CONTROL AUTOMATICO

CAPITULO II
MODELOS MATEMATICOS DE
LOS SISTEMAS

Ing. Juan F. del Pozo L.
22/05/2014 2
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Representacin grfica de
un sistema en el dominio
del tiempo
Diagramas Funcionales
Seales
Bifurcacin de Seales
Punto de sumas de Seales
Inversin de Polaridad
Bloques de Transferencia
22/05/2014 3
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Representacin grfica de un
sistema en el dominio del
tiempo
Diagrama Funcional
Control de velocidad de un auto.
Fuerza debido al viento es
proporcional a la velocidad: f
L

Fuerza debido a friccin de las
llantas es proporcional a la
velocidad: f
R

Fuerza debido al peso en
direccin del movimiento, es
proporcional a la pendiente: f
G

Fuerza de Empuje: f
A
Fuerza Resultante: f
res
0
0 i i
L L
R R
G
res A L R G
F
f K x
f K x
f K z
f f f f f
E =
=
=
=
=
22/05/2014 4
MODELOS MATEMATICOS
DE LOS SISTEMAS
Representacin grfica de un
sistema en el dominio del tiempo
Diagrama Funcional
Control de velocidad de un auto.
Torque Impulsor del Motor es
proporcional a la apertura de la
Mariposa del Carburador (y) y a las
Revoluciones del Motor (n
M
): m
M
Torque en las Ruedas es
proporcional al Torque Impulsor del
Motor: m
R
Fuerza de Empuje es proporcional al
Torque en la Ruedas (m
R
): f
A

Voltaje del Regulador

de Velocidad

es proporcional al Voltaje del
Tacogenerador (u
x
) menos la
Referencia (w) : u
y
El voltaje del Tacogenerador es
proporcional a las revoluciones del
eje de la rueda del vehculo (x): n
R


1 2
3
4
5
6
( )
M M
R M
A R
y x
x R
m K y K n
m K m
f K m
u K u w
u K n
= +
=
=
=
=
22/05/2014 5
MODELOS MATEMATICOS
DE LOS SISTEMAS
Representacin grfica de un
sistema en el dominio del tiempo
Diagrama Funcional
Control de velocidad de un auto.
La Respuesta al Escaln de la
Bobina del Regulador corresponde
a un sistema de primer orden.
El desplazamiento (S
2
) es
proporcional a la Corriente de la
Bobina del Regulador (i).
El desplazamiento (S
1
) es
proporcional al desplazamiento
(S
2
) .
La apertura de la compuerta de la
mariposa del carburador es
proporcional al desplazamiento
negativo de (S
1
).
2 7 1 8 2
9 1
1
;
;
y y
y
di L di
u Ri L i u
dt R dt R
di
T i Ku
dt
s K i s K s
y K s
= + + =
+ =
= =
=
22/05/2014 6
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Representacin grfica de los
sistemas en el dominio del tiempo
Diagrama Funcional
Control de velocidad de un auto.
La revolucin del eje de la rueda
del vehculo (n
R
) es proporcional a
la velocidad del vehculo (x).
La revolucin del eje del motor
(n
M
) es proporcional a la revolucin
del eje de la rueda del vehculo (n
R
).
De acuerdo a la ley de Newton la
velocidad (x) del vehculo es
proporcional a la integral de la
Fuerza Resultante (fres)

10 11
;
1
;
R M R
res res
n K x n K n
v x
dv
f M x f dt
dt M
= =

= =
}
22/05/2014 7
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Representacin grfica de los sistemas en el dominio del tiempo
Diagrama Funcional
Control de velocidad de un auto.

22/05/2014 8
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Comportamiento Dinmico
Diagrama Funcional
Ecuacin diferencial del sistema
1 1 2 2
1 2
1 2 1 2
1 2 1 2 1 2 1 2
;
; ;
( )
( ) (1 ) ( )
T m m K e T n n K m
e r c c n d K K K
TT n T T n n Ke
TT c T T c K c Kr TT d T T d d
- -
-- -
-- - -- -
+ = + =
= = =
+ + + =
| |
+ + + + = + + +
|
\ .
22/05/2014 9
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Modelo del sistema es el resultado del conocimiento referente
a la transferencia, almacenamiento, conversin y disipacin de
energa y en los mtodos de interconexin de los elementos.
1. Sistema Dinmico
2. Ecuaciones Diferenciales
3. Linearizacin
4. Transformada de Laplace (Funcin de Transferencia)
Sistemas fsicos:
Elctricos
Mecnicos de traslacin y rotacin
Hidrulicos
Trmicos
Neumticos
22/05/2014 10
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Aproximacin lineal de un sistema fsico en estado estacionario.
22/05/2014 11
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Aproximacin lineal de un sistema fsico en estado estacionario.
Desarrollo de la serie de Taylor en el punto de operacin de la curva continua en
el intervalo de inters













NOTA: a partir de ahora los valores incrementales se los representar sin el delta

2 2
2
( )
( ) ( )
( ) ...
1! 2!
( )
( )
1!
( )
( ) ( )
; ; ;
o o
o
x xo
x xo
o
o
x xo
o o
x xo
o o
y g x
x x dg x x d g
y g x
dx dx
x x dg
y g x
dx
y g x
dg
m
dx
y y m x x
y m x y y x x y m x
=
=
=
=
=

= + + +

~ +
=
=
=
A ~ A A A ~
22/05/2014 12
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Aproximacin lineal de un sistema fsico
Desarrollo de la serie de Taylor en el punto de operacin de la curva
continua en el intervalo de inters
Si la variable dependiente depende de varias variables de excitacin
Para la aproximacin lineal de la serie de Taylor
1 2
1 1 2 2
1 2
1 2
1 2
1 1 1 2 2 2
1 1
( , ,... )
( ) ( ) ( )
( , ,... ) ...
1! 1! 1!
( , ,... )
( ) ( ) ( ) ... ( )
; ; ;
n
o o n no
o o
no
n
x xo x xo x xo
o o
o no
o
o o n n no
i i i i i
i
y g x x x
x x x x x x g g g
y g x x x
x x x
y g x x x
y y m x x m x x m x x
y
y m x m y y x x
x
y m x
= = =
=
c c c
~ + + + +
c c c
=
~ + + +
A
A = A = A A
A
~ +
2 2
...
n n
m x m x + +
22/05/2014 13
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Aproximacin lineal de un sistema fsico
Desarrollo de la serie de Taylor en el punto de operacin de la
curva continua en el intervalo de inters
Si la variable dependiente depende de varias variables de
excitacin
Para la aproximacin lineal de la serie de Taylor.
( , )
u z
A Z Zo
A U Uo
y f u z
y K u K z
Y Yu
Ku
U U
Y Yz
Kz
Z Z
=
=
=
= +
c A
( (
= =
( (
c A

c A
( (
= ~
( (
c A

22/05/2014 14
Comportamiento Esttico de un Sistema
Comportamiento esttico de un generador
Velocidad constante: n
Voltaje de referencia: U
o
=100

Corriente de armadura: I
Ao
=30

Corriente de excitacin: I
eo
=0.6
Comportamiento del Regulador
MODELOS MATEMATICOS
DE LOS SISTEMAS
22/05/2014 15
Comportamiento Esttico de un
Sistema
Comportamiento esttico de un
generador
Operacin en lazo abierto: u
R
=0 v.
Voltaje Terminales lazo abierto:
I
A
=0 A, U=115 v.
I
A
=60 A, U=76 v.
Operacin en lazo cerrado:
Voltaje de Referencia: U
o
=100 v.
I
A
=0 A, U=104 v.
I
A
=60 A, U=93 v.
Factor de Regulacin: R
R= AU(lazo cerrado)/AU(lazo
abierto)
R=(104-93)/(115-76)=0.28
R= 28%
MODELOS MATEMATICOS
DE LOS SISTEMAS
22/05/2014 16
MODELOS MATEMATICOS DE
LOS SISTEMAS
Comportamiento esttico de un generador
Obtencin del modelo a partir de la linearizacin de su Curva
Caracterstica .
u = K
y
.i
e
+K
z
.i
A

K
y
= AU/Ai
e
|I
A=const.
= (100-77)/(0.6-0) = 38.3 v./A
K
z
= AU/Ai
a
|I
e=const.
= (100-77)/(30-60 = -0.76 v./A.

Constante del Regulador.
i
e
= K
R
.u
R

K
R
= AIe/AU
R
= (0.6-0)/(0-10)= - 0.06 A/v.
Detector de Error.
u
r
= u u
o
; pero u
o
= 0 debido a que U
0
= constante
22/05/2014 17
MODELOS MATEMATICOS
DE LOS SISTEMAS
Comportamiento esttico de un generador
Factor de Regulacin: R
R= u
(lazo cerrado)
/ u
(lazo abierto)

Lazo Abierto:
u
(lazo abierto)
= K
y
.i
e
+ K
z
. i
A
=

K
z
. i
A
, debido a: i
e
= 0

Lazo Cerrado:
u
(lazo cerrado)
= K
y
.i
e
+ K
z
. i
A
u
r
= u
(lazo cerrado)
u
o
= u
(lazo cerrado)
, debido a: u
o
= 0
i
e
= K
R
. u
(lazo cerrado)

u
(lazo cerrado)
= K
z
/(1-K
y
. K
R
). i
A

R = 1/(1-K
y
. K
R
) = 1/(1+38.3*0.06) = 0.30 ; 30%



22/05/2014 18
MODELOS MATEMATICOS
DE LOS SISTEMAS
Comportamiento dinmico
de un generador de
corriente continua

1
;

;
(1 ) ( )
e
e f e f
f
e e
f f
e
e e e e
g e a a e r r
r o
a
e e g r e g r o a e a
di
u R i L
dt
L
T V
R L
di
T i V u
dt
u K i K i u K u
u u u
di du
T V K K u V K K u K T i
dt dt
= +
= =
+ =
= + =
=
+ = + +
22/05/2014 19
MODELOS MATEMATICOS
DE LOS SISTEMAS
22/05/2014 20
Funcin de Transferencia de un Sistema
Un sistema de control puede ser descrito mediante
ecuaciones diferenciales
Coeficientes constantes
Condiciones iniciales cero

MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Sistema
x(t) y(t)
g(t)
X(s)
G(s)
Y(s)
Dominio del tiempo: Ecuaciones Diferenciales
Dominio del plano s: Ecuaciones Algebraicas
Transformada
directa de
Laplace

Transformada
inversa de
Laplace

22/05/2014 21
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Funcin de Transferencia de un Sistema
Un sistema de control puede ser descrito mediante
ecuaciones diferenciales
Coeficientes constantes
Condiciones iniciales cero
x B
dt
dx
B
dt
x d
B y A
dt
dy
A
dt
y d
A o 1
m
m
m o 1
n
n
n + + + = + + + ... ...
1 1 ( ... ) ( ) ( ... ) ( )
n m
n o m o A s A s A Y s B s B s B X s + + + = + + +
Transformada
de Laplace
22/05/2014 22
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Funcin de Transferencia de un Sistema
1
1
( ) ...
( )
( ) ...
m
m o
n
n o
Y s B s B s B
G s
X s A s A s A
+ + +
= =
+ + +
) ( ). ( ) ( s X s G s Y =
) ( * ) ( ) ( t x t g t y =
Transformada
inversa
de Laplace
Multiplicacin
Convolucin
22/05/2014 23
Aproximacin lineal de un sistema fsico
La gran mayora de sistemas fsicos se comportan
como lineales dentro de algn intervalo de las
variables.
Cuando el sistema est en reposo, para ser
considerado lineal debe cumplir:
Con el teorema de superposicin y homogeneidad
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Sistema
x(t)
x
1
(t)+x
2
(t)
|x(t)
y(t)
y
1
(t)+y
2
(t)
|y(t)
MODELOS
MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Motor de Corriente
Continua
El estator, inductor
Carcasa
Polos principales y auxiliares
Devanado inductor
El rotor, inducido
Colector, delgas
Devanado inducido
Ncleo del inducido
Las escobillas.
22/05/2014 24
22/05/2014 25
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Motor de Corriente Continua
Motor ideal, sin prdidas.
Potencia elctrica desarrollada igual a
la potencia mecnica






El voltaje contraelectromotriz es
proporcional al flujo y velocidad
angular.


El flujo es proporcional a la corriente
de campo.
( ). ( ) b a e t i t
( ). ( ) ( ). ( ) b a m e t i t T t t e =
Motor CC ( ). ( ) m T t t e
1
( ) ( ) ( ) b e t K t t e = u
( ) ( )
f f
t K i t u =
22/05/2014 26
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Motor de Corriente Continua
1 ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
m a
f f
f
f f f f
m L d
L
a
a a a a b
b
T t K t i t
t K i t
di t
v t R i t L
dt
T t T t T t
d t
T t J b
dt
di t
v t R i t L e t
dt
e t K t t
d t
t
dt
e
e
e
e

= u
u =
= +
= +
= +
= + +
= u
O
=
22/05/2014 27
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Motor de Corriente Continua
Motor ideal, sin prdidas.




Se presentan dos casos:
Mantener constante la corriente de
campo, control de armadura

Mantener constante la corriente de
armadura, control de campo
( )
1 ( ) ( ) ( ) m f f a a
ma
T t K K I i t K i t = =
( )
1 ( ) ( ) ( ) m f a f f
mf
T t K K I i t K i t = =
1
1
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ; ( ) ( ) ( )
( ) ( ( ), ( ))
( ) ( ) ( )
m a
m f f a
f f
m a f
m mf f ma a
T t K t i t
t K i t T t K K i t i t
T t f i t i t
T t K i t K i t

= u
u = =
=
= +
22/05/2014 28
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Motor de Corriente Continua controlado por Campo
( ) constante
( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( )
a a
f
f f f f
m mf f
m L d
L
i t I
di t
v t R i t L
dt
T K i t
T t T t T t
d t
T t J b
dt
d t
t
dt
e
e
e

= =
= +
=
= +
= +
O
=
1
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
1
( ) ( )
1
( ) ( )
f f
f f
m mf f
L m d
L
I s V s
R sL
T s K I s
T s T s T s
s T s
b sJ
s s
s

=
+
=
=
O =
+
O = O
L
22/05/2014 29
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Motor de Corriente Continua controlado por Campo
I
a
constante
Funcin de transferencia
1
( ) ( ) ( )
( )( ) ( )
mf
f d
f f
K
s V s T s
s R sL b sJ s f sJ
O =
+ + +
22/05/2014 30
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Motor de Corriente Continua controlado por Armadura
( )
( ) constante
( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
f f
a
a a a a b
m ma a
m L d
L
b f b
f
i t I
di t
v t R i t L e t
dt
T K i t
T t T t T t
d t
T t J b
dt
e t K K I t K t
d t
t
dt
e
e
e e
e

= =
= + +
=
= +
= +
= =
O
=
| |
1
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
1
( ) ( )
( )
1
( ) ( )
a a b
a a
m ma a
L m d
L
b b
I s V s E s
R sL
T s K I s
T s T s T s
s T s
b sJ
E K s
s s
s

=
+
=
=
O =
+
= O
O = O
L
22/05/2014 31
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Motor de Corriente Continua controlado por Armadura
I
f
constante
Funcin de transferencia
2
( ) ( ) ( )
( )
( ) )
ma a a a d
a a a a ma b
K V s R sL T s
s
s L Js L b R J s R b K K

+
O =
( + + + +

22/05/2014 32
Amplificador Rotativo de dos Etapas, Amplidina
NOTA: El flujo de reaccin de armadura es compensado por el
flujo de la bobina L
d

1
( ) ( )
( ) ( )
1
( ) ( )
( ) ( )
0
( ) ( )
( ) ( )
c c
c c
q c
q q
q q
d d q
d
d d
d
d c
c c q q
I s V s
R sL
E s K I s
I s E s
R sL
E s K I s
L
V s E s
K K
V s V s
R sL R sL

=
+
=
=
+
=
~
~
=
+ +
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
22/05/2014 33
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Regulador Hidrulico, servomotor
hidrulico
Q Caudal del aceite
P Diferencia de presin
x Desplazamiento de la vlvula de
control
y Desplazamiento del cilindro de
potencia
, ,
, ,
( , )
( ) ( )
;
o o o
xo Po xo Po
x
p
xo Po xo Po
x
p
Q f x P
Q Q
Q Q x x P P
x P
Q Q
K K
x P
q K x K p
=
c c
= + +
c c
c c
= =
c c
= +
22/05/2014 34
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Regulador Hidrulico, servomotor hidrulico
A Superficie del pistn de









La Funcin de Transferencia:
2
2
1 x
p p
K
p q x
K K
dy
q A
dt
d y dy
F M b
dt dt
F A p
=
=
= +
=
1
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
x
p p
K
P s Q s X s
K K
Q s A sY s
F s s sM b Y s
F s A P s
=
=
= +
=
L
2
( )
( ) ( ) ( 1)
x
p p
Y s A K K K
X s s sM K b K A s s s t

= = ~
+ +
22/05/2014 35
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Regulador Hidrulico, servomotor
hidrulico
Encuentre la Funcin de
Transferencia Y(s)/E(s).
Observe que la barra ABC es
flotante, no tiene punto fijo.
La Funcin de Transferencia
del servomotor hidrulico
puede se aproximada en:
Y(s)/X(s)= K/s.
Observe que el desplazamiento
en x es: x = f(e,y),
Aplique superposicin:
X(s) = Ke.E(s) + Ky.Y(s).
( ) ( )
e
Y cont
y
E cont
e
y
X b
K
E a b
X a
K
Y a b
KK
Y s E s
s KK
=
=
A
= =
A +
A
= =
A +
=
+
22/05/2014 36
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Sistema de engranajes
Sistema ideal, potencia de entrada es igual a
la potencia de salida, no tiene prdidas

Los dos engranajes recorren la misma
distancia lineal

El tamao de los dientes es igual en ambos
engranajes




La velocidad angular es proporcional al
desplazamiento angular en cada engranaje
m m L L T T e e =
2
1
2
1
2 2
1 1
2
2
r
r
N
N
r N
r N
=
~
~
t
t
1 2 m L r r u u =
m
L
L
m
m
L
T
T
r
r
N
N
e
e
u
u
= = = =
2
1
2
1
22/05/2014 37
Sistema de engranajes
Se incluye la friccin viscosa y la inercia
Referir el sistema al eje del motor
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
| |
| |
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
1 1 1 1
1 2
2
1 2
2
1
1 2 2 1 1 1
2 1 1 1
1 1
2
1
2
2 2
2
1
1
2 2 2 2
1 1 1 1
s T s B sJ s s T
s nT s B n B J n J s s s T
s T s n B sJ s n s B sJ s s T
s nT s B sJ s s T
n
N
N
nT T
N
N
T
s T s B sJ s s T
s T s B sJ s s T
eq eq eq m
L m
L m
m
L
m
+ + =
+ + + + =
+ + + + =
+ + =
= =
= =
+ + =
+ + =
u
u
u u
u
u u u
u
u
MODELOS MATEMATICOS
DE LOS SISTEMAS
Sistema Hidrulico
Sistema ideal, potencia
de entrada es igual a la
potencia de salida.



La presin hidrulica es
la misma, principio de
Pascal.


22/05/2014 38
1 1 2 2
1 1 2 2 / /
F v F v
F dx dt F dx dt


=
=
1 1 2 2 / / P F A F A = =
22/05/2014 39
Detector de Error utilizando Potencimetros
Potencimetros de 360
o
, sin tope
MODELOS MATEMATICOS DE
LOS SISTEMAS
| |
| |
| | ) ( ) ( ) (
) ( ) (
360
) (
360
360
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 2 2
1 2 2
2 2
1 1
1 2 1 2 2
s s K s V
s s
E
s V
R
r
R
r
s r s r
R
E
s E s E s V
s
o
o
o
o
o
u u
u u
u
u
=
=
=
=
= =
22/05/2014 40
Tacmetro (tacogenerador)
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
0
0
( ) ( )
a a a a b
b
a
a
a
V s R sL I s E s
E s K s
R
L
V s K s
= + +
= O
~
~
~ O
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
MODELOS MATEMATICOS
DE LOS SISTEMAS
Sistema Trmico
La variacin de la temperatura de salida
alrededor de su punto de operacin podr ser
debida a un cambio en el calor suministrado
por el calentador o por un cambio en la
temperatura del fluido entrante.
Balance Energtico
q
e
(t) Calor suministrado por calentador
q
i(
t) Calor del fluido entrante
q
l(
t) Calor absorvido por fluido
q
s
(t) Calor a traves de paredes
Ct Capacidad trmica kcal/C
Rt Resistencia trmica C.s/kcal
F Flujo lquido kg/s
c Calor especfico kcal/kg.C
22/05/2014 41
MODELOS MATEMATICOS
DE LOS SISTEMAS
Sistema Trmico
Balance Energtico

22/05/2014 42
1 2 1 2
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
1
( ) [ ( ) ( )]
( ) ( )
( ) 1 1
( ) ( ) ( ) ( )
1
( ) [ ( ) ( ) ( )] ; ; ;
1
e i l s
o
l t
s o a
t
i e
o
t o e e a
t t
o e e a t t t t
q t q t q t q t
dT t
q t C
dt
q t T t T t
R
q t c F T t
dT t
C T t q t c F T t T t
dt R R
T s K Q s K T s T s RC K R K c F R
s
t
t
+ = +
=
=
=
+ = + +
= + + = = =
+
22/05/2014 43
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Control de Velocidad
Motor de Corriente Continua controlado por armadura
Seal de entrada: Valor incremental de velocidad en voltios
Seal de salida: Valor de la velocidad en rpm
Sensor de velocidad mediante tacmetro
Considere el efecto de una perturbacin de torque en el eje del motor
22/05/2014 44
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Control de Velocidad
Motor de Corriente Continua controlado por armadura
22/05/2014 45
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Control de Posicin
Motor de Corriente Continua controlado por armadura
Seal de entrada: Posicin eje de entrada
Seal de salida: Posicin eje de salida
Detector de error a base de potencimetros
Considere el efecto de la inercia y friccin de la carga conectada al eje
del motor mediante engranajes
22/05/2014 46
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Control de Posicin
Motor de Corriente Continua
controlado por armadura
Simulacin del sistema utilizando
MATLAB y SIMULINK
Incluya el efecto de una
perturbacin de torque
22/05/2014 47
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Control de Posicin
Motor de Corriente Continua controlado
por armadura
22/05/2014 48
Modelos de diagramas
de bloques
Los diagramas de bloques
son bloques operacionales y
unidireccionales que
representan la funcin de
transferencia de las
variables de inters
Para representar un
sistema con diferentes
variables bajo control, se
utiliza una interconexin de
bloques
La transformaciones de
diagramas de bloques y las
tcnicas de reduccin se las
obtiene aplicando el
algebra de las variables del
diagrama
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
22/05/2014 49
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Modelos de diagramas de bloques
Los diagramas de bloques son bloques operacionales y unidireccionales que
representan la funcin de transferencia de las variables de inters
Para representar un sistema con diferentes variables bajo control, se utiliza
una interconexin de bloques
La transformaciones de diagramas de bloques y las tcnicas de reduccin
se las obtiene aplicando el algebra de las variables del diagrama
Ejemplo de sistema de control con retroalimentacin de circuitos mltiples
22/05/2014 50
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Modelos de diagramas de bloques
Ejemplo de sistema de control con retroalimentacin de circuitos mltiples
Aplicacin de la regla 4 en el primer grfico







Aplicacin de las reglas 1 y 6 en el segundo grfico
22/05/2014 51
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Modelos de diagramas de bloques
Ejemplo de sistema de control con retroalimentacin de circuitos
mltiples
Aplicacin de la regla 6





Aplicacin de las reglas 1 y 6, la Funcin de Transferencia
resultante.
22/05/2014 52
Grficos de Flujo de Seal
Una grfica de flujo de seales puede definirse como un mtodo grfico
para representar las relaciones entrada-salida entre las variables de un
sistema de ecuaciones algebraicas lineales.
Es una representacin causa y efecto de los sistemas lineales.
En los grficos de flujo de seales se usan puntos de enlace o nodos para
representar las variables y se los interconecta mediante segmentos
lineales llamados ramas de acuerdo a las ecuaciones de causa y efecto.
Las ramas tienen ganancia y direccin asociadas a ellas.
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
x
1
x
2
a
2 1
x a x =
22/05/2014 53
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Grficos de Flujo de Seal
Representacin causa y efecto de los sistemas lineales.
Los sistemas pueden ser o no ser bidireccionales.
Una resistencia, bidireccional
Un amplificador, (amplificador operacional ideal ), direccional
Ganancia infinita, impedancia de entrada infinita, impedancia de salida cero.
2 1
2 1
1/
/
2
1
) . ;
1
) ;
;
R
R
R R
o in in o
v v v
a v Ri i v
b i v v i
R
R
v v v v
R

=
=
=
=
22/05/2014 54
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Grficos de Flujo de Seal
Definiciones:
Nudo
Un punto que representa una seal
Transmitancia
Una ganancia entre dos puntos
Rama
Une dos nudos y tiene direccin
Nudo de Entrada
Solo tiene ramas que salen
Nudo de Salida
Solo tiene ramas que entran
Nudo Mixto
Tiene ramas que entran y salen
Lazo
Es un camino cerrado
Lazos Distintos
No tiene nudos comunes
Trayecto Directo
Va desde nudo de entrada al nudo de salida pasando una sola vez por cada nudo
Ganancia de Trayecto Directo
Producto de las transmitancias de las ramas del trayecto directo
22/05/2014 55
G1( s)
H( s)
G2( s)
R( s) C( s)
N( s)
B( s)
E( s) F( s) I( s)
+
-
+
-
R( s)
B( s)
E( s) F( s) C( s)
1
1 -
I( s)
N( s)
1 -
G1( s) G2( s)
H( s)
1
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Grfico de Flujo de Seales a partir de un Diagrama de Bloques
Darle nombre a todas las variables







Por cada variable se identifica un Nodo
22/05/2014 56
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Grfico de Flujo de Seales a partir de un Diagrama de Bloques
Reducir mediante la eliminacin de Nodos no necesarios








La Funcin de Transferencia
C( s)
N( s)
1 -
G2( s) G1( s)
E( s)
1
R( s)
I( s)
H( s) -
| |
1 2 2
1 2 1 2
0 0
2
1
1 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ; ( )
1 ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
1 ( ) ( ) ( )
R N
R N
N R
C s G s R s G s N s
G s G s G s
G s G s
G s G s H s G s G s H s
G s
C s G s R s N s
G s G s H s
= =
= +
= =
+ +
=
+
22/05/2014 57
Resolucin de Grficos de Flujo de Seales mediante el
mtodo de Mason
1 11 1 12 2 1
2 21 1 22 2 2
x a x a x r
x a x a x r


= + +
= + +
22 1 12 2
1 22 1 12 2
11 22 12 21
11 2 21 1
2 11 2 21 1
11 22 12 21
(1 ) 1 1
(1 )
(1 )(1 )
(1 ) 1 1
(1 )
(1 )(1 )
a r a r
x a r a r
a a a a
a r a r
x a r a r
a a a a

+
= = +
A A
+
= = +
A A
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Consideremos el siguiente ejemplo:
El sistema se lo puede describir
mediante el siguiente conjunto de
ecuaciones



Empleando la regla de Cramer
22/05/2014 58
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Resolucin de Grficos de Flujo de Seales mediante el
mtodo de Mason
En forma general, la ganancia lineal T
ij
entre la variable independiente
x
i
(variable de entrada) y una variable dependiente x
j
(variable de
salida) est dada por la siguiente expresin, frmula de Mason:


n Nmeros de trayectos directos entre la entrada x
i
y la salida x
j
P
ijk
Ganancia de la trayectoria directa k
A Determinante del grafo
A
ijk
Cofactor del trayecto directo P
ijk
(es el determinante del grafo
en el que se han removido los elementos del trayecto directo k)
1
1 j
n
ij ijk ijk
k
i
x
T P
x

=
= = E A
A
22/05/2014 59
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
f e d
f e d
c b
c b
a
a
f e d
f e d
c b
c b
a
a
L L L
L L
L
L L L L L L 1
, ,
,
, , ,
...
E
E
E
+ E E + E = A
Resolucin de Grficos de Flujo de Seales mediante el
mtodo de Mason
A Determinante del grafo
Sumatoria de todas las ganancias de lazo

Sumatoria del producto de las ganancias de
todas las combinaciones posibles de los
lazos distintos de dos en dos.
Igual que el caso anterior pero para los
lazos distintos de tres en tres.
22/05/2014 60
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Resolucin de Grficos de Flujo de Seales mediante el
mtodo de Mason
Consideremos el siguiente sistema
Se desea obtener la Funcin de Transferencia Y(s)/R(s)






Nmero de caminos directos: 3
Nmero de lazos: 8
Nmero de lazos distintos: 4
22/05/2014 61
Resolucin de Grficos de
Flujo de Seales mediante el
mtodo de Mason

Caminos directos: 3
P
1
=G
1
G
2
G
3
G
4
G
5
G
6
P
2
=G
1
G
2
G
7
G
6
P
3
=G
1
G
2
G
3
G
4
G
8
Lazos: 8
L
1
= -G
2
G
3
G
4
G
5
H
2
L
2
= -G
5
G
6
H
1
L
3
= -G
8
H
1
L
4
= -G
2
G
7
H
2
L
5
= -G
4
H
4
L
6
= -G
1
G
2
G
3
G
4
G
5
G
6
H
3
L
7
= -G
1
G
2
G
7
G
6
H
3
L
8
= -G
1
G
2
G
3
G
4
G
8
H
3
Lazos distintos: 4
L
3
= -G
8
H
1
con L
4
= -G
2
G
7
H
2
L
5
= -G
4
H
4
con L
7
= -G
1
G
2
G
7
G
6
H
3
L
5
= -G
4
H
4
con L
4
= -G
2
G
7
H
2

22/05/2014 62
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Resolucin de Grficos de Flujo de Seales mediante el
mtodo de Mason
El determinante del sistema:
A=1-(L
1
+L
2
+L
3
+L
4
+L
5
+L
6
+L
7
+L
8
)+(L
3
L
4
+L
5
L
7
+L
5
L
4
)

Los cofactores:
Para P
1
es A
1
=1
Para P
2
es A
2
=1-L
5
Para P
3
es A
3
=1
Finalmente, la Funcin de Trasferencia:

A
+ A +
= =
3 2 2 1 P P P
s R
s C
s T
) (
) (
) (
22/05/2014 63
Comandos de
MATLAB
Generacin de una funcin de
transferencia
Suma de funciones de
transferencias
Obtencin de los Polos
Obtencin de los Ceros
Grfico de los Polos y Ceros
Ejemplo 2.16
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
22/05/2014 64
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Comandos de MATLAB
Obtencin de los Polos
Obtencin de los Ceros
Grfico de los Polos y Ceros
22/05/2014 65
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Comandos de MATLAB
Cascada de dos funciones de
transferencia
Sistema de realimentacin
unitario
Funcin de transferencia del
sistema de realimentacin unitaria
Ejercicio 2.17
22/05/2014 66
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Comandos de MATLAB
Cascada de dos funciones de
transferencia
Sistema de realimentacin unitario
Funcin de transferencia del sistema
de realimentacin unitaria
22/05/2014 67
Comandos de MATLAB
Simplificacin de Diagramas de Bloques
Aplicar las reglas de reduccin
Primer reduccin, mover H
2
delante de G
4
Segunda reduccin, resolver lazo G
3
, G
4
y H
1
Tercera reduccin, resolver lazo G
2
, G de la segunda reduccin y G de la
primer reduccin
Cuarta reduccin, resolver lazo de G
1
, G de la tercer reduccin y H
3
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
22/05/2014 68
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Comandos de MATLAB
Simplificacin de Diagramas de
Bloques
Aplicar las reglas de reduccin
Ejercicio 2.20
Primer reduccin, mover H
2

delante de G
4
Segunda reduccin, resolver
lazo G
3
, G
4
y H
1
Tercera reduccin, resolver
lazo G
2
, G de la segunda
reduccin y G de la primer
reduccin
Cuarta reduccin, resolver
lazo de G
1
, G de la tercer
reduccin y H
3
22/05/2014 69
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Comandos de MATLAB
Simplificacin de Diagramas de Bloques
Aplicar las reglas de reduccin
Primer reduccin, mover H
2
delante de G
4
Segunda reduccin, resolver lazo G
3
, G
4
y H
1
Tercera reduccin, resolver lazo G
2
, G de la segunda reduccin y G de
la primer reduccin
Cuarta reduccin, resolver lazo de G
1
, G de la tercer reduccin y H
3
22/05/2014 70
MODELOS MATEMATICOS DE LOS
SISTEMAS
Comandos de MATLAB
Simplificacin de Diagramas de Bloques
Aplicar las reglas de reduccin
Simplificacin de la funcin de transferencia al eliminar los polos y
ceros de igual valor.
Uso de la funcin minreal