PROBLEMA N1.

El mecanismo de Scott Russel de la figura es una ampliacin del mecanismo de biela-manivela clsico
consistente en pares cinemticos rotacionales y prismticos. Puede ser usado para generar un movimiento
en lnea recta exacto. En este mecanismo, la manivela O
2
A y la biela AB estn articuladas por un par
cinemtico rotacional en el punto A. El punto B tiene restringido su movimiento a lo largo de una lnea recta
debido al par prismtico existente entre los slidos 4 y 1. La biela AB est ampliada hasta el punto P,
movindose este a lo largo de una lnea recta perpendicular a O
2
B como la que se muestra en la figura.
Esto se debe a que las longitudes O
2
A, AB y AP son iguales. Se pide:

1) Determinar la posicin de cada uno de los eslabones, dejando el resultado en funcin de la
posicin angular
2
y de la longitud de la manivela. (0.5 puntos)
2) Determinar el vector de velocidad lineal del punto P, por el mtodo de velocidades relativas,
dejando el resultado expresado en funcin de la longitud, posicin y velocidad angular del
eslabn 2. (1 punto)
3) Determinar el vector aceleracin lineal del punto P, dejando el resultado expresado en funcin
de la longitud, posicin y velocidad angular del eslabn 2. (1.5 puntos)
4) Determinar el vector de velocidad lineal del punto P por mtodo de los C.I.R., conociendo la
velocidad lineal del punto A del eslabn motor, dejando el resultado expresado en funcin de la
velocidad de A. (1 punto)
5) Encontrar las expresiones analticas de las incgnitas cinemticas de posicin por medio de la
ecuacin de cierre de Raven. En un dibujo indicar todas las variables que aparecen en la
ecuacin. Adems indicar cuales de dichas variables son en este caso las incgnitas, si
consideramos como entrada el eslabn 2. No derivar. (1 punto)
6) Calcular el valor del par equilibrante en el eslabn 2, planteando el equilibrio de cada eslabn,
cuando en el instante indicado se esta ejerciendo una fuerza externa, F
ext
, en el punto P que
lleva la direccin y sentido contrario a la velocidad de este punto en ese instante. Expresar el
resultado en funcin de la longitud y posicin angular de la manivela y de la carga exterior que
acta en P (2 puntos)

2 3
4 O
2
A
B
P
1
2
2
=cte


1) Para resolver este apartado tenemos que hallar la posicin angular del eslabn 3 (
3
) y la
posicin del eslabn 4 (O
2
B):



Por tanto el ngulo =
2
ya que O
2
A = AB y la posicin de los eslabones 3 y 4 vale:

3 2
2 2 2
180
2 cos O B O A

=
=


2) Para resolver la velocidad del punto P, podemos actuar de dos formas. La primera y la que se
va a utilizar, es obtener directamente la velocidad de P relacionndola con la velocidad de A.
Esto se puede realizar ya que conocemos la trayectoria que sigue el punto P. La segunda forma
sera obtener primero la velocidad del punto B y luego una vez conocida la velocidad angular del
eslabn 3, obtener la velocidad de P. Por tanto utilizando la primera forma tenemos la siguiente
ecuacin:

P A PA V V V = +



Donde cada una de las velocidades de la ecuacin anterior valen:

2
2 2 2 2 2 2 2 2
2 2 2 2
3
3 3 3 3 3
3 3
0 0 sen cos
cos sen 0
0 0 sen cos
cos sen 0
P
P
A
PA
V V j
i j k
V O A O A i O A j
O A O A
i j k
V AP AP i AP j
AP AP




=
= = = +
= = = +

Como la distancia AP=O
2
A y el ngulo
3
=180-
2
, podemos poner la velocidad relativa PA V

como:

3 3 3 3 3 2 2 3 2 2
sen cos sen cos PA V AP i AP j O A i O A j = + =

Utilizando la ecuacin de velocidades relativas y descomponiendo en sus componentes, se tiene:

2 2 2 3 2 2
2 2 2 3 2 2
0 sen O Asen
cos cos
P
O A
V O A O A


=
=

Obteniendo:
3 2
2 2 2
2 cos
P
V O A


=
=

Con lo cual la velocidad del punto P es:

2 2 2
2 cos P V O A j =

3) Para resolver la aceleracin del punto P, seguimos el mismo esquema utilizado para la
velocidad, con lo cual la ecuacin a resolver es:

P A PA A A A = +



Donde los valores de aceleracin son:

2 2
2 2
2 2
2
2 2 2 2 2
2 2 2 2 2 2
2
2
2 2
3
2 2 2 2 2
2 2 2 2 2 2
3
3
0 0 cos sen
sen cos 0
0
0 0 cos sen
sen cos 0
0 0
P
P
n
A A
t
A
n
PA PA
t
PA
A A j
i j k
A V O A i O A j
O A O A
A O A
i j k
A V O A i O A j
O A O A
i j k
A AP

=
= = =

= =
= = =
= =

3 3 3 3
3 3
sen cos
cos sen 0
AP i AP j
AP AP


= +


Otra vez utilizando AP=O
2
A y el ngulo
3
=180-
2
, la componente tangencial de la aceleracin relativa
nos queda:

3 2 2 3 2 2
O Asen cos
t
PA A i O A j =

Ahora podemos utilizar la ecuacin de aceleraciones relativa y descomponiendo en sus componentes:

2 2
2 2
2 2
2 2 2 2 3 2 2
2 2
2 2 2 2 3 2 2
0 cos cos O Asen
sen sen cos
P
O A O A
A O A O A O A


= +
=

Obteniendo los siguientes valores:
2
3
2
2 2
0
2 sen
P
A O A

=
=

Con lo cual la aceleracin del punto P vale:

2
2
2 2
2 sen P A O A j =

4) Para calcular la velocidad del punto P por el mtodo de los CIR, sabemos:

eslabn 2 y 3
eslabn 3
A
P

Por tanto la nica terna que podemos utilizar es { } 1, 2, 3 , con lo que hay que obtener los CIR 1-2, 1-3 y 2-3
(ver dibujo):

Como el centro instantneo 2-3 coincide con el punto A, tenemos:

2 3 2 2
2 3 3
13 23
A
V V O A
V

= =
=


Con lo cual el mdulo de la velocidad angular
3
vale:

2 2 2 2
3 2
2
13 23
O A O A
O A



= = =

Y el sentido de la velocidad angular
3
es contrario a
2
(ver dibujo).

Para calcular el mdulo de la velocidad de P:

3 2 2 2
13 2 cos
P
V P O A = =


Y el sentido de la velocidad de P viene reflejado en el dibujo.


5) Como tenemos 4 eslabones solo tenemos que utilizar una ecuacin de cierre que determinar las
variables:
O
2

2

3
A
B
r
2
r
3
r
1

La ecuacin de cierre utilizada es:

2 1 3 r r r = +



Que si la ponemos en forma exponencial compleja:

3 2
0
2 1 3
r e r e r e

= +

Donde los datos conocidos son r
2
,
2
(eslabn motor) y r
3
y las incgnitas r
1
y
3
, la cuales podemos obtener
de las ecuaciones:

2 2
2 2 3 3 3
3
2 2 1 3 3 1 2 2 3 3
sen
sen sen arsen
cos cos cos cos
r
r r
r
r r r r r r

= =


= + =



6) Para calcular el par equilibrante en el eslabn de entrada 2, empezamos estableciendo el
equilibrio del eslabn 4:
14 34 0 0 F F F = + =

Con lo cual la direccin de la fuerza 34 F

es la misma que 14 F

, es decir la direccin vertical y aplicada en el

punto B (para que se cumpla 0
B
M =

). Ahora podemos establecer el equilibrio del eslabn 3:

En este eslabn si aplicamos el equilibrio, tenemos por un lado:

43 23 0 0 e F F F F = + + =

Con lo cual nos indica que la direccin de 23 F

es vertical tambin, y aplicando la segunda condicin de

equilibrio de un slido:

23 23
0 cos cos 2
B e e
M F PB F AB F F = = =

Quedando por lo tanto el equilibrio del eslabn 3:

43 14 e
F F F = =

0 F =

Por ltimo nos queda el equilibrio del eslabn 2:



Aplicando las ecuaciones de equilibrio:

12 32
2 32 2 2 2 2
0 2
0 cos 2 cos
e
O eq e
F F F F
M M F O A F O A
= = =
= = =

PROBLEMA N2.

El esquema de la figura representa una caja de cambios con relacin de velocidades infinita,
llamada D-Drive, la cual ha sido inventada por Stephen Durnin. En esta caja de cambios el eje del engranaje
2 va conectado a la entrada y mediante el control de la velocidad del engranaje 3, podemos obtener
cualquier valor en la velocidad de salida. Si suponemos que la entrada (engranaje 2) est conectada a un
motor que gira a 200 rpm en sentido horario, que velocidad angular tiene el motor que mueve el engranaje
de control 3 para que la salida sea:
a) Igual que la velocidad de entrada, marcha directa. (1.5 puntos)
b) Igual a cero, punto muerto. (1.5 puntos)

Como vemos en el dibujo la caja de cambios est compuesta por dos trenes de engranajes epicicloidales,
los cuales son: los formados por los engranajes 1-2-3-4-5 y el formado por los engranajes 8-9-10. Estos dos
trenes de engranajes epicicloidales estn conectados mediante un tren de engranaje ordinario formado por
los engranajes 5-6-7-8. Con estos datos y conociendo que la velocidad del engranaje 3 de control es la
misma que la velocidad del engranaje 10, podemos establecer las siguientes relaciones:

Para el tren de engranaje epicicloidad 1-2-3-4-5:

2 1 1 3
3 1 2 4
5 3 4 5 3 4
5 1 3
3 1 5
80 20
2.66667 (1)
20 30
2 2 80
20
0.25 (2)
80
b
b
b
b
Z Z
Z Z
MZ MZ MZ Z Z Z
Z
Z





= = =

= + = + =

= = =

Para el tren de engranaje epicicloidal 10-8-9:

8 10 9 8 10 9
8 10
10 8
2 2 80
20
0.25 (3)
80
sal
sal
MZ MZ MZ Z Z Z
Z
Z


= + = + =

= = =

Para el engranaje ordinario 5-6-7-8:

5 6 8
5 8
8 5 7
1 (4)
Z Z
Z Z

= = =

Y la ltima relacin es:

3 10
(5) =

Utilizando las ecuaciones (4) y (5) y sustituyendo estos valores en las ecuaciones (3), nos quedan las
siguiente ecuaciones:

( )
( )
( )
2 1 3 1
5 1 3 1
5 3
2.66667 (1*)
0.25 (2*)
0.25 (3*)
b b
b b
sal sal



=
=
=


De las dos ltimas ecuaciones (2*) y (3*) obtenemos
1 sal b
= , y como sabemos
2
200 rpm = , la
ecuacin (1*) queda:

3 1 3
3.66667 200
2.66667 3.66667 200
2.66667
sal
b

= =
a) cuando
2
200
sal
rpm = =

3
3.66667 200 3.66667 200 200
200
2.66667 2.66667
sal
rpm

= = =

b) cuando 0
sal
rpm =
3
3.66667 200 3.66667 0 200
75
2.66667 2.66667
sal
rpm

== = =