Sintonía manual y adaptiva de controladores PID

TECSUP-PFR Control Automtico II
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UNIDAD II

SINTONA MANUAL Y ADAPTIVA

Sintonizar un controlador, como es sabido, es elegir adecuadamente sus parmetros
de control en funcin de las caractersticas de un determinado proceso. Para lograr
este objetivo se tienen en primer lugar los mtodos tradicionales (manuales), dentro
de los cuales existen a su vez mtodos matemticos y empricos. Siendo ya conocidos
stos ltimos (un anlisis matemtico para la sintona no es parte de este curso),
incluiremos tan solo algunas consideraciones que nos ayudarn a manejar tanto
situaciones conocidas como algunas especiales. Finalmente revisaremos las
posibilidades de la sintona adoptiva como alternativa a la sintona manual.

1. CRITERIOS DE RENDIMIENTO

Una consideracin que debe ser tomada en cuenta en el proceso de sintona de un
controlador es tener un criterio de rendimiento aceptable o dicho en otras palabras
alguna forma de saber si el proceso tiende aceptablemente hacia su estabilidad,
como respuesta a una perturbacin. Uno muy conocido es el del cuarto de
decaimiento figura 1. Este criterio establece que si un lazo est oscilando, cada
desviacin pico de la seal de la variable controlada debera ser solamente la
cuarta parte de la anterior en el mismo lado con respecto al set point. Esto es
equivalente a decir que en cada medio ciclo, la amplitud de la desviacin debera
ser reducida en un medio, haciendo que la disminucin total sea de un cuarto del
ciclo completo.

A
B
B = 1
A 4

Figura 1
Cuarto de decaimiento

Control Automtico II TECSUP-PFR

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Para muchas aplicaciones, el criterio del cuarto de decaimiento provee un
amortiguamiento aceptable de las oscilaciones que siguen al cambio del set point
o a un cambio de carga. Intuitivamente, un lazo que exhibe el cuarto de
decaimiento aparenta estar bien sintonizado. Para otras aplicaciones, ste puede
ser demasiado oscilatorio. An es situaciones en donde el cuarto de decaimiento
es aceptable, sta relacin sola no es una especificacin completa de rendimiento.

Para un proceso dado, dos diferentes combinaciones de los parmetros de sintona
pueden producir ambas el cuarto de decaimiento, an cuando el periodo de
oscilacin puede ser muy diferente entre uno y otro. Para ser ms precisos, uno
incluso podra especificar si la respuesta del cuarto de decaimiento lo es ante un
cambio del set point o a un cambio de carga.

Muy frecuentemente, un lazo de control que es sintonizado para el cuarto de
decaimiento como respuesta a un cambio en el set point exhibir una respuesta
algo ms lenta a un cambio de carga. Por otro lado, si el lazo est sintonizado
para el cuarto de decaimiento como respuesta a una cambio de carga, podra ser
muy oscilatorio para un cambio en el set point. Debido a que los cambios del set
point se pueden hacer ms fcilmente que los cambios de carga, la mayora de los
lazos son sintonizados para dar una respuesta aceptable a cambios en el set point;
aceptndose entonces la respuesta a un cambio de carga an cuando no sea la
mejor.

En muchos casos, el ingeniero o tcnico responsable del proceso podra estar
dispuesto a aceptar una respuesta ms lenta para minimizar los sobrepicos que
siguen a un cambio del set point, pudiendo a menudo preferir lazos crticamente
amortiguados para evitar los sobrepicos.

En suma, lo que representa una buena sintona es a menudo un tema subjetivo
que puede variar de una aplicacin a otra as como de una persona a otra, quien
est sintonizando el lazo. Se pueden usar criterios ms formales; stos estn
basados en la minimizacin de la integral de alguna funcin del error o desviacin.
Los siguientes son criterios que se pueden considerar:

Integral del valor absoluto del error (IAE):

IAE = IeI dt

Integral del cuadrado del error (ISE):

ISE = e
2
dt

Integral del tiempo por el valor absoluto del error (ITAE):

ITAE = t IeI dt

Integral del tiempo por el cuadrado del error (ITSE):

ITSE = te
2
dt


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Ntese que la simple integral del error no es un criterio vlido, desde que la
integracin de un error positivo podra ser cancelado medio ciclo despus por la
integracin del error negativo. Por lo tanto, los criterios anteriores evitan esto sea
tomando el valor absoluto del error o su cuadrado.

La minimizacin de cada uno de estos criterios formales puede dar lugar a
diferentes respuestas. Por ejemplo, si se usa el criterio ISE, se paga una penalidad
creciente a medida que la magnitud del error crece. Por lo tanto, para un lazo
dado, el criterio ISE resultar en un valor menor de la desviacin mxima que el
criterio IAE pero podra causar una mayor persistencia de la oscilacin.

El raciocinio para los otros dos criterios es que a ms tiempo permanezca el error
luego de un cambio del set point o un cambio de carga, se pagar una penalidad
mayor. Por lo tanto, el criterio ITAE permitir una desviacin inicial mayor que el
criterio IAE, pero forzar a la oscilacin a desaparecer ms pronto.

Los criterios formales como stos son tiles para estudios tericos y de simulacin
de control y para dar una mayor visin interna del proceso de sintona; sin
embargo, son raramente usados en aplicaciones reales.

2. SINTONA MANUAL

La mayora de los lazos son sintonizados manualmente siguiendo una tcnica
experimental, siendo muy comn la tcnica de sintona al tanteo. An aquellos
lazos en los cuales la sintona inicial es determinada por una tcnica ms formal tal
como la de lazo abierto (tambin conocida como de curva de reaccin) o la de lazo
cerrado (o de sensibilidad lmite), un ajuste fino al tanteo se hace necesario
finalmente. Este ltimo mtodo, tambin conocido como prueba y error, requiere
observar la respuesta del lazo a un evento anterior, ya sea a un cambio del set
point o a un cambio de carga.

No vamos a explicar detenidamente estos tres mtodos por ser ya conocidos y
ms bien daremos a continuacin algunas consideraciones adicionales para las
tcnicas formales. Adicionalmente, se discutirn las formas de sintonizar lazos en
situaciones especiales.

2.1 CONSIDERACIONES PARA LA SINTONA EN LAZO ABIERTO

Como se sabe, este mtodo tambin conocido como mtodo de la curva de
reaccin, consiste colocar el controlador en manual y ajustar la salida del
controlador hasta que la variable medida est cerca de su punto de
operacin normal. Entonces se cambia la salida del controlador en forma de
escaln y de la respuesta del proceso a esta accin se obtienen los
parmetros K
p
, T
D
(tiempo

muerto) y(constante de tiempo del proceso)
figura 2. Recordemos que K
p
es la ganancia del proceso: K
p
= Meas /
Valve.


20

Figura 2
Mtodo para lazo abierto

T
D
y T
D+
estn en minutos.
Valve es el % de variacin de la salida del controlador.
Meas es el cambio total de la variable medida.

Controlador

Ganancia
K
c

Integrativo
T
i
, min/ rep

Derivativo
T
d
, minutos

P

__
K
p
T
D

- - - - -

- - - - -

PI

0,9
K
p
T
D

3,33 T
D

- - - - -

PID

1,2
K
p
T
D

2,0 T
D

0,5 T
D

Tabla 1
Clculos para el mtodo en lazo abierto

Debido a que en la mayora de los procesos auto-regulados, la respuesta de
un cambio en escaln proveniente del controlador es una curva en forma de
S que inicialmente crece gradualmente, luego ms rpidamente, seguida de
un crecimiento gradual hacia el equilibrio, este tipo de respuesta del proceso
se puede usualmente aproximar a un modelo de retardo de primer orden
ms tiempo muerto.


21
El xito de este mtodo depende de varios factores, incluyendo que tan bien
un modelo de retardo de primer orden ms tiempo muerto se asemeje a la
respuesta real del proceso y que tan precisamente se determinen los
parmetros del modelo.

El tamao del escaln en la salida del controlador depender de las
condiciones locales. Un escaln grande (digamos del 10%) es deseable para
distinguir claramente la curva de respuesta del ruido producto de la medicin
o de otros disturbios. Por otro lado, se requiere del un cambio menor
(digamos del 5% o menos), debido a la necesidad de evitar mayor disturbio
al proceso.

Con respecto a la tangente a la curva, podramos tener dificultades para
trazarla en forma precisa; por lo tanto, podra haber alguna incertidumbre en
el valor del aparente tiempo muerto. Si es as, deberamos usar un valor
grande en lugar de uno pequeo. Si examinamos la tabla 1 vemos que si
usamos un valor pequeo de tiempo muerto se obtendr un valor mayor de
la ganancia de proceso y un tiempo integrativo ms corto, siendo tales los
efectos de ambos que tenderan a producir oscilaciones o inestabilidad en el
lazo de control. Por otro lado, el uso de un tiempo muerto grande resultar
en una ganancia ms baja y un tiempo integrativo ms largo; stos seran
ajustes ms conservadores para la sintona.

Otra consideracin prctica tiene que ver con el clculo del 63,2% del valor
total de la variable medida. Podra no ser fcil calcularlo si se registra en un
equipo ordinario, sea un registrador o en la pantalla de un monitor de
computadora. Por lo tanto, es permisible la aproximacin de 2/ 3 en lugar de
63,2%. La prdida de precisin no es significativa. Si se quiere aproximar
algo ms al valor preciso, se puede tomar el 90% al valor obtenido con la
aproximacin de 2/ 3. Otros mtodos para estimar el tiempo muerto y la
constante de tiempo sin tener que trazar la tangente se describen en la
figura 3.

El uso de la tabla 1 debiera estar limitado a situaciones en las que la razn
del aparente tiempo muerto a la constante de tiempo aparente est entre
0,1 y 1,0. Esto cubre la mayora de las aplicaciones reales. Si se usa un valor
para el tiempo muerto menor a un dcimo de la constante de tiempo, las
ecuaciones de la tabla 1 producirn una ganancia del controlador
excesivamente alta. Por lo tanto, se recomienda que la relacin mnima entre
estos dos parmetros sea de 0,1.

Si el tiempo muerto es ms largo que la constante de tiempo, es aconsejable
usar alguna otra forma de control, tal como un algoritmo de compensacin
del tiempo muerto.

Esta discusin de la sintona por el mtodo de lazo abierto ha sido enfocada
para procesos auto-regulados. Un proceso integrativo, tal como control de
nivel, no puede ser aproximado por un modelo de retardo de primer orden
ms tiempo muerto, desde que nunca llega el equilibrio. Ms adelante
veremos las consideraciones respectivas a este caso.

22

Figura 3
Otros mtodos de aproximacin para lazo abierto

2.2. CONSIDERACIONES PARA LA SINTONA EN LAZO CERRADO

Tal como se conoce, este mtodo permite calcular los tres trminos de
ajuste del controlador a partir de los datos obtenidos en una prueba rpida
de caractersticas de lazo cerrado del control. El objetivo inicial es lograr que
el proceso oscile de modo continuo y con amplitud constante.

Se obtiene as un valor de la ganancia denominada ganancia lmite (K
cu
) y el
periodo del ciclo de las oscilaciones P
u
en minutos. Los ajustes de control
que conducirn a la respuesta siguiendo el criterio del cuarto de decaimiento
se calculan como sigue; tabla 2.


23

Tabla 2
Clculos para el mtodo en lazo cerrado

Como se ha mencionado, una vez calculados los parmetros e introducidos
en el controlador, se deber comprobar sus efectos sobre el proceso en
particular. Lo ms probable es que se requieran ajustes finos al tanteo, a
partir de los valores ya establecidos.

La mecnica para la prueba en lazo cerrado es relativamente fcil de
describir. Sin embargo, podra no ser tan fcil implementar este mtodo en
la prctica por diversas razones:

Es difcil controlar la amplitud de la oscilacin. Una amplitud grande no
es requerida; en efecto, debe ser solo lo suficientemente grande para
distinguir la oscilacin de control de la banda ruidosa de la variable
medida. An as, un cambio pequeo del set point podra ocasionar una
amplitud de oscilacin ms grande de la esperada.
Para varias aplicaciones, una oscilacin sostenida puede no ser tolerada.
Muchos instrumentistas pueden objetar una oscilacin sostenida,
aunque la prueba sea realizada para obtener mejores ajustes de
sintona.
Se podran requerir varias pruebas para obtener una oscilacin
sostenida, requiriendo para tal efecto periodos largos de prueba y por lo
tanto mayores tiempos de produccin fuera de especificaciones.

A pesar de estas desventajas, ste mtodo tiene las siguientes ventajas
sobre el de lazo abierto:

El mtodo de lazo cerrado, no asume a priori ninguna forma de modelo
del proceso. No se fuerza al mismo a parecerse a un retardo de primer
orden ms tiempo muerto.

Controlador

Ganancia
K
c

Integrativo
T
i
, min/ rep

Derivativo
T
d
, minutos

P

0,5 K
cu

- - - - -

- - - - -

PI

0,45 K
cu

P
u

2

- - - - -

PID

0,6 K
cu

P
u

2

P
u

8

24
La informacin obtenida de la prueba en lazo cerrado (por lo tanto, la
calidad de los parmetros de sintona producidos), son mucho mayores
al utilizar este mtodo que al usar el de lazo abierto. Esto se debe a que
la frecuencia (o periodo) puede ser medido ms precisamente, mientras
que el tiempo muerto y la constante de tiempo pueden ser solamente
aproximados.

En un intento para obtener ventajas de ambos tipos de sintona, podemos
seguir el siguiente mtodo de compromiso:

Inicie como si fuese a hacer una prueba en lazo cerrado, es decir sin
accin integrativa ni derivativa, baja ganancia y con el controlador en
automtico.

Contine haciendo pruebas en escaln, con ganancias cada vez ms
altas, hasta conseguir el cuarto de decaimiento. Debera lograrse una
estabilizacin en un nivel alrededor del punto medio de las oscilaciones,
no necesariamente en el set point, desde que no hay accin integrativa
y por lo tanto existira un offset. Anote el periodo durante el que se
logra el cuarto de decaimiento (Pq). Si fusemos a continuar con la
prueba hasta alcanzar una oscilacin sostenida, el periodo lmite podra
no ser apreciablemente ms corto que Pq. De aqu, de los datos que
tenemos, podemos estimar Pu como:

P
u
(est) = 0,9 P
q

Anote la ganancia Kpq que produce el cuarto de decaimiento. Si
fusemos a continuar con la prueba hasta alcanzar la oscilacin
sostenida, la ganancia lmite sera considerablemente mayor que Kpq,
pero con una relacin predecible. Usualmente, estara entre 1,6 y 1,75
veces Kpq. De aqu, podemos estimar Kpu de la siguiente regla
prctica:

K
pu
(est) = 1,67 K
pq

Una vez que tenemos las estimaciones de Kpq y Pu, usamos la tabla 2
para determinar los parmetros de sintona para los modos de control
elegidos. Los parmetros de sintona del controlador, tendrn
probablemente un error no mayor al 5% de los valores que podramos
determinar si hubisemos continuado con la prueba de la oscilacin
sostenida.

2.3. OPTIMIZACIN DE LOS PARMETROS EXISTENTES

A menudo un instrumentista debe mejorar los parmetros de un lazo que ya
est operando. Usualmente esto se debe a que el lazo est oscilando
inaceptablemente o existe una lentitud en la respuesta del lazo para regresar
al set point, particularmente despus de un cambio de carga. La tarea del
instrumentista es mejorar la sintona encontrada tan rpidamente como

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sea posible (con la mnima cantidad de pruebas) sin utilizar los mtodos de
lazo abierto o lazo cerrado.

Si el lazo est oscilando inaceptablemente, sabemos que las oscilaciones
pueden deberse a una ganancia muy alta o a una accin integrativa muy
rpida o a ambas. Ntese que podemos siempre reducir la ganancia y
desaparecer la oscilacin. Si el lazo est yendo fuera de control (aumenta la
amplitud de la oscilacin), probablemente sea sta la accin correcta a
realizar inmediatamente, pero podra no ser la solucin para todo el rango.
Podra ser que la causa de la oscilacin sea que la accin integrativa sea
muy rpida.

Si la oscilacin aparenta ser aceptable (oscila a un cuarto de decaimiento o
menos), tendramos que asegurarnos si el lazo ha sido bien sintonizado. Es
posible que la accin integral sea muy rpida (un efecto desestabilizador) y
solamente est compensada por una ganancia muy baja (un efecto
estabilizador). En esta situacin, bajo un el efecto de un disturbio, la lentitud
del lazo causar que la variable de proceso permanezca fuera del set point
por mucho tiempo.

Para un controlador PI, podemos determinar si el valor de la accin
integrativa es correcto o no, comparando el tiempo del integrativo, en
minutos por repeticin, con el periodo de oscilacin. Si el valor es
aproximadamente correcto, la siguiente relacin debiera darse:

1,5 T
i
P 2,0 T
i

Este rango se basa en el tiempo del integrativo existente. Si el periodo es
mayor que lo que el rango permite, la indicacin es que el tiempo integrativo
existente es muy rpido. Reajustemos ste entre 1/ 2 y 2/ 3 del valor actual.
sta ser una accin estabilizadora; as, la ganancia puede incluso
aumentarse, siempre y cuando el lazo no sea oscilatorio en ese momento.

Si el periodo es ms corto que lo que el rango permite, la indicacin es que
la accin integrativa podra ser ms rpida. Durante un cambio de carga,
probablemente nos desviaramos mucho a un lado del set point.
Reajustemos el tiempo integrativo entre 1/ 2 y 2/ 3 del valor actual del
periodo, para all reevaluar la respuesta.

Si tambin se usa el modo derivativo, es menos claro delimitar el rango. Con
poca accin derivativa, los lmites no diferirn mucho de los anteriores. Con
una significativa accin derivativa (hasta 1/ 4 del tiempo integrativo) y con
un correspondiente aumento de la ganancia del controlador y disminucin de
su tiempo integrativo, el periodo disminuir ligeramente. Por lo tanto, los
siguientes lmites apareceran como razonables al usar el derivativo:

2 T
i
P 3,33 T
i

En ambas ecuaciones, se debe tomar en cuenta que los lmites no son
estrictos y que stas son reglas prcticas que tienen alguna base terica y

26
que deberan trabajar en la mayora de las situaciones. Sin lugar a dudas
habrn casos en las que no se podrn aplicar.

2.4. CASO EN EL QUE NO SE PUEDE DETERMINAR LA GANANCIA DEL
PROCESO

Para la aplicacin del mtodo de sintona de lazo abierto hemos asumido que
la prueba se inicia con el proceso en la condicin de equilibrio y contina
hasta que el proceso alcance un nuevo equilibrio. De este modo se puede
calcular la ganancia del proceso (K
p
). Hay ocasiones en las que el proceso no
alcanza un nuevo equilibrio. Tal es el caso de los procesos integrativos, a
menudo encontrados en lazos de control de nivel. En otras situaciones, el
proceso no es verdaderamente integrativo, pero el valor del nuevo equilibrio
que podra ser alcanzado est fuera de la regin de operacin del proceso.
En este caso no se puede determinar el valor de la ganancia del proceso. Sin
embargo, utilizando un anlisis grfico se puede obtener la suficiente
informacin que nos permita determinar los valores de sintona del
controlador.

Para esto, vamos a aplicar el mtodo de la tangente a la curva ya estudiado.
Si se tiene datos de la respuesta del proceso para solamente una parte del
camino hacia el equilibrio, se traza una tangente al punto de inflexin de la
curva y se extiende sta hasta la lnea vertical que representa el escaln
dado por la salida del controlador, como se ve en la figura 4.

T
D

Meas
Valve
y
Parte desconocida
de la respuesta
Figura 4
Estimacin de la ganancia del proceso

Se anota el valor de la distancia y como se observa en la figura. Si
completamos grficamente la curva de respuesta (ver lneas punteadas),
entonces por semejanza de tringulos tendramos:

27

y = Meas
T
D

Pero Meas = K
p
x Valve. Haciendo esta sustitucin y despejando,
resulta:

K
p
T
D
= y y
Valve

As, segn la tabla 1, podemos conocer el valor de la ganancia del
controlador. El tiempo muerto obtenido del grfico anterior, nos permite
calcular los otros parmetros de control si fuesen necesarios.

2.5 PROCESOS INTEGRATIVOS CONTROL DE NIVEL

Normalmente a diferencia de los procesos auto-regulados, para el caso de
los procesos no auto-regulados (integrativos), hay poca informacin acerca
de tcnicas para sintonizarlos. Las razones pudieran ser las siguientes:

En teora, un proceso integrativo libre de ruido, podra ser controlado
con un controlador P con una alta ganancia y con una pequea
desviacin con respecto al set point. En la prctica sin embargo, esto
podra ser difcil de lograr.

Para muchas aplicaciones, el control de nivel de lquidos no es crtico. Si
la aplicacin es para control de nivel en un tanque de almacenamiento
entre dos unidades de proceso, el flujo de salida es probablemente la
alimentacin hacia la unidad aguas abajo. Es usualmente preferible
tolerar alguna fluctuacin en el nivel y mantener un flujo relativamente
constante hacia la unidad aguas abajo en vez de tener un control de
nivel preciso con un flujo variable.

Muchos fabricantes de sistemas digitales de control proveen un
algoritmo especial no lineal para el control de nivel de lquido. Para estos
algoritmos, las reglas de sintona tradicionales no son aplicables.

Tericamente no hay un lmite superior para el valor de la ganancia de un
controlador P aplicado a un proceso integrativo y particularmente al control
de nivel. Sin embargo, debido a la presencia de ruido tpico en estos casos,
habr un lmite prctico para el valor de la ganancia mencionada. An as,
muchos lazos de nivel son satisfactoriamente controlados con una ganancia
del controlador tan alta como 10 20. Con una ganancia tan alta, cualquier
ruido de medicin presente causar una excesiva accin de la vlvula. Por lo
tanto, la ganancia debiera ser reducida a favor del uso de la accin
integrativa en el controlador.

Si se confa demasiado en la accin integrativa, se corre el riesgo de que,
como tanto el controlador como el proceso tienen caractersticas integrativas y

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por lo tanto se tengan dos integradores en serie, el proceso vaya a una
condicin oscilante. Por lo tanto es preferible en la prctica colocar una
ganancia tan alta como se pueda para eliminar el offset y no requerir la accin
integrativa para este fin.

Debido a que muchos lazos de nivel no son crticos, es posible en ellos
tolerar la fluctuacin, incluso el offset, si el lquido fluye suavemente hacia la
unidad de proceso aguas abajo. Esto se puede lograr reduciendo la ganancia
del controlador. Esta tcnica es conocida como control promedio de nivel,
desde que mantiene el promedio en el largo plazo del nivel al valor del set
point. Para algunas aplicaciones crticas puede ser posible aadir la accin
derivativa al controlador.

3. SINTONA ADAPTIVA

La funcin bsica de un sistema realimentado de control es mantener la variable
de procesos al set point, an en la presencia de cambios de carga o por
incertidumbres en las caractersticas del proceso. Este control trabaja bien si los
parmetros del controlador han sido adecuadamente elegidos y ajustados a las
caractersticas del proceso. Cuando los disturbios sealados son grandes, la
respuesta del controlador puede ser inaceptable y probablemente la situacin
obligue a cambios rpidos y frecuentes de sus parmetros.

Es aqu en donde cobra importancia el empleo de un controlador cuyos
parmetros de sintona se adapten a las nuevas situaciones sin la intervencin
directa del operador. Un controlador adaptivo se puede definir entonces como uno
que posee un mecanismo para implementar una sintona automtica continua de
los parmetros del mismo. Actualmente muchos fabricantes de controladores
ofrecen algn tipo de sintona adaptiva en sus equipos: sintona programada,
sintona por demanda o auto-sintona y sintona en lnea.

3.1 SINTONA PROGRAMADA

A menudo conocida como ganancia programada (gain scheduling), cambia
uno o ms parmetros de control en la medida que lo hacen las condiciones
del proceso o los puntos de operacin del mismo. El algoritmo de control
recibe una seal externa que representa la ganancia del controlador, siendo
responsabilidad del usuario, ingresar el valor correcto de la ganancia del
controlador, sea a travs de una tabla o un programa escrito por l.

Una extensin simple de este concepto permite definir los tres parmetros
de control (ganancia, tiempo del integrativo y tiempo del derivativo) por
accin de una seal externa. En una tabla se tienen juegos de valores de
estos parmetros, adecuados a diferentes rangos o regiones de operacin,
un ejemplo se muestra en la tabla 3. El usuario designa la variable que
define que juego de valores se va a usar. Esta variable podra ser el set
point, la variable de proceso, el error, la salida del controlador o alguna otra
variable no directamente relacionada con el proceso. Cuando la variable est

29
dentro de la regin definida por lmites especificados, los parmetros
relacionados son ingresados al controlador.

Regin

Rango

Ganancia

Reset

Derivativo

1

0 30%

G1

R1

D1

2

30 70%

G2

R2

D2

3

70 100%

G3

R3

D3
Tabla 3
Ejemplo de una tabla para sintona programada

Bsicamente este algoritmo es una automatizacin del tradicional ingreso
manual de parmetros de sintona predeterminados, de acuerdo a puntos de
operacin del proceso.

3.2 AUTO-SINTONA

Esta forma de sintona adaptiva, automatiza el uso del mtodo de la curva
de reaccin para la sintona de un controlador. En su forma ms simple, el
controlador utiliza los parmetros de sintona existentes hasta que se
entrega una orden, tal como presionar un botn etiquetado como tune,
para determinar los nuevos parmetros de sintona. Entonces, se lleva a
cabo automticamente el siguiente procedimiento:

El controlador se coloca en manual.

La salida del controlador es variada en una cierta cantidad (la cantidad
no es usualmente preprogramada, pero es establecida por el usuario
como un parmetro de configuracin).

Se observa la respuesta al cambio en escaln. Los datos sern
muestreados y almacenados hasta observar la respuesta completa.

Algn tipo de anlisis numrico ser realizado en los datos observados en
la respuesta, para determinar un modelo matemtico aproximado del
proceso; ste podra ser tan simple como un retardo de primer orden ms
tiempo muerto.

Una vez que los parmetros del proceso han sido determinados, se
utiliza algn tipo de ecuaciones correlativas para determinar
tentativamente valores de los parmetros de sintona del controlador.
Estas ecuaciones podran ser las de Ziegler Nichols.


30
Los valores tentativos de sintona son visualizados para ser confirmados.
Si son confirmados, stos son insertados en el algoritmo de control.

Los problemas que se tienen con este mtodo son:

Los datos de la prueba pueden ser alterados por ruido.

Podra haber un disturbio de carga a medio camino entre la respuesta
que reemplaza a la respuesta al cambio en escaln de la salida del
controlador.

La forma elegida para el modelo aproximado del proceso puede no ser la
mejor.

El mtodo podra ser muy sensible a errores en la determinacin del
tiempo muerto del proceso, justo como lo era el procedimiento manual
de sintona de lazo abierto.

Debido a estos problemas, el requerimiento de confirmacin permite una
decisin humana antes de aplicar los parmetros calculados en el algoritmo
de control. Sin embargo, las ventajas de esta tcnica son su simplicidad y la
poca experiencia necesaria por parte del operador.

3.3 SINTONA EN LNEA

Ms conocida como selftuning, es una tcnica en la cual un programa
auxiliar en el controlador, evala automticamente el comportamiento en
lazo cerrado y calcula y modifica los parmetros de sintona cada vez que
sea necesario. En algunos casos, se usa para esto una tcnica de
reconocimiento de patrones, en otros, un procedimiento matemtico ms
formal.

Las tcnicas utilizadas en controladores con esta caracterstica distinguen
dos tipos: sintona en lnea directa o sintona en lnea indirecta. En el primer
caso, el controlador mide el rendimiento de control directamente de los
datos de entrada y salida. En el segundo, primero se identifica un modelo
del proceso por parte del bloque de estimacin de parmetros; este modelo
es luego usado por el bloque de diseo para calcular los parmetros del
controlador que obtengan cierto rendimiento previamente especificado.

Un criterio importante que se asume normalmente para lograr los algoritmos
en forma sencilla, es que el modelo del proceso es lineal y sus parmetros
son constantes pero desconocidos. En la prctica esto es vlido, si las
perturbaciones de entrada y de salida de sus valores en el estado estable
son pequeas y la variacin de sus parmetros de proceso es lenta en
comparacin con el tiempo de adaptacin o de estimacin de los
parmetros. De no ser as, se llevar al proceso hacia la inestabilidad o hacia
transitorios pobres durante la respuesta de adaptacin.


31
Para comprender la forma como se estructura un controlador adaptivo,
recordemos que para sintonizar manualmente un controlador, podra usarse
el mtodo de la curva de reaccin, en la cual se requiere encontrar la
ganancia, constante de tiempo y tiempo muerto. Este proceso se denomina
de identificacin del sistema. De sta informacin, se calculan los
parmetros del controlador. Esta parte de llama diseo del controlador. Si
las caractersticas del proceso antes mencionadas cambian en el tiempo, los
pasos de identificacin y diseo debern ser repetidos varias veces para
mantener al controlador sintonizado. La sintona en lnea es la
automatizacin de este procedimiento. A medida que los parmetros del
proceso cambian en el tiempo, la informacin acerca del proceso es
actualizada a travs de la identificacin y los parmetros del controlador son
recalculados constantemente, trabajando siempre en lazo cerrado.

En esta tcnica, desde que los pasos de identificacin y diseo son
ejecutados automticamente por el algoritmo de selftuning, cualquier
posible situacin debe ser cubierta por el mismo. Por lo tanto, es importante
tener una lgica de supervisin para encargarse de estas situaciones. An en
controladores convencionales, tal lgica es necesaria. Sin embargo, los
sistemas de sintona en lnea son ms complejos, automatizando la mayor
parte del trabajo hecho por los ingenieros y tcnicos de control y los
operadores y por lo tanto obligando a mayores exigencias a la lgica de
supervisin.

En la figura 5 se tiene un diagrama en bloques de los componentes
importantes de un controlador con sintona en lnea indirecta:

Supervisin
Clculo de
Diseo

Estimacin de
Parmetros
Controlador Proceso

Figura 5
Componentes de un controlador selftuning


32
Algunos controladores realizan el proceso sintona en lnea solamente
cuando hay un cambio en el set point o ante un cambio de carga. El usuario
debera tener las siguientes elecciones:

Deshabilitar la adaptacin completamente.

Habilitar la adaptacin para cambios en el set point solamente.

Habilitar la adaptacin tanto para cambios del set point como para
cambios de carga.

El usuario podra tambin introducir el valor mnimo del cambio del set point
que activar la adaptacin (ejm. 5%). Si el valor no es suministrado, podra
ser usado un valor de 2 a 3 veces la amplitud estimada del ruido.

Dependiendo del diseo del controlador selftuning, ciertos parmetros
podran ser requeridos por el usuario tales como el intervalo de muestreo,
una estimacin de l tiempo muerto del proceso, el orden del modelo, etc.
Finalmente, el usuario podra especificar ciertos modos en el controlador
selftuning:

Modo Auto: la sintona en lnea est activada. Los parmetros del
controlador son actualizados automticamente.

Modo de Monitoreo: en este modo, el modelo computado del proceso
y los parmetros calculados del controlador solamente son visualizados;
lo parmetros reales del controlador no se cambian. Este modo es til
para validar la funcin self tuning o para chequear las variaciones de
las dinmicas de la planta durante la operacin.

Modo de Presintona (Pretune): es usado para inicializar los
parmetros del modelo del proceso y del controlador en el arranque, si
el operador no pudiese suministrar ninguna informacin al controlador.

Modo de Autosintona (Autotuning): la sintona se hace
automticamente cuando lo decide el usuario. La sintona es
desconectada despus de ser completada.

Vale la pena mencionar que debido a su robustez y simplicidad, es
recomendable en principio pensar en utilizar la auto - sintona antes que la
adaptacin continua, an cuando la dinmica del proceso no sea predecible;
esto siempre y cuando sea adecuada para la situacin. Un nmero creciente
de lazos son actualmente manejados con controladores adaptivos, siendo la
mayora de ellos del tipo autotuning. En algunos casos especiales, tal vez
ser necesario utilizar una combinacin de alguna tcnica de sintona
adaptiva en lazo abierto con otra en lazo cerrado.

Comercialmente, la mayora de los fabricantes de controladores de ltima
generacin, incluyen algn producto que cuenta con alguna herramienta de
sintona adaptiva, ejemplo en la figura 6.

33

Figura 6
Controlador con sintona adaptiva (cortesa de Honeywell)

La figura 7 da una idea del camino que debemos seguir para elegir el tipo
de sintona adaptiva y en general el tipo de estrategia adaptiva de control,
en funcin de la dinmica del proceso y de las variaciones de los
parmetros del mismo.

Dinmica del
proceso
Variable
Use un controlador con
parmetros variables
parmetros constantes
(aplique autosintona
para arranques o cuando
sea necesario)
selftuning
Use sintona programada
(aplique autosintona para
obtener los parmetros) o
selftuning
Variaciones
impredecibles
Variaciones
predecibles
Relativamente
constante

Figura 7
Seleccin de estrategias adaptivas de control

34
ANOTACIONES:

Sintonía manual y adaptiva de controladores PID

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TECSUP-PFR Control Automtico II

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