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UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA ENERGA
DEPARTAMENTO ACADMICO DE INGENIERA MECNICA

Curso: Dinmica (M 4119) Periodo A!d"#io $%1&'A

CINTICA DEL CUERPO RGIDO

TABLA 1. MOVIMIENTO DE LOS CUERPOS RGIDOS
Tipo de Moi!ie"#o Rep$e%e"#&'i(" e%)*e!+#i'& E,EMPLO
1. TRASLACION PURA
1!( Re'#i-."e&./ Los )u*+os
de, uer)o se des),!-!* e*
,.*e! re+!( L! )osii/*
0i*!, e i*ii!, de P1 so*
)!r!,e,!s(


C!2! e* #o3i#ie*+o so4re u*!
0!2!
14( C*$i-."e&./ Los )u*+os
de, uer)o se des,!-!* e*
+r!5e+ori! ur3!6 )ero ,!
)osii/* i*ii!, 5 0i*!, de
P1 so* )!r!,e,!s(


Vi7! osi,!*+e
0. ROTACI1N PURA
$!( A-$ededo$ de *" e2e O
)*e p&%& po$ e- '*e$po./
Los )u*+os de, uer)o se
des),!-!* e* !ros de ir'
u*0ere*i!(


$4( A-$ededo$ de *" e2e
3i2o O )*e p&%& po$ 3*e$&
de- '*e$po./ Los )u*+os
de, uer)o se des),!-!* e*
!ros de iru*0ere*i!(


4. MOVIMIENTO
PLANO GENERAL

Tr!s,!i/* #!s ro+!i/*


Rued! 7ir!*do
4. MOVIMIENTO ES/
PACIAL ALREDEDOR
DE UN PUNTO 5I,O
Ro+!i/* !,rededor de u*
)u*+o 0i2o


4. MOVIMIENTO
ESPACIAL GENERAL
NO 8A9 RESTRICCI:N EN EL
MOVIMIENTO

P"*du,o
osi,!*+e
;!ro e* #o3i#ie*+o
e* u* !*!, ur3o
N!3e
es)!i!,
Tro#)o e*
ro+!i/*
$

Rod&d*$& de -o% C*e$po% R.6ido%

!< C&%o #e($i'o7 Rued! rod!*do so4re u*! su)er0iie )er0e+!#e*+e r.7id!



P = Fuer-! i#)u,sor!
L = C!r7! ! des),!-!r >i*,u5e*do e, )eso de ,! rued!<(

To#!*do #o#e*+os res)e+o ! O se o4+e*dr.! f = %6 ,o u!, si7*i0i!r.! ?ue ,!
rued! *o *eesi+! de ,! !r7! P )!r! des),!-!rse ! r!)ide- o*s+!*+e(

4< C&%o $e&-7 L! rued! de0or#! ! ,! su)er0iie de rod!dur!






R = Resu,+!*+e de +od!s ,!s 0uer-!s de o*+!+o de ,! rued! o* ,! su)er0iie(
f
s
= Fuer-! de ro-!#ie*+o e%#+#i'o6 *ees!ri! )!r! ?ue ,! rued! ruede %i" de%-i8&$(

Co* ,os o*e)+os )re3ios ?ue !@or! e, es+udi!*+e 5! o*oe6 e, +e#! se 3erA e* ,!
#is#! seue*i! es+udi!d! e* ,! Ci*"+i! de ,! P!r+.u,!6 es deir:

!< M"+odo de ,! Se7u*d! Le5 de NeB+o*(
4< M"+odo de, Tr!4!2o 5 ,! E*er7.!(
< M"+odo de, I#)u,so 5 ,! C!*+id!d de Mo3i#ie*+o(





O
5i6. 1
5i6. 0. Di!7r!#! de uer)o
,i4re de ,! rued! de ,! 0i7( 1(
O
f
5i6. 4. EC!7er!i/* didA+i! de
,! de0or#!i/* de ,! su)er0iie
de rod!dur!(
5i6. 4. E* ,! #!5or.! de su)er0iies
,! de0or#!i/* a es !si *u,!(
L
r
a
P
|

\
|

&
M9#odo de -& Se6*"d& Le: de Ne;#o"

!< Pri#er !so: T$&%-&'i(" $e'#i-."e& ( < = : < =)



5i6. 9. Cuer)o r.7ido e* +r!s,!i/* re+i,.*e!(

Eu!io*es de #o3i#ie*+o:


0
G
1
=

=
=
=

=
M
ma F
ma F
a m F
y y
x x
n
i
i
r
r


4< Se7u*do !so: T$&%-&'i(" '*$i-."e& ( < = : < =)



5i6. 1=. Cuer)o r.7ido e* +r!s,!i/* ur3i,.*e!(

Eu!io*es de #o3i#ie*+o:


0
G
n n
t t
1
=

=
=
=

=
M
ma F
ma F
a m F
n
i
i
r
r


D
< Terer !so: Ro#&'i(" &-$ededo$ de *" p*"#o 3i2o



5i6. 11. Cuer)o r.7ido e* ro+!i/* )ur! !,rededor de, )u*+o 0i2o O(

Se7E* ,! 0i7ur! 1$6 su)o*7!#os ?ue so4re ,! )!r+.u,! i de, uer)o r.7ido >de #!s!
mi< !+E! ,! 0uer-! Fi( Lue7o6 +o#!*do #o#e*+os o* res)e+o !, )u*+o G se +ie*e:

i i i
F
i i i i ti i i it
F
I r m M
r r m r a m r F M
it
it
G G
G
< >
< >
= =
= = =
2


Lue7o6 e, #o#e*+o resu,+!*+e !),i!do ! +odo e, uer)o r.7ido es:


= =
=
n
i
i
n
i
F
I M
it
1
G
1
G
=

=
G
1
G
I M
n
i


Por ,o +!*+o6 ,!s eu!io*es de #o3i#ie*+o de, uer)o r.7ido
serA* e* es+e !so:

) 3 (
) 2 (
) 1 (
G G
n n
t t
1
I M
ma F
ma F
a m F
n
i
i
=

=
=
=

=
r
r


P!r! )ro4,e#!s6 se7E* o*3e*7!6 ,! eu!i/* >&< )uede
+o#!r ,! si7uie*+e 0or#!:

=
O O
I M


Sie*do O e, e*+ro de #o#e*+os orres)o*die*+e(

d< Cu!r+o !so: Moi!ie"#o p-&"o o $o#o/#$&%-&'io"&-

Se7E* se @!5! ide*+i0i!do e, +i)o de #o3i#ie*+o de, uer)o6 +o#!*do o#o 4!se su
di!7r!#! de uer)o ,i4re6 se !),i!rA* ,!s eu!io*es de, +erer !so6 +e*ie*do e*
ue*+! si e, #o3i#ie*+o se )uede e3!,u!r e* oorde*!d!s !r+esi!*!s o i*+r.*se!s(


5i6. 10. P!r! deduir
e, #o#e*+o resu,+!*+e
so4re u* uer)o r.7ido
se +o#! u* e,e#e*+o
de #!s! mi 5 ,ue7o se
su#! e, e0e+o e* ,!
#!s! o#),e+!(
F

T$&>&2o : E"e$6.& e" e- C*e$po
R.6ido

di0ere*i! de ,o !)re*dido e* ,!
so,ui/* de )ro4,e#!s de Ci*"+i!
de ,! P!r+.u,! !),i!*do e, #"+odo
de, Tr!4!2o 5 ,! E*er7.!6 e, es+u'
di!*+e !)re*derA ?ue e* u* uer)o r.7ido
,! e*er7.! i*"+i! *o so,o se i*3ier+e e*
+r!s,!d!r,o6 si*o +!#4i"* e* @!er,o 7ir!r(

e< T$&>&2o de *" p&$ de 3*e$8&%

dW = F>bd< = >Fb<d = Md

= Td W

Si T = o*s+!*+e:
= T W




5i6. 14. U* )!r de 0uer-!s e2ere u* )!r T so4re u* uer)o r.7ido(
C!so )!r+iu,!r: Re%o$#e #o$%io"&-

L!s +r!#)!s )!r! r!+!s so* @e@!s de es+os
resor+es6 5 e, +or?ue ?ue )rodue* es )ro'
)orio*!, !, A*7u,o de de0,eCi/*G es deir:

T < K
#


Sie*do: K+ = o*s+!*+e e,As+i! +orsio*!,(

As.6 ,! e*er7.! )o+e*i!, e,As+i! !soi!d! !
di@o +or?ue e*+re dos A*7u,os de +orsi/*
de, resor+e serA:
w
cI
= I
cI
= _ K
t
0
0
]
0
0
J0 =
1
2
K
t
(0
]
2
-0
0
2
)
A
Fi7( 1&
5i6. 1?. Tr!#)! )!r! r!+!s
T
H

5i6. 1@. Cuer)o r.7ido e* ro+!i/* !,re'
dedor de u* e2e 0i2o >3is+o de )u*+! e* ,!
@o2! de )!)e,<(

5i6. 1A. Cuer)o r.7ido de #!s!
M e* #o3i#ie*+o ),!*o(

0< Po#e"'i& de $o#&'i("
dt
d
T
dt
Td
dt
dW
P

= = =

T P =


7< E"e$6.& 'i"9#i'& de *" '*e$po $.6ido
Si e- '*e$po e%#+ e" #$&%-&'i("7
2
CM
2
1
v m T
i i
=


= = =
= = =
n
i
i
n
i
i
n
i
i M
m v v m Ec T
1
2
CM
1
2
CM
1
2
1
2
1



2
CM
2
1
Mv T
M
=


Si e- '*e$po e%#+ e" $o#&'i("7
) (
2
1
) (
2
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2
1
2 2 2
i i i i i i i
r m r m v m T = = =


= =
= =
n
i
i i
n
i
i i M
r m r m T
1
2 2
1
2 2
2
1
2
1



2
O
2
1
I T
M
=


Si e- '*e$po e%#+ e" !oi!ie"#o p-&"o7

Co*sider!*do ?ue u*! )e?ueI! #!s! mi de, uer)o se si+E! ! ,! dis+!*i! i de, e*+ro de
#!s! G de, uer)o r.7ido6 su e*er7.! i*"+i! se de+er#i*!rA se7E* ,! si7uie*+e re,!i/*:

[ ] cos . 2 ) (
2
1
2
1
CM
2 2
CM
2
i i i i i i
v v m v m T + + = =

(*)
2
1
2
1
) cos (
2
1
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CM
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CM
2
CM
1
CM
1
2 2
1
2
CM

=
= = =
+ + =
+ + =
n
i
i i
n
i
y
i i
n
i
i i
n
i
i M
y m v I Mv
v m m v m T
i


43 42 1

Se s!4e ?ue: 0
CM
1
= =

=
y M y m
n
i
i i


Fi*!,#e*+e6 >J< ?ued! de ,! si7uie*+e #!*er!:

43 42 1 43 42 1
ROTACIN
POR
2
CM
TRASLACIN
POR
2
CM
2
1
2
1
I Mv T
M
+ =


5i6. 1B. Cuer)o r.7ido e* +r!s,!i/*(
Tod!s sus )!r+.u,!s +ie*e* e, #is#o
#o3i#ie*+o(
K

A),i!*do e, Teore#! de S+ei*er6 5 e* 4!se ! ,! de0i*ii/* de CENTRO INSTANTCNEO
DE ROTACI1N6 se )uede o#)ro4!r ?ue:

2
CIR
2
1
I T
M
=


@< Teo$e!& de- T$&>&2o : -& E"e$6.& Me'+"i'& p&$& *" C*e$po R.6ido
L!s e*er7.!s )o+e*i!,es 3is+!s e* ,! Ci*"+i! de ,! P!r+.u,! 0u*io*!* +!* i7u!, )!r! u*
uer)o r.7ido( Por e,,o6 e, Teore#! de, Tr!4!2o 5 ,! E*er7.! *o su0re #odi0i!io*es( E*
o*seue*i!:
e g nc
) ; (
cons
V V T W W
k mg
+ + = +



0
nc
) ; (
cons
= +

W W
k mg
6 se o4+ie*e e*+o*es:
0
e g
= + + V V T


::
( ) ( ) constante
antes
e g
despus
e g
= + + = + + V V T V V T


Es+! E,+i#! re,!i/* 3ie*e ! ser e, P$i"'ipio de Co"%e$&'i(" de -& E"e$6.&(
CASO PARTICULAR7 T$&>&2o de -& 3*e$8& de $o8&!ie"#o e" $od&d*$& %i"
de%-i8&!ie"#o

Cu!*do u* uer)o r.7ido rued! si* des,i-!r so4re u*! su)er0iie u!,?uier!6 "s+e !)o5! su
rod!dur! so4re e, e*+ro i*s+!*+A*eo de ro+!i/*6 ?ue o#o se de0i*i/6 es e, )u*+o do*de ,!
3e,oid!d de, uer)o es ero >vCIR = %<( Lue7o:


= = dt f x d f W
s s f
s
CIR
. . v
r
r
r
r

0 =
s
f
W


Es deir6 e, ro-!#ie*+o "o $e&-i8& #$&>&2o( Si* e#4!r7o6 se sue,e #!,i*+er)re+!r de ?ue la
energa mecnica se conserva( T!, ree*i! se de4e ! ?ue ,! su)er0iie de rod!dur! es i7u!,
de r.7id! ?ue e, uer)o e* es+udioG si*o6 LPor ?u" ,os *eu#A+ios de2!* @ue,,!s so4re ,os
)!3i#e*+os u!*do rued!*M(


EL PROFESOR DEL CURSO: ,MCM
;e,,!3is+!6 1N de 2u*io de, $%1&