Laboratorio de Control

Ingeniera Electrnica - UNSAAC Ing. Alex J hon Quispe Mescco

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PRACTICA N 2
ANLISIS DE RESPUESTA EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA Y ANALISIS DEL
LUGAR GEOMTRICO DE LAS RAICES USANDO EL SISOTOOL
OBJETIVO
Utilizar la tcnica de Respuesta en el Dominio de la Frecuencia para el anlisis y diseo de
sistemas de control en lazo cerrado. La respuesta de estos sistemas nos permite analizar la
estabilidad relativa y absoluta de los modelos lineales.
Analizar la respuesta transitoria de sistemas de control mediante el mtodo del LGR.
Analizar la relacin entre la ubicacin de polos, ceros y ganancias con la respuesta transitoria de
sistemas de control.
Familiarizarse con la herramienta SISOTOOL del Matlab

FUNDAMENTO TEORICO
RESPUESTA EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA
El anlisis de un sistema en base a su respuesta en el tiempo, para ciertos casos se vuelve complejo. Como
alternativa puede utilizarse el anlisis en base a la respuesta de frecuencia. Para el anlisis de sistemas de
control en el dominio de la frecuencia se requiere el conocimiento de su respuesta en frecuencia que
puede ser obtenida experimentalmente o partiendo de su funcin de transferencia. Para un sistema de lazo
cerrado la funcin de transferencia est dada por:

Y descrita en el dominio de la frecuencia w, ( s =jw ), toma la siguiente forma:

Donde M (jw) se expresa mediante amplitud y fase, definidas por:

El estudio de un sistema de control en el dominio de la frecuencia involucra esencialmente la evaluacin
de las grficas de Nyquist y de Bode del sistema e lazo abierto y cerrado. El anlisis en el dominio de la
frecuencia es til cuando el sistema es de orden superior y el anlisis en el dominio del tiempo puede
resultar complejo.
Para el anlisis en frecuencia se pueden usar mtodos grficos como: bode, polar o Nyquist y nichols
TRAZA DE NYQUIST
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Es una grfica L(jw) =G(jw) . H(jw) en coordenadas polares de la parte imaginaria de L(jw) contra la
parte real de L(jw).

La estabilidad critica de un sistema se produce cuando su traza de Nyquist pasa por el punto (-1, 0j).
TRAZA DE BODE
Las trazas de Bode la funcin G(jw) se componen de dos grficas, una con su amplitud en decibeles (dB)
vs log(w) w; y la otra con la fase de G(jw) en grados como una funcin de log(w) w.



CARACTERISTICAS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA
Margen de Fase
Es el ngulo en grados que la Traza de Nyquist L(jw) se debe rotar alrededor del origen, para que el cruce
de ganancia pase por el punto crtico (-1,0j) para que el sistema se vuelva inestable.
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Para determinar el margen de fase usando la traza de Bode se debe emplear el sistema en lazo abierto.
Margen de Ganancia
Es la cantidad de ganancia en decibeles (dB) que se puede aadir al lazo antes de que el sistema en lazo
cerrado se vuelva inestable.
El margen de ganancia se emplea para indicar al cercana de la interseccin del eje real negativo hecho
por la traza de Nyquist L(j) al punto de estabilidad crtica (-1,j0).
El margen de ganancia puede medirse en la traza de Bode de la amplitud de G(j) en lazo abierto.
Margen de Resonancia
La magnitud de Mr da indicacin de una estabilidad relativa de un sistema en lazo cerrado F(j).
Normalmente, un valor grande de Mr corresponde a un sobreimpulso grande en la respuesta temporal. El
valor deseado para Mr puede estar entre 1.1 y 1.5. El valor de Mr puede medirse en la traza de Bode del
sistema en lazo cerrado.

Ancho de banda (AB)
El ancho de banda es el rango de frecuencia en el cual la magnitud de F(j) no cae por debajo del 70.7%
o 3 dB del valor en la frecuencia cero. El valor del ancho de banda puede medirse en la traza de Bode del
sistema en lazo cerrado.




ANALISIS EN EL LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

Las propiedades transitorias de un sistema dependen de los polos de la funcin de transferencia en lazo
cerrado. Es por ello que el estudio de las trayectorias que siguen las races de la ecuacin caracterstica es
importante en sistemas de control lineales, emplendose para ello el mtodo del lugar geomtrico de las
races LGR.
El anlisis de un sistema empleando el LGR se traduce en ubicar los polos y ceros de la funcin de
transferencia en lazo abierto sobre el plano s y a partir de estos determinar la trayectoria que seguiran
los polos en lazo cerrado cuando uno o ms parmetros K
i
varan, siendo generalmente la ganancia K del
sistema la que vara. Las especificaciones del sistema en este caso estn dadas mediante la ubicacin de
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polos deseados en lazo cerrado en el LGR, obtenidos a partir de las condiciones de mximo sobreimpulso
y tiempo de establecimiento.

Los diagramas del lugar geomtrico de las races permiten determinar el rango de valores del parmetro
variable para los cuales el sistema es estable. Sin embargo, se debe tener en cuenta que las races de la
ecuacin caracterstica dan una indicacin exacta de la estabilidad absoluta de sistemas lineales, pero dan
slo informacin cualitativa sobre la estabilidad relativa, ya que los ceros de la funcin de transferencia
en lazo cerrado, si existen, tambin juegan un papel importante en el desempeo dinmico del sistema.
Al analizar un sistema mediante el LGR se debe tener en cuenta las siguientes caractersticas:
Condicin de ngulo.- se emplea para determinar las trayectorias del lugar geomtrico de las races en el
plano s.

) i ( ) s ( H ). s ( G 1 2 + =
K 0
Condicin de magnitud.- empleada para determinar los valores del parmetro variable K una vez que se
ha dibujado el lugar geomtrico de las races.
1
sd s
=
=
) s ( H ). s ( G - <K <
La porcin del LGR ubicado en el semiplano derecho de s corresponde a los valores de K, para los cuales
el sistema es inestable.

Los puntos sobre el lugar geomtrico de las races donde K = son los ceros de G(s)H(s); y, donde K =
0 son los polos de G(s)H(s).

COMANDOS DE MATLAB

step Respuesta al paso de un sistema LTI.
bode Respuesta de frecuencia de un sistema LTI.
margin Devuelve los mrgenes de fase y de ganancia de un sistema.
rlocus Devuelve el grfico del lugar geomtrico de las races del sistema.
lsim Permite observar la respuesta de un sistema a una entrada arbitraria.
nichols Diagrama de Nichols
nyquist Diagrama de Nyquist
ngrid Grilla en el diagrama de Nyquist
sisotool Permite usar una interfaz grfica para el anlisis y diseo de sistemas y compensadores.
ltiview Abre una ventana que permite observar diferentes tipos de repuesta de un sistema LTI



TRABAJO PREPARATORIO

1. Realizar el diagrama de Bode a lazo abierto y lazo cerrado del sistema (para K =1)


Determinar las caractersticas de respuesta de frecuencia: margen de fase, margen de
ganancia, margen de resonancia y ancho de banda (tabular los datos).
A partir del diagrama de bode determine el error en estado estable del sistema, compruebe el
valor usando la definicin de error.

2. Para el sistema de la figura, dibuje el diagrama de Nyquist en lazo abierto y determine los
mrgenes de estabilidad.
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3. Trazar el lugar de races a escala del siguiente sistema:
) 5 )( 2 (
) (
+ +
=
s s s
K
s G
; H=1
a. Singularidades a lazo abierto
b. Lugar de races sobre el eje real
c. Asntotas: cantidad, ngulos y punto de cruce de las asntotas sobre el eje real
(centroide)
d. Puntos de ruptura.
e. ngulo de partida y de llegada de las singularidades complejas de bucle abierto (si
existen).
f. Lugar de cruce sobre el eje imaginario
g. K crtico
h. Encontrar K para =0,5.
i.
TRABAJO PRCTICO

1. Para el literal 2 obtenga en el M A T L A B, los diagramas de Bode, Nyquist y Nichols; ubique
los parmetros de importancia y analice la estabilidad del sistema.

2. Considere el sistema:

Realizar el anlisis de frecuencia del sistema G p
Realizar el anlisis de frecuencia del sistema G c .G p

3. Usando el SISOTOOL, determine los valores de la ganancia K, las caractersticas de la respuesta
en frecuencia y la respuesta paso para el ejercicio 1 del trabajo preparatorio, para los siguientes
casos:
Margen de ganancia MG =0 d B
Margen de fase MF =6 5
Margen de ganancia MG =2 0 d B
Mximo de resonancia Mr =3 d B

4. Utilizando el SISOTOOL, encontrar el LGR del siguiente sistema y llenar la siguiente tabla.
) 5 )( 1 (
) (
+ +
=
s s
K
s G
, H=1

K S1 S2 S2/S1
n
aprox. MP
(%)
Ts Ess(%)
0.5
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1.7
4.85
15
100

5. Halle el LRG del siguiente sistema:
) 5 3 (
) (
2
+ +
=
s s s
K
s G , H=1
Llene la siguiente tabla
K S1 S2 S3/S1
n
aprox. MP
(%)
Ts Ess(%)
0.5
3.2
7.5
8.5
Kc

INFORME
Obtenga las caractersticas de respuesta de frecuencia para los valores de coeficiente de amortiguamiento
0.3, 0.7 y 1 del siguiente sistema para Wn =2, analticamente y compruebe sus resultados usando el
SISOTOOL de Matlab, mostrar grficamente los parmetros y tabularlos.
Adems encontrar el LGR usando Matlab