
+ + +
=

Se constat att direct, ct i prin simulare numeric c ponderea
termenilor de ordin superior este neglijabil, astfel nct funcia de transfer poate fi
utilizat sub forma aproximativ:

8 7 2 4 3 2
8 5 2 4 3
10 785 , 4 s 10 402 , 1 s 10 120 , 7 s 10 464 , 7
10 785 , 4 s 10 718 , 1 s 10 074 , 1 s 839 , 1
y
z
+ + +
+ + +
= (14.228)
Toi coeficienii numitorului funciei de transfer fiind pozitivi, singura
condiie care mai trebuie ndeplinit este inegalitatea

0 3 2 1
a a a a > (14.229)
innd seama de relaiile (14.212), (14.218), (14.222) i (14.223) rezult

5 4 23
0 3
5 4 23
2 1
/s kg 10 571 , 3 a a
/s kg 10 982 , 9 a a
=
=
(14.230)
Se constat ndeplinirea condiiei de stabilitate furnizat de criteriul
algebric. Din pcate acest criteriu nu furnizeaz informaii asupra rezervei de
stabilitate a sistemului.
Condiia de stabilitate poate fi utilizat pentru determinarea limitei unei
singure mrimi necunoscute. Cei mai importani parametri ai sistemului sunt:
factorul de amplificare n debit, K
Qx
i coeficientul droselului de amortizare, K
d
.
Condiia de stabilitate este uzual folosit fie pentru determinarea valorii limit a
mrimii K
Qx
pentru o valoare normal a mrimii K
d
, fie n scopul determinrii
coeficientului K
d
necesar asigurrii stabilitii pentru o valoare practic a mrimii
K
Qx
, care influeneaz direct timpul de rspuns al servocomenzii.
Se examineaz n continuare ultima problem scriind condiia de stabilitate
(14.229) sub forma
o =
2 1
0 3
a a
a a
< 1 (14.231)
n care valorile practice normale ale coeficientului o sunt cuprinse ntre 0,2 i 0,4.
Se nlocuiesc n aceast relaie expresiile coeficienilor numitorului funciei de
transfer i se expliciteaz factorul de influen al cderii de presiune pe motor:

( ) ( )
( ) o o
+ + + + + + + + o
=
2 1
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
P
n 1 n
m m m m m m m m m m
K (14.232)
unde

482

( )
a c c a a 1
D R D R mR m + = (14.233)
( )
a c c a c a 2
D R D R D D m + = (14.234)

( )
+ + +
=
Qx
c
2
a p
2
c
2
a
2
c
2
a p c a c a p
3
K
R R mA R D D R A D D R R A 3
m (14.235)

( )
+
=
a c c a c
4
D R D R mR
m (14.236)

( )
2 2
Qx
a c c a c a
2
p
5
K
D R D R R R A
m
+
= (14.237)

2
Qx
2
c a p
6
K
R R mA
m
= (14.238)

c a a 7
R R mD m = (14.239)

=
c a c
8
R R mD
m (14.240)

( ) | |
+ +
=
Qx
c a c a c a p
9
K
D D R R m R R A
m (14.241)

h Qx
2
c
2
a p
10
R K
R R mA
m
= (14.242)

( )
+
=
Qx p
a c c a c a
1
K A 2
D R D R R mR
n (14.243)

2 2
Qx
2
c
2
a
2
K 2
R mR
n
= (14.244)
Verificarea acestor relaii se poate face imediat pentru datele considerate
anterior. Dac 358 , 0 = o , rezult
; 10 383 , 4 m ; 10 497 , 1 m ; 10 647 , 2 m ; 10 843 , 1 m
21
4
23
3
18
2
21
1
= = = =

483

; 10 290 , 2 m ; 10 800 , 8 m ; 10 533 , 3 m ; 10 898 , 6 m
21
8
20
7
23
6
22
5
= = = =
; 10 388 , 4 n ; 10 443 , 5 n ; 10 544 , 4 m ; 10 034 , 3 m
34
2
32
1
22
10
23
9
= = = =
deci /Ns m 10 5 , 9 K
5 12
P

= .
Dac /Ns m 10 3 , 3 K
5 12
QP

= se obine /Ns m 10 2 , 6 K
5 12
l

= .
Astfel relaia (14.232) este direct utilizabil n proiectare.

14.5.5 Simularea numeric

Modelele matematice aferente servomecanismului instalat n structuri reale
au fost transpuse n programe de simulare numeric avnd urmtoarele obiective:
a) determinarea evoluiei variabilelor geometrice, hidraulice i mecanice n
cursul unui proces tranzitoriu tipic, generat de aplicarea unui semnal treapt la
intrarea servomecanismului;
b) studiul sistematic al influenei principalilor parametri geometrici,
hidraulici i mecanici asupra rspunsului servomecanismului la semnale treapt
aplicate la intrare;
c) compararea rezultatelor integrrilor numerice efectuate pe baza
ecuaiilor modelului matematic i pe baza funciei de transfer complete a
sistemului;
d) validarea funciei de transfer aproximative;
e) studiul sistematic al principalilor parametri constructivi asupra
rspunsului n frecven, generat de un semnal sinusoidal aplicat la intrare.
Calculele au fost efectuate cu datele numerice considerate pentru stabilirea
funciei de transfer complete a sistemului.
Experimentele de simulare numeric cu semnale treapt aplicate la intrare
(fig. 14.35) evideniaz urmtoarele concluzii:
- variaiile mrimilor x, z i Q sunt similare celor corespunztoare
condiiilor de instalare ideale, fiind marcate de influena unor componente de
amplitudine mic i frecven mare;
- mrimile u i w variaz periodic amortizat cu amplitudini de ordinul
sutimilor de milimetru, neinfluennd semnificativ variaia mrimii de interes
practic v, dar schimbnd complet variaia cderii de presiune pe motor n raport cu
instalarea n condiii ideale.
Funcia de transfer complet i cea simplificat furnizeaz rspunsuri la
semnal treapt identice, justificnd astfel utilizarea celei din urm n proiectare
(fig. 14.36).
Mrirea masei acionate reduce promptitudinea rspunsului ca i n cazul
servomecanismului instalat n condiii ideale (fig. 14.37).
Datorit valorii relativ mari, adoptat pe baz experimental pentru
coeficientul K
QP
, influena droselului de amortizare asupra rspunsului la semnal

484

treapt nu este hotrtoare pentru asigurarea stabilitii servomecanismului (fig.
14.38).
n schimb, factorul de amplificare din debit modific radical constanta de
timp a servomecanismului ca i n cazul conditiilor de instalare ideale (fig. 14.39).
Variaia n limite relativ largi a rigiditilor R
a
, R
c
i R
h
nu afecteaz grav
stabilitatea servomecanismului (fig. 14.40, 14.41 i 14.42) dar reduce sensibil
frecvena proprie a sistemului n ansamblul su.
Influena droselului de amortizare asupra rspunsului n frecven este
tipic: atenuarea i defazajul (fig 14.43) variaz n acelai sens cu diametrul
droselului.
n ansamblu, experimentele de simulare numeric efectuate cu semnale
treapt i sinusoidale pentru cazul condiiilor reale de instalare conduc la concluzia
c servomecanismul este descris fidel din punct de vedere dinamic prin funcia de
transfer simplificat, fiind ns necesar precizarea c toate calculele se bazeaz pe
o valoare obinut experimental pentru coeficientul debit-presiune al
distribuitorului. n absena valorilor experimentale certe ale acestui coeficient este
necesar considerarea modelului neliniar pentru caracteristica distribuitorului, dar
rezerva de stabilitate n acest caz este prea mic fa de cea real. Aceast diferen
este determinat de neglijarea efectului de amortizare al frecrilor din sistemele de
etanare dinamic ale amplificatorului hidraulic.
Utilizarea modelelor de simulare numeric elaborate pentru condiiile de
instalare reale este obligatorie dac rigiditile de ancorare i de comand sunt
comparabile cu cea hidraulic.
Amortizrile structurale D
a
i D
c
contribuie la mrirea rezervei de
stabilitate a servomecanismului, dar efectul lor poate fi nglobat n influena
droselului de amortizare.

a)
Figura 14.35.Variaia parametrilor funcionali ai servomecanismului
n cursul unui proces trsnzitoriu generat de un semnal treapt.


485

b)

c)

d)
n cursul unui proces trsnzitoriu generat de un semnal treapt (continuare).

486

e)

f)

g)
n cursul unui proces trsnzitoriu generat de un semnal treapt (continuare).

487

Fig. 14.36. Rspunsul servomecanismului la semnal treapt - comparaie ntre soluia
liniar complet i cea aproximativ.

Fig. 14.37. Influena masei asupra rspunsului la semnal treapt al unui
servomecanism mecanohidraulic instalat n condiii reale.

488

Fig. 14.38. Influena scurgerilor asupra rspunsului la semnal treapt al unui
servomecanism mecanohidraulic instalat n condiii reale.

Fig. 14.39. Influena limii ferestrelor de distribuie asupra rspunsului
la semnal treapt al unui servomecanism mecanohidraulic
instalat n condiii reale.

489

Fig. 14.40. Influena rigiditii de ancorare asupra rspunsului la semnal treapt
al unui servomecanism mecanohidraulic instalat n condiii reale.

Fig. 14.41. Influena rigiditii de comand asupra rspunsului la semnal
treapt al unui servomecanism mecanohidraulic instalat n condiii reale.

Fig. 14.42. Influena rigiditii hidraulice asupra rspunsului la semnal
treapt al unui servomecanism mecanohidraulic instalat n condiii reale.

490

a)

b)
Fig. 14.43. Influena scurgerilor asupra rspunsului n frecven:
a) atenuarea; b) faza.

PARTEA a IV-a

REGLAREA MAINILOR
HIDRAULICE VOLUMICE

15
STRUCTURA SERVOPOMPELOR I
SERVOMOTOARELOR TRANSMISIILOR
HIDROSTATICE

15.1. OBIECTIVELE REGLRII CAPACITII MAINILOR
HIDRAULICE VOLUMICE

Reglarea debitului, presiunii i puterii mainilor hidraulice ale transmisiilor
volumice prin reglarea capacitii este necesar n urmtoarele trei situaii:
- turaia motorului hidraulic trebuie reglat cu disipare minim de
energie (disiparea este specific procedeelor de reglare bazate pe laminarea
debitului excedentar printr-o supap sau un drosel);
- puterea consumat de motorul hidraulic trebuie limitat automat la o
valoare constant, specific motorului de antrenare al pompei;
- debitul furnizat de pomp motorului trebuie redus automat la atingerea
unei presiuni prestabilite, pentru a evita laminarea debitului excedentar prin supapa
de siguran a sistemului.
Dispozitivele de reglare a capacitii pot fi manuale, electrice, hidraulice,
pneumatice sau electrohidraulice. Pompele i motoarele sunt concepute astfel nct
s poat fi echipate cu un dispozitiv de reglare adecvat fiecrei aplicaii, fr nici o
modificare constructiv. Formele concrete de realizare a dispozitivelor de reglare
depind n mare msur de tipul mainilor reglate.

15.2. STRUCTURA DISPOZITIVELOR MODERNE DE
REGLARE MECANOHIDRAULICE

15.2.1. Dispozitive de reglare a debitului

Se analizeaz din punct de vedere structural dispozitivele de reglare care
pot echipa pompele cu bloc nclinat uzuale din familia F2, produse de U.M.
PLOPENI (fig. 15.1). Blocul cilindrilor este amplasat ntr-o carcas care poate fi
rotit din exterior printr-un arbore canelat. Dispozitivele de reglare se monteaz
(flaneaz) identic pe carcasa pompei, sunt prevzute cu un racord energetic
(dublu) i conin un mecanism care acioneaz arborele carcasei blocului
cilindrilor. Dispozitivele de reglare manual disponibile pentru pompele F2 sunt:
a) cu mecanism urub - piuli (cod V1100M); b) cu tij (cod V1200M); c) cu cep
rotitor (cod V1400M).
Roata dispozitivului V1100M poate fi nlocuit cu un motor electric sau
hidraulic comandat de la distan. Tija dispozitivului V1200 M poate fi acionat

494

sau nlocuit cu un cilindru hidraulic, comandat cu o supap sau un drosel, conform
schemei din figura 15.2. Unghiul de nclinare (basculare) al carcasei blocului
cilindrilor este determinat de presiunea de refulare a pompei auxiliare (de
comand), impus de supapa sau droselul de comand, iar readucerea este asigurat
de un arc n cazul pompelor unidirecionale (fig. 15.2,a) i de dou arcuri la
pompele bidirecionale (fig. 15.2,b). Aceast comand nu este strict proporional
datorit frecrilor, variaiei debitului pompei de comand n funcie de presiunea sa
de refulare, a presiunii din amonte de supap (sau drosel) n funcie de debitul care
o parcurge, a forei necesare pentru bascularea carcasei blocului cilindrilor pompei
reglate n funcie de presiunea de refulare i de capacitatea sa etc.

Fig. 15.1. Pomp cu pistoane axiale cu bloc nclinat, reglabil,
cu distribuie sferic (U.M.P.).

Sensul circulaiei lichidului n pompa bidirecional este stabilit de un
distribuitor inversor care n poziia central permite egalizarea presiunilor n
camerele cilindrului hidraulic n scopul anulrii debitului. Timpul de rspuns al
dispozitivului de comand poate fi reglat cu ajutorul a dou drosele variabile.
Reglarea manual sau mecanic a pompelor de mare capacitate necesit
amplificarea forei de comand. n acest scop se utilizeaz curent servomecanisme
hidraulice. n figura 15.3,a se prezint servocomanda cu intrare manual sau
Structura servopompelor i servomotoarelor transmisiilor hidrostatice

495

mecanic a pompelor F2, format dintr-un servomecanism (cod 3941 M) alimentat
de o pomp de mic capacitate, a crei presiune de refulare este limitat de o
supap de siguran. Servomecanismul este compus dintr-un cilindru hidraulic i
un distribuitor hidraulic cu trei ci, format dintr-un sertar solidar cu tija de
comand i un corp solidar cu tija pistonului. Ariile celor dou fee ale pistonului
sunt diferite (A
1
> A
2
) deoarece tija pistonului este unilateral, iar diametrul ei este
mai mare dect cel al tijei de comand.

Fig. 15.2. Comenzi hidraulice pentru pompe cu pistoane axiale:
a) unidirecional; b) bidirecional.

Schema hidraulic a servocomenzii este prezentat n figura 15.3,b,
simbolul simplificat al servomecanismului este indicat n figura 15.3,c, iar
organologia acestuia rezult din figura 15.4 (pentru pompa F225).
Poziionarea tijei de comand a servomecanismului se poate face i de la
distan, cu un sistem de comand hidraulic proporional. Ansamblul obinut
(fig. 15.5 i 15.6) se numete "servocomand hidraulic". Centrarea pistonului
comenzii hidraulice proporionale la anularea comenzii este asigurat de un singur
resort care este comprimat de o tij n ambele sensuri. Mrimea precomprimrii
acestui resort determin timpul de anulare a debitului pompei reglate. Droselul
amplasat pe traseul de refulare al pompei care alimenteaz servomecanismul
asigur amortizarea oscilaiilor ntregului sistem.


496

Fig. 15.3. Servomecanism mecanohidraulic pentru reglarea capacitii unei pompe cu
pistoane axiale:
a) tij de comand blocat; b) tij de comand n micare spre dreapta; c) tij de comand
n micare spre stnga; d) schema hidraulic echivalent; e) simbolul simplificat.

Fig. 15.4. Dispozitiv de reglare R3941 pentru pompa F225.


497

Fig. 15.5. Servocomand hidraulic pentru reglarea capacitii unei pompe cu pistoane
axiale:
a) schem funcional; b) schem hidraulic; c) simbol simplificat.

Fig. 15.6. Dispozitiv de reglare 3041 pentru pompa F225.

498

Distribuitorul i supapa pompei de comand pot fi concentrate ntr-un
singur element (fig. 15.7) numit uzual "distribuitor de reglare". Prin rotirea manetei
cu un unghi oarecare, se scoate distribuitorul din poziia neutr i simultan se
comprim arcul supapei, mrind presiunea de comand proporional cu unghiul
o, indiferent de sensul rotirii manetei.

Fig. 15.7. Distribuitor de reglare:
a) seciune; b) schem hidraulic.

15.2.2. Dispozitive de reglare a puterii

Limitarea automat a puterii consumat de o pomp poate fi realizat cu
dispozitivul din figura 15.8 (regulator de putere R 1120 M). Dac turaia de
antrenare este constant, meninerea constant a produsului Q p A necesit
reducerea capacitii pompei la creterea presiunii de refulare, ceea ce se poate
realiza dac aceasta este aplicat unui cilindru hidraulic cu simplu efect care
acioneaz carcasa blocului cilindrilor. Hiperbola de putere constant este
aproximat practic prin dou segmente de dreapt cu ajutorul a dou resoarte care
intr n aciune succesiv. Puterea consumat de pomp poate fi prescris prin
alegerea adecvat a setului de arcuri. Amortizarea oscilaiilor sistemului este
asigurat de un drosel sensibil la sensul debitului. Capacitatea pompei poate fi
limitat mecanic sau hidraulic, inferior sau superior.

499

Fig. 15.8. Regulator de putere pentru pompa F225:
a) seciune; b) schema hidraulic; c) caracteristica de regim staionar.

15.2.3. Dispozitive de reglare a presiunii

Dispozitivele de reglare automat care asigur anularea debitului furnizat
de pomp sistemului cnd presiunea atinge o valoare prestabilit se numesc
"regulatoare de presiune" (fig. 15.9,a). Deschiderea unei supape de siguran
permite curgerea la rezervor a lichidului refulat de pomp prin camera activ a unui
cilindru hidraulic cu simplu efect i printr-un drosel cu rol de comand. Reducerea
capacitii pompei este impus de cderea de presiune pe drosel, corespunztoare
debitului supapei, Q
s
. Acesta poate fi mult mai mic dect debitul maxim al pompei
dac rezistena hidraulic a droselului este suficient de mare, permind o reducere

500

important a pierderii de energie fa de cazul n care tot debitul pompei ar fi
evacuat la bazin prin supapa de siguran a sistemului. La scderea presiunii sub
valoarea necesar deschiderii supapei regulatorului, arcul cilindrului hidraulic se
destinde, readucnd capacitatea pompei la valoarea maxim. Lichidul din camera
activ a cilindrului este evacuat la rezervor prin drosel. Panta caracteristicii statice
a regulatorului (fig. 15.9,b) depinde de panta caracteristicii statice a supapei. Dac
aceasta este pilotat, unghiul
( ) o = arctg dp dQ / este practic nul.
Rezistena hidraulic fix a droselului de comand limiteaz performanele
dinamice ale regulatorului de presiune. Pentru mbuntirea acestora se utilizeaz
regulatorul bietajat din figura 15.9,c. n figura 15.9,d se prezint regulatorul de
presiune R1200 M, care poate echipa pompa F225.

15.3. STRUCTURA DISPOZITIVELOR DE
REGLARE ELECTROHIDRAULICE

15.3.1. Structura servopompelor electrohidraulice.

Servopompele electrohidraulice industriale sunt formate din componente
hidraulice, mecanice i electronice grupate uzual astfel: pompa volumic reglabil
nglobeaz un servomecanism electrohidraulic, iar echipamentul de comand
electronic este amplasat n exteriorul pompei pentru a fi protejat de vibraii i de
nclzirea excesiv.
Servomecanismul electrohidraulic este format dintr-un cilindru hidraulic
cu dublu efect, cu sau fr revenire elastic, un amplificator electrohidraulic i un
traductor de poziie al elementului mobil al cilindrului hidraulic. Dac servopompa
este destinat alimentrii la presiune constant a unui sistem hidraulic sau este
necesar limitarea automat a puterii consumate, pompa este prevzut i cu un
traductor de presiune.
Amplificatoarele electrohidraulice utilizate curent sunt de dou categorii:
lente sau rapide.
a) n prima categorie sunt cuprinse amplificatoarele care utilizeaz n etajul
de conversie electromecanic electromagnei proporionali. Fora disponibil este
suficient de mare pentru comanda direct a amplificatoarelor mecanohidraulice de
debit sau presiune. Viteza de rspuns a combinaiilor dintre aceste elemente este
suficient pentru sistemele de reglare care necesit un timp de rspuns de ordinul a
0,1 s, dar precizia n bucl deschis este relativ mic.
Performanele dinamice ale amplificatoarelor electrohidraulice lente pot fi
ameliorate pe dou ci:
- prin utilizarea unei reacii interne de poziie sau de for;
- prin utilizarea unor reacii adiionale n sistemele de reglare n care sunt
incluse.
Avantajul fundamental oferit de amplificatoarele electrohidraulice lente
este influena redus a contaminanilor prezeni ntotdeauna n lichidul de lucru.


501

Fig. 15.9. Regulator de presiune:
a) schema hidraulic; b) caracteristica de regim staionar; c) schema hidraulic a
regulatorului R1200 pentru pompele F2; d) regulator R1200 pentru pompa F225.


502

Fineea de filtrare necesar este cuprins ntre 10 i 15 m, deci cerinele de
puritate ale lichidului sunt modeste.
n ara noastr au fost asimilate amplificatoarele electrohidraulice lente
fr reacie intern, pentru reglarea debitului (distribuitoare proporionale) sau a
presiunii (supape proporionale).
Poziionarea tijei cilindrului hidraulic care regleaz capacitatea pompei
poate fi realizat cu ambele tipuri de amplificatoare. n primul caz nu este necesar
ca cilindrul s fie prevzut cu revenire elastic deoarece nulul mecanic coincide cu
nulul electric. n al doilea caz, presiunea din aval de supapa proporional
genereaz o for care se compar cu o for elastic pentru a obine o caracteristic
liniar a dispozitivului de reglare.
Amplificatorul electrohidraulic lent de reglare a debitului asigur n bucl
nchis o legtur practic liniar ntre tensiunea de comand i deplasarea tijei de
basculare, dar este complicat i scump.
Amplificatorul electrohidraulic lent de reglare a presiunii nu permite
obinerea unei caracteristici fr histerezis n jurul originii, dar este ieftin i
compact.
n cazul servopompelor de mic capacitate se utilizeaz curent
amplificatoare electrohidraulice lente de reglare a presiunii deoarece aria util a
pistonului cilindrului hidraulic este relativ mic.
n cazul servopompelor de mare capacitate, amplificatorul electrohidraulic
de presiune asigur poziionarea elementului de prescriere al unui servomecanism
mecanohidraulic care acioneaz organul de reglare a capacitii pompei.
Poziionarea direct cu distribuitor proporional de mare capacitate tinde s
elimine servomecanismul mecanohidraulic, reducnd gabaritul servopompelor i
costul acestora.
b) Amplificatoarele electrohidraulice rapide, denumite uzual servovalve
electrohidraulice utilizeaz pentru conversia electromecanic un motor de cuplu cu
inerie foarte mic; semnalul obinut este preamplificat printr-un poteniometru
hidraulic dublu sau un amplificator fluidic i este utilizat pentru comanda unui
amplificator mecanohidraulic cu sertar cilindric sau plan.
Proporionalitatea semnalului electric cu deplasarea sertarului este
asigurat printr-o reacie de poziie direct, o reacie de for sau o reacie electric.
Prin utilizarea unor sertare cu acoperire critic este posibil obinerea unei
caracteristici statice practic liniare, att n jurul originii, ct i n ansamblu. Prin
utilizarea unor reacii adiionale este posibil obinerea unor caracteristici liniare al
cror parametru independent este curentul de comand, parametrul dependent fiind
debitul, presiunea sau puterea.
Datorit racordrii optime a etajului de preamplificare cu etajul de for i
cu cel de comand, precum i datorit ineriei reduse a tuturor componentelor,
performanele dinamice ale acestor amplificatoare sunt net superioare celor lente.
Amplificatoarele electrohidraulice rapide sunt utilizate n prezent n
structura tuturor tipurilor de servopompe numai dac performanele statice i
dinamice impuse acestora nu permit utilizarea amplificatoarelor electrohidraulice
lente.

503

Este posibil n principiu alimentarea independent a amplificatoarelor
electrohidraulice i izolarea complet a circuitelor de for i reglare. Cu toate
acestea, cerinele de filtrare impuse de servovalvele electrohidraulice rmn prea
severe pentru aplicaiile industriale uzuale.
Firmele reputate n domeniul transmisiilor hidrostatice ale autovehiculelor
i utilajelor mobile militare produc n serie mare servopompe echipate cu
servovalve electrohidraulice, dar asigur o calitate iniial superioar a trans-
misiilor i depanarea rapid a acestora.
n ara noastr au fost asimilate ambele categorii de amplificatoare
electrohidraulice analizate.

15.3.2. Structura servomotoarelor electrohidraulice.

n principiu, servomotoarele electrohidraulice pot avea o structur identic
cu cea a servopompelor. Principala particularitate a servomotoarelor rotative este
reglarea capacitii ntr-un singur sens i limitarea inferioar a acesteia pentru
prevenirea ambalrii.
Dintre mainile hidraulice volumice reglabile, cea mai avantajoas soluie
constructiv ca servomotor este soluia TRIMOT (fig. 15.10), caracterizat prin
absena carcasei basculante a blocului cilindrilor.
Reglarea capacitii se realizeaz n acest caz printr-un servomecanism cu
reacie de for care acioneaz placa de distribuie; aceasta alunec pe o suprafa
cilindric ce include racordurile externe.
Randamentul volumic al acestor maini este practic egal cu cel
corespunztor mainilor de capacitate fix sau mainilor reglabile clasice, dar
gabaritul i greutatea lor sunt mult mai mici.
Dispozitivul de reglare a capacitii (fig. 15.11,a) este format dintr-un
servomecanism mecanohidraulic cu reacie de for, comandat hidraulic i din dou
supape de sens, S
1
i S
2
. Servomecanismul este compus dintr-un cilindru hidraulic
cu dublu efect i camere inegale, C, comandat de un distribuitor hidraulic cu trei
ci, D. Camera de arie mic a cilindrului i racordul P al distribuitorului sunt
conectate la racordul de admisie al motorului printr-una din supapele de sens;
racordul T al distribuitorului este conectat la drenajul motorului, iar racordul A este
conectat la camera de arie mare a cilindrului. Dac presiunea de comand este
inferioar valorii corespunztoare precomprimrii resoartelor i ariei pistonului de
comand, sertarul distribuitorului asigur drenarea camerei de arie mare a
cilindrului hidraulic (capacitatea motorului fiind maxim), deci pentru un debit dat
turaia este minim. La creterea presiunii de comand, sertarul nvinge fora
resoartelor i conecteaz camera de arie mare a cilindrului la racordul de admisie al
motorului. Datorit diferenei de arii, tija cilindrului se deplaseaz n sensul
comprimrii resoartelor, micornd unghiul dintre axa arborelui i axa blocului
cilindrilor; capacitatea motorului scade, deci pentru un debit constant turaia sa
crete; deplasarea tijei nceteaz cnd fora de comand pe sertar este echilibrat de
fora elastic (de reacie); rezult o caracteristic presiune de comand - capacitate
practic liniar, cu pant negativ. Dac presiunea de comand variaz ntre 3 i

504

Fig. 15.10. Servomotor cu pistoane axiale cu reglare frontal (TRIMOT).

505

Fig. 15.11. Structura dispozitivelor de comand uzuale ale servomotoarelor
cu reglare frontal.


506

13 bar, capacitatea motorului variaz de la V
max
la V
min
. Sertarul distribuitorului
poate fi comandat i de un electromagnet proporional de for (fig. 15.11,b).
Dispozitivul din figura 15.11,c asigur trecerea capacitii de la valoarea
minim la valoarea maxim ca urmare a creterii presiunii n racordul de admisie
peste valoarea prescris printr-un resort cu precomprimare reglabil. Scderea
presiunii provoac revenirea capacitii la valoarea minim.
Creterea automat a capacitii motorului la creterea presiunii din
racordul de admisie este asigurat prin dispozitivul din figura 15.11,d. Dac debitul
recepionat de motor este constant, turaia acestuia scade la creterea momentului
rezistent; caracteristica rezultat este adecvat transmisiilor de traciune deoarece
momentul crete cu presiunea, deci aceasta variaz puin n jurul valorii optime la
variaii mari de moment.
Servomecanismele optime pentru motoarele hidraulice TRIMOT sunt
caracterizate prin reacia de for corespunztoare comenzii hidraulice folosite n
mod curent.
n ultimul deceniu au fost brevetate i servomotoare lente de capacitate
variabil, comandate prin distribuitoare proporionale. Cea mai evoluat soluie a
fost dezvoltat de firma Vickers pe baza motoarelor cu pistoane radiale produse de
firma Staffa.
Transmisiile al cror raport variaz n limite largi sunt caracterizate prin
reglarea ambelor maini dup urmtorul algoritm: n cursul demarajului,
capacitatea motorului este meninut la valoarea maxim n timp ce capacitatea
pompei este mrit continuu pn la valoarea maxim. Mrirea ulterioar a vitezei
motorului se realizeaz prin reducerea capacitii acestuia. Acest algoritm este
realizat n general printr-o comand mecanohidraulic sub forma unui semnal de
presiune realizat cu o supap normal-deschis a crei prescriere este impus prin-
tr-o pedal.
Soluiile moderne de reglare a capacitii acestor motoare menin
servomecanismul mecanohidraulic cu reacie de for, dar prescrierea capacitii se
face cu un electromagnet proporional de for. Fora maxim de comand uzual
este de circa 80 N; aceasta poate fi realizat cu electromagneii proporionali
utilizai n construcia amplificatoarelor electrohidraulice lente. Cuplarea
electromagnetului la servomecanism se face printr-o plac intermediar i un
plunjer intermediar. n absena comenzii electrice, capacitatea servomotorului se
menine la valoarea maxim, deci riscul de ambalare este minim. Aceast soluie
ofer avantajul utilizrii unei maini de serie mare cu modificri minime. Reglarea
curenilor absorbii de dispozitivele de comand ale celor dou maini ale
transmisiei necesit comanda simultan a servocontrolerelor corespunztoare.

16
FORA DE COMAND A SERVOPOMPELOR
CU PISTOANE AXIALE

16.1. FORMULAREA PROBLEMEI

Structura i performanele dispozitivelor de comand ale servopompelor cu
pistoane axiale depind esenial de fora necesar pentru rotirea axei blocului
cilindrilor fa de axa arborelui cu unghiul , n scopul reglrii cursei pistoanelor.
Rezultatele cercetrilor teoretice i experimentale ntreprinse pentru
determinarea acestor mrimi au fost publicate parial, i numai de firmele reputate,
sub forma unor diagrame ce reprezint sintetic variaia forei medii necesare
reglrii, F
b
, n funcie de presiunea de refulare medie i de capacitatea maxim a
mainii. Un exemplu tipic n acest sens este prezentat n figura 16.1, care corespunde
pompelor din familia A2V produse de firma HYDROMATIK din Germania.

Fig. 16.1. Nomogram de calcul a forei de comand pentru pompele A2V
(HYDROMATIK).

Cercetrile experimentale recente indic faptul c n regim de refulare
cvasipermanent, fora F
b
are o component constant i una alternativ. Prima
component, msurabil n condiii statice, corespunde unei repartiii asimetrice
permanente a presiunii pe distribuitorul frontal, plan sau sferic, fa de cel de al
doilea plan caracteristic al mainii, N, determinat de axa de basculare i de axa
blocului cilindrilor (fig. 4.30). Pentru o pomp dat, mrimea componentei

508

constante este proporional cu presiunea medie de refulare a acesteia. Pentru o
serie de pompe similare funcionnd la aceeai presiune, componenta constant
este proporional cu volumul geometric maxim al acestora.
Componenta alternativ este determinat de variaia periodic cu o unitate
a numrului pistoanelor aflate n faza de refulare. Rezultanta forelor de presiune
care menine blocul cilindrilor pe distribuitor este paralel cu planul N. Trecnd de
o parte i de alta a acestui plan, ea genereaz pe distribuitor o repartiie asimetric a
presiunii, deci o for alternativ de mare frecven, predictibil n funcie de
numrul pistoanelor i de turaia pompei.
Componenta continu tinde ntotdeauna s reduc unghiul , pn la
anularea debitului pompei. Componenta alternativ are dou efecte contrare:
excitnd n for sistemul de reglare cu frecven mare, reduce histerezisul
caracteristicii statice; n acelai timp, microdeplasrile periodice pe care le induce
n mecanismul de reglare favorizeaz uzura prematur a acestuia.
Blocul cilindrilor este dezechilibrat lateral i datorit variaiei continue a
momentului forei centrifuge care acioneaz asupra fiecrui piston, f
c
, n raport cu
centrul C al cepului de basculare (fig. 4.30), n cursul unui ciclu de aspiraie i
refulare.
Momentele forelor centrifuge care se exercit pe pistoanele i bielele
aflate n apropierea punctului mort exterior sunt mai mici dect cele
corespunztoare pistoanelor aflate n apropierea punctului mort interior. Astfel, la
creterea capacitii pompei, fora necesar pentru bascularea blocului cilindrilor
trebuie n principiu s scad. La capacitate constant, efectul creterii turaiei
pompei trebuie s fie similar.
Pentru a impune cu precizie debitul unei pompe cu pistoane axiale, este
obligatorie introducerea unui servomecanism ntre elementul de comand i
elementul de acionare al carcasei blocului cilindrilor. n caz contrar, capacitatea
pompei variaz aleator n funcie de presiunea de refulare medie a acesteia.
Acest capitol conine o sintez a rezultatelor cercetrilor ntreprinse de
autori asupra forei de comand a servopompelor cu pistoane axiale i bloc nclinat.
Rezultatele obinute au constituit baza tuturor calculelor ulterioare specifice
diferitelor tipuri de dispozitive de comand ce pot echipa aceste pompe.

16.2. METODOLOGIA DE MSURARE A FOREI DE
COMAND A SERVOPOMPELOR CU PISTOANE
AXIALE

16.2.1. Structura dispozitivului de msurare a forei de comand

Standul pentru ncercarea servopompelor a fost conceput i realizat n
cadrul Laboratorului de Acionri i Comenzi Hidraulice i Pneumatice al Catedrei
de Hidraulic i Maini Hidraulice din Universitatea "POLITEHNICA" Bucureti,
n colaborare cu Institutul de Maini Unelte i Agregate din Bucureti. Schema de
principiu a standului a fost prezentat n cadrul capitolului 10, paragraful 10.4
Fora de comand a servopompelor cu pistoane axiale

509

(fig. 10.11). Cercetrile experimentale au fost ntreprinse asupra unei pompe cu
pistoane axiale cu bloc nclinat tip F 216 - K1 - 1200M produs de Uzina Mecanic
din Plopeni, instalat n standul prezentat mai sus. Pompa este adecvat funcionrii
n circuit deschis i este echipat cu un dispozitiv de reglare manual, cu tij
bilateral.
n scopul msurrii forei necesare pentru bascularea carcasei blocului
cilindrilor, pompa a fost echipat cu un dispozitiv de acionare manual cu roat
(fig. 16.2), prevzut cu un sistem de compensare automat a jocului axial.
Dispozitivul acioneaz tija de comand printr-un traductor de for tensometric,
TF 1000 ce nu introduce eforturi radiale n tij. Traductorul a fost proiectat i
realizat n colaborare cu laboratorul de tensometrie al I.C.T.C.M. Bucureti i
Uzina Mecanic din Plopeni. Poziia tijei se msoar cu un traductor de poziie
inductiv TIC 35.100, produs de I.A.U.C. Bucureti.
Presiunea de refulare a pompei se msoar cu un traductor de presiune
TP 500, proiectat i realizat n colaborare cu laboratorul de tensometrie al
I.C.T.C.M. Bucureti i Uzina Mecanic din Plopeni. Turaia pompei se msoar
cu un traductor digital proiectat i realizat n colaborare cu Uzina Mecanic din
Plopeni. Momentul pompei se msoar cu un traductor inductiv TT 50, produs de
firma VIBROMETER din Elveia.
Ca amplificatoare de msur au fost utilizate tensometre numerice tip
N23/14.23 produse de I.E.M.I. Bucureti.
Toate traductoarele au fost conectate la o interfa de achiziie a datelor
experimentale tip DAS 1601 produs de firma KEITHLEY din S.U.A., instalat
ntr-un microcalculator PC - DTK - DX 2/66 (S.U.A.).
Toate sistemele de msur au fost etalonate n conformitate cu normele de
metrologie legal, n Laboratorul de Acionri i Comenzi Hidraulice i
Pneumatice al Catedrei de Hidraulic i Maini Hidraulice din U.P.B. Dispozitivele
necesare pentru etalonarea traductoarelor de poziie i moment au fost proiectate de
autori i au fost executate de Uzina Mecanic din Plopeni i de ntreprinderea
AEROTEH din Bucureti.

16.2.2. Metodologia de achiziie i prelucrare a datelor
experimentale cu interfaa KEITHLEY-METRABYTE
i programul TestPoint for Windows

a) Caracteristicile interfeei DAS 1601
DAS 1601 este o interfa performant de achiziie a semnalelor analogice
i numerice destinat microcalculatoarelor compatibile IBM, produs de firma
KEITHLEY din S.U.A. n anul 1994. Interfaa poate fi configurat prin
comutatoare pentru 16 canale de msur simple sau pentru 8 canale difereniale.
Intrrile analogice pot fi configurate prin comutatoare pentru semnale
unipolare (0 - 10 V) sau bipolare ( 10 V). Factorul de amplificare al fiecrui canal
analogic poate fi asignat individual la valorile 1, 10, 100 sau 500. Rata de
eantionare maxim este de 100 KHz la o rezoluie de 12 bii.


510

Fig. 16.2. Structura dispozitivului de msurare a forei de comand:
1 - traductor de turaie digital; 2 - traductor de moment; 3 - pomp F216 - K1; 4 - traductor
de presiune; 5 - traductor de for; 6 - dispozitiv de comand; 7 - traductor de poziie.

Conversia analog/digital poate fi iniiat prin comenzi software, prin
comenzi hardware specifice interfeei sau prin comenzi externe. Transferul de date

511

poate fi realizat printr-una din urmtoarele metode: prin programul de comand,
prin rutine de asistare a ntreruperilor i prin acces direct la memoria RAM a
microcalculatorului (DMA). Transferul de date pe magistrala ISA se face pe 8 bii.
Un numrtor - cronometru cu 3 canale "programabil" asigur succesiunea
operaiilor de intrare analogice sau generarea unor impulsuri de comand cu o
frecven cuprins ntre 1 impuls / or i 100 KHz. Acelai dispozitiv poate fi
utilizat pentru a msura frecvene, perioade sau durate de impulsuri.
Interfaa este prevzut cu 4 intrri digitale unidirecionale i 4 ieiri
digitale unidirecionale, utilizabile pentru conducerea procesului de achiziie, sau
pentru conducerea unor sisteme automate. DAS 1601 este prevzut cu dou canale
de conversie digital - analog (DAC) pe 12 bii. Ieirile acestor canale pot fi
configurate prin comutatoare ntre domeniile 0 - 5 V, 0 - 10 V, 5 V, 10 V. n
plus, se poate utiliza o referin extern pentru a modifica aceste domenii, sau
pentru a utiliza convertoarele ca atenuatoare.
Interfaa DAS 1601 poate fi utilizat cu numeroase programe specializate.
Dintre acestea, cel mai performant este TESTPOINT for WINDOWS.
Setul de programe de baz (ce nsoete placa) permite elaborarea
aplicaiilor cu programele Quick Basic, Professional Basic sau Visual Basic sub
sistemul de operare DOS. De asemenea, este posibil scrierea aplicaiilor sub
sistemele de operare MS-DOS i WINDOWS cu programele MS C, C++,
TurboPascal, MS Visual Basic for Windows, MS Quick C i MS Visual C++.
b) Caracteristicile programului TESTPOINT
TESTPOINT este un software specializat pentru utilizarea optim a
interfeelor de achiziie a datelor experimentale, elaborat de firma Capital
Equipement Corporation din S.U.A.
Programul este conceput sub mediul de operare MS Windows, fiind
orientat pe obiecte pentru a utiliza integral facilitile oferite de acesta. Ca urmare,
programul permite schimbul dinamic de date (DDE) ntre ferestrele de
programare, lucrnd simultan cu alte programe scrise sub Windows: editoare de
texte, procesoare de date bnci de date etc. Astfel, TESTPOINT servete ca o
interfa ideal ntre diferitele aplicaii concepute sub Windows i programele
moderne de achiziie i prelucrare a datelor experimentale.
Programul permite utilizatorului elaborarea unor secvene complexe de
achiziie, calcul i prezentare a datelor experimentale, fr nici o pregtire
prealabil de programare. Pe de alt parte, el permite integrarea funciilor -
program elaborate de utilizator n alte medii de programare. Secvenele de program
sunt stabilite prin selectarea i deplasarea pictogramelor ataate funciilor rezidente
n bibliotec ntr-un panou al utilizatorului. Se constituie apoi o list de aciuni ai
crei parametri sunt tipul i numrul canalului de achiziie, frecvena de achiziie,
numrul de eantioane, modul de reprezentare grafic etc. Toate obiectele necesare
n programul astfel constituit sunt amplasate secvenial ntr-o list de obiecte.
Biblioteca matematic a programului permite efectuarea unui mare numr
de calcule tiinifice complexe, ca de ex. transformata Fourier direct i invers.

512

Informaiile achiziionate cu DAS 1601 sub TESTPOINT pot fi imediat
prelucrate cu MS EXCEL, MS WORD, MS ACCESS etc. i pot fi reprezentate
grafic pe plotere sau imprimante.

16.3. REZULTATELE CERCETRILOR
EXPERIMENTALE

Cercetrile experimentale au fost orientate n urmtoarele direcii:
- determinarea variaiei n timp a forei de comand, la turaie constant i
unghi de basculare constant;
- determinarea influenei presiunii, turaiei i unghiului de basculare asupra
componentei medii a forei de comand.
n figura 16.3 se prezint evoluia forei totale de comand n funcie de
timp pentru pompa F216 - K1 - V1200M la turaia n = 600 rot/min i cursa tijei de
reglare z = 10,45 mm, corespunztoare unei capaciti de circa 50 din capacitatea
maxim (V
max
= 31,1 cm
3
/rot).
Presiunea medie de refulare a fost meninut la o valoare constant (50 bar)
cu ajutorul unei supape pilotate de tip cartu, produs de concernul REXROTH
pentru distribuitoarele baterie de mare capacitate. Frecvena proprie a supapei este
de circa 175 Hz, excluznd pericolul unei rezonane.
Se constat c fora de comand are o component continu i una
alternativ de form practic sinusoidal. Perioada medie a sinusoidei este de circa
7 ms, corespunznd exact relaiei teoretice, care include turaia pompei i numrul
de pistoane al pompei. Ponderea amplitudinii sinusoidei fa de componenta
continu este de circa 40.
La creterea presiunii medii de refulare a pompei (fig. 16.4, 16.5 i 16.6),
componenta continu crete proporional cu presiunea iar amplitudinea relativ a
componentei alternative se conserv la valoarea de mai sus.
n figura 16.7 se prezint variaia forei totale medii de comand n funcie
de presiune, la turaie constant (n = 1000 rot/min) i curs de comand constant
(z = 10,15 mm). Se constat c dependena dintre cele dou mrimi este practic
liniar, fiind afectat de un histerezis mediu de circa 18 daN. Acesta corespunde
frecrilor interne ale mecanismului de reglare i pompei. Msurtorile sistematice
efectuate asupra forei de comand la presiune de refulare nul indic o valoare de
cca 9 daN n ambele sensuri de micare, la o vitez medie a tijei de circa 2 mm/s.
n figura 16.8 se indic variaia forei de comand totale medii calculat pe ntreg
ciclul de reglare. Fora corespunztoare presiunii de refulare variaz practic liniar,
constanta global avnd valoarea
K
b
= 4,3 N/bar = 4,3 10
-5
m
2

Aceasta corespunde valorii unice indicate de productorul pompei pentru
presiunea nominal (320 bar), capacitatea maxim i turaia nominal
(1450 rot/min).

513

Pentru o lungime a prghiei de basculare, R
m
= 49 mm, rezult urmtoarea
valoare a constantei momentului de basculare:
K
m
= 2,1 10
-6
m
3
.

Fig. 16.3. Variaia n timp a forei totale de comand.

514

Variaia forei totale medii n funcie de turaie la presiune de refulare
constant (p = 100 bar) i curs de comand constant (z = 10,33 mm) este
prezentat n figura 16.9. Se constat o cretere liniar a forei de comand cu
turaia, care n domeniul de utilizare uzual (500 ... 1500 rot/min) atinge circa 15
din valoarea maxim.


515

n domeniul capacitilor mari, fora total medie de comand scade cu
circa 14 fa de valoarea maxim nregistrat la circa 30 din cursa de comand
maxim (fig. 16.10).



516

n ansamblu, se poate admite c fora de comand medie este proporional
cu presiunea de refulare medie a pompei, influena turaiei i capacitii fiind
nesemnificativ pentru calcule practice. Frecvena componentei alternative este
mult mai mare dect frecvena proprie a dispozitivelor de reglare uzuale, deci poate
fi neglijat.


517

Fig. 16.7. Variaia forei totale de comand medie n funcie de presiune.

518

Fig. 16.8. Variaia forei de comand medie global n funcie de presiune.

519

Fig. 16.9. Variaia forei de comand medie n funcie de turaie.

520

Fig. 16.10. Variaia forei de comand medie global n funcie de cursa tijei de comand.
17
DINAMICA SERVOPOMPELOR
PROPORIONALE REALIZATE CU SUPAPE
NORMAL-NCHISE

17.1. SOLUII CONSTRUCTIVE MODERNE

Servopompele mecanohidraulice proporionale sunt realizate uzual cu
supape de reglare a presiunii, droselele reglabile fiind rezervate aplicaiilor
speciale. Datorit absenei legturii de reacie globale, precizia static a acestor
servopompe este afectat esenial de variaia forei de comand n funcie de
presiunea de refulare. Frecrile necontrolabile din mecanismul de comand i
neliniaritatea resoartelor de readucere a pistonului n poziia neutr, transform
caracteristica static teoretic ntr-o band a crei lime medie corespunde valorii
maxime a forei de comand. Banda are un salt n origine, corespunztor presiunii
minime ce poate fi asigurat de supapa de comand.
Servopompele proporionale prevzute cu pompe auxiliare destinate
exclusiv comenzii sunt uzual comandate prin supape normal-nchise. Acestea
asigur o presiune minim de comand de circa 5 bar, ce trebuie compensat fie
prin precomprimarea corespunztoare a resoartelor montate n casete, fie prin
untarea motorului hidraulic la presiuni de comand mai mici de 5 bar prin
intermediul unui distribuitor comandat hidraulic, cu revenire elastic la o presiune
de comand inferioar acestui prag. n cazul utilajelor mobile, acelai distribuitor
permite remorcarea cu o for acceptabil prin limitarea presiunii de refulare a
motorului aflat n regim de pomp.
Servopompele proporionale ce includ pompe auxiliare cu destinaie
multipl sunt uzual comandate prin supape mecanohidraulice normal-deschise
duble. Acestea ofer avantajul unei presiuni minime nule, astfel c pentru reglarea
capacitii este posibil utilizarea unui cilindru hidraulic cu resoarte de centrare
necasetate (fig. 17.1, 17.2). Soluia este mai simpl din punct de vedere constructiv,
dar prezint dezavantajul unui nul incert. Din punct de vedere constructiv, supapele
normal-deschise sunt adaptate aplicaiilor concrete. Cea mai rspndit variant,
elaborat de concernul Rexroth, este rezervat utilajelor mobile (fig. 17.3).

17.2. MODELAREA MATEMATIC

n acest paragraf se prezint modelul matematic al servopompelor
mecanohidraulice cu pistoane axiale i bloc nclinat, realizate cu supape normal-
nchise cu ventil conic. Schema hidraulic a sistemului analizat este indicat n
figura 17.4.

522

Fig. 17.1. Cilindru hidraulic cu dublu efect i centrare elastic pentru
servopompe de capacitate mic.
Analiza servopompelor proporionale realizate cu supape normal-nchise

523

Fig. 17.2. Cilindru hidraulic cu dublu efect i centrare elastic pentru
servopompe de mare capacitate.

524

Fig. 17.3. Supap mecanohidraulic normal-deschis dubl.

Fig. 17.4. Schema de principiu a unei servopompe mecanohidraulice.

Capacitatea servopompei V
p
, este proporional cu sinusul unghiului de
basculare:
o
t
= sin R 2
4
d
z V
2
p
(17.1)


525

Fig. 17.5. Schem de calcul pentru prghia de basculare.

Aici, z este numrul pistoanelor pompei; d
p
diametrul pistoanelor; R
raza discului de antrenare a pistoanelor; o unghiul dintre axa blocului cilindrilor
i axa arborelui.
Relaia (17.1) poate fi scris sub forma:
o = sin K V
p p
(17.2)
n care
R 2
4
d
z K
2
p
p

t
= (17.3)
este "constanta capacitii servopompei relativ la unghiul de basculare". Aceasta
poate fi calculat i cu relaia

max
max p
v
sin
V
K
o
= (17.4)
n care intervin mrimile definitorii ale servopompei: capacitatea maxim, V
pmax
i
unghiul maxim de basculare, o
max
. Dac cilindrul hidraulic acioneaz carcasa
basculant prin intermediul unei prghii de raz R
m
(fig. 17.5),

m
R
y
sin = o (17.5)
deci
y
R
K
V
m
p
p
= (17.6)

526

sau
y K V
V p
= (17.7)
Mrimea

max
max p
V
y
V
K = (17.8)
se numete "constanta capacitii servopompei relativ la cursa cilindrului hidraulic
de comand".
Debitul teoretic mediu al servopompei este proporional cu turaia
arborelui acesteia:
y K n V n Q
V p p p tp
= = (17.9)
Dac servopompa este antrenat la turaie constant, debitul acesteia
depinde numai de cursa cilindrului hidraulic:
y K Q
Q tp
= (17.10)
iar servopompa este caracterizat global de o singur constant, K
Q
.
n regim staionar, dac se neglijeaz frecrile, cursa cilindrului poate fi
determinat din ecuaia de echilibru static a pistonului,

b e p
F F F + = (17.11)
n care: F
p
este fora de presiune pe piston; F
e
- fora elastic; F
b
- fora de basculare
medie. Aceste fore se calculeaz cu relaiile:

s p p
p A F = (17.12)
( )
e 0 ec e
y y K F + = (17.13)
p K F
b b
= (17.14)
n care: A
p
este aria util a pistonului; K
ec
- rigiditatea static a resortului cilindrului
hidraulic; y
e0
- precomprimarea resortului cilindrului hidraulic; K
b
- constanta forei
de basculare medii. Din (17.11) rezult
( ) ( )
e 0 b s p
ec
s
y p K p A
K
1
p , p y = (17.15)
Debitul servopompei crete cu presiunea de refulare a pompei de comand
i scade cu presiunea de refulare proprie. Datorit acesteia, n coordonate (p
c
, Q
tp
)
caracteristica static este o band de nlime

527

b
ec
max Q
tp
K
K
p K
Q
= A (17.16)
i de lime
b
c
max
c
K
A
p
p = A (17.17)
Reducerea "alunecrii" sub sarcin a servopompei necesit mrirea
rigiditii resortului cilindrului hidraulic, dar aceast opiune conduce la scderea
pantei caracteristicii statice a servopompei, deci la creterea presiunii de comand
pentru acelai debit. Efectul energetic este negativ, iar lichidul funcional trebuie
rcit mai intens.
Presiunea de refulare a pompei auxiliare rezult din caracteristica static a
supapei (11.40). Debitul ce parcurge supapa rezult din ecuaia de continuitate n
nodul A dintre pompa de comand, supap i cilindrul hidraulic:
0 Q Q Q Q
lc s lp tp
= (17.18)
n care Q
lc
este debitul de scurgeri al cilindrului hidraulic.
Regimul tranzitoriu al sistemului este caracterizat prin dou ecuaii de
micare i o ecuaie de continuitate. n ecuaia de micare a pistonului cilindrului
hidraulic,

d f 0 ec ep b p c
F F F F F F y m = (17.19)
m
c
reprezint masa elementelor mobile ale mecanismului de reglare, redus la tija
pistonului cilindrului hidraulic,
y K F
ep ep
= (17.20)
este fora elastic corespunztoare cursei pistonului,

0 ep ep 0 ep
y K F = (17.21)
reprezint fora elastic corespunztoare precomprimrii resortului; F
f
este fora de
frecare total a mecanismului de reglare, iar F
d
este fora de frnare a pistonului
corespunztoare droselului amplasat pe racordul de evacuare din camera pasiv a
cilindrului hidraulic.
Mecanismele de reglare ale pompelor cu pistoane axiale moderne au fost
ndelung studiate pentru reducerea frecrilor. Astfel, lagrele radiale ale carcasei
basculante sunt prevzute cu rulmeni cu ace, iar lagrele axiale sunt teflonate. n
acelai timp, elementele de etanare sunt compuse din teflon i elastomeri relativ
duri, tinznd s elimine contactul dintre piesele metalice ale racordurilor
orientabile aferente carcasei basculante. Teflonarea pistonului cilindrului hidraulic
reduce n mare msur frecarea dintre acesta i cilindru. Cu toate aceste msuri
constructive, n cursul reglajului capacitii servopompei fora de frecare total

528

trece ntotdeauna prin primele trei zone ale curbei lui Stribeck. Cercetrile
experimentale ntreprinse n prezenta lucrare au evideniat diferene relativ mici
ntre frecarea static, F
fs
(de iniiere a micrii) i cea dinamic (de meninere a
micrii), F
fd
. Frecarea vscoas este semnificativ numai la servopompele rapide,
destinate transmisiilor hidrostatice performante ale autovehiculelor militare,
aeronavelor etc.
n cursul acestei lucrri, pentru calculul funciei F
fc
s-a utilizat relaia
empiric propus de Bo i Pavelescu,
( ) y F e F F y sign y sign F F
fv
y
y
fd fs fd f
s

+ + =

(17.22)
Viteza caracteristic,
s
y depinde de tipul lubrifiantului i de sarcin. Dac
viteza de reglare a capacitii servopompei este relativ mic, diferena dintre F
fs
i
F
fd
este nesemnificativ. Excitaia n for cu frecven mare a mecanismului de
reglare de ctre carcasa basculant reduce diferena dintre cele dou componente,
astfel c n calculele practice termenul exponenial poate fi neglijat.
Timpul de rspuns al servopompei poate fi reglat cu ajutorul unui drosel
amplasat fie pe traseul de admisie, fie pe traseul de evacuare din cilindrul hidraulic.
Se consider cazul practic uzual, n care pe racordul camerei pasive a cilindrului
hidraulic se amplaseaz un drosel cu ventil conic avnd un unghi la vrf, , foarte
mic ( ~ 5
0
).
Suprafaa pasiv a pistonului, de arie A
d
, genereaz debitul
y A Q
d d
= (17.23)
Dac droselul are diametrul d
d
i deschiderea x
d
, debitul ce l parcurge n
regim turbulent necesit o diferen de presiune,

( )
2
d d d
2
d
d
sin c x d
Q
2
p
t
= (17.24)
proporional cu ptratul vitezei pistonului:

2
d d
y K p = (17.25)
unde

( )
2
d d d
2
c
d
sin c x d 2
A
K
t

= (17.26)
Aceast relaie este valabil dac se neglijeaz compresibilitatea lichidului
din camera pasiv a cilindrului hidraulic.
Fora pasiv pe pistonul cilindrului hidraulic este

2
d d d d d
y K A p A F = = (17.27)

529

Dac cilindrul hidraulic este simetric (caz specific servopompelor
proporionale bidirecionale), A
d
= A
p
i

2
d p d
y K A F = (17.28)
Fora de presiune rezultant pe piston este
( )
2
d s p d p pt
y K p A F F F = = (17.29)
Ecuaia de micare a pistonului devine
( )
2
d d fv fd 0 e ep ep b s p
c
y K A y F y sign F y K y K p K p A
m
1
y = (17.30)
Ecuaia de micare a ventilului supapei (11.65) poate fi scris sub forma

0 es s es s s hs cs cs s s
F x K p x K p A x m = (17.31)
n care F
es0
reprezint fora de precomprimare a resortului supapei. Dac se
neglijeaz volumul camerei de comand a supapei, ecuaia de continuitate n nodul
acesteia (11.66) devine:

s
cs
cs
s cs
x
K
A
p p = (17.32)
Din ecuaia de continuitate corespunztoare volumului de lichid cuprins
ntre pomp, supap i cilindru,

s
e
t
lc c cs s lp tp
p
V
Q Q Q Q Q Q
c
= (17.33)
rezult
( ) | |
d s lc p s cs s s s s lp Q
t
e
s
p p K y A x A p x K p K y K
V
p
c
= (17.34)
unde K
lc
este coeficientul de scurgeri interne ale cilindrului hidraulic. Dac pistonul
este etanat numai printr-un joc radial foarte mic, j
p
, scurgerile se produc n regim
laminar i

p
3
p p
ec
L 12
j d
5 , 2 K
q
t
~ (17.35)
unde d
p
este diametrul pistonului, iar L
p
- limea sa efectiv (fr crestturile de
echilibrare a forelor radiale).


530

Aplicaia 17.1. Simularea numeric a comportrii dinamice

Calculele numerice au fost efectuate pentru a determina evoluia
parametrilor sistemului n cursul proceselor tranzitorii tipice. Reeaua de simulare
numeric elaborat cu programul SIMULINK - MATLAB este prezentat n figura
A.17.1-1, iar reelele corespunztoare ecuaiilor celui mai simplu model matematic
studiat sunt indicate n figurile A.17.1-2, A.17.1-3 i A.17.1-4.
Fenomenele tranzitorii ce implic o supap trebuie studiate pe dou tipuri
de intervale de timp. Creterea brusc a precomprimrii resortului supapei
genereaz mai nti oscilaii de mare frecven ale presiunii n nodul dintre pomp,
supap i cilindrul hidraulic (fig. A.17.1-5). Ventilul se aaz n cteva milisecunde
pe scaun (fig. A.17.1-6) astfel c debitul pompei ptrunde n cilindru, provocnd
demarajul pistonului (fig. A.17.1-7) i creterea monoton a presiunii, datorit

Fig. A.17.1-1. Reeaua de simulare numeric general a servopompelor
mecanohidraulice proporionale.


531

de micare a ventilului supapei.

continuitate n nodul pomp - supap - cilindru hidraulic.

de micare a pistonului cilindrului hidraulic.

532

comprimrii suplimentare a resortului cilindrului hidraulic. La atingerea presiunii
corespunztoare noii precomprimri a resortului supapei, are loc un nou fenomen
tranzitoriu rapid: redeschiderea supapei (fig. A.17.1-8). Dup amortizarea
oscilaiilor specifice acestui proces (fig. A.17.1-9) presiunea n cilindru crete mai
lent, deoarece o parte din ce n ce mai mare din debitul pompei se ntoarce la
rezervor prin supap.
La atingerea unghiului de basculare maxim, ntreg debitul pompei este
recirculat prin supap, iar pistonul rmne la cap de curs.
Creterea brusc a presiunii de refulare a servopompei (principala
perturbaie a sistemului) genereaz fenomene similare. Creterea forei de
basculare produce revenirea parial a pistonului cilindrului hidraulic, lichidul din
acesta fiind evacuat prin supap la rezervor. Acest proces tranzitoriu este relativ
lent i se soldeaz cu reducerea capacitii pompei. n contextul servopompei,
sistemul de comand proporional se comport asemntor unui regulator de
putere, deoarece presiunea de refulare a pompei i debitul acesteia variaz n sens
contrar.
Alunecarea servopompei sub sarcin este suficient de rapid pentru a evita
calarea motorului de antrenare (fig. A.17.1-10, A.17.1-11).
Timpul de rspuns al servopompei variaz n limite largi, corespunztor
treptei de for elastic aplicat resortului supapei (fig. A.17.1-12).

Fig. A.17.1-5. Variaia presiunii n nodul pomp - supap - cilindru hidraulic
corespunztoare unei trepte de for elastic aplicat ventilului supapei.


533

Fig. A.17.1-6. Variaia deschiderii supapei corespunztoare unei trepte
de for elastic aplicat ventilului supapei.

Fig. A.17.1-7. Variaia cursei pistonului cilindrului hidraulic corespunztoare
unei trepte de for elastic aplicat ventilului supapei.

534

Fig. A.17.1-8. Variaia deschiderii supapei corespunztoare unei trepte de for
elastic aplicat ventilului supapei urmat de o cretere brusc a
presiunii de refulare a servopompei.

Fig. A.17.1-9. Variaia presiunii n nodul pomp - supap - cilindru hidraulic
corespunztoare unei trepte de for elastic aplicat ventilului supapei
urmat de o cretere brusc a presiunii de refulare a servopompei.

535

Fig. A.17.1.10. Variaia cursei pistonului cilindrului hidraulic corespunztoare
unei trepte de for elastic aplicat ventilului supapei urmat de o
cretere brusc a presiunii de refulare a servopompei.

Fig. A.17.1-11. Influena presiunii de refulare a servopompei asupra
cursei cilindrului hidraulic.


536

Fig. A.17.1-12 Influena precomprimrii resortului supapei asupra variaiei
n timp a cursei pistonului cilindrului hidraulic.
18
DINAMICA SERVOPOMPELOR
MECANOHIDRAULICE CU REACIE
MECANIC RIGID REALIZATE CU
DISTRIBUITOARE CU TREI CI


Servopompele implicate n procesele de reglare rapide includ
servomecanisme realizate cu distribuitoare cu patru ci. Acestea realizeaz reglarea
simultan n sens contrar a presiunilor din camerele motoarelor hidraulice, n jurul
valorii de regim staionar, asigurnd astfel cea mai mare vitez de rspuns posibil.
n acelai timp, tehnologia de execuie a distribuitoarelor cu patru muchii active
este relativ complex, astfel c servopompele mecanohidraulice industriale
utilizeaz distribuitoarele cu trei ci. Acestea regleaz presiunea ntr-o singur
camer a motorului hidraulic n jurul valorii de echilibru, astfel c timpul de
rspuns este teoretic de dou ori mai mare dect n cazul anterior.
Dac prghia de comand are o micare de translaie, aceasta comand
direct un sertar cilindric circular cu doi sau trei umeri drepi. Dac buca de
distribuie este solidar cu pistonul, reacia de poziie se realizeaz implicit. Acesta
este cazul cel mai rspndit n practic, att la servopompele cu bloc nclinat ct i
la cele cu disc nclinat moderne. Dac micarea prghiei de comand a
servopompei este oscilant, se prefer distribuitoarele de urmrire rotative cu
reacie explicit, realizate prin rotirea bucei de distribuie de ctre organul
poziionat.
n acest capitol se studiaz comportarea dinamic a servopompelor cu bloc
nclinat comandate prin servomecanisme cu reacie rigid implicit, realizate cu
sertare cilindrice circulare amplasate n pistoane (fig. 18.1).
Conexiunile caracteristice ale acestora sunt prezentate n figura 18.2.
Pentru mrirea stabilitii se utilizeaz un drosel amplasat ntre sursa de alimentare
la presiune constant i racordul de intrare n servomecanism. O alt msur de
mrire a stabilitii este teirea muchiilor de distribuie cu unghiul |.


Datorit reaciei implicite, ecuaia comparatorului de eroare capt forma
simpl
z y x = (18.1)

538

Fig. 18.1. Servomecanism mecanohidraulic pentru servopompe
cu pistoane axiale cu bloc nclinat.
Dinamica servopompelor mecanohidraulice cu reacie mecanic rigid

539

Fig. 18.2. Conexiunile caracteristice ale distribuitorului servomecanismului:
a) P, T i A nchise; b) AB i P nchis; c) PA i T nchis.

540

Ecuaia de micare evideniaz faptul c presiunile din ambele camere
variaz n jurul valorilor de echilibru:
f b 2 2 1 1
F F A p A p z m = (18.2)
Aici, m este masa prii mobile a mecanismului de reglare, redus la pistonul
servomecanismului; p
1
- presiunea din camera de arie mare, A
1
, numit activ; p
2
-
presiunea din camera de arie mic, A
1
, numit pasiv.
Pentru x > 0, ecuaiile de continuitate corespunztoare celor dou camere
ale cilindrului hidraulic sunt:
( )
1 2 21 l 1
1
1 1 l 1 1
p p K p
V
p K z A Q
c
+ + =
+
(18.3)
( )
2
2
1 2 21 l 2 2 2 l 1 d
p
V
p p K z A p K Q Q
c
+ + + =
+
(18.4)
Debitul care intr n camera de arie mare, Q
1
+
, este:
( )
1 2 ds s 1
p p
2
sin x c d Q
| t =
+
(18.5)
Sursa furnizeaz servomecanismului debitul
( ) Q c A p p
d dd d s
=
2
2
(18.6)
unde A
d
este aria droselului de stabilizare, iar c
dd
- coeficientul su de debit.
Pentru x < 0, ecuaiile de continuitate devin
( )
1
1
1 1 l 1 1 2 21 l 1
p
V
p K Q p p K z A
c
+ = +

(18.7)
( )
2
2
1 2 21 l 2 2 l 2 d
p
V
p p K p K z A Q
c
+ + + = (18.8)
unde
( )
T 1 ds s 1
p p
2
sin x c d Q
| t =
(18.9)
Mrimea de intrare a sistemului de reglare automat este poziia prghiei
de comand, y(t), iar mrimea perturbatoare este presiunea de refulare a servo-
pompei, prin intermediul forei de basculare, F
b
.


541

Aplicaia 18.1. Simularea numeric a comportrii dinamice a
servopompelor mecanohidraulice cu reacie mecanic rigid realizate cu
distribuitoare cu trei ci

Obiectivele experimentelor de simulare numeric au fost:
a) determinarea evoluiei mrimilor caracteristice servopompei n cursul
unei comenzi tipice, introdus sub forma unei trepte de poziie aplicate prghiei de
comand;
b) determinarea rspunsului servopompei la o perturbaie de tip treapt,
corespunztoare variaiei brute a forei de basculare, generat de creterea brusc a
presiunii de refulare.
n figurile A.18.1-1 ... A.18.1-5 se prezint variaia urmtoarelor mrimi
caracteristice ale servopompei: poziia pistonului, deschiderea distribuitorului,
debitul absorbit de servomecanism prin droselul de amortizare, presiunea n camera
activ i presiunea n camera pasiv a servomecanismului.
Se constat c rspunsul servomecanismului la un semnal treapt de
amplitudine relativ mare (1 mm), comparabil cu valoarea maxim admisibil din
punct de vedere constructiv (2 mm), este foarte prompt i are caracter aperiodic.
Constanta de timp are o valoare extrem de redus (0,007 s), corespunztoare
utilizrii servopompei n procese de reglare rapide. O aplicaie tipic n acest sens
este reglarea presiunii i puterii transmisiei.
Se constat c efectul reaciei tranzitorii introduse prin droselul nseriat cu
servopompa este foarte eficient n faza iniial a anulrii erorii, provocnd o
scdere rapid a presiunii n camera pasiv a servomecanismului, i implicit a
debitului necesar realizrii comenzii. Scderea presiunii n camera pasiv poate
genera chiar intrarea n cavitaie a servomecanismului n cursul aplicrii unui
semnal de tip ramp cu pant mare. Astfel, este necesar limitarea inferioar a
diametrului droselului de amortizare.
n figura A.18.1-6 se prezint rspunsul servopompei la un semnal
compus, format dintr-o treapt de mic amplitudine (0,1 mm) aplicat la intrare, i
o cretere brusc a forei rezistente a servomecanismului, corespunztoare unei
creteri majore a presiunii de refulare a servopompei (300 bar). Se constat c la
semnale mici, servomecanismul se comport ca un element de ntrziere de ordinul
al treilea, deoarece amortizarea asigurat de panta caracteristicii distribuitorului
este relativ mic iar scurgerile considerate n calcule au fost evaluate pentru o
execuie de calitate.
Alunecarea sub sarcin a servomecanismului studiat este foarte mic
(0,013 mm), indicnd o rigiditate global mare a servopompei. Rejectarea
perturbaiei maxime posibile n cazul practic analizat se face n circa 0,015 s,
demonstrnd posibilitatea utilizrii servopompei pentru meninerea automat a
presiunii de refulare la o valoare constant, impus pe cale electric sau mecanic.
n acelai timp, este posibil utilizarea servopompei pentru meninerea automat a
puterii consumate de transmisie de la motorul de antrenare la valoare constant, cu

542

un timp de rspuns foarte mic, ce permite o supradimensionare redus a acestuia
pentru a evita calarea la sarcini brute.

Fig. A.18.1-1. Variaia poziiei pistonului pentru un semnal treapt.

Fig. A.18.1-2. Variaia deschiderii sertarului pentru un semnal treapt.


543

Fig. A.18.1-3. Variaia debitului absorbit de servopomp la un semnal treapt.

Fig. A.18.1-4. Variaia presiunii n camera pasiv la un semnal treapt.


544

Fig. A.18.1-5. Variaia presiunii n camera activ la un semnal treapt.

Fig. A.18.1-6. Rspunsul servopompei la un semnal treapt de mic amplitudine,
urmat de o cretere brusc a presiunii de refulare.

n ansamblu, experimentele de simulare numeric efectuate verific
performanele indicate global de productorul servopompei pentru condiii normale
de execuie i exploatare. Creterea jocurilor i reducerea etaneitii manetei
pistonului mresc amortizarea global a servopompei.
19
ANALIZA SERVOPOMPELOR
MECANOHIDRAULICE ECHIPATE CU
REGULATOARE DE PUTERE


Numeroase transmisii hidraulice sunt caracterizate din punct de vedere
energetic prin limitarea puterii disponibile pentru antrenarea pompelor. Ca urmare,
aceste transmisii sunt prevzute cu regulatoare de putere cu aciune direct sau
indirect. Primele sunt specifice transmisiilor n circuit deschis, iar ultimele
echipeaz pompele transmisiilor n circuit nchis reglate prin servocomenzi cu
prescriere hidraulic sau electrohidraulic.
Se consider regulatorul tipic din figura 19.1 i se adopt pentru sistemul
din care face parte schema hidraulic din figura 19.2.

Fig. 19.1. Regulator de putere cu aciune direct pentru pompe cu pistoane axiale cu bloc
nclinat:
1 - drosel cu dublu efect; 2 - pistonul cilindrului hidraulic; 3 - prghie de basculare;
4 - furc de basculare; 5 - resort solicitat la presiune de refulare mare; 6 - tija
cilindrului hidraulic; 7 - resort solicitat permanent; 8 - aib de
precomprimare a resortului exterior; 9 - limitatorul capacitii minime.


546

Regulatorul este compus dintr-un cilindru hidraulic cu simplu efect i
revenire elastic, ale crui oscilaii sunt amortizate cu ajutorul unui drosel sensibil
la sensul circulaiei lichidului ntre pomp i cilindru, precum i cu dou drosele
realizate ntre tija cilindrului i capacele acestuia (fig. 19.3). Tija cilindrului
acioneaz carcasa blocului cilindrilor printr-o prghie de basculare (fig. 19.4).
Pentru a evidenia comportarea dinamic a regulatorului se consider c
pompa alimenteaz un motor ideal din punct de vedere dinamic. ntr-o prim
aproximaie se admite c pompa este antrenat la turaie constant. Se consider
dou categorii de fenomene tranzitorii ale sistemului: unele care nu implic
depirea presiunii de ncepere a deschiderii supapei de limitare a presiunii de
refulare a pompei i altele n care intervenia supapei este obligatorie. Toate
calculele sunt efectuate n sistemul internaional de uniti de msur.

Fig. 19.2. Schema hidraulic a regulatorului de putere cu aciune direct.

Fig. 19.3. Schema droselelor realizate ntre tija
cilindrului i ghidajele acesteia.
Fig. 19.4. Prghia de basculare
a carcasei blocului cilindrilor.

Analiza servopompelor mecanohidraulice echipate cu regulatoare de putere

547

19.2. CARACTERISTICA DE REGIM STAIONAR A
REGULATORULUI

Comportarea regulatorului n regim staionar este descris de relaia dintre
debitul real al pompei, Q
p
i presiunea de refulare, p.
La turaie constant de antrenare, n
p
[rot/s], debitul teoretic mediu al
pompei, Q
tmp
[m
3
/s] este proporional cu capacitatea acesteia, D
p
[m
3
/rad]:

p p tmp
D Q e = (19.1)
p p
n 2t = e [rad/s] fiind viteza unghiular a arborelui. n cazul pompei cu bloc
nclinat,
o = sin R D z 25 , 0 D
2
p p
(19.2)
unde: z
p
este numrul pistoanelor pompei; D - diametrul pistoanelor [m]; R - raza
discului de antrenare a pistoanelor [m]; o - unghiul de basculare a carcasei [rad].
Unghiul o poate fi exprimat n funcie de poziia tijei cilindrului hidraulic al
regulatorului n raport cu poziia corespunztoare capacitii maxime a pompei
(fig. 19.4):

m
R / s sin = o (19.3)
unde s este distana dintre centrul rolei i axa de capacitate nul [m] i R
m
- raza
prghiei de basculare [m]. Din figura 19.4 rezult:
x sin R x s s
max m max
o = = (19.3')
s
max
fiind distana maxim dintre centrul rolei i axa de capacitate nul [m], iar x -
deplasarea pistonului cilindrului hidraulic fa de poziia corespunztoare
capacitii maxime [m].
Relaia (19.3) devine:

m
max
R
x
sin sin o = o (19.4)
deci expresia capacitii pompei este:
( )
|
|
.
|
\
|
o =
m
max
2
p p
R
x
sin R D z 25 , 0 x D (19.5)
sau
( )
|
|
.
|
\
|
o =
m
max D p
R
x
sin K x D (19.6)
unde K
D
= 0,25 z
p
D
2
R [m
3
/rad]. Pentru x = 0, D
p
(0) = D
pmax
, deci:

548

max max p D
sin / D K o = (19.7)
Poziia tijei rezult din ecuaia de echilibru static a acesteia:

e b c
F F F = + (19.8)
n care F
c
este fora de presiune pe pistonul cilindrului hidraulic al regulatorului,
corespunztoare presiunii din cilindru, [N]; F
b
- fora necesar pentru bascularea
carcasei blocului cilindrilor, [N]; F
e
- fora elastic dezvoltat de resoarte, [N].
n regim staionar:

c c c
A p F = (19.9)
unde 4 / d A
2
c c
t = este aria pistonului cilindrului hidraulic de diametru d
c
[m].
Dac fora elastic este realizat de un singur arc (x s x
02
):
( )
01 1 1 e
x x K F + = (19.10)
iar dac sunt solicitate ambele arcuri (x > x
02
),
( ) ( )
02 2 01 1 2 e
x x K x x K F + + = (19.11)
n aceste relaii, K
1
este rigiditatea resortului solicitat permanent [N/m];
K
2
- rigiditatea resortului solicitat la depirea unei anumite valori a presiunii de
refulare a pompei [N/m]; x
01
- precomprimarea resortului solicitat permanent [m];
x
02
-

deplasarea tijei cilindrului hidraulic, necesar nceperii comprimrii resortului
liber [m].
Se admite pentru fora F
b
expresia:

b b
K p F = (19.12)
Coeficientul K
b
[m
2
] se determin din diagramele obinute experimental. n
figura 19.5 se prezint diagrama corespunztoare pompei A2V55 produs de firma
HYDROMATIK (Germania).
Pentru p = p
max
se obine:

max max b b
p / F K = (19.13)
Dac
02
x x s , ecuaia de echilibru static a tijei cilindrului hidraulic are
forma liniar:
( ) ( )
b c 01 1
K A p x x K + = + (19.14)
Rezult:
( )
( ) ( )
b c
1 01
b c
1
K A
K x
K A
xK
x p
+
+
+
= (19.15)
i

549

( )
01
1
b c
p
x
K
K A p
x
+
= (19.16)

Fig. 19.5. Variaia forei de basculare n funcie de presiunea de refulare pentru
pompa din seria A2V55 (HYDROMATIK).

Reducerea capacitii ncepe la presiunea:
( )
( )
b c
01 1
01
K A
x K
p 0 p
+
= = (19.17)
Comprimarea resortului liber ncepe la presiunea:
( )
( )
( )
b c
02 01 1
02 02
K A
x x K
p x p
+
+
= = (19.18)
Caracteristica static a regulatorului are panta:

b c
1
R
K A
K
dx
dp
1
+
=
|
.
|
\
|
(19.19)
n cazul x > x
02
ecuaia de echilibru static a tijei devine:
( ) ( ) ( )
b c 02 2 01 1
K A p x x K x x K + = + + (19.20)
deci:
( )
b c
02 2 01 1
b c
2 1
K A
x K x K
K A
K K
x x p
+
+
+
+
= (19.21)
i

550

( )
2 1
02 2 01 1
2 1
b c
K K
x K x K
K K
K A
p p x
+
+
+
= (19.22)
Deplasarea maxim a tijei regulatorului corespunde presiunii maxime de
refulare a pompei:
( )
2 1
02 2 01 1
2 1
b c
max max max
K K
x K x K
K K
K A
p p x x
+
+
+
+
= = (19.23)
Cele dou resoarte asigur caracteristicii statice a regulatorului panta:

b c
2 1
R
K A
K K
dx
dp
2
+
+
=
|
.
|
\
|
(19.24)
Se poate calcula n continuare variaia capacitii pompei n funcie de
presiunea de refulare. Din (19.6) i (19.16) se obine:
( )
(
|
|
.
|
\
|
+
o =
01
1
b c
m
max D p
x
K
K A
p
R
1
sin K p D (19.25)
pentru
02
x x s , iar din (19.6) i (19.22) rezult:
( )
(
|
|
.
|
\
|
+
+
+
+
o =
2 1
01 1 02 2
2 1
b c
m
max D p
K K
x K x K
K K
K A
p
R
1
sin K p D (19.26)
dac x > x
02
.
Debitul teoretic mediu al pompei se calculeaz din relaiile (19.1), (19.6) i
(19.25):
- pentru
02
x x s

(
|
|
.
|
\
|
+
o e =
01
1
b c
m
max D p tmp
x
K
K A
p
R
1
sin K Q (19.27)
- pentru x > x
02

( )
(
+
+ +
o e =
2 1
01 1 02 2 b c
m
max D p tmp
K K
x K x K K A p
R
1
sin K Q (19.28)
Datorit debitului pierderilor volumice Q
lp
[m
3
/s], debitul real al pompei,
Q
p
[m
3
/s] este mai mic dect cel teoretic:
( ) ( ) ( ) p Q p Q p Q
lp tmp p
= (19.29)
Se admite c scurgerile se produc n regim laminar, deci sunt proporionale
cu presiunea de refulare a pompei:

551

( ) p K p Q
lp lp
= (19.30)
Constanta scurgerilor pompei, K
lp
[m
5
/Ns] se determin din condiia:

( ) ( ) ( ) ( )
( )
(
(
= =
0 Q
p Q
1
p
0 Q
p
p Q 0 Q
p
Q
K
tmp
max p
max
tmp
max
max p tmp
max
max lp
lp
(19.31)
Prin definiie, raportul ( ) ( ) ( ) 0 Q / p Q p
tmp max p max vp
= q este randamentul
volumic al pompei la capacitatea maxim i presiunea maxim, deci:

( )
( ) | |
max vp
max
tmp
lp
p 1
p
0 Q
K q = (19.32)

19.3. ALEGEREA PARAMETRILOR RESOARTELOR
PENTRU O PUTERE DAT

Admind ntr-o prim aproximaie c randamentul total al pompei,
tp
q ,
este constant n domeniul de variaie a capacitii, condiia de meninere constant
a puterii absorbite de pomp de la motorul de antrenare,

( )
. const
p Q p
N
tp
tmp
=
q
= (19.33)
devine:
( )
p
N
p Q
tp
tmp
q
= (19.34)
Din relaiile (19.33) i (19.34) se obine
( ) x D
p
N
p p
tp
e =
q
(19.35)
Introducnd aici expresia capacitii pompei,

|
|
.
|
\
|
o e =
q
m
max D p
tp
R
x
sin K
p
N
(19.36)
se determin relaia dintre presiunea de refulare a pompei i deplasarea necesar
tijei cilindrului hidraulic, x
N
, pentru a menine constant puterea absorbit de
pomp:

552

( )
D p
tp m
max m N
K p
NR
sin R p x
e
q
o = (19.37)
Dar
max max m
s sin R = o , iar mrimea

D p
tp m
N
K
NR
K
e
q
= [N/m] (19.38)
este o constant, deci curba de putere absorbit constant este o hiperbol
(fig. 19.6):
( ) p / K s p x
N max N
= (19.39)

Fig. 19.6. Caracteristica static a regulatorului de putere.

Pentru x
N
= 0 se obine ordonata la origine a curbei N = const.:
( )
0 N
max
N
N
p
s
K
0 p = = (19.40)
Presiunii maxime de refulare i corespunde deplasarea maxim a tijei
cilindrului:
( )
max
N
max max N max N
p
K
s p x x = = (19.41)
Tangenta la curba de putere constant are panta

553

( )
2
N max
N
N
x s
K
dx
dp
=
|
.
|
\
|
(19.42)
Se admite c cele dou drepte care alctuiesc caracteristica de regim
staionar a regulatorului sunt tangente la curba de putere constant, pe care o
aproximeaz.
Fie (
1 N 1 N
p , x ) i (
2 N 2 N
p , x ) dou puncte ale curbei de putere constant
(p
N1
< p
N2
). Ecuaiile tangentelor n aceste puncte sunt:

( )
( )
1 N 2
1 N max
N
1 N
x x
x s
K
p p
= (19.43)

( )
( )
2 N 2
2 N max
N
2 N
x x
x s
K
p p
= (19.44)
Dreptele care formeaz caracteristica regulatorului sunt definite prin
ecuaiile:

02
b c
01 1
b c
1
x x ,
K A
x K
K A
K
x p s
+
+
+
= (19.45)

02
b c
02 2 01 1
b c
2 1
x > x ,
K A
x K x K
K A
K K
x p
+
+
+
+
= . (19.46)
Prin identificarea celor dou perechi de ecuaii se obin parametrii
resoartelor:

( )
( )
2
1 N max
b c N
1
x s
K A K
K
+
= (19.47)

( )
( )
1 2
2 N max
b c N
2
K
x s
K A K
K
+
= (19.48)
( ) | |
1 N 1 b c 1 N
1
01
x K K A p
K
1
x + = (19.49)
( ) ( )( ) | |
1 N 2 N b c 2 1 2 N 01 1 N
2
02
p p K A K K x x K
K
1
x + + + = (19.50)
Se poate calcula i presiunea corespunztoare punctului de intersecie al
dreptelor care formeaz caracteristica regulatorului:

554

( )
( )
( )
( )
( )
2
1 N 2 N 1
b c 2
1 N
2
1
b c 2
2 N 2 1 1
b c
1 N 1
1 N 02
K
p p K
K A K
x K
K A K
x K K K
K A
x K
p x p
+
+
+
+
=
(19.51)
Punctele de tangen se aleg astfel nct eroarea static maxim a
regulatorului s fie ct mai mic. Un criteriu practic este acela al egalitii erorilor
n punctele 0 x = ,
02
x x = i
max
x x = .

19.4. MODELUL MATEMATIC AL COMPORTRII
DINAMICE A REGULATORULUI

Comportarea dinamic a regulatorului poate fi studiat cu ajutorul ecuaiei
de micare a pistonului cilindrului hidraulic i a ecuaiei de continuitate scris
pentru nodul dintre pomp, motor i regulator.

19.4.1. Ecuaia de micare

Legea de micare a tijei cilindrului hidraulic se obine prin integrarea
ecuaiei difereniale:

a e b c
F F F F x m + = (19.52)
n care m [kg] este masa subansamblului basculant, redus la tija cilindrului
hidraulic; F
a
[N] - fora de amortizare creat de droselele realizate ntre capetele
tijei cilindrului hidraulic i alezajele corespunztoare.
Presiunea din cilindrul hidraulic, p
c
, difer de presiunea de refulare a
pompei, p, prin cderea de presiune
d
p A [N/m
2
] introdus de droselul nseriat ntre
pomp i regulator:

d c
p p p A = (19.53)

Fig. 19.7. Drosel cu dublu efect (HYDROMATIK).

555

Acest drosel are o structur special (fig. 19.7) care asigur regulatorului
performane dinamice optime n raport cu variaiile debitului absorbit de motor. La
scderea capacitii, droselul este format dintr-o cresttur cu seciunea
semicircular, iar n cursul creterii capacitii pompei se utilizeaz dou crestturi
cu seciune semicircular. Cderea de presiune pe un drosel rezult din relaia:

2
d
2
d
2
d
d
A c
2
Q
p
= A (19.54)
a) n regim laminar, coeficientul de debit al unui drosel tubular, c
dl
, este
proporional cu rdcina ptrat a numrului Reynolds echivalent, Re
e
, al curgerii
(fig. 19.8):

e dl
Re
8
1
c = (19.55)
unde
5 Re
L
D
Re
h
e
s = (19.56)
L [m] fiind lungimea droselului.

Fig. 19.8. Variaia coeficientului de debit al droselului tubular
n funcie de numrul Reynolds echivalent.

n definirea acestui numr este necesar utilizarea diametrului hidraulic:

d
d
h
P
A
4 D = (19.57)

556

n care A
d
[m
2
] este aria seciunii transversale iar P
d
[m] - perimetrul udat, deoarece
seciunea droselului nu este (n general) circular. Rezult:

d 2
d
d
d
d
d
d
d
d
e
Q
LP
A 16
P
A
4
1
A
Q
L
1
P
A
4 Re
v
=
v
= , (19.58)
v[m
2
/s] fiind viscozitatea cinematic a lichidului.
Se noteaz cu:

2
d
d
R
LP
A 16
K
v
= (19.59)
constanta numrului Re
e
, deci:

d R e
Q K Re = . (19.60)
Din (19.60) i (19.55) se obine:

2
d
d d
d R dl
LP
Q A
2
1
Q K
8
1
c
v
= = (19.61)
Se nlocuiete aceast expresie n (19.54), rezultnd:

d dl d
Q K p = A 0 (19.62)
dup cum x 0; s-a notat cu:

3
d
2
d
dl
A
LP 2
K
q
= [ Ns/m
5
] (19.63)
constanta cderii de presiune pe droselul de amortizare n regim laminar.
Dac:
x A Q
c c
= 0 (19.64)
este debitul care ptrunde n cilindrul hidraulic al regulatorului cderea de presiune
pe drosel se calculeaz astfel:
- la scderea capacitii pompei ( x > 0), Q
d
= Q
c
, deci:
0 > Q K p
c dl
) 1 (
d
= A (19.65)
- la creterea capacitii (x < 0),
c d
Q 5 , 0 Q = deci:
0 < Q K 5 , 0 p
c dl
) 2 (
d
= A . (19.66)
n calculul numrului Re
e
se consider modulul debitului de comand:

c R
) 1 (
e
Q K Re = (19.67)

557

c R
) 2 (
e
Q K 5 , 0 Re = . (19.68)
Cu ajutorul figurii 19.7 se calculeaz:

2
d
R
2
1
A t = (19.69)
( ) 2 R P
d
+ t = (19.70)
deci
R
2
2
D
h
+ t
t
= (19.71)

( ) L 2
8
K
2 R
v + t
t
= (19.72)

( )
4 3
2
dl
R
L 2 16
K
t
q + t
= (19.73)
unde R [m] este raza droselului.
b) n regim turbulent "lent" ( ) 50 Re < 5
e
s

e
e
dtl
Re 28 , 2 64
Re
c
+
= (19.74)
iar n regim turbulent "rapid" ( ) 50 Re
e
>

e
e
dtr
Re 5 , 1 74 , 13
Re
c
+
= (19.75)
Cderea de presiune pe drosel se calculeaz cu relaia:

2
r , dl dt
2
d
r , dtl
c K
Q
p = A
unde

2
d dt
A
2
K
= [m
7
/kg] (19.76)
Pentru droselul considerat:

558

4
2
dt
R
2
K
t
= (19.77)
Dac 5 < 50 Re
e
s :

2
dtl dt
2
c ) 1 (
dtl
c K
Q
p = A (19.78)
pentru x > 0, respectiv:

2
dtl dt
2
c ) 2 (
dtl
c K 4
Q
p = A (19.79)
la x < 0.
Dac Re
e
> 50:

2
dtr dt
2
c ) 1 (
dtr
c K
Q
p = A (19.80)
n cazul x > 0 i:

2
dtr dt
2
c ) 2 (
dtr
c K 4
Q
p = A (19.81)
cnd x < 0.
Cu aceste relaii se poate calcula p
c
i apoi F
c
.
n scopul definirii forei de amortizare create de droselele adiionale se
admite c micarea prin fantele inelare dintre tij i alezajele corespunztoare are
caracter laminar. Droselul din capacul arcului (fig. 19.3) este activ dac x > 0:

1
1
3
1 1
1
p
L 12
j D
Q A
q
= (19.82)
unde x A Q
1 1
= este debitul creat de tij prin aria 4 / D A
2
1 1
t = ; D
1
- diametrul
nominal al tijei [m]; L
1
- lungimea alezajului [m]; j
1
- jocul radial [m]; q -
viscozitatea dinamic a lichidului [Ns/m
2
]; Ap
1
- suprapresiunea din camera de
volum variabil fa de carcas [N/m
2
]. Se creeaz astfel o for de amortizare,
x
j
D
L
4
3
p A F
3
1
3
1
1 1 1 1 a
q
t
= A = (19.83)
proporional cu viteza tijei,
x K F
' '
1 a 1 a
= (19.84)

559

unde:

3
1
1
1 1 a
j
D
L
4
3
K
|
|
.
|
\
|
tq = ' ' (19.85)
Cnd x 0 camera de volum variabil format ntre tija cilindrului i
capacul arcului se videaz parial sau total, reducnd fora care tinde s deplaseze
tija cilindrului mpotriva pistonului acestuia. Aceast for este neglijabil n raport
cu celelalte fore implicate n echilibrul dinamic al pistonului cilindrului hidraulic.
Dac x < 0, tija cilindrului i capacul regulatorului genereaz debitul:
( ) x A A Q
c 2 2
= (19.86)
cruia i corespunde suprapresiunea:
( ) x d D
j D
L 3
p
2
c
2
2 3
2 2
2
2

q
= A (19.87)
i fora de amortizare:
( ) ( ) 0 x d D
j D 4
L 3
A A p F
2
2
c
2
2 3
2 2
2
c 2 2 2 a
<
tq
= A = (19.88)
proporional cu viteza pistonului:
0 x K F
2 a 2 a
< ' ' = (19.89)
n care:
( )
2
2
c
2
2 3
2 2
2
2 a
d D
j D 4
L 3
K
q t
= ' ' [Ns/m]. (19.90)
Se neglijeaz efectul acestui drosel n cazul x > 0.
n regim tranzitoriu expresiile forelor F
b
i F
e
sunt identice cu cele
corespunztoare regimului staionar. n general:

0 e e e
F x K F + = (19.91)
unde:

=
s
+
02 1
02 2 1
e
x x , K
x > x , K K
K (19.92)
i

=
s
02 01 1
02 02 2 01 1
0 e
x x , x K
x > x , x K x K
F (19.93)

560

Ecuaia de micare devine:
( )
a a 0 e e b c
F F F x K K A p x m ' ' ' + = (19.94)
unde:

d c a
p A F A = ' (19.95)
este fora de amortizare creat de droselul principal, iar

s ' '
' '
= ' '
0 x , 0 < x K
0 > x , 0 > x K
F
2 a
1 a
a

(19.96)
este fora de amortizare creat de droselele secundare. n primul caz,

'
s '
s '
'
s '
s '
= '
0 < x , Re < 50 , x K
0 < x , 50 Re < 5 , x K
0 < x , 50 Re , x K
0 > x , Re < 50 , x K
0 > x , 50 Re < 5 , x K
0 > x , 5 Re , x K
F
e 6 a
e 5 a
e 4 a
e 3 a
e 2 a
e 1 a
a

(19.97)
unde:

2
c dl 1 a
A K K = ' [Ns/m] (19.98)

2
dtl dt
3
c
2 a
c K
A
K = ' [Ns
2
/m
2
] (19.99)

3
dtr dt
3
c
3 a
c K
A
K = ' [Ns
2
/m
2
] (19.100)

1 a 4 a
K K ' = ' [Ns/m] (19.101)

2
dtl dt
3
c
5 a
c K 4
A
K = ' [Ns
2
/m
2
] (19.102)

2
dtr dt
3
c
6 a
c K 4
A
K = ' [Ns
2
/m
2
] (19.103)


561

19.4.2. Ecuaia de continuitate

n regim tranzitoriu, debitul pompei (Q
tmp
) se consum pentru alimentarea
motorului (Q
tmm
), compensarea scurgerilor (Q
lp
i Q
lm
), comanda regulatorului (Q
c
)
i comprimarea lichidului cuprins ntre pomp, motor i regulator (Q
c
):

c lm lp tmm tmp
Q Q Q Q Q Q + + + + =
c
(19.104)
Se admite c scurgerile motorului (Q
lm
) se produc n regim laminar:
p K Q
lm lm
= (19.105)
unde:

( ) ( )
( )
max vm
max vm
max
tmm
lm
p
p 1
p
0 Q
K
q
q
= (19.106)
Dac pompa i motorul au o construcie similar, se poate admite egalitatea
lm lp
K K = . Se noteaz cu K
lpm
[m
3
/Ns] coeficientul scurgerilor pompei i
motorului, deci:
p K Q Q Q
lpm lpm lm lp
= = + (19.107)
unde:

( )
( ) | |
max vp
max
tmp
lpm
p 1
p
0 Q 2
K q = (19.108)
Debitul de compresibilitate depinde de volumul total de lichid supus
variaiilor de presiune, V
t
[m
3
] i de modulul de elasticitate echivalent al lichidului,
e
c [N/m
2
]:

dt
dp V
Q
e
t
c
= (19.109)
p
V
x A p K Q Q
e
t
c lpm tmm tmp

c
+ + + = (19.110)

19.5. ANALIZA LINIARIZAT A COMPORTRII
DINAMICE A REGULATORULUI

Scopul acestei analize este determinarea condiiilor de stabilitate
corespunztoare micilor oscilaii ale parametrilor funcionali. Prima cerin a

562

analizei este liniaritatea forelor de amortizare. n cazul primei componente se
admite c oscilaiile satisfac condiia 5 Re
e
s i se noteaz cu
a
K' [Ns/m]
valoarea constantelor
a
K' i
4 a
K' , deci se consider un drosel fix:
x K F
a a
' = ' (19.111)
n al doilea caz este necesar s se adopte o singur valoare pentru
coeficienii
1 a
K' ' i
2 a
K' ' , ceea ce este posibil prin alegerea corespunztoare a
jocurilor
1
j i
2
j . Se noteaz cu
a
K' ' [Ns/m] valoarea medie sau valoarea comun a
celor doi coeficieni, astfel c:
x K F
a a
' ' = ' ' (19.112)
Efectul celor dou fore de amortizare este echivalent. Ecuaia de micare
capt forma liniar:
( ) ( )
0 e a a e b c
F x K K x K K A p x m ' ' + ' + = (19.113)
sau:

0 e p e a
F pK x K x K x m = + + (19.114)
unde
a
K [Ns/m] este coeficientul total de amortizare vscoas:

a a a
K K K ' ' + ' = (19.115)
iar

c b p
A K K + = (19.116)
este coeficientul total al forei de presiune [m
2
]. Se constat c fora de presiune i
fora de basculare au un efect similar.
Se consider micile oscilaii ale parametrilor funcionali n jurul valorilor
corespunztoare unui regim staionar, marcate prin indicele zero. Se noteaz cu A
variaiile acestor parametri. n cazul ecuaiei de micare (19.114):

0
x x x = A (19.117)

0
p p p = A (19.118)
deci:

0 e 0 p p 0 e e a 2
2
F p K p K x K x K
dt
x d
K
dt
x d
m + A = + A +
A
+
A
(19.119)
n regim staionar,

563

0 e 0 p 0 e
F p K x K = (19.120)
astfel c ultima ecuaie capt forma simpl:

p K x K
dt
x d
K
dt
x d
m
p e a 2
2
A = A +
A
+
A
(19.121)

Se aplic acestei ecuaii transformata Laplace pentru condiii iniiale nule:
p K x K x s K x ms
p e a
2
A = A + A + A (19.122)
obinndu-se funcia de transfer,

1
s 2 s
1
K
K
K s K ms
K
p
x
n
2
n
2
1
p
e a
2
p
+
e
,
+
e
=
+ +
=
A
A
(19.123)
n care pulsaia natural,
n
e [rad/s], i factorul de amortizare, , , au respectiv
expresiile:

m
K
e
n
= e (19.124)

e
a
mK 2
K
= , (19.125)
Se constat c factorul de amortizare are valoarea cea mai dezavantajoas
n cazul solicitrii ambelor arcuri, cnd constanta K
e
are valoare maxim.
Dac se admite c presiunea de refulare a pompei este mrimea de intrare a
sistemului (ceea ce este n general neadevrat) regulatorul se comport ca un
element de ntrziere de ordinul al doilea. Impunndu-se factorului de amortizare o
valoare convenabil (optim)
opt
, = 0,5 ... 0,7 se poate stabili valoarea optim a
constantei K
a
:

e opt aopt
mK 2 K , = (19.126)
Se adopt pentru constanta
a
K' ' valoarea corespunztoare unor jocuri
normale din punctul de vedere al ghidrii tijei cilindrului hidraulic, rezultnd
valoarea optim a constantei
a
K' :

aopt aopt aopt
K K K ' ' = ' (19.127)
Dar

564

( )
4
opt
3
opt
2
2
c aopt
R
L 2 16
A K
t
+ t q
= ' (19.128)
Se alege din considerente tehnologice lungimea optim a droselului
principal i se calculeaz raza optim a acestuia:

( )
4
aopt
3
2
c opt
2
opt
K
A L 2 16
R
' t
+ t q
= (19.129)
Raza minim corespunde cazului funcionrii ambelor resoarte.
n regim tranzitoriu debitele considerate sufer variaiile,
( ) ( ) x
R
K
x x
R
K
D D Q Q Q
m
D p
0
m
D p
0 p p p 0 tmp tmp tmp
A
e
=
e
= e = = A
(19.130)

0 tmm tmm tmm
Q Q Q = A (19.131)
( ) p K p p K Q Q Q
lpm 0 lpm 0 lpm lpm lpm
A = = = A (19.132)

( )
dt
p d V
dt
p p d V
dt
dp V
Q Q
e
t 0
e
t
e
t
A
c
=
A +
c
=
c
= = A
c c
(19.133)

( )
dt
x d
A
dt
x x d
A
dt
dx
A Q Q
c
0
c c c c
A
=
A +
= = = A (19.134)
care se introduc n ecuaia de continuitate (19.110),

0 lpm tmm 0 tmm tmp 0 tmp
Q Q Q Q Q + A + = A + (19.135)
pentru a obine a doua ecuaie diferenial a modelului matematic.
n regim staionar:

0 lpm 0 tmm 0 tmp
Q Q Q + = (19.136)
Prin scderea ultimelor dou ecuaii i nlocuirea variaiilor debitelor se
obine ecuaia,
dt
x d
A
dt
p d V
p K Q x
R
K
c
e
t
lpm tmm
m
D p
A
+
A
c
+ A + A = A
e
(19.137)
creia i se aplic transformata Laplace n condiii iniiale nule:

565

|
|
.
|
\
|
+
e
A +
|
|
.
|
\
|
c
+ A = A s A
R
K
x
V
K p Q
c
m
D p
e
t
lpm tmm
(19.138)
Se nlocuiete n aceast ecuaie x A din ecuaia de micare (19.123) pentru
a obine funcia de transfer a regulatorului n raport cu variaia debitului motorului,
considerat mrime perturbatoare:
( )
m
D p p
lpm e
e
t
e c p lpm a
2
a
e
t
lpm
3
e
t
e a
2
tmm
R
K K
K K s
V
K A K K K s K
V
mK s
V
m
K s K ms
Q
p
e
+ +
|
|
.
|
\
|
c
+ + +
|
|
.
|
\
|
c
+ +
c
+ +
=
A
A

(19.139)
Creterea debitului motorului (
tmm
Q A > 0) provoac scderea presiunii
(Ap < 0). Regulatorul este stabil dac:

0
R
K K
K K
V
m
V
K A K K K K
V
mK
m
D p p
lpm e
e
t
e
t
e c p lpm a a
e
t
lpm
>
|
|
.
|
\
| e
+
c
|
|
.
|
\
|
c
+ +
|
|
.
|
\
|
c
+
(19.140)
Aceast condiie poate fi privit ca o inecuaie de gradul al doilea a crei
variabil independent (parametru) este constanta total de amortizare, K
a
:
0
V
R
K mK
A K mK
mK
V
A K
V
K K K
V
K
e
t
m
D p p
c p lpm
2
lpm
e
t
c p 2
e
t
e a lpm
e
t 2
a
>
c
e
+
+
|
|
.
|
\
|
+
c
+
c
+
c
2

Valoarea minim a constantei K
a
care asigur stabilitatea este:
a 2
ac 4 b b
K
2
a
+
> (19.141)
unde:

lpm
e
t
K
V
a
c
= (19.142)

2
lpm c p
e
t
e 2
e
2
t
mK A K
V
K
V
b +
c
+
c
= (19.143)

566

|
|
.
|
\
|
c
e
=
e
t
m
D p
c lpm p
V
R
K
A K mK c (19.144)

Fig. 19.9. Schema bloc a regulatorului.

Schema bloc a regulatorului, prezentat n figura 19.9, evideniaz reaciile
secundare negative care asigur stabilitatea reglajului. Droselul principal i
droselele secundare au acelai efect calitativ asupra dinamicii regulatorului. Se mai
constat c regulatorul nu asigur meninerea constant a puterii deoarece reacia
principal nu se realizeaz dup puterea consumat de pomp. n realitate, reglajul
puterii se realizeaz indirect, prin intermediul presiunii. Astfel, regulatorul este
static, eroarea staionar fiind nul numai pentru dou regimuri de funcionare
particulare corespunztoare punctelor de tangen ale curbei de putere constant i
celor dou drepte care formeaz caracteristica regulatorului.
n vederea studiului numeric aproximativ al comportrii dinamice a
regulatorului, funcia de transfer a acestuia se scrie sub forma:

( )
( )
0 1
2
2
3
3
0 1
2
2
tmm
a s a s a s a
b s b s b
C
s Q
s p
+ + +
+ +
=
A
A
(19.145)
n care:
1 a
3
= (19.146)

e
t
e
t
a lpm
2
V
m
V
K mK
a
c
c
+
= (19.147)

567

e
t
e
t
e c p lpm a
1
V
m
V
K A K K K
a
c
c
+ +
= (19.148)

e
t
m
D p
p lpm e
0
V
m
R
K
K K K
a
c
e
+
= (19.149)
1 b
2
= (19.150)
m / K b
a 1
= (19.151)
m / K b
e 0
= (19.152)

t e
V / C c = (19.153)
Modelul de simulare poate fi elaborat cu ajutorul programului SIMULINK
- MATLAB, fiind necesar numai specificarea valorilor coeficienilor funciei de
transfer.

Aplicaia 19.1. Formularea problemei simulrii numerice a comportrii
dinamice a regulatorului cu ajutorul modelului neliniar

Modelul matematic al regulatorului este format dintr-un sistem de ecuaii
difereniale neliniare care permit calculul evoluiei n timp a presiunii de refulare a
pompei i a poziiei pistonului cilindrului hidraulic.
n cadrul metodologiei de simulare numeric, prima etap este explicitarea
derivatelor de ordin maxim n ecuaiile difereniale. Ecuaia de micare a pistonului
cilindrului hidraulic i ecuaia de continuitate devin:
( )
a e b c
F F F F
m
1
x + = (19.1.1)
( )
c lpm tmm tmp
t
e
Q Q Q Q
V
p
c
= (19.1.2)
Acestui sistem i se asociaz relaiile (19.1), (19.6), (19.9), (19.10), (19.11),
(19.12), (19.53), (19.64), (19.65), (19.66), (19.78), (19.79), (19.80), (19.81),

568

(19.73), (19.74), (19.67), (19.68), (19.84), (19.89) i (19.107). De asemenea,
trebuie considerate urmtoarele restricii:

max
x x 0 s s (19.1.3)
0 x = pentru 0 x = i
max
x x = (19.1.4)
0 x > pentru 0 x = (19.1.5)
0 x s pentru
max
x x = (19.1.6)

0 s v
p p p s s (19.1.7)
n care p
v
este presiunea de vaporizare a lichidului la temperatura de funcionare a
pompei, iar p
s0
este presiunea de ncepere a deschiderii supapei de siguran.
Condiiile iniiale asociate sistemului de ecuaii difereniale, x (0), x (0) i
p (0) definesc punctul de funcionare anterior perturbaiei considerate.
Variabila independent este debitul teoretic mediu al motorului, pentru
care s-a considerat o variaie sinusoidal.
n vederea argumentrii oportunitii utilizrii unui drosel sensibil la sensul
circulaiei lichidului ntre pomp i regulator s-a studiat i cazul droselului fix.
Simularea numeric permite calculul variaiei n timp a tuturor mrimilor
care intervin n ecuaiile modelului matematic, dar din punct de vedere practic
intereseaz suprapresiunea maxim, durata regimului tranzitoriu i viteza maxim
de impact a tijei cilindrului hidraulic cu capacul resoartelor, care apare datorit
anulrii debitului motorului hidraulic. n acest caz, presiunea de refulare a pompei
depete valoarea necesar nceperii deschiderii supapei de siguran. Este deci
obligatorie considerarea comportrii dinamice a supapei n ansamblul transmisiei
studiate.

19.6. MODELUL MATEMATIC AL SUPAPEI DE LIMITARE
A PRESIUNII CU SERTAR CILINDRIC

Se consider o supap normal-nchis nepilotat (fig. 19.10) format dintr-
un corp cu dou camere interioare toroidale, un sertar cu umeri drepi i un drosel
de amortizare a oscilaiilor.
n regim staionar supapa este caracterizat de relaia dintre debitul
evacuat, Q
s
, i presiunea din amonte, p. Utiliznd relaia lui Bernoulli, ecuaia
continuitii, teorema impulsului i ecuaia de echilibru static a sertarului se obine:
p x K Q
s s s
= (19.154)
unde:

569

t =
2
c d K
ds s s
(19.155)
i

( )
u t +

t
=
cos p c c d 2 K
p p
4
d
x
vs ds s es
0 s
2
s
s
(19.156)

Fig. 19.10. Schema de calcul a supapei de limitare a presiunii.

S-a notat cu d
s
- diametrul sertarului [m]; x
s
- deschiderea supapei [m]; c
ds
-
coeficientul de debit al orificiului supapei; c
vs
- coeficientul de vitez al orificiului
supapei; K
es
- rigiditatea static a resortului [N/s]; x
0s
- precomprimarea resortului
[m]; u - unghiul dintre jetul de lichid i axa sertarului [rad]; p
s0
- presiunea de
ncepere a deschiderii supapei,
2
s s 0 es 0 s
d / x K 4 p t = [N/m
2
]; - densitatea
lichidului [kg/m
3
].
n regim tranzitoriu, deschiderea supapei rezult din ecuaia diferenial:
( )
fv ht ht hs es s 0 e cs
s
s
F F F F F F F
m
1
x ' ' ' = (19.157)
n care F
cs
[N] este fora de comand; F
e0s
[N] - fora elastic de referin a
resortului; F
es
[N] - fora elastic a resortului; F
hs
[N] - fora hidrodinamic de
regim staionar;
ht
F' - componenta forei hidrodinamice tranzitorii corespunztoare
vitezei sertarului;
ht
F' ' [N] - componenta forei hidrodinamice tranzitorii corespun-
ztoare variaiei presiunii n amonte de supap; F
fv
[N] - fora de frecare vscoas
dintre sertar i corp; m
s
[kg] - masa sertarului i o treime din masa resortului.
Expresiile forelor sunt:

cs cs cs
A p F = (19.158)

s 0 es s 0 e
x K F = (19.159)

570

s es esx
x K F = (19.160)
p x K F
s hs hs
= (19.161)
p x K F
s ht ht
' = ' (19.162)
p / p x K F
s ht ht
' ' = ' ' (19.163)

s fv fv
x K F = (19.164)
n care: 4 / d A
2
s cs
t = - aria de comand a sertarului [m
2
]; p
cs
- presiunea din camera
de comand [N/m
2
]; K
hs
- constanta forei hidrodinamice de regim staionar [m];
ht
K' -
constanta primei componente a forei hidrodinamice tranzitorii [kg
0,5
m
0,5
];
ht
K' ' -
constanta celei de a doua componente a forei hidrodinamice tranzitorii [kg
0,5
m
0,5
];
K
fv
- constanta forei de frecare vscoas [Ns/m]. Constantele de natur
hidrodinamic se calculeaz cu relaiile:
u t = cos c c d 2 K
vs ds s hs
(19.165)
t = ' 2 L c d K
s ds s ht
(19.166)
2 / L c d K
s ds s ht
t = ' ' (19.167)

s s s fv
j / l d 2 K q t = (19.168)
Aici, L
s
este lungimea de amortizare a supapei [m]; l
s
- lungimea umerilor
sertarului [m]; q - viscozitatea dinamic a lichidului [Ns/m
2
]; j
s
- jocul radial al
sertarului n buc [m].
n regim tranzitoriu:

ds cs
p p p A = (19.169)
Dac se admite modelul lui Viersma pentru curgerea prin orificii scurte:

cr cs dsl ds
Re Re , Q K p s = A (19.170)
( )
cr cs
2
dsl
2
cs ds
Re > Re , Q sign K / Q p = A (19.171)
Conform relaiei lui Wuest, pentru un orificiu de amortizare scurt, de
diametru d
ds
[m]:

571

3
ds
dsl
d
4 , 50
K
t
q
= (19.172)
iar

t
=
2
4
d
c K
2
ds
dds dst
(19.173)
Ecuaia de continuitate n nodul din interiorul supapei are forma:

dt
dp V
x A Q
cs
e
cs
s cs cs

c
= (19.174)
n care V
cs
este volumul camerei de comand a supapei [m
3
].
Dac
s
x > 0, spre supap curge debitul:

c
= + Q Q Q Q Q Q Q
c lpm tmm tmp cs s
(19.175)
deci:
( )
cs s c lpm tmm tmp
t
e
Q Q Q Q Q Q
V
p
c
= (19.176)
n general, V
cs
<< V
t
i ecuaia (19.174) poate fi utilizat sub forma:

s cs cs
x A Q = (19.177)
Dac droselul de amortizare a oscilaiilor este realizat sub forma unei fante
inelare de lungime l
s
i lime j
s
, curgerea se menine laminar la numere Re mult
mai mari dect n cazul orificiilor scurte i

3
s s
s
dls
j d
L 12
K
t
q
= (19.178)

19.7. DINAMICA UNEI TRANSMISII HIDROSTATICE
ECHIPATE CU REGULATOR DE PUTERE


Analiza static i dinamic ntreprins asupra regulatoarelor de putere cu
aciune direct a evideniat influena structurii i parametrilor constructivi asupra
evoluiei n timp a parametrilor funcionali corespunztori unor sisteme de
acionare hidrostatic ale cror motoare sunt ideale att din punct de vedere
hidraulic, ct i mecanic. Aceste ipoteze sunt larg utilizate n practica proiectrii
asistate de calculator a elementelor i subsistemelor de acionare hidrostatic

572

deoarece simplific esenial calculele i interpretarea rezultatelor. n acelai timp,
din punct de vedere practic, este necesar i studierea interaciunii subsistemelor.
n cazul regulatoarelor de putere este posibil apariia unor fenomene
tranzitorii ample periodice care pot periclita sigurana ntregului sistem. Alegerea
neadecvat a elementelor de amortizare a supapelor, regulatoarelor i a altor
componente ale sistemelor de acionare hidraulic poate conduce la distrugerea
acestora prin oboseal.
n acest paragraf se studiaz comportarea dinamic a unei transmisii
hidrostatice a crei pomp este echipat cu regulator de putere cu aciune direct.
Calculele evideniaz pericolul de instabilitate a sistemului datorit
elementelor generatoare poteniale de autooscilaii. n calcule au fost considerate
toate elementele de amortizare care pot fi executate i evaluate precis.
Se studiaz sistemul din figura 19.11, format dintr-o pomp cu pistoane
axiale cu bloc nclinat, prevzut cu regulator de putere, o supap de limitare a
presiunii cu comand direct, un distribuitor hidraulic cu patru ci i trei poziii i
un motor hidraulic liniar (un cilindru hidraulic cu dublu efect i tij bilateral,
simetric).

Fig. 19.11. Schema transmisiei hidrostatice echipate cu regulator de putere.

573

Mrimea considerat independent este fora rezistent redus la tija
cilindrului hidraulic. Pentru aceasta au fost considerate variaii n treapt de diferite
amplitudini, determinndu-se evoluia n timp a tuturor parametrilor hidraulici,
cinematici i dinamici ai sistemului.

19.7.2. Calculul regimului staionar al sistemului

Parametrii funcionali ai regimului staionar se obin prin rezolvarea unui
sistem de ecuaii algebrice care caracterizeaz, pe de o parte, funcionarea fiecrui
element i, pe de alt parte, modul de cuplare a acestora pentru a forma sistemul
considerat.
a) Ecuaia de continuitate
Scurgerile motoarelor hidraulice liniare uzuale sunt practic nule. Aceeai
remarc este valabil i pentru distribuitoarele cu sertar cilindric. Ca urmare,
ecuaiile de continuitate corespunztoare subsistemului distribuitor - motor au
forma:

lm tmm m 1 di 1
Q Q Q Q + = = (19.179)

lm tmm m 2 di 2
Q Q Q Q + = = (19.180)
n aceste relaii: Q
1di
este debitul care parcurge distribuitorul de la racordul
de refulare al pompei spre racordul de admisie al motorului (P A); Q
2di
- debitul
care parcurge distribuitorul de la racordul de evacuare al motorului la rezervor
(BT); Q
1m
- debitul admis n motor; Q
2m
- debitul evacuat din motor; Q
tmm
-
debitul teoretic mediu al motorului; Q
lm
- debitul corespunztor scurgerilor interne
ale motorului.
Expresiile acestor debite sunt:
y A Q
p tmm
= (19.181)
unde: A
p
este aria pistonului, iar y - viteza acestuia;

di m 2 m 1 di 2 di 1
Q Q Q Q Q = = = = (19.182)
unde: Q
di
reprezint debitul mediu al celor dou ci ale distribuitorului. Pentru
majoritatea distribuitoarelor curgerea are un caracter turbulent, deci:

2
di di m 1
Q K p p = (19.183)

2
di di T m 2
Q K p p = (19.184)
unde p este presiunea de refulare a pompei; p
1m
- presiunea la admisia motorului;
p
2m
- presiunea la evacuarea motorului; p
T
~ 0 - presiunea din rezervorul sistemului;
K
di
- constanta pierderilor hidraulice prin distribuitor, calculabil din caracteristica
determinat experimental de productor.

574

Scurgerile interne ale motorului se produc n general n regim laminar:
( )
m 2 m 1 lm lm
p p K Q = (19.185)
Constanta K
lm
se determin experimental, dar n mod normal este indicat
de ctre productor.
Ecuaia de continuitate n nodul pomp regulator supap distribuitor
are forma:

di s lp tmp
Q Q Q Q + + = (19.186)
n cazul general supapa fiind deschis.
Datorit simetriei distribuitorului i motorului:

di
2
di di m 2 m 1
p 2 p Q K 2 p p p A = = (19.187)
unde:

2
di di di
Q K p = A (19.188)
este cderea de presiune pe o cale a distribuitorului.
b) Ecuaia de echilibru dinamic a motorului hidraulic liniar
Regimul staionar al motorului hidraulic rezult din ecuaia de echilibru
dinamic a tijei i sarcinii pentru acceleraia nul:
0 F F F F F
R fv fu fp p
= (19.189)
n care: F
p
este rezultanta forelor de presiune pe pistonul motorului liniar; F
fp
-
fora de frecare introdus de elementele de etanare elastomerice solicitate de
diferena de presiune dintre camerele motorului hidraulic; F
fu
- fora de frecare
corespunztoare pretensionrii elementelor de etanare elastomerice simple sau
compuse; F
fv
- componenta de natur vscoas a forei de frecare din motorul
hidraulic; F
R
- fora rezistent nvins de tija motorului hidraulic.
Disocierea forelor de frecare n funcie de cauzele care le genereaz este
util deoarece ponderile acestor componente depind n mare msur de tipul
elementelor de etanare i ghidare ale pistonului i tijei, de precizia execuiei,
gradul de contaminare a lichidului etc. n practic, componentele forei de frecare
considerate se calculeaz cu urmtoarele relaii:
( )
m 2 m 1 fp fp
p p K F = (19.190)

max p fu
F 015 , 0 F = (19.191)
y K F
fv fv
= (19.192)
Mrimile necunoscute pot fi estimate cu urmtoarele relaii empirice:

575

max
max p
fp
p
F
05 , 0 K = (19.193)

max
max p
fv
y
F
01 , 0 K
= (19.194)
Aceste formule nu pot fi utilizate dect n calcule preliminare; pentru
calculele precise este obligatorie determinarea experimental a coeficienilor
componentelor forelor de frecare.

19.7.3. Calculul regimului tranzitoriu al sistemului

Evoluia parametrilor funcionali ai sistemului n timpul unui regim
tranzitoriu se determin prin integrarea unui sistem de ecuaii difereniale i
algebrice, care difer de cel considerat n cazul motorului ideal prin faptul c
mrimea perturbatoare este cea real fora rezistent redus la tija cilindrului
hidraulic.
Prezena distribuitorului n schema sistemului creeaz o dificultate major
din punctul de vedere al integrrii numerice a sistemului de ecuaii deoarece
cderea de presiune pe distribuitor i debitul care l parcurge se condiioneaz
reciproc.
O alt problem legat de prezena distribuitorului hidraulic este influena
compresibilitii lichidului aflat ntre distribuitor i motor.
ntr-o prim aproximaie se admite c variaiile de presiune generate de
variaiile forei rezistente se transmit cu aceeai intensitate n tot spaiul cuprins
ntre pomp, motor, supap i regulator.
n acest caz, ecuaia continuitii corespunztoare nodului pomp - motor -
regulator - supap capt forma:

di s cs cr lp tmp
Q Q Q Q Q Q Q + + + + + =
c
(19.195)
unde:

dt
dp V
Q
e
t
c
=
c
(19.196)
Volumele de lichid supuse variaiilor de presiune n camera de comand a
regulatorului i n camera de comand a supapei sunt neglijabile n raport cu
volumul V
t
; de asemenea, variaiile presiunii n camera pasiv a cilindrului
hidraulic sunt neglijabile fa de cele ale presiunii p. Ca urmare, se poate neglija
compresibilitatea lichidului din acest spaiu de volum variabil.
Cu toate acestea, toate ipotezele simplificatoare admise n calcule pot fi
evitate dac viteza de calcul i memoria calculatorului disponibil sunt suficient de
mari.

576

Ecuaia de micare a pistonului motorului hidraulic liniar are forma simpl:

R fu fp fv p c
F F y sign F F F y m = (19.197)
n care m
c
este masa total a pistonului i sarcinii.
Considerarea forelor de frecare n aceast ecuaie echivaleaz cu mrirea
amortizrii sistemului.
Neglijarea acestor fore nu este raional, deoarece rezultatele numerice
sunt prea ndeprtate de cele experimentale, iar prezena lor n ecuaia de micare
nu complic esenial reeaua de simulare numeric corespunztoare.

19.7.4. Simularea numeric a comportrii dinamice a transmisiei
hidrostatice echipate cu regulator de putere

Elaborarea reelei de simulare numeric a ntregului sistem necesit dou
modificri majore n reeaua corespunztoare sistemului prevzut cu motor ideal:
considerarea ecuaiei de continuitate (19.195), scris sub forma:
( )
di s cs cr lp tmp
t
e
Q Q Q Q Q Q
V
p
c
= (19.198)
i a ecuaiei de micare a pistonului motorului hidraulic liniar (19.197) transcris
sub forma:

c
R fp fu fv p
m
F F F y sign F F
y

=

(19.199)

Aplicaia 19.2. Simularea numeric a comportrii dinamice a unei
servopompe realizat cu regulator de putere

a) Definirea numeric a modelelor de simulare
Ca aplicaie numeric se prezint calculul hidraulic al regulatorului de
putere care echipeaz pompa A2V55 produs de firma HYDROMATIK.
Caracteristicile acestei pompe sunt: V
pmax
= 55 cm
3
/rot = 5510
-3
m
3
/rot;
o
max
= 25
o
; sino
max
= 0,4226; n = 1500 rot/min = 25 rot/s; R
m
= 75 mm = 7510
-3
m;
d
c
= 12 mm = 1210
-3
m; q
tp
= 0,9; m = 20 kg; R = 0,2 mm = 0,210
-3
m; L =
2,12 mm = 2,1210
-3
m.
Alegerea parametrilor resoartelor necesit precizarea puterii de antrenare a
pompei. Se consider valoarea uzual N = 25 CP = 18382 W i se calculeaz
urmtoarele mrimi:
rad/s 157 30 / 1500 30 / n
p p
~ t = t = e
rad / m 10 753 , 8 2 / 10 55 2 / V D
3 6 6
max p max p

= t = t =

577

rad / m 10 071 , 2
4226 , 0
10 753 , 8
sin
D
K
3 5
6
max
max p
D

=
o
=
m 10 7 , 31 4226 . 0 10 75 sin R s
3 3
max m max

= = o =
Nrad/m 10 816 , 3
10 071 , 2 157
10 75 9 , 0 18382
K
R N
K
5
5
3
D p
m tp
N
=

=
e
q
=

( )
2 4
2
3 2
c c
m 10 13 , 1 4 / 10 12 4 / d A

= t = t =
Ecuaia curbei de putere constant este:
( )
p
10 816 , 3
0317 , 0 p x
5
N

=
Pentru trasarea acestei curbe (fig. A.19.2-1) se ntocmete tabelul A.19.2-1.
Se aleg urmtoarele puncte de tangen ntre dreptele regulatorului i curba ideal:
; N/m 10 150 p m; 10 26 , 6 x
2 5
1 N
3
1 N
= =

. N/m 10 270 p m; 10 57 , 17 x
2 5
2 N
3
2 N
= =

Fig. A.19.2-1. Caracteristica static a regulatorului de putere al pompei A2V55.

578

Din figura 19.5 se calculeaz coeficienii:
2 5 5
b b
m 10 6 , 3 10 150 / 540 p / F K

= = =
2 4 4 4
b c p
m 10 49 , 1 10 36 , 0 10 13 , 1 K A K

= + = + =
i apoi parametrii resoartelor:
( )
( )
N/m 87854
10 26 , 6 10 7 , 31
10 49 , 1 10 816 , 3
x s
K K
K
2
3 3
4 5
2
1 N max
p N
1
=

=

( )
( )
N/m 196926 87854
10 57 , 17 10 7 , 31
10 49 , 1 10 816 , 3
K
x s
K K
K
2
3 3
4 5
1 2
2 N max
p N
2
=

=

m 10 18 , 19
87854
10 26 , 6 87854 10 49 , 1 10 150
K
x K K p
x
3
3 4 5
1
1 N 1 p 1 N
01

=

=
=
( )
( )
m 10 53 , 13
196926
10 49 , 1 10 270 196926 87854 10 57 , 17 10 18 , 19 87854
K
K p K K K x K
x
3
4 5 3 3
2
p 2 N 2 1 2 N 01 1
02

=
=
+ +
=
=
+ +
=

Tabelul A.19.2-1
p
[bar]
x
N

[mm]
p
[bar]
x
N
[mm]
p
[bar]
x
N

[mm]
120,4 0 200,0 12,62 280,0 18,07
130,0 2,34 210,0 13,53 290,0 18,54
140,0 4,34 220,0 14,35 300,0 18,98
150,0 6,26 230,0 15,11 310,0 19,39
160,0 7,85 240,0 15,80 320,0 19,77
170,0 9,25 250,0 16,44 330,0 20,10
180,0 10,50 260,0 17,02 340,0 20,48
190,0 11,61 270,0 17,57 350,0 20,79

Se poate calcula n continuare presiunea de ncepere a aciunii regulatorului,
( )
2 5
4
3
p
01 1
N/m 10 113
10 49 , 1
10 18 , 19 87854
K
x K
0 p ~

= =

presiunea de ncepere a comprimrii resortului liber,

579

( )
( ) ( )
2 5
4
3 3
p
02 01 1
02
N/m 10 9 , 192
10 49 , 1
10 53 , 13 10 18 , 19 87854
K
x x K
x p =
+
=
+
=

i cursa pistonului cilindrului hidraulic:
( )
m 10 75 , 21
196926 87854
10 18 , 19 87854 10 53 , 13 196926 10 49 , 1 10 350
K K
x K x K K p
p x x
3
3 3 4 5
2 1
01 1 02 2 p max
max max

=
+
+
=
=
+
+
= =

Capacitatea pompei variaz n funcie de presiune dup relaiile:
( )
( ) | | 18 , 19 p 10 696 , 1 33 , 13 4226 , 0 10 071 , 2
075 , 0
10 18 , 19
87854
10 49 , 1 p
4226 , 0
10 071 , 2 p D
6 5
3
4
5
p
=
=
|
|
.
|
\
|

pentru x s 13,5310
-3
m; i
( )
( ) | | 4 , 979 p 10 49 , 1 10 681 , 4 4226 , 0 10 071 , 2
196926 87854
10 18 , 19 87854 10 53 , 13 196926 p 10 49 , 1
075 , 0
1
4226 , 0 10 071 , 2 p D
4 5 5
3 3 4
5
p
+ =
=
|
|
.
|
+
+
\
|
=

pentru x > 13,5310
-3
m.
Debitul teoretic al pompei se calculeaz cu relaia:
( ) ( ) p D 157 p Q
p tmp
= , deci:
( ) ( )
s / m 10 374 , 1
10 753 , 8 157 D 157 0 D 157 0 Q Q
3 3
6
max p p tmp max tmp
=
= = = = =

Se admite pentru randamentul volumic al pompei valoarea uzual
( ) 95 , 0 p
max vp
= q la
2 5
max
N/m 10 350 p = , rezultnd:
( ) ( )
( )
Ns / m 10 963 , 1
10 350
95 , 0 1 10 374 , 1
p
] p 1 [ 0 Q
K
5 12
5
3
max
max vp tmp
lp
=
=

=
q
=


580

i /Ns m 10 926 , 3 K 2 K
5 12
lp lpm

= =
Dac se neglijeaz influena droselelor auxiliare, din condiia 7 , 0
opt
= ,
rezult raza optim a droselului principal, corespunztoare funcionrii ambelor
resoarte (cazul cel mai dezavantajos din punctul de vedere al stabilitii n cadrul
modelului liniarizat al regulatorului):

( )
( )
4
2 1 opt
3
2
c opt
2
opt
K K m
A L 2 8
R
+ , t
q + t
=
Considernd un ulei uzual cu viscozitatea dinamic q = 2,7210
-2
Ns/m
2
i
densitatea = 900 kg/m
3
se obine:
( )
( )
m. 10 23 , 0
196926 87854 20 7 , 0
10 13 , 1 10 12 , 2 10 27 , 2 2 8
R
3
4
3
8 2 3 2 2
opt

=
+ t
+ t
=
Pentru a determina raza maxim a droselului principal care asigur
stabilitatea regulatorului trebuie s se precizeze valoarea raportului V
t
/ c
e
. Uzual
V
t
= (0,1 ... 10)10
-3
m
3
iar c
e
= (4000 ... 10000)10
5
N/m
2
. Se adopt ca valoare
caracteristic V
t
/ c
e
= 110
-3
/700010
5
i se calculeaz mrimile:
24 12 12
lpm
e
t
10 61 , 5 10 926 , 3 10 43 , 1 K
V
a

= =
c
=
( ) ( ) (
) ( )
19 22 20 19
2
12 4 4 12
2
12 2
lpm c p
e
t
2 1
2
e
2
t
10 07 , 6 10 08 , 3 10 40 , 2 10 83 , 5
10 926 , 3 20 10 13 , 1 10 49 , 1 10 43 , 1 196926
87854 10 43 , 1 mK A K
V
K K
V
b

~ + + ~
~ + + +
+ = +
c
+ +
c
=

( )
( )
16 14 16 3
5 2 12 4 4 4
10 834 , 1 10 2 , 6 10 43 , 4 10 98 , 2
33 , 13 10 071 , 2 10 57 , 1 10 43 , 1 10 13 , 1 10 926 , 3 10 49 , 1 20
m
R
D
K
p
e
t
V
c
A
lpm
K
p
mK c

~ ~
~ =
=
e
c
=
|
|
.
|
\
|

( )
( )
37
37 39 37
16 24
2
19 2
10 725 , 3
041 , 0 684 , 3 10 10 14 , 4 10 684 , 3
10 834 , 1 10 61 , 5 4 10 07 , 6 ac 4 b

=
= + = + =
= + ~


581

Se constat c b
2
>> 4ac, deci condiia de stabilitate devine practic K
a
> 0
i nu poate fi utilizat pentru a determina raza maxim a droselului principal.
n scopul cercetrii prin simulare numeric a comportrii dinamice a
regulatorului se calculeaz urmtoarele mrimi:
( )
2 2 8
2
3 2
d
mm 0628 , 0 m 10 28 , 6
2
10 2 , 0
2
R
A = =
t
=
t
=

( ) ( ) mm 028 , 1 m 10 028 , 1 2 10 2 , 0 2 R P
3 3
d
= = + t = + t =

mm 244 , 0 m 10 244 , 0
2
10 2 , 0 2
2
R 2
D
3
3
h
= =
+ t
t
=
+ t
t
=

s, / m 10 22 , 30
900
10 72 , 2
=
2 6
2
q
v
( )
, s/m 10 484 , 1
L 2
8
K
3 7
2 R
=
v t +
t
=
( ) ( )
( )
5 11
4
3 3
2 3 2
4 3
2
dl
Ns/m 10 916 , 4
10 2 , 0
2 10 12 , 2 10 72 , 2 16
R
2 L 16
K =
t
+ t
=
t
+ t q
=

( )
kg. / m 10 764 , 8
900
10 28 , 6 2 A 2
K
7 18
2
8 2
d
dt

=
Se admite c droselul din capacul arcului are lungimea L
1
= 6 mm i este
realizat ntre o tij avnd diametrul C ( )
050 , 0
077 , 0
8 d 16

i un alezaj cu diametrul
C ( )
300 , 0
200 , 0
16
+
+
. Jocul radial are urmtoarele valori caracteristice:
m, 10 125 , 0 mm 125 , 0
2
05 , 0 2 , 0
j
3
min

= =
+
=
m, 10 157 , 0 mm 157 , 0
2
063 , 0 25 , 0
j
3
med

= ~
+
=
m. 10 188 , 0 mm 188 , 0
2
077 , 0 3 , 0
j
3
max

= ~
+
=
Acestor jocuri le corespund urmtoarele valori ale coeficientului de
amortizare vscoas:

582

( )
( )
Ns/m, 806
4
10 125 , 0 / 10 16 10 6 10 72 , 2 3
4
j / D L 3
K
3
3 3 3 2
3
min 1 1 1
max 1 a
~
t
=
=
tq
= ' '

( )
( )
Ns/m, 407
4
10 157 , 0 / 10 16 10 6 10 72 , 2 3
4
j / D L 3
K
3
3 3 3 2
3
med 1 1 1
med 1 a
~
t
=
=
tq
= ' '

( )
( )
Ns/m. 237
4
10 188 , 0 / 10 16 10 6 10 72 , 2 3
4
j / D L 3
K
3
3 3 3 2
3
max 1 1 1
min 1 a
~
t
=
=
tq
= ' '

Pentru droselul din capacul regulatorului se consider o lungime L
2
= 7 mm,
un alezaj de diametru C ( )
2 , 0
0
29
+
i o tij de diametru C ( )
2 , 0
0,4 -
29

. n acest caz,
m 10 1 , 0 j
3
min

= , m 10 2 , 0 j
3
med

= , m 10 3 , 0 j
3
max

=
i
( )
( )
( )
Ns/m 939
10 2 , 0 10 29 4
10 12 10 29 10 7 10 72 , 2 3
j D 4
d D L 3
K
3
3 3
6 2 6 2 3 2
3
med 2 2
2
2
c
2
2 2
med 2 a
~

t
=
=
tq
= ' '

Revenirea cilindrului hidraulic sub aciunea resoartelor este relativ lent.
Viteza de revenire poate fi mrit dac se unteaz droselul din capacul regulatorului
cu ajutorul unui orificiu desenat punctat n figura 19.3.
Simularea numeric a micilor oscilaii cu ajutorul funciei de transfer
necesit calculul coeficienilor acesteia. Se admite :
( ) Ns/m 6277 10 13 , 1 10 916 , 4 A K K K
2
4 11 2
c dl 1 a a
= = = ' = '

i
Ns/m 407 K K K
a 2 a med 1 a
= ' ' = ' ' = ' ' ,
deci

583

Ns/m 6684 407 6277 K K K
a a a
= + = ' ' + ' =
Se consider K
e
= K
1
+ K
2
=87854 + 196926 = 284780 N/m. Coeficienii
variabili ai funciei de transfer sunt:
1 -
12
12 12
e t
e t a lpm
2
s 337
10 43 , 1 20
10 43 , 1 6684 10 926 , 3 20
/ V m
/ V K mK
a =

+
=
c
c +
=

2
12
4 4 12 12
e t
c p e t e lpm a
1
s 15745
10 43 , 1 20
10 13 , 1 10 49 , 1 10 43 , 1 284780 10 926 , 3 6684
/ V m
A K / V K K K
a

=

+ +
=
=
c
+ c +
=

3 -
12
5 4 12
e t
m D p p lpm e
0
s 264896
10 43 , 1 20
075 , 0 / 10 071 , 2 157 10 49 , 1 10 926 , 3 284780
/ V m
R / K K K K
a
=

+
=
=
c
e +
=

-1
a 1
s 334 20 / 6684 m / K b = = =

-2
e 0
s 14239 20 / 284780 m / K b = = =

5 11 3 5 3
t e
N/m 10 7 10 / 10 10 7 V / C = = c =

Funcia de transfer a regulatorului devine:
( )
( ) 264896 s 15745 s 337 s
14239 s 334 s
10 7
s Q
s p
2 3
2
11
tmm
+ + +
+ +
=
A
A

Pulsaia natural a regulatorului are valoarea maxim:
rad/s 119
20
196926 87854
m
K K
2 1
max n
~
+
=
+
= e
creia i corespunde valoarea minim a factorului de amortizare:
( )
4 , 1
284780 20 2
6684
K K m 2
K
2 1
a
min
~
=
+
= ,
Supapa de limitare a presiunii este definit prin urmtorii parametri uzuali:
d
s
= 610
-3
m; K
es
= 25000 N/m; m
s
= 17,610
-3
kg; c
ds
= 0,61; c
vs
= 0,98; u = 69
o
; l
s
=

584

610
-3
m; L
s
= 1210
-3
m; j
s
= 0,0610
-3
m; x
0s
= 39,5810
-3
m; p
s0
= 35010
5
N/m
2
;
V
cs
= 0,110
-6
m
3
<< V
t
= 10
-3
m
3
.
Ceilali parametri hidraulici sunt:
m 10 07 , 8 69 cos 98 , 0 61 , 0 10 6 2 cos c c d 2 K
3 0 3
vs ds s hs

= t = u t =
0,5 0,5 3 3 3
s ds s ht
m kg 10 85 , 5 900 2 10 12 61 , 0 10 6 2 L c d K

= t = t = '
0,5 0,5 3 3 3
s ds s ht
m kg 10 93 , 2
2
900
10 12 61 , 0 10 6
2
L c d K

= t =
t = ' '
Ns/m 1 , 0
10 6
10 72 , 2 10 6 2
j
l d 2
K
5
2 3
s
s s
fv
=
t
=
q t
=

(neglijabil)
( )
5 11
3
5 3
3 2
3
s s
s
dls
Ns/m 10 8 , 4
10 6 10 6
10 6 10 72 , 2 12
j d
l 12
K =
t

=
t
q
=

2,5 0,5 - 4 3
ds s s
m kg 10 42 , 5
900
2
61 , 0 10 6
2
c d K

= t =
t =
n cazul transmisiei hidrostatice echipate cu regulator de putere au fost
considerai urmtorii parametri numerici suplimentari:
( )
( ) ( )
2 3
2
3
2
3
2
t
2
p
p
m 10 472 , 1
4
] 10 25 10 50 [
4
d D
A

=
t
=
t
=
m/s 933 , 0
10 472 , 1
10 374 , 1
A
Q
y
3
3
p
max tmp
max
=
= =

( ) N 51520 10 350 10 472 , 1 p p A F
5 3
max m 2 m 1 p max p
= = =

Ns / m 10 963 , 1 K
5 12
lp

=
( )
( )
( )
Ns / m 10 066 , 2
95 , 0 10 350
95 , 0 1 10 374 , 1
p
p 1
p
Q
K
5 12
5
3
max vm
max vm
max
tmm
lm

=

=
q
q
=

2 5
5
max
max p
fp
m 10 36 , 7
10 350
51520 05 , 0
p
F 05 , 0
K

=
= =
Ns/m 2 , 552
933 , 0
51520 01 , 0
y
F 01 , 0
K
max
max p
fv
=
= =


585

N 8 , 772 51520 015 , 0 F 015 , 0 F
max p fu
= = =
Parametrii funcionali corespunztori punctului A de pe caracteristica de
regim staionar au urmtoarele valori:
; 0 x
A
= ; N/m 10 09 , 113 p
2 5
A
= rad / m 10 752 , 8 D
3 6
p

=
s / m 10 374 , 1 Q
3 3
tmp

=
s / m 10 352 , 1 10 22 , 2 10 374 , 1 Q
3 3 5 3
di

= =
Conform catalogului de fabricaie al firmei BOSCH, pentru un distribuitor
cu diametrul nominal al orificiilor de 10 mm (DN 10), coeficientul K
di
se poate
determina din diagrama experimental prezentat n figura A.19.2-2:
( )
8 2 11
2
5
di
m / Ns 10 351 , 4
60000 / 32 , 64
10 5
K =
=
( )
2 5
2
3 11
di
N/m 10 953 , 7 10 352 , 1 10 351 , 4 p = = A

2 5 5 5
m 1
N/m 10 137 , 105 10 953 , 7 10 09 , 113 p = =

Fig. A.19.2-2. Caracteristica experimental a unui distribuitor DN10.


586

Rezult:
( )
2 5
2
3 11
di
N/m 10 953 , 7 10 352 , 1 10 351 , 4 p = = A

2 5 5 5
m 1
N/m 10 137 , 105 10 953 , 7 10 09 , 113 p = =
2 5
m 2
N/m 10 953 , 7 p ~
( ) s / m 10 2 10 953 , 7 10 137 , 105 10 066 , 2 Q
3 5 5 5 12
lm

= =
s / m 10 332 , 1 10 2 10 352 , 1 Q
3 3 5 3
A / tmm

= =
( ) ( ) N 14305 10 953 , 7 10 137 , 105 10 472 , 1 A F
5 5 3
p
= =

( ) m/s 905 , 0 10 472 , 1 / 10 332 , 1 A y
3 3
= =

Parametrii funcionali corespunztori punctului B de pe caracteristica de
regim staionar au urmtoarele valori:
m; 10 26 , 6 x
3
B

= ; N/m 10 150 p
2 5
B
= rad; / m 10 023 , 7 D
3 6
p

=
( ) s; / m 10 102 , 1 B Q
3 3
tmp

= s; / m 10 944 , 2 Q
3 5
lp

= s; / m 10 072 , 1 Q
3 3
di

=
; N/m 10 145 p
2 5
m 1
= ; N/m 10 5 p
2 5
m 2
= s; / m 10 892 , 2 Q
3 5
lm

=
( ) s; / m 10 043 , 1 B Q
3 3
tmm

= ( ) m/s; 708 , 0 B y = ( ) N. 20608 B F
p
=
n punctul de regim staionar C, supapa fiind nchis, rezult:
m; 10 53 , 13 x
3
C

= ; N/m 10 9 , 192 p
2 5
C
= rad; / m 10 016 , 5 D
3 6
p

=
( ) s; / m 10 875 , 7 C Q
3 4
tmp

= s; / m 10 786 , 3 Q
3 5
lp

= s; / m 10 75 , 0 Q
3 3
di

=
; N/m 10 45 , 2 p
2 5
di
= A ; N/m 10 45 , 190 p
2 5
m 1
= ; N/m 10 45 , 2 p
2 5
m 2
~
s; / m 10 884 , 3 Q
3 5
lm

= ( ) s; / m 10 711 , 0 C Q
3 3
tmm

= ( ) N. 27673 C F
p
=
n punctul de regim staionar D, supapa fiind nchis, rezult:
m; 10 57 , 17 x
3
D

= ; N/m 10 270 p
2 5
D
= rad; / m 10 9 , 3 D
3 6
p

=

587

( ) s; / m 10 123 , 6 D Q
3 4
tmp

= s; / m 10 3 , 5 Q
3 5
lp

= s; / m 10 559 , 0 Q
3 3
di

=
; N/m 10 36 , 1 p
2 5
di
= A ; N/m 10 64 , 268 p
2 5
m 1
= ; N/m 10 36 , 1 p
2 5
m 2
=
s; / m 10 522 , 5 Q
3 5
lm

= ( ) s; / m 10 0504 , 0 D Q
3 3
tmm

= ( ) m/s; 342 , 0 D y =
( ) N. 39343 D F
p
=
Cel mai important punct de regim staionar este E (supapa ncepe s se
deschid). n acest caz:
m; 10 75 , 21 x
3
E

= ; N/m 10 350 p
2 5
E
= rad; / m 10 746 , 2 D
3 6
p

=
( ) s; / m 10 311 , 4 E Q
3 4
tmp

= s; / m 10 87 , 6 Q
3 5
lp

= s; / m 10 3624 , 0 Q
3 3
di

=
; N/m 10 571 , 0 p
2 5
di
= A ; N/m 10 43 , 349 p
2 5
m 1
= ; N/m 10 571 , 0 p
2 5
m 2
~
s; / m 10 207 , 7 Q
3 5
lm

= ( ) s; / m 10 9 , 2 E Q
3 4
tmm

= ( ) m/s; 197 , 0 E y =
( ) N. 51352 E F
p
=
b) Experimente de simulare numeric pentru cazul transmisiei
hidrostatice cu motor rotativ
n acest caz, experimentele de simulare au avut urmtoarele obiective:
a) studiul regimurilor tranzitorii generate de variaiile de mic amplitudine
ale debitului absorbit de motorul hidraulic;
b) studiul regimurilor tranzitorii generate de variaiile de mare amplitudine
ale debitului absorbit de motorul hidraulic;
c) argumentarea utilizrii unui drosel cu dublu efect;
d) calculul vitezei de impact a tijei cilindrului hidraulic al regulatorului cu
capacul resoartelor, n condiii extreme.
Rspunsul la semnale de mic amplitudine a fost studiat cu ajutorul funciei
de transfer; au fost considerate: un semnal treapt pozitiv (AQ
tmm
= Q
D
Q
C
) i unul
negativ (AQ
tmm
= Q
E
Q
D
) n jurul punctului D de pe caracteristica regulatorului
(fig. A.19.2-3). Rspunsul modelului liniar la semnale negative este practic
aperiodic n timp ce rspunsul modelului neliniar este oscilatoriu amortizat. n
cazul semnalelor pozitive de mic amplitudine cele dou rspunsuri sunt practic
identice.
Rspunsul n frecven a fost studiat n jurul aceluiai punct de funcionare
(D) considernd un semnal de amplitudine mic: AQ
tmm
= 0,5(Q
C
Q
D
). Diagramele
atenuare - pulsaie i faz - pulsaie (fig. A.19.2-4) evideniaz o atenuare rapid a

588

semnalului la pulsaii relativ mici, datorit pulsaiei naturale reduse a sistemului
(119 rad/s).

Fig. A.19.2-3. Rspunsul regulatorului la semnale treapt de debit de mic
amplitudine (model liniarizat).

Fig. A.19.2-4. Diagramele atenuare-frecven i faz frecven obinute
prin simulare numeric.

Rspunsul la semnale negative de mare amplitudine a fost studiat cu
modelul neliniar complet (cu supap de limitare a presiunii). Dac presiunea de
refulare a pompei nu atinge valoarea de ncepere a deschiderii supapei, rspunsul
este oscilatoriu slab amortizat (fig. A.19.2-5, curba AB). Intervenia supapei

589

asigur amortizarea rapid a oscilaiilor presiunii prin reducerea energiei totale a
sistemului (fig. A.19.2-5, curbele AC, AD, AE i AO).
Dinamica supapei este mult mai rapid dect cea a regulatorului, deoarece
pulsaia sa natural este de zece ori mai mare:
rad/s. 1190
10 60 , 17
25000
m
K
3
s
s
s
~
= = e

Fig. A.19.2-5. Rspunsul regulatorului la semnale treapt de debit
negative ample (model neliniar).

Rspunsul la semnale negative de mare amplitudine a fost studiat cu
modelul neliniar simplificat, corespunztor utilizrii unui drosel principal cu
simplu efect (fix). S-a pus astfel n eviden (figura A.19.2-6) efectul favorabil al
droselului cu dublu efect, a crui rezisten hidraulic este mult mai mic n cazul
creterii capacitii pompei ( x < 0) dect n cazul scderii acesteia ( x > 0).
n cazul semnalelor negative de tip treapt exist pericolul apariiei
cavitaiei. Acest fenomen este evitat n practic prin procedee specifice, adecvate
ndeosebi sarcinilor negative ale motoarelor. Considerarea unor elemente
hidraulice anticavitaionale n schema sistemului de reglare a puterii este posibil,
dar conduce la modele matematice mult mai complexe dect cel prezentat.

590

Evoluia n timp a principalilor parametri ai procesului tranzitoriu generat
de un semnal treapt amplu negativ este prezentat n figura A.19.2-7; figura
A.19.2-8 trateaz aceeai problem n cazul unui semnal treapt amplu pozitiv.
n calculul vitezei de impact a tijei cilindrului hidraulic cu capacul
resoartelor s-a considerat cazul cel mai dezavantajos: treapt de debit negativ
maxim (Q
tmm
= 0) i V
t
= 0,1 1 (c
e
/V
t
= 710
12
). n figura A.19.2-9 se prezint
variaia vitezei de impact n funcie de raza droselului principal; de asemenea, s-a
reprezentat variaia timpului de parcurgere a cursei cilindrului hidraulic n funcie
de acelai parametru. Firma productoare a pompei indic timpul minim admisibil
de parcurgere a cursei s
max
: t
min
= 0,04 s. Raza corespunztoare acestei limite este
R
max
= 0,54 mm, deci mult mai mare dect cea aleas. n cazul studiat (R =
0,2 mm), t = 0,35 s, deci i din acest punct de vedere raza droselului este
acoperitoare.

Fig. A.19.2-6. Comparaie ntre rspunsul regulatorului cu drosel fix (cu simplu efect)
i rspunsul regulatorului cu drosel mobil (cu dublu efect) la semnale
treapt de debit pozitive.

c) Experimente de simulare numeric pentru cazul transmisiei
hidrostatice cu motor liniar
n acest caz, datorit complexitii sistemului studiat, timpul de calcul al
unui regim tranzitoriu generat de un semnal standard este mult mai mare dect cel
corespunztor transmisiei echipate cu motor rotativ ideal; dificultatea principal
const n calculul iterativ al cderii de presiune pe distribuitorul direcional. Pentru
a asigura calculelor o precizie suficient aplicaiilor practice este necesar s se


591

Fig. A.19.2-7. Evoluia principalilor parametri n cursul procesului tranzitoriu
generat de o treapt de debit negativ.

592

generat de o treapt de debit negativ (continuare).


593



594



595

generat de o treapt de debit pozitiv.


596

generat de o treapt de debit pozitiv (continuare).


597

Fig. A.19.2-9. Variaia vitezei de impact a tijei cilindrului hidraulic cu capacul resoartelor
i a timpului de parcurgere a cursei n funcie de raza droselului principal.

impun eroarea maxim de calcul a acestei mrimi n locul numrului maxim de
iteraii.
n aceste condiii, experimentele de simulare au fost orientate n dou
direcii:
a) studiul rspunsului la semnale treapt de amplitudine variabil,
corespunztoare trecerii de la punctul A de pe caracteristica de regim staionar a
regulatorului spre punctele B, C, D i E ale aceleiai caracteristici;
b) studiul influenei masei mecanismului acionat, redus la tija pistonului,
asupra rspunsului sistemului la semnalele considerate anterior.
Rezultatele experimentelor de la punctul a) sunt prezentate sintetic n
figura A.19.2-10.
n toate calculele, masa a fost considerat constant, valoarea acesteia fiind
uzual pentru cilindrul hidraulic adoptat (m = 500 kg).
Comparnd aceste rezultate cu cele corespunztoare transmisiei echipate
cu motor ideal (fig. A.19.2-5), se constat c amortizarea oscilaiilor presiunii este
mult mai lent, dei n calcule au fost considerate realist toate elementele i sursele
de amortizare din sistemele reale; amortizarea oscilaiilor presiunii este rapid
numai n cazul interveniei supapei de siguran. Evacuarea unei pri a debitului
pompei prin aceasta reduce rapid energia ntregului sistem.
Experimentele privind influena masei au fost efectuate n dou cazuri
corespunztoare trecerii de la punctul A la punctele B i C de pe caracteristica de
regim staionar a regulatorului de putere (fig. A.19.2-11).

598

n figurile A.19.2-12 ... A.19.2-14 sunt prezentate schemele bloc ale celor
mai simple experimente de simulare numeric efectuate pentru regulatorul de
putere analizat, utiliznd programul SIMULINK - MATLAB.
Se constat c valorile maxime ale presiunii sunt puin influenate de masa
sarcinii, n timp ce durata regimului tranzitoriu depinde esenial de aceasta.
n practic, semnalele care solicit transmisiile studiate sunt uzual de tip
ramp cu gradient mare, astfel c ocurile de presiune i durata oscilaiilor acesteia
n jurul valorii finale este mai mic.
Experimentele de simulare efectuate asupra dinamicii transmisiilor
hidrostatice complete, prevzute cu regulatoare de putere explic i distrugerea prin
oboseal a unora dintre componente, ndeosebi a racordurilor flexibile. Testarea
static a acestora trebuie fcut la presiuni mult mai mari dect cele prin supapele
de siguran.
Utilizarea pe utilaje mobile a regulatoarelor de putere modific esenial
comportarea dinamic a acestora.

Fig. A.19.2-10. Rspunsul transmisiei cu regulator de putere la semnale treapt
de for aplicate cilindrului hidraulic.

599

Fig. A.19.2-11. Influena masei sarcinii asupra dinamicii transmisiei cu regulator de putere.

Fig. A.19.2-12. Schema bloc de simulare a transmisiei cu regulator de putere.

600

Fig. A.19.2-13. Schemele bloc ale ecuaiilor modelului matematic al transmisiei
echipate cu regulator de putere.


601

Fig. A.19.2-13. Schemele bloc ale ecuaiilor modelului matematic al transmisiei
echipate cu regulator de putere (continuare).

20
MECANOHIDRAULICE ECHIPATE CU
REGULATOARE DE PRESIUNE


Avantajele majore oferite de regulatoarele de presiune furnizarea
lichidului sub presiune constant (obligatorie n sistemele automate performante) i
economia de energie (util tuturor categoriilor de utilaje staionare sau mobile) au
condus la studierea i perfecionarea continu a acestora.
Dintre soluiile de principiu uzuale, se va analiza n acest capitol cea
prezentat n figura 20.1, care poate fi caracterizat astfel: reglarea unghiului de
basculare al carcasei blocului cilindrilor se realizeaz printr-un cilindru hidraulic cu
simplu efect i revenire elastic, frnat la captul de curs asociat capacitii
minime prin sistemul prezentat n figura 20.1,a; presiunea de ncepere a reducerii
capacitii pompei este prescris prin precomprimarea resortului unei supape de
succesiune monoetajat cu ventil conic necompensat.
Cilindrul hidraulic este alimentat de supap n cazul n care cderea de
presiune pe drosel este suficient de mare pentru a genera o for mai mare dect cea
corespunztoare pretensionrii resortului su; dac presiunea n amonte de supap
scade sub valoarea de ncepere a deschiderii acesteia, pistonul cilindrului hidraulic
evacueaz lichidul prin drosel, readucnd capacitatea pompei la valoarea maxim.
Se constat c dinamica sistemului depinde esenial de caracteristicile
droselului. Revenirea pistonului nu ar fi posibil fr prezena sa; n acelai timp, el
asigur frnarea pistonului la cap de curs.

20.2. REGIMUL STAIONAR AL SERVOPOMPEI
ECHIPATE CU REGULATOR DE PRESIUNE

n regim staionar, sistemul format din pompa echipat cu regulator de
presiune i un motor hidraulic ideal are o caracteristic Q
m
(p) format din dou
curbe distincte. n absena curgerii lichidului prin supapa regulatorului, panta
caracteris-ticii corespunde scurgerilor interne i externe ale pompei i motorului.
La nceputul deschiderii supapei regulatorului, debitul pompei se micoreaz odat
cu creterea presiunii fr a provoca bascularea carcasei blocului cilindrilor. Dup
nvingerea pretensionrii resortului cilindrului hidraulic, o cretere mic a presiunii
i implicit a debitului supapei provoac scderea rapid a capacitii pompei.
Astfel, caracteristica pompei echipat cu regulator de presiune poate fi

604

aproximat prin dou drepte: una de panta mic, corespunztoare scurgerilor pom-
pei i una de pant mare, corespunztoare aciunii regulatorului.

Fig. 20.1. Elemente definitorii ale unei servopompe echipat cu regulator de presiune:
a) schema de principiu; b) prghia de basculare; c) amortizorul.
Analiza servopompelor mecanohidraulice realizate cu regulatoare de presiune

605

20.2.1. Caracteristica de regim staionar a pompei

n regim staionar, debitul teoretic mediu al pompei antrenate la turaie
constant depinde numai de poziia pistonului cilindrului hidraulic, y. Dependena
dintre aceste dou mrimi poate fi stabilit cu urmtoarele relaii:

p p tmp
D Q e = (20.1)

p p
n 2t = e (20.2)

t
=
2
V
D
p
p
(20.3)
o t = sin R zD 5 , 0 V
2
p
(20.4)
o = sin R zD 25 , 0 D
2
p
(20.5)

m
max
R
y
sin sin o = o (20.6)
din care rezult:
( )
|
|
.
|
\
|
o =
m
max D p
R
y
sin K y D (20.7)

max
max p 2
D
sin
D
zRD 25 , 0 K
o
= = (20.8)

|
|
.
|
\
|
o e =
m
max D p tmp
R
y
sin K Q (20.9)
n aceste relaii Q
tmp
[m
3
/s] este debitul teoretic mediu al pompei; e
p
[rad/s]
- viteza unghiular a arborelui, corespunztoare turaiei n
p
[rot/s] a acestuia; D
p

[m
3
/rad] i V
p
[m
3
/rot] - capacitatea pompei; z - numrul pistoanelor pompei; D [m]
- diametrul pistoanelor; R [m] - raza discului de antrenare a pistoanelor; o [rad] -
unghiul de basculare a carcasei blocului cilindrilor; y [m] - deplasarea pistonului
cilindrului hidraulic fa de poziia corespunztoare capacitii maxime; R
m
[m] -
raza prghiei de basculare; K
D
[m
3
/rad] - constanta capacitii pompei.


606

Se admite c scurgerile pompei, Q
lp
i motorului, Q
lm
se produc n regim
laminar, deci sunt proporionale cu presiunea de refulare a pompei:
p K Q
lp lp
= (20.10)
p K Q
lm lm
= (20.11)
Coeficienii de scurgeri se calculeaz innd seama de valorile
randamentelor volumice ale celor dou maini la presiunea maxim:

( )
( )
vp
max
tmp
lp
1
p
0 Q
K q = (20.12)

( )
vm
vm
max
tmm
lm
1
p
0 Q
K
q
q
= (20.13)
Scurgerile celor dou maini pot fi considerate egale, astfel c se poate
defini un coeficient global de scurgeri:

lp lm lp lpm
K 2 K K K ~ + = (20.14)
care permite calculul debitului total de scurgeri,
p K Q
lpm lpm
= (20.15)

20.2.2. Caracteristica de regim staionar a supapei

Supapa normal-nchis a regulatorului de presiune ndeplinete n schema
acestuia rolul de supap de succesiune. Ca urmare, debitul care o parcurge depinde
de diferena presiunilor racordurilor energetice, (p p
c
).
Dac supapa utilizat n structura regulatorului de presiune este pilotat,
orificiul de drenare al pilotului trebuie obligatoriu s fie conectat la rezervor. Se
poate demonstra prin calcul numeric i experimental c n acest caz oscilaiile
sistemului de acionare echipat cu regulator de presiune se amortizeaz mai lent.
Utiliznd relaia lui Bernoulli, ecuaia continuitii, teorema impulsului i
ecuaia de echilibru static a ventilului se obine urmtoarea caracteristic de regim
staionar a supapei de succesiune:

c s s
p p x K Q = (20.16)
n care Q
s
[m
3
/s] este debitul supapei; x [m] - deschiderea supapei; K
s
[m
3
/N
0,5
s] -
constanta debitului supapei,
|
t = sin c d
2
K
ds s s
(20.17)

607

unde: c
ds
este coeficientul de debit al orificiului supapei; d
s
[m] - diametrul
scaunului supapei; 2| [rad] - unghiul conului ventilului supapei; [kg/m
3
] -
densitatea lichidului.
n regim staionar ventilul este n echilibru conform ecuaiei
0 F F F F
hs 0 es es cs
= (20.18)
n care: F
cs
[N] este fora de comand; F
es
[N] - fora elastic corespunztoare
deschiderii supapei; F
es0
[N] - fora elastic de referin; F
hs
[N] - fora
hidrodinamic de regim staionar.
Expresiile acestor fore sunt:
( )
c cs cs
p p A F = (20.19)

0 es es 0 es
x K F = (20.20)

es es es
x K F = (20.21)
( )
c hs hs
p p x K F = (20.22)
unde A
cs
[m
2
] este aria de comand a supapei; K
es
[N/m] - rigiditatea static a
resortului supapei; x
es0
[m] - precomprimarea resortului supapei; K
hs
[m] -
constanta forei hidrodinamice de regim staionar,
| | t = cos sin d c c 2 K
s vs ds hs
(20.23)
n care c
vs
este coeficientul de vitez al orificiului supapei. Ecuaia (20.18) poate fi
rezolvat n raport cu deschiderea supapei:

( )
( )
c hs es
0 es c cs
p p K K
F p p A
x
+

= (20.24)

20.2.3. Caracteristica de regim staionar a pistonului cilindrului
hidraulic al regulatorului

n regim staionar, poziia pistonului cilindrului hidraulic al regulatorului,
y, rezult din ecuaia:
0 F F F F
0 ec ec b cc
= + (20.25)
n care F
cc
[N] este fora de comand a pistonului; F
b
[N] - fora de basculare a
carcasei blocului cilindrilor; F
ec
[N] - fora elastic corespunztoare deplasrii
pistonului; F
ec0
[N] - fora elastic de referin. Aceste fore se calculeaz cu urm-
toarele relaii:

608

c cc cc
p A F = (20.26)
p K F
b b
= (20.27)
y K F
ec ec
= (20.28)

0 ec ec 0 ec
y K F = (20.29)
n care A
cc
[m
2
] este aria de comand a pistonului cilindrului hidraulic; K
b
[m
2
] -
constanta forei de basculare; K
ec
[N/m] - rigiditatea static a resortului cilindrului
hidraulic al regulatorului; y
ec0
[m] - precomprimarea resortului cilindrului hidraulic.
Din ecuaia (20.25) se calculeaz poziia pistonului,
( )
0 ec ec b c cc
ec
y K p K p A
K
1
y + = (20.30)
care permite calculul capacitii pompei.

20.2.4. Caracteristica de regim staionar a droselului de
comand

Dificultile implicate de calculul hidraulic al sistemelor de reglare
hidromecanice impun introducerea n structura acestora a unor elemente de
acordare la cerinele procesului deservit.
n cazul regulatorului studiat, elementul care permite ajustarea
performanelor statice i a celor dinamice este droselul de comand. Se consider
pentru acesta soluia de principiu uzual - obturatorul conic.
Caracteristica de regim staionar a unui astfel de drosel are, n regim
turbulent, forma:

c d d
p K Q = (20.31)
unde

=
2
c A K
dd d D
(20.32)
este constanta droselului, [m
4
/N
0,5
s]; s-a notat cu A
d
[m
2
] aria orificiului droselului,
t = sin z d A
d d
(20.33)
d
d
[m] fiind diametrul scaunului; z [m] - deschiderea droselului; 2 [rad] - unghiul
conului droselului (t/18 ... t/6), iar c
dd
este coeficientul de debit al orificiului
droselului.


609

20.2.5. Ecuaia de continuitate n regim staionar

Debitul teoretic mediu al pompei, Q
tmp
, asigur funcionarea motorului i a
regulatorului, fiind parial consumat prin scurgeri,

lpm s tmm tmp
Q Q Q Q + + = (20.34)
n aceast relaie debitul teoretic mediu al motorului, Q
tmm
[m
3
/s] este considerat
variabil independent.
Regimul staionar al pompei echipate cu regulator de presiune este definit
de sistemul format din urmtoarele ecuaii: (20.9), (20.15), (20.16), (20.24),
(20.30), (20.31) i (20.34). Sistemul fiind neliniar, nu este posibil rezolvarea sa
direct. Se poate totui elabora un algoritm de rezolvare iterativ a sistemului, dar
la acelai rezultat se poate ajunge mult mai simplu, prin simularea numeric a
regimului tranzitoriu.

20.3. REGIMUL TRANZITORIU AL TRANSMISIEI
HIDROSTATICE ECHIPATE CU REGULATOR DE
PRESIUNE

Evoluia sistemului analizat n regim tranzitoriu poate fi studiat prin
integrarea sistemului de ecuaii difereniale format din ecuaia de continuitate n
nodul pomp - supap - motor, ecuaia de continuitate n nodul supap - cilindru
hidraulic - drosel, ecuaia de micare a ventilului supapei i ecuaia de micare a
pistonului cilindrului hidraulic.
n regim tranzitoriu, debitul teoretic mediu al pompei, Q
tmp
, determin
funcionarea motorului, acoper scurgerile proprii i pe cele ale motorului, Q
lpm
,
asigur debitul supapei, Q
s
, debitul de comand al supapei, Q
cs
i debitul de
compresibilitate corespunztor volumului total de lichid, V
t
, cuprins ntre pomp,
motor i supap:

dt
dp V
Q Q Q Q Q
t
lpm cs s tmm tmp

c
+ + + + = (20.35)
Aici:
x A Q
cs cs
= (20.36)
iar c [N/m
2
] este modulul de elasticitate echivalent al lichidului.
n nodul supap - cilindru hidraulic - drosel, ecuaia de continuitate are
forma

dt
dp V
Q Q Q
c c
c d s

c
+ + = (20.37)

610

n care: Q
d

este debitul droselului; Q
c
- debitul absorbit de cilindrul hidraulic; V
c
-
volumul de ulei cuprins ntre cilindru, supap i drosel; p
c
- presiunea n nodul
menionat. Debitul cilindrului hidraulic se calculeaz cu relaia:
y A Q
cc c
= (20.38)
innd seama de concluziile analizei comportrii dinamice a supapelor
comandate direct, n ecuaia de micare a ventilului supapei se neglijeaz forele
hidrodinamice de regim tranzitoriu,
ht
F' i
ht
F' ' , i fora de frecare vscoas dintre
ghidajul ventilului i scaunul acestuia, F
fv
, astfel c aceast ecuaie are forma
simpl
x m F F F F
s hs 0 es es cs
= (20.39)
n care fora de comand se calculeaz cu relaia:
( )
c cs cs cs
p p A F = , (20.40)
iar m
s
este masa ventilului la care se adaug o treime din masa resortului.
n scopul calculului presiunii din camera de comand a supapei se admite
c micarea lichidului prin fanta inelar dintre ghidajul ventilului i scaunul
acesteia se realizeaz n regim laminar, deoarece jocul j
s
dintre cele dou piese este
mult mai mic dect diametrul ghidajului, d
s
:

cs dcs dcs cs
Q K p p p = A = (20.41)
Aici Ap
dcs
este cderea de presiune pe droselul de comand al supapei (fant
inelar), iar K
dcs
[Ns/m
5
] este coeficientul acestui drosel:

3
s s
s
dcs
j d
l 12
K
t
q
= (20.42)
Ecuaia de micare a pistonului cilindrului hidraulic al regulatorului este:
y m F F F F F
c ac 0 ec ec b cc
= + (20.43)
Aici, m
c
este masa carcasei basculante a blocului cilindrilor, redus la tija
pistonului cilindrului hidraulic, iar F
ac
este fora de amortizare vscoas realizat
prin evacuarea lichidului dintre tija pistonului i capacul corespunztor. Uzual,
jocul dintre cele dou piese, j
a
, este mult mai mic dect diametrul tijei, d
a
, astfel c
micarea prin fanta inelar poate fi considerat laminar n cursul reducerii
capacitii pompei, cnd tija ptrunde n capac ( ) 0 > y
y K F
a ac
= (20.44)
unde

611

3
a
a
3
a
2
a
j 4
l d
K
q t
= (20.45)
este coeficientul de amortizare, l
a
fiind lungimea fantei inelare. n cazul creterii
capacitii pompei, tija cilindrului hidraulic videaz camera din capacul cilindrului,
astfel c pentru 0 < y se poate considera F
ac
~ 0.

servopompe realizate cu regulator de presiune

Modelul matematic al sistemului studiat este format dintr-un sistem de
ecuaii difereniale neliniare care permite calculul evoluiei n timp a presiunii de
refulare a pompei i debitului acesteia, precum i a celorlalte mrimi care variaz n
timpul regimului tranzitoriu.
n cadrul metodologiei de simulare numeric, prima etap este explicitarea
derivatelor de ordin maxim n ecuaiile difereniale:
( )
cs s lpm tmm tmp
t
Q Q Q Q Q
V
p
c
= ; (20.1.1)
( )
c d s
c
c
Q Q Q
V
p
c
= ; (20.1.2)
( )
hs 0 es es cs
s
F F F F
m
1
x = ; (20.1.3)
( )
ac 0 ec ec b cc
c
F F F F F
m
1
y + = (20.1.4)
Reele analogice de simulare numeric ataate acestor ecuaii sunt
prezentate n figurile A.20.1-1 ... A.20.1-4. Ele corespund condiiilor iniiale nule i
pot descrie fenomene tranzitorii de o amplitudine oarecare.
Reeaua de simulare numeric corespunztoare ecuaiei de continuitate n
nodul pomp - supap - motor conine variaia n treapt a debitului consumat de
motorul hidraulic, astfel c, pornind de la cazul particular n care tot debitul
pompei este absorbit de motor cu suprapresiune nul, se poate determina ntreaga
familie de caracteristici de regim staionar realizat prin reglarea precomprimrii
resortului supapei.
Pentru a ilustra metodologia de calcul propus se prezint definirea
numeric a experimentelor de simulare efectuate pentru calculul regimului
tranzitoriu dintr-o transmisie hidrostatic echipat cu regulator de presiune.

612

Datele de baz ale sistemului sunt: V
pmax
= 55 cm
3
/rot; o
max
= 25
o
;
o
max
= 0,4226; n = 1500 rot/min; R
m
= 75 mm; d
c
= 60 mm; A
cc
= 2,82710
-3
m
2
;
K
ec
= 8700 N/m; m
c
= 20 kg; y
max
= 30 mm; y
ec0
= 27,8 mm; l
a
= 7 mm; d
a
= 16 mm;
A
a
= 2,0110
-4
m
2
; j
a
= 0,157 mm; q
vp
= 0,95 (la p = 300 bar).
Supapa de succesiune este caracterizat prin urmtoarele date: d
s
= 610
-3
m;
A
cs
= 2,82710
-5
m
2
; K
es
= 25000 N/m; m
s
= 17,610
-3
kg; | = 30
o
; l
s
= 610
-3
m; j
s
=
0,0610
-3
m; x
es0
= 0,0113 m, pentru p
s0
= 100 bar; x
es0
s0
=
150 bar, x
es0
s0
= 200 bar; c
ds
= 0,61; c
vs
= 0,98; = 900 kg/m
3
;
q = 2,7210
-2
Ns/m; c = 710
8
N/m
2
; V
t
= 110
-3
m
3
; V
c
= 0,2510
-3
m; c/V
t
=
710
11
N/m
2
; c/V
c
= 2,810
12
N/m
5
.
Se calculeaz n continuare urmtoarele mrimi:
157 25 2
p
= t = e rad/s;

6
6
max p
10 753 , 8
2
10 55
D

=
t
= m
3
/rad;

5
0
6
D
10 071 , 2
25 sin
10 753 , 8
K

= m
3
/rad;
( )
3 6
tmp
10 374 , 1 10 753 , 8 157 0 Q

= = m
3
/s;
( )
12
5
3
lp
10 963 , 1 95 , 0 1
10 350
10 374 , 1
K

= m
5
/Ns;

12 12
lpm
10 926 , 3 10 963 , 1 2 K

= ~ m
5
/Ns;

4
5 b
10 36 , 0
10 150
540
K

=
= m
2
;

( )
( )
407
10 157 , 0 4
10 72 , 2 10 7 10 16
K
3
3
2 3
3
3 2
a
~

t
=

Ns/m;

( )
11
3
5 3
3 2
dcs
10 8 , 4
10 6 10 6
10 6 10 72 , 2 12
K =
t

=

Ns/m
5
;

4 0 3
s
10 71 , 2 30 sin 900 / 2 61 , 0 10 6 K

= t = kg
0,5
m
2,5
;

613

3 0 0 3
hs
10 758 , 9 30 cos 30 sin 98 , 0 10 6 2 K

= t = m.

Fig. A.20.1-1. Reeaua de simulare numeric a servopompei echipat
cu regulator de presiune


614

Pentru un drosel de comand avnd d
d
= 3 mm, = 30
o
, c
dd
= 0,61 i z =
0,16 mm rezult K
d
= 2,258 m
4
/N
0,5
s.
Obiectivele experimentelor de simulare numeric au fost urmtoarele:
- studiul regimurilor tranzitorii tipice, generate de variaii importante ale
debitului consumat de motor;
- trasarea unei familii tipice de curbe caracteristice ale regimului staionar.
Au fost studiate regimurile tranzitorii corespunztoare urmtoarelor
presiuni de ncepere a deschiderii supapei de succesiune: p
s0
= 100, 150 i 200 bar.
n toate cazurile studiate, la momentul iniial debitul pompei a fost egal cu debitul
motorului, supapa de succesiune fiind nchis.

Fig. A.20.1-2. Reelele de simulare numeric corespunztoare
ecuaiilor de continuitate.


615

n figura A.20.1-5 se prezint ca exemplu variaia presiunii de refulare a
pompei A2V 55 (HYDROMATIK) n funcie de treapta de debit aplicat
regulatorului de presiune pentru p
s0
= 100 bar. Suprareglarea nregistrat depinde
de mrimea treptei de debit, avnd o valoare maxim normal pentru un sistem de
reglare a presiunii cu aciune direct. Durata regimului tranzitoriu este de ordinul a
0,1...0,2 s, situndu-se suficient de departe de limita inferioar, impus de viteza de
impact a tijei cilindrului hidraulic cu limitatorul mecanic al capacitii minime.
Valoarea minim a timpului de basculare recomandat de firma
productoare a pompei este de 0,04 s.
n figura A.20.1-6,a se prezint variaia presiunii n cilindrul hidraulic i a
poziiei pistonului acestuia n raport cu timpul pentru p
s0
= 100 bar. Se constat c
presiunea de comand oscileaz cu frecven mare n faza de deschidere a supapei,
pn la atingerea deschiderii maxime, dup care tinde aperiodic ctre valoarea de
regim staionar.
Din figura 20.1-6,b rezult c deschiderea supapei este foarte mare n
prima faz a regimului tranzitoriu, cnd supapa este parcurs practic de ntreg
debitul pompei.
Concluzii asemntoare se desprind din figurile A.20.1-7 i A.20.1-8, reali-
zate pentru p
s0
= 150 bar, respectiv 200 bar.
Pe baza experimentelor de simulare numeric s-a trasat familia de
caracteristici din figura A.20.1-9 care indic o comportare static normal a
regulatorului de presiune, confirmnd aprecierile calitative formulate la nceputul
acestui capitol.
Rezultatele numerice confirm n acelai timp alegerea corect a droselului
de comand, rigiditii i precomprimrii resortului cilindrului hidraulic al
regulatorului.

de micare a pistonului cilindrului hidraulic.


616

micare a ventilului supapei.

Fig. A.20.1-5. Evoluia presiunii de refulare a pompei pentru diferite
variaii brute ale debitului absorbit de motor.


617

a)

b)
Fig. A.20.1-6. Evoluia unor parametrii n cursul unui regim tranzitoriu tipic
provocat de anularea debitului absorbit de motor.

618

Fig. A.20.1-7. Evoluia unor parametrii n cursul regimului tranzitoriu provocat
de anularea debitului motorului (p
s0
= 150 bar).

619

Fig. A.20.1-8. Evoluia unor parametrii n cursul regimului tranzitoriu provocat
de anularea debitului motorului (p
s0
= 200 bar).

620

Fig. A.20.1-9.Caracteristici statice ale regulatorului de presiune corespunztoare
presiunii de ncepere a deschiderii supapei.

21
ELECTROHIDRAULICE RAPIDE


Sistemele de reglare electrohidraulice performante utilizeaz amplifica-
toare electrohidraulice rapide (servovalve).
n acest capitol se prezint analiza dinamic neliniar a unei servopompe
cu pistoane axiale cu bloc nclinat, a crei capacitate este reglat prin intermediul
unui servomecanism electrohidraulic rapid (fig. 21.1).
n cazul general, acesta regleaz o transmisie hidrostatic format dintr-o
pomp volumic, un motor volumic i o supap de limitare a presiunii, printr-un
cilindru hidraulic cu dublu efect i revenire elastic, conectat la un amplificator
electrohidraulic rapid cu 4 ci i 3 poziii, cu centrul nchis critic.
Poziia cilindrului hidraulic este msurat continuu prin intermediul unui
traductor de poziie inductiv, conectat la o punte tensometric.
Echipamentul electronic de comand (servocontrolerul) include un modul
de prescriere a poziiei, un modul de calcul i amplificare a erorii de urmrire, un
generator de semnal Dither i un modul de conversie tensiune - curent (generator
de curent), necesar reglrii rapide a curentului n bobinele servovalvei.

Fig. 21.1. Schema de principiu a sistemului analizat.

Pentru a asigura anularea capacitii pompei n cazul dispariiei tensiunii de
comand la bornele servocontrolerului, n schem se introduce i un distribuitor cu
2 ci i 2 poziii. n absena unui semnal de comand electric, acesta realizeaz
legtura dintre camerele cilindrului hidraulic datorit unui resort precomprimat.

622


Modelul matematic al sistemului conine urmtoarele ecuaii.
1. Caracteristica distribuitorului servovalvei
Etajul de putere al acesteia este uzual un distribuitor de reglare cu 4 ci i 3
poziii, avnd ferestre de distribuie riguros dreptunghiulare i centrul nchis critic.
Caracteristica acestuia este de forma
( ) ( )

=
P signx p
x A c p , x Q
S
d SV
. (21.1)
n relaia de mai sus, x este deplasarea sertarului distribuitorului din poziia
neutr; P - diferena de presiune dintre racordurile cilindrului hidraulic; A(x) - aria
orificiilor de distribuie pe fiecare cale; c
d
- coeficientul de debit al orificiilor,
considerat unic; p
S
- presiunea de alimentare a servovalvei, considerat constant.
Caracteristica distribuitorului servovalvei poate fi scris sub forma:
( )
S Qx SV
p / P signx 1 x K P , x Q = (21.2)
unde
t = / p d c K
S s d Qx
(21.3)
este factorul de amplificare n debit al distribuitorului, caracterizat prin gradul de
utilizare al perimetrului de distribuie, s1.
2. Ecuaia de micare a sertarului
Productorii de servovalve indic, pentru fiecare exemplar, funcii de
transfer corespunztoare proceselor de reglare lente, normale i rapide.
Astfel, pentru procesele lente, servovalva poate fi considerat un element
proporional, caracterizat numai prin factorul de amplificare:

0 x
xi
i
x
K
=
c
c
= (21.4)
deci
i K x
xi
= (21.5)
n procesele de reglare normale, servovalva poate fi considerat un
element de ntrziere de ordinul nti:

( )
( ) 1 s T
K
s i
s x
SV
xi
+
= (21.6)
sau
( ) ( ) ( ) s i K s x s sx T
xi SV
= + (21.7)
Analiza i sinteza servopompelor electrohidraulice rapide

623

Rezult ecuaia diferenial:
( ) t i K x
dt
dx
T
xi SV
= + (21.8)
n aceast relaie, T
SV
este constanta de timp a servovalvei.
n cazul proceselor rapide, servovalva trebuie asimilat cu un element de
ntrziere de ordinul al doilea:

( )
( ) ( ) 1 / s 2 / s
K
s i
s x
n
2
n
xi
+ e , + e
= (21.9)
unde
n
e este pulsaia natural, iar , - factorul de amortizare.
3. Ecuaia traductorului de poziie
Traductoarele de poziie inductive i punile tensometrice aferente se
comport ca elemente de ntrziere de ordinul nti, avnd o constant de timp mult
mai mic dect cea a servovalvelor. Uzual, la o frecven de 1000 Hz, atenuarea
unui astfel de sistem de msur este de 3 dB. n cazul servopomelor transmisiilor
hidrostatice industriale, tensiunea pe care o furnizeaz puntea tensometric aferent
unui traductor inductiv de bun calitate (BOSCH, SCHAEWITZ, HTTINGER
etc.) este practic proporional cu poziia elementului mobil, solidar cu pistonul
cilindrului hidraulic:
y K U
T T
= (21.10)
unde K
T
este constanta traductorului, [V/m], iar y - deplasarea pistonului
cilindrului hidraulic fa de poziia neutr.
4. Ecuaia comparatorului electronic
Comparatorul calculeaz i prelucreaz diferena dintre semnalul de
referin (prescrierea) U
0
i semnalul furnizat de traductorul de poziie, U
T
:

T 0
U U = c (21.11)
unde c este eroarea de reglare. Servocontrolerele analogice uzuale includ
formatoare de ramp, amplificatoare de eroare de tip PID i limitatoare de semnale,
utilizabile n conformitate cu procesele de reglare n care este implicat
servopompa. Servocontrolerele moderne, utilizate n procese de reglare conduse de
calculatoare industriale, sunt hibride (numerice i analogice), partea numeric fiind
de tip FUZZY sau de tip neuronal. Utilizarea identificrii n timp real (RTI) i a
comenzii predictive generalizate (GPC) conduce la rezultate remarcabile, dar costul
sistemului se justific n prezent doar pentru aplicaiile speciale. Scderea rapid a
costului echipamentelor de calcul industriale, de mare fiabilitate, precum i
sporirea gradului de redundan al acestora va produce n urmtorul deceniu
generalizarea comenzii numerice a servomecanismelor electrohidraulice i a
proceselor ce le incorporeaz.


624

5. Ecuaia generatorului de curent al servocontrolerului.
n cazul utilizrii unui amplificator de eroare proporional, generatorul de
curent al servocontrolerului poate fi asimilat cu un element proporional, deoarece
este mult mai rapid dect toate celelalte elemente ale sistemului:
c =
ie
K i (21.12)
unde K
ie
[A/V] este factorul de conversie, care include i constanta amplificatorului
de eroare.
6. Ecuaia de continuitate a subsistemului distribuitor-cilindru hidraulic
Aceast ecuaie constituie legtura dintre debitul servovalvei i derivata
cderii de presiune pe motorul hidraulic:
P
R
A
P K y A Q
h
2
p
l p SV

+ + = (21.13)
unde A
p
este aria pistonului; K
l
- coeficientul de scurgeri ntre camerele
cilindrului hidraulic; R
h
- rigiditatea hidraulic a cilindrului hidraulic cu dublu
efect,

2
p
t
e
h
A
V
2 R
c
= (21.14)
n aceast relaie
e
c este modulul de elasticitate echivalent al lichidului, iar
V
t
este volumul total de lichid din cilindrul hidraulic i racordurile acestuia.
Pentru micorarea erorii statice a sistemului se evit utilizarea elementelor
de etanare elastomerice i se dreneaz scurgerile n carcasa servopompei. Ca
urmare, n calculul coeficientului de scurgeri se poate considera micarea laminar
printr-o fant inelar, situat la diametrul mediu al pistonului, d
p
, avnd lungimea
l
p
:

p
3
p
l
l 12
j d
K
q
t
= (21.15)
unde j este jocul radial mediu al pistonului.
7. Ecuaia de micare a pistonului cilindrului hidraulic
Fora de presiune F
p
trebuie s nving fora elastic, F
e
, fora de basculare,
F
b
, fora de frecare, F
f
i fora de inerie, deci

f b e p c
F F F F y m = (21.16)
unde
P A F
p p
= (21.17)
( )( ) ( )
e 0 e e 0 2 e 1 e e
y y K 2 y y K K 2 F + = + + = (21.18)

625

P K F
b b
= (21.19)
iar m
c
este masa carcasei basculante, redus la tija pistonului cilindrului hidraulic.
Pentru fora de frecare dintre piston i cilindru se consider o component
static, F
fs
i una vscoas, F
fv
:
y sign F F
0 fs fs
= (21.20)
y K F
fv fv
= (21.21)
n cazul servopompelor industriale, cursa pistonului este relativ mic, iar
viteza maxim a pistonului nu depete 1 m/s; astfel, componenta vscoas este
mult mai mic dect cea static.
8. Caracteristica servopompei
Debitul teoretic al unei servopompe antrenate la turaie constant este
proporional cu deplasarea pistonului din poziia neutr:
y K Q
Q tp
= (21.22)
Constanta K
Q
corespunde capacitii maxime, determinat de cursa maxim
a servomecanismului electrohidraulic, y
max
.

Aplicaia 21.1 . Simularea numeric a comportrii dinamice a unei
servopompe electrohidraulice rapide

n sistemul de ecuaii care reprezint modelul matematic al sistemului,
exist dou ecuaii neliniare: caracteristica distribuitorului i ecuaia de micare a
pistonului.
Pentru determinarea soluiei sistemului n condiii iniiale nule, se pot
utiliza dou metode:
a) se neglijeaz frecrile statice i se determin funcia de transfer cu
ajutorul formei liniarizate a caracteristicii distribuitorului, calculnd coeficientul
debit-presiune al etajului de for cu metoda propus n partea anterioar a lucrrii:
P K x K Q
QP Qx SV
= (21.1.1)
b) se integreaz numeric sistemul neliniar pentru diferite semnale U
o
(t) sau
perturbaii p(t).
Concluziile analizei liniarizate sunt valabile numai pentru micile oscilaii
ale sistemului n jurul unui punct de funcionare. n cazul semnalelor sau
perturbaiilor de mare amplitudine este necesar considerarea modelului neliniar.
Se prezint n continuare concluziile integrrilor numerice ntreprinse cu
programul SIMULINK - MATLAB. Reeaua de simulare numeric sintetic
corespunztoare modelului matematic propus este prezentat n figura A.21.1-1.

626

Utiliznd modelul matematic neliniar prezentat mai sus, s-au efectuat
experimente sistematice de simulare numeric pentru a stabili influena
parametrilor constructivi i funcionali asupra comportrii dinamice a servopompei.
Calculele prezentate n acest capitol au fost efectuate pentru urmtoarele
date tipice, corespunztoare unora dintre cercetrile experimentale prezentate n
capitolele ce urmeaz: K
Qx
= 0,88 m
2
/s; p
s
= 70 bar; K
xi
= 0,02 m/A; T
SV
= 0,01s;
U
0
= 1...10 V; K
T
= 500 V/m; A
p
= 1,256 10
-3
m
2
; K
l
= 9,1 10
-13
m
5
/Ns; K
ie
=
0,005 A/V; R
h
/A
p
2
= 1,6 10
13
N/m
2
; m
c
= 20 kg; F
fs0
= 125 ... 250 N; y
0e
= 5 mm;
p = 0 ... 300 bar; K
e
= 100 000 N/m; K
Q
= 0,076 m
2
/s.
n figura A.21.1-2 se prezint rspunsul servomecanismului la semnale
treapt tipice, avnd amplitudini cuprinse ntre 1 V i 10 V. Se constat c alegerea
unei servovalve de capacitate relativ mare asigur un rspuns prompt, adecvat
transmisiilor performante. Rspunsul sistemului are caracter aperiodic, constanta
de timp fiind de ordinul a 0,04 s.
Figurile A.21.1-3 ... A.21.1-8 conin evoluiile principalilor parametri
funcionali ai procesului tranzitoriu generat de un semnal treapt de tensiune de
10 V (maxim): eroarea de urmrire, cursa sertarului servovalvei, debitul acesteia,
cderea de presiune pe cilindrul hidraulic i debitul teoretic al servopompei.
Variaia brusc a presiunii de refulare a servopompei provoac o
"alunecare" neglijabil a pistonului servomecanismului (fig. A.21.1-8): creterea
presiunii de refulare de la zero la 300 bar (perturbaia maxim posibil), n cursul
rspunsului la un semnal treapt de mic amplitudine (U
0
= 1V), conduce la o
reducere temporar a cursei de numai 5 m pentru o curs total de 2 mm. Timpul
total de rejectare a perturbaiei este relativ mare (0,4 s), dar fenomenul este
neglijabil, deoarece fora rezistent dominant pentru servomecanism este cea
elastic. Datorit acesteia i scurgerilor dintre camerele cilindrului hidraulic, dup
terminarea regimului tranzitoriu servovalva rmne parial deschis.

Fig. A.21.1-1. Reeaua sintetic de simulare numeric a servopompei.


627

Fig. A.21.1-2. Rspunsul servomecanismului electrohidraulic la semnale treapt.

Fig. A.21.1-3. Variaia erorii de urmrire pentru semnalul treapt maxim.


628

Fig. A.21.1-4. Variaia cursei sertarului servovalvei pentru semnalul treapt maxim.

Fig. A.21.1-5. Variaia debitului servovalvei pentru semnalul treapt maxim.


629

Fig. A.21.1-6. Variaia cderii de presiune pe cilindrul hidraulic pentru
semnalul treapt maxim.

Fig. A.21.1-7. Variaia debitului teoretic al servopompei pentru semnalul treapt maxim.


630

Fig. A.21.1-8. Rspunsul servomecanismului la creterea brusc a presiunii de refulare a
servopompei.

n figura A.21.1-9 se prezint influena factorului de amplificare n debit al
servovalvei asupra rspunsului servopompei la un semnal treapt de 10 V aplicat la
intrare. Se constat c la aceeai constant de timp, viteza de rspuns depinde
esenial de mrimea servovalvei. Astfel se explic faptul c, dei sarcina inerial a
servomecanismelor aferente servopompelor electrohidraulice este relativ redus
fa de fora maxim de reglare disponibil, pentru a obine performane dinamice
bune se utilizeaz servovalve cu debit nominal relativ mare. Aceast caracteristic
este fundamental pentru servopompele aferente aplicaiilor performante:
antrenarea antenelor staiilor de radiolocaie la turaie constant, sistemele
giroscopice ale pieselor de artilerie etc.
n ansamblu, se constat c datorit masei relativ mici a carcasei
basculante a pompei, servopompele cu pistoane axiale nu ridic problemele de
stabilitate specifice servomecanismelor caracterizate prin sarcini ineriale
importante (roboi industriali, simulatoare de solicitri dinamice etc.).
n acelai timp, realizarea unor performane impuse (durata regimului
tranzitoriu, suprareglarea etc.) necesit o acordare relativ precis a performanelor
statice i dinamice ale amplificatorului electrohidraulic cu ceilali parametri ai
sistemului. O constant de timp mic favorizeaz esenial dinamica acestuia (fig.
A.21.1-10).


631

Fig. A.21.1-9. Influena factorului de amplificare n debit al servovalvei.

Fig. A.21.1-10. Influena constantei de timp a servovalvei pentru un factor
de amplificare n debit constant.

632

Amplificatoarele electrohidraulice realizate cu electromagnei proporio-
nali, fr reacie intern, au constante de timp de ordinul a 70 ms. Dac sunt
prevzute cu traductoare de poziie, aceste amplificatoare pot egala performanele
servovalvelor cu motor de cuplu i reacie de for uzuale. De exemplu,
amplificatorul HRV (BOSCH), care include i servocontrolerul cu intrare
analogic, are o constant de timp mult mai mic de 10 ms. n primul caz, pentru a
obine o suprareglare acceptabil, este necesar reducerea factorului de amplificare
a erorii de 5 ori fa de cel de-al doilea (fig. A.21.1-11).

Fig. A.21.1-11. Rspunsul servopompei pentru diferite tipuri de amplificatoare
electrohidraulice (constante de timp i factori de amplificare a erorii).
22
CERCETRI EXPERIMENTALE ASUPRA
SERVOMECANISMELOR
ELECTROHIDRAULICE RAPIDE

22.1. STRUCTURA SERVOMECANISMULUI NCERCAT

n acest capitol se prezint sintetic rezultatele cercetrilor experimentale
ntreprinse asupra unui servomecanism electrohidraulic adecvat servopompelor de
mare capacitate (fig. 22.1, 22.2). Sarcina dominant a servomecanismului este de
tip elastic, fiind realizat printr-un resort amplasat ntr-o caset ce permite reglarea
precomprimrii acestuia. Flambajul resortului i eforturile radiale pe care acesta le
introduce uzual n ghidajele tijei sunt evitate prin tratarea special a spirelor de
sprijin. n plus, talerele de sprijin sunt anfrenate spre resort i intr n contact cu
acesta prin aibe sferice.
Servomecanismul este format dintr-un cilindru hidraulic cu dublu efect,
simetric, cu tij bilateral, de construcie special, o servovalv electrohidraulic cu
reacie de for i un traductor de poziie inductiv, conectat la o punte tensometric.
Presiunile n camerele cilindrului hidraulic sunt msurate cu traductoare inductive
HTTINGER.
Servomecanismul este alimentat de o surs de presiune constant de bun
calitate, prevzut cu un acumulator hidropneumatic de mare capacitate (HYDAC)
i o supap pilotat de mare capacitate (REXROTH).
Pentru a limita efectul propagrii undelor de presiune n conductele de
alimentare i drenare, la racordurile servovalvei sunt conectate dou acumulatoare
hidropneumatice produse de firma HYDAC, dimensionate dup metoda propus de
Viersma i Ham.
Ghidajele cilindrului hidraulic sunt teflonate, iar etanrile sunt compuse
din teflon armat i aditivat i elastomer butadienic (SIMRIT), permind eliminarea
substanial a frecrii statice. Procedeul este utilizat de toi marii productorii de
cilindri hidraulici de mare vitez (MTS, SCHENK, MOOG etc.). Datorit acestor
caliti, servocilindrul poate suporta sarcini radiale importante, corespunztoare
maselor ataate tijei pentru a echivala ineria carcasei basculante a pompei reglate.
Servovalvele utilizate sunt produse de firmele MOOG (seria 76) i ORSTA
(seria TGL 33649). Performanele statice i dinamice ale celor dou tipuri de
servovalve sunt comparabile: frecvena corespunztoare unui defazaj de 90
o
este
mai mare de 80 de Hz, curentul de excitare avnd amplitudinea nominal.
Semnalele necesare pentru identificarea dinamic a servomecanismului
sunt furnizate de un generator numeric programabil de mare precizie
(STANDFORD RESEARCH CORPORATION, tip DS 345). Calibrarea tuturor
semnalelor se face cu un multimetru numeric de mare precizie (KEITHLEY 2000).

634

Fig. 22.1. Stand pentru ncercarea unui servomecanism electrohidraulic rapid, cu sarcin
elastic:
1 - acumulator oleopneumatic; 2 - traductor inductiv de deplasare, 3 - motor hidraulic
liniar; 4 - servovalv electrohidraulic cu reacie de for; 5 - suport; 6 - caset;
7 - resort precomprimat; 8, 9 - traductori de presiune.
Cercetri experimentale asupra servomecanismelor electrohidraulice rapide

635

Fig. 22.2. Vedere lateral a standului.


636

Servocontrolerul, produs ca unicat de Institutul de Hidraulic i
Pneumatic, include un amplificator de eroare PID prevzut cu posibilitatea reglrii
continue a parametrilor de acordare din exterior, prin poteniometre peliculare.
Toate echipamentele electronice sunt conectate prin condiionere de
semnale la un sistem de achiziie i prelucrare a datelor experimentale format dintr-un
calculator DTK PENTIUM PC i o interfa de achiziie KEITHLEY DAS 1601,
asistat de programul TESTPOINT for WINDOWS.
n ansamblu, servomecanismul permite simularea regimurilor tranzitorii
specifice unei clase largi de aplicaii industriale moderne, caracterizate prin sarcini
de tip inerto-elastic.

22.2. PERFORMANELE STATICE I DINAMICE ALE
SERVOMECANISMULUI NCERCAT

Cercetrile experimentale au avut urmtoarele obiective:
a) acordarea amplificatorului de eroare pentru a obine o precizie static
satisfctoare din punctul de vedere al reglrii capacitii unei servopompe de uz
general;
b) determinarea capacitii de urmrire a servomecanismului.
Servomecanismele electrohidraulice ale servopompelor industriale sunt
alimentate prin circuite independente, cu o filtrare corespunztoare (cel puin
10 m). Presiunea sursei depinde de performanele impuse de aplicaie, fiind uzual
cuprins ntre 70 i 210 bar. ncercrile prezentate n acest capitol au fost efectuate
la presiunea de 70 bar.
n figura 22.3 se prezint caracteristica static corespunztoare unui
amplificator de eroare strict proporional, al crui factor de amplificare este K
p
=
10. Frecvena semnalului de tip ramp este suficient de mic (f = 0,025 Hz) pentru
a genera un regim cvasistatic. S-a impus o amplitudine normal pentru
servopompele de mare capacitate, A = 50 mm. Se constat c precizia static este
normal, histerezisul maxim al caracteristicii statice fiind mai mic de 0,5%.
Mrirea factorului de amplificare (K
p
= 40) n aceleai condiii (fig. 22.4) provoac
creterea histerezisului maxim la cca 1%.
Introducerea unei componente integratoare n comparatorul de eroare
(fig. 22.5) reduce histerzisul maxim la 0,25%, pentru un factor de amplificare uor
mrit (K
p
= 13).
Introducerea unei componente derivative n aceleai condiii provoac
mrirea histerezisului ntregii caracteristici (fig. 22.6).
Rspunsul servomecanismului prevzut cu amplificator de eroare PI la
semnal treapt (fig. 22.7) este prompt i are caracter aperiodic, suprareglarea fiind
neglijabil. n cazul amplificatorului PD, rspunsul la semnal treapt (fig. 22.8) are
dou poriuni caracteristice: iniial, viteza pistonului este mare i eroarea scade
rapid, iar ulterior viteza scade semnificativ, mrind de circa 3 ori durata regimului
tranzitoriu. n acest caz, servomecanismul se comport ca un sistem tipic de
ordinul 3.

637

Fig. 22.3. Caracteristica static a servomecanismului electrohidraulic
rapid, cu sarcin elastic.

Fig. 22.4. Caracteristica static a servomecanismului electrohidraulic
rapid, cu sarcin elastic: influena factorului de amplificare a erorii.


638

Fig. 22.5. Caracteristica static a servomecanismului electrohidraulic rapid, cu sarcin
elastic: influena componentei integratoare a amplificatorului de eroare.

Fig. 22.6. Caracteristica static a servomecanismului electrohidraulic rapid, cu sarcin
elastic: influena componentei derivative a amplificatorului de eroare.


639

Fig. 22.7. Rspunsul servomecanismului electrohidraulic rapid, cu sarcin elastic, la
semnal treapt; influena componentei integratoare a amplificatorului.

Fig. 22.8. Rspunsul servomecanismului electrohidraulic rapid, cu sarcin elastic, la
semnal treapt; influena componentei derivative a amplificatorului.


640

Fig. 22.9. Rspunsul servomecanismului electrohidraulic rapid,
cu sarcin elastic, la semnal sinusoidal.

641

Fig. 22.10. Caracteristica atenuare - frecven a servomecanismului
electrohidraulic rapid, cu sarcin elastic.

Fig. 22.11. Caracteristica faz - frecven a servomecanismului
electrohidraulic rapid cu sarcin elastic.


642

Rspunsul n frecven are un aspect normal (fig. 22.9), distorsiunea
semnalului de excitaie fiind neglijabil.
Diagrama Bode (fig. 22.10 i 22.11) indic o capacitate de urmrire
suficient pentru o servopomp destinat reglrii debitului furnizat unui motor
hidraulic.
Frecvena corespunztoare unui defazaj de 90
0
este de circa 12 Hz la o
amplitudine A = 5 mm.
Rezultatele experimentale sunt n bun concordan cu cele teoretice,
stabilite cu metoda prezentat n capitolul anterior.

23
SERVOPOMPELOR ELECTROHIDRAULICE
RAPIDE

23.1. STRUCTURA SERVOPOMPEI NCERCATE

Acest capitol este consacrat prezentrii sintetice a rezultatelor cercetrilor
ntreprinse de autori asupra modelului experimental al unei servopompe
electrohidraulice industriale de capacitate mic (fig. 23.1), n scopul evidenierii
influenei forelor de frecare i a jocurilor din mecanismul de reglare.
Servopompa este format dintr-o pomp cu pistoane axiale industrial tip
F216 K1, produs n serie de Uzina Mecanic Plopeni i un servomecanism
electrohidraulic rapid, conceput i realizat special pentru aceast cercetare.
Pompa este prevzut cu un dispozitiv de reglare cu tij bilateral tip
V1100M, modificat n scopul reducerii scurgerilor, jocurilor i forelor de frecare,
n limita posibilitilor oferite de geometria componentelor i de materialele
disponibile.
Servomecanismul (fig. 23.2) este format dintr-un cilindru hidraulic de
construcie special, cu dublu efect, simetric, cu tij bilateral, o servovalv
electrohidraulic cu reacie de for i un traductor de poziie rezistiv pelicular, de
mare precizie, produs de firma PENNY GILLES (Anglia), conectat la o punte
tensometric specializat. Aria util a pistonului este foarte mic n raport cu
debitul nominal al servovalvei. Datorit acestei particulariti, servocilindrul poate
funciona la frecvene mari, dar forele dezvoltate sunt relativ mici, corespun-
ztoare cerinelor excitrii cu semnale standard a unor echipamentelor hidraulice.
Ghidajele cilindrului hidraulic sunt realizate din teflon armat cu fibr de
sticl i aditivat cu bisulfur de molibden, iar camerele de volum variabil dintre
piston i capace sunt drenate direct la rezervor. Astfel, etanrile sunt solicitate la o
suprapresiune neglijabil. Fiind compuse din teflon i elastomer butadienic
(SIMRIT), ele introduc o frecare static neglijabil. Servomecanismul este
alimentat de o surs de presiune constant, prevzut cu un acumulator
hidropneumatic de mare capacitate (HYDAC), o supap pilotat de mare capacitate
(REXROTH) i un filtru de mare finee (5 m) produs de firma DOWTY. Efectul
propagrii undelor de presiune n conductele de alimentare i drenare ale
servomecanismului este limitat prin conectarea la racordurile servovalvei a dou
acumulatoare hidropneumatice (HYDAC), dimensionate corespunztor. Servo-
valva utilizat este produs de firma MOOG (seria 76). Sarcina dominant a
servomecanismului este de tip inerial.
Semnalele necesare pentru identificarea dinamic a servopompei sunt
furnizate de un generator numeric programabil de mare precizie tip DS 345 produs

644

Fig. 23.1. Servopomp electrohidraulic rapid (model experimental).
Cercetri experimentale asupra servopompelor electrohidraulice rapide

645

Fig. 23.2. Servomecanism electrohidraulic (seciune longitudinal).

646

de firma STANDFORD RESEARCH SYSTEMS. Calibrarea tuturor semnalelor se
face cu un multimetru numeric de mare precizie (KEITHLEY 2000).
Servocontrolerul, produs ca unicat de Institutul Naional de Cercetri
Aerospaiale, include un amplificator de eroare PID, prevzut cu posibilitatea
reglrii continue a parametrilor de acordare din exterior, prin poteniometre
peliculare.
Toate echipamentele electronice sunt conectate prin condiionere de
semnale la un sistem de achiziie i prelucrare a datelor experimentale format dintr-un
calculator DTK PENTIUM PC i o interfa de achiziie KEITHLEY DAS 1601,
asistat de programul TESTPOINT for WINDOWS.

SERVOPOMPEI NCERCATE

Cercetrile experimentale au avut urmtoarele obiective:
a) acordarea amplificatorului de eroare pentru a obine o precizie static
satisfctoare din punctul de vedere al reglrii capacitii unei servopompe de uz
general;
b) determinarea vitezei de rspuns a servopompei la semnale treapt de
tensiune aplicate la intrare i la perturbaii introduse prin variaia forei de
basculare, corespunztoare variaiei presiunii de refulare a pompei.
n toate experimentele, servopompa a fost alimentat la o presiune
constant (p
s
= 100 bar), n condiii de filtrare specifice sistemelor electrohidraulice
performante, pentru a exclude orice eroare n funcionarea servovalvei.
Servomecanismul acioneaz tija de reglare a capacitii printr-o articulaie
sferic teflonat (AMPEP - GERMANIA), avnd o uoar prestrngere care
exclude practic jocul dintre tija pistonului i tija de comand. Astfel, ntreg jocul
relevat de caracteristica static a servopompei corespunde mecanismului de reglare.
n scopul evidenierii efectului forelor de frecare i al jocurilor din
mecanismul de reglare al capacitii pompei, caracteristica static a fost obinut
printr-un semnal triunghiular de foarte joas frecven (0,025 Hz), iar cursa tijei de
reglare a fost explorat att integral (0 ... 16,7 mm), ct i parial (0 ... 6 mm).
La o turaie de antrenare normal (n
p
= 1000 rot/min), histerezisul mediu al
cursei este de circa 0,15 mm (fig. 23.3). Aceast valoare se dubleaz dac turaia
pompei este nul (fig. 23.4). Histerezisul mediu corespunztor frecrilor este de
circa 0,1 mm i corespunde ndeosebi forei de reglare disponibile relativ mici.
Fora de frecare medie atinge 90 N, principala component a acesteia
provenind din etanrile cepurilor de basculare. Acestea sunt realizate cu inele O,
prevzute cu inele antiextruziune din relon. n plus, lagrul axial inferior al carcasei
de basculare este realizat prin contactul direct al cepului de basculare cu un inel de
oel dur (nitrurat).
Servocontrolerul utilizat este prevzut cu un amplificator de eroare PID.
Rspunsul servopompei la semnal treapt (fig. 23.5) este prompt i are caracter
aperiodic, suprareglarea fiind neglijabil.


647

Fig. 23.3. Caracteristica static a servopompei electrohidraulice rapide
la o turaie normal.

Fig. 23.4. Caracteristica static a servopompei electrohidraulice
rapide la turaie nul.


648

Fig. 23.5. Rspunsul servopompei electrohidraulice rapide la un semnal
treapt de tensiune normat.

Fig. 23.6. Rspunsul servopompei electrohidraulice rapide la un semnal
treapt de tensiune mic.


649

Fig. 23.7. Rspunsul servopompei electrohidraulice rapide la semnal treapt de presiune.


650

Constanta de timp msurat a servopompei corespunde celei calculate prin
simulare numeric cu modelul neliniar prezentat n capitolul 21 al acestei lucrri.
Alunecarea sub sarcin a servopompei la creterea brusc a presiunii de
refulare, provocat prin intermediul unei servovalve conectate la refulare, este
neglijabil (fig. 23.7), dei pistonul servomecanismului i tija acestuia sunt
etanate numai prin jocuri radiale de ordinul a 5 m. Aceast calitate provine din
gradientul mare de debit al servovalvei.
n ansamblu, servopompa are o comportare dinamic bun, corespunz-
toare proceselor de reglare industriale. Totui, structura mecanic a pompei
limiteaz precizia static, iar aria foarte mic a pistonului limiteaz performanele
dinamice.

24
ELECTROHIDRAULICE LENTE

24.1. STRUCTURA SERVOPOMPELOR
ELECTROHIDRAULICE LENTE

Aplicaiile industriale ale sistemelor automate electrohidraulice au fost
promovate pe scar larg dup apariia i perfecionarea rapid a amplificatoarelor
electrohidraulice proporionale. Acestea utilizeaz n etajul de conversie
electromecanic electromagnei proporionali de for sau de poziie, ce dezvolt o
for suficient de mare pentru a comanda direct elemente de reglare
mecanohidraulice. Reducerea pericolului obliterrii orificiilor de comand sau
amortizare de mici dimensiuni, specifice servovalvelor, mrete semnificativ
sigurana funcional a amplificatoarelor electrohidraulice, permind generalizarea
lor n aplicaii industriale relativ importante.
n contextul extinderii masive a reglrii volumice a transmisiilor
hidrostatice de uz general, n locul celei disipative, servopompele electrohidraulice
lente constituie una din cele mai importante aplicaii ale amplificatoarelor
electrohidraulice proporionale, deoarece permit economii importante de energie,
conserv timp ndelungat calitile lichidelor funcionale, simplific esenial
schemele hidraulice destinate realizrii unor cicluri funcionale complexe etc.
Servopompele de mare capacitate utilizeaz distribuitoare proporionale
monoetajate cu reacie de poziie local i global, alimentate la presiuni mari
(210...280 bar). Servopompele de capacitate mic i medie pot fi realizate i cu
supape proporionale, alimentate la presiuni medii (50...100 bar).
n acest capitol se analizeaz din punct de vedere dinamic
servomecanismele lente realizate cu supape proporionale normal-deschise duble
(fig. 24.1), utilizate pentru reglarea capacitii servopompelor cu bloc nclinat
industriale. O astfel de supap conine un electromagnet proporional de for, ce
comand direct un sertar cilindric profilat. Acesta poate realiza trei conexiuni
caracteristice (fig. 24.2), specifice cilindrilor hidraulici cu simplu efect i revenire
elastic. Reacia de presiune intern asigur proporionalitatea dintre curentul de
comand i presiunea din racordul de comand.
Cea mai important aplicaie a acestor supape este comanda hidraulic a
distribuitoarelor hidraulice proporionale cu sertar centrat prin resoarte. Pentru a
preveni suprareglarea excesiv corespunztoare volumelor de comand relativ mici
ale sertarelor acestora, sertarul supapei este prevzut cu teituri ce reduc la
jumtate gradientul de debit pe ambele ci. Contactul permanent ntre sertar i
plunjerul electromagnetului este asigurat de un resort de rigiditate foarte mic.

652

Fig. 24.1. Supap proporional normal-deschis dubl.
Analiza servopompelor electrohidraulice lente

653

Fig. 24.2. Conexiunile caracteristice ale supapelor normal-deschise:
a) AT; b) A, B, T nchise; c) PA.

654

Fig. 24.3. Schema de calcul a sistemului de comand n bucl deschis.

655

Plunjerul este activ numai n sensul realizrii conexiunii dintre pomp i cilindru
(P A); n absena curentului de comand, un resort amplasat n partea posterioar
a electromagnetului retrage rapid plunjerul pentru a permite drenarea cilindrului
hidraulic. Presiunea maxim pe care o poate asigura supapa depinde de fora
maxim dezvoltat de electromagnet i de diametrul sertarului. Cilindrul hidraulic
al servopompei se racordeaz la supapa proporional direct, fr a fi necesare
rezistene hidraulice de reglare a timpului de rspuns al sistemului (fig. 24.3).
Comanda electrohidraulic fr reacie de poziie are caracter proporional,
capacitatea servopompei fiind modificat aleator de fora de basculare
corespunztoare presiunii de refulare a servopompei. Din punctul de vedere al
puterii consumate de aceasta de la motorul de antrenare, comanda proporional se
comport ntr-o anumit msur ca un regulator de putere. Reacia de poziie
electric asigur precizia necesar, mpiedicnd alunecarea sub sarcin variabil a
servomecanismului. Comanda n presiune a cilindrului hidraulic impune un
algoritm de reglare de tip "cu anticipare" (feedforward).


Comportarea dinamic a sistemului de comand n bucl deschis rezult
dintr-un sistem format din urmtoarele ecuaii difereniale: ecuaiile de micare ale
sertarelor supapelor, notate cu A i B, ecuaiile de continuitate corespunztoare
camerelor de volum variabil ale cilindrului hidraulic i ecuaia de micare a
pistonului cilindrului hidraulic. n cazul comenzii n circuit nchis, la aceste ecuaii
se adaug ecuaia comparatorului electronic, ecuaia amplificatorului de eroare i
ecuaia convertorului tensiune - curent. Schema de calcul a sistemului este
prezentat n figura 24.3. Se admite c acoperirea sertarelor este nul i c
alimentarea camerei toroidale a sertarului cu lichid la presiune constant se face
prin dou ferestre circulare. Electromagneii proporionali sunt activai secvenial,
n funcie de semnul tensiunii de referin sau al erorii de reglare.
Ecuaia de micare a sertarului supapei A este:

hSA fSA pSA emA eSA mA A s
F F F F F F x m = (24.1)
unde m
s
este masa sertarului, plunjerului i o treime din masa resoartelor
corespunztoare; F
mA
- fora dezvoltat de electromagnetul A; F
eSA
- fora
dezvoltat de resortul supapei A; F
emA
- fora dezvoltat de resortul
electromagnetului A; F
pSA
- fora de presiune de reacie asupra sertarului supapei A;
F
fSA
- fora de frecare corespunztoare sertarului i plunjerului supapei A; F
hSA
-
fora hidrodinamic asupra sertarului supapei A.
Dinamica electromagneilor proporionali de for este neliniar.
Cercetrile publicate ncepnd din 1981 (Lu) indic o comportare tipic de ordinul
trei, cu o component dominant de ordinul nti. Constanta de timp a acesteia este
de ordinul a 10 ms, astfel c n procese de reglare lente, dinamica electromagneilor
proporionali poate fi neglijat. Fora electromagnetic medie poate fi considerat

656

independent de poziia plunjerului i proporional cu intensitatea curentului
absorbit:
( )
0 A A m mA
i i K F = (24.2)
Aici, K
m
este constanta electromagnetului, determinat prin calcul sau
experimental, iar i
A0
- pragul de magnetizare. Resortul supapei are o rigiditate
foarte mic, K
es
i o precomprimare relativ mic, x
esA0
:
( )
0 esA A s e esA
x x K F = (24.3)
Rigiditatea resortului plunjerului, K
em
i precomprimarea acestuia, x
esA0

trebuie s fie suficient de mare pentru a permite scderea rapid a presiunii n
camera pasiv a cilindrului hidraulic:
( )
0 emA A em emA
x x K F = (24.4)
Dac se neglijeaz presiunea n racordul de evacuare al supapei, p
T
, "fora
de reacie" corespunztoare ariei seciunii transversale a supapei, A
s
este:
( )
T sA s psA
p p A F = (24.5)
Identificarea forei de frecare este dificil. Componenta "vscoas" are
forma:
A fvs A fvs
x K ) x ( F = (24.6)
coeficientul K
fvs
fiind determinat experimental. Componenta "dinamic" are forma
( ) ( )
A A 0 fdS A fd
x sign x b exp F ) x ( F = (24.7)
n care toi coeficienii trebuie determinai experimental. Componenta "static" este
de asemenea incert, dar poate fi determinat mai simplu pe cale experimental:
( )
A 0 fs fs
x sign F F = (24.8)
Fora hidrodinamic de regim staionar depinde de poziia sertarului:
( )
( )
( )
s
>
=
0 x , p p x K
0 x , p p x K
p , x F
A T sA A hs
A sA 0 A hs
sA A hsA
(24.9)
Fora hidrodinamic de regim tranzitoriu este neglijabil.
Supapa pasiv, B, are o deschidere constant, x
B0 ,
care acioneaz ca o
rezisten hidraulic fix:

T sB 0 B sB sB
p p x K Q = (24.10)
Ecuaia de micare a pistonului cilindrului hidraulic este:

fc b ec pc c
F F F F y m = (24.11)

657

unde m
c
este masa echivalent a sistemului de reglare, redus la tija pistonului, F
pc

este fora de presiune pe pistonul de arie A
c
,
( )
sB sA c pc
p p A F = (24.12)
F
ec
este fora elastic necesar centrrii pistonului n absena comenzii
electrohidraulice,
) y y ( K 2 F
ec 0 ec ec
+ = (24.13)
iar F
b
este fora de comand,
p K F
b b
= (24.14)
Fora de frecare dintre piston i cilindru are trei componente: static,
dinamic i vscoas:
( ) ( ) ( ) y sign F y sign y b exp F y K F
0 fdc c 0 fsc fvc fc
+ + = (24.15)
Pentru x
A
> 0, ecuaia de continuitate corespunztoare camerei active a
cilindrului hidraulic are forma:
( ) y A x A p p x K
V
p
c A s sA 0 s s
A
sA
+
c
= (24.16)
unde V
A
este volumul de lichid supus variaiilor de presiune n camera activ a
cilindrului hidraulic i n racordul corespunztor. Pentru x
A
< 0, ecuaia de
continuitate devine:
( ) y A x A p p x K
V
p
c A s T sA A s
A
sA
+
c
= (24.17)
Ecuaia de continuitate corespunztoare volumului camerei pasive a
cilindrului hidraulic este:
( )
T sB 0 B s c
A
sB
p p x K y A
V
p +
c
= (24.18)
Problema esenial a conducerii acestui tip de servomecanism provine din
faptul c cele dou supape proporionale sunt activate secvenial. Astfel, dac nu se
utilizeaz o reacie de poziie, semnalul de comand este aplicat exclusiv unuia
dintre electromagneii proporionali, cellalt rmnnd neactivat. Precizia static
obinut depinde esenial de frecrile cilindrului hidraulic i de neliniaritatea
resoartelor de centrare ale pistonului acestuia. Experimentrile prezentate n
capitolul urmtor confirm aceast afirmaie.
Dac se utilizeaz o reacie de poziie printr-un traductor de poziie avnd
constanta K
T
, eroarea de reglare,

658

y K U U U
T i e i
= = c (24.19)
se anuleaz la atingerea poziiei prescrise. Ca urmare, ambii electromagnei sunt
dezactivai i ambele camere ale cilindrului hidraulic sunt conectate la rezervor.
Presiunea n camera activ tinde s scad rapid, permind resoartelor s centreze
pistonul, pn la intervenia amplificatorului de eroare. n consecin, comanda n
bucl nchis este structural instabil, conducnd n mod inevitabil la un algoritm
de conducere cu anticipaie (feedforward): tensiunea de referin este aplicat
integral convertorului tensiune - curent al servocontrolerului i se nsumeaz cu
eroarea prelucrat prin amplificatorul PID. Astfel, la anularea erorii, electro-
magnetul care corespunde sensului comenzii rmne activat, asigurnd n camera
activ a cilindrului hidraulic presiunea necesar nvingerii forei elastice
corespunztoare poziiei pistonului. Transformata Laplace a tensiunii de comand a
convertorului devine:

|
|
.
|
\
|
+ t
+ + c + =
1 s
sT
sT
1
1 K ) s ( ) s ( U ) s ( U
d
i
R i c
(24.20)
Efectul acestui algoritm de comand, propus de autori n anul 1985 este
deosebit de favorabil, att din punct de vedere static, ct i dinamic.

servopompe electrohidraulice lente

Modelul matematic propus a fost studiat detaliat prin simulare numeric,
considernd att sistemul n bucl deschis, ct i cel n bucl nchis. Au fost
studiate numeroase variante de acordare a amplificatorului de eroare n scopul
optimizrii comportrii dinamice. Se prezint n continuare cele mai reprezentative
rezultate ale integrrilor numerice, corespunztoare sistemului de comand.
Schema sintetic de simulare numeric este prezentat n figura A.24.1-1.
Simulrile numerice au fost efectuate pentru servopompa realizat din
supapa proporional normal - deschis SPD 6, produs de Institutul de Hidraulic
i Pneumatic i pompa F220 - K2 - V2120 M produs de Uzina Mecanic Plopeni.
Principalele date de calcul au fost: i
0
= 0,2 A; i
max
= 0,8 A; F
m
(0,8 A) = 80 N; K
m
=
133,3 N/A; m
s
= 0,1 kg; K
es
= 190 N/m; x
0es
= 6,45 mm; K
em
= 4660 N/m; x
em0
=
2,35 mm; d
s
= 6 mm; c
ds
= 0,6; c
vs
= 0,98; | = 30
0
; p
0
= 50 bar; d
c
= 62 mm; K
ec
=
154204 N/m; y
0ec
= 4,9 mm; m
c
= 30 kg; K
b
= 5,7410
-5
m
2
; x
0
= 0,05 mm; V
A
=
300 cm
3
; x s 0,75 mm; y s 19,8 mm; = 900 kg/m
3
; c = 4000 bar.
n figurile A.24.1-2 ... A.24.1-4 se prezint evoluia cursei pistonului,
cursei sertarului i presiunii n camera activ pentru un semnal treapt de curent de
la i
0
= 0,291 A la i = 0,72 A. Se constat c rspunsul este aperiodic i saturat
mecanic.

659

Sertarul atinge n 20 ms deschiderea maxim, rmne n aceast poziie cca
150 ms i apoi tinde rapid spre nul, trecnd prin valori negative relativ mici
(90 m).
Durata regimului tranzitoriu este de circa 0,5 s (relativ scurt). La nceputul
regimului tranzitoriu, presiunea n camera activ a cilindrului hidraulic oscileaz cu
frecven mare circa 10 ms, crescnd apoi pn la o valoare superioar cursei
maxime, pentru a se stabiliza n final la valoarea corespunztoare forei elastice
aferente treptei de curent aplicate. Timpul de rspuns depinde n mare msur de
mrimea treptei de curent aplicat electromagnetului activ (fig. A.24.1-5). Influena
forei de basculare este relativ mare (fig. A.24.1-6): la o cretere brusc a presiunii
de refulare a servopompei, cursa pistonului scade cu circa 30%.

Fig. A.24.1-1. Schema sintetic de simulare numeric pentru sistemul n bucl deschis.

660

Alunecarea servopompei sub sarcin este practic independent de curentul
de comand care impune cursa pistonului (fig. A.24.1-7).

Fig. A.24.1-2. Evoluia pistonului corespunztoare unui semnal treapt.

Fig. A.24.1-3. Evoluia cursei sertarului supapei corespunztoare unui semnal treapt.

661

n ansamblu, se constat c rspunsul servopompei la semnale treapt este
relativ prompt pentru aplicaii industriale, dar influena presiunii de refulare este
relativ mare, nepermind reglarea precis a debitului.

Fig. A.24.1-4. Evoluia presiunii n camera activ a cilindrului hidraulic
corespunztoare unui semnal treapt.

Fig. A.24.1-5. Rspunsul comenzii la diferite trepte de curent.

662

Simulrile numerice ntreprinse pentru sistemul cu reacie de poziie au
evideniat faptul c timpul de rspuns la semnale treapt de tensiune aplicate
servocontrolerului nu difer practic de cel corespunztor sistemului fr reacie, dar
rejectarea perturbaiei corespunztoare variaiei presiunii de refulare a servopompei
este prompt, astfel c eroarea staionar este practic nul. Aceste concluzii sunt
confirmate prin cercetrile experimentale prezentate n capitolul urmtor.

Fig. A.24.1-6. Rspunsul comenzii la trepte ale presiunii de refulare a servopompei.

Fig. A.24.1-7. Influena treptelor de curent i a variaiei presiunii de refulare a
servopompei.
25
SERVOMECANISMELOR
ELECTROHIDRAULICE LENTE CU SARCIN
ELASTIC

25.1. STRUCTURA SERVOMECANISMULUI NCERCAT

n acest capitol se prezint structura i performanele statice i dinamice ale
unui servomecanism electrohidraulic lent, conceput i realizat n scopul verificrii
posibilitii utilizrii supapelor proporionale normal-deschise duble pentru regla-
rea capacitii servopompelor cu bloc nclinat industriale, de capacitate mic.
Schema de principiu a standului este prezentat n figura 25.1. O vedere
parial a acestuia este prezentat n figura 25.2.
Servomecanismul este compus dintr-un cilindru hidraulic cu dublu efect i
tij unilateral, industrial, cuplat rigid cu o sarcin elastic realizat dintr-un resort
amplasat ntr-o caset ce permite att reglarea poziiei de nul, ct i a
precomprimrii.
Cilindrul hidraulic este comandat de o supap normal - deschis dubl, tip
SPD - 6, produs de Institutul de Hidraulic i Pneumatic. Supapa este alimentat
de o surs de presiune constant prevzut cu un acumulator hidropneumatic de
mare capacitate, o supap pilotat prompt i bine amortizat i un filtru de nalt
presiune, avnd fineea nominal de 10 m.
Poziia pistonului este msurat cu un traductor de poziie inductiv
(HTTINGER), iar presiunea din camerele cilindrului hidraulic cu dou
traductoare de presiune rezistive (HTTINGER). Adaptarea semnalelor acestor
traductoare a fost realizat cu o punte tensometric HTTINGER.
Servocontrolerul a fost executat ca unicat de Institutul de Hidraulic i
Pneumatic, fiind prevzut cu posibilitatea acordrii amplificatorului de eroare PID
din exterior.
Identificarea parametrilor de acordare se face cu un echipament electronic
specializat, compatibil cu sistemul de achiziie automat a datelor KEITHLEY -
METRABYTE, utilizat n cadrul standului.
Semnalele necesare ncercrilor statice i dinamice au fost elaborate cu un
generator numeric programabil de nalt rezoluie (SRS - DST 345), conectat la
servocontroler i la sistemul de achiziie de date.


664

Fig. 25.1. Schema de principiu a standului de ncercare a servomecanismelor lente:
1, 2, 3 - punte tensometric HTTINGER; 4 - sistem de achiziie de date DTK
PENTIUM PC - KEITHLEY - METRABYTE; 5,6 - traductoare de presiune
HTTINGER; 7- generator de semnale numeric programabil SRC DS 345;
8 - servocontroler; 9 - traductor de poziie HTTINGER; 10 - sarcin elastic;
11 - cilindru hidraulic cu dublu efect i tij unilateral; 12 - supap proporional
normal-deschis dubl SPD-6; 13 - surs de alimentare la presiune constant.

Cercetri experimentale asupra servomecanismelor electrohidraulice lente

665

Fig. 25.2. Vedere parial a standului pentru ncercarea servomecanismelor lente.

666

SERVOMECANISMULUI NCERCAT

Programul de experimentare a inclus urmtoarele activiti:
- acordarea amplificatorului de eroare pentru a obine o precizie static
acceptabil;
- studiul influenei componentelor amplificatorului de eroare asupra
preciziei statice i dinamice;
- determinarea capacitii de urmrire.
ntr-o prim etap s-au exclus componentele integral i derivativ, s-a
excitat servomecanismul cu un semnal treapt de mic amplitudine (A = 1 mm) i
s-a mrit factorul de amplificare a erorii pn cnd autooscilaiile pistonului au
devenit comparabile cu zgomotul sistemului de msur al poziiei. n continuare s-a
determinat caracteristica static (fig. 25.3), excitnd servomecanismul cu un
semnal triunghiular de frecven foarte joas (f = 0,025 Hz) i de amplitudine mare
(A = 50 mm). Caracteristica obinut este practic liniar cu excepia unei zone
nguste de gripare mecanic a tijei resortului.
n urmtoarea etap s-a introdus o component derivativ a crei constant
de timp este adecvat vitezei de rspuns relativ mici a sistemului (0,1 s). Efectul
acesteia asupra caracteristicii statice este favorabil, deoarece histerezisul ntregii
caracteristici se reduce la o valoare neglijabil (circa 0,25%), iar n zona singular
menionat aceasta scade la jumtate (fig. 25.4). Mrirea factorului de amplificare a
erorii conduce la mrirea moderat a histerezisului (fig. 25.5).
Ulterior, s-a eliminat componenta derivativ, introducnd progresiv o
component integratoare. Efectul acesteia este defavorabil, deoarece mrete
sensibil histerezisul caracteristicii statice (fig. 25.6). Utilizarea simultan a
componentei derivative i a celei integratoare altereaz drastic precizia static
(fig. 25.7). n final, parametrii optimi ai amplificatorului de eroare au fost fixai la
valorile K
P
= 8,68 i T
d
= 0,1 s.
n continuare, s-a studiat rspunsul servomecanismului la semnale
dreptunghiulare de frecven variabil. n figura 25.8 se prezint evoluia
presiunilor n camerele cilindrului hidraulic pentru un semnal cu perioada de 25 s i
amplitudinea de 10 mm, n condiiile unui amplificator de eroare proporional. Cele
dou presiuni variaz n opoziie, dar cu gradieni diferii datorit ariilor diferite ale
pistonului.
n figurile 25.9 i 25.10 se prezint rspunsul servomecanismului la
semnale treapt de amplitudine mic (10 mm), respectiv mare (50 mm). Rspunsul
este aperiodic i suficient de rapid n raport cu mrimea nominal a supapei.
Introducerea componentei derivative mrete timpul de rspuns al servomeca-
nismului (fig. 25.11). n aceleai condiii, mrirea factorului de amplificare a erorii
nu reduce practic timpul de rspuns (fig. 25.12).
Rspunsul la semnale sinusoidale de joas frecven este distorsionat la
capetele cursei (fig. 25.13, 25.14). Diagrama Bode, prezentat n figurile 25.15 i
25.16 indic o dinamic modest. Pentru o amplitudine de 5 mm, atenuarea
corespunztoare frecvenei de 5 Hz este de 12 dB.

667

n ansamblu, se poate afirma c servomecanismul poate fi utilizat pentru
reglarea proceselor industriale lente, a cror constant de timp este de ordinul
secundelor, eroarea static maxim fiind de ordinul a 0,5 mm pentru o curs de
ordinul a 100 mm.

Fig. 25.3. Caracteristica static a servomecanismului electrohidraulic lent,
cu sarcin elastic i amplificator de eroare proporional.

Fig. 25.4. Caracteristica static a servomecanismului electrohidraulic lent, cu sarcin
elastic; influena componentei derivative a amplificatorului de eroare.


668

Fig. 25.5. Caracteristica static a servomecanismului electrohidraulic lent,
cu sarcin elastic; influena factorului de amplificare a erorii.

elastic; influena componentei integratoare a amplificatorului de eroare.

elastic; influena componentei derivative i integratoare a amplificatorului de eroare.

669

Fig. 25.8. Variaia presiunilor n camerele cilindrului n cursul
excitrii cu semnale dreptunghiulare.

Fig. 25.9. Rspunsul servomecanismului electrohidraulic lent, cu sarcin elastic la un
semnal treapt de mic amplitudine; amplificator de eroare proporional.


670

Fig. 25.10. Rspunsul servomecanismului electrohidraulic lent, cu sarcin elastic la
semnale treapt de mare amplitudine; amplificator de eroare proporional.

Fig. 25.11. Rspunsul servomecanismului electrohidraulic lent, cu sarcin
elastic la semnal treapt: influena componentei derivative.


671

Fig. 25.12. Rspunsul servomecanismului electrohidraulic lent, cu sarcin elastic
la semnal treapt de mic amplitudine: influena factorului de amplificare.

elastic, la semnal sinusoidal.

672

elastic, la semnal sinusoidal.

Fig. 25.15. Caracteristica atenuare - frecven a servomecanismului
electrohidraulic lent, cu sarcin elastic.

Fig. 25.16. Caracteristica faz - frecven a servomecanismului
electrohidraulic lent, cu sarcin elastic.
26
DINAMICA SERVOMOTOARELOR DE
CAPACITATE CONSTANT COMANDATE PRIN
AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE


Servomotoarele hidraulice moderne sunt utilizate pe scar larg n diferite
domenii de activitate tehnic, avnd cerine de precizie i stabilitate foarte diferite.
n cazul aplicaiilor importante, structura sistemelor automate hidraulice este aleas
astfel nct s asigure att stabilitatea dinamic, ct i uniformitatea micrii la
viteze mici. Problemele corespunztoare acestui regim sunt generate de frecri, de
elasticitatea componentelor mecanice i a racordurilor, de compresibilitatea
lichidelor funcionale, precum i de variaia scurgerilor interne n raport cu timpul
i temperatura.
Elasticitatea fluidului de lucru depinde esenial de volumul de aer
nedizolvat, prezent uzual sub form de bule microscopice ce nu pot fi eliminate
dect prin vidarea prealabil a ntregii transmisii hidrostatice. Compresibilitatea
fluidului de lucru poate fi diminuat semnificativ prin reducerea volumului de ulei
supus variaiilor de presiune ntre amplificatorul electrohidraulic i motorul
hidraulic.
n practica industrial modern, ponderea motoarelor hidraulice liniare este
comparabil cu cea a motoarelor hidraulice rotative. De exemplu, strungul automat
S32 CNC cu 42 de "axe", produs n anul 1997 de firma AMB GmbH din Stuttgart,
include 23 de servomecanisme electrohidraulice liniare BOSCH i 10 servo-
mecanisme electrohidraulice rotative BOSCH, alturi de 9 servomecanisme
electromecanice.
Servomecanismele electrohidraulice liniare sunt utilizate n toate aplica-
iile care necesit o micare liniar transmis direct organului acionat (mas,
crucior, sanie etc.). Cursa maxim uzual pentru fabricaia de serie este de 1 m. n
aplicaii speciale, cursa poate atinge 18 m (C.H.E. PORILE DE FIER).
Traductoarele de poziie moderne sunt formate din inserii magnetice nguste
(2 mm) amplasate pe tij, detectate cu senzori de proximitate incorporai n capacul
tijei (CERAMAX - REXROTH). Precizia acestor sisteme este influenat esenial
de compresibilitatea lichidului, deci de poziia tijei.
Servomecanismele hidraulice rotative sunt utilizate pentru acionarea unor
organe n micare de translaie prin intermediul uruburilor cu bile (ntre 1 i 4 m),
sau a unui mecanism cu pinion i cremalier (ntre 2,5 i 25 m). Avantajul major al
acestei soluii este conservarea rezervei de stabilitate pe ntreaga curs.
n sistemele de acionare care necesit micri de rotaie continue sau
limitate, mai ales la momente mari, sunt utilizate aproape exclusiv servomotoare

674

hidraulice rotative. Eliminarea lanurilor cinematice confer acestor sisteme de
acionare performane statice, dinamice, energetice i fiabilistice ce nu pot fi
egalate de alte sisteme.
Acest capitol este consacrat sintezei servomecanismelor electrohidraulice
rotative a cror sarcin dominant este inerial. Se studiaz ca aplicaie un sistem
ce include servomotorul electrohidraulic din figura 26.1, realizat n cadrul
colaborrii cu Uzina Mecanic Plopeni, prin cuplarea unui motor hidraulic cu
pistoane axiale i bloc nclinat tip F112 - IPG, cu o servovalv MOOG - 76 i un
tahogenerator HBNER. Schema hidraulic de principiu a sistemului este
prezentat n figura 26.2. Servocontrolerul a fost realizat ca unicat de Institutul de
Hidraulic i Pneumatic, fiind prevzut cu posibilitatea reglrii precise a
coeficienilor K
R
, T
d
i T
i.
.
Pentru a oferi o imagine concret metodei propuse pentru rezolvarea
problemei abordate, se consider urmtoarele informaii:
a) definirea sarcinii:
- domeniul de reglare a vitezei unghiulare: O
m
= 6,28 ... 314 rad/s;
- momentul de inerie redus la arborele motorului: J = 0,6 Kgm
2
;
- coeficientul de frecare vscoas: 0,24 Nms.
b) performane impuse:
- eroare staionar: c
st
= 0, la intrare treapt unitate;
- durata regimului tranzitoriu la intrare treapt unitate: t
r
s 0,4 s;
- suprareglarea la intrare treapt unitate: o < 5,2%.
c) parametrii alei pentru componentele sistemului:
- capacitatea motorului hidraulic rotativ: V
m
=14 cm
3
/rot= 2,2310
-6
m
3
/rad;
- presiunea nominal a motorului hidraulic rotativ: p
n
= 300 bar;
- viteza unghiular nominal: O
nom
= 157 rad/s;
- viteza unghiular maxim: O
max
= 314 rad/s;
- constanta de timp a servovalvei : T
sv
= 0,004 s;
- factorul de amplificare n debit al servovalvei: K
sv
= 7 10
-5
m
3
/Vs.
- modulul de elasticitate echivalent al lichidului: c = 12000 bar;
- volumul de lichid din racordurile sevovalvei: V
0
= 20 cm
3
;
- coeficientul de scurgeri interne al motorului hidraulic: K
lm
= 2,8510
-12
Ns;
- presiunea sursei de alimentare: p
0

= 70 bar;
- constanta tahogeneratorului: K
T

= 0,0318 Vs/rad.
Pentru satisfacerea performanelor impuse n regim staionar se impune
sinteza unui regulator electronic de tip PI.


Modelul matematic al sistemului este format din urmtoarele ecuaii.
a) Modelul motorului hidraulic rotativ
Se consider pentru motorul hidraulic rotativ funcia de transfer clasic:

Dinamica servomotoarelor de capacitate constant

675

( )
( )
( )
1 s
2 s
K
s Q
s
s H
n
2
n
2
m
m
m
+
e
,
+
e
=
O
= (26.1)
unde

m
m
V
1
K = (26.2)
este factorul de amplificare n vitez,

J V
V 2
0
2
m
n
c
= e (26.3)
este pulsaia natural hidraulic, iar

c
+
c
= ,
J
V
V 4
f
V
J
V
K
m
m m m
lm
(26.4)
este factorul de amortizare.
Pentru motorul considerat rezult: K
m
= 4,48710
5
rad/m
3
; e
n
= 31,3 rad/s;
, = 0,37.
b) Modelul servovalvei
n domeniul de debite necesar n problema propus, (Q
sv
= 60 l/min),
productorul recomand pentru servovalva hidraulic funcia de transfer:
( )
( )
( ) 1 T s
K
s U
s Q
s H
SV
SV m
A
+
= = (26.5)
Conform informaiilor din fia tehnic, datorit parametrilor si,
servovalva este adecvat proceselor de reglare rapide.
c) Modelul tahogeneratorului
Acesta poate fi considerat un element proporional, care furnizeaz o
tensiune de 40 V la 3000 rot/min. Dac se introduce un divizor de tensiune avnd
constanta 0,25 rezult:
rad / Vs 0318 , 0
U
K
max
max r
T
=
O
= , (26.6)
unde U
refmax
=10 V este tensiunea de referin maxim.
Cu aceste elemente determinate rezult pentru sistemul de reglare schema
funcional din figura 26.3.


676

Fig. 26.1. Servomotor electrohidraulic de capacitate constant:
1 - motor hidraulic F 112-25 IPG; 2 - plac intermediar;
3 - servovalv electrohidraulic MOOG-76.

677

Fig. 26.2. Schema de principiu a sistemului electrohidraulic de reglare automat a turaiei.

Fig. 26.3. Schema funcional a sistemului de reglare automat.

26.3. ACORDAREA REGULATORULUI ELECTRONIC

Pulsaia natural hidraulic are o valoare suficient de mare pentru a neglija
termenul ( )
2
n
/ 1 e fa de termenul ( )
n
/ 2 e , . Astfel, pentru motorul hidraulic se
poate utiliza cu suficient precizie modelul de ordinul nti:
( )
( )
( )
H s
s
Q s
K
s
K
s T
m
m
m
n
m
m
= =

+
=
+
O
2
1
1
,
e
(26.7)

678

unde ( ) 024 , 0 / 2 T
n m
~ e , = sec. n aceste condiii schema funcional a
sistemului capt aspectul din figura 26.4.

Fig. 26.4. Schema funcional simplificat a sistemului de reglare automat.

Fig. 26.5. Schema funcional final a sistemului de reglare automat.

Alegem T
i
= T
m
pentru a compensa constanta de timp dominant, rezultnd
schema simplificat din figura 26.5, din care se obine funcia de transfer
aproximativ a sistemului:
( )
( )
( )
T m SV R i SV i
2
m SV R
ref
0
K K K K T s T T s
K K K
s U
s
s H
+ +

=
O
= (26.8)
care poate fi scris sub forma canonic
( )
1
K K K K
T s
K K K K
T T s
K
1
s H
T m SV R
i
T m SV R
SV i
2
T
0
+

+

= (26.9)
sau

679

( )
1 s
2 s
K
s H
0
0
2
0
2
0
0
+
e
,
+
e
= (26.10)
unde

T 0
K / 1 K = (26.11)

SV i
T m SV R
0
T T
K K K K

= e (26.12)
i

T m SV R
i
0
0
K K K K
T 2

=
e
,
. (26.13)
Rezult:

T m SV R
i
0
K K K K
T
2
1

= , (26.14)
Aplicnd la intrare o treapt de tensiune U
ref
= 1V la t > 0, rezult
( )
s / 1 U
s
ref
= , iar din relaia (26.1) deducem:
( ) ( ) ( )
|
|
.
|
\
|
+
e
,
+
e
= = O
1 s
2 s
s
K
s U s H s
0
0
2
0
2
0
ref 0
(26.15)
Din relaia (26.8) rezult:
( ) ( )
(
(
+ , e
,
= O
,
t 1 sin
1
e
1 K t
2
0 0
2
0
t
0
0
(26.16)
unde:

0
2
0
1
tg
,
,
= (26.17)
Relaia (26.16) permite determinarea performanelor realizate de sistem:

2
0
0
1
e
,
t ,
= o ;
0 0
r
4
t
e ,
~ (26.18)
Alegem ,
0
= 0,7 i o = 4,3 %, deci o < o
impus
. Din expresia lui ,
0
obinem:

680

14 , 3
T K K K 4
T
K
SV T m SV
2
0
i
R
=
,
= (26.19)
n final, rezult . s / rad 76 , 178
0
= e Timpul de reglare este:
ms 9 , 31
4
t
0 0
r
=
e ,
~ (26.20)
Se observ c timpul de reglare este satisfcut cu o anumit rezerv, ceea
ce confirm rapiditatea sistemului electrohidraulic de reglare. Eroarea staionar a
sistemului este nul:
( ) ( )
( )
( )
( ) | | ( ) 0 1 1 s H 1 s H 1 lim
s U
s H 1
1
s lim s s lim t lim
0 0
0 s
ref
0 s 0 s t
st
= = = =
=
+
= c = c = c

Aceast concluzie este evident, deoarece sistemul are un pol n origine pe
calea direct, introdus de regulatorul PI. n acest caz, pentru o intrare de tip treapt,
eroarea staionar este nul. Verificarea rezultatelor se poate face imediat i prin
simulare numeric.
27
CALCULUL SERVOMOTOARELOR
HIDRAULICE DE CAPACITATE CONSTANT
CU REACIE DE POZIIE

27.1. UN NOU TIP DE SERVOMOTOR
MECANOHIDRAULIC ROTATIV CU REACIE
MECANIC RIGID

Industria modern utilizeaz numeroase tipuri de servomecanisme
mecanohidraulice rotative formate din motoare hidraulice volumice rotative i
distribuitoare de urmrire. Dintre aceste servomecanisme, cel mai compact i cel
mai rspndit este cel bazat pe hidromotorul orbital i distribuitorul rotativ de
urmrire, dar aceast soluie prezint dezavantajul unei tehnologii complexe i al
unei presiuni admisibile relativ reduse.
n acest capitol se prezint un nou tip de servomecanism mecanohidraulic
rotativ, brevetat de autori n anul 1984 (Brevet R.S.R. nr. 87234). Acest
servomecanism nltur dezavantajele sistemelor prezentate anterior prin faptul c
utilizeaz un hidromotor lent cu pistoane axiale i came frontale multiple, al crui
distribuitor fix este nlocuit cu un distribuitor rotativ de urmrire (fig. 27.1).
Servomecanismul a fost conceput pentru amplificarea momentului aplicat
unui arbore numit "de intrare" prin intermediul unui hidromotor lent cu pistoane
axiale (CARON), format din blocul cilindrilor (9), n care culiseaz axial
pistoanele (10), dou came frontale multiple (8), blocate axial prin inele de
siguran i tangenial prin caneluri triunghiulare fa de o buc distribuitoare (11),
care constituie n acelai timp i arborele "de ieire" al servomecanismului.
Arborele de intrare (1) i arborele de ieire (13), sunt amplasai concentric n
interiorul blocului cilindrilor i formeaz un distribuitor rotativ (fig. 27.2, 27.3,
27.4 i 27.5), alimentat de o pomp volumic printr-un racord i printr-o camer
toroidal. Blocul cilindrilor este blocat tangenial de carcasa servomecanismului
prin caneluri cu joc, care permit centrarea liber a blocului cilindrilor fa de buca
distribuitoare. Contactul dintre pistoane, came i bilele (4) n regim de avarie (la
ntreruperea alimentrii cu lichid a servomecanismului), este meninut de arcurile
elicoidale (5).
Rotirea arborelui de intrare fa de arborele de ieire necesit deformarea
unor arcuri lamelare (3). n regim de avarie, arborele de ieire poate fi rotit prin
intermediul arborelui de intrare printr-un tift cilindric (12), dup ncovoierea
complet a arcurilor lamelare. n carcas este amplasat o supap de sens (7) care
permite untarea hidromotorului n regim de avarie.
Arborele de intrare este prevzut cu trei canale axiale dispuse pe suprafaa
exterioar la 120
0
n planul de simetrie al blocului cilindrilor i intercalate fa de

682

canalele axiale menionate anterior. Acelai arbore este prevzut cu un set de guri
radiale aflate n coresponden cu guri similare practicate n arborele de ieire
(fig. 27.6).
n poziia neutr, distribuitorul rotativ asigur returul lichidului de lucru la
bazin, orificiile hidromotorului fiind nchise. n celelalte dou poziii, distribuitorul
permite admisia lichidului n camerele active ale hidromotorului i evacuarea
lichidului din camerele pasive ale acestuia. Hidromotorul rotete arborele de ieire
pn la nchiderea distribuitorului, realiznd o reacie de poziie rigid. Astfel,
arborele de ieire urmrete practic sincron arborele de intrare, realiznd momentul
impus de mecanismul acionat. Valoarea maxim a momentului realizat este
proporional cu presiunea maxim admisibil i cu volumul geometric de lucru
(capacitatea) hidromotorului.
Servomecanismul poate fi realizat i cu centrul nchis, corespunztor
aplicaiilor caracterizate prin alimentarea mai multor servomotoare la presiune
constant. n acest caz, singura modificare a sistemului de distribuie const n
ndeprtarea orificiilor radiale prin care lichidul furnizat de sistemul de alimentare
se ntoarce la rezervor, parial sau integral. De asemenea, servomecanismul poate fi
realizat cu reacie hidromecanic, prin transformarea motorului hidraulic rotativ
ntr-un traductor pentru unghiul de rotaie al bucei de distribuie.
Simbolul detaliat al servomecanismului este indicat n figura 27.7, iar
schema hidraulic echivalent este prezentat n figura 27.8.


Regimul staionar al servomecanismului poate fi definit prin urmtoarele
condiii:

m
p
v
V
Q
. const n s = (27.1)
0 . const p
u
> = A (27.2)

max
o s o (27.3)
unde n
v
este turaia arborelui de intrare (de exemplu volanul unui autovehicul);
Q
p
debitul pompei; V
m
volumul geomteric de lucru al hidromotorului cu
pistoane axiale; Ap
u
cderea de presiune util pe hidromotor.
Din relaiile (27.1) i (27.2) rezult:
( )
min u
p . const o > A o = = o (27.4)
adic turaia hidromotorului este constant i egal cu turaia sertarului, iar
deschiderea distribuitorului este constant i depinde de sarcina hidromotorului.
Debitul recepionat de acesta este:

Calculul servomotoarelor hidraulice de capacitate constant cu reacie de poziie

683

Fig. 27.1. Servomecanism mecanohidraulic rotativ
(Brevet R.S.R. nr. 87234).


684

Fig. 27.2. Buc de distribuie (seciuni longitudinale).


685

Fig. 27.3. Buc de distribuie (seciuni caracteristice transversale).


686

Fig. 27.4. Sertar de distribuie.


687

Fig. 27.5. Sertar de distribuie (seciuni caracteristice transversale).

Fig. 27.6. Servomecanism mecanohidraulic rotativ (seciune transversal).


688

Fig. 27.7. Schema de principiu a servomecanismului.

Fig. 27.8. Schema hidraulic echivalent a servomecanismului.


689

. const V n Q
m v m
= =
Ecuaia de continuitate pentru punctul G are forma:

s r m p
Q Q Q Q + + =

(27.5)
Bilanul pierderilor de presiune pentru traseul ABCDEFGHPR este:

me m ma p
p p p p A + A + A =

(27.6)
Pompele care deservesc sistemele de direcie sunt antrenate n general de
motoare termice, care lucreaz la turaie variabil. Pentru a evita influena acesteia,
pompele sunt prevzute cu regulatoare de debit, astfel c putem admite Q
p
= const.
Datorit identitii droselelor D
ma
i D
me
rezult:

( )
( )
2
tm
2
m
2
m m m
me ma
A z
Q z
2
p p
o
,
= A = A (27.7)
unde: z
m
este gradul de deschidere al droselelor D
ma
i D
me
,
( )
2
m
2
m
m m
tm
m m
m
R
A
R N
A N
A
A N
z
t
=
t
= = o . (27.8)
Se noteaz cu: c = o D
s
/2, deplasarea tangenial a sertarului fa de corpul
distribuitorului pe cilindrul de diametru D
s
(fig. 27.9).

Fig. 27.9. Schem de calcul pentru orificiile de distribuie.

innd seama c acoperirea iniial a sertarului, c
0
= o
min
D
s
/2, se poate
determina deschiderea droselelor D
ma
i D
me
:

690

( )
0 s min 0
c c D
2
l
c = o o = (27.9)
Pentru ( ) ' c z
m
s-a obinut relaia:
( ) ( )
2
2
m
' c R ' c 2 ' c R
R
' c R ' c 2
arcsin
1
' c z
t
= (27.10)
Funcia ,(z) a fost aproximat prin polinomul
( )
z
732 , 0
3 , 34 z 46 , 146 z 84 , 157 z
2
+ + = , . (27.11)
S-a notat cu Ap
m
cderea de presiune pe hidromotorul cu pistoane axiale.
Aceasta acoper momentul util i pierderile mecanice:

0 m u m
p p p A + A = A (27.12)
unde Ap
m0
= 2 ... 4 bar.
Cderea de presiune pe droselul D
r
se determin cu relaia:

( )
( )
2
tr
2
r
2
r r r
r
A z
Q z
2
p
o
,
= A (27.13)
n care
( )
2
r
2
r
r r
tr
r r
r
r
A
r N
A N
A
A N
z
t
=
t
= = o (27.14)
iar funcia ,
r
(z
r
) se calculeaz cu polinomul de interpolare pentru:
( )
r 2
c
arcsin
2
r 4
c
1
r
c
1 c z
2
2
r
t

t
= . (27.15)
Funcionarea amplificatorului n regim staionar este descris de sistemul:

m p r
Q Q Q = (27.16)

( )
( )
( )
( )
2
tr
2
r
2
r r r
2
tm
2
m
2
m m m
0 m u p
A z
Q z
2 A z
Q z
p p p
o
,
=
o
,
+ A + A = (27.17)
dac supapa de deversare este nchis, i de sistemul:

( )
( )
( )
( )
( )
o
,
+ A + A =
o
,
=
=
2
tm
2
m
2
m m m
0 m u 2
tr
2
r
2
r r r
s s
r m p s
A z
Q z
p p
A z
Q z
2
Q p
Q Q Q Q
(27.18)
dac supapa de deversare, avnd caracteristica static p
s
(Q
s
) este deschis.

691

Fig. 27.10. Caracteristica de regim staionar
a servomecanismului rotativ cu sarcin constant.


692

n figura 27.10 se prezint caracteristica static a unui servomecanism
caracterizat prin V
m
= 328 cm
3
/rot. Se constat c n coordonate n
v
- M
v
, domeniul
de lucru al servomecanismului este practic triunghiular. Turaia maxim
corespunztoare unui moment dat la arborele motorului hidraulic este limitat de
pierderile de presiune pe distribuitorul de urmrire. Aceast caracteristic este
obligatorie pentru dimensionarea corect a servomecanismului conform datelor
concrete, specifice fiecrei aplicaii.
Servomecanismul studiat a fost protejat prin brevetul menionat pn n
anul 1998. Soluia tehnic original a fost examinat i de divizia de cercetare a
concernului REXROTH, fiind considerat corect din punct de vedere tehnic i
compatibil cu principalele componente ale motorului hidraulic CARON produs n
serie de acest concern. Datorit posibilitii de valorificare a brevetului, calculul
dinamic al servomecanismului nu este prezentat n aceast lucrare, dei a fost
elaborat integral.

28
DINAMICA SERVOMOTOARELOR
HIDRAULICE DE CAPACITATE VARIABIL CU
REACIE DE FOR


Servomotoarele cu reglare frontal s-au rspndit rapid n transmisiile
hidrostatice datorit faptului c au cel mai redus gabarit dintre servomotoarele
rapide reglabile. n plus, ele nu necesit pompe auxiliare pentru alimentarea
servomecanismului de reglare a capacitii, ci utilizeaz n acest scop un debit
extrem de mic, prelevat din racordul de admisie.
Dintre tipurile de comenzi disponibile adecvate acestor motoare, cea mai
modern este cea electromagnetic, datorit compatibilitii cu reacia de for
realizat prin intermediul unui resort elicoidal (fig. 28.1). n regim staionar, fora
electromagnetic F
m
ce acioneaz asupra sertarului este echilibrat de fora de
reacie, F
er
(fig. 28.2), generat prin deplasarea pistonului cilindrului hidraulic
diferenial mpotriva resortului de reacie. La creterea curentului furnizat
electromagnetului de servocontroler, sertarul conecteaz camera de arie mare
(pasiv) la racordul de admisie al motorului, provocnd deplasarea pistonului n
sensul scderii capacitii. Dac motorul este alimentat la debit constant, turaia sa
crete. La scderea curentului electromagnetului, sertarul este mpins de resort cu
fora F
er
n sensul drenrii camerei de arie mare, provocnd creterea capacitii
motorului, deci scderea turaiei sale.
Prezentul capitol este consacrat modelrii matematice i simulrii numerice
a dinamicii servomotoarelor cu reglare frontal, comandat prin electromagnei
proporionali de for. Caracterul profund neliniar al acestor sisteme nu permite
efectuarea unei analize liniare.


Se consider servomotorul reprezentat schematic n figura 28.3. Modelul
matematic al acestuia include ecuaia de micare a sertarului i plunjerului, ecuaia
de micare a pistonului i ecuaia de continuitate corespunztoare camerei de arie
mare a cilindrului hidraulic.
a) Ecuaia de micare a sertarului i plunjerului electromagnetului are
forma

fs fv h er em m x
F F F F F F x m = (28.1)
n care

694

Fig. 28.1. Servomotor electrohidraulic cu reglare frontal.

Dinamica servomotoarelor hidraulice de capacitate variabil cu reacie de for

695

Fig. 28.2. Conexiunile caracteristice ale distribuitorului servomecanismului:
a) P, A i T nchise; b) PA i T nchis; c) AT i P nchis.


696

Fig. 28.3. Schem de calcul pentru servomecanismele electrohidraulice
cu reacie de for.


697

( )
0 m m
i i K F = (28.2)
este fora electromagnetic corespunztoare diferenei dintre curentul de comand,
i i curentul de premagnetizare, i
0
.
Se noteaz cu

0
i i I = (28.3)
curentul util.
Constanta electromagnetului rezult din relaia

( )
max
max m
m
I
I F
K = (28.4)
Plunjerul electromagnetului este retras n interiorul bobinei cu fora
( )
em 0 em em
x x K F + = (28.5)
n care K
em
este rigiditatea resortului electromagnetului, x
0em
- precomprimarea
acestuia, iar x - deplasarea sertarului din poziia neutr, n care racordurile P, A i T
comunic numai prin jocuri.
Fora elastic de reacie,
y K F
er er
= (28.6)
corespunde cursei pistonului, y i rigiditii resortului de reacie, K
er
. Cursa
maxim a pistonului poate fi calculat cu relaia aproximativ
( )
min max d max
R y o o ~ (28.7)
unde R
d
este raza suprafeei cilindrice pe care alunec placa de distribuie.
Fora hidrodinamic depinde de sensul deplasrii sertarului din poziia
neutr. Pentru x > 0,
u =
+ + +
cos v Q F
h
(28.8)
unde
( )
( )
=
+ + 1 s
d
p p 2
x A c 2 Q (28.9)

( )
=
+ 1 s
v
p p 2
c v (28.10)
iar u este unghiul jeturilor cu axa sertarului. Cele dou orificii de distribuie sunt
circulare, avnd diametrul d
0
. Rezult:
( ) ( )
1 s h h
p p x A K F =
+
(28.11)

698

p
s
fiind presiunea n racordul de admisie al motorului, iar p
1
- presiunea n camera
"pasiv" a cilindrului hidraulic.
Constanta forei hidrodinamice este adimensional:
u = cos c c 2 K
v d h
(28.12)
Fora hidrodinamic tinde s nchid distribuitorul. Dac x < 0,
u =

cos v Q F
h
(28.13)
unde
( )

=
1
d
p 2
x A c 2 Q (28.14)

=
1
v
p 2
c v (28.15)
Fora F
h
tinde, de asemenea, s nchid distribuitorul:

( )
1 h h
p x A K F

= (28.16)
Fora de frecare vscoas,
x K F
fv fv
= (28.17)
include un coeficient ce trebuie determinat experimental, K
fv
. De asemenea, fora
de frecare static trebuie determinat experimental:
x sign K F
fs fs
= (28.18)
Masa echivalent a plunjerului, m
m
, sertarului, m
s
i resortului de reacie,
m
er
este:

er s m x
m 35 , 0 m m m + + = (28.19)
b) Ecuaia de micare a pistonului este:

fsp fvp b er 2 p 1 p y
F F F F F F y m + = (28.20)
unde

bc t p y
m m m m + + = (28.21)
este masa echivalent a pistonului, compus din masa acestuia, m
p
, masa traversei
de reacie, m
t
i din masa echivalent a blocului cilindrilor, m
bc
.
Celelalte fore se calculeaz cu relaiile:

699

1 1 1 p
A p F = (28.22)

2 2 2 p
A p F = (28.23)
y K F
er er
= (28.24)
y K F
fvp fvp
= (28.25)
y sign K F
fsp fsp
= (28.26)

y b s b
yK K p F = (28.27)
Coeficienii forei de basculare, K
b
i K
y
se determin experimental. Se
observ c fora corespunztoare cursei pistonului tinde s mreasc capacitatea
motorului.
Coeficientul K
b
este uzual mult mai mare dect coeficientul K
y
. De
exemplu, pentru motorul HYDROMATIK A6V, K
b
= 2,6 N/bar i K
y
= 1,35 N/mm.
c) Ecuaia de continuitate corespunztoare camerei pasive a cilindrului
hidraulic depinde de sensul deplasrii sertarului fa de poziia neutr.
Dac 0 s x s x
max
,

dt
dp V
Q A y Q
1 1
1 l 1 d

c
=
+
(28.28)
Debitul distribuitorului se calculeaz cu relaia
( )
( )
0
p p 2
x A c 2 Q
1 s
d d
>
=
+
(28.29)
Debitul de scurgeri are forma
0 p K Q
1 1 l 1 l
> = (28.30)
n care

1
3
1 1
1 l
l 12
j d
5 , 2 K
q
t
~ (28.31)
iar
y A V V
1 10 1
+ = (28.32)
este volumul camerei pasive. Pentru y = 0, V
1
= V
10
(volumul iniial). Ecuaia
continuitii devine:

700

( )
1 l 1 d
1
1
Q A y Q
V
p
c
=
+
(28.33)
n cazul x
min
s x < 0, ecuaia continuitii are forma
( )
1 l 1 d
1
1
Q A y Q
v
p + +
c
=

(28.34)
n care
( ) 0
p 2
x A c 2 Q
1
d d
>
(28.35)
Ariile orificiilor variaz dup legea
( ) ( ) ( ) A x
A
x x x x
r r r r r
=
(
0 2
1 2 2 1 2
t
arccos (28.36)
unde
x
x
d
r
=
0
(28.37)
este deschiderea relativ a distribuitorului, iar 4 / d A
2
0 0
t = este aria maxim a
orificiilor.

Aplicaia 28.1. Simularea numeric a comportrii n regim dinamic a
unui servomotor hidraulic de capacitate variabil cu reacie de for

Modelul matematic expus mai sus a fost integrat pe baza reelei de
simulare numeric din figura A.28.1-1. Rspunsul servomecanismului realizat pe
baza motorului F616 la un semnal treapt de curent este foarte slab amortizat (fig.
A.28.1-2). Sertarul oscileaz timp ndelungat (fig. A.28.1-3), iar presiunea din
camera pasiv variaz n limite foarte largi (fig. A.28.1-4). n practic, aceste
oscilaii sunt atenuate prin transformarea semnalelor treapt de curent n semnale
ramp (fig. A.28.1-5). Durata regimului tranzitoriu crete (fig. A.28.1-6), dar
suprareglarea se micoreaz. Amplitudinile oscilaiilor sertarului (fig. A.28.1-7) i
ale presiunii n camera pasiv (fig. A.28.1-8) scad semnificativ. Astfel, se explic
faptul c orice servocontroler este prevzut cu un formator de ramp cu pant
variabil, reglabil n funcie de aplicaie, att la creterea, ct i la scderea
semnalului de comand. n ansamblu, servomotorul se comport ca un element de
ordinul al doilea, a crui amortizare poate fi controlat prin diametrul orificiilor de
distribuie, prin jocul radial al plunjerului electromagnetului etc.


701

Fig. A.28.1-1. Reeaua sintetic de simulare numeric a servomotorului.

Fig. A.28.1-2. Rspunsul servomecanismului la un semnal treapt de curent.

702

Fig. A.28.1-3. Variaia cursei sertarului corespunztoare unei trepte de curent.

Fig. A.28.1-4. Variaia presiunii din camera pasiv a cilindrului hidraulic,
corespunztoare unei trepte de curent.

703

Fig. A.28.1-5. Semnal ramp de curent.

Fig. A.28.1-6. Rspunsul servomecanismului la un semnal ramp.


704

Fig. A.28.1-7. Variaia cursei sertarului corespunztoare unui semnal ramp.

Fig. A.28.1-8. Variaia presiunii din camera pasiv a cilindrului hidraulic,
corespunztoare unui semnal ramp.
29
CONCEPIA TRANSMISIEI HIDROSTATICE A
UNUI UTILAJ MOBIL


n acest capitol se parcurg sistematic principalele etape ale concepiei unei
transmisii hidrostatice a unui utilaj mobil, ca o aplicaie de sintez a ntregii lucrri.
Principalul obiectiv al aplicaiei este evidenierea corelaiilor obiective dintre
cerinele practice i opiunile proiectantului.

29.1.1 Date caracteristice

1. Domeniul de utilizare: transmisia principal a unui utilaj mobil
(motocar, motostivuitor, ncrctor frontal, automacara, autobetonier, combin
agricol, etc).
2. Domeniul de reglare a vitezei utilajului n regim staionar: (0,125 ...
1,0) v
max
.
3. Tipul mainilor volumice disponibile: cu pistoane axiale, cu bloc
nclinat.
4. Tipul comenzii transmisiei: electrohidraulic, de la distan.
5. Tipul motorului de antrenare al pompei: Diesel, echipat cu pomp de
injecie rotativ, cu regulator de turaie universal.
6. Masa maxim a utilajului: m
u
(se specific n funcie de tipul i mrimea
utilajului).
7. Rampa maxim care trebuie s fie urcat de utilaj cu viteza minim
stabil: |
max
= 30
0
;
8. Viteza maxim n ramp maxim: v
max
(|
max
) = 4,5 km/h.
9. Presiunea nominal a sistemului: p
n
= 320 bar.
10. Viteza maxim a utilajului: v
max
= 30 km/h.
11. Raza dinamic a roilor motoare: r
d
= 0,3 m.
12. Raportul de transmisie al reductoarelor planetare din jantele roilor
motoare: i = 6.
13. Turaia de moment maxim a motorului Diesel: n
D
(M
Dmax
) = 1800
rot/min.

29.1.2 Obiective caracteristice

Concepia unei transmisii hidrostatice poate fi tratat gradual, de la simpla
alegere a unui sistem complet dintr-un catalog de specialitate, pe baza unor date

706

preliminare, la calculul complet, hidraulic, termic i organologic al tuturor
componentelor, conform umtoarei scheme.

Etapa 1. Activiti preliminare.
1.1. Elaborarea schemei hidraulice a transmisiei.
1.2. Dimensionarea principalelor componente ale transmisiei.
1.3. Alegerea componentelor tipizate din cataloagele disponibile.

Etapa 2. Concepia pompei principale
2.1. Calculul hidraulic, termic i organologic al pompei principale.
2.2. Calculul hidraulic, termic i organologic al dispozitivului de comand
al pompei principale.
2.3. Elaborarea documentaiei de execuie a pompei principale.
2.4. Elaborarea documentaiei de execuie a dispozitivului de comand al
pompei principale.

Etapa 3. Concepia blocului de mprosptare i protecie.
3.1. Stabilirea soluiei de principiu pentru componentele hidraulice.
3.2. Stabilirea soluiei constructive.
3.3. Calculul supapelor de limitare a presiunii.
3.3.1. Modelarea matematic.
3.3.2. Verificarea performanelor dinamice prin simulare numeric.
3.4. Calculul distribuitorului de mprosptare.
3.5. Calculul supapelor de sens.
3.6. Elaborarea documentaiei de execuie a blocului de mprosptare i
protecie.

Dintre aceste etape, n prezenta lucrare sunt parcurse numai cele necesare
ilustrrii fazelor caracteristice ale activitii de concepie industrial.

29.2. STABILIREA SCHEMEI HIDRAULICE A
TRANSMISIEI HIDROSTATICE

1. Utilajul pentru care se proiecteaz transmisia hidrostatic este mobil,
deci se recomand utilizarea unei scheme de conexiuni a pompei i motorului
(motoarelor hidraulice) n circuit nchis. Racordurile mainilor trebuie s fie
conectate pe trasee ct mai scurte, cu tuburi rigide sau flexibile, n funcie de
condiiile cinematice specifice aplicaiei.
2. Utilajul fiind utilizat pe distane scurte i cu sarcini mari, se recomand
evitarea diferenialului mecanic i utilizarea a dou motoare hidraulice, amplasate
n jantele roilor (fig. 29.1). Soluia cu "patru roi motoare" este specific
vehiculelor pentru terenuri accidentate.
3. Motoarele hidraulice disponibile fiind rapide (capaciti mici i turaii
mari), este necesar intercalarea unor reductoare de turaie ntre motoare i jante.
Concepia transmisiei hidrostatice a unui utilaj mobil

707

4. Spaiul de amplasare al reductoarelor fiind relativ mic, se recomand
utilizarea reductoarelor planetare cu o treapt, inversate (cu carcas rotativ).
Pentru aceste reductoare, raportul de transmisie uzual este 6 i = , soluia
constructiv fiind specific acestui gen de aplicaii.
5. La puteri mici (45...65 CP) se recomand utilizarea unei singure pompe
n transmisie. La puteri mari se poate considera i varianta cu pomp dubl (dou
pompe n aceeai carcas) sau cu dou pn la patru pompe independente,
antrenate de motorul termic printr-o "cutie de distribuie".
6. Transmisiile hidrostatice cu reglaj primar (pomp reglabil)
funcioneaz cu randamente acceptabile n domeniul:
( )
max stabil
v 0 , 1 ... 25 , 0 v =
Prin tem, s-a stabilit ca limit inferioar a domeniului de reglare a vitezei
utilajului valoarea 0,125 v
max
, deci se impune utilizarea reglajului mixt (pomp
reglabil i motoare reglabile).
7. Mainile volumice disponibile fiind cu bloc nclinat, este raional
utilizarea unei pompe reglabile bidirecionale i a dou motoare cu reglare
unidirecional frontal (TRIMOT).
8. Comanda optim a capacitii pompei i motoarelor este secvenial
(fig.29.2).
n cursul demarajului, capacitatea motoarelor este meninut constant la
valoarea maxim i se mrete progresiv capacitatea pompei de la zero la valoarea
maxim. Dac este necesar creterea ulterioar a vitezei utilajului, se menine
pompa la capacitatea maxim i se reduce progresiv capacitatea motorului.
n cursul frnrii, manevrele sunt efectuate n ordine invers.
Comanda hidraulic a motorului trebuie s intre n funciune numai dup
realizarea cursei dispozitivului de reglare a capacitii pompei. Acest algoritm de
reglare a transmisiei permite realizarea unor randamente ridicate la viteze mici ale
utilajului.
9. Utilizarea circuitului nchis implic rcirea uleiului, filtrarea acestuia,
protecia mpotriva cavitaiei i protecia mpotriva suprapresiunii.
10. Compensarea scurgerilor din circuitul principal necesit o pomp
auxiliar independent de pompa principal.
11. Comanda hidraulic necesit o alt pomp antrenat de motorul Diesel.
12. Ambele pompe auxiliare trebuie protejate mpotriva suprapresiunilor.
13. Presiunea de comand a capacitii pompei i motoarelor poate fi
realizat cu supape normal-nchise, supape normal-deschise sau drosele. Se
recomand soluia cu supap normal-deschis dubl, care permite evitarea utilizrii
unui distribuitor hidraulic direcional. Fiecare supap corespunde unui sens de
deplasare a utilajului.
14. Capacitatea motorului se regleaz numai pentru mersul nainte.
Presiunea de comand a capacitii motoarelor cu reglare frontal este aceeai ca
pentru pomp, dar este activ numai dup atingerea capacitii maxime a pompei.


708

Fig. 29.1. Structura unei transmisii hidrostatice cu reglaj mixt

Fig. 29.2. Variaia capacitilor mainilor reglabile n funcie de viteza relativ a utilajului.

Fig. 29.3. Caracteristica unui motor Diesel echipat cu pomp de injecie cu regulator de
turaie universal.

709

15. Motorul Diesel este echipat cu pomp de injecie prevzut cu
regulator de turaie universal. Caracteristica moment - turaie a acestuia (fig. 29.3)
este practic o familie de drepte paralele, cu panta foarte mare. Este posibil
corelarea poziiei prghiei (pedalei) de comand a vitezei utilajului cu prescrierea
turaiei regulatorului pompei de injecie.
Uzual, turaia motorului termic este meninut constant la valoarea
corespunztoare momentului maxim pentru a realiza demarajul cel mai rapid
posibil al vehiculului.
Din aceste condiii rezult schema hidraulic a transmisiei hidrostatice din
figura 29.4, n care s-au utilizat urmtoarele notaii:

PR - pompa principal a transmisiei (unitate cu pistoane axiale
reglabil);
MD - motor Diesel;
PD - pomp dubl;
P1 - seciune pentru alimentarea sistemului de comand;
P2 - seciune pentru alimentarea sistemului de compensare a
scurgerilor din circuitul principal;
F1 - filtru de aspiraie cu supap de ocolire;
SLP1 - supap de limitare a presiunii de alimentare a dispozitivului de
comand;
SLP2 - supap de limitare a presiunii de compensare a scurgerilor;
SNDD - supap normal-deschis dubl electrohidraulic;
CHDERE - cilindrul hidraulic cu dublu efect i revenire elastic al
dispozitivului de comand al pompei principale;
BICP - bloc de mprosptare, compensare i protecie mpotriva
suprapresiunii din circuitul principal;
SS1...SS4 - supape de sens;
SLP3, SLP4 - supape de limitare a presiunii din circuitul principal;
DHCH 3/3 - distribuitor hidraulic comandat hidraulic, cu trei ci i trei poziii;
SLIP - supap de limitare inferioar a presiunii de compensare;
RU - rcitor de ulei;
MHVRF - motor hidraulic volumic cu reglare frontal;
RT - reductor de turaie planetar;
CHDED - cilindru hidraulic cu dublu efect, diferenial.

29.3. DIMENSIONAREA PRINCIPALELOR COMPONENTE
ALE TRANSMISIEI

29.3.1. Dimensionarea motoarelor hidraulice

Motoarele hidraulice trebuie s asigure propulsia utilajului n ramp
maxim (fig. 29.5).


710

Fig. 29.4. Schema hidraulic a transmisiei.

711

Fig. 29.5. Schem de calcul a forei de traciune.

Fig. 29.6. Schem de calcul a momentului de traciune.

n acest caz, forele caracteristice care intervin n dinamica vehiculului sunt: F
g
-
fora de greutate; F
t
- fora de traciune; F
gt
- componenta tangenial a forei de
greutate a utilajului ncrcat.
Momentul necesar unei roi este M
r
= F
t
r
d
/ 2 (fig. 29.6).
Neglijnd ntr-o prim aproximaie rezistena aerodinamic i rezistena de
rulare, fora de traciune necesar n acest caz este:
max max g max t
sin mg sin F F | = | = (29.1)
Cele dou motoare hidraulice dezvolt fora de traciune:

d
max m
max t
r
i M
2 F = (29.2)
Momentul furnizat de un motor hidraulic este:
( )
max mm max tm max m
P M M q = (29.3)
unde

712

t
=
2
P V
M
max max m
max tm
(29.4)
este momentul teoretic maxim dezvoltat de un motor sub cderea de presiune
maxim, capacitatea sa fiind maxim, iar ( )
max mm
P q este randamentul mecanic
corespunztor acestui regim de funcionare. Se admite ( ) q
mm
P
max
, = 0 95.
Introducnd relaiile (29.3) i (29.4) n relaia (29.2), se obine:
( )
max mm
d
max max m
max t
P
2 r
P V i 2
F q
t
= (29.5)
Din relaiile (29.1) i (29.5) rezult:
( )
max m max mm
d
max
max
V P
r
iP
sin mg q
t
= | (29.6)
Relaia de dimensionare a motoarelor hidraulice (de calcul a capacitii
maxime necesare) este:

( )
max max max
max d
necesar max m
P p i
sin mg r
V
q A
| t
= (29.7)
Din ANEXA 1 se aleg motoarele care ndeplinesc condiia de capacitate
maxim i cdere de presiune maxim.
Observaie. n cataloage sunt indicate trei presiuni caracteristice pentru
mainile volumice:
a) presiunea maxim de funcionare continu;
b) presiunea nominal;
c) presiunea maxim de funcionare intermitent.
Presiunea maxim de funcionare continu corespunde n general
randamentului total maxim (
max t
q ) al mainii i unei durate de funcionare cel
puin egal cu viaa celui mai perisabil element din utilaj. Soluia ideal de
echipare a unui utilaj corespunde unei durate de via unic pentru toate
componentele importante (motor, transmisie hidraulic, direcie, suspensie,
instalaie tehnologic).
Pentru ilustrarea calculelor se consider un motocar uzinal, avnd masa
m
u
= 2200 kg.
Cu ajutorul relaiei (29.7) se calculeaz capacitatea maxim, V
max
= 55
cm
3
/ rot.
Se alege acoperitor un motor din seria F6, fabricat de Uzina Mecanic
Plopeni, codificat conform anexei 1 astfel:
F 6 - 20 - HC
a b c d
Semnificaia codurilor este urmtoarea:

713

a) F - unitate cu pistoane axiale modernizat cu plac de distribuie
sferic, cu bloc nclinat (main reversibil);
b) 6 - main de capacitate variabil cu reglare frontal (fr carcas
basculant);
c) 20 - diametrul pistoanelor n mm (z = 7 pistoane);
d) HC - comand hidraulic (servomecanism mecanohidraulic cu reacie
de for comandat n presiune).
Principalele caracteristici ale acestor motoare sunt:
d = 20 mm;
V
max
= 63 cm
3
/rot;
n
max
= 3000 rot/min.
Unghiul minim de basculare a blocului cilindrilor este reglabil printr-un
dispozitiv mecanic, valoarea minim absolut fiind de cca 7
o
. Capacitatea acestor
motoare se calculeaz cu relaia:
o = o
t
= sin K sin R 2
4
d
z V
v
2
m
(29.8)
n care: z este numrul pistoanelor; d - diametrul pistoanelor; R - raza discului de
antrenare; o - unghiul de basculare; K
V
- constanta capacitii.
Raportul capacitilor extreme este:
51 , 3
7 sin
25 sin
sin K
sin K
V
V
C
0
0
min v
max v
min m
max m
max
= =
o
o
= = (29.9)
Unghiul minim de basculare este limitat de turaia maxim admisibil. Se
admite c motoarele i pot reduce capacitatea la 50% din cea maxim. Din aceast
ipotez rezult

0
min
2 , 12 = o
i
/rot cm 5 , 31 2 / 63 V
3
min m
= = .
Aceast alegere corespunde domeniului de reglare impus prin tem pentru
regimul staionar:
- capacitatea pompei se regleaz ntre 1/4 i 1/1 din capacitatea maxim,
V
max
, cu q
max
acceptabil la capacitatea minim i presiunea de refulare maxim;
- capacitatea motoarelor se regleaz ntre 1/1 i 1/2 din capacitatea
maxim, fr a depi turaia maxim admis de productor. n ansamblu, rezult o
gam de reglare cuprins ntre 1/8 i 1/1 din viteza maxim a utilajului, gam
impus prin tema de proiectare.


714

29.3.2. Dimensionarea pompei principale

Determinarea capacitii maxime a pompei se face din condiia asigurrii
vitezei maxime impuse utilajului:
v r r n r n i
d d r d m max max max max
/ = = = e t t 2 2 (29.10)
n aceast relaie, n
r max
reprezint turaia maxim a roilor. Rezult:
n
v i
r
m
d
max
max
=
2t
(29.11)
Debitul necesar motoarelor hidraulice n acest regim este:
( ) ' = Q n V n
m m m vm m max max min max
/ 2 q (29.12)
unde q
vm
(n
mmax
) este randamentul volumic al motoarelor la turaia maxim i
capacitatea minim. Se admite q
vm
(n
m max
) = 0,97. Pompa furnizeaz debitul
maxim
( ) ( )
Q n M V Q
p D D p vp p max max max max
= q (29.13)
unde n
D
(M
Dmax
) este turaia de moment maxim a motorului Diesel.
Se admite c motorul termic funcioneaz permanent la turaia de moment
maxim, pentru a utiliza integral momentul de demaraj disponibil. Acest reglaj este
specific utilajelor mobile intens utilizate (de ex. motostivuitoarele portuare).
Din relaiile (29.12) i (29.13) se calculeaz capacitatea maxim necesar a
pompei:

( ) ( ) ( )
V
n V
n M n Q
p
m m
D D vm m vp p
max
max min
max max max
=
2
q q
(29.14)
Aceasta este relaia de dimensionare a pompei principale a transmisiei.
Uzual, q
vp
(Q
p max
) = 0,97 la o presiune de cca 100 bar, corespunztoare n
medie capacitii maxime a pompei, capacitii minime a motoarelor i rulrii la
vitez maxim pe drum orizontal.
n cazul concret considerat, utiliznd relaia (29.11) se calculeaz mai nti
turaia maxim a celor dou motoare hidraulice:
s / rot 515 , 26 min / rot 4591 n
max m
= =
Se calculeaz apoi capacitatea maxim a pompei principale a transmisiei
cu relaia (29.14), rezultnd valoarea:
rot / cm 18 , 59 rot / m 10 18 , 59 V
3 3 6
max p
= =


715

Se admite acoperitor V
p max
= 63 cm
3
/rot. innd seama de structura
transmisiei, se alege capacitatea maxim a pompei principale egal cu cea a
motoarelor.
Viteza maxim pe care o poate realiza utilajul se poate calcula cu relaia:

ales p
calculat p
efectiv max
impus max
V
V
v
v
= (29.15)
Rezult:
h / km 93 , 31 v
efectiv max
=
n ANEXA 2 sunt prezentate caracteristicile unitilor cu pistoane axiale
din seria F2 produse de Uzina Mecanic Plopeni, codificate astfel:

F 2 20 - K 2
a b c d e
Semnificaia acestor coduri este urmtoarea:
a) F - unitate cu pistoane axiale modernizat cu plac de distribuie
sferic, cu bloc nclinat (main reversibil);
b) 2 - unitate reglabil cu carcas basculant;
c) 20 - diametrul pistoanelor, n mm (z = 7 pistoane);
d) K - unitate capsulat (cu carcas proprie);
e) 2 - unitate pentru circuit nchis.

29.4. JUSTIFICAREA SOLUIILOR DE PRINCIPIU I
CONSTRUCTIVE ADOPTATE

29.4.1. Justificarea soluiilor de principiu i constructive
adoptate pentru pompa principal

1. n cadrul unui proiect de pomp cu pistoane axiale cu bloc nclinat
(fig.29.7), prima problem care trebuie soluionat este de natur cinematic i se
refer la modul de antrenare a blocului cilindrilor de ctre arbore. n prezent sunt
larg rspndite trei soluii de antrenare:
a) prin arbore cardanic;
b) prin contactul lateral dintre pistoane i biele;
c) printr-un angrenaj conic.
a) Prima soluie este specific transmisiilor de nalt fiabilitate, deoarece
utilizarea arborelui cardanic exclude posibilitatea ruperii bielelor prin oboseal la
ncovoiere, specific soluiei b). Arborele cardanic este solicitat de un cuplu mic, n
care predomin componenta inerial ce se manifest n cursul regimurilor
tranzitorii. Cu toate acestea, el complic esenial construcia, mrind gabaritul
radial al ntregii maini.

716

Meninerea contactului dintre blocul cilindrilor i placa de distribuie
impune utilizarea unui resort amplasat la exteriorul capacului racordurilor.
Contactul dintre resort i blocul cilindrilor necesit un rulment suplimentar axial.
Arborele cardanic trebuie s fie poziionat axial printr-un resort care se
sprijin pe blocul cilindrilor i pe una din extremitile sale. n partea opus,
arborele cardanic se sprijin pe blocul cilindrilor printr-o articulaie sferic.
Aceast soluie prezint i avantajul reglrii din exterior a presiunii de
contact dintre blocul cilindrilor i placa de distribuie, permind un control sever al
scurgerilor. De asemenea, cuplul piston - biel devine mult mai uor, permind
mrirea turaiei. Datorit acestor avantaje, antrenarea blocului cilindrilor prin
arbore cardanic tinde s se extind de la domeniul aeronautic la domeniul
aplicaiilor mobile industriale, ndeosebi n varianta reversibil utilizat ca motor
pentru sarcini ineriale mari. Dezavantajul esenial al acestei soluii l reprezint
costul ridicat.
b) Cea de-a doua soluie ofer cel mai mic gabarit radial la o capacitate
dat. Prin utilizarea distribuitorului sferic se elimin necesitatea ghidrii blocului
cilindrilor printr-un arbore sprijinit pe discul de antrenare al pistoanelor i pe placa
de distribuie. Rmne ns obligatorie utilizarea unui arbore cilindro - sferic al
crui rol este de a presa blocul cilindrilor pe placa de distribuie, mpotriva forei
portante din lagrul complex format de cele dou piese.
Principala precauie care trebuie luat n utilizarea unei astfel de maini ca
pomp este prescrierea unui cuplaj ct mai elastic pentru antrenarea de ctre
maina de for. n prezent se utilizeaz n acest scop cuplaje din familia "Periflex",
al cror element elastic este nc n curs de ameliorare sub aspectul rigiditii
torsionale.
c) A treia soluie necesit o mare precizie de execuie i montare a
angrenajului conic. Reglarea jocului din angrenaj necesit o carcas divizat,
format din dou semicarcase. ntre acestea se prevede un distanier a crui lime
se stabilete la montaj.
Soluia este adecvat ndeosebi mainilor reversibile utilizate ca motoare
pentru sarcini ineriale deosebit de mari. Fiind compact, este de asemenea utilizat
n transmisii al cror gabarit este important. Un exemplu tipic de aplicare l consti-
tuie antrenarea pompelor submersibile portabile pentru epuismente.
Se adopt pentru pompa principal a transmisiei varianta b), cu precauii de
montare i utilizare (se recomand evitarea ocurilor care au loc n cursul
regimurilor tranzitorii rapide).
2. Prima opiune discutat trebuie completat cu alte observaii de natur
cinematic i hidraulic.
Pentru a evita un consum permanent de energie prin utilizarea unui
distribuitor direcional ntre pomp i motoare se adopt soluia de pomp reglabil
n ambele sensuri (o = -25
o
... 0 ... +25
o
). Astfel, se exclude pentru pomp soluia
cu reglare frontal, al crei gabarit este mult mai mic.
Pompele cu reglare frontal reduc mult greutatea grupurilor de pompare,
dar fiind unidirecionale, n cazul transmisiilor care necesit inversarea sensului
motoarelor hidraulice trebuie nsoite de distribuitoare direcionale.

717

Fig. 29.7. Seciune caracteristic prin pompa principal.

Se adopt deci soluia tipic de pomp direcional care este caracterizat
prin amplasarea blocului cilindrilor ntr-o carcas basculant format din
urmtoarele componente:
- carcas cilindric prevazut cu racorduri n form de L;
- capac de distribuie prevzut cu racorduri n form de U;
- cepuri de basculare (arbori) coaxiali care conin la interior canale de
distribuie.
Un cep de basculare, de obicei cel superior, este prevzut cu caneluri
pentru acionarea carcasei basculante de ctre dispozitivul de reglare.
3. Carcasa basculant trebuie ghidat i susinut. Este posibil utilizarea a
doi rulmeni radial - axiali cu role conice care permit i reglarea poziiei axiale a

718

carcasei, astfel nct centrul articulaiei sferice dintre discul de antrenare i arborele
de ghidare al blocului cilindrilor s fie situat la intersecia axei blocului cilindrilor
cu axa arborelui. Aceast soluie complic structura racordului rotitor (orientabil)
format ntre cepul de basculare i carcasa fix a mainii.
n consecin, se adopt soluia ghidrii cu rulmeni radiali pentru care
cepurile de basculare constituie i inele interioare, susinnd n acelai timp carcasa
basculant cu un lagr elementar format ntre cepul de basculare inferior i capacul
racordului corespunztor; piesa de uzur este un inel distanier dur, plan i neted.
Grosimea acestuia este opional, permind ndeplinirea condiiei cinematice
fundamentale pentru mainile reglabile.
4. Utilizarea unui racord orientabil format ntre cepurile de basculare i
capacele carcasei necesit patru etanri dinamice greu solicitate, deoarece
pulsaiile presiunii se asociaz cu micarea carcasei basculante. Uzual, aceste
etanri sunt compuse, n sensul c ele conin un inel de seciune circular sau
ptrat i inele laterale antiextruziune.
5. Pentru a obine un gabarit minim al lagrelor se adopt soluia cu trei
rulmeni: 2 rulmeni radial - axiali cu bile n tandem i un rulment radial cu role
cilindrice.
6. Utilizarea unei etanri mecanice scumpe ntre arbore i carcas poate fi
evitat dac racordurile de drenare ale celor trei maini din transmisie sunt
conectate direct la rezervor (nu trec prin schimbtorul de cldur i prin filtrul de
retur). n acest caz, se poate utiliza o manet de rotaie simpl sau dubl.
7. innd seama de posibilitatea realizrii sub forma unei singure piese a
corpului racordului superior i a corpului dispozitivului de reglare, se adopt pentru
cilindrul hidraulic al acestuia soluia simetric (2 cilindri hidraulici cu simplu efect
realizai ntre dou capace i un piston de tip plunjer).
n interiorul cilindrului se amplaseaz dou seturi de cte dou resoarte
precomprimate. Comprimarea suplimentar a acestora n cursul reglajului este
asigurat de o tij central a crei poziie axial este ajustabil din exterior.
Utilizarea acestei soluii permite readucerea carcasei basculante n poziia
neutr cu precizie foarte mare i ntr-un timp reglabil cu ajutorul precomprimrii
resoartelor. n acelai timp, caracteristica de comand este afectat, n sensul c
reglarea capacitii nu ncepe dect la o presiune de ordinul a ctorva bari.
n ansamblu, rezult o caracteristic de reglare liniar cu prag (cuprins
uzual ntre 5 i 10 bar pe sens), compatibil cu presiunea minim furnizat de
supapele normal-deschise comandate mecanic sau prin electromagnei
proporionali.

29.4.2. Justificarea soluiei de principiu i constructive adoptate
pentru motoarele hidraulice

Datorit posibilitii schimbrii sensului de rotaie al arborilor motoarelor
prin schimbarea sensului circulaiei lichidului n pomp, se pot utiliza motoare cu
reglare frontal prevzute cu un dispozitiv de comand hidraulic, a crui presiune

719

de comand este identic cu presiunea de comand a capacitii pompei pentru
mersul nainte al utilajului.
Subansamblul de antrenare al motorului difer de subansamblul de
antrenare al pompei deoarece este necesar ghidarea blocului cilindrilor n cursul
reglajului prin intermediul plcii de distribuie.
Resortul de meninere a contactului dintre blocul cilindrilor i placa de
distribuie este amplasat ntre un guler al arborelui de ghidare i blocul cilindrilor.
Blocul cilindrilor i arborele de ghidare se rotesc sincron, fiind solidarizate
printr-un tift sau o pan de mici dimensiuni.
Capacitatea motoarelor cu bloc nclinat poate fi constant sau variabil,
intervalul uzual de reglare fiind cuprins ntre 1:1 i 1:4. La variantele reglabile,
blocul cilindrilor este amplasat ntr-o carcas basculant sau este ghidat de un
arbore sprijinit pe flana de antrenare a pistoanelor i ghidat de placa de distribuie;
aceasta se deplaseaz pe o suprafa cilindric sub aciunea unui dispozitiv de
reglare mecanic, hidraulic, electrohidraulic sau combinat.
Unghiul de basculare variaz ntre 7
0
i 25
0
, astfel c V V
max min
/ = 3,47.
Un dispozitiv de comand hidraulic este de fapt un servomecanism cu
reacie de for, nglobnd urmtoarele componente:
- un cilindru hidraulic cu dublu efect diferenial, format din dou pistoane
cu arii inegale i doi cilindri practicai n corpul comenzii;
- un selector de cale, format dintr-un sertar cilindric comandat prin
diferena de presiune dintre racorduri;
- un distribuitor de reglare cu trei ci, comandat hidraulic;
- un resort de prescriere a presiunii de ncepere a reducerii capacitii;
- un resort de reacie elastic;
- o prghie de reacie, solidar cu tija cilindrului hidraulic, acionnd
sertarul distribuitorului prin cele dou resoarte.
Funcionarea dispozitivului de comand este urmtoarea.
Camera de arie mic a cilindrului hidraulic i racordul P al distribuitorului
sunt conectate la racordul de admisie al motorului printr-una din supapele de sens.
Racordul T al distribuitorului este conectat la drenajul motorului, iar
racordul A - la camera de arie mare a cilindrului hidraulic.
Dac presiunea de comand este inferioar valorii corespunztoare
precomprimrii resoartelor i ariei pistonului de comand, sertarul distribuitorului
asigur drenarea camerei de arie mare a cilindrului hidraulic, capacitatea motorului
fiind maxim, deci pentru un debit dat turaia motorului este minim.
La creterea presiunii de comand sertarul nvinge fora resoartelor i
conecteaz camera de arie mare a cilindrului la racordul de admisie al motorului.
Datorit diferenei de arii, tija pistonului se deplaseaz n sensul comprimrii
resoartelor, micornd unghiul dintre axa arborelui i axa blocului cilindrilor;
capacitatea motorului scade, deci la debit constant turaia sa crete. Deplasarea tijei
nceteaz cnd fora de comand pe sertar este echilibrat de fora de reacie
(elastic). Rezult o caracteristic presiune de comand - capacitate practic liniar,
cu panta negativ.

720

Dac presiunea de comand variaz ntre p
c min

i p
c max
, capacitatea
motorului variaz de la V
max
la V
min
.

29.4.3. Justificarea soluiei de principiu i constructive adoptate
pentru dispozitivul de reglare al capacitii pompei
principale

Reglarea primar a turaiei motoarelor hidraulice se face conform temei cu
un sistem electrohidraulic format n esen din:
- o pomp auxiliar de capacitate mic, prevzut cu o supap de reglare a
presiunii;
- o supap electrohidraulic dubl normal-deschis, comandat prin
poteniometre (inductive) acionate de pedale;
- un cilindru hidraulic cu dublu efect i revenire elastic, amplasat pe
carcasa pompei n scopul reglrii unghiului de basculare.
Frecrile din sistemul de reglare, variaia forei de basculare n funcie de
presiunea de refulare a pompei principale i ali factori perturbatori afecteaz
liniaritatea caracteristicii de comand a transmisiei, care constituie relaia dintre
poziia uneia dintre pedalele de comand i viteza motoarelor hidraulice (capaci-
tatea pompei). Neliniaritatea caracteristicii de comand nu este esenial la
capaciti medii i mari. Cea mai important problem a caracteristicii de comand
este anularea capacitii pompei la scderea semnalului de comand sub o anumit
valoare. Teoretic, revenirea elastic cu dou resoarte amplasate de o parte i de alta
a pistonului cilindrului hidraulic asigur o caracteristic liniar. Fora de centrare
elastic este de forma:
y K 2 F
el el
=
n care K
el
este rigiditatea resoartelor iar y este cursa pistonului cilindrului
hidraulic. n jurul nulului, frecrile devin comparabile cu fora de centrare elastic,
fcnd practic imposibil controlul anulrii capacitii pompei.
Soluia modern a acestei probleme este legat de tipul sistemului de
comand apreciat din punct de vedere informaional:
a) dac se utilizeaz un sistem cu reacie de poziie, centrarea se realizeaz
cu un singur resort precomprimat ("casetat") care acioneaz asupra sertarului
distribuitorului;
b) dac nu se utilizeaz o legtur de reacie, fora de readucere se obine
cu dou sau patru resoarte amplasate n piston, astfel nct acestea s fie
comprimate suplimentar indiferent de sensul de micare al pistonului.
Se adopt soluia firmei Hydromatik, caracterizat prin utilizarea unei tije
centrale prevzut cu umeri multipli prin care se acioneaz resoartele n ambele
sensuri de micare ale pistonului (fig. 29.8). n zona central, pistonul este prevzut
cu o degajare perpendicular pe axa sa prin care acioneaz prghia de basculare a
carcasei blocului cilindrilor. Cilindrul hidraulic se flaneaz pe carcasa pompei,
ncluznd corpul racordurilor.

721

Fig. 29.8. Dispozitiv de comand electrohidraulic pentru pompa F220 K2

Aplicaia 29.1 Concepia pompei principale a unei
transmisiei hidrostatice

1. Etapele concepiei pompei principale
n concepia pompei principale se parcurg urmtoarele etape:
a) calculul subansamblului rotativ, care include:
- calculul diametrului discului de antrenare a pistoanelor;
- calculul diametrului blocului cilindrilor;
- calculul coeficientului de neuniformitate a debitului i a frecvenei
impulsurilor de debit;
- calculul unghiului de oscilaie a bielelor n pistoane.
b) calculul sistemului de distribuie, care cuprinde:
- stabilirea soluiei de principiu;
- calculul unghiurilor de acoperire a distribuiei;
- calculul dimensiunilor fantelor i ferestrelor de distribuie;

722

c) calculul de rezisten al arborelui;
d) calculul lagrelor;
e) calculul dispozitivului de reglare a capacitii.

2. Calculul subansamblului rotitor
n paragraful 29.3 au fost dimensionate principalele componente ale
transmisiei. Conform condiiilor impuse prin tema de proiectare, pompa principal
are urmtoarele caracteristici:
- capacitatea maxim: V
p max
;
- numrul de pistoane: z = 7;
- diametrul pistoanelor: d;
- unghiul maxim dintre axa blocului cilindrilor i axa arborelui de
antrenare: o
max
= 25
o
.
Valorile capacitii maxime i diametrului pistoanelor rezult din calculul
de dimensionare prezentat n paragrafului 29.3, fiind specifice mrimii
componentelor alese pentru transmisie.
Numrul de pistoane (z = 7) este specific mainilor fr arbore cardanic
deoarece ofer, pe de o parte, un grad maxim de utilizare al volumului blocului
cilindrilor cu cilindri i, pe de alt parte, o pulsaie acceptabil a debitului.
Valoarea o
max
= 25
o
este specific mainilor hidraulice volumice cu
pistoane axiale i bloc nclinat, la care pistoanele sunt sertizate cu bielele.

2.1. Calculul diametrului discului de antrenare (diametrul de dispunere a
sferelor mari ale bielelor)
Din expresia capacitii maxime a pompei,

max
2
max p
sin R 2
4
d
z V o
t
= (29.1.1)
se obine raza de dispunere a sferelor mari ale bielelor, R:

max
2
max p
sin d z
V 2
R
o t
= (29.1.2)
Diametrul discului de antrenare este R 2 D
DA
= .

2.2. Calculul diametrului blocului cilindrilor (diametrul de dispunere a
sferelor mici ale bielelor)
nclinarea axei blocului cilindrilor fa de axa arborelui determin oscilaii
ale bielelor n jurul axelor cilindrilor. Diametrul bielelor este maxim dac axele
acestora descriu conuri practic circulare n jurul axelor cilindrilor. Condiia de
optim, respectiv condiia de oscilaie simetric a bielelor n pistoane, este:

723

2
cos 1
R
r
max
opt
o +
=
|
.
|
\
|
(29.1.3)
Din aceast relaie se calculeaz raza r i diametrul blocului cilindrilor,
r 2 D
c
= , pentru o
max
= 25
o
.

2.3. Calculul unghiului de oscilaie al bielelor n pistoane
Acest unghi se calculeaz cu relaia
( )
(
o = o'
max
b
max
cos 1
l 2
R
arctg (29.1.4)
Din ANEXA 3 se obine valoarea raportului R/l
b
corespunztoare
capacitii unitii cu pistoane axiale aleas ca pomp principal a transmisiei.
Din expresia unghiului ' o
max
se calculeaz lungimea bielei. Acelai unghi
intervine n geometria bielei. Erorile de calcul sau de execuie ale acestui unghi
conduc la ruperea prematur a bielelor datorit nlocuirii contactului liniar dintre
biele i pistoane cu un contact punctiform.

2.4. Calculul coeficientului de neuniformitate a debitului
Pentru un numr impar de pistoane, coeficientul de neuniformitate a
debitului se calculeaz cu relaia:

i
Q Qimpar
z 4
tg
z 2
o =
t t
= o (29.1.5)

2.5. Calculul frecvenei impulsurilor de debit
Pentru un numr impar de pistoane, frecvena impulsurilor de debit se
determin cu relaia:

z n 2 f
p p
= (29.1.6)

2.6. Exemplu de calcul pentru pompa F 220 K2
Din tema de proiectare se cunosc urmtorii parametri:
- capacitatea maxim a pompei: V
p max
= 63 cm
3
/rot;
- numrul de pistoane: z = 7;
- diametrul pistoanelor: d = 20 mm;
- unghiul maxim de nclinare al blocului cilindrilor fa de axa arborelui de
antrenare: o
max
= 25
o
.
nlocuind aceste valori n expresia razei de dispunere a sferelor mari ale
bielelor, rezult:

724

mm 0 , 34
25 sin 20 7
63 2
R
0 0
=
t

=
deci
mm 68 34 2 R 2 D
DA
= = = .
Din condiia de optim,
953 , 0
2
25 cos 1
2
cos 1
R
r
0
max
opt
=
+
=
o +
=
|
.
|
\
|

rezult
mm 4 , 32 953 , 0 34 r = =
i
mm 8 , 64 4 , 32 2 r 2 D
c
= = =
Conform Anexei 3, valoarea optim a raportului R/l
b
este:
550 , 0 l / R
b
=
Rezult

0
max
5 , 1 ~ o'
Dac se admite
0
max
5 , 1 ~ o' se obine

( )
mm 82 , 60
5 , 1 tg 2
) 25 cos 1 ( 34
tg 2
cos 1 R
l
0
0
max
max
b
=
=
o'
o
=
Valoarea coeficientului de neuniformitate a debitului este:
025 , 0
28
tg
14 z 4
tg
z 2
i
Q
=
t t
=
t t
= o
Frecvena impulsurilor de debit este:
Hz 420 z n 2 f
p p
= =
deoarece

7 z
min / rot 1800 n
p
=
=


725

3. Calculul sistemului de distribuie

3.1. Stabilirea soluiei de principiu pentru sistemul de distribuie
Componentele sistemului de distribuie sunt blocul cilindrilor i placa de
distribuie. Rotirea blocului cilindrilor n faa distribuitorului frontal permite
conectarea alternativ a cilindrilor la racordurile de aspiraie i refulare prin fante
practicate n cilindri i ferestrele realizate n placa de distribuie.
Fantele i ferestrele de distribuie se obin cu freze cilindro - frontale;
forma lor uzual este de segment de coroan circular, avnd capetele rotunjite.
Placa de distribuie trebuie s asigure nchiderea ermetic a cilindrilor n
vecintatea punctelor moarte ale pistoanelor, pentru a nu permite trecerea lichidului
din fereastra de refulare n cea de aspiraie.
La pompele clasice placa de distribuie este plan; la variantele moderne se
utilizeaz din ce n ce mai frecvent placa de distribuie sferic.
Maina fiind calculat ca pomp i avnd un singur sens de rotaie al
arborelui, este posibil utilizarea unei distribuii asimetrice, cu acoperire pozitiv
la nceputul refulrii i la nceputul aspiraiei, celelalte dou acoperiri (la sfritul
aspiraiei i la sfritul refulrii) fiind nule. Astfel se asigur o reducere
semnificativ a zgomotului i se evit cavitaia corespunztoare unei acoperiri
pozitive la sfritul aspiraiei. Acoperirile menionate, simetrice n raport cu axa de
rotaie sunt echivalente cu rotirea parial a plcii de distribuie n sensul rotaiei
blocului cilindrilor, care se practic la cele mai evoluate maini cu pistoane axiale.
Principalele caracteristici geometrice ale plcii de distribuie sferice a unei pompe
cu pistoane axiale sunt prezentate n fig. A.29.1-1.

Fig. A.29.1-1 Geometria plcii de distribuie

Datorit opiunii pentru antrenarea blocului cilindrilor prin contactul lateral
dintre biele i pistoane, nu mai este necesar ca n zona central a blocului

726

cilindrilor s se amplaseze un arbore de ghidare complet (cu 2 articulaii) ci numai
un cep de ghidare i de presare a blocului cilindrilor pe placa de distribuie pentru a
realiza etaneitatea de start a refulrii.
Cilindrii pot fi dispui concentrat n jurul cepului i distribuia poate fi
sferic, astfel c diametrul mediu al ferestrelor poate fi mai mic dect diametrul
blocului cilindrilor.
Fantele de distribuie sunt circulare i practic perpendiculare pe suprafaa
sferic a plcii de distribuie. Reducerea diametrului de distribuie permite n
principiu realizarea unui produs presiune - vitez mai mare (viteza relativ se
msoar pe cercul de diametru D
0
).
Forma i dimensiunile fantelor de distribuie trebuie s asigure curgerea
lichidului prin seciunile caracteristice cu viteze moderate, pentru a evita pierderile
de sarcin exagerate. n acelai timp, este necesar s se asigure un joc optim ntre
blocul cilindrilor i placa de distribuie, care s permit trecerea particulelor solide
din lichid cu pierderi de debit minime.
Placa de distribuie este caracterizat prin urmtoarele unghiuri:
-
f
: unghiul fantei (unghiul sub care se vede fanta din axul de rotaie);
-
d
: unghiul de distribuie, avnd dou valori caracteristice:

dr
;
da
;
=
=
unghiul de distribuie la refulare

unghiul de distribuie la aspiratie

- '
d
: unghiul de frezare a ferestrelor, avnd dou valori caracteristice:

'
dr
;
da
;
=
' =
unghiul de frezare la refulare

unghiul de frezare la aspiraie

-
e
: unghiul de etanare;
-
a
: unghiul de acoperire avnd dou valori caracteristice:

ar
aa
=
=
.
;
unghiul de acoperire la refulare
unghiul de acoperire la aspiraie

3.2 Calculul unghiurilor de acoperire a distribuiei
Pentru determinarea unghiurilor de acoperire a distribuiei se utilizeaz
relaiile:

( )
(
|
|
.
|
\
|
o
t
+
o c t

=
max
2
0
max
2
m 1 m 2
ar
sin R
2
d
V
sin R d
p p 4
1 arccos . (29.1.7)

( )
(
o c t

=
max
2
m 1 m 2 0
aa
sin R d
p p V 4
1 arccos . (29.1.8)
n care:

727

- c =400017000 bar este modulul de elasticitate echivalent al lichidului
din transmisie; valoarea inferioar corespunde prezenei racordurilor elastice n
circuitul energetic, ntre pomp i motor;
- P
m
= p
2m
- p
1m
= 80160 bar este cderea de presiune medie dintre
racordurile motorului; uzual, P
m
= 0,250,5 p
2max
, corespunztor turaie maxime
a motorului hidraulic, care apare n cursul deplasrii utilajului n plan orizontal, cu
vitez maxim;
- V
0
este volumul mort al cilindrului, calculat cu relaia
d
4
d
c V
2
0 0
t
= (29.1.9)
unde c
0
~ 0,250,5 este un coeficient adimensional de form.

3.3 Calculul dimensiunilor fantelor i ferestrelor de distribuie
a) Pentru a asigura un joc optim ntre blocul cilindrilor i placa de
distribuie trebuie s se asigure un raport optim ntre aria fantelor i aria ferestrelor,
precum i ntre aria fantelor i aria seciunii transversale a cilindrilor.
Pentru coeficientul de suprafa fant - cilindru se consider domeniul:
49 , 0 ... 42 , 0 A / A K
c f fc
= = (29.1.10)
Valoarea tipic este A A
f c
/ , = 0 49 .
b) Pentru evitarea cavitaiei viteza lichidului prin fante trebuie limitat.
ntre suprafaa pistonului i fanta corespunztoare, ecuaia continuitii are forma

f f c p
A v A v = (29.1.11)
Din aceast relaie, se calculeaz viteza medie a lichidului prin fante, v
f
:
( )
f p c f
A / v A v = (29.1.12)
unde este unghiul de poziionare al pistonului.
Viteza pistonului se calculeaz cu relaia:
( ) o e = sin sin R v
p
(29.1.13)
Aceasta devine maxim cnd unghiul are valoarea t = / 2 :
( ) o e = t = sin R 2 / v v
p max p
(29.1.14)
Pentru a evita apariia cavitaiei se impune condiia ca valoarea maxim a
vitezei lichidului prin fant s nu depaeasc 8 m/s:
s / m 8 A / sin R A A / v A v
f c f max p c max f
s o e = = (29.1.15)

728

Dac valoarea obinut n urma calculelor este prea mare, se impune
reducerea turaiei pompei sau supraalimentarea acesteia.
c) n cazul distribuitoarelor plane ale pompelor cu disc nclinat, diametrul
mediu de amplasare a fantelor de distribuie, D
0
, se calculeaz cu relaia:

c 0
D r 2 D = = (29.1.16)
unde D
c

este diametrul cilindrului.
n cazul distribuitoarelor plane moderne, D
0
< D
c
datorit convergenei
axelor fantelor spre axul de rotaie.
n cazul distribuitoarelor sferice moderne,
d D D
c 0
~ (29.1.17)
soluie care asigur performane maxime.
Unghiul sub care se vede fanta din axul de rotaie este:

0 f f
r / d = , (29.1.18)
unde 2 / D r
0 0
= este raza fantei de distribuie.
d) Pentru calculul unghiurilor de etanare se utilizeaz urmtoarele relaii:
- unghiurile de etanare la refulare:

( )
( )
= ' '
+ = '
PMI 2 /
PME 2 /
f er
ar f er
(29.1.19)
- unghiurile de etanare la aspiraie:

( )
( )
= ' '
+ = '
PME 2 /
PMI 2 /
f ea
aa f ea
(29.1.20)
e) Unghiurile de distribuie se calculeaz cu relaiile:
- unghiul de distribuie la refulare:

ar f er er er dr
t = ' ' ' t = t = (29.1.21)
- unghiul de distribuie la aspiraie:

aa f ea ea ea da
t = ' ' ' t = t = (29.1.22)
Unghiurile de frezare ale ferestrelor de distribuie se calculeaz innd
seama de faptul c fantele de amortizare necesare la nceputul refulrii i la
nceputul aspiraiei se extind pe o lungime aproximativ egal cu raza fantei de
distribuie.
= '
= '
0 f da da
0 f dr dr
r / r 3
r / r 3
(29.1.23)

729

n acest caz, unghiul de frezare mediu este
( ) ' ' ' /
dmediu dr da
= + 2 (29.1.24)
f) Viteza medie n ferestrele de distribuie se calculeaz cu ajutorul relaiei:

v Q A
d med d
= / (29.1.25)

Valoarea obinut nu trebuie s depeasc 4,5 m/s.
Mrimea A
d
care intervine n relaia (29.1.25) reprezint aria ferestrei de
distribuie i se calculeaz cu relaia:
A
D
r r
d dmed f f
~ ' + t
0 2
2
2 (29.1.26)
g) Limea gulerelor de etanare rezult din rezolvarea ecuaiei de echilibru
a blocului cilindrilor n raport cu placa de distribuie.
Fora de presiune care tinde s lipeasc blocul cilindrilor de placa de
distribuie este
F
z
p A
bc m c
=
2
2
(29.1.27)
iar fora care tinde s ndeprteze blocul cilindrilor de placa de distribuie se
calculeaz cu relaia
( ) F p A
p D
a r A
pd m d
m
f d
= + +
(
2
2 0
2 2
2 2
t
(29.1.28)
Se admite convenional c fora portant ( F
pd
) este mai mic dect fora
deportant ( F
bc
), raportul lor fiind:

F
F
pd
bc
= = 0 89 0 94 , ... , (29.1.29)
Rezult :
( ) a
D
A z A r
c d f
=
1
0
t
(29.1.30)
Uzual a = 1...6 mm, n funcie de capacitate (valorile mici corespund
capacitilor mici).
Pentru calculul limii gulerelor de etanare se utilizeaz ipoteza c n orice
direcie radial a jumtii plcii de distribuie corespunztoare refulrii presiunea
variaz liniar, deci presiunea medie este egal cu jumtatea presiunii de refulare
nominale.

730

Verificarea limii gulerelor de etanare se face calculnd o presiune de
contact echivalent ntre cele dou piese n micare relativ,
o =
F F
A
bc pd
(29.1.31)
unde A este aria de sprijin, calculabil cu relaia:
( )
d f
0
A r 2 a 2
2
D
A + +
t
= (29.1.32)
Valoarea limit superioar admis pentru o este
o = 15 10
5
N/m
2
.
Viteza relativ a celor dou suprafee este limitat uzual la valoarea
v
r
=12 m/s.
Valoarea maxim admis pentru produsul ov
r
este de 1 6 10
7
, N/ms.

3.4. Calculul resortului din blocul cilindrilor
Presiunea de contact furnizat de resortul amplasat n blocul cilindrilor se
calculeaz cu relaia:
o
el
el
F
A
= (29.1.35)
n care
F K x
el el el
=
0
(29.1.36)
iar o
el
are valori cuprinse n intervalul ( ) 1 0 1 10
5
, ... ,2 N/m
2
. Spaiul n care este
amplasat resortul are diametrul nominal egal cu cel al cilindrilor, iar lungimea
disponibil pentru resort este de ordinul a dou diametre de cilindru.
Dac resortul este elicoidal, trebuie dimensionat la limita superioar de
rezisten (cazul modern). Se poate utiliza i un pachet de arcuri disc, dar condiia
rectificrii muchiilor de sprijin este dificil.
Se accept resortul elicoidal deoarece influena erorilor de execuie este
mai redus, dei arcul este deosebit de rigid.

Unghiul de acoperire minim la refulare se calculeaz pentru urmtoarele
date :
c = 16000 bar;
o = 25
0
;

731

P = p p
m m 2 1
80 = bar;
c
0
0 5 ~ , .
Volumul mort al cilindrului este:
6 , 3141 V
0
= mm
3
Rezult unghiul de acoperire la refulare:
5 5 2 9 ) 25 sin 34
2
20
(V
25 sin 34 16000 20
80 4
1 arccos ] [
0
0
0 2
ar
' ' ' =
+

= +

Pentru valorile de mai sus, unghiul de acoperire la aspiraie are valoarea:

aa
= ' '' 4 47 2
0

Se admite c

A
A
f
c
= 0 49 , .
Se limiteaz viteza lichidului prin fant la valoarea
v
f max
s 8 m/s
Aria fantei este
A K A
f fc c
= = = 0 49 314 153 86 , , mm
2
iar diametrul fantei
d
A
f
f
= ~
4
t

4 153 86 ,
t
=14 mm.
Rezult r
f
~ 7 mm.
Viteza maxim a pistonului este
( ) v v R
p p max max
sin ,
t
e o =
|
\
|
.
|
= =
2
2 7 m/s.
n aceast relaie:
e
t
= =
2
60
188 5
n
D
, rad/s
Viteza maxim a lichidului prin fant are valoarea
v
fmax
=5,51 m/s < 8 m/s

732

Turaia maxim admisibil la aceast main din punctul de vedere al
vitezei lichidului n fant este:
n n
v
v
p D
f
fcalculat
max
max
= ~ 2613 rot/min.
Diametrul mediu de amplasare a fantelor este
D D d
c 0
45 ~ = mm
Pentru D
c
= 65 mm i d = 20 mm rezult r
0
22 5 = , mm.
Unghiul sub care se vede fanta din axul de rotaie va fi:

f
f
d
r
= = = ' ''
0
0
14
22 5
35 31 12
,

Unghiurile de etanare au urmtoarele valori:
' = + = ' ''

er
f
ar
2
27 10 12
0

'' = = ' ''

er
f
2
17 45 36
0

' = + = ' ''

ea
f
aa
2
22 32 24
0

'' = = ' ''

ea
f
2
17 45 36
0

Unghiurile de distribuie corespunztoare sunt:
( ) t t
dr er er er
= = ' + '' = ' '' ~ 135 3 43 135
0 0

( ) 2 4 139
0
ea ea ea da
' = ' ' + ' t = t =
' = = '
dr dr
f
r
r
3 81 31
0
0

' = = '
da da
f
r
r
3 86 14
0
0

Rezult unghiul de frezare mediu:

733

( ) ' = ' + ' = ' ''
dmediu dr da
1
2
83 52 30
0

Pentru
( )
q
vp p
Q
max
, = 0 97 , A
d
~ 615 mm
2
i debitul mediu
( ) ( ) s / mm 10 3 , 1833 s / cm 3 , 1833 Q v M n v n Q
3 3 3
max p vp max p max D D p p med
= = q = =
rezult
s / m 5 , 4 s / m 98 , 2 s / mm 10 98 , 2 v
3
med
< = =
Se admite F F
pd bc
/ , = 0 94 i se calculeaz limea umrului de etanare
pentru urmtoarele date: mm 45 D
0
= ;
2
c
mm 314 A = ; z = 7 ;
2
d
mm 615 A = ;
mm 7 r
f
= . Rezult: a = 3,5 mm.
Verificarea limii umerilor de etanare se face calculnd presiunea de
contact echivalent. Aria de sprijin este
( )
2
d f
0
mm 4 , 2099 A r 2 a 2
2
D
A = + +
t
=
Pentru presiunea de refulare medie p
m 2
160 = bar rezult fora portant
N 22 , 16795 F
pd
= . Fora deportant are valoarea F
bc
=17584 N. n acest caz
presiunea de contact echivalent va fi:
o =

=

=
F F
A
17584 16795,22
2099,4
3,757 10
bc pd 5
N/m
2
deci
2 5
m / N 10 15 < o .
Viteza relativ a celor dou suprafee aflate n contact este:
s / m 12 v
r
= .
Produsul ms / N 10 45084 , 0 12 10 757 , 3 v
7 5
r
= = o este mai mic dect
valoarea admis de ms / N 10 6 , 1
7
.
Presiunea de contact elastic furnizat de resortul amplasat n blocul
cilindrilor este:
( )
2 5 el
el
m / N 10 2 , 1 ... 0 , 1
A
F
~ = o
unde F K x
el el el
=
0
i
2 6
m 10 4 , 2099 A

= .
Arcul are urmtoarele caracteristici:
R = raza de nfurare = 8 mm;
d = diametrul spirei = 3 mm;

734

n = numrul de spire = 4;
G = rigiditatea arcului = 850 000 daN/cm
2
.
Se admite
2 5
el
m / N 10 2 , 1 = o (resort elicoidal).
Rezult :
daN 2 , 25 N 252 A F
el el
= ~ o =
Sgeata arcului va fi:
mm 8 , 4
Gd
n R F 64
f
4
3
el
~ =
Efortul unitar maxim datorat rsucirii este:

2
3
el
1
cm / daN 3803
d
R F 16
~
t
= t
Pentru oelul de arcuri
2
a
cm / daN 6000 ... 4000 = t .
Constanta elastic a arcului are valoarea
m / N 10 25 , 5
10 8 , 4
252
x
F
K
4
3
el 0
el
el
=
= =

.

4. Calculul de rezisten al arborelui pompei

4.1 Calculul unghiurilor de dispunere a pistoanelor
Pistoanele care se afl n faza de refulare pot fi reperate prin unghiurile:
( ) t
k
k = + s
1
1 (29.1.37)
unde: k = 1, 2, ..., m i
t
=
2
z
este pasul unghiular al pistoanelor pe disc
(fig.4.39). Deoarece pentru

1
4
= , momentul teoretic corespunztor pistoanelor
care refuleaz este maxim, unghiurile de dispunere a pistoanelor aflate n faza de
refulare vor fi:

t t
= =
2 2
7 z
(pentru z = 7 pistoane).
Rezult: = ' '' 51 25 41
0
. Valorile unghiurilor
k
sunt:

t
1
0
4 14
12 51 25 = = = ' ''

735

t
2 1
0
5
14
64 17 8 = + = = ' ''

t
3 1
0
2
9
14
115 42 51 = + = = ' ''

t
4 1
0
3
13
14
167 8 34 = + = = ' ''

4.2 Calculul componentelor forelor de presiune
Reglarea capacitii pompei este echivalent cu reglarea momentului de
antrenare. Dac presiunea la aspiraia pompei este neglijabil fa de presiunea de
refulare, momentul necesar pentru deplasarea unui piston poziionat prin unghiul
k
(fig. A.29.1-2) se calculeaz considernd c fora de presiune:

4
d
P F
2
max p
t
= (29.1.38)
este format dintr-o component F F
xk p
= coso paralel cu axa arborelui i o for
F F
zk p
= sino paralel cu planul discului de antrenare.
Coordonatele centrelor sferelor mari ale bielelor celor patru pistoane aflate
n faza de refulare sunt:

k k
k k
cos R z
sin R y
=
=
(29.1.39)

Fig. A.29.1-2. Schema de calcul a solicitrilor arborelui.

736

n cazul concret studiat se obine:
- pentru pistonul 1:
y
1
3
0 034
14
7 56 10 = =

, sin ,
t
m
z
1
3
0 034
14
3315 10 = =

, cos ,
t
m
y
2
3
0 034
5
14
30 63 10 = =

, sin ,
t
m
m 10 75 , 14
14
5
cos 034 , 0 z
3
2

=
t
=
m 10 63 , 30
14
9
sin 034 , 0 y
3
3

=
t
=
m 10 75 , 14
14
9
cos 034 , 0 z
3
3

=
t
=
m 10 56 , 7
14
13
sin 034 , 0 y
3
4

=
t
=
m 10 15 , 33
14
13
cos 034 , 0 z
3
4

=
t
=
Se observ c z z
1 4
= i z z
2 3
= , deci centrele sferelor mari ale
bielelor pistoanele sunt dispuse simetric n raport cu un plan orizontal care trece
prin axa arborelui
Pentru P
max
= 320 bar i d = 20 mm, fora de presiune are valoarea
10053
4
02 , 0
10 320 F
2
5
p
=
t
= N (29.1.40)
Pentru o = 25
0
, componentele forei de presiune corespunztoare celor
patru pistoane aflate n faza de refulare sunt

737

N 1 , 9111 cos F F
p xk
= o =
N 6 , 4248 sin F F
p zk
= o =
Solicitrile echivalente sunt:
N 4 , 36444 F 4 F
xk x
= =
N 4 , 16994 F 4 F
zk z
= =
Momentul teoretic corespunztor pistoanelor care refuleaz este:

=
o
t
=
m
1 k
k max
2
t
sin sin R P
4
d
M , (29.1.41)
unde

|
.
|
\
| t
=
z 2
m
sin
2
sin
2
m
sin
sin
1
m
1 k
k
. (29.1.42)
Efectund calculele se obine
sin ,
k
k
m
=
=
1
2 246
deci
Nm 4 , 324 M
max t
=
Momentul teoretic specific mediu are valoarea
Nm 7 , 320 sin
4
d
R P
z
M
2
max tsm
= o
t
t
=
iar momentul mediu la arborele de antrenare este
Nm 8 , 320
2
P V
M
max
tmed
=
t
=
deoarece V = 63 cm
3
/rot i P
max
= 320 10
5
N/m
2
.

4.3. Calculul reaciunilor
innd seama de structura adoptat pentru lagre se fac urmtoarele
recomandri:
a) Rulmenii radiali cu role cilindrice fiind greu solicitai, se aleg din seria
grea, cu role cilindrice pe un singur rnd.

738

b) n calculul solicitrii rulmenilor, reaciunea corespunztoare
rulmentului dublu va fi considerat la jumtatea acestuia.
c) Ungerea rulmenilor se face cu ulei, astfel c gradul de ncrcare
dinamic radial i axial va fi considerat la limita superioar uzual.
Adoptnd aceste recomandri se obin urmtoarele relaii:

F
F
F
F N
V V F
H H
x
z
y
x a
A B z
B A
=
=
=

=
+ =
=
0
0
0
0
0
0

( )
M
M
M
F l V l
H l M
F y y y y M
AV
AH
z
z OA B AB
B AB z
xk t
=
=
=

=
=
+ + + =
0
0
0
0
0
0
0
1 2 3 4

Se consider pentru pompa calculat urmtoarea geometrie:

=
=
=
mm 90 l
mm 44 l
mm 46 l
OA
AB
OB

Dup efectuarea calculelor se obine:
N 4 , 36444 N F
a x
= =
mm 4 , 324 M
a
=
N 3 , 34761
l
l F
V
AB
OA z
B
= =
N 9 , 17766 F V V
z B A
= =
N 7 , 15812
l
M
H H
AB
z
B A
= = =
Nm 7 , 781 l V M
AB A yB
= =
Nm 7 , 695 l H M
AB B zB
= =

739

Nm 4 , 324 M
t
=
4.5. Calculul eforturilor n seciunile caracteristice ale arborelui.
Arborele este fabricat dintr-un oel aliat de nitrurare: 38 MoCA09, conform
STAS 791-80. Materialul ales are urmtoarele caracteristici mecanice:
- limita de curgere: R
co2
= 790 N/mm
2
;
- rezistena la traciune: R
m
= 980 ... 1180 N/mm
2
;
- alungirea la rupere: 10%;
- reziliena (KCU/5): 39 J/cm
2
;
- duritatea Brinell: 229 HB.
a) Zona de diametru minim a semicuplajului.
Arborele are aici diametrul d
1
= 35 mm. n aceast zon arborele este
solicitat la torsiune. Modulul de rezisten polar este:

( )
3 6
3
3 3
1
p
m 10 418 , 8
16
10 35
16
d
W

=
t
=
t
=
Efortul tangenial are valoarea:

2 2 6
6
p
t
mm / N 53 , 38 m / N 10 53 , 38
10 418 , 8
4 , 324
W
M
= =
= = t

b) Zona periculoas din reazemul B.
n aceast seciune diamterul arborelui are valoarea d
B
= 50 mm. Dup
efectuarea calculelor se obin urmtoarele valori pentru mrimile caracteristice:

( )
3 5
3
3 3
B
p
m 10 454 , 2
16
10 50
16
d
W

=
t
=
t
=

( )
3 5
3
3 3
B
m 10 227 , 1
32
10 50
32
d
W

=
t
=
t
=

2 2 6
5
p
t
mm / N 22 , 13 m / N 10 22 , 13
10 454 , 2
4 , 324
W
M
= = =
= = t

2 2 6
5
z
z
mm / N 7 , 56 m / N 10 7 , 56
10 227 , 1
7 , 695
W
M
= =
= = o

2 2 6
5
y
y
mm / N 7 , 63 m / N 10 7 , 63
10 227 , 1
7 , 781
W
M
= =
= = o


740

2 2 6
4
ct
mm / N 56 , 18 m / N 10 56 , 18
10 63 , 19
4 , 36444
A
N
= =
= = o

( )
2 4
2
3 2
B
m 10 63 , 19
4
10 50
4
d
A

=
t
=
t
=

= t
= o + o + o = o
2
2
ct y z
N/mm 22 , 13
N/mm 138,96

Arborele fiind supus unei solicitri compuse, pentru determinarea efortului
unitar echivalent se utilizez una dintre cele patru teorii:
-teoria I:
( )
a
2 2
ech
4
2
1
o s t + o + o = o (29.1.43)
-teoria a II-a:

a
2 2
ech
4 65 , 0 35 , 0 o s t + o + o = o (29.1.44)
-teoria a III-a:

a
2 2
ech
4 o s t + o = o (29.1.45)
-teoria a IV-a:
o o t o
ech a
= + s
2 2
3 (29.1.46)
Pentru cazul concret studiat se obin urmtoarele rezultate:
-teoria I:
( )
2 2 2
ech
mm / N 21 , 140 23 , 13 4 96 , 138 96 , 138
2
1
= + + = o
-teoria a II-a:

2 2 2
ech
mm / N 58 , 140 23 , 13 4 96 , 138 65 , 0 96 , 138 35 , 0 = + + = o
-teoria a III-a:

2 2 2
ech
mm / N 45 , 141 23 , 13 4 96 , 138 = + = o

-teoria a IV-a:

2 2 2
ech
mm / N 83 , 140 23 , 13 3 96 , 138 = + = o


741

Se constat c eforturile unitare echivalente sunt relativ mici.

5. Calculul lagrelor principale

Pentru aceste calcule sunt utile urmtoarele sugestii:
a) Se recomand utilizarea rulmenilor radiali - axiali cu bile n tandem din
seria BDT, conform tabelului nr. 3, din anexa 3. Rulmenii radiali cu role cilindrice
pe un singur rnd din seria grea se aleg din tabelul nr. 1 al anexei 3.
b) Ungerea rulmenilor se face cu ulei, astfel c gradul de ncrcare
dinamic radial i axial va fi considerat la limita superioar uzual.

5.1. Calculul durabilitii rulmenilor
Durabilitatea (durata de funcionare) a unui rulment reprezint numrul de
rotaii efectuate de acesta naintea apariiei semnelor de oboseal ale materialului,
la unul din inele sau la unul din corpurile de rulare. Durabilitatea se determin cu
relaia:
L
C
P
p
10
=
|
\
|
.
|
(29.1.47)
unde:
L
10
= durabilitatea nominal [mil. rotaii];
C = capacitatea de ncrcare dinamic de baz a rulmentului [N];
P = sarcina dinamic echivalent [N];
p = exponent care are urmtoarele valori: p = 3 n cazul contactului
punctiform (rulmeni cu bile), respectiv p = 3,33 n cazul contactului liniar
(rulmeni cu role).

5.2 Calculul capacitii de ncrcare dinamic de baz
Se pot defini urmtoarele noiuni de baz:
- capacitatea radial (C
r
- pentru un rulment radial) este sarcina radial de
valoare i direcie constant care poate fi suportat teoretic pe durata nominal de
funcionare de 10
6
rotaii;
- capacitatea radial (C
r
- pentru un rulment radial-axial cu bile sau role
conice pe un rnd) este componenta radial a acelei sarcini care provoac o
deplasare pur radial a inelelor unul fa de cellalt i care poate fi suportat pe
durata nominal de funcionare de 10
6
rotaii;
- capacitatea axial (C
a
- pentru un rulment axial) este sarcina central
pur axial, de valoare constant care poate fi suportat teoretic pe durata nominal
de funcionare de 10
6
rotaii; datorit dispersiei durabilitii, capacitatea de
ncrcare a unui rulment pe dou rnduri nu este de dou ori mai mare dect cea a
unui rulment pe un rnd de construcie identic;

742

- sarcina radial dinamic echivalent (P
r
) este sarcina radial, de valoare
i direcie constant, sub a crei aciune durata de funcionare nominal a
rulmentului radial ar fi aceeai ca n condiiile de ncrcare reale;
- sarcina axial dinamica echivalent (P
a
) este sarcina central pur axial,
de valoare constant, sub a crei aciune durata de funcionare nominal a
rulmentului axial ar fi aceeai ca n condiiile de ncrcare reale;
- sarcina radial dinamic echivalent (P
r
) a rulmenilor radiali cu bile i
radiali-axiali cu bile de tipuri curente, ncrcai simultan cu o sarcin radial F
r
i
o sarcin axial F
a
, se determin cu relaia:

a r r
YF XF P + = (29.1.48)
n care: X este coeficientul de ncrcare radial iar Y- coeficientul axial.
Coeficienii X i Y se aleg n funcie de valoarea raportului
F
F
r
a
s e sau
a
r
F
F
> e.
Pentru turaii constante este mai comod s se utilizeze valoarea durabilitii
nominale L
h 10
, exprimat n ore:

p
6
h 10
P
C
n 60
10
L |
.
|
\
|
= (29.1.49)

5.3. Exemplu de calcul pentru pompa F220 K2
1. Se aleg rulmeni radiali cu role cilindrice pe un singur rnd din seria
NJ 310 (STAS 3043 86) care au urmtoarele caracteristici:
- capacitatea de ncrcare echivalent dinamic: C
r
= 85 kN = 85000 N
- capacitatea de ncrcare echivalent static: C
0r
= 56 kN = 56000 N
- turaia limit n cazul ungerii cu ulei: n
max
= 6300 rot/min
- sarcina radial dinamic echivalent:

r a r r
F YF XF P = + = (29.1.50)
deoarece X = 1 i Y = 0.
Durabilitatea nominal L
10
se calculeaz cu relaiile:
L
C
P
r
r
10
3 33
=
|
\
|
.
|
,
[mil. rotaii] (29.1.51)
L
n
C
P
h
r
r
10
6
3 33
10
60
=
|
\
|
.
|
,
[ore] (29.1.52)
Pentru p = 320 bar:

743

N 5 , 23784 9 , 17766 7 , 15812 V H F
2 2 2
A
2
A r
= + = + =
N 5 , 23784 P
r
=
N 4 , 20811 F
4
5 , 3
F
r rmed
= =
N 4 , 20811 P
rmed
=
48 , 69 573 , 3
5 , 23784
85000
L
33 , 3
33 , 3
10
= = |
.
|
\
|
= mil.rotaii
Durabilitatea nominal a rulmenilor pentru presiunea de 320 bar este:
ore 3 , 643
1800 60
48 , 69 10
L
6
h 10
=
=
4 , 108 084 , 4
4 , 20811
85000
L
33 , 3
33 , 3
med 10
= = |
.
|
\
|
= ' mil.rotaii
7 , 1003
1800 60
4 , 108 10
L
6
hmed 10
=
= ' ore
Pentru p = 160 bar,
25 , 11892 F
2
1
F
r r
= = ' N
7 , 10405 F
2
1
F
rmed rmed
= = ' N
8 , 698
25 , 11892
85000
L
33 , 3
10
= |
.
|
\
|
= ' mil.rotaii
6470
1800 60
8 , 698 10
L
6
h 10
=
= ' ore
1090
7 , 10405
85000
L
33 , 3
med 10
= |
.
|
\
|
= ' mil.rotaii

744

6 , 10092
1800 60
1090 10
L
6
hmed 10
=
= ' ore
Pentru p = 80 bar,
12 , 5946 F
4
1
F
r r
= = ' ' N
85 , 5202 F
4
1
F
rmed rmed
= = ' ' N
9 , 7026
12 , 5946
85000
L
33 , 3
10
= |
.
|
\
|
= ' ' mil.rotaii
9 , 65063
1800 60
9 , 7026 10
L
6
h 10
=
= ' ' ore

8 , 10961
85 , 5202
85000
L
33 , 3
med 10
= |
.
|
\
|
= ' ' mil.rotaii
101498
1800 60
8 , 10961 10
L
6
hmed 10
=
= ' ' ore

2. Rulmentul radial-axial cu bile cu simplu efect, dublu, este din seria 7310
BG sau B NT conform STAS 7416/
1
/
2
86. Acest tip de rulment are urmtoarele
caracteristici:
- capacitatea de ncrcare echivalent static: C
0r
= 85000 N;
- capacitatea de ncrcare echivalent dinamic: C
r
= 90000 N;
- turaia limit n cazul ungerii cu ulei: n
max
= 5000 rot/min;
- sarcina dinamic echivalent:

a r r
YF XF P + = (29.1.53)
Dac
F
F
a
r
s e , X = 1 i Y = 0; dac
F
F
a
r
> e, X = 0,35 i Y = 0,57, pentru e = 1,14.
Pentru
8 , 38188 3 , 34761 7 , 15812 V H F
2 2 2
B
2
B r
= + = + = N
4 , 36444 F
a
= N

745

954 , 0
8 , 38188
4 , 36444
F
F
r
a
= = < 114 ,
rezult
85 , 38188 F P
r r
= = N
2 , 33415 F
4
5 , 3
P
r rmed
= = N
Durabilitatea nominal L
10
va fi:

3
r
r
10
P
C
L
|
|
.
|
\
|
= (29.1.54)

n 60
L 10
L
10
6
h 10
= (29.1.55)
Pentru p = 320 bar,
089 , 13
85 , 38188
90000
L
3
10
= |
.
|
\
|
= mil.rotaii
2 , 121
1800 60
089 , 13 10
L
6
h 10
=
= ore
. rot . mil 089 , 13
85 , 38188
90000
L
3
hmed 10
= |
.
|
\
|
=
ore 2 , 121
1800 60
089 , 13 10
L
6
hmed 10
=
=
Pentru p = 160 bar,
N 4 , 19094 F
2
1
F
r r
= = '
N 2 , 16707 F
2
1
F
rmed rmed
= = '

746

rotatii . mil 71 , 104
4 , 19094
90000
L
3
10
= |
.
|
\
|
= '
ore 5 , 969
1800 60
71 , 104 10
L
6
h 10
=
= '
' =
|
\
|
.
|
= L mil rotatii
med 10
3
90000
16707 6
156 31
,
, .
ore 3 , 1447
1800 60
31 , 156 10
L
6
hmed 10
=
= '
Pentru p = 80 bar,
N 2 , 9547 F
4
1
F
r r
= = ' '
N 6 , 8353 F
4
1
F
rmed rmed
= = ' '
'' =
|
\
|
.
|
= L
10
3
90000
9547 2
837 7
,
, mil.rotaii
ore 5 , 7756
1800 60
7 , 837 10
L
6
h 10
=
= ' '
'' =
|
\
|
.
|
= L mil rotatii
med 10
3
90000
8353 8
1250 47
,
, .
'' =

= L ore
hmed 10
6
10 1250 47
60 1800
11578 4
,
,

6. Calculul lagrelor carcasei basculante.

n calculul lagrelor carcasei basculante se consider c aceasta este
solicitat de o for centric egal cu rezultanta forelor de presiune pe placa de
distribuie. Se calculeaz cele dou reaciuni din lagre, R R
1 2
= i se verific
rulmenii considernd pentru acetia o solicitare static deoarece bascularea
carcasei se face relativ lent n raport cu turaia nominal uzual a rulmenilor.

747

Sunt necesare urmtoarele verificri:
- solicitarea cepurilor basculante n seciunea minim, situat n dreptul
rulmenilor radiali cu ace (role cilindrice); rulmenii nu au inel interior, cepurile de
basculare constituind inele interioare;
- solicitarea la forfecare a uruburilor de asamblare a cepului canelat de
acionare a carcasei basculante cu corpul acesteia;
- solicitarea la traciune a uruburilor de asamblare a capacului carcasei
basculante cu corpul acesteia.

a) Calculul reaciunilor.
Neglijnd asimetria repartiiei presiunii pe placa de distribuie rezult:
N 61 , 8397
2
22 , 16795
2
F
R R
pd
2 1
= = = =

b) Verificarea rulmenilor.
Rulmenii sunt radiali cu ace, din seria RNA 4913 conform STAS 7016/1 -
76 i au urmtoarele caracteristici:
-d = 65 mm;
-D = 90 mm;
-b = 25 mm;
-F
w
= 72 mm (diametrul interior al coliviei);
-n
max vaselin
= 4800 rot/min;
-n
max ulei
= 5600 rot/min.
-capacitatea de ncrcare dinamic: C
r
= 54000 N;
-capacitatea de ncrcare dinamic: C
or
= 60000 N.

c) Verificarea la forfecare a seciunii minime a cepurilor de basculare.
Dimensiunile caracteristice ale acestei seciuni sunt:

| |
| |
| =
| =
0,030 +
0
0,013 -

7 H 65 d
5 h 72 d
i
0
e

Pentru aceste diametre rezult:
( )
2
mm 2 , 753 65 72
4
A
2 2
=
t
=

2
a
2 t
max
N/mm 300 N/mm 11,15
2 , 753
61 , 8397
A
F
= t = = = t (neglijabil)
deoarece fora tietoare este

748

N 61 , 8397 R R F
2 1 t
= = =

d) Verificarea la forfecare a uruburilor cepului de basculare canelat.
n cazul pompei F220, pentru asamblarea cepului de basculare canelat cu
corpul caracasei basculante se utilizeaz 4 uruburi M8 x 25 din grupa 8.8 conform
STAS 5144-70; acestea au urmtoarele caracteristici:

=
=
mm 8 d
mm 6 d
e
i

2
r
cm / daN 8000 > o

2 2
c
mm / N 640 cm / daN 6400 = = o
Se consider acoperitor c momentul maxim de basculare,
( ) M 320 bar 86,4 N m
b
=
este preluat de un singur urub. Fora tietoare are valoarea:
F
M
r
t
b
t
= =
86 4
25 10
3456
3
,
N
deoarece raza tietoare este:
mm 25 r
t
=
Efortul de forfecare este:
t
f
t
F
A
= =
= =
6 2 2
,
122,25 10 N/ m 122,25 N/ mm
3456
28 27 10
6

unde
A
d
i
2 6 2
28,27 mm 28,27 10 m = =

= =

t
t
2
2
4
6
4

iar
t
af
= 300 N/ mm
2
.
Cu aceste valori se verific condiia:
t t
f af
< .
Considernd toate cele 4 uruburi existente rezult:

749

' = =

= =
t
f
t
F
A 4
3456
4 28 27 10
6
6 2 2
,
30,56 10 N/ m 30,56 N/ mm

d) Verificarea uruburilor capacului carcasei basculante
Aceste uruburi sunt solicitate la ntindere i forfecare, prima solicitare
fiind dominant. innd seama de valoarea forei de presiune pe placa de
distribuie,
N 22 , 16795 F
pd
=
se efectueaz n continuare urmtoarele calcule. Fora de traciune ce poate fi
prelut de cele 4 uruburi este

t
F 4 F =
unui urub revenindu-i fora maxim
F
d
i
as

=
t
o
2
4
.
Considernd valorile eforturilor admisibile:
o
r
> 8000 daN/ cm
2
;
o
c
~ = 6400 daN/ cm 640 N/ mm
2 2
;
i diametrul uruburilor,
d
i
mm = 6
rezult:
A
s
=

=
t 6
4
28 27
2
, mm
2

18092,8 640 27 , 28 F
adm
= = N
72371,2 8 , 18092 4 F
tadm
= = N
Raportul dintre fora admisibil i cea necesar este acoperitor (cca 4,3) dar
uruburile trebuie pretensionate pentru a asigura etaneitatea orificiilor dintre
carcasa basculant i capacul acesteia. Astfel se ajunge la o rezerv relativ mic de
rezisten, care impune controlul momentului de montaj.


750

7. Calculul dispozitivului de reglare a capacitii pompei principale.

7.1. Dimensionarea dispozitivului de reglare a capacitii pompei
principale.
ntr-o prim etap se face dimensionarea dispozitivului de comand
electrohidraulic din considerente statice, urmnd ca ntr-o etap ulterioar s se
confirme dimensiunile i celelalte caracteristici ale elementelor componente ale
comenzii hidraulice printr-un calcul dinamic care are ca principal obiectiv deter-
minarea rspunsului la un semnal treapt tipic prin simulare numeric.
Din punct de vedere static este necesar s se stabileasc constantele
elastice ale resoartelor de centrare, precomprimrile acestora, diametrul cilindrului
hidraulic, precum i nivelurile extreme de presiune pentru comand. n acest scop
se utilizeaz ecuaia de echilibru a pistonului comenzii hidraulice, completat cu
diferite restricii de natur practic.
Ecuaia de echilibru static a pistonului comenzii hidraulice este:
F F F
c e b
= + (29.1.56)
n continuare se determin expresiile forelor implicate, innd seama de
restriciile impuse prin soluia constructiv aleas.

a) Fora elastic
n cazul soluiei clasice, precomprimarea resoartelor nu intereseaz n
calcule. Dac resoartele sunt montate "n caset", fora elastic de centrare include
precomprimarea resoartelor, y
0e
. Fora elastic se calculeaz cu relaiile:
- pentru resoartele montate "n caset":
( )( ) F K K y y
e e e e
= + + 2
1 2 0
(29.1.57)
- pentru resoartele montate liber:
( ) F K K y
e e e
= + 2
1 2
(29.1.58)
Se admite aceeai precomprimare pentru toate resoartele. Pentru a reduce
diametrul spaiului n care se amplaseaz resoartele, se utilizeaz cte dou resoarte
de fiecare parte a pistonului. Sensul de nfurare a spirelor acestora trebuie s fie
contrar, pentru a evita ntreptrunderea spirelor datorit unui eventual flambaj.

b) Fora de comand
Supapa proporional dubl utilizat pentru comand furnizeaz fora:
F p
d
p A
c c
c
c c
= =
t
2
4
(29.1.59)
c) Fora de basculare
Fora necesar pentru asigurarea basculrii la orice unghi este
proporional cu presiunea de refulare a pompei reglate:

751

F K p
b b p
= (29.1.60)
Aceast for tinde ntotdeauna s anuleze unghiul de basculare. Pentru calculul
constantei K
b
trebuie s se cunoasc fora de basculare corespunztoare presiunii
nominale:

( )
K
F p
p
b
b pn
pn
= (29.1.61)
Aceast for acioneaz la raza R
b
a prghiei de basculare. Constanta elastic
total este
K K K
e e e
= +
1 2
(29.1.62)
urmnd ca definitivarea constantelor s se fac dup calculul de predimensionare a
resoartelor. Ecuaia de echilibru static devine
A p p K K y K y
c c pn b e e e
= + + 2 2
0
(29.1.63)
deci
( ) y K K p p A 5 , 0 y K
e b pn c c e 0 e
= (29.1.64)
Se remarc gruparea ntr-o singur necunoscut a constantei elastice
echivalente i a precomprimrii resoartelor. Ca urmare, sunt necesare cteva
iteraii. Pentru y = 0 (pompa la capacitatea nul), o = 0 deoarece
y R
b
= sino (29.1.65)
La funcionarea n gol, presiunea de comand are uzual valoarea p
c
= 5 bar,
iar la presiunea nominal de refulare a pompei, p
pn
, presiunea de ncepere a reglrii
capacitii este p
c
= 10 ... 12 bar.
Rezult:

b pn c c e 0 e
K p p A y K 2 = (29.1.66)
Pentru y = y
max
(o = o
max
), se impune presiunea de comand
bar 50 ... 25 p p
max c c
~ =
Rezult:
( )
| |
p
A
p K K y y
c
c
pn b e e max max
= + +
1
2
0
(29.1.67)

Se alege ( ) y d
e 0
0 2 0 3 ~ , ... , , inndu-se seama de faptul c precomprimarea
resoartelor este funcie de capacitatea pompei. Din prima condiie se calculeaz

752

constanta elastic total, K
e
, iar din a doua condiie rezult diferena de presiune
care trebuie s aib valori cuprinse ntre 25 i 50 bar. Se alege preliminar
K K
e e 1 2
= i se dimensioneaz resoartele cu urmtoarele restricii:
a) diametrul exterior al arcului trebuie s fie compatibil cu alezajul
cilindrului hidraulic;
b) la comprimarea maxim, resoartele trebuie s intre unul n cellalt cu un
joc suficient de mare.

7.2 Exemplu de calcul pentru pompa F 220.

1. Informaii preliminare
a) Pentru resortul exterior:
- 9 d
1 e
= mm (diametrul exterior al srmei)
- 15 p
1 e
= mm (pasul)
- 127 L
1 e
= mm (lungimea liber)
- 5 , 20 R
1 e
= mm (raza de infurare)
b) Pentru resortul interior:
- d
e2
5 = mm
- 10 p
2 e
= mm
- 112 L
2 e
= mm
- 12 R
2 e
= mm
-Diametrul cilindrului: 62 d
c
= mm
-Raza manivelei: 47 R
m
= mm
-Momentul de reglare: ( ) M
b
320 bar , = 86 4Nm

2. Calculul rigiditii resoartelor
a) Se utilizeaz relaia:

e
3
e
4
e e
e
n R 64
Gd
y
F
K = = (29.1.68)

753

n care: G este modulul de elasticitate transversal (G = 810000 daN/cm
2
pentru oel
de arc); R - raza medie de dispunere a spirelor (de nfurare); d
e
- diametrul
srmei; n
e
- numrul spirelor.
b) Din relaia de calcul a rigiditii resortului exterior,
K
Gd
R n
e
e
e e
1
1
4
1
3
1
64
=
pentru
n
L
p
e
e
e
1
1
1
127
15
8 5 = = = , spire
rezult
K
e1
4
3
810000 0 9
64 2 05 8 5
113 395 =

=
,
, ,
, daN/cm=113395 N/m
c) Din relaia de calcul a rigiditii resortului interior,

2 e
3
2 e
4
2 e
2 e
n R 64
Gd
K =
pentru
2 , 11
10
112
p
L
n
2 e
2 e
2 e
= = = spire
se obine
m / N 40871 cm / daN 871 , 40
2 , 11 2 , 1 64
5 , 0 810000
K
3
4
2 e
= =

=
d) Rigiditatea total a resoartelor este:
m / N 154266 40871 113395 K K K
2 e 1 e e
= + = + =

3. Calculul forei de basculare.
La presiunea nominal,
( ) F
M
R
b
b
m
320 bar
,
,
, = = =
86 4
0 047
1838 3 N


754

4. Calculul pretensionrii resoartelor.
Condiiile specifice nceperii reglrii sunt:
- unghiul de basculare: o = 0;
- cursa pistonului cilindrului hidraulic: y = 0;
- presiunea de refulare a pompei: p
n
= 0;
- fora de basculare: F
b
= 0.
Se alege pentru presiunea de comand care determin nceperea reglajului
valoarea p
c
= 5 bar. n acest regim,
e c
F F = ,
sau
p A K y
c c e e
= 2
0
(29.1.69)
n aceast ecuaie,
A
d
c
c
= =

=

t t
2 2
4
4
0 062
4
3019 10
,
, m
2

y
p A
K
e
c c
e
0
5 4
3
2
5 10 3019 10
2 154266
4 9 10 = =

,
, m

5. Calculul presiunii de ncepere a reglajului la presiunea de refulare
nominal.
Acest regim este definit prin urmtoarele condii:
- cursa pistonului cilindrului hidraulic este nul: y = 0;
- presiunea de refulare a pompei are valoarea nominal: p
n
= 320 bar.
Din ecuaia de echilibru a pistonului sub forma complet,
( ) p A K y F
c c e e b
= + 2 320
0
bar
rezult

( )
p
K y F
A
c
e e b
c
=
+ 2 320
0
bar
(29.1.70)
sau
bar 1 , 11 m / N 10 09 , 11
10 019 , 3
3 , 1838 10 9 , 4 154266 2
p
2 5
3
3
c
~ =
+
=

6. Calculul presiunii de reglare pentru capacitatea maxim.
n acest caz,

755

y R
m max
sin = 25
0

deci
y
max
, , , = = 0 047 0 422 0 01983 m = 19 83 , mm
Din relaia
( )
( )
p p
K y y F
A
c n
e e b
c
o
max
max
, =
+ + 2
0
(29.1.71)
rezult

( )
( )
bar 36 , 31 m / N 10 36 , 31
10 019 , 3
3 , 1838 0049 , 0 01983 , 0 154266 2
bar 320 , 25 p
2 5
3
0
c
= =
=
+ +
=

7. Calculul presiunii de reglare pentru capacitatea maxim i presiune
de refulare nul.
Ecuaia de echilibru static devine:
( )
( )
p p
K y y
A
c n
e e
c
o
max
max
, =
+ 2
0
(29.1.72)
deci

( )
( )
bar 27 , 25 m / N 10 27 , 25
10 019 , 3
0049 , 0 01983 , 0 15266 2
bar ,0 20 p
2 5
3
0
c
= =
=
+
=

8. Calculul eforturilor tangeniale din resoarte.
Efortul unitar tangenial se calculeaz cu relaia
t
t
ef
e e
e
F R
d
=
16
3
(29.1.73)
Pentru oelul de arc uzual (55VCr11),

2
a
cm / daN 5000 ... 4000 = t
Primul resort furnizeaz fora
( ) F K y y
e e e 1 1 0 max max
= +
sau

756

( ) N 2 , 2804 0049 , 0 01983 , 0 113395 F
max 1 e
= + =
Rezult

( )
2 2 8
3
3
max 1
cm / daN 4000 m / N 10 4
10 9
0205 , 0 2 , 2804 16
= =
t

= t

Pentru al doilea resort,
( ) F K y y
e e e 2 2 0 max max
= +
sau
( ) N 7 , 1010 0049 , 0 01983 , 0 40871 F
max 2 e
= + =
n acest caz

( )
2 2 8
3
3
max 2
cm / daN 4941 m / N 10 941 , 4
10 5
012 , 0 7 , 1010 16
= =
t

= t

Caracteristica de reglare, p
c
(y, p) este un domeniu de tip band (fig.A29.1-3).

Fig. A.29.1-3. Caracteristica static a dispozitivului de comand.

7.3. Studiul comportrii dinamice a dispozitivului de reglare a capacitii
pompei principale
Prin tema de proiectare s-a indicat tipul comenzii utilizate pentru reglarea
capacitii pompei principale: comand hidraulic proporional. Ca element de
comand s-a ales o supap normal-deschis dubl comandat prin pedale, care n
varianta electrohidraulic este echivalent cu o supap normal-deschis dubl
proporional. n practic, pe utilajele mobile se utilizeaz ambele comenzi, cea
mecanohidraulic fiind specific utilajelor clasice.
Calculul dinamic al dispozitivului de comand are ca scop predeterminarea
performanelor dinamice (timpul de rspuns al comenzii), n condiiile unei

757

aparaturi cu performane cunoscute i a unor elemente complementare specifice
pompei date.
Modelul matematic al sistemului fiind neliniar, nu este posibil
determinarea rspunsului comenzii la diferite semnale fr ajutorul simulrii
numerice. Calculele corespunztoare pompei F220 K2 sunt prezentate detaliat n
capitolul 24, consacrat analizei servopompelor electrohidraulice lente. Aceste
calcule sunt confirmate de experimentele ntreprinse de primii doi autori. n figura
A.29.1-4 se prezint ca exemplu rspunsul servopompei F220 K2 echipat cu
dispozitiv de comand electrohidraulic la semnale treapt alternative de
amplitudine medie.

Fig. A.29.1-4. Rspunsul servopompei F220 K2 echipat cu dispozitiv de comand
electrohidraulic la semnale treapt alternative.

ANEXE


761


762


763


764


765


766


767


768

DESENE


771


772


773


774


775


776

30
SIMULAREA SISTEMELOR DE ACIONARE
HIDRAULICE CU PROGRAMUL AMESim

30.1. CARACTERISTICILE PROGRAMULUI AMESim

Acest capitol este consacrat analizei particularitilor i performanelor
programului AMESim (Advanced Modeling and Simulation Software), produs de
Societatea IMAGINE din Frana i utilizat pe scar larg de productorii reputai
de echipamente i sisteme automate hidropneumatice. Se prezint structura
programului, componena bibliotecilor de elemente i sisteme mecanice, hidraulice,
termice, electromecanice, electrohidraulice, electropneumatice i mixte, procedura
de elaborare a reelelor de simulare, procedura de compilare a programelor i
reprezentare grafic a rezultatelor. Aceste informaii generale sunt ilustrate prin
dou exemple tipice din domeniul sistemelor automate hidraulice.

30.1.1 Limbaje de simulare numeric

Noiunea de sintez a sistemelor tehnice are un coninut larg. Din punct de
vedere practic, ea se refer la ansamblul de activiti creatoare finalizate printr-o
documentaie tehnic minimal, suficient n condiii tehnice, economice i sociale
date. Datorit complexitii fenomenelor asociate curgerii lichidelor n domeniile
specifice transmisiilor hidraulice volumice, stabilirea unei soluii structurale
optime, corespunztoare unor condiii date, se face iterativ, etapele de sintez
alternnd cu cele de analiz. Sinteza raional necesit cunoaterea profund a
construciei i funcionrii elementelor transmisiilor hidraulice volumice. Totui,
principalul obiectiv al sintezei - satisfacerea unor performane impuse - nu poate fi
atins cu eforturi rezonabile fr modelare matematic i simulare numeric.
O metodologie ideal de sintez trebuie s fie analitic i s se reduc n
fond la rezolvarea direct sau iterativ a unor sisteme de ecuaii i inecuaii ale
cror necunoscute sunt parametrii sistemului (geometrici, hidraulici, mecanici,
electrici etc.). Stabilirea parametrilor constructivi ai unui sistem tehnic implic
rezolvarea sistemului de ecuaii difereniale care descriu comportarea sa dinamic.
Caracterul neliniar al ecuaiilor uzuale impune utilizarea calculatoarelor numerice.
Parametrii constructivi sunt ajustai pn cnd performanele calculate (rezerva de
stabilitate, viteza de rspuns, precizia etc.) sunt satisfctoare. n general,
comportarea real difer de cea teoretic, fiind necesare iteraii ndelungi i
costisitoare ce includ calculul, proiectarea constructiv, execuia i ncercarea. Este
posibil reducerea considerabil a acestor eforturi cu ajutorul analizei dinamice
liniare. Dei informaiile obinute pe aceast cale sunt aproximative, ele constituie
o premiz fundamental a utilizrii raionale i eficiente a calculatoarelor. n

778

tehnica modern cele dou metode de cercetare sunt utilizate n mod
complementar, att n scopul stabilirii unor criterii de sintez generale, ct i pentru
construirea unei imagini concrete a influenei parametrilor constructivi asupra
comportrii dinamice reale a sistemelor tehnice studiate. n prezent sunt utilizate
numeroase simulatoare numerice, elaborate de colective interdisciplinare de
ingineri i matematicieni: ACSL, SIMULINK, MATRIXx, VISSIM, Easy 5,
XMath, ITI-Sim, Saber etc.
Datorit conexiunii directe cu instrumentele de analiz i sintez a
sistemelor automate, cel mai utilizat simulator este SIMULINK, elaborat ca
extensie a programului MATLAB. n ultimii zece ani s-a rspndit n mediul
industrial i academic un nou limbaj de modelare i simulare numeric numit
AMESim, elaborat de un grup de profesori universitari specializai n sinteza
sistemelor automate hidropneumatice. Acest limbaj permite asamblarea modelelor
matematice ale proceselor studiate din modele ale componentelor tehnice stocate n
biblioteci scrise n limbajul C. Astfel, principalul instrument de lucru devine
mouse-ul, iar inginerul se poate concentra asupra fenomenului studiat.

30.1.2 Elemente definitorii ale programului AMESim

AMESim este un mediu de programare destinat modelrii i simulrii
sistemelor tehnice. Din punctul de vedere al utilizatorilor, limbajul constituie o
interfa grafic sugestiv ce afieaz evoluia ntregului sistem n cursul procesului
de simulare. Deviza creatorilor acestui instrument ingineresc este To create Good
Models without Writing a Single Line of Code (A genera modele matematice
corecte fr a scrie instruciuni).
Simbolurile utilizate de AMESim pentru a reprezenta componente
elementare sau complexe sunt bazate pe simboluri standardizate utilizate n
inginerie, precum simbolurile ISO ale componentelor hidropneumatice sau
diagramele bloc ale sistemelor automate; n cazul n care nu exist simbouri
standard pentru componentele modelate, limbajul utilizeaz pictograme uor de
recunoscut de ctre ingineri. Ca exemplu tipic, se prezint n figura 30.1 un
servomecanism electrohidraulic constituit din componente standardizate, iar n
figura 30.2 se prezint modelul sistemului de frnare al unui automobil construit cu
pictograme sugestive. n AMESim schemele sistemelor tehnice se construiesc
introducnd simboluri sau pictograme preluate din biblioteci n suprafaa activ a
ecranului. Procesul de simulare ce urmeaz dup elaborarea schemei conine
urmtoarele etape:
a) modelarea matematic a componentelor asociate pictogramelor;
b) definirea parametrilor componentelor;
c) executarea integrrii numerice;
d) interpretarea rezultatelor ce descriu comportarea sistemului prin grafice
adecvate.
Principalul instrument de comunicare cu limbajul este mouse-ul, utilizarea
claviaturii fiind meninut la cel mai redus nivel posibil. Meniul principal al
programului este prezentat n figura 30.3.
Simularea sistemelor de acionare hidraulice cu programul AMESim

779

Fig.30.1. Modelul AMESim al unui servomecanism electrohidraulic
realizat din componente tipizate

Fig.30.2. Modelul AMESim al sistemului hidropneumatic de frnare al unui automobil,
construit cu pictograme dedicate

780

Limbajele clasice de simulare nu sunt capabile s comunice cu alte
limbaje inginereti. AMESim include o interfa complet pentru Matlab, sporind
esenial capacitatea de analiz a limbajului.
Ca orice limbaj de modelare i simulare, AMESim accept sisteme de
ecuaii ce definesc comportarea dinamic a sistemelor inginereti implementate sub
form de coduri numerice denumite modele ale sistemului. Un model este
construit din ecuaii i din descrierile numerice ale tuturor componentelor
sistemului. Acestea sunt considerate submodele i sunt definite n numr mare n
cadrul bibliotecilor limbajului.
Bibliotecile de baz sunt rezervate sistemelor automate i sistemelor
mecanice. n afara acestora, limbajul include biblioteci de componente hidraulice,
rezistene hidraulice, pneumatice, termice, termohidraulice, sisteme de rcire,
sisteme de propulsie i sisteme de conducte. Nucleul limbajului permite
urmtoarele activiti: crearea unor noi sisteme; modificarea structurii unui sistem
existent; schimbarea submodelelor constituite din componente elementare;
ncrcarea sistemelor dezvoltate de productor; schimbarea parametrilor i
elaborarea fiierelor de comenzi indirecte; integrarea numeric individual sau prin
comenzi indirecte (n stiv); reprezentarea grafic a rezultatelor i executarea
analizei liniarizate.
AMECustom este o component a mediului AMESim ce permite
personalizarea submodelelor i supercomponentelor. Un obiect personalizat se
bazeaz pe un obiect generic peste care se aplic o masc. Singurii parametrii
accesibili sunt cei ce urmeaz a fi testai. Utilizatorii avansai ai limbajului
AMESim pot utiliza extensia AMESet pentru a crea noi pictograme i submodele.
Sistemele proprii limbajului sunt create i testate de utilizatori avansai. Pentru
tehnicienii destinai studierii influenei diverilor parametri a fost elaborat
extensia AMERun.
Societatea Imagine a elaborat n colaborare cu firme de prestigiu n
domeniul ingineriei numeroase biblioteci i submodele dintre care se menioneaz:
Mechanical, Control, Hydraulic, Hydraulic Component Design, Hydraulic
Resistance, Pneumatic, Thermal, Thermal Hydraulic, Thermal Pneumatic, Therma
Hydraulic Component Design, Power Train, Filling, Cooling System, Electro-
Mechanical, Two-Phase Flow i Air Conditioning. Ultimele dou biblioteci sunt
accesibile numai pentru testare. Cele mai utilizate biblioteci sunt prezentate n fig.
30.4...30.10. Limbajul AMESim poate fi utilizat n patru moduri: modul Sketch,
modul Submodel, modul Parameter i modul Run.
n modul Sketch se poate construi un nou sistem, se poate modifica sau
completa un sistem existent; acesta constituie primul pas al simulrii.
Modul Submodel permite selectarea unui submodel pentru fiecare
component a sistemului; acest mod nu poate fi utilizat dac cel puin un circuit nu
este complet n sensul definirii tuturor conexiunilor de tip intrare-ieire.
Modul Parameter permite examinarea i schimbarea parametrilor
submodelelor, copierea parametrilor submodelelor i setarea parametrilor globali,
selectarea unei zone a modelului i afiarea parametrilor componentelor n aceast
zon, precum i specificarea unei simulri n stiv.

781

30.3. Meniul principal al programului AMESim

Fig.30.4. Biblioteca de componente mecanice

782

Fig.30.5. Biblioteca de semnale, comenzi i observatoare de stare

Fig.30.6. Biblioteca de componente hidraulice


783

Fig.30.7. Biblioteca de proiectare a componentelor sistemelor de acionri hidraulice

Fig.30.8. Biblioteca de proiectare a componentelor termohidraulice ale sistemelor de
acionri hidraulice

784

Fig.30.9. Biblioteca de rezistene hidraulice

Fig.30.10. Biblioteca de echipamente mecanice

785

La activarea modului Parameter, AMESim compileaz sistemul. Prin
compilare se creeaz un fiier executabil care conine toi parametrii sistemului. n
modul Run sunt posibile urmtoarele aciuni: lansarea simulrilor individuale sau
n stiv; reprezentarea grafic a rezultatelor; stocarea i ncrcarea configuraiei
tuturor reprezentrilor grafice ale evoluiei mrimilor variabile ale sistemului
studiat; iniierea liniarizrii sistemului examinat; executarea diferitelor tipuri de
analize ale sistemului liniarizat.

30.2. SIMULAREA DINAMICII UNUI SERVOMECANISM
ELECTROHIDRAULIC INSTALAT N CONDIII REALE

Pentru a ilustra avantajele simulrii sistemelor dinamice constituite din
componente tipizate, ale cror componente sunt incluse n bibliotecile programului
AMESim, se prezint reeaua de simulare numeric din figura 30.11, elaborat cu
acest program pentru un servomecanism electrohidraulic instalat n condiii reale,
analizat detaliat n capitolul 14. Stabilitatea servomecanismului este asigurat de o
reacie permanent de for, a crei pondere corespunde n esen masei acionate.
Semnalul adimensional de intrare al servomecanismului (treapt) este
indicat n figura 30.12, iar evoluia principalelor mrimi ale sistemului este
prezentat n figurile 30.13...30.27. Pentru un programator de calificare medie,
timpul total de optimizare a parametrilor funcionali nu depete o or.

Fig. 30.11. Modelul AMESim al unui servomecanism electrohidraulic
instalat n condiii reale, prevzut cu reacie adiional de for


786

Fig. 30.12. Semnalul adimensional de intrare al servomecanismului
(0,1 din semnalul nominal)

Fig. 30.13. Evoluia debitului racordului A al servovalvei

787

Fig. 30.14. Evoluia debitului racordului B al servovalvei

Fig. 30.15. Evoluia presiunii n racordul A al servovalvei


788

Fig. 30.16. Evoluia presiunii n racordul B al servovalvei

Fig. 30.17. Evoluia semnalului adimensional de comand al servovalvei

789

Fig. 30.18. Evoluia deplasrii adimensionale a sertarului servovalvei

Fig. 30.19. Evoluia vitezei sertarului servovalvei


790

Fig. 30.20. Evoluia forei la tija pistonului cilindrului hidraulic

Fig. 30.21. Evoluia vitezei pistonului cilindrului hidraulic


791

Fig. 30.22. Evoluia acceleraiei pistonului cilindrului hidraulic

Fig. 30.23. Evoluia poziiei pistonului cilindrului hidraulic fa de corpul acestuia


792

Fig. 30.24. Evoluia poziiei corpului cilindrului hidraulic fa de structura de ancorare

Fig. 30.25. Evoluia vitezei masei acionate de cilindrul hidraulic


793

Fig. 30.26. Evoluia poziiei masei acionate de cilindrul hidraulic

Fig. 30.27. Evoluia poziiei articulaiei de ancorare a cilindrului hidraulic


794

30.3. SIMULAREA DINAMICII UNEI POMPE CU PISTOANE
RADIALE

Modelarea i simularea pompelor volumice cu programul AMESim relev
fenomene tranzitorii de mare complexitate, validate prin cercetri experimentale de
mare amploare. n ultimele dou decenii au fost studiate intens pompele cu
pistoane radiale de mic capacitate (fig. 30.28) utilizate n sistemele de alimentare
cu motorin la presiune constant a injectoarelor motoarelor cu aprindere prin
compresie. Structura unui astfel de sistem (Common rail- Ramp comun) este
indicat n figura 30.29. Pompa alimenteaz injectoarele printr-un distribuitor
numit ramp, prevzut cu un traductor de presiune i cu o supap
electrohidraulic comandat cu impulsuri modulate n durat. Supapa menine
presiunea la intrarea n injectoare la o valoare cuprins ntre 600 i 2000 bar, n
funcie de regimul de funcionare al motorului Diesel. Injectoarele sunt de fapt
supape electrohidraulice pilotate (bietajate) al cror timp de rspuns este de ordinul
a 50 s. Etajul de comand este electromagnetic sau piezoceramic. Pentru a asigura
stabilitatea sistemului de reglare a volumului dozat de un injector la un nivel de
ordinul a 1 mm
3
/h este esenial atenuarea pulsaiilor presiunii din ramp prin
msuri structurale i constructive la nivelul pompei. Dinamica acesteia se studiaz
cu schema de simulare numeric din figura 30.30, elaborat cu elemente din
biblioteca mecanic a programului AMESim. Evoluia principalelor mrimi de
natur mecanic i hidraulic specifice pompei este prezentat n fig.30.31...30.41.

Fig.30.28. Pomp cu pistoane radiale pentru sisteme de injecie electronic de motorin

795

Fig.30.29. Sistem Common Rail: 1- injector; 2 - racord de alimentare a injectorului;
3 - supap electrohidraulic; 4 - ramp; 5 - traductor de presiune; 6 - pomp.

Fig.30.30. Modelul AMESim al unei pompe cu pistoane radiale pentru
sisteme de injecie electronic de motorin

796

Fig.30.31. Evoluia momentului necesar pentru acionarea unui piston

Fig.30.32. Evoluia momentului necesar pentru acionarea arborelui pompei


797

Fig.30.33. Evoluia debitului volumic teoretic al unui cilindru

Fig.30.34. Evoluia presiunii la refularea unui cilindru


798

Fig.30.35. Evoluia forei aplicate unui piston

Fig.30.36. Evoluia vitezei unui piston


799

Fig.30.37. Evoluia poziiei unui piston

Fig.30.38. Evoluia debitului real al unui cilindru


800

Fig.30.39. Evoluia vitezei medii a lichidului n orificiul unei supape de refulare

Fig.30.40. Evoluia debitului la refularea pompei


801

Fig.30.41. Evoluia presiunii la refularea pompei

30.4 CONCLUZII

Se constat c simularea numeric a sistemelor formate din componente de
uz general este mult mai simpl cu AMESim, permind optimizarea rapid a
parametrilor constructivi i funcionali necesari n practic. Datorit multiplelor
posibiliti oferite de limbaj pentru elaborarea submodelelor cu ajutorul
bibliotecilor interdisciplinare, AMESim a fost adoptat ca instrument fundamental
de concepie la productorii reputai de sisteme automate cu fluide:
AEROSPATIALE, BOSCH, DAIMLER-CRIYSLER, FERRARI, MATRA,
GENERAL MOTORS etc. Sistemele de frnare antiderapante (ABS), sistemele de
stabilizare electrohidraulice ale autoturismelor (EBS), sistemele de injecie
electrohidraulice de benzin i motorin multipunct (Common Rail), transmisiile
automate hidraulice, servodireciile, suspensiile hidropneumatice, sistemele de
dirijare ale rachetelor etc. au fost optimizate cu acest limbaj. Intefaarea cu mediul
de programare MATLAB a lrgit esenial posibilitile de analiz i de sintez
robust ale programului prezentat.

NICOLAE VASILIU DANIELA VASILIU

ACIONRI

Vol.I

Editura Tehnic

Seria ENERGIE - MEDIU

energiemediu nicolae vasiliu
daniela vasiliu

acionri
hidraulice
i pneumatice

vol.I

prof. univ. dr. ing. Nicolae Vasiliu

Este absolvent al Facultii de Energetic a Institutului Politehnic
Bucureti (eful promoiei 1969)

n 1973 a efectuat o specializare la Universitarea de Stat din Gand i
la Institutul de Mecanica fluidelor Von Karman din Bruxelles

Este dr.ing. n specialitatea Hidraulic teoretic din 1977

Din anul 1994 este profesor la Universitatea Politehnica din
Bucureti n specialitatea Mecanica fluidelor, maini, instalaii i
acionri hidropneumatice

A studiat hidrodinamica turbomainilor i a sistemelor de acionare
hidraulice i pneumatice, publicnd peste 110 de articole n 12 ri

Este profesor asociat la I.N.S.A. Toulouse

prof. univ. dr. ing. Daniela Vasiliu

A absolvit Facultatea de Mecanic din Institutul Politehnic Bucureti,
promoia 1981

Este dr.ing. n specialitatea Hidraulic, maini, instalaii i acionri
hidropneumatice din 1997

Din anul 2001 este profesor la Universitatea Politehnica din
Bucureti n specialitatea Acionri hidraulice i pneumatice

A studiat modelarea, simularea i identificarea servomecanismelor
hidraulice, publicnd peste 60 de articole n 8 ri

Este lector de CAD/CAE al firmelor AUTODESK (S.U.A.) i IMAGINE
(FRANA)

Nicolae VASILIU Daniela VASILIU

ACIONRI


VOL.I

EDITURA TEHNIC
Bucureti, 2004

Copyright 2004, S.C. EDITURA TEHNIC S.A.
Toate drepturile asupra acestei ediii sunt rezervate editurii

Adres: S.C. Editura TEHNIC S.A.
Str.OLARI, nr.23, sector 2, cod postal 24057, BUCURETI

www.tehnica.ro

coperta coleciei: florianablan

coordonator editorial
adinaionescu

coordonator tehnic
floringealapu

design copert
ctlinamgureanu

Descrierea CIP a Bibliotecii Naionale a ROMNIEI
VASILIU, NICOLAE i VASILIU, DANIELA
Acionri hidraulice i pneumatice, Vol.I
Bucureti, Editura Tehnic, 2004
ISBN 973-31-2205-X ?????

CUPRINS

PARTEA I. NOIUNI FUNDAMENTALE

1. INTRODUCERE.. 23
1.1. Structura transmisiilor hidraulice i pneumatice 23
1.2. Clasificarea transmisiilor hidraulice i pneumatice 27
1.3. Avantajele i dezavantajele transmisiilor hidraulice i
pneumatice..

27
1.3.1 Avantaje 28
1.3.2 Dezavantaje... 31

2. LICHIDELE UTILIZATE N TRANSMISIILE HIDRAULICE.. 33
2.1. Proprietile necesare lichidelor utilizate n transmisiile
hidraulice

33
2.2. Proprieti fundamentale ale lichidelor funcionale 33
2.2.1. Viscozitatea.. 33
2.2.2. Calitile lubrifiante. 38
2.2.3. Densitatea i compresibilitatea 38
2.2.4. Inflamabilitatea 41
2.2.5. Compatibilitatea cu materialele sistemului.. 41
2.2.6. Alte proprieti..... 42
Aplicaia 2.1. Determinarea modulului de elasticitate al unui amestec
lichid gaz.....

43
2.3. Tipuri de lichide funcionale... 47
2.3.1. Lichide pe baz vegetal.. 47
2.3.2. Lichide pe baz mineral. 47
2.3.3. Lichide neinflamabile pe baz de ap.. 48
2.3.4. Lichide sintetice... 48
2.3.5. Lichide funcionale produse sau utilizate n ara noastr..... 49

3. ELEMENTE DE MECANICA FLUIDELOR SPECIFICE

53
3.1. Particulariti ale utilizrii legilor i ecuaiilor generale din mecanica
fluidelor...

53
3.2. Micarea n conducte.. 54
3.2.1. Micarea laminar 54
3.2.2. Micarea turbulent.. 57
3.3. Curgerea lichidelor prin orificii i fante. 60
3.3.1. Curgerea turbulent.. 61
3.3.2. Curgerea laminar 63
3.3.3. Rezistene hidraulice variabile. 65
Cuprins

12

3.3.4. Fenomenul de obliterare..... 68
Aplicaia 3.1. Micarea laminar ntre dou piese cilindrice circulare... 69
Aplicaia 3.2. Calculul poteniometrului hidraulic n regim staionar.. 71
3.4. Fenomenul de gripare hidraulic 75
3.4.1 Descrierea fenomenului 75
3.4.2. Repartiia presiunii ntr-un difuzor plan.. 76
Aplicaia 3.3. Calculul rezultantei forelor de presiune pe un sertar conic
amplasat ntr-o buc cilindric....

77
3.5. nclzirea lichidelor funcionale. 82
3.6. ocul hidraulic.... 83

PARTEA a II-a. CONSTRUCIA, FUNCIONAREA, CALCULUL I
NCERCAREA MAINILOR HIDRAULICE VOLUMICE
ALE TRANSMISIILOR HIDRAULICE

4. POMPE CU PISTOANE........................................................................... 87
4.1. Problematica mainilor hidraulice volumice ....................................... 87
4.1.1. Principiul de funcionare al mainilor hidraulice volumice ..... 87
4.1.2. Relaii fundamentale pentru mainile hidraulice volumice ...... 90
4.1.3. Problemele de studiu i clasificarea pompelor volumice ......... 91
4.1.4. Recomandri privind alegerea pompelor volumice
pentru transmisii hidraulice ......................................................

92
4.2. Pompe cu cilindri imobili .................................................................... 93
4.2.1. Descriere, funcionare i clasificare ......................................... 93
4.2.2. Gradul de neuniformitate al debitului pompelor cu un piston... 97
4.2.3. Pompe policilindrice cu cilindri imobili ................................... 99
Aplicaia 4.1. Calculul hidrofoarelor pompelor cu pistoane ..................... 103
Aplicaia 4.2. Calculul turaiei maxime a unei pompe cu un piston........... 110
4.2.4. Supapele de sens ale pompelor cu pistoane .............................. 112
Aplicaia 4.3. Dimensionarea unei supape cu ventil plan circular ........... 113
4.3. Pompe policilindrice cu cilindri mobili .............................................. 120
4.3.1. Descriere funcionare i clasificare .......................................... 120
4.3.2. Calculul coeficientului de neuniformitate al debitului
i momentului pompelor cu pistoane axiale rotative ................

123
4.3.3. Calculul sistemului de distribuie al pompelor cu
pistoane axiale rotative .............................................................

134
Aplicaia 4.4. Calculul patinelor hidrostatice ale
pompelor cu disc nclinat............................................................................

145

5. POMPE CU PALETE CULISANTE....................................................... 149
5.1. Descriere, funcionare i clasificare .................................................... 149
5.2. Momentul, debitul i capacitatea pompelor cu simplu efect ............... 153
5.3. Calculul capacitii, debitului i momentului pompelor
cu dublu efect ......................................................................................

160

Cuprins

13

6. POMPE CU ANGRENAJE CILINDRICE ............................................ 165
6.1. Descriere, funcionare i clasificare .................................................... 165
6.2. Calculul capacitii, debitului i momentului pompelor
cu angrenaj cilindric exterior evolventic .............................................

172
Aplicaia 6.1. Calculul solicitrii lagrelor pompelor cu
angrenaj cilindric exterior evolventic ........................................................

186

7. MOTOARE HIDRAULICE VOLUMICE ROTATIVE ...................... 191
7.1. Criterii de analiz a calitii motoarelor hidraulice
volumice rotative..................................................................................

191
7.2. Motoare volumice rapide .................................................................... 195
7.3. Motoare volumice semirapide ............................................................. 203
7.4. Motoare volumice lente ...................................................................... 209
7.5. Recomandri privind alegerea motoarelor volumice .......................... 229

8. ANALIZA PERFORMANELOR MAINILOR HIDRAULICE
VOLUMICE ROTATIVE N REGIM STAIONAR ..........................

231
8.1. Randamentele mainilor hidraulice volumice rotative ........................ 231
8.2. Similitudinea mainilor hidraulice volumice rotative ......................... 233
Aplicaia 8.1. Calculul unui lagr termohidrodinamic plan ..................... 239

9. MOTOARE HIDRAULICE LINIARE I BASCULANTE ................. 249
9.1. Motoare volumice liniare .................................................................... 249
9.1.1. Construcia i funcionarea cilindrilor hidraulici ...................... 249
9.1.2. Etanarea cilindrilor hidraulici ................................................. 255
9.1.3. Calculul cilindrilor hidraulici ................................................... 263
Aplicaia 9.1. Frnarea cilindrilor hidraulici la cap de curs................... 266
9.2. Motoare volumice basculante ............................................................. 271

10. NCERCAREA MAINILOR HIDRAULICE VOLUMICE ............ 275
10.1. Probleme generale ale ncercrii mainilor volumice rotative .......... 275
10.2. Coninutul ncercrilor mainilor volumice rotative ......................... 275
10.3. Prezentarea rezultatelor ncercrilor mainilor
volumice rotative ...............................................................................

279
10.4. Exemple de standuri pentru ncercarea mainilor
volumice rotative ...............................................................................

286
Aplicaia 10.1. Recuperarea energiei la ncercrile de anduran
ale mainilor volumice rotative ..................................................................

287
10.5. ncercarea cilindrilor hidraulici ......................................................... 294

PARTEA a III-a. ELEMENTE DE REGLARE ALE

11. ELEMENTE DE REGLARE A PRESIUNII ....................................... 309
11.1. Construcie, funcionare i clasificare ............................................... 309
Cuprins

14

11.2. Calculul supapelor normal-nchise monoetajate ............................... 312
11.2.1. Formularea problemei ............................................................ 312
11.2.2. Analiza i sinteza supapelor normal-nchise
cu ventil conic ........................................................................

313
Aplicaia 11.1. Simularea numeric a comportrii dinamice
a unei supape normal-nchise cu ventil conic.............................................

331

12. ELEMENTE DE REGLARE A DEBITULUI ..................................... 347
12.1. Distribuitoare hidraulice ................................................................... 347
12.1.1. Definire i clasificare .............................................................. 347
12.1.2. Structura i comanda distribuitoarelor direcionale ................ 351
12.1.3. Caracteristici statice i dinamice ale distribuitoarelor
direcionale .............................................................................

352
Aplicaia 12.1. Calculul forei de comand a unui distribuitor
cu sertar cilindric........................................................................................

355
12.2. Distribuitoare hidraulice de reglare alimentate
la presiune constant .........................................................................

356
12.2.1. Scheme constructive i structurale ......................................... 356
12.2.2. Caracteristicile hidraulice ale droselelor cu sertar
cilindric i ferestre dreptunghiulare ........................................

359
12.2.3. Analiza general a distribuitoarelor hidraulice
cu sertar cilindric ....................................................................

360
12.2.4. Analiza distribuitoarelor ideale cu sertar cilindric
i centrul nchis critic .............................................................

366
12.2.5. Caracteristicile reale ale distribuitoarelor cu
centrul nchis critic .................................................................

369
12.3. Regulatoare de debit .......................................................................... 372
Aplicaia 12.2. Analiza comportrii n regim staionar i
tranzitoriu a unui regulator de debit cu dou ci.......................................

376

13. AMLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE ................................. 383
13.1. Definire i clasificare ........................................................................ 383
13.2. Amplificatoare electrohidraulice cu bobin mobil .......................... 383
13.3. Amplificatoare electrohidraulice cu motoare de cuplu ..................... 388
13.4. Amplificatoare electrohidraulice cu electromagnei
proporionali ......................................................................................

396
Aplicaia 13.1. Determinarea caracteristicii de regim staionar a
unui amplificator electrohidraulic rapid cu reacie elastic .....................

409

14. SERVOMECANISME MECANOHIDRAULICE .............................. 415
14.1. Definire i clasificare ........................................................................ 415
14.2. Probleme de studiu i metode de rezolvare ....................................... 420
14.3. Modelarea matematic, analiza liniarizat, simularea
numeric i optimizarea dinamicii servomecanismelor
hidraulice instalate n condiii ideale ................................................

420
Cuprins

15

14.3.2. Modelarea matematic ........................................................... 421
14.3.3. Analiza liniarizat ................................................................... 432
14.3.4. Metode de mrire a stabilitii servomecanismelor
mecanohidraulice ....................................................................

443
Aplicaia 14.1. Metod de liniarizare a caracteristicii
distribuitoarelor cu centrul nchis critic.....................................................

451
14.4. Neliniariti specifice servomecanismelor ........................................ 459
14.4.1. Distribuitor cu acoperire pozitiv ........................................... 468
14.4.2. Distribuitor cu limitarea cursei ............................................... 468
14.4.3. Jocuri n lanul de comand i n lanul de execuie ............... 468
14.5. Modelarea matematic, analiza liniarizat i simularea
numeric a dinamicii servomecanismelor mecanohidraulice
instalate n condiii reale ...................................................................

471
14.5.2. Modelarea matematic a sistemului ....................................... 471
14.5.3. Stabilirea funciei de transfer a sistemului ............................. 473
14.5.4. Studiul numeric al stabilitii sistemului prin
criteriul algebric .....................................................................

478
14.5.5. Simularea numeric ................................................................ 483

PARTEA a IV-a. REGLAREA MAINILOR HIDRAULICE
VOLUMICE

15. STRUCTURA SERVOPOMPELOR I SERVOMOTOARELOR
TRANSMISIILOR HIDROSTATICE .................................................

493
15.1. Obiectivele reglrii capacitii mainilor hidraulice volumice ......... 493
15.2. Structura dispozitivelor moderne de reglare mecanohidraulice ........ 493
15.2.1. Dispozitive de reglare a debitului ........................................... 493
15.2.2. Dispozitive de reglare a puterii .............................................. 498
15.2.3. Dispozitive de reglare a presiunii ........................................... 499
15.3. Structura dispozitivelor de reglare electrohidraulice ........................ 500
15.3.1. Structura servopompelor electrohidraulice ............................ 500
15.3.2. Structura servomotoarelor electrohidraulice .......................... 503

16. FORA DE COMAND A SERVOPOMPELOR
CU PISTOANE AXIALE ......................................................................

507
16.1. Formularea problemei ....................................................................... 507
16.2. Metodologia de msurare a forei de comand a
servopompelor cu pistoane axiale .....................................................

508
16.2.1. Structura dispozitivului de msurare a forei de comand ..... 508
16.2.2. Metodologia de achiziie i prelucrare a datelor
experimentale cu interfaa KEITHLEY-METRABYTE
i programul TestPoint for Windows .....................................

509
Cuprins

16

16.3. Rezultatele cercetrilor experimentale ...................................... 512

17. DINAMICA SERVOPOMPELOR PROPORIONALE
REALIZATE CU SUPAPE NORMAL-NCHISE ..............................

521
17.1. Soluii constructive moderne ............................................................ 521
17.2. Modelarea matematic ...................................................................... 521
AplicaiA 17.1. Simularea numeric a comportrii dinamice ................... 530

18. DINAMICA SERVOPOMPELOR MECANOHIDRAULICE
CU REACIE MECANIC RIGID REALIZATE CU
DISTRIBUITOARE CU TREI CI .....................................................

537
servopompelor mecanohidraulice cu reacie mecanic rigid
realizate cu distribuitoare cu trei ci .........................................................

541

19. ANALIZA SERVOPOMPELOR MECANOHIDRAULICE
ECHIPATE CU REGULATOARE DE PUTERE ..............................

545
19.2. Caracteristica de regim staionar a regulatorului .............................. 547
19.3. Alegerea parametrilor resoartelor pentru o putere dat ..................... 551
19.4. Modelul matematic al comportrii dinamice a regulatorului ............ 554
19.4.1. Ecuaia de micare .................................................................. 554
19.4.2. Ecuaia de continuitate ........................................................... 561
19.5. Analiza liniarizat a comportrii dinamice a regulatorului ............... 561
Aplicaia 19.1. Formularea problemei simulrii numerice a comportrii
dinamice a regulatorului cu ajutorul modelului neliniar ..........................

567
19.6. Modelul matematic al supapei de limitare a presiunii
cu sertar cilindric ...............................................................................

568
19.7. Dinamica unei transmisii hidrostatice echipat cu
regulator de putere ............................................................................

571
19.7.2. Calculul regimului staionar al sistemului .............................. 573
19.7.3. Calculul regimului tranzitoriu al sistemului ........................... 575
19.7.4. Simularea numeric a comportrii dinamice a transmisiei
hidrostatice echipat cu regulator de putere ...........................

576
Aplicaia 19.2 Simularea numeric a comportrii dinamice a unei
servopompe realizat cu regulator de putere ............................................

576

20. ANALIZA SERVOPOMPELOR MECANOHIDRAULICE
ECHIPATE CU REGULATOARE DE PRESIUNE ..........................

603
20.2. Regimul staionar al servopompei echipate cu regulator
de presiune ........................................................................................

603
Cuprins

17

20.2.1. Caracteristica de regim staionar a pompei ............................ 605
20.2.2. Caracteristica de regim staionar a supapei ............................ 606
20.2.3. Caracteristica de regim staionar a pistonului
cilindrului hidraulic al regulatorului .......................................

607
20.2.4. Caracteristica de regim staionar a droselului de comand .... 608
20.2.5. Ecuaia de continuitate n regim staionar .............................. 609
20.3. Regimul tranzitoriu al transmisiei hidrostatice echipate
cu regulator de presiune ....................................................................

609
unei servopompe realizate cu regulator de presiune .................................

611

21. ANALIZA SERVOPOMPELOR
ELECTROHIDRAULICE RAPIDE.....................................................

621
servopompe electrohidraulice rapide ........................................................

625

22. CERCETRI EXPERIMENTALE ASUPRA
SERVOMECANISMELOR ELECTROHIDRAULICE RAPIDE.....

633
22.1. Structura servomecanismului ncercat .............................................. 633
22.2. Performanele statice i dinamice ale servomecanismului
ncercat ...............................................................................................

636

SERVOPOMPELOR ELECTROHIDRAULICE RAPIDE ..............

643
23.1. Structura servopompei ncercate ....................................................... 643
23.2. Performanele statice i dinamice ale servopompei ncercate ........... 646

24. ANALIZA SERVOPOMPELOR ELECTROHIDRAULICE
LENTE .....................................................................................................

651
24.1. Structura servopompelor electrohidraulice lente .............................. 651
servopompe electrohidraulice lente ...........................................................

658

SERVOMECANISMELOR ELECTROHIDRAULICE
LENTE CU SARCIN ELASTIC .....................................................

663
25.1. Structura servomecanismului ncercat .............................................. 663
25.2. Performanele statice i dinamice ale servomecanismului
ncercat ..............................................................................................

666
Cuprins

18

26. DINAMICA SERVOMOTOARELOR DE CAPACITATE
CONSTANT COMANDATE PRIN AMPLIFICATOARE
ELECTROHIDRAULICE .....................................................................

673
26.3. Acordarea regulatorului electronic ....................................................

677
27. CALCULUL SERVOMOTOARELOR HIDRAULICE DE
CAPACITATE CONSTANT CU REACIE DE POZIIE ...........

681
27.1. Un nou tip de servomotor mecanohidraulic rotativ
cu reacie mecanic rigid .................................................................

681

28. DINAMICA SERVOMOTOARELOR HIDRAULICE DE
CAPACITATE VARIABIL CU REACIE DE FOR ................

693
Aplicaia 28.1. Simularea numeric a comportrii n regim
dinamic a unui servomotor hidraulic de capacitate
variabil cu reacie de for .......................................................................

700

29. CONCEPIA TRANSMISIEI HIDROSTATICE A
UNUI UTILAJ MOBIL ..........................................................................

705
29.1.1. Date caracteristice .................................................................. 705
29.1.2. Obiective caracteristice .......................................................... 705
29.2. Stabilirea schemei hidraulice a transmisiei hidrostatice ................... 706
29.3 Dimensionarea principalelor componente ale sistemului .................. 709
29.3.1. Dimensionarea motoarelor hidraulice .................................... 709
29.3.2. Dimensionarea pompei principale .......................................... 714
29.4. Justificarea soluiilor de principiu i constructive adoptate .............. 715
adoptate pentru pompa principal ..........................................

715
adoptate pentru motoarele hidraulice .....................................

718
adoptate pentru dispozitivul de reglare a capacitii
pompei principale ...................................................................

720
Aplicaia 29.1. Proiectul pompei principale a unei
transmisii hidrostatice ................................................................................

721
1. Etapele concepiei pompei principale .................................................... 721
2. Calculul subansamblului rotitor ............................................................. 722
2.1. Calculul diametrului discului de antrenare .................................. 722
2.2. Calculul diametrului blocului cilindrilor ..................................... 722
2.3. Calculul unghiului de oscilaie al bielelor n pistoane ................ 723
Cuprins

19

2.4. Calculul coeficientului de neuniformitate a debitului ................. 723
2.5. Calculul frecvenei impulsurilor de debit .................................... 723
2.6. Exemplu de calcul pentru pompa F 220 K2 ................................ 723
3. Calculul sistemului de distribuie ........................................................... 725
3.1. Stabilirea soluiei de principiu pentru sistemul de distribuie ..... 725
3.2. Calculul unghiurilor de acoperire a distribuiei ........................... 726
3.3. Calculul dimensiunilor fantelor i ferestrelor de distribuie ........ 727
3.4. Calculul resortului din blocul cilindrilor ..................................... 730
4. Calculul de rezisten al arborelui pompei ............................................. 734
4.1. Calculul unghiurilor de dispunere a pistoanelor .......................... 734
4.2. Calculul componentelor forelor de presiune .............................. 735
4.3. Calculul reaciunilor .................................................................... 737
4.5. Calculul eforturilor n seciunile caracteristice ale arborelui ...... 739
5. Calculul lagrelor principale .................................................................. 741
5.1. Calculul durabilitii rulmenilor ................................................. 741
5.2. Calculul capacitii de ncrcare dinamic de baz ..................... 741
6. Calculul lagrelor carcasei basculante ................................................... 746
7. Calculul dispozitivului de reglare a capacitii pompei principale ........ 750
7.1. Dimensionarea dispozitivului de reglare a capacitii pompei
principale .....................................................................................

750
7.2. Exemplu de calcul pentru pompa F 220 ...................................... 752
7.3. Studiul comportrii dinamice a dispozitivului de reglare a
capacitii pompei principale .......................................................

756
Anexe ......................................................................................................... 759
Desene ........................................................................................................ 769

30. SIMULAREA SISTEMELOR DE ACIONARE HIDRAULICE
CU AMESim ...........................................................................

777
30.1. Caracteristicile programului AMESim . 777
30.1.1. Limbaje de simulare numeric ... 777
30.1.2. Elemente definitorii ale programului AMESim . 778
30.2. Simularea dinamicii unui servomecanism electrohidraulic
instalat n condiii reale .

785
30.3. Simularea dinamicii unei pompe cu pistoane radiale 795
30.4. Concluzii ... 801

BIBLIOGRAFIE ...................................................... 803

CUVNT NAINTE

Acionrile hidraulice i pneumatice se evideniaz printr-o extraordinar
gam de aplicaii, care se ntinde de la presele hidraulice acionate manual,
pn la sistemele utilizate pe avioanele moderne i navetele spaiale.
Impresionanta diversitate de tipuri i dimensiuni este departe de a fi epuizat.

Fluidul sub presiune, utilizat n sisteme de for, comand i reglare, i
pstreaz locul su important, verificat, att n sistemele hidropneumatice
propriu zise, ct i n combinaii optime cu acionrile electrice i cu
dispozitivele de comand electronice, fiind capabil s fac fa unor regimuri
extrem de variate de temperatur, umiditate sau de presiuni exterioare, cum ar
fi cele din cazul forajului la mari adncimi.

Element deosebit de flexibil i adaptabil, fluidul poate deveni i
purttorul unor proprieti electromagnetice, sau chiar optice. Fluidul este
mediu activ, dar este i mediu de transfer de mas, impuls i energie, att la
nivel micro, ct i la nivel macro. Reamintim aici teoria sonicitii creaie a
savantului romn Gogu Constantinescu care va constitui, suntem siguri, o
surs de aplicaii din cele mai interesante i n viitor.

Nu mai puin spectaculoase sunt i vor fi aplicaiile din domeniul
medical: inimile, plmnii, rinichii i alte organe construite artificial, n care
mediul hidro-pneumo-sangvin, ntr-un cuvnt, fluidul "fiziologic" care "curge"
la hotarul dintre via i moarte este dirijat spre a veni n ajutorul omului.

Revenind la aspecte mai pmntene, acionrile i comenzile
hidropneumatice tehnico-industriale i sporesc continuu importana. Gradul lor
de complexitate i rafinament crete ns permanent, iar lucrarea distinilor
autori, Nicolae Vasiliu i Daniela Vasiliu, profesori universitari i cerecettori
tiinifici la Universitatea POLITEHNICA din Bucureti, vine s redea, ntr-o
manier complet i sistematic, o viziune de ansamblu, fundamentat riguros,
asupra acestui domeniu vast i divers.

Cartea de fa, structurat n patru pri i treizeci de capitole, constituie
doar un prim volum, dedicat aspectelor de baz: mecanica fluidelor specifice
transmisiilor hidropneumatice; calculul, construcia, testarea i funcionarea
mainilor volumice din sistemele de transmisie i acionare hidropneumatice,
precum i reglarea acestora. Se pune un accent deosebit pe simularea
numeric a comportrii dinamice a principalelor tipuri de servopompe i
servomotoare, a regulatoarelor acestora i altor componente, lund n
consideraie sistemele n care sunt incorporate.

Este foarte interesant i eficient maniera n care autorii combin
alternativ etapele de analiz i sintez, pentru a obine soluii optime,
performante. Dei sistemele de ecuaii difereniale care modeleaz dinamica
oricrei componente a sistemului de acionare sunt neliniare, o analiz
dinamic liniar furnizeaz informaii deosebit de utile pentru ncadrarea
problemei ntr-un model suficient de exact, dar abordabil fr costuri ridicate. n
aceast direcie, activitatea remarcabil a autorilor, att din punct de vedere
teoretic, ct i ca realizatori de laboratoare de cercetare i ca experimentatori,
i spune cuvntul, imprimnd crii, pe lng expunerea clar i competent,
acel imponderabil care d cititorului convingere i satisfacie.

Cartea, sau mai corect spus, tratatul profesorilor Nicolae Vasiliu i
Daniela Vasiliu cercettori cu contribuii recunoscute pe plan naional i
internaional este o realizare frumoas, de cert valoare, i, dup prerea
noastr, va deveni repede o lucrare de referin n domeniul acionrilor
hidraulice i pneumatice.

Prof. Dr. Ing. Corneliu BERBENTE

eful Catedrei de tiine Aerospaiale "Elie Carafoli"

Universitatea POLITEHNICA din Bucureti

PREFACE

Fluid Power Systems represent a wide, important, and interesting
theoretical and technical field, which can be treated in some different
manners. The authors of this book regarded the above field in close
connection with many other scientific and technical fields, trying to create a
global image of the realistic mathematical modelling, numerical simulation,
experimental identification, and performance tests.

This volume contains the results of a systematic research on the
steady-state behaviour, and the transients occurring in the hydrostatic
transsmissions, trying to draw a straight line betwen theory and practice.
The analysis, synthesis and design cover the fixed and variable
displacement pumps and motors (piston, vane and gear), pressure and flow
valves, electrohydraulic amplifiers, hydraulic and electrohydraulic
servomechanisms, hydraulic and electrohydraulic servopumps and
servomotors. Most of the theoretical treatements are presented in a
practical manner, starting from the needs of the designers.

The first section of this book is devoted to the fundamentals of the
hydrostatic transmissions: basic hydraulic and electric diagrams, hydraulic
fluids, and the peculiarities of using the fluid mechanics theorems for
computing this kind of systems.

The second section is devoted to the operation principle, hydraulic
computation, design and testing hydraulic pumps and motors. The authors
considered the most frequently used machine types, as one can find out
from the technical and commercial directories. All the information is
directed to the design goal of the systems as an usefull whole.

The third section contains the operating principle, mathematical
modelling, numerical simulation and basic experimental results for pressure
valves, flow valves, electrohydraulic amplifiers and hydraulic
servomechanisms regarded as general purposes components or systems.

The fourth section of this book is fucused on the dynamics of the
axial piston servopumps and servomotors controlled by pressure and flow
hydraulic and electrohydraulic control valves. All the computation is based
on the experimental researches carried by the authors on the control force
of the variable displacement axial piston pumps. The analysis and
synthesis of the servopumps takes into account the pressure feedback, the
rigid and spring mechanical feedback and the electrical position feedback.

An important part of this section deals with the steady state
characteristics and the transients of the hydraulic servomotors. The
analysis covers the rotary servomechanisms with low speed axial piston
servomotors patented by the authors, the rotary servomotors controlled by
high speed servovalves, and the variable displacement axial piston
servomotors controlled by force feedback servomechanisms.

The last part of the work is devoted to a major application: the
design of a hydrostatic transmisssion for heavy cars. All the theoretical
relations are used to obtain a full numerical description of the main
transmission components.

The first volume of the book is completed by a short presentation of
AMESim
(Advanced Modeling and Simulation Environment for Systems

Engineering) - the most efficient engineering software for design by
modeling and simulation produced by IMAGINE SOCIETY from FRANCE.

All the numerical simulations were performed by the highest level
simulation environments: MATLAB with SIMULINK, CONTROL and
IDENTIFICATION TOOLBOXES, and AMESim. All the experimental tests
were performed by computer aid, using KEITHLEY DAS, controlled by
CAPITAL CORPORATION TEST POINT software.

The integration of the Fluid Power Laboratory created by the
authors in the FLUID POWER NET INTERNATIONAL (www.fluid.power.net
or www.fluid-power.pub.ro) allowed the authors to validate some own
concepts.

This book is devoted to the researchers, design engineers,
hydraulic control systems users and academic people dealing with this
modern kind of concurrent engineering. Any scientific or technical remark
concerning this book is wellcome through the e-mail address
vasiliu@fluid.fluid-power.pub.ro.

Authors
PREFA

Sistemele de acionare hidraulice i pneumatice constituie un
domeniu vast i important al tehnicii moderne. n contextul extinderii
vertiginoase a transmisiilor cu fluide sub presiune n cele mai variate
domenii industriale, autorii au abordat, cu instrumentele moderne ale teoriei
sistemelor, modelarea, simularea, identificarea experimental i sinteza
acestor sisteme. Lucrarea se extinde pe dou volume, primul volum fiind
rezervat fundamentelor sistemelor de acionare, comand i reglare
hidraulice, precum i aplicaiilor de larg utilitate practic ale acestora.

Noiunea de sintez are un coninut larg. Din punct de vedere
practic, ea se refer la ansamblul de activiti creatoare finalizate printr-o
documentaie tehnic minimal, suficient n condiii tehnice, economice i
sociale date. Datorit complexitii fenomenelor asociate curgerii lichidelor
n domeniile specifice transmisiilor hidraulice volumice, stabilirea unei
soluii structurale optime, corespunztoare unor condiii date, se face
iterativ, etapele de sintez alternnd cu cele de analiz. Sinteza raional
necesit cunoaterea profund a construciei i funcionrii elementelor
transmisiilor hidraulice volumice. Totui, principalul obiectiv al sintezei -
satisfacerea unor performane impuse - nu poate fi atins cu eforturi
rezonabile fr modelarea matematic i simularea numeric.

O metodologie ideal de sintez trebuie s fie analitic i s se
reduc n fond la rezolvarea direct sau iterativ a unor sisteme de ecuaii
i inecuaii ale cror necunoscute sunt parametrii optimi ai sistemului
(geometrici, hidraulici, mecanici, electrici, etc.).
Stabilirea parametrilor constructivi ai unei transmisii hidraulice
volumice implic rezolvarea sistemului de ecuaii difereniale care descriu
comportarea sa dinamic. Caracterul neliniar al ecuaiilor uzuale impune
utilizarea calculatoarelor numerice. Parametrii constructivi sunt ajustai
pn cnd performanele calculate (rezerva de stabilitate, viteza de
rspuns, precizia etc.) sunt satisfctoare. n general, comportarea real
difer de cea teoretic, fiind necesare iteraii ndelungi i costisitoare ce
includ calculul, proiectarea constructiv, execuia i ncercarea.
Este posibil reducerea considerabil a acestor eforturi cu ajutorul
analizei dinamice liniare. Dei informaiile obinute pe aceast cale sunt
aproximative, ele constituie o premiz fundamental a utilizrii raionale i
eficiente a calculatoarelor. n aceast lucrare, cele dou metode de
cercetare sunt utilizate n mod complementar, att n scopul stabilirii unor
criterii de sintez generale, ct i pentru construirea unei imagini concrete a
influenei parametrilor constructivi asupra comportrii dinamice reale a
transmisiilor hidraulice volumice.

Instrumentul fundamental de calcul numeric utilizat de autori a fost
pachetul de programe MATLAB (elaborat de compania MathWorks din
S.U.A.) precum i extensiile sale: SIMULINK, CONTROL TOOLBOX,
IDENTIFICATION TOOLBOX etc. De asemenea, autorii au utilizat
programul AMESim - cel mai eficient instrument actual de concepie prin
modelare i simulare a sistemelor automate cu fluide, dezvoltat de
Societatea IMAGINE din Frana.

Identificarea sistemelor studiate n lucrare a fost realizat cu
interfee de achiziie a datelor experimentale produse de firma KEITHLEY
(S.U.A.) asistate de pachetul de programe TEST POINT (CAPITAL
EQUIPMENT CORPORATION S.U.A).

Autorii mulumesc i pe aceast cale numeroilor colegi i
colaboratori care au contribuit - direct sau indirect - la apariia acestei
lucrri interdisciplinare. Dintre acetia se detaeaz cteva nume:
dr.ing.mat. Constantin Clinoiu, dr.ing. Petrin Drumea, dr.ing. Constantin
Drgoi i tehn.pr. Valentin Petica. ndrumarea atent oferit de Editura
Tehnic a contribuit substanial la rafinarea modului de prezentare a
informaiilor. Sprijinul financiar acordat de S.N.N.E. a permis editarea
integral a lucrrii n condiii grafice deosebite. Afilierea Laboratorului de
Acionri Hidraulice i Pneumatice realizat de autori la Reeaua
Internaional de Laboratoare de profil - FLUID POWER NET
INTERNATIONAL (www.fluid.power.net sau www.fluid-power.pub.ro) a
constituit o premiz important a verificrii opiniilor tehnice exprimate n
lucrare.

Autorii i exprim sperana c eforturile lor vor fi utile specialitilor
implicai n concepia, execuia, implementarea i exploatarea transmisiilor
hidrostatice, precum i studenilor, doctoranzilor i cadrelor didactice de
profil. Orice apreciere constructiv, transmis prin pota electronic la
adresa vasiliu@fluid.fluid-power.pub.ro este binevenit pentru depirea
propriilor limite.

n final, autorii muumesc domnului prof. univ. dr. ing. Corneliu
Berbente, eful Catedrei de tiine Spaiale Elie Carafoli a Universitii
POLITEHNICA din Bucureti, pentru sugestiile utile formulate cu ocazia
lecturii atente a lucrrii.

Autorii

energiemediu

Lucrarea prezint fundamentele
sistemelor hidraulice de acionare,
comand i reglare, precum i aplicaii
de larg interes practic ale acestora.
Elementele teoretice sunt ilustrate de
probleme rezolvate analitic sau numeric.
Programele de simulare numeric
elaborate cu limbajele SIMULINK i
AMESim sunt nsoite de informaii
detaliate necesare utilizrii acestora i
de exemple numerice concrete,
necesare specialitilor n concepia
interdisciplinar.

AHP Vasiliu.

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

AHP Vasiliu.

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

BIBLIOGRAFIE

n raport cu celelalte fore. Suprafaa de ieire fiind un cilindru

- elementul de arc al liniei de curent.

pe suprafaa de intrare cilindric S

acioneaz asupra lichidului din suprafaa de control.

este orientat n sens contrar

m este masa lichidului. Aceasta poate fi aproximat prin relaia:

= 1 mm, corespunztor lungimii uzuale a ferestrelor de

se numete rigiditate static,

tinde, de asemenea, s nchid distribuitorul:

unghiul de distribuie la refulare

unghiul de frezare la refulare

= ' ' ore

= ' ' ore

(Advanced Modeling and Simulation Environment for Systems

You might also like