HP Sebenta

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A
+
A
-
A
Escola Superior de Tecnologia de Abrantes
Instituto Politcnico de Tomar
Departamento de Engenharia e Gesto Industrial - DEGI
Automao Industrial
Automao Industrial
Ano Lectivo 2008/2009
Automao Industrial 2008/2009
T o n i d o s S a n t o s A l v e s
En! Toni "os Santos Alves
2
ndice ndice
Automao Industrial!
De"inio!
# Por$u% da Automao!
#b&ecti'os!
Tipos de Automao(
)omponentes da automao*
Tecnologias dos Automatismos+
Aplica,es da automao-.
Sensores e actuadores--
Apresentao--
Sensor --
)lassi"icao-/
)lassi"icao $uanto ao "uncionamento-0
Tipos de Sensores -0
Posio e 'elocidade 1acelerao2 -3
Tipos de Sensores de Posio e 4elocidade-3
In#lu$ncia da %esistividade !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!1&
'ariao da resist$ncia com a tem(eratura!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!1)
Sensores de )ontacto-!
Sensores 5ineares 6esisti'os e Induti'os-(
Sensor Potenciomtrico-*
Sensor 54DT-+
Detectores de pro7imidade/-
Sensor Indutivo!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!22
Sensor *a(acitivo!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!2+
Sensor E7tensomtrico/3
Sensores 8pticos/9
)lulas "otoelctricas/9
Sensores 5ineares :pticos /(
Sensores 6otati'os :pticos/*
Encoders Incrementais!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!28
Encoders a,solutos!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!29
Sensor de 'elocidade por e"eito de ;all0-
Sensor <agntico0/
Termopar 0/
Sensor de luminosidade - 5D600
Sensor =ltra-Sonicos03
Actuadores09
Actuadores -neum.ticos!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!+)
Actuadores /idr.ulicos!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!+0
+
Actuadores El1ctricos!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!+0
%el1s +2
)ontactor Translao e Acess:rios0*
E7erc>cio Pr?ticos @ Sensores3.
3/
)ircuito Se$uenciador de 6els30
4?l'ulas de comando elctrico 1electro'?l'ulas230
Introduo ao circuito se$uenciador de rels30
)ircuito elctrico @ Se$uenciador rels33
Es$uema de cablagem39
Tabela de cablagens39
E7erc>cioA )ircuitos Se$uenciadores3!
Aut:matos Program?'eis3(
3(
4antagens do aut:mato program?'el3(
Des'antagens do aut:mato program?'el3*
Estrutura do aut:mato3*
Sistemas Autom?tico3+
Di?logo ;omem @ <?$uina3+
9.
)omunicao do aut:mato programado com os programadores9-
Programao de Aut:matos Program?'eis90
Linuaens de (roramao!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!)+
Aut:matos )P<9(
Endereos dos terminais de entradas e sa3das!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!)8
Instru4es ,.sicas!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!)8
S3m,olo das instru4es ,.sicas!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!)9
5locos #uncionais 6*S78!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!00
Tem(ori9adores 6TI:8!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!01
*ontadores 6*;T8!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!02
*om(arao!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!02
E7erc>cios @ Iniciao Programao!0
E7emploA Arran$ue directo @ <otor ass>ncrono tri"?sico de rotor em curto-circuito (/
E7erc>cios @ Programao Aut:matos(!
1! *ancelas do camin<o-de-#erro!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!20
2! 5an<o de (intura!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!22
+! *iclos (neum.ticos!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!29
Sistema manualBautom?tico*-
)ontrolo Autom?tico*/
Introduo aos Sistemas de )ontrolo*/
Tipos de Sistemas*/
&
4ari?'eis de um Processo de )ontrolo*0
Diagramas de Clocos*9
)ontroladores*+
Estabilidade+.
E=erc3cios > Sistemas *ontrolo!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!90
5aborat:rio de a'aliao nD 3 @ )ontrolo Autom?tico de um par$ue de estacionamentoE por
programao de aut:matos+-
Cibliogra"ia+/
)
Automao Industrial Automao Industrial
"e#inio "e#inio
A automao a tecnologia relacionada com a aplicao de sistemas
mecnicos, elctricos e electrnicos, apoiados em meios computacionais,
na operao e controlo dos sistemas de produo.
? -or@u$ da Automao ? -or@u$ da Automao
? conceito de automao im(4e-seA cada ve9 maisA nas em(resas (reocu(adas em
melhorar a sua produtividadeA reduzindo ao mesmo tempo os custos!
*onv1m notar @ueA @uanto mais um (rocesso se encontrar automati9adoA maiores sero
os ,ene#3cios da automao na regularidade da qualidade de um produto A na
economia de energiaA (assando (ela flexiilidade e segurana de
funcionamento eA conse@uentementeA (ela melhoria da produtividade! Esta
nova caracter3stica sB (ode ser o,tida recorrendo a novos (rocessos de tra,al<o @ue
dei=em Cs (essoas envolvidasA marem de mano,ra e de deciso indis(ens.veis a um
mel<or a(roveitamento dos seus raus de @uali#icao!
?,Dectivos ?,Dectivos
- "iminuio dos custosE
- :aior (rodutividadeE
- :aior #le=i,ilidadeE
- :aior seuranaE
- :el<or @ualidadeE
- :aior ca(acidade tecnolBica!
0
Ti(os de Automao Ti(os de Automao
7i=a
- Altos investimentosE
- Altas ta=as de (roduoE
- *on#iurao r3ida 6alterao di#3cil8E
- ?(era4es sim(lesE
- E@ui(amento es(ec3#ico 6m.@uinas de colocar tam(as da cerveDa8!
-roramada
- Altos investimentosE
- Ta=as m1dias de (roduoE
- *on#iurao semi-#le=3vel 6(ossi,ilidade de re(roramao8E
- E@ui(amento en1rico 6m.@uina de controlo num1rico8!
7le=3vel
- Investimento muito elevadoE
- -roduo continuaE
- *on#iurao #le=3vel 6alterao (or so#tFare8E
- E@ui(amento eral!
2
*om(onentes da automao *om(onentes da automao
A maioria dos sistemas modernos de automaoA como os utili9ados nas indGstrias
automo,il3sticaA (etro@u3mica e nos su(ermercadosA 1 e=tremamente com(le=a e re@uer
muitos ciclos de re(etitivos!
*ada sistema de automao com(4e-se de cinco elementosH
Accionamento - (rov$ o sistema de eneria (ara atinir determinado o,Dectivo!
I o caso dos motores el1ctricosA (ist4es <idr.ulicos etc!E
Sensoriamento - mede o desem(en<o do sistema de automao ou de uma
(ro(riedade (articular de alum dos seus com(onentes! E=em(losH termo(ares
(ara medio de tem(eratura e encoders (ara medio de velocidadeE
*ontrolo - utili9a a in#ormao dos sensores (ara reular o accionamento! -or
e=em(loA (ara manter o n3vel de .ua num reservatBrioA usamos um controlador
de #lu=o @ue a,re ou #ec<a uma v.lvulaA de acordo com o consumo! :esmo um
ro,J re@uer um controladorA (ara accionar o motor el1ctrico @ue o movimentaE
*om(arador ou elemento de deciso - com(ara os valores medidos com valores
(reesta,elecidos e toma a deciso de @uando actuar no sistema! *omo e=em(losA
(odemos citar os termBstatos e os (roramas de com(utadoresE
-roramas - cont$m in#orma4es de (rocesso e (ermitem controlar as
interac4es entre os diversos com(onentes!
FotaA -roramas - tam,1m c<amados so#tFaresA so conDuntos de instru4es lBicasA se@uencialmente
orani9adas! Indicam ao controlador ou ao com(utador o @ue #a9er!
7lu=o de um (ossivel sistema de controlo
8
Elemento
Controle
Elemento
Accionamento
Elemento
Sensoreamento
Elemento
Comparador
Sada
Tecnoloias dos Automatismos Tecnoloias dos Automatismos
?s automatismosA de acordo com a sua tecnoloiaA (odem-se classi#icar em dois randes
ru(osH
- Tecnoloias ca,ladasE
- Tecnoloias (roramadas!

9
A(lica4es da automao A(lica4es da automao
-rodutos de consumo
- ElectrBnicosA como videocassetesA televisores e microcom(utadores!
IndGstrias mecKnicas
- %o,Js controlados (or com(utadorE
- *;*!
5ancos
- *ai=as autom.ticas!
*omunica4es
- Automati9ao dos correios!
Trans(ortes
- *ontrole de tr.#eo de ve3culos!
:edicina
- "ianBstico e e=ames!
10
Sensores e actuadores Sensores e actuadores
A(resentao A(resentao
;um (rocesso autom.tico (ode-se utili9ar dois ti(os de vari.veis analgicas
ou digitaisA (ara @ueA a(Bs o (rocessamento das in#orma4es contidas nessas vari.veisA
o controlador tome decis4es comoH liar/desliar um motorA acender uma lKm(adaA
liar/desliar um sistema de a@uecimentoA entre outras!
? elemento @ue LsenteL o @ue ocorre no (rocessoA #ornecendo in#orma4es so,re
o estado das vari.veis monitoradas 1 c<amado de sensor!
? elemento @ue e=ecuta a tare#a desinada (elo controlador 1 c<amado de
actuador!
Sensor Sensor
De"inio ! "ispositivo de entrada que converte um sinal de qualquer
espcie em outro sinal que possa ser transmitido ao elemento indicador,
para que este mostre o valor da grandeza medida.
?u seDaA
? sensor 1 um elemento @ue LsenteL uma rande9a #3sica e a tradu9 (ara @ue ela
(ossa ser vista ou utili9ada (or um sistema el1ctrico ou electrBnico!
-or e=em(loA um termmetro de merc#rio um dispositivo que
utiliza como elemento sensor o metal merc#rio! A grandeza f$sica a ser
medida, neste caso, a temperatura e a grandeza f$sica do elemento sensor, que varia
proporcionalmente com a temperatura o volumeA @ue #ar. com @ue o mercGrio se
dilate com o aumento da tem(eratura! *on<ecendo-se a (ro(oro dessas varia4esA
(odemos medir e identi#icar o valor da tem(eratura! Todo elemento sensor 1 tam,1m
denominado de transdutorA (ois converte a rande9a de entrada em sinal el1ctricoA @ue
(ode ser medido 6indicar a rande9a medida atrav1s de um medidorA ou utili9ado (or
um circuito @ue vai e#ectuar o controlo do (rocesso8!
11
*lassi#icao *lassi#icao
A (rimeira classi#icao @ue (odemos #a9er 1 @uanto ao ti(o de vari.vel
controlada!
Assim temosH

M Sensores cont>nuos > e#ectuam medi4es cont3nuas de vari.veisA
#ornecendo valores cont3nuos 6#iura - 18E
M Sensores discretos > (odem a(resentar somente dois estadosH actuados
ou no 6#iura - 28!
7iura > 1 sensor cont3nuo
12
7iura > 2 sensor discreto
*lassi#icao @uanto ao #uncionamento *lassi#icao @uanto ao #uncionamento
Auto alimentados H Estes (rodu9em um sinal el1ctrico de sa3da sem a
necessidade de alimentao e=terna! Nm termo(ar 1 um e=em(lo deste ti(o de sensor!
)om alimentao e7terna H Estes re@uerem entrada de eneria (ara (oder-se
o,ter um sinal de sa3da! Nm e=em(lo 1 o termo resist$nciaA a @ual re@uer uma entrada
de eneria!
Ti(os de Sensores Ti(os de Sensores
Em (rocessos industriais (ara monitori9ar um dado sistemaA temos de levar em
conta tr$s ti(os de vari.veis comoH
- -osioE
- 'elocidade 6acelerao8E
- 7ora!
1+
-osio e velocidade 6acelerao8 -osio e velocidade 6acelerao8
Estes sensores so dedicados C medio de velocidadeA acelerao e/ou
(osicionamento nos movimentos de m.@uinas e e@ui(amentos! -odendo ser lineares ou
rotativos!
?s linearesA tam,1m con<ecidos como r1uas diitaisA so instalados
directamente no local onde se reali9a o movimento e #ornecem medidas de
(osicionamento directo e instantKneo do mesmo!
?s rotativos so aco(lados directamente ao ei=o de motores (ara medir a
(osio do ei=o!
Ti(os de Sensores de -osio e 'elocidade Ti(os de Sensores de -osio e 'elocidade
In#lu$ncia da %esistividade In#lu$ncia da %esistividade
%esistividade de um material 1 a resist$ncia el1ctrica de um #io desse material
com um metro de com(rimento e um metro @uadrado de seco!
5egendaA

- com(rimento 6m8
s
R

!

S - seco 6m
2
8

- resistividade do material
% - resist$ncia
? valor da resistividade di#ere de material (ara materialA (ois de(ende da maior ou
menor #acilidade com @ue se dei=am circular os electr4es livres!
FotaA
- Ouanto mais com(rido 1 o condutor maior 1 a sua resist$nciaE
- Ouanto mais elevada 1 a seco do condutor menor 1 a sua resist$nciaE
- A resist$ncia de(ende tam,1m da estrutura atBmica do material 6o @ue in#luencia
o nGmero de c<o@ues dos electr4es8 e do nGmero de electr4es livres @ue este
#ornece!
1&
m 1
S = 1m
2
S
4ariao da resist%ncia com a temperatura 4ariao da resist%ncia com a temperatura
A resistividade e (ortanto a resist$ncia de @ual@uer condutor met.lico no 1
constante mas aumenta C medida @ue a sua tem(eratura se eleva!
A e=(resso desta variao 1 dada -orH
5egendaA
%1resist$ncia inicial
%2resist$ncia #inal
coe#iciente de tem(eratura
6 t2 - t18 variao da tem(eratura
*oe#iciente de tem(eratura 68 de um material 1 a variao so#rida (ela
resist$ncia de 1 desse material @uando a sua tem(eratura aumenta de 1P*!
1)
( ) [ ]
1 2 1 2
1 ! t t R R +
Sensores de *ontacto Sensores de *ontacto
Sim(les ,ot4es @ue so accionados @uando o ro,J
,ate em alum o,st.culo! Nma (r.tica comum usada em
v.rios ro,Js mBveis 1 a instalao de (.ra-c<o@ues
liados a v.rios micro-,ot4es @ue detectam uma (oss3vel
coliso!
- "estinam-seA como o nome indicaA a assinalar @uando determinada (arte em
movimento atiniu certa (osio!
10

;7 ou ;* ;A ou ;?
Sensores Lineares %esistivos e Indutivos Sensores Lineares %esistivos e Indutivos
?s sensores resisti'os e os induti'os so mais ,aratos e mais sim(les!
*onsistem na colocao de indutores ou resist$ncias 6 #iura - + 8A con#orme o casoA ao
lono dos ei=os de movimentaoA so,re os @uais so a(licadas tens4es #i=as!
? colector mBvel mede as tens4es em (ontos intermedi.rios! "evido C (resena
de contactos el1ctricos mBveisA a vida Gtil destes sensores 1 muito curta 6no su(erior a
1 mil<o de o(era4es8 e (reciso nas medidas 1 (e@uenaA sendo ainda suDeita a erros
causados (or ru3dos indu9idosA comoA (or e=em(loA ru3dos de rede de alimentao e
ru3do ,ranco 6ru3do am,ienteA @ue co,re todo o es(ectro de #re@u$ncias8!
7iura > + Sensores LinearesH 6A8 %esistivosA 658 Indutivos
12
Sensor -otenciom1trico Sensor -otenciom1trico
? sensor (otenciom1trico 1 sim(les sensor @ue o(era como um divisor de
tensoA onde e=iste contacto #3sico entre as (artes #i=a e mBvel! Sendo o seu tem(o de
vida Gtil 1 limitadoA a(licando-se a situa4es normalmente est.ticas!
VD
Vs
R1
R2
18
S D
V
R R
R
V !
2 1
2
+

Sensor L'"T Sensor L'"T
? L'"T 1 um dis(ositivo electromecKnico @ue (rodu9 um sinal el1ctrico de
sa3da (ro(orcional ao deslocamento da sua (arte mBvel > nGcleo man1tico! I
com(osto (or tr$s enrolamentos cil3ndricosA um (rim.rio 6e=citado normalmente (or
uma corrente a!c!A normalmente na reio dos 1 at1 10Q/9 a 0!) at1 10' r!m!s!8 e dois
secund.rios es(aados de #orma sim1trica relativamente ao (rim.rio e liados entre si
em s1rie e em o(osio! ? nGcleo man1tico cil3ndrico no interior dos enrolamentos
encamin<a o #lu=o man1tico atrav1s destes! Ouando o nGcleo se encontra na (osio
central 6(osio 9ero8 relativamente aos enrolamentos secund.riosA as am(litudes das
tens4es indu9idas em cada um dos enrolamentos secund.rios so iuaisA sendo contudo
as res(ectivas (olaridades de sinais o(ostosA resultando assim num sinal de sa3da nulo!
? out(ut de um L'"T 1 uma #orma de onda de corrente a!c! e (or issoA no tem
(olaridade! A manitude do out(ut aumenta inde(endentemente da direco do
movimentoA a (artir da (osio 9ero esta,elecida de in3cio!
Aplica,esA
- Sistemas de sus(ens4es de automBveis
- Sistemas de medidas de (eso
- :ani(uladores ro,Bticos
19
20
"etectores de (ro=imidade "etectores de (ro=imidade
- "estinam-se a detectar a (resena ou a aus$ncia de (eas.
o Sensor IndutivoE
o Sensor ca(acitivo!
Sensor induti'o
- 5aseiam-se na variao da indutKnciaE
- E=iem (eas de metais #errososA normalmente de ao!
Sensor capaciti'o
- 5aseiam-se na variao da ca(acitKnciaE
- -ermite deteco de materiais #erros e no #errosos 6vidroA .uaA madeiraA
(l.sticoA etc!8
21
Sensor Induti'o Sensor Induti'o
?s sensores ou transdutores indutivos associam a variao de uma rande9a no
el1ctrica a uma alterao da indutKncia ou coe#iciente de auto-induo de uma ,o,ina!
A(esar de a indutKncia de uma ,o,ina ser uma #uno da (ermea,ilidade man1tica do
nGcleo e da #orma e dimens4es #3sicas res(ectivasA 1 a (rimeira destas vari.veis @ue
eralmente se utili9a (ara detectar as varia4es nas rande9as a medir! A variao da
indutKncia 1 uma conse@u$ncia da variao do #lu=o man1tico total erado (ela
corrente el1ctrica na ,o,inaA seDa devido C variao da (osio do nGcleo no interiorA
seDa devido C variao da distKncia entre a@uela e um o,Decto e=terno constitu3do (or
uma material de elevada (ermea,ilidade man1tica!
;um indutorA a indutKncia de(ende do nGmero de es(irasA da larura do
enrolamentoA ou .rea da es(iraA do com(rimento do enrolamento e da (ermea,ilidade do
nGcleoH
5egendaA
L > indutKncia
m > (ermea,ilidade do nGcleo
; > nGmero de es(iras
A > larura do enrolamento
L > com(rimento do enrolamento
22
A N m
L
! !
2

Sensor )apaciti'o Sensor )apaciti'o
7uncionam analoamente como os sensores indutivosA (or1m (ara alterar as
condi4es #3sicas da reio sens3velA @ual@uer material (ode ser usadoA tais comoA vidroA
madeiraA rosA (BsA at1 mesmo l3@uidosA (ois ao inv1s de variarmos um cam(o
man1ticoA o o,Decto alterar. a ca(acitKncia de um condensador!
em @ueA
R - constante diel1ctrica
0
- (ermitividade S 8A8)(7/m
S - .rea comum das (lacas
d > se(arao das (lacas
A ca(acitKncia de(ende da .rea das (lacas SA da constante diel1ctrica do meioA
RA e da distKncia entre as (lacasAd!
)ur'a )apacitGncia
Analisando o r.#ico ca(acitKnciaA (odemos
o,servar a @uase total linearidade da variao
da ca(acitKncia devido a variao da <umidade!
E=istir. uma (e@uena di#erena de valores se
tomarmos o sentido inverso da curva devido a
e#eitos de <isterese 6cerca de 2T8!
2+
0
+ K
d
A
K C ! !
0

Sensor E=tensom1trico Sensor E=tensom1trico
Estes ti(os de sensores so utili9ados (ara medir de#orma4es de cor(os sBlidosA
,aseando-se no (rinc3(io em @ue a resist$ncia de um condutor 1 (ro(orcional ao seu
com(rimento!
A tenso a(licada tende alonar os #ilamentosA aumentando assimA o seu
com(rimento e diminuindo a sua seco!
%elem,ramos ento a lei o<mA assimA A a resist$ncia do
#ilamento dever. aumentar!
5egendaA
U - #actor de alonamento
R - constante do e=tensBmetro

- 'ariao do com(rimento do e=tensBmetro
- com(rimento inicial do e=tensBmetro

R - variao da resist$ncia
% - resist$ncia inicial
2&
I
U
R
S
R

!
G K
R
R
E !
Sensores V(ticos Sensores V(ticos
Em(ream #oto-d3odos ou #oto-transistor e uma #onte luminosaA lKm(adaA LE" ou laser!
/. dois ti(os ,.sicosH

- Sensor de re#le=oE
- Interru(o de lu9!
;o sensor de re"le7o um #ei=e luminoso atine um disco com um #uro ou marca de
cor contrastanteA @ue ira! ? sensor rece,e o #ei=e re#lectidoA mas na (assaem do #uro a
re#le=o 1 interrom(ida 6ou no caso de marca de cor clara a re#le=o 1 maior8A onde 1
erado um (ulso (elo sensor!
? sensor de interrupo de luH usa tam,1m um disco com #uroA onde a #onte de lu9 e o
sensor #icam em lados o(ostos! ;a (assaem (elo #uroA o #ei=e atine o sensorA erando
um (ulso!
A #re@u$ncia destes (ulsos 1 iual C velocidade em r(s nos dois ti(os!
As vantaens destes sensores so o menor taman<o e custoA a maior dura,ilidade e a
leitura C distKncia! A(licando -se a sistemas de controlo e em tacBmetros (ort.teis!
*1lulas #otoel1ctricas *1lulas #otoel1ctricas
- 5aseiam-se em #oto-d3odos @ue (ermite a (assaem de corrente el1ctrica @uando
so, um #ei=e de #ot4es 6raio de lu98E
- "estinam-se a detectar a (assaem de (artes em movimentoE
- So constitu3das (or um elemento emissor e um rece(torE
- E=istem tr$s ti(os de montaemH
o Sistema ,arraemE
o Sistema re#le=E
o Sistema de (ro=imidade!
2)
I Sistema barragem
- ? emissor e o rece(tor esto se(aradosE
- Ntili9ados (ara distKncias lonasA deteco de o,Dectos o(acos e re#lectores!
I Sistema re"le7
- ? emissor e o rece(tor esto dentro do mesmo invBlucro e e=iste um es(el<o
@ue re#lecte os raios luminososE
- Ntili9ados (ara o,Dectos no re#lectores!
I Sistema de pro7imidade
- ? emissor e o rece(tor esto dentro do mesmo invBlucroA mas no e=iste
es(el<oA sendo a re#le=o (rodu9ida (ela (assaem do o,DectoE
- Est. indicado (ara o,Dectos trans(arentes ou translGcidosA (ara a deteco
eti@uetas e marcas!
20
E %
7ei=e Luminoso
E
%
7ei=e Luminoso
Es(el<o
E
%
7ei=e Luminoso
?,Decto
Sensores Lineares B(ticos Sensores Lineares B(ticos
So muito mais (recisos e a(resentam uma vida Gtil (raticamente in#inita se aluns
cuidados elementares #orem tomados em relao C sua utili9ao!
? (rinc3(io de #uncionamento consiste na colocao de emissores e rece(tores de lu9 na
(arte mBvel de uma r1ua raduadaA #i=a C ,ase do movimento ou vice-versaA @ue
(ermite a (assaem ou a re#le=o a(enas de #ei=es selectivos de lu9 emitidos! Estes
sero detectados (elos rece(tores e indicaro a (osio da (arte mBvel em relao C
#i=a!
Sensores Linear B(tico ou r1ua B(tica
22
Sensores %otativos B(ticos Sensores %otativos B(ticos
Tam,1m con<ecidos como encodersA t$m o #uncionamento a(arecido com o caso
linearA com o sensor em #orma de disco com marcas ou (er#ura4es! -ossui
caracter3sticas semel<antes ao sensor B(tico linearA ou seDaA lona vida GtilA alta (reciso
e m1dio custo! Estes sensores #ornecem medidas a,solutas ou incrementaisA de acordo
com as necessidades de cada a(licao!
Encoders Incrementais Encoders Incrementais
Este ti(o de encoder #ornece in#orma4es so,re o movimento e=ecutado e a
direco da rotao do motor! Encoders incrementais eram um certo nGmero de
im(ulsos (or rotao! ? nGmero de cada im(ulso 1 a medida da distKncia movida
6anular ou linear8A ou seDaH
- *ontando os (ulsos e con<ecendo o Knulo inicialA o,t1m-se (or c.lculo a
(osioE
- ? sentido de rotao 1 determinado #ornecendo um seundo sinal des#asado
a(ro=imadamente de 90PA em avano ou atrasado em #uno da direco
Nm disco codi#icado 1 montado no ei=o! ? disco 1 dividido em sementos se(arados
@ue so alternadamente o(acos ou trans(arentes!
28
Encoders absolutos Encoders absolutos
?s encoders a,solutos #ornecem in#orma4es mais riorosas @ue os encoders
incrementais! -ossuem a ca(acidade de in#ormar a (osio #3sica de um elementoA assim
@ue ele 1 activadoA sem a necessidade de #i=ao da (osio inicial! Isto 1 (oss3vel
(or@ue o encoder transmiteA (ara o controlador um sinal di#erente (ara cada (osio da
Dunta!
? disco 1 dividido em 2
n
sectores com n ,its 6 Leds8 a serem detectados (or n
#oto-transistores alin<ados radialmenteA (ermitindo de#inir 2
n
Knulos distintos!
;este ti(o de sensor 1 utili9ado o cBdio raW e no o ,in.rio (ara codi#icar os
nGmeros!
29
E7emploA
decimal bin?rio graJ
1 001 001
2 010 011
+ 011 010
& 100 110
) 101 111
0 110 101
2 111 100
!!!
+0
Sensor de velocidade (or e#eito de /all Sensor de velocidade (or e#eito de /all
?s sensores man1ticos de e#eito /all t$m seu (rinc3(io de #uncionamento
,aseado na colocao de um im #i=o no ei=o rotor e sensores de e#eito /all @ue
detectam a (assaem do cam(o man1tico (elos mesmosA detectando velocidade e
(osio do ei=o em movimento! Sua vida Gtil 1 lonaA so ro,ustos e ,aratosA no
entantoA sua instalao 1 di#3cilA o @ue limita sua a(licaoA al1m de (ossuir s1rias
restri4es @uanto C tem(eratura de o(erao!
+1
Sensor :an1tico Sensor :an1tico
So sensores @ue e#ectuam um accionamento electrBnico mediante a (resena de
um cam(o man1tico e=ternoA (rB=imo e dentro da 9ona sens3vel do sensorA (roveniente
na maioria dos casos de um 3man (ermanente! Estes sensores (odem ser sens3veis aos
dois (Blos do 3man ;?%TE ou SNL ou ser sens3vel a a(enas um (Blo!
Termo(ar Termo(ar
"e#ine-se como termo(ar o conDunto de dois #ios de metais ou lias met.licas
di#erentesA unidos em uma das e=tremidades! ? (onto de unio dos #ios 1 denominado
Dunta de medida ou Dunta @uente! A outra e=tremidade 1 c<amada Dunta de re#er$ncia ou
Dunta #ria!
Ouando
su,metemos as Duntas a
di#erentes tem(eraturasA <.
uma erao de tenso
6 7ora Electromotri9 ou
#!e!m!8A #acilmente 1
detect.vel (or um
volt3metro liado C Dunta de
re#er$ncia! 'eri#ica-se @ue
@uanto maior #or a
di#erena de tem(eraturaA
maior ser. a #!e!m! erada!
?s termo(ares so classi#icados em tr$s randes cateoriasH
M C?sicos - So os mais usados na indGstriaA tem (reos mais acess3veis e
(reciso com(at3veis com a maioria dos (rocessos!
M Fobres - So utili9ados em (rocessos com tem(eraturas su(eriores a
1!200X* ou @uando 1 re@uerida alta (reciso!
M Especiais - So utili9ados em la,oratBrio!
+2
Sensor de luminosidade - L"% Sensor de luminosidade - L"%
? L"% 1 um (e@ueno sensor ca(a9 de detectar o rau de luminosidade @ue
incide so,re a sua su(er#3cie! Ele tem um com(ortamento id$ntico a uma resist$ncia @ue
varia o seu valor de maneira inversamente (ro(orcional C @uantidade de lu9 @ue incide
so,re a sua su(er#3cie sens3vel! *om a m.=ima luminosidade @uase no <aver.
resist$ncia el1ctrica entre os dois terminaisA elevando-se a muitos mil<4es de o<ms na
escurido! Este 1 eralmente a(licado na reulao de luminosidade de lKm(adas!
++
Sensor Nltra-Sonicos Sensor Nltra-Sonicos
?s ultra-sons so sensores #ormados (or um emissor e um rece(tor @ue utili9am
a variao da #re@u$ncia (ara detectar a distKncia de um o,st.culo! Estes t$m a(licao
na micro-ro,Btica onde so muito e#ica9es na deteco de o,st.culos e (ara aDudar na
tomada de decis4esA con#orme a distKncia em relao ao o,Decto!
+&

Actuadores Actuadores
"entro de uma mal<a de controloA o elemento de controlo #inalA tem o o,Dectivo de
re(osicionar uma vari.velA de acordo com um sinal erado (or um controladorA 1
c<amado de actuadorA (ois actua directamente no (rocessoA modi#icando as suas
condi4es! So dis(ositivos utili9ados (ara a converso de sinais el1ctricos (rovenientes
dos controladoresA em ac4es re@ueridas (elos sistemas @ue esto a ser controlados!
Actuadores -neum.ticos Actuadores -neum.ticos
Este ti(o de actuador 1 normalmente em(reado em sistemas onde se re@uer altas
velocidades nos movimentosA onde 1 re@uerido (ouco controlo so,re o (osicionamento
#inalA em a(lica4es onde o ,in.rio e=iido 1 relativamente ,ai=o!
?s actuadores (neum.ticos mais con<ecidos e utili9adosA so distri,u3dos (elos
seuintes (rocessosH
- Processos de <anu"acturados

5ineares @ *ilindros de sim(les e du(lo e#eito!
6otati'os > :otores (neum.ticos!
? accionamento 1 ,astante sim(lesA comandado 1 #eito (or electrov.lvulas @ue
controlam os #lu=os de arA controlando os movimentos!
? controlo neste ti(o de actuador restrine-se ao comando destas v.lvulas e ao seu
accionamento 6circuito de rel1s8!
+)

/ Processos )ont>nuos
Em (rocessos cont3nuosA a v.lvula de controlo 1 um actuador ca(a9 de reular a
@uantidade de um #lu3do 6l3@uidoA .s ou va(or8 @ue escoa atrav1s de uma tu,aemA (or
meio do (osicionamento relativo! ;estas v.lvulas a actuao 1 #eitaA na maioria das
ve9esA (or dis(ositivos (neum.ticosA (or isto so c<amadas tam,1m de v.lvulas de
controlo (neum.ticas!
Actuadores /idr.ulicos Actuadores /idr.ulicos
So utili9ados (rinci(almente em sistemas onde so re@ueridos elevados ,in.riosA
so,retudo no accionamento de m.@uinas de rande (orte! Assim como no caso dos
actuadores (neum.ticosA estes (odem ser lineares 6cilindros sim(les ou du(lo e#eito8 ou
rotativos 6motores <idr.ulicos8!
?
accionamentoA assim como
no caso dos (neum.ticosA 1 ,astante sim(lesA o
comando 1 #eito (or electrov.lvulas @ue controlam os #lu=os de BleoA controlando os
movimentos!
? controlo neste ti(o de actuador restrine-se ao comando destas v.lvulas e ao seu
accionamento 6circuito de rel1s8!
Actuadores El1ctricos Actuadores El1ctricos
Este ti(o de actuador 1 o mais em(reado em a(lica4es industriais de uma #orma eral!
As #acilidades de instalaoA os ,ai=os custos de instalao e o desenvolvimento de
circuitos electrBnicos (ara o seu accionamentoA #i9eram deste ti(o de actuador o mais
(o(ularA no a(enas de uso industrial mas tam,1m (ara uso eral!
A(lica4es

5om,asE
'.lvulas de controlo 6actuador el1ctrico8E
Ei=os de m.@uinas #erramentaE
Articula4es de %o,JsE
etc!
+0
6els 6els
Nm rel1 1 caracteri9ado (or uma vari.vel de comando 6e=citao da ,o,ina8 e
(or uma vari.vel comandada 6contactos @ue (odem a,rir ou #ec<ar8!
Fumerao nos contactos rels
*ontacto ;ormalmente a,erto *ontacto ;orm! #ec<ado 5o,ina
+2
%1
1&
11
%1
12
11
A2
A1
%1
*ontactor Translao e AcessBrios *ontactor Translao e AcessBrios
A(arel<o de corte e comandoA accionado em eral (or meio de um electro3manA
conce,ido (ara e=ecutar elevado nGmero de mano,ras!
-ermite a interru(o ou esta,elecimento de correntes e (ot$ncias elevadasA
mediante correntes e (ot$ncias #racas!
-ermite tam,1m ser comandados C distKncia (or meio de contactos diminutos e
sens3veisA tais como ,ot4es de (ressoA mani(uladores e ainda automaticamenteA (or
meio detectoresH termBstatosA interru(tores de #im cursoA ,BiasA etc!
'antaens contactorH
- -ermite #a9er o comando de rece(tores com um consumo
redu9ido nas ,o,inasE
- -ermite e#ectuar o comando local e C distKncia de determinados
circuitos comando simultKneo a (artir de certos locaisE
- -ermite e#ectuar o comando autom.tico e semi-autom.tico de
circuitos utili9ando os sensores ade@uadosE
- -ermite o comando manual 6utili9ando ,otoneiras8 e o comando
autom.tico 6utili9ando sensores8!
-artes do contactorH
- *ontactos au=iliaresE
- *ontactos (rinci(aisE
- *ircuito electroman1ticoE
- Su(orte ou estrutura do a(arel<o!
+8
1- *Kmara de rel<asE
2- *ontacto mBvelE
+- *ontacto #i=oE
&- Es(ira de #raerE
)- 5o,inaE
I
0
> *orrente cortada!
)ontactos au7iliares - so a@ueles @ue servem (ara o comando e sinali9ao do
contactor!
)ontactos principais > servem (ara reali9ar o #ec<o
ou a,ertura do circuito (rinci(al 6circuito (ot$ncia8A (elo @ual 1 #ornecida a corrente ao
circuito de utili9ao!
)ircuito electromagntico )ircuito electromagntico
-ode ser (ara corrente alternada ou continua!
? circuito man1tico 1 constitu3do essencialmente (orH
- ;GcleoE
- ArmaduraE
- 5o,ina!
+9
R:1
11 1+
)
12 1&
0
A1
A2
R:1
1 + )
2 & 0
A1
A2
7
Armadura
5o,ina ;Gcleo
5o,ina
E=erc3cio -r.ticos > Sensores E=erc3cio -r.ticos > Sensores
Sensores resisti'os Sensores resisti'os
1 > ? elemento a@uecedor de um irradiadorA constitu3do (or um #io de cromon3@uel de
0A)mm de diKmetro dever. ter uma resist$ncia de &0Y! "etermine o com(rimento @ue o
#io deve ter!
%esoluoH
d S 0A)mm
% S &0Y
S 1A1Y!mm
2
/m
L S Z
2 > ? #io de co,re da ,o,ina de um electro3man tem um com(rimento de 100m e uma
seco de 0A)mm
2
! Em #uncionamento a ,o,ina a@uece at1 00P*!
Sa,endo @ue a resistividade do co,re a 20P* 1 de 0A012Y!mm2/m e com um
coe#iciente tem(eratura de 0A00&! *alcule o valor da resist$ncia a 20P* e a 00P*!
%esoluoH
L S 100m %esist$ncia a 20P* %1 S
S S 0A)mm
2
S 0A012Y!mm
2
/m
S 0A00&
t2 S 00P*
%esist$ncia a 00P* %2 S
+ > ;uma estu#a temos uma termorresist$ncia de n3@uel @ue tem a 20P* uma resist$ncia
de )0Y! Em #uncionamento normal da estu#a a resist$ncia 1 de 0)Y! *alcule a
tem(eratura atinida nesta em #uncionamento normalA sa,endo @ue o coe#iciente de
tem(eratura do n3@uel 1 de 0A000!
&0
2
2
2
190 A 0
2
) A 0
! 1& A + ! mm r S
,
_

m
S R
1+ A 2
1 A 1
190 A 0 ! &0 !

& A +
) A 0
100 ! 012 A 0 !
s

( ) [ ] ( ) [ ] + + 9& A + 20 00 00& A 0 1 & A + 1 !
1 2 1
t t R
& > ;um divisor de tenso 6como na #iura a,ai=o8 tem %1S10RY e 's S )'! Su(ondo
@ue %2 1 um transdutor cuDa a resist$ncia varia de & a 12RY com a variao numa certa
ama de uma vari.vel dinKmica! "etermine a variao de '"!
Sensor Potenciomtrico Sensor Potenciomtrico
) - Nm transdutor (otenciom1trico de deslocamento vai ser usado (ara medir o
movimento da (ea na #resa entre 0 e 10cm! A resist$ncia varia linearmente em toda a
ama de 0 a 1R! "esenvolva o condicionamento de sinal (ara dar uma sa3da linear
entre 0 e 10'!
%esoluoH
-odemos utili9ar um circuito de Am(o(A (or@ue o an<o e (ortanto a tenso de sa3da
de(ende linearmente da resist$ncia de realimentao!
&1
VD
Vs
R1
R2
Sensor )apaciti'o Sensor )apaciti'o
0 > -retende-se medir o n3vel de .lcool et3lico entre 0 e )m usando um sistema
ca(acitivo como na #iura a,ai=o! ? sistema 1 de#inido (elas es(eci#ica4es seuintesH
- -ara o .lcool et3licoH R S 20 6(ara o arA R S 18E
- Se(arao dos cilindros d S 0A)cmE
- [rea das (lacasH A S 2!!%!LE
em @ue
% S )A2)cm S raio m1dio
L S distKncia ao lono do ei=o do cilindro
"etermine a ama de varia4es da ca(acidade @uando o n3vel do .lcool varia de 0 a )m!

&2
*ircuito Se@uenciador de %el1s *ircuito Se@uenciador de %el1s
'.lvulas de comando el1ctrico 6electrov.lvulas8 '.lvulas de comando el1ctrico 6electrov.lvulas8
So v.lvulas @ue rece,em um sinal de comando el1ctrico 6,o,ina ca ou dc8A (ara
(ermitir a comutao destaA de #orma <aver #lu=o de ar (ara alimentao determinados
elementos de um automatismo!
Introduo ao circuito se@uenciador de rel1s Introduo ao circuito se@uenciador de rel1s
- ;ome @ue se d. ao circuito #ormado (or rel1s!
- Est. dividido em duas (artesH
- in(utsE
- out(uts!
- ;umerao dos terminais 1=1\!1= n (ara @uadro el1ctricoE
- ;umerao dos terminais 2=1\!2= n sem(re @ue temos sensoresE
- ;umerao dos terminais +=1\!+= n sem(re @ue temos actuadoresE
- ;umerao dos terminais &=1\!&= n sem(re @ue temos (ainel de comando 6,ot4es8!
&+
A
+
A
-
A
+
A
-
SolenBide
E7emploA E7emploA )iclo 1AK A-2 )iclo 1AK A-2
Diagrama de "uncionamento B E$ua,es B )ircuito electro-pneum?tico
*ircuito el1ctrico > Se@uenciador rel1s *ircuito el1ctrico > Se@uenciador rel1s
Inputs
&&
0 1 2
1
A
0
a1
a0
A+
A-
E@ua4esH
A+ S St!a0
A- S a1
Elementos activosH a1E a0
Elementos (assivosH St
a0 a1
A
A+ A-
St
1 2 +
%2 %+ %1
St
a1 a0
%2
1=1
2=1
2=2
1=2
2=+
1=+
&=2
1=&
&=1
1+
1&
1+
1&
1+
1&
1&
11
A 7
+
A 7
)
A 7
&
#utputs
Es@uema de ca,laem Es@uema de ca,laem
Ta,ela de ca,laens Ta,ela de ca,laens
1=2 ---]1---2=2
1=+ ---]1 ---2=+
1=& ---]+ ---&=2
1=) ---]2 ---+=2
1=0 ---]2 ---+=+
&=1 --- 2=1
&)
& )
A+ A-
%+ %1
+=1
2=1
1=)
+=2
1=0
+=+
1&
11
1&
11
Sensores
2=1
2 +
a0
a1
-ainel de comando
St
&=
1 2
Actuadores
A+ A-
+=1 2 +
]1
]+
]2
Ouadro el1ctrico
1= 1 2 + & ) 0
E=erc3cioH *ircuitos Se@uenciadores E=erc3cioH *ircuitos Se@uenciadores

"ado o ciclo A
K
C
K
1A
-
C
-
2A res(onda Cs seuintes al3neasH
a! %e(resente o diarama de #uncionamentoE
,! ?,ten<a as e@ua4es (neum.ticasE
c! *onstrua o circuito electro-(neum.ticoE
d! *onstrua o circuito se@uenciador de rel1sE
e! 7aa a re(resentao do es@uema de ca,laemA da al3nea d8E
#! Esta,elea a ta,ela ca,laemA da al3nea e8!
&0
AutBmatos -roram.veis AutBmatos -roram.veis

AutBmato (roramado > 1 um a(arel<o electrBnico
diital @ue utili9a uma memBria (roramada (ara
arma9enar instru4es e (ara im(lementar #un4es
es(ec3#icas tais comoA o(era4es lBicasA
se@uenciaisA tem(ori9adas e aritm1ticas (ara
controlo de m.@uinas e (rocessos!
'antaens do autBmato (roram.vel 'antaens do autBmato (roram.vel
- 7le=i,ilidade > o mesmo autBmato (ode ser utili9ado em
a(lica4es distintasA ,astando (ara tal re(roram.-loE
- E=(ansi,ilidade > (ode ser alterado o nGmero de entradas e sa3das
6de(endendo do ti(o autBmato8E
- 5ai=o custo > laro desenvolvimento tecnolBicoA (ossi,ilita
solu4es mais ,aratasE
- Simulao > o (rorama de um autBmato (ode ser testado ^ o##-
line_E
- ?,servao > (ode ser o,servada o #uncionamento do (rorama
(asso a (asso e a ^online_E
- 'elocidade > e=ecuta as instru4es ra(idamenteA (ermitindo
controlar diversas m.@uinas em simultKneoE
- 7acilidade de (roramar > (ermite a utili9ao de v.rias
linuaens de (roramaoA #.ceis e sim(les 6STLA LA"A *S7A
Ura#cet8E
- 7ia,ilidade > os com(onentes electrBnicos so mais #i.veis @ue
outros com(onentesE
- Seurana > o (rorama sB (ode ser alterado (or um o(erador
autori9adoE
- "ocumentos > (ermite a im(resso do (rorama atrav1s de uma
vular im(ressoraA em contraste com outros m1todos em @ue uma
alterao o,ria a e#ectuar outro es@uema de #uncionamento!
&2
"esvantaens do autBmato (roram.vel "esvantaens do autBmato (roram.vel
- Tecnoloia > devido a ser utili9ada tecnoloia recente 1 mais
di#3cil a o,teno de o(eradores a(tos (ara (roramarE
- Am,iente > no (ode ser utili9ados em condi4es am,ientais
adversas 6alta tem(eraturaA vi,ra4es e em 9onas de trovoadas
constantes8E
- -reo > de(ende da a(licao! E=istem situa4es em @ue a
utili9ao de autBmatos (roramados 1 desnecess.ria!
Estrutura do autBmato Estrutura do autBmato
"ito de uma #orma sim(listaA os autBmatos (roram.veisA so constitu3dos (or um
Lc1re,roLA o *-N 6Nnidade *entral de -rocessamento8A (or memBria e (or ,locos de
entradas e sa3dasA @uer seDam do ti(o diital @uer do ti(o analBicoA @ue (ermitem ao
sistema rece,er in#orma4es (rovenientes da instalao 6via sensores e/ou
instrumentao de medida e/ou redes de comunicao industriais8 e tam,1m actuar
so,re esta! So com(actosA modularesA multi#un4es ou (ara ar@uitecturas de
automatismos com(le=asA #un4es es(eciaisA entradas/sa3das C distancia!!!
?s autBmatos (roram.veisA cada ve9 mais com(actosA descentrali9am a inteli$nciaA
a(ro=imando-a das m.@uinas! So#tFares es(eciali9ados e terminais industriais
asseuram a (roramaoA e=(loraoA controlo e su(erviso de um modo totalmente
com(at3vel! As redes entre automatismos eram a comunicao!
Toda a ar@uitectura 1 modularA (ermitindo @ue o sistema de automao LcresaLA no
caso de as vari.veis a controlar aumentarem em nGmero ou em com(le=idade!
Todas as #un4es so im(lementadas atrav1s da (roramaoA o @ue determina uma
&8
rande versatilidade do sistemaA (odendo este sem(re ser o(timi9ado e mel<orado no
#uturo!
Sistemas Autom.tico Sistemas Autom.tico
Nm sistema autom.tico 1 constitu3do (or duas randes (artesA uma 1 a parte
operativa 6 ou (arte de (ot$ncia8A outra a parte de comando!
Estrutura dos sistemas Autom?ticos Estrutura dos sistemas Autom?ticos
"i.loo /omem > :.@uina "i.loo /omem > :.@uina
A automao de um (rocesso industrial resultaA em
termos de <ardFareA da interliao e coordenao de
diversas disci(linas!

-odem-se destacarH
- Sensores e Instrumentao de <edida
?s sensores so os Bros de viso da automaoA transmitindo ao *?:A;"? as
in#orma4es relativas ao estado do (rocesso industrial! -odem ser divididos nas
seuintes classesH
- "etectores E micro-interru(toresA #ins de cursoA detectores de
(ro=imidade 6indutivosA ca(acitivosA ultra-sBnicosA etc!8 c1lulas
#otoel1ctricasA detectores de identi#icao 6leitores cBdio de
,arras8A etc!
&9
Parte
#perati'a
Am(li#icadores
Sensores
Parte
)omando
Actuadores
-rocessamento
*omunicao
-rocesso
?utros Automatismos
"
i.
lo
o
- %ensores E de (osio 6medidores de (osio a,soluta e/ou
incremental8A de tem(eratura 6termo(aresA -T1000A termBstatos
,imet.licosA sondas resistivas de (latina ou n3@uel8A de (resso 6de
e#eito ca(acitivoA (ie9el1ctrico ou c1lulas de tensoA de caudal 6de
(rinc3(io electroman1ticoA ultra-sBnico e m.ssico8A de (esoA etc!
Actuadores
;o sistemaA os actuadores #uncionam como LmosLA e=ecutando as ordens de
*?:A;"?A actuando directamente so,re o e@ui(amento envolvido no (rocesso
industrialA incluem-se neste ru(o os seuintesH
- %el1s au=iliaresE
- *ontactores e conversores electrBnicosE
- 'ariadores de velocidade/#re@u$nciaE
- Electrovalvulas e v.lvulas motori9adasE
- Servomecanismos de (osicionamentoE
- -neum.ticosA <idr.ulicos ou el1ctricos!
E$uipamento de )omando
? e@ui(amento de comando #unciona como o Lc1re,roL do sistema de automaoA
rece,endo as in#orma4es dos sensores eA em #uno delas e de acordo com
(arKmetros (r1-de#inidosA transmite LordensL aos actuadores!
Di?logo ;omemB<?$uina
Este ti(o de e@ui(amentoA tam,1m denominado de Terminal de "i.loo (ermite a
comunicao do6s8 o(erador6es8 com a6s8 m.@uina6s8 ou (rocesso6s8A
nomeadamente (ara escol<er (roramas e alter.-los se necess.rio 6e (ermitido8A
visuali9ar as vari.veis mais im(ortantes do (rocessoA de#inir e alterar (arKmetrosA
reair a alarmesA iniciar e (arar o (rocessoA etc! E=iste uma vasta ama de (rodutos
no mercado com estas #un4esA E=istem desde as sim(les consolas 6terminais
industriais8 al#anum1ricosA at1 .s mais evolu3das 6r.#icasA com touc< scren8! sendo
@ue umas (rivileiam o (reoA outras a #uncionalidade e intero(eracionalidade com
outros sistemasA com maior ou menor individuali9ao do e@ui(amento e outras
ainda uma maior (ersonali9ao!

)0
*omunicao do autBmato (roramado com os (roramadores *omunicao do autBmato (roramado com os (roramadores
)onsolas (roramao manual onde a comunicao 1 #eita (or um ca,o
directo (ara o autBmato 6a consola destina C (roramao e reulao dos
autBmatosA (ermitindo a (roramao em linuaem lista de instru4es8E
P)Ls ca,o com conversor da liao %S 2+2 do com(utador (ara a liao
%S &8) do autBmato!
)1
Edio de programas
- todos os (roramadores (ermitem STLA ,ase de todas as outras
linuaensE
- linuaens r.#icasA 6LA"A *S7 e Ura#cet8 com ,ase em -*`s e
terminaisE
- linuaens de alto-n3vel 6*++A -ascalA etc!8 tam,1m (oss3veis mas
(ouco utili9adas!

E7emplo de um aut:mato 1entradasE sa>das e alimentao2
)2
-roramao de AutBmatos -roram.veis -roramao de AutBmatos -roram.veis
5inguagens de programao 5inguagens de programao
ST5 ^Statement List_ > lista de instru4esE
5AD ^Ladder "iaram_ > lBica de contactosE
)SM _*ontrol SWstem 7loF-*<art_ > ,locos #uncionaisE
Gra"cet r.#ico #uncional de comando eta(a transio!
ST5 @ lista de instru,es
?,edece C norma "in 192+9E
?s nomes das o(era4es lBicasA instru4esA variam de #a,ricante (ara #a,ricante
de autBmatos (roramadosE
As o(era4es lBicas so e#ectuadas em #uno dos valores lBicos das entradasA
sa3dasA contadoresA tem(ori9adoresA etc! Sendo atri,u3do o resultado a outra
vari.vel!
5AD @ l:gica de contactos
Linuaem r.#icaE
'eri#ica a (assaem de corrente (or diversos sensores com o o,Dectivo de #a9er
actuar uma sa3da 6actuador8!
*ontactos a,ertos e #ec<ados
--a contacto aberto SSa valor lBico S 0
--a contacto "echado SSa valor lBico S 1
--N Produto l:gico SSa a ! ,
)+
a
a
a ,
--N Soma l:gica OON a + ,
Diagrama 5AD

7uno lBica H 7 S a ! ,
)SM @ blocos "uncionais
Sim,oloia r.#ica semel<ante aos circuitos electrBnicos!
7uno --a 7 S a ! , ! c + d
)&
a
,
a ,
7
+
-
b
c1
7
a
,
c
d
Gra"cet
;o 1 uma linuaem (ro(riamente ditaA 1 simA uma re(resentao r.#ica da
evoluo do (roramaA socorrendo-se de s3m,olos @ue de#inem as di#erentes
eta(as do (rocesso!
Etapa
"e#ine um ,loco de instru4es a e=ecutarA @uando est. activaE
Est. activa @uando a transio anterior tomar o valor lBico 1E
Est. terminada @uando a transio (osterior tomar valor lBico 1!

Inicial Formal

))
0
1
m
A+ 5+
Ac4es
Transi4es
Eta(a inicial
Eta(a
1
2
Transio
condio de evoluo de uma eta(a (ara a outraE
actuao de uma transioA im(lica desactivar a eta(a anterior e activar a
seuinte!
E7ecuo paralela
E7ecuo alternati'a
)0
+
& )
+
& )
AutBmatos *-: AutBmatos *-:
:odelo de autBmato #a,ricado (ela em(resa ?mronA @ue (ode ser (roramado
atrav1s deH
*onsola em linuaem lista de instru4esE
*om(utador em linuaem de contactos ou em linuaem lista de instru4es!
AutBmato *-:1A > 20 E/S
)2
SinaliHadores
Endereos dos terminais de entradas e sa>das Endereos dos terminais de entradas e sa>das
Instru,es b?sicas Instru,es b?sicas
)8
S>mbolo das instru,es b?sicas S>mbolo das instru,es b?sicas
)9

Clocos "uncionais 1)SM2 Clocos "uncionais 1)SM2
00
5:gica
TemporiHadores 1TI<2 TemporiHadores 1TI<2
01
b
b
b
b
aS1
aS1
S
%
S
%
aS1
L"
L" ;?T
A;"
A;" ;?T
?%
?% ;?T
SET
%SET
?NT
Instru4es
5locos 7uncionais
)ontadores 1)FT2 )ontadores 1)FT2
)omparao )omparao
02
S Td
Tem(o
t
% 0
S Td
Tem(o
t
% 0
ST iniciali9ar
%T anular
5locos 7uncionais Instru4es
I S
+1
" %
I S
+1
" %
I S
+1
" %
I S
+1
" %
I* incrementar
"* decrementar
S* iniciali9ar
%* anular
Instru4es 5locos 7uncionais
E=erc3cios > Iniciao -roramao E=erc3cios > Iniciao -roramao
0+
a
S
e
S iual
ea di#erente
a maior
e menor
aS maior ou
iual
eS menor ou
iual
Instru4es 5locos 7uncionais
'al!1
'al!2
a
S
e
'al!1
'al!2
aS1
a
S
e
'al!1
'al!2
a
S
e
'al!1
'al!2
a
S
e
'al!1
'al!2
aS1
a
S
e
'al!1
'al!2
aS1
7I:
End 6018 7im de um
(rorama
1! 6E=em(lo8 circuito @ue activa uma sa3da se a entrada estiver liada!
LBica de contactosH
Lista de instru4esH
EFD
2! *ircuito @ue activa duas sa3das se a entrada estiver liada! Atrav1s da lBica de
contactos construa as listas de instru4es e a res(ectiva e@uao!
Lista de instru4esH Z
E@uaoH Z
+! *ircuito s1rie @ue activa uma sa3das se uma entrada estiver liada e outra
desliada! Atrav1s da lista de instru4es construa a lBica de contactos listas e a
res(ectiva e@uao!

EFD
LBica de contactosH Z
E@uaoH Z
&! *ircuito (aralelo @ue activa a sa3da se uma de duas entradasA ou am,asA
estiverem liadas! Atrav1s da lista de instru4es construa a lBica de contactos
listas e a res(ectiva e@uao!
0&
EFD
LBica de contactosH Z
E@uaoH Z
)! 6E=em(lo8 Tem(ori9ador com atraso C o(erao 6tem(ori9ador ao tra,al<o8 @ue
vai a ^1_ ) s a(Bs se liar a condio de comando 6000!008!
0)
0! 6E=em(lo8 tem(ori9ador com atraso C deso(erao 6tem(ori9ador ao re(ouso8A
@ue deslia a sa3da 6010!008 + s a(Bs se desliar a entrada 6000!008!
)ontadores
1! ? contador activa uma sa3da @uando o valor da contaem #or iual a )!
Lista de instru4esH "iarama de contactosH
L" 000!00
L" 000!01
*;T 001 f000)
L" *;T001
?NT 010!00
00
*;T
001
f000)
000) ,cd
000!00
000!01
*;T001 010!00
*ontaem
%eset
Sa3da
*ontador
;!P do contador
'alor da contaem
(r1-seleccionada
2! *ontador revers3vel *;T%002 @ue active uma sa3da de #orma intermitente
@uando o valor da contaem #or a 0!
Lista de instru4esH "iarama de contactosH
L" 000!00
L" 000!01
L" 000!02
*;T% 002 f000)
L" *;T002
A;" 2))!02
?NT 010!00
2! "ado o seuinte ciclo 6A- A+8A construa o es@uema electro-(neum.tico e as
(rorama4es (oss3veis 6STLA LA"A *S7 e em ra#cet8 !
)iclo 1A- AK2 )iclo 1A- AK2
02
a0 a1
A
A+
Start
*;T%6128
002
f000)
000) ,cd
000!00
000!01
*;T002 010!00
Incrementa
"ecrementa
Sa3da
*ontador %evers3vel
;!P do contador
'alor da contaem
(r1-seleccionada
000!02
%eset
2))!02
*locQgTS1s
5egenda
InputLsA #utputLsA
Start TI0!2 A+ TO0!0
a0 TI0!0
a1 TI0!1
Inicio do ciclo
Se TI0!2 S0 lia A+ S Set TO0!0
Cloco 1A-2
Se TI0!2S1 e TI0!1 S1 deslia A+ S %eset TO0!0
Cloco 1AK2
Se TI0!0 S1 lia A+ S Set TO0!0
Programao @ Gra"cet Programao @ Gra"cet
08
0
1
2
St!a1
a0
A+
A-
A+
Inic!
Programao @ ST5 1 5ista de instru,es 2 Programao @ ST5 1 5ista de instru,es 2
L"; T70
A;" TI0!2
S TO0!0
S T70
S T71
------------------
L" T71
A;" TI0!2
A;" TI0!1
% TO0!0
% T71
S T72
------------------
L" T72
A;" TI0!0
S TO0!0
% T72
S T71
09
Iniciali9ao
A-
A+
Programao @ 5AD 15:gica de contactos2 Programao @ 5AD 15:gica de contactos2
20
+
-
TO0!0
S
T70
T70
S
T71
S
TO0!0
%
T71
T71
%
T72
S
TI0!2
TI0!1
TO0!0
S
T72
T72
%
T71
S
TI0!0
Inic!
A-
A+
Programao @ )SM 1Clocos Muncionais2 Programao @ )SM 1Clocos Muncionais2
21
b S
%
S
%
S
%
b S
%
S
%
S
%
70
O0!0
70
71
71
b
I0!1
b
I0!2
O0!0
71
72
b
S
%
S
%
S
%
72
b
I0!0
72
71
O0!0
E7emploA Arran$ue directo E7emploA Arran$ue directo > :otor ass3ncrono tri#.sico de rotor em > :otor ass3ncrono tri#.sico de rotor em
curto-circuito curto-circuito

22
&egenda!
:otor "esliado S 010!00 h 6%set8
:otor Liado S 010!00 h 6Set8
5oto de :arc<a S 000!00 h 6-18
%el1 T1rmico S 000!01 h 6718
5oto de -araem S 000!02 h 6-28

'(A)*+,
Input-s!
-1h 000!00
71h 000!01
-2h 000!02
.utput-s!
:otorh 010!00
/ari0veis internas ( flags )
70 h 200!00
71 h 200!01
72 h 200!02
2+
Es$uema de liga,es

2&
Es$uema de liga,es de motor tri"?sico
2)
)ircuito de Pot%ncia
<
0 P
72
R:1
L1 L2 L+
1 + )
2 & 0
1 + )
2 & 0
1 + )
2 & 0
N1 '1 ]1
O1
A1
A2
E=erc3cios > -roramao AutBmatos E=erc3cios > -roramao AutBmatos
1! *ancelas do camin<o-de-#erro 1! *ancelas do camin<o-de-#erro
*onsidere o dis(ositivo de comando de duas cancelasA de (assaem de n3velA de uma
via Gnica de camin<o-de-#erro!
"ois sistemas de deteco A e *A so utili9ados (ara detectar a (assaem de
com,oio!
Ouando da c<eada de um com,oio aos re#eridos sistemas de deteco as cancelas
#ec<am!
Ouando (assa a cauda do re#erido com,oio (elo detector 5 as cancelas a,rem! ?
com,oio ao sair da 9ona de (assaem de n3velA isto 1A @uando a cauda do com,oio
(assar (elo detector A ou 5A leva o sistema C sua (osio inicialA com as cancelas
a,ertas!
Oual o U%A7*ET do sistemaZ
6esoluoA
20
1
2
*ancelas a,ertas
Ouando o com,oio (assa (or A ou *
+
Ouando a cauda do com,oio (assa (or 5
A,rem as cancelas
7ec<am as cancelas
A
)
C
2! 5an<o de (intura 2! 5an<o de (intura
*onsidere o sistema da #iura seuinteA @ue re(resenta o (rocesso de (intura de um
determinado (ainel!
Nm carrin<o desloca-se <ori9ontalmenteA (ermitindo a colocao do (ainel nas tr$s
eta(as do (rocessoE carreamentoA ,an<o e descarreamento! ? ,an<oA (osio *2A
tem a durao de +0 seundos! A (osio inicial do carrin<o 1 no carreamento *1A
sendo este e#ectuado manualmenteA assim como o descarreamento *+!
A ordem de in3cio do ciclo 1 dada @uando o (ainel 1 carreado!
? carrin<o desloca-seA (ara a es@uerda ou direitaA @uando o (ainel est. na (osio
altaA <!
Ouando o carrin<o se encontra na (osio *2A o (ainel desloca-se (ara a (osio
,ai=oA ,A (ermanecendo l. +0 seundos (ara o ,an<o! I (osteriormente elevado (ara
a (osio alto!
A in#ormao de (ainel carreado ou descarreado 1 o,tida atrav1s de dois
interru(toresA comandados manualmente!
Oual o U%A7*ET do sistemaZ
22
*arreamento
5an<o
"escarreamento
:otor de elevao
*1
*2
*+
<
,
6esoluoA
28
1
2
"esloca carrin<o (ara es@uerda
St!*1!,
+
<
-.ra su(orte
So,e su(orte do (ainel
"esloca su(orte (ainel (ara ,ai=o
&
*2
)
,
-.ra carrin<o
"esloca o carrin<o (ara direita
"esce su(orte do (ainel
-.ra su(orte Tem(ori9a +0 seundos
0
Ouando tem(ori9ao estiver reali9ada
So,e o su(orte do (ainel
2
<
8
*+
-.ra carrin<o "esloca carrin<o (ara direita
-.ra carrin<o 5ai=a su(orte do (ainel
9
,
-.ra su(orte
+! *iclos (neum.ticos +! *iclos (neum.ticos
1- -retende-se @ue o aluno atrav1s do ciclo (neum.tico ^cicloH A
K
A
-
1C
-
)
-
2A
K
A
-
1C
K
)
K
2 ^ im(lemente um sistema autom.tico! -ara issoA deve seuir
os seuintes al3neasH
a8 %e(resentar o ciclo (neum.ticoE
,8 A(resentar o circuito electro(neum.tico 6o comando das v.lvulasA a activao
(or um selonoide e o recuo (or mola8E
c8 7a9er a leenda 6In(ut`sA out(ut`s e vari.veis internas8E
d8 *olocar as 7la`s no cicloE
e8 7a9er a (roramao em Ura#cetA STL e em LA"!
2- -retende-se @ue o aluno atrav1s do ciclo (neum.tico ^cicloH
/I1A
-
)
-
C
-
1C
K
)
K
2A
K
29s ^ im(lemente um sistema autom.tico! -ara issoA deve seuir os
seuintes al3neasH
+- -retende-se @ue o aluno atrav1s do ciclo (neum.tico ^cicloH
/I1A
K
A
-
29s 0I1C
K
C
-
2^ im(lemente um sistema autom.tico! -ara issoA deve seuir os
seuintes al3neasH
,8 A(resentar o circuito electro(neum.tico 6o comando das v.lvulasA a
activao (or um selonoide e o recuo (or mola8E
29
&- -retende-se @ue o aluno atrav1s do ciclo (neum.tico ^cicloH
)
K
9S /I

,
_
+
+
-
-
5 5
A A
9s )
-
^ im(lemente um sistema autom.tico! -ara issoA deve seuir os
seuintes al3neasH
80
Sistema manual/autom.tico Sistema manual/autom.tico
Arran@ue directo > motor ass3ncrono tri#.sico de rotor em curto-circuito
- )ontrolo
- )omando e pot%ncia
81
%
S
T
;
-E
-2
R:1
-1
%2
72
71
%1
R:1
R:1 %+ %&
R:1
LA L-
<
0 P
72
R:1
1 + )
2 & 0
1 + )
2 & 0
1 + )
2 & 0
N1 '1 ]1 -E
71
A1
A2
1
2
9)
90
12
11
1
2
+
&
1+
1&
12
11
A1
A2
2+
2&
12
11
11
12
12
11
InputLs
A=T8<AT#
#utputLs
2&' dc
+
-
%2 %+ %& %1
-+ -& 72
: A
-`
+
&
+
&
92
98
*ontrolo Autom.tico *ontrolo Autom.tico
Introduo aos Sistemas de *ontrolo Introduo aos Sistemas de *ontrolo
Nm Sistema de *ontrolo 1 um conDunto de dis(ositivos @ue mant1m uma ou
mais rande9as #3sicasA dentro de condi4es de#inidas C sua entrada!
?s dis(ositivos @ue o com(4e (odem ser el1ctricosA mecKnicosA B(ticos e at1
seres <umanos!
E=em(lo
As rande9as #3sicas controladas so v.riasA mas as mais comuns so
tem(eraturaA (ressoA n3vel de l3@uidos ou sBlidosA velocidadeA #re@u$nciaA (osio linear
ou anularA tensoA corrente e luminosidade!
A entrada do sistema (ode ser aDustada atrav1s de ,ot4es e=istente no (ainel do
controlador ou atrav1s de um (rorama!
Ti(os de Sistemas Ti(os de Sistemas
- Sistema de malha aberta
A entrada de#ine o com(ortamento do controladorA ^c1re,ro do sistema_A e este
res(onde aindo no am,ienteA sem veri#icar de(ois se o n3vel da rande9a #3sica
corres(onde de #acto C entradaE no e=iste sensor (ara o,servar alum eventual desvioA
nem realimentaoA (ara o corrii-lo!
- Sistema de malha "echada
'eri#icam a ocorr$ncia de desviosA (ois cont1m um sensorA @ue monitora a
sa3daA #ornecendo um sinal @ue retorna C entradaA #ormando uma mal<a de
realimentao! A entrada e esta realimentao se Duntam num com(aradorA @ue
com,inam am,os e #ornecem um sinal de erroA di#erena entre os sinaisA @ue orienta o
controlador!
82
Nm o(erador e um reistro <idr.ulico com(4em um sistema de controlo
de n3vel de uma cai=a de .uaA se este tiver orientao 6entrada8 e uma
r1ua de medio de n3vel 6sensor8!
'ari.veis de um -rocesso de *ontrolo 'ari.veis de um -rocesso de *ontrolo
Perturba,es > so @uantidades cuDo valor (ode variar inde(endentemente do o(erador
ou do sistema de controlo e @ue in#luenciam as vari.veis controladas!
4ari?'eis manipuladas > so as @uantidades cuDo valor (ode ser alterado ou
esta,elecido e=ternamente ao (rocesso!
4ari?'eis controladas > so as @uantidades ou condi4es @ue se (retende controlar ou
manter a um certo n3vel!
Tipo de controlo Tipo de controlo
- )ontrolo <anual
? o(erador o,serva o a(arecimento de uma (ertur,ao e o seu valorA #ace do seu
con<ecimento do (rocessoA actua so,re a vari.vel de entrada (or #orma a redu9ir ou
idealmente eliminar o e#eito da (ertur,ao na vari.vel controlada!
8+
Processo
'ari.veis controladas
-ertur,a4es
'ari.veis mani(uladas
-rocesso
'ari.vel mani(ulada
'ari.vel controlada
*ontrolador
- )ontrolo Autom?tico por A'ano
So usados sensores (ara medir as (ertur,a4es e com ,ase nestes valores medidos os
controladores calculam os valores @ue as vari.veis mani(uladas devem tomar (ara
com(ensar o e#eito dessas (ertur,a4es!
- )ontrolo por 6ealimentao
? controlo (or realimentao actua corriindo os erros e o controlo (or avano
actua (revenindo os erros!
8&
Processo
'ari.veis controladas
-ertur,a4es
'ari.veis
mani(uladas
%e#er$ncia
*ontrolador
'alor v!
mani(uladas
:edidas das
(ertur,a4es
Processo
-ertur,a4es
'! controlada
<edida
)ontrolador *om(arao %e#er$ncia
"iaramas de 5locos "iaramas de 5locos
So s3m,olos @ue mostram o relacionamento entre as (artes e o #lu=o dos sinais!
Sistema em <alha Aberta
A entrada 1 o n3vel deseDado da rande9a controlada 6comando ou (roramao8!
? controlador avalia este sinal e envia um sinal 6@ue (ode ser el1ctrico ou mecKnicoA
con#orme o sistema8 ao actuadorA @ue 1 o elemento @ue ae no am,iente de modo a
alterar a rande9a!
Sistema de <alha Aberta
GrandeHa no Autom?tico
E7emploA
Nm sistema elementar de controlo de velocidade de um motor *!*!A com(4e-se
de um reBstato em s1rie com o enrolamento de cam(o do motor! Nm o(erador
6controlador8 aDustaA (ela sua e=(eri$nciaA o reBstatoA variando a velocidade do motorA
@ue 1 o actuador! ? sistema no 1 auto reuladoA e a velocidade (oder. mudar con#orme
a cara 6o es#oro mecKnico8 na sa3da!
Sistema em <alha Mechada
Aora al1m dos ,locos @ue com(un<am a mal<a a,ertaA temos um sensorA @ue
reae C rande9a #3sica enviando um sinal ao ,loco somadorA @ue su,trai este sinal ao de
entrada 6o,serve os sinais + e - nas entradas8A #ornecendo um sinal de erro ao
controlador! Este sinal 1 a entrada do controladorA @ue o avalia e tenta corriir o desvio
ca(tado (elo sensorA atrav1s de um novo comando ao actuador!
)#FT6#5AD#6 AT=AD#6
SEFS#6
S#<AD#6
EFT6ADA SADA
6EA5I<EFTAQR#
Sistema de <alha Mechada
GrandeHa Autom?tica
8)
Actuador )ontrolador
Sensor
Actuador )ontrolador
Detector de erros
-rodu9 um sinal @ue 1 dado (ela di#erena entre a entrada de re#er$ncia %6s8 e o
sinal de realimentao do sistema de controloH
E1s2 O 61s2 @ S1s2
Muno de trans"er%ncia
i6s8 S U6s8 = E6s8
E7emploA
;os r.dios - rece(tores e T' modernos <. um controlo autom.tico de volume
6AU*A Automatic Uain *ontrolA sila Inlesa8A @ue (rocura manter o n3vel do sinal de
.udio @uase constante a(Bs o detector 6demodulador8A a(esar da rande variao no
n3vel ca(tado na antenaA con#orme a emissora!
80
%6s8 + E6s8
-
i6s8
U6s8
E6s8
i6s8
E7erc>cio
"ado o seuinte sistemaA calcule a #uno de trans#er$ncia em anel a,erto e em anel
#ec<ado!
6esoluo
82
r + e
U
S
-
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
'
'
'
'
'
'
'
r j
U 1
U
s
s - r e
U 1
r j U
s
ggggg
U8 61 j s r j U
ggggg
s j U s r j U
ggggg
s j U - r j U s
ggggg
s8 - 6r j U s
ggggg
e j U s
s - r e
7uno de trans#er$ncia em anel a,erto ---- s S U j r
7uno de trans#er$ncia em anel #ec<ado ---
r j
U 1
U
s
+

88
*ontroladores *ontroladores
*alcula com ,ase no erro de sa3da do com(arador as varia4es necess.rias a
introdu9ir na vari.vel mani(ulada!
*lassi#icao dos controladoresH
ElectrBnicosE
-neum.ticosE
:ecKnicosE
/idr.ulicos!
- *ontrolo Tudo ou ;ada 6?; - ?778
*ontrolo ^lia > deslia_ > sim(les rel1
- *ontrolo -ro(orcional - -
Sa3da de controlo 1 (ro(orcional C entrada do erro no controlador!

- *ontrolo Interal > I
- *ontrolo -ro(orcionalA Interal > -I
- *ontrolo -ro(orcionalA "erivativo > -"
- *ontrolo -ro(orcionalA InteralA "erivativo > -I"
89
Rc
E
Rc j E
Esta,ilidade Esta,ilidade
- ? sistema 1 est.vel @uando os (Blos esto no semi-(lano es@uerdo 6S-E8E
- ? sistema 1 inst.velA @uando os (Blos esto no semi-(lano do lado direito
6S-"8E
- ? sistema 1 sim(lesmente est.velA @uando os (Blos esto so,re o ei=o
imain.rio!
E7erc>cios @ Sistemas )ontrolo E7erc>cios @ Sistemas )ontrolo
1! Nm motor el1ctrico 1 modulado atrav1s da seuinte #uno de
trans#er$ncia!

2
1
6s8
6s8
s
*alcule a #uno de trans#er$ncia em anel a,erto e em #ec<adoA ,em

comoA a sua esta,ilidade!
90
Imain.ria
S-"
%eal
S-E
r + e
1/s
2 6s8
-
Rc
6s8
5aborat:rio de a'aliao nD 3 @ 5aborat:rio de a'aliao nD 3 @ *ontrolo Autom.tico de um (ar@ue de *ontrolo Autom.tico de um (ar@ue de
estacionamentoA (or (roramao de autBmatos estacionamentoA (or (roramao de autBmatos
A #iura seuinte re(resenta um (ar@ue de estacionamento e sa,e-se
@ue o limite m.=imo 1 de & carros e ainda @ue e=iste sinali9ao luminosa!
-osto estas condi4es #aa a (roramao (ara este caso!
Im(lemente um sistema autom.ticoA utili9ando um autBmato *-:2A
da ?mronA e=istente no la,oratBrio!
91
S1 S2
5i,liora#ia 5i,liora#ia
A! Silva -ereira ! :.rio [uas ! %o1rio 5aldaiaA Sistemas "iitaisA -orto EditoraA
2001
kos1 ;ovaisA :1todo Se@uencial -ara Automati9ao Electro(neum.ticaA +!lEdioA
7undao *alouste Uul,enQianA 1992
kos1 :atias ! Ludero LeoteA Automatismos IndustriaisA "id.ctica EditoraA 199+
AntBnio 7ranciscoA AutBmatos -roram.veisA ETE-A 2002
A(ontamentos de Automao e *ontroloA En!l IndustrialA *astelo 5rancoA 1992
92

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Automao Industrial 2008/2009

Automao Industrial 2008/2009

- com(rimento inicial do e=tensBmetro

En! Toni "os Santos Alves

*alcule a #uno de trans#er$ncia em anel a,erto e em #ec<adoA ,em

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