UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN ANTONIO ABAD DEL

CUSCO
FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA, ELECTRNICA,
MECNICA Y MINAS


Docente:
- Ing. ALEX JHON QUISPE MESCCO.
Integrantes:
- SIERRA PALOMINO TOO EMERSON 040162-C

Cusco, Abril del 2014



LABORATORIO DE CONTROL I
Informe de Practica N01: TOOLBOX DE CONTROL DE
MATLAB.
1. Trabajo Preparatorio.
1.1. Obtener las ecuaciones diferenciales que definen el sistema (

coeficientes de friccin viscosa

).
En

.
(

En

.
() (

1.2. Obtener la funcin de transferencia del sistema

() () ,

() ()
usando la regla de Mason.
Anlisis en el plano s.
[

()

()]

()

()]

()

()

()

()

()

()

()

()

()

()

()

()(

()(

()

()
()
() [

()

()]

()

()]

()

()]
()

()

()

()

()

()

()
()

()

()

()

()

()

()
()

()(

()(

) ()
()

()(

()(

)
()

()(

)
()

()(

()
()

( )

()
()

()

()

()
()

( )
Reemplazando con los valores dados.

()
()

( )

()
()

( )
1.3. Consultar estructuras y lazos de control para la elaboracin de programas
en MATLAB.
2. Trabajo Experimental.
2.1. Obtenga el modelo en espacio de estado, zpk, y la respuesta en frecuencia
del sistema de trabajo preparatorio.
2.1.1. Espacio de Estados.

()

()

()

()

()
()

()

()

()

()

()

()


2.1.2. Respuesta en Frecuencia.

Fig. 1: Respuesta en Frecuencia de Y1(s)/F(s).

-20
-15
-10
-5
0
5
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
0
10
1
-91
-90.5
-90
-89.5
-89
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Respuesta en Frecuencia Y1(s)/F(s)
Frequency (rad/s)

Fig. 2: Respuesta en Frecuencia de Y2(s)/F(s).
2.2. Obtener la respuesta en lazo abierto y cerrado para una entrada paso con

, ,

, para ()

() e ()

().
2.2.1. Lazo Abierto.

Fig. 3: Respuesta al Escaln de Y1(s)/F(s) en Lazo Abierto.
-60
-40
-20
0
20
40
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
-110
-105
-100
-95
-90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Respuesta en Frecuencia Y2(s)/F(s)
Frequency (rad/s)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
x 10
4
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
x 10
4
Respuesta al Escaln de Y1(s) (Lazo Abierto)
Time (seconds)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Fig. 4: Respuesta al Escaln de Y2(s)/F(s) en Lazo Abierto.
Fig. 5: Respuesta al Escaln de Y1(s)/F(s) en Lazo Abierto.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
x 10
4
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
x 10
4
Respuesta al Escaln de Y2(s) (Lazo Abierto)
Time (seconds)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Respuesta al Escaln de Y1'(s) (Lazo Abierto)
Time (seconds)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

Fig. 6: Respuesta al Escaln de Y2(s)/F(s) en Lazo Abierto.
2.2.2. Lazo Cerrado.

Fig. 7: Respuesta al Escaln de Y1(s)/F(s) en Lazo Cerrado.
0 50 100 150 200 250 300 350 400
0.5
0.55
0.6
0.65
0.7
0.75
0.8
0.85
0.9
0.95
1
Respuesta al Escaln de Y2'(s) (Lazo Abierto)
Time (seconds)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 1 2 3 4 5 6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Respuesta al Escaln de Y1(s) (Lazo Cerrado)
Time (seconds)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

Fig. 8: Respuesta al Escaln de Y2(s)/F(s) en Lazo Cerrado.
2.3. Obtenga la ecuacin diferencial que representa al sistema y la funcin de
transferencia del siguiente circuito. Adems empleando Matlab encuentre
las respuestas: impulso, paso y rampa del sistema

.
2.3.1. Analizando en el tiempo.
- En Malla 1.

()

()

()

()]
- En Malla 2.

()

()]

()

()
2.3.2. Analizando en el plano s.
- Parte 1.

()

()

()

()
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Respuesta al Escaln de Y2(s) (Lazo Cerrado)
Time (seconds)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
- Paralelo de (

) y

.
(

)

- Parte 2.

()
(

()
- Reduciendo Parte 2.

()

()

()

()

()

()

)
( )
- Reduciendo Parte 1.

()

()

)
( )
Reduciendo las Ecuaciones (1) y (2) con los valores numricos dados:

()

()

( )

()

()

()

()

( )
2.3.3. Respuesta al Impulso.

Fig. 9: Respuesta al Impulso.
2.3.4. Respuesta a la Rampa.

Fig. 10: Respuesta a Rampa.

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
x 10
4
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
x 10
8


Respuesta al Impulso
Time (seconds)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
E1(t)
E2(t)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
x 10
4
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
x 10
4


Respuesta a Rampa
Time (seconds)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
E1(t)
E2(t)
2.3.5. Respuesta al Escaln.

Fig. 11: Respuesta al Escaln.
3. Empleando lazos y estructuras de control de flujo, elabore un programa
que permita obtener sobre un mismo grfico la respuesta escaln en lazo
abierto

()() para cinco valores diferentes del parmetro

del
sistema mecnico del trabajo preparatorio.
3.1. De las ecuaciones 1.1, y adems sabemos que K = 3 y B1 = B2 = 1:

()
()

()
()

4. Comentarios y Conclusiones.
4.1. Comentarios.
4.2. Conclusiones.
4.2.1. En el circuito se observa que la primera parte es semejante a la
ecuacin de carga de un condensador.
4.2.2. En la parte fsica las fuerzas que van en contra del movimiento debido
a la viscosidad hacen que la masa no sea partcipe.
0 500 1000 1500
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1


Respuesta al Escaln
Time (seconds)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
E1(t)
E2(t)