Laboratorium Dasar Sistem Kontrol

Fakultas Elektro dan Telelekomunikasi

Institut Teknologi Telkom

s
1

TUGAS PENDAHULUAN
MODUL III
Proportional, Integral and Derivative Control

A. Soal Teori
1. Sebutkan tujuan praktikum dari modul III ini !
2. Jelaskan apa yang dimaksud dengan :
a. Controller
b. Rising time
c. Settling time
d. Error statis
e. Kp
f. Ki
g. Kd
3. Apa yang dimaksud dengan Kcr ? dan jelaskan juga apa hubungannya dengan Kp!
4. Jelaskan apa yang dimaksud dengan kontrol Proposional dan bagaimana pengaruhnya
pada sistem ! ( sertakan bentuk Laplace dan diagram bloknya)
5. Jelaskan apa yang dimaksud dengan kontrol Integral dan bagaimana pengaruhnya
pada sistem ! ( sertakan bentuk Laplace dan diagram bloknya)
6. Jelaskan apa yang dimaksud dengan kontrol Derivative dan bagaimana pengaruhnya
pada sistem ! ( sertakan bentuk Laplace nya)
7. Dapatkah pengendali Proporsional, Derivative dan Integral masing-masing bekerja
sendiri tanpa dikombinasikan satu sama lain ? ( jelaskan pendapat anda)
8. Sebutkan dan jelaskan kelebihan sistem ber-PID dengan sistem tanpa pengendali
apapun ! ( sertakan step respon nya masing-masing )
9. Ada berapa metode untuk menentukan nilai Kp, Ki, dan Kd pada sistem ber-PID ?
( jelaskan secara singkat dan padat masing-masing metode)
10. Sebutkan contoh dan manfaat sistem berpengendali dalam kehidupan nyata !
(minimal 2 contoh)

Laboratorium Dasar Sistem Kontrol
Fakultas Elektro dan Telelekomunikasi
Institut Teknologi Telkom

s
2


B. Soal Hitungan
1. Jika suatu sistem ber-PID diketahui diagram blok nya sebagai berikut :

R(s) + C(s)
-

Tentukan nilai Kcr, Kp, Ki, dan Kd pada sistem di atas !


PID
1
( +3)( +2)