Diktat Sistem Linier

DIKTAT KULIAH
SISTEM LINIER

Disusun Oleh:
Muhammad Andang Novianta, ST., MT
JURUSAN TEKNIK EEKTRO
Mata kuliah SISTEM LINIER
!AKUTAS TEKNOO"I INDUSTRI
INSTITUT SAINS # TEKNOO"I AK$RIND %O"%AKARTA
&''(
Jurusan Teknik Elektro ISTA Yogyakarta
2
KATA PENGANTAR
Bismillaahirrahmaanirrahiim.
Alhamdulillah penulis panjatkan ke hadirat Allah ST atas segala rahmat dan
karunia!Nya sehingga penulis dapat menyelesaikan diktat kuliah Sistem Linier" #iktat ini
diharapkan dapat mem$antu para pem$a%a khususnya mahasis&a 'rogram Studi Teknik
Elektro Institut Sains ( Teknologi A)'RIN# Yogyakarta untuk le$ih mengenal dan
memahami konsep sinyal dan sistem serta penerapannya" #iktat ini dapat diselesaikan atas
$antuan $anyak pihak* untuk itu penulis mengu%apkan $anyak terima kasih"
'enulis menyadari $ah&a masih $anyak kekurangan dalam diktat ini untuk itu
penulis mengharapkan kritik dan saran untuk penyempurnaan diktat ini" Akhirnya semoga
diktat ini $erman+aat $agi proses $elajar mengajar pada 'rogram Studi Teknik Elektro
Institut Sains ( Teknologi A)'RIN# Yogyakarta"

Yogyakarta* Januari 2,,-
'enulis
ii
DAFTAR ISI
.alaman
.ALAMAN J/#/L !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! i
)ATA 'EN0ANTAR !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! ii
#A1TAR ISI !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! iii
#A1TAR TA2EL !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 3
#A1TAR 0AM2AR !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 3i
BAB 1. OPERASI SINYAL !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 4
4"4" 'endahuluan !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 4
4"2" Sinyal #iskrit dan )ontinyu !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 4
4"5" Representasi Sinyal !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 6
4"6" 'ergeseran* 'emantulan dan 'enskalaan aktu !!!!!!!!!!!!!!!! 7
BAB 2. SISTEM LINIER TAK UBAH WAKTU !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 4,
2"4" 'endahuluan 4,
2"2" 'ersamaan #i+erensial Sistem !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 44
2"5" 'ersamaan 2eda Sistem !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 46
2"6" Tanggapan Impuls !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 47
2"8" )on3olusi )ontinyu !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 4-
2"7" )on3olusi #iskrit !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 24
BAB 3. TRANSFORMASI LAPLACE !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 28
5"4" 'engertian Lapla%e Trans+orm !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 28
5"2" )arakteristik Trans+ormasi Lapla%e !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 2-
5"5" Trans+ormasi Lapla%e 2alik !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 29
5"6" Trans+ormasi Lapla%e /ntuk 'enyelesaian 'ersamaan
#i+erensial !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 52
BAB 4. TOPOLOGI SISTEM !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 56
6"4" 1ungsi Alih !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 56
6"2" Alja$ar #iagram 2lok !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 58
6"5" 'enerapan Alja$ar #iagram 2lok #alam 'emodelan Sistem !!! 59
BAB 5. PENDEKATAN RUANG KEADAAN !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 66
8"4" )onsep #asar !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 66
iii
8"2" Representasi Sistem #alam 'ersamaan Ruang )eadaan !!!!! 68
8"5" 'ersamaan Ruang )eadaan #ari 1ungsi Alih !!!!!!!!!!!!!!!!!! 69
8"6" )ompensator !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 8-
8"8" Controllability dan Observability System !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 7,
DAFTAR PUSTAKA !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 75
i3
DAFTAR TABEL
.alaman
Ta$el 5"4 Ta$el Trans+ormasi Lapla%e !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 27
3
DAFTAR GAMBAR
.alaman
0am$ar 4"4 Sistem kontinyu !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 4
0am$ar 4"2 Sistem diskrit !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 4
0am$ar 4"5 Sinyal :;t< = u;t< !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 2
0am$ar 4"6 Sinyal :;t< = ;t< !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 2
0am$ar 4"8 Sinyal :;t< = ;t< !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 5
0am$ar 4"7 Sinyal :;n< = ;n< !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 5
0am$ar 4"- Sinyal :;n< = u;n< !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 5
0am$ar 4"> Sinyal :;t< !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 6
0am$ar 4"9 ;a< Sinyal y;t<* ;$< sinyal y
4
= u;t!a<* ;%< sinyal y
2
=u;t!$< !!!!!!!!!! 8
0am$ar 4"4, ;a< Sinyal :;2t<* ;$< Sinyal :;,*8t< !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! -
0am$ar 4"44 ;a< Sinyal :;t!4<* ;$< Sinyal :;t?2< !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! >
0am$ar 4"42 ;a< Sinyal :;!t<* ;$< Sinyal :;!,*8t< !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 9
0am$ar 2"4 Rangkaian RL@ untuk %ontoh 2"4 !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 44
0am$ar 2"2 Sinyal :;p<* h;p< dan h;t!p< !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 49
0am$ar 2"5 ;a< Sinyal :;p< dan h;t!p< pada saat tA4
;$< Sinyal :;p< dan h;t!p< pada saat 4AtA2
;%< Sinyal :;p< dan h;t!p< pada saat 2AtA5
;d< Sinyal :;p< dan h;t!p< pada saat tB !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 2,
0am$ar 2"6 Sinyal r;t< hasil kon3olusi :;t< dan h;t< !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 24
0am$ar 2"8 ;a< Sinyal :;k< dan y;k<
;$< Sinyal y;!k< dan y;n!k< pada saat n=4
;%< Sinyal hasil kon3olusi r;n< !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 26
0am$ar 6"4 1ungsi alih sistem !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 56
0am$ar 6"2 1ungsi alih sistem dengan masukan r keluaran % !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 58
0am$ar 6"5 1ungsi alih sistem dengan masukan dan gangguan !!!!!!!!!!!!!!!!! 58
0am$ar 8"4 .u$ungan masukan dan keluaran dengan keadaan sistem !!!!!!!! 66
0am$ar 8"2 Sistem sederhana dengan masukan :;t< keluaran y;t< !!!!!!!!!!!!!!! 66
0am$ar 8"5 Realisasi umum persamaan keadaan !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 67
3i
0am$ar 8"6 Sistem massa pegas sederhana !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 67
0am$ar 8"8 Realisasi persamaan keadaan sistem massa pegas !!!!!!!!!!!!!!!!!! 6-
0am$ar 8"7 'enja$aran sistem pada %ontoh 8"2 !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 6>
0am$ar 8"- Realisasi umum persamaan ruang keadaan dari +ungsi alih
dengan masukan tidak mengandung turunan !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 8,
0am$ar 8"> Realisasi umum persamaan ruang keadaan dari +ungsi alih
dengan masukan mengandung turunan !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 84
0am$ar 8"9 Realisasi sistem %ontoh 8"5 !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 85
0am$ar 8"4, Sistem %ontoh 8"6 !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 85
0am$ar 8"44 Realisasi sistem %ontoh 8"6 !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 88
0am$ar 8"42 2entuk dasar realisasi sistem 0am$ar 8"4, !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 88
0am$ar 8"45 #asar pem$entukan 0am$ar 8"44 !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 87
0am$ar 8"46 Modi+ikasi realisasi sistem 0am$ar 8"44 !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 87
0am$ar 8"48 Realisasi dalam $entuk lain sistem %ontoh 8"6 !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 8-
0am$ar 8"47 Realisasi sistem dengan kompensator di depan !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 8>
0am$ar 8"4- Realisasi sistem dengan kompensator di $elakang !!!!!!!!!!!!!!!!! 89
3ii
BAB 1
OPERASI SINYAL
1.1. Pend!"#"n
)onsep sinyal dan sistem dikem$angkan sangat luas di$er$agai $idang antara lainC
komunikasi* pener$angan* desain rangkaian elektronik* seismologi* $iomedi%al*
pem$angkitan dan distri$usi energi* kendali proses kimia* pengolahan suara dan
$er$agai penerapan lainnya" 'emahaman yang mendalam mengenai sinyal dan sistem
sangat diperlukan untuk kemajuan penerapan konsep sinyal dan sistem"
2a$ 4 dan 2 diktat ini mem$ahas output sistem linier tak u$ah &aktu dengan $er$agai
input" )onsep sinyal dan sistem di$ahas $aik dalam $entuk kontinyu maupun $entuk
diskrit" 2a$ 5 akan mem$ahas tentang trans+ormasi lapla%e dan penggunaanya dalam
analisis sinyal dan sistem"
1.2. S$n%# D$&'($) dn K*n)$n%"
Sinyal kontinyu adalah sinyal yang mempunyai nilai tak terputus dalam ka&asan
&aktu" :;t< dise$ut sinyal kontinyu jika mempunyai nilai tak terrputus"
G+,( 1.1 S$&)e+ '*n)$n%"
0am$ar diatas menunjukan sistem kontinyu dengan masukan :;t< setelah melalui
proses dalam sistem maka keluaran sistem adalah y;t<" )arakteristik y;t< dalam
penerapanya adalah sesuai dengan karakteristik keluaran yang diinginkan peran%ang
sistem" :;t< dan y;t< mempunyai nilai yang kontinyu sepanjang &aktu ;t<"
/ntuk sinyal diskret* nilai dari sinyal ada pada satuan &aktu diskret n yang
merupakan $ilangan $ulat* ! D A n A D"
:;t<
sistem
:;t< y;t<
:;t<
t t
:;n<
sistem
:;n< y;n<
:;n<
n n
4
G+,( 1.2 S$&)e+ d$&'($)
0am$ar diatas menunjukan sistem diskrit dengan masukan :;n< setelah melalui
proses dalam sistem maka keluaran sistem adalah y;n<" Seperti halnya pada
karakteristik keluaran sistem kontinyu maka keluaran sistem diskrit y;n< dalam
penerapannya adalah sesuai dengan karakteristik keluaran yang diinginkan peran%ang
sistem"
2erikut dijelaskan $e$erapa sinyal yang sering digunakan dalam analisa sinyal dan
sistem"
a< Sinyal undak satuan u;t<
Suatu sinyal :;t< dide+inisikan se$agai u;t< jika
:;t< = 4* tB,
= ,* tA,
G+,( 1.3 S$n%# -.)/ 0 ".)/
Sinyal ini dapat dipakai untuk merepresentasikan permulaan dan akhir suatu
sinyal yang le$ih kompleks"
$< Sinyal kotak ;t<
Sinyal :;t< dikatakan se$agai ;t< jika
:;t< = 4* !,*8AtA,*8
= ,* t lainnya
G+,( 1.4 S$n%# -.)/ 0 .)/
%< Sinyal segitiga ;t<
Sinyal :;t< dise$ut se$agai ;t< jika
:;t<
t
4
:;t<
t
4
,*8 !,*8
2
:;n<
n
4
:;n<
n
4
:;t< = 4 ! t * !4AtA4
= ,* t lainnya
G+,( 1.5 S$n%# -.)/ 0 .)/
d< Sinyal pulsa satuan ;n<
Sinyal :;n< dise$ut se$agai ;n< jika
:;n< = 4* n=,
= ,* n lainnya
G+,( 1.1 S$n%# -.n/ 0 .n/
Sinyal ;n< $iasa digunakan untuk men%ari tanggapan %uplik satuan suatu sistem
diskrit" Sinyal ini juga dipergunakan untuk menyatakan suatu +ungsi lainC

k
k n k f n f < ; < ; < ; ;4"4<
e< Sinyal undak satuan diskrit u;n<
Sinyal :;n< dise$ut se$agai u;n< jika
:;n< = 4* n ,
= ,* n lainnya
G+,( 1.2 S$n%# -.n/ 0 ".n/
:;t<
t
4
4 !4
5
1.3. Re3(e&en)&$ S$n%#
Sinyal dapat direpresentasikan dalam $er$agai %ara" Representasi sinyal kontinyu
dapat dijelaskan dengan le$ih mudah dengan %ontoh $erikutC
@ontoh soal 4"4C
Suatu sinyal kontinyu seperti gam$ar $erikut representasikan dalam suatu persamaan
isyaratC
G+,( 1.4 S$n%# -.)/
Pen%e#e&$n5
Sinyal :;t< diatas mempunyai tiga kondisi yaituC pada saat ,AtA2* pada saat 2AtA5
dan saat t yang lain" #engan demikian dapat dirumuskan suatu +ungsi se$agai
$erikutC
:
4
;t<*,AtA2
:;t< = :
2
;t<*2AtA5
:
5
;t<*t lainnya
#ari gra+ik :;t< dapat dilihat $ah&a kondisi selain ,AtA2 dan 2AtA5 tidak ada sinyal
:;t< atau dapat dituliskan :
5
;t< = ," Sedangkan pada saat 2AtA5 terlihat $ah&a sinyal
:;t< $ernilai 4 sehingga dapat dituliskan :
2
;t< = 4"
/ntuk men%ari nilai :
4
;t< dipergunakan rumusan persamaan garis antara dua titik"
Isyarat :
4
;t< melalu titik ;,*,< yang selanjutnya dise$ut titik 4 dan titik ;2*4< yang
selanjutnya dise$ut titik 2" #engan dasar terse$ut maka isyarat :4;t< dapat di%ari
se$agai $erikutC
4 2
4
4 2
4 4
< ;
t t
t t
x x
x t x
dengan memasukan nilai!nilai titik 4 dan titik 2 didapatkanC

, 2
,
, 4
, < ;
4
t t x
makaC
:;t<
t
4
2 4 5
6
2
< ;
4
t
t x
Jadi :;t< dapat ditulis menjadi persamaan $erikut C
,8t* ,AtA2
:;t< = 4* 2AtA5
,* t lainnya
/ntuk menuliskan persamaan :;t< dalam satu persamaan dapat digunakan u;t!a< dan
u;!$< se$agai a&al dan akhir dari sinyal terse$ut" .al terse$ut dapat dipahami dengan
ilustrasi se$agai $erikutC
G+,( 1.6 ./ S$n%# %.)/7 .,/ &$n%# %
1
0 ".)8/7 .9/ &$n%# %
2
0".)8,/
'ada 0am$ar 4"9;a< adalah suatu sinyal yang $ernilai 4 yang dimulai pada t = a dan
diakhiri pada t = $"
Sinyal terse$ut dari gam$ar dapat dilihat merupakan hasil pengurangan sinyal y
4
;t< =
u;t!a< ;sinyal undak satuan yang tergeser ke kanan sejauh a< dengan sinyal y
2
;t< =
u;t!$< ;sinyal undak satuan yang tergeser ke kanan sejauh a<"
y;t< = y
4
;t< E y
2
;t<
= u;t!a< Eu;t!$<
/ntuk menyatakan suatu sinyal :;t< = e
!t
yang hanya mempunyai nilai pada saat t=4
sampai t = 8 dapat dinyatakan se$agai $erikutC
y
2
;t<
t
4
$ a
;%<
y
4
;t<
t
4
$ a
;$<
y;t<
t
4
$ a
;a<
8
:;t< = e
!t
Fu;t!4< E u;t!8<G
@ontoh soal 4"2 C
Representasikan sinyal pada %ontoh 4"4 dalam satu persamaan
,*8t* ,AtA2
:;t< = 4* 2AtA5
,* t lainnya
Pen%e#e&$n5
Sinyal terse$ut terdiri dari dua isyarat yaitu isyarat $ernilai ,*8t yang dimulai dari t=,
sampai t=2 dan isyarat yang $ernilai 4 yang mulai saat t=2 dan $erakhir pada t=5*
maka dapat dinyatakan se$agai $erikutC
:;t< = ,*8tFu;t!,<!u;t!2<G ? Fu;t!2<!u;t!5<G
= ,*8t Fu;t<!u;t!2<G ? u;t<!u;t!5<
4"6" Pe(:e&e(n7 Pe+n)"#n dn Pen&'#n W')"
#alam suatu sistem terjadi $er$agai ma%am tindakan terhadap isyarat yang
diterimanya" Tindakan atau operasi!operasi isyarat dilakukan dalam upaya
mendapatkan isyarat yang sesuai dengan karakteristik yang diinginkan" 2erikut akan
di$ahas tiga operasi dasar terhadap sinyal" Hperasi pergeseran adalah operasi
menggeser sinyal ke kanan atau ke kiri pada sum$u &aktu" #alam aplikasi
pengolahan sinyal* hal ini dilakukan dengan tunda &aktu" Hperasi pemantulan
dilakukan dengan men%erminkan isyarat terhadap sum$u 3ertikalnya" 'enskalaan
&aktu adalah upaya menyempit dan mele$arkan isyarat pada sum$u &aktu" Hperasi!
operasi terse$ut akan mudah dipahami dengan %ontoh se$agai $erikutC
@ontoh soal 4" 5 C
Lakukan operasi!operasi $erikut terhadap isyarat :;t< pada %ontoh soal 4"4"
a< 'enskalaan &aktu :;2t< dan :;,"8t<
$< Hperasi pergeseran :;t!4< dan :;t?2<
%< Hperasi pen%erminan :;!t< dan :;!,*8t<
Pen%e#e&$n5
a< :;2t< dapat di%ari dengan memasukan 2t untuk menggantikan t pada +ungsi :;t<
,*8t* ,AtA2
:;t< = 4* 2AtA5
,* t lainnya
7
Nilai t digantidengan 2t maka didapatkanC
,*8"2t* ,A2tA2
:;2t< = 4* 2A2tA5
,* 2t lainnya
#engan menyederhanakan 2t maka didapatC
t* ,AtA4
:;2t< = 4* 4AtA4*8
,* t lainnya
Sedangkan untuk :;,"8t< dapat di%ari se$agai $erikutC
,*8;,*8t<* ,A,*8tA2
:;,*8t< = 4* 2A,*8tA5
,* ,*8t lainnya
#engan penyederhanaan didapatC
,*28t * ,AtA6
:;,*8t< = 4* 6AtA7
,* t lainnya
G+,( 1.1; ./ S$n%# -.2)/7 .,/ S$n%# -.;75)/
'ada 0am$ar 4"4,* kalau di$andingkan dengan gam$ar sinyal :;t< terlihat jelas
operasi penskalaan &aktu" Sinyal :;2t< merupakan operasi penyempitan skala &aktu
setengah kali dari skala &aktu asli" Sinyal :;,*8t< merupakan operasi pele$aran skala
&aktu dua kali dari &aktu aslinya"
$< :;t!4< dapat di%ari se$agai $erikut C
,*8;t!4<* ,At!4A2
:;t!4< = 4* 2At!4A5
:;,*8t<
t
4
2 4 5 6 8 7
;$<
:;2t<
t
4
2 4 5
;a<
-
,* t!4 lainnya
dengan penyederhanaanC
,*8t!,*8* 4AtA5
:;t!4< = 4* 5AtA6
,* t lainnya
Sedangkan :;t?2< dapat di%ari se$agai $erikutC
,*8;t?2<* ,At?2A2
:;t?2< = 4* 2At?2A5
,* t?2 lainnya
:;t?2< dapat disederhanakanC
,*8t?4* !2AtA,
:;t?2< = 4* ,AtA4
,* t lainnya
Sinyal :;t!4< dan :;t?2< dapat digam$arkan se$agai $erikutC
G+,( 1.11 ./ S$n%# -.)81/7 .,/ S$n%# -.)<2/
'ada 0am$ar 4"44* terlihat operasi pergeseran sinyal" Sinyal :;t!4< adalah sinyal
:;t< yang tergeser 4 ke kanan" Sinyal :;t?2< adalah sinyal :;t< yang tergeser ke
kiri sejauh 2" Jadi pada isyarat dengan t mempunyai tanda positi+ maka akan
tergeser ke kanan se$esar suatu $ilangan kalau di kurangi suatu $ilangan terse$ut"
/ntuk pergesaran ke kiri ;ditam$ah suatu $ilangan< juga demikian"
%< Hperasi pen%erminan :;!t< dan :;!,*8t<
Nilai :;!t< dapat di%ari se$agai $erikutC
!,*8t* ,A!tA2
:;!t< = 4* 2A!tA5
,* !t lainnya
6 8
:;t!4<
t
4
2 4 5
;a<
:;t?2<
t
4
!2 !4 4
;$<
!5 2
>
dengan penyederhanaan didapatkan C
!,*8t* !2AtA,
:;!t< = 4* !5AtA!2
,* t lainnya
Sedangkan sinyal :;!,*8t< adalah se$agai $erikutC
,*8;!,*8<t* ,A!,*8tA2
:;!,*8t< = 4* 2A!,*8tA5
,* !,*8t lainnya
dengan penyederhanaan didapatkan C
!,*28t* !6AtA,
:;!,*8t< = 4* !7AtA!6
,* t lainnya
Sinyal :;!t< dan :;!,*8t< dapat digam$arkan se$agai $erikutC
G+,( 1.12 ./ S$n%# -.8)/7 .,/ S$n%# -.8;75)/
'ada 0am$ar 4"42* dapat dilihat $ah&a sinyal :;!t< adalah hasil pen%erminan
sinyal :;t<" Sinyal :;!,*8t< adalah hasil pen%erminan dan penskalaan &aktu sinyal
aslinya"

4
:;!t<
t
4
!2 !4 !5
;a<
:;!,*8t<
t
4
!2 !4 !8
;$<
!5 !6 !7
9
BAB 2
SISTEM LINIER TAK UBAH WAKTU
2a$ 2 pada diktat ini akan mem$ahas tentang sistem linier tak u$ah &aktu kausal"
'em$ahasan ini dilakukan dengan mempertim$angkan $anyaknya model linier yang
digunakan dalam hampir semua $idang kerekayasaan"
Sistem linier mempunyai si+at!si+at se$agai $erikutC
/ S$=) 'e!*+*:enn
Jika input u mem$erikan keluaran y maka input au akan menghasilkan keluaran ay"
,/ S$=) &"3e(3*&$&$
Jika input u4 and u2 menghasilkan output y4 and y2* dan untuk l input ;u4?u2<
menghasilkan output ;y4?y2<"
2.1. Pend!"#"n
Sistem dapat diartikan se$agai hu$ungan antara input dan output" 'ada umumnya
input adalah se$a$ dan output adalah aki$at" 2e$erapa %ontoh sistem yang umum kita
kenal adalahC
4< Se$uah rangkaian listrik dengan input tegangan dan I atau arus sum$er
sedangkan outputnya yaitu tegangan dan I atau arus yang mengalir pada $e$erapa
titik pada rangkaian terse$ut"
2< Se$uah sistem kanal komunikasi dengan input se$anding dengan sinyal
yang ditransmisi pada kanal terse$ut sedangkan outputnya adalah sinyal yang
sampai pada ujung kanal"
5< Se$uah sistem $iologi seperti mata manusia dengan input sinyal gam$ar
yang masuk ke retina mata dan outputnya adalah rangsangan syara+ yang
selanjutnya diolah di otak untuk pengam$ilan keputusan in+ormasi apa yang
masuk"
6< Se$uah manipulator ro$ot dengan input n torsi yang diaplikasikan ke ro$ot
terse$ut dan output posisi akhir salah satu lengannya"
8< 'roses manu+aktur* dengan input $ahan mentah yang dimasukkan dan
outputnya $erupa jumlah $arang yang diproduksinya"
4,
7< Le$ih spesi+ik lagi dalam $idang engineering sistem sering diartikan
se$agai model matematik yang mengu$ungkan antara masukan atau gaya luar
dengan keluaran atau tanggapan sistem" Sistem dapat diklasi+ikasikan dalam
$er$agai kategori"
a) Sistem kausal dan non kausal
Sistem kausalC y;t< = :;t< ? 2:;t!4<
Sistem non kausalC y;t< = :;t?4< E :;t< ? 5:;t!2<
Sistem kausal mem$erikan nilai keluaran terhadap masukan yang telah masuk
pada sistem" Semua sistem +isika yang nyata termasuk dalam sistem kausal"
Sistem non kausal adalah sistem antisipati+ yaitu sistem mampu mem$eri
respon terhadap masukan yang akan datang" Sistem non kausal sering ditemui
dalam aplikasi elektrik modern seperti pada sistem kendali adapti+"
$< Sistem bermemori dan tanpa memori
Sistem $ermemori adalah sistem yang keluarannya merupakan +ungsi dari
masukan sekarang dan masukan se$elumnya"
Sistem $ermemoriC y;t< = !6:;t!4< ? 2:;t<
Sistem tanpa memoriC y;t< = 2:;t<
2.2. Pe(&+n D$=e(en&$# S$&)e+
'enggam$aran sistem &aktu kontinyu* selalu $erkaitan dengan $entuk representasi
matematik yang mengam$arkan sistem terse$ut dalam keseluruhan &aktu" #apat pula
se%ara sederhana dikatakan* $ah&a suatu sistem dise$ut se$agai sistem &aktu
kontinyu jika input dan output $erupa sinyal &aktu kontinyu" Sistem kontinyu dapat
dinyatakan dalam persamaan di+erensial sistem" #engan masukan adalah :;t< dan
ouput y;t< maka sistem linier tak u$ah &aktu dapat dinyatakan se$agai $erikutC
a
n
y
;n<
;t< ? a
n!4
y
;n!4<
;t<
? J ?
a
4
y
K
;t<
?
a
,
y;t< = $
,
:;t< ? $
4
:
K
;t<
? J ?
a
n
!
4
:
;n!4<
;t<
?
a
n
:
n
;t< ;2"4<
Suku kanan persamaan terse$ut sering diga$ungkan menjadiC
+;t< = $
,
:;t< ? $
4
:
K
;t<
? J"" ?
a
n
!
4
:
;n!4<
;t<
?
a
n
:
n
;t<
dengan +;t< dise$ut +ungsi pemaksa" 2erikut %ontoh persamaan di+erensial sistemC
@ontoh soal 2"4C
Modelkan sistem $erikut dalam persamaan #i+erensial
R=2 L=4.
@=,*8 1
2AIdt
i;t<
e;t<
44
G+,( 2.1 Rn:'$n RLC "n)"' 9*n)*! 2.1
Pen%e#e&$n5
#engan hukum )ir%ho++ tegangan didapatkanC
, * i;t< 4I@ diIdt L Ri;t< e;t<
t
,
> + +
t dt
dengan mendi+erensialkan kedua suku didapatC
< ;
4

< ; d
L
dt
di;t<
R
dt
de;t<
2
2
t i
C dt
t i
+ +
keadaan a&al untuk meme%ahkan persamaan ini adalahC
2
dt
di;t<
, t

i;,
?
<=,
/ntuk meme%ahkan persamaan di+erensial disajikan teorema se$agai $erikutC
'ersamaan di+erensial sistemC a
n
y
;n<
;t< ? a
n!4
y
;n!4<
;t<
? J"" ?
a
4
y
K
;t<
?
a
,
y;t< mempunyai
keadaan a&alC y;,<* yK;,<*JJ*y
n!4
maka tanggapan lengkap sistemC
y;t< = y
ho
;t< ? y
+,
;t<
denganC
y
ho
;t< = tanggapan homogen* alami* $e$as* dan transient"
y
+,
;t< = tanggapan paksa* akhir* steady state"
Tanggapan homogen didapatkan dengan menyelesaikan persamaan sistem pada saat
masukan sama dengan nol +;t<=," Tanggapan ini dise$ut tanggapan alami sistem
merupakan tanggapan sistem se$elum ada masukan" Tanggapan paksa didapatkan
dengan menerapkan masukan +;t< pada sistem"
/ntuk le$ih jelas* disajikan %ontoh $erikut"
@ontoh soal 2"2C
Selesaikan persamaan di+erensial $erikut jika di$erikan kondisi a&al y;,< = 4 dan
yK;,< = 2
yKK;t< ? 5yK;t< ? 2y;t< = e
2t
Pen%e#e&$n5
a< Langkah 4" Men%ari y
ho
;t<
42
'ersamaan homogen sistem adalah se$agai $erikutC
yKK;t< ? 5yK;t< ? 2y;t< = ,
#engan permisalan $ah&a y
ho
;t< = Ae
mt
maka didapatkan C
dKK;Ae
mt
<Idt
2
? 5dK;Ae
mt
<Idt ?2;Ae
mt
< = ,
Ae
mt
;m
2
? 5m ? 2< = ,
#ari persamaan terse$ut terlihat $ah&a tidak ada nilai A ;selain nol< dan nilai e
mt
;ke%uali m = ! D< yang mem$uat nilai suku kiri nol" Nilai A= , dan m = ! D tidak
diinginkan untuk menyelesaikan persamaan maka nilai m yang memenuhi
persamaan diatas adalahC
;m
2
? 5m ? 2< = ,
sehingga m = !4 dan m =!2"
#engan demikian solusi untuk y
ho
;t< adalahC
%
!*
.)/ 0 A
1
e
8)
< A
2
e
82)
$< Langkah 2" Men%ari y
+o
;t<
Menyelesaikan persamaanC
yKK;t< ? 5yK;t< ? 2y;t< = e
2t
2erdasarkan perkiraan keluaraan terhadap masukan yang ada dilakukan
permisalan se$agai $erikutC
y
+o
;t< = Ae
2t
Su$situsi ke dalam persamaan sistem menghasilkanC
;6A?7A?2A<e
2t
= e
2t
dari persamaaan terse$ut didapatkan C
;6A?7A?2A< = 4
A = ,*,>5
#engan demikian C
%
=*
.)/ 0 ;7;43e
2)
%< Langkah 5"
#engan mengga$ungkan langkah 4 dan langkah 2 maka didapatkan tanggapan
lengkap sistemC
%.)/ 0 A
1
e
8)
< A
2
e
82)
<
;7;43e
2)
d< Langkah 6"
45
Langkah 6" menerapkan keadaan a&al y;,< = 4 dan yK;,< = 2 pada tanggapan
lengkap sistem"
#engan menerapkan y;,<=4 didapatkanC
y;,< = A
4
e
!4L,
? A
2
e
!2L,
?
,*,>5e
2L,
4 = A
4
? A
2
?

,*,>5
A
4
? A
2
= ,*94-
#engan menerapkan yK;,< = 2 didapatkanC
d;y;t<<Idt = d;A
4
e
!t
<Idt ? d;A
2
e
!2t
<Idt

?

d;,*,>5e
2t
<Idt
dengan memasukan nilai keadaan a&alC
2 = ! A
4
! 2A
2
? ,*477
A
4
? 2A
2
= !4*>56
#engan eliminasi persamaan yang didapatkan dari keadaan 4 dan 2 didapatkanC
A
2
= !2*-84 dan A
4
=5*77>
#engan demikian tanggapan lengkap sistem adalahC
%.)/ 0 37114e
8)
> 27251e
82)
<
;7;43e
2)
2.3. Pe(&+n Bed S$&)e+
'ersamaan $eda sistem adalah persamaan hu$ungan masukan dan keluaran pada
sistem diskrit" #engan keluaran adalah y;n< sedangkan masukan adalah :;n<
persamaaan $eda sistem dapat ditulis se$agai $erikutC
a
n
y;n< ? a
n!4
y;n!4<
? J"" ?
a
p
y;n!p< = $
n
:;n< ? $
n!4
:;n!4<
? J"" ?
a
n!m
:;n!m< ;2"2<
Suku kanan persamaan terse$ut sering diga$ungkan menjadiC
+;n< = $
n
:;n< ? $
n!4
:;n!4<
? J"" ?
a
n!m
:;n!m<
dengan +;n< dise$ut +ungsi pemaksa"
'ersamaan $eda sistem orde p dengan kondisi a&al y;!4<* y;!2<* y;!5<*J"y;!p<
mempunyai tanggapan lengkapC
y;n< = y
ho
;n< ? y
+,
;n<
denganC
y
ho
;n< = tanggapan homogen* alami* $e$as* dan transient"
y
+,
;n< = tanggapan paksa* akhir* steady state"
Tanggapan homogen didapatkan dengan menyelesaikan persamaan sistem pada saat
masukan sama dengan nol +;n<=," Tanggapan paksa didapatkan dengan menerapkan
masukan +;n< pada sistem"
46
@ontoh soal 2"5C
Selesaikan persamaan $eda sistem $erikut jika di$erikan kondisi a&al y;!4< = 2
y;n< ? ,*2y;n!4< = 7"
Pen%e#e&$n5
a< Langkah 4" Men%ari y
ho
;n<
'ersamaan homogen sistem adalah se$agai $erikutC
y;n< ? ,*2y;n!4< = ,
#engan permisalan y
ho
;n< = @; <
n
makaC
y;n!4< = @; <
n!4

= k
n
dengan k= @
!4
Su$situsi kepersamaan homogen sistem menghasilkan C
@; <
n
? ,*2 @; <
n!4
=,
@; <
n!4
; ? ,*2< =,
.anya nilai @=, dan ; <
n!4
= , yamg mem$uat nilai suku kiri nol dari komponen
@; <
n
" Nilai!nilai ini tidak diinginkan untuk menyelesaikan persamaan maka
nilai yang memenuhi persamaan diatas adalahC
? ,*2 =,
= ! ,*2
#engan demikian solusi untuk y
ho
;n< adalahC
%
!*
.n/ 0 C.8;72/
n

$< Langkah 2" Men%ari y
+o
;n<
Tanggapan paksa sistem didapatkan dengan menyelesaikan persamaanC
y;n< ? ,*2y;n!4< =7
2erdasarkan perkiraan keluaran terhadap masukan yang ada dilakukan permisalan
se$agai $erikutC
y
+o
;n< = A ;untuk penjumlahan semua y
+o
;n<<
Su$situsi ke dalam persamaan sistem menghasilkanC
y
+o
;n< ? ,*2 y
+o
;n!4< =7
A ? ,*2A =7
A=8
#engan demikianC
%
=*
.n/ 0 5
48
%< Langkah 5"
#engan mengga$ungkan langkah 4 dan langkah 2 maka didapatkan tanggapan
lengkap sistemC
%.n/ 0 5 < C.8;72/
n
d< Langkah 6"
Menerapkan keadaan a&al y;,< = 4 dan yK;,< = 2 pada tanggapan lengkap sistem"
#engan menerapkan y;!4< = 2 didapatkanC
y;!4< = 8 ? @;!,*2<
!4
8@ = 8 E 2
@=,*7
#engan demikian tanggapan lengkap sistem adalahC
%.n/ 0 5 < ;71.8;72/
n
2.4. Tn::3n I+3"#&
Tanggapan impuls h;t<n adalah tanggapan sistem jika mendapat masukan $erupa
sinyal impuls" Suatu sistem linier tak u$ah &aktuC
a
n
y
;n<
;t< ? a
n!4
y
;n!4<
;t<
? J"" ?
a
4
y
K
;t<
?
a
,
y;t< = $
,
:;t< ? $
4
:
K
;t<
? J"" ?
$
m
:
m
;t<
mempunyai tanggapan impuls h;t< dengan rumusan $erikutC
:;t< = ;t< dan y;t<=,* !DAtA,
h;t< = y;t<
:;t<= ;t<
;2"5<
@ontoh soal 2"6 C
Tentukan tanggapan impuls sistem 2yK;t< ? 5y;t< = 6 :;t<"
Pen%e#e&$n5
/ntuk men%ari tanggapan implus maka masukan :;t< = ;t<"
2yK;t< ? 5y;t< = 6 ;t<
#engan h;t< = y;t<
:;t<= ;t<
maka persamaan diatas dapat dituliskan se$agai $erikutC
2hK;t< ? 5h;t< = 6 ;t< ;4<
#ari penyelesaian persamaan di+erensial yang telah dipelajari se$elumnya kita dapat
mengasumsikan penyelesaian untuk h;t<C
h;t< = Ae
!4*8t
u;t< ? , ;t<
diasumsikan , ;t< karena pada sistem orde satu ini masukan tidak mempunyai K;t<
sehingga untuk tB, ;t<=,"
47
#engan su$situsi asumsi ke persamaan ;4< dihasilkanC
2dIdtMAe
!4*8t
u;t<N ? 5A e
!4*8t
u;t< = 6 ;t<
#engan mempertim$angkan &aktu t=, didapatkanC
2Ae
!4*8t
t=,
;t< = 6 ;t<
2A ;t< = 6 ;t<
A=2
#engan demikianC
!.)/ 0 2 e
8175)
".)/
@ontoh soal 2"8 C
Tentukan tanggapan impuls sistem yKK;t< ? 5yK;t< ? 2y;t< = 5:;t< ? 2 :K;t<"
Pen%e#e&$n5
/ntuk men%ari tanggapan implus maka masukan :;t< = ;t<"
yKK;t< ? 5yK;t< ? 2y;t< = 5 ;t< ? 2 K;t<
dengan persamaan karakteristikC
m
2
? 5m ?2 =,
dan y;t< tidak mengandung komponen ;t< ;tidak terdapat KK;t< diruas kanan<
maka dapat diasumsikanC
y;t<= A
4
e
!t
u;t<? A
2
e
!2t
u;t<?, ;t<
atauC
yK;t<= !A
4
e
!t
u;t< !2A
2
e
!2t
u;t<?;A
4
?A
2
< ;t<
maka dengan menge3aluasi komponen K;t< didapatkan C
;A
4
?A
2
< ;t< = 2 ;t<
A
4
?A
2
= 2 ;4<
#engan menge3aluasi koe+isien ;t< didapatkanC
5;A
4
?A
2
< ;t< !A
4
e
!t
t=,
;t< !2A
2
e
!2t
t=,
;t< = 5 ;t<
5;A
4
?A
2
< ! A
4
! 2A
2
= 5
2A
4
?A
2
= 5 ;2<
#engan menyelesaikan persamaan ;4< dan ;2< didapat A
4
=4 dan A
2
= 4
#engan demikian tanggapan impuls sistemC
!.)/ 0 e
8)
".)/ < e
82)
".)/
2.5. K*n?*#"&$ K*n)$n%"
4-
)eluaran sistem dengan tanggapan impuls h;t< dan masukan :;t< dapat
direpresentasikan se$agaiC

all
t x t y < ; < ; < ;

dp p t h p x t y < ; < ; < ; ;2"6<
atau dapat juga dinyatakanC

dp p t x p h t y < ; < ; < ;
)edua rumusan diatas dikenal se$agai integral kon3olusi" /ntuk dua +ungsi
sem$arang :;t< dan h;t< maka integral kon3olusi r;t< dapat dinyatakan se$agaiC
r;t< = :;t< L h;t<

dp p t h p x t r < ; < ; < ;
)on3olusi kontinyu mempunyai si+at!si+at se$agai $erikutC
a) Komutatif
:;t<Ly;t< = y;t<L:;t<
r
:y
;t< = r
y:
;t<
b) Distributif
:;t<LMy;t< t O;t<N = M:;t<Ly;t<N t M:;t<LO;t<N
r
:y
;t< = r
y:
;t< t r
:O
;t<
c) sosiatif
:;t<LMy;t<LO;t<N = M:;t<Ly;t<NLO;t<
/ntuk memperjelas penggunaan integral kon3olusi disajikan %ontoh se$agai $erikutC
@ontoh soal 2"8C
#ua $uah isyarat mempunyai rumusan se$agai $erikutC
:;t< = 4 ,AtA4
,* t lainnya
dan*
h;t< = 4 4AtA2
,* t lainnya
@arilah sinyal r;t< yang merupakan hasil kon3olusi dua isyarat terse$ut"
4>
Pen%e#e&$n5
/ntuk men%ari nilai kon3olusi kedua isyarat kontinyu digunakanC
r;t< = :;t< L h;t<

dp p t h p x t r < ; < ; < ;
'ada rumus diatas dapat dilihat $ah&a untuk men%ari nilai r;t< diperlukan sinyal :;p<
dan sinyal h;t!p<"
:;t< = 4 ,AtA4
,* t lainnya
maka*
:;p< = 4 ,ApA4
,* p lainnya
sedangkan h;t!p< dapat di%ari se$agai $erikutC
h;t!p< = 4 4At!pA2
,* t!p lainnya
yang di$utuhkan adalah +ungsi h dalam p makaC
h;t!p< = 4 !2?tApA!4?t
,* p lainnya
/ntuk mempermudah diilustrasikan se$agai $erikutC
G+,( 2.2 S$n%# -.3/7 !.3/ dn !.)83/
'ada gam$ar diatas sinyal h;t!p< adalah sinyal h;!p< yang tergeser sejauh t" #ari
rumusan integral kon3olusi dapat dilihat $ah&a sinyal h;!p< dijalankan dari !D
sampai ?D" Nilai integral kon3olusi dapat di$agi menjadi $e$erapa kasus penggal
&aktu t yaituC
'ada saat tA4
'ada saat 4AtA2
'ada saat 2AtA5
4
:;p<
p
4
!4
4
h;p<
p
4
2 !4 4
h;t!p<
p
4
t!4 t!2
49
'ada saat tB5
/ntuk memperjelas keempat kasus ini :;p< dan h;t!p< digam$arkan dalam satu sum$u
y;p<"
G+,( 2.3 ./ S$n%# -.3/ dn !.)83/ 3d &) )@1
.,/ S$n%# -.3/ dn !.)83/ 3d &) 1@)@2
.9/ S$n%# -.3/ dn !.)83/ 3d &) 2@)@3
.d/ S$n%# -.3/ dn !.)83/ 3d &) )A3
.asil kon3olusi r;t< pada tiap penggal &aktu terse$ut adalah se$agai $erikut
a< 'ada saat tA4
'ada periode ini sinyal h;t!p< $elum sampai ke titik a&al :;p< makaC

dp p t h p x t r < ; < ; < ;
r;t< = ,
$< 'ada saat 4AtA2
4
h;t!p<
p
4
t!4 t!2
y;p<
:;p<
;a<
4
h;t!p<
p
4
t!4 t!2
y;p<
:;p<
;$<
4 p
4
h;t!p<
t!4 t!2
y;p<
:;p<
;%<
4 p
4
h;t!p<
t!4 t!2
y;p<
:;p<
;d<
2,
'ada saat 4AtA2 $atasan $a&ah integral kon3olusi $erdasar 0am$ar 2"2 ;$< adalah
, dengan $atas atas t!4"

4
,
< ; < ; < ;
t
dp p t h p x t r
4
,
< 4 <; 4 ; < ;
t
dp t r
r;t< = t!4
%< 'ada saat 2AtA5
'ada saat 2AtA5 $atasan $a&ah integral kon3olusi $erdasar 0am$ar 2"2 ;%< adalah
t!2 dengan $atas atas 4"

4
2
< ; < ; < ;
t
dp p t h p x t r
4
2
< 4 <; 4 ; < ;
t
dp t r
r;t< = 4!;t!2<
= 5!t
d< 'ada saat tA5
'ada &aktu ini h;t!p< sudah meninggalkan $atas akhir :;p< sehinggaC

dp p t h p x t r < ; < ; < ;
r;t< = ,
#engan demikian hasil kon3olusi se%ara keseluruhan adalah se$agai $erikutC
t!4 4AtA2
r;t< = 5!t 2AtA5
,* t lainnya
G+,( 2.4 S$n%# (.)/ !&$# '*n?*#"&$ -.)/ dn !.)/
2.1. K*n?*#"&$ D$&'($)
4
t
4 5!t
5 2
r;t<
t!4
24
)on3olusi diskrit antara dua sinyal :;n< dan h;n< dapat dirumuskan se$agai $erikutC

k all
k< ! :;k<h;n h;n< L :;n< r;n<
;2"8<
)omputasi terse$ut diselesaikan dengan meru$ah indeks &aktu diskrit n menjadi k
dalam sinyal x!n" dan h!n"" Sinyal yang dihasilkan x!k" dan h!k" selanjutnya menjadi
se$uah +ungsi &aktu diskrit k" Langkah $erikutnya adalah menentukan h!n#k"
dengan h!k" merupakan pen%erminan dari h!k" yang diorientasikan pada sum$u
3ertikal dan h!n#k" merupakan h!ki" yang digeser ke kanan dengan sejauh n" Saat
pertama kali hasil perkalian x!k"k!n#k" ter$entuk* nilai pada kon3olusi x!n"$v!n"
pada titik n dihitung dengan menjumlahkan nilai x!k"h!n#k" sesuai rentang k pada
sederetan nilai integer tertentu" /ntuk le$ih jelasnya diperlihatkan dalam %ontoh
$erikut"
@ontoh soal 2"7 C
#ua $uah isyarat diskrit :;n< dan y;n< mempunyai representasi se$agai $erikutC
:;n< = 4 n = !4*,*4
,* n lainnya
sedangkan*
4 n=4
y;n< = 2* n=2
,* n lainnya
%arilah r;n< = :;n<Ly;n<"
Pen%e#e&$n5
/ntuk men%ari nilai r;n< adalah se$agai $erikutC

k all
k< ! :;k<y;n y;n< L :;n< r;n<
dari rumusan terse$ut di$utuhkan :;k< dan y;n!k<"
Nilai :;k< didapat dengan mengganti indeks n menjadi k"
:;k< = 4 k = !4*,*4
,* k lainnya
Sedangkan y;n!k< adalah se$agai $erikut C
4 k=n!4
y;n!k< = 2* k=n!2
,* n lainnya
Nilai r;n< die3aluasi untuk setiap n"
22
a< /ntuk n= !4
:;k< = ;k?4< ? ;k< ? ;k!4<
y;!4!k< = 2 ;k?5< ? ;k?2<

k all
k< ! :;k<y;n y;n< L :;n< r;n<
k all
k< ! :;k<y;!4 r;!4<
r;!4< = """" ? :;!5<y;!5< ? :;!2<y;!2<?:;!4<y;!4<?:;,<y;,<?""""
r;!4< = ,
$< /ntuk n= ,
:;k< = ;k?4< ? ;k< ? ;k!4<
y;!4!k< = 2 ;k?2< ? ;k?4<

k all
k< ! :;k<y;n y;n< L :;n< r;n<
k all
k< ! :;k<y;!4 r;,<
r;,< = """" ? :;!2<y;!2<?:;!4<y;!4<?:;,<y;,<?:;4<y;4<""""
= """?;,<;2< ?;4<;4< ?;4<;,<?;4<;,<?""""
r;,< = 4
%< /ntuk n= 4
:;k< = ;k?4< ? ;k< ? ;k!4<
y;!4!k< = 2 ;k?4< ? ;k<
r;4< = """" ? :;!2<y;!2<?:;!4<y;!4<?:;,<y;,<?:;4<y;4<?:;2<y;2<?""""
r;4< = """?;,<;,<?;4<;2<?;4<;4<?;4<;,<?;,<;,<?""""
r;4< = 5
d< /ntuk n= 2
:;k< = ;k?4< ? ;k< ? ;k!4<
y;!4!k< = 2 ;k< ? ;k!4<
r;4< = """" ? :;!2<y;!2<?:;!4<y;!4<?:;,<y;,<?:;4<y;4<?:;2<y;2<?""""
r;4< = """?;,<;,<?;4<;,<?;4<;2<?;4<;4<?;,<;,<?""""
r;4< = 5
e< /ntuk n= 5
25
:;k< = ;k?4< ? ;k< ? ;k!4<
y;!4!k< = 2 ;k!4< ? ;k!2<
r;4< = """" :;!2<y;!2<?:;!4<y;!4<?:;,<y;,<?:;4<y;4<?:;2<y;2<? ? :;5<y;5<?""""
r;4< = """?;,<;,<?;4<;,<?;4<;,<?;4<;2<?;,<;4<?;,<;,<""""
r;4< = 2
+< /ntuk n= 6
:;k< = ;k?4< ? ;k< ? ;k!4<
y;!4!k< = 2 ;k!2< ? ;k!5<
r;4< = """" :;!2<y;!2<?:;!4<y;!4<?:;,<y;,<?:;4<y;4<?:;2<y;2<? ? :;5<y;5<?""""
r;4< = """?;,<;,<?;4<;,<?;4<;,<?;4<;,<?;,<;2<?;,<;4<""""
r;4< = ,
Jadi se%ara keseluruhan hasil kon3olusi antara :;n< dan h;n< adalahC
(.n/0 .n/<3 .n81/< 3 .n82/<2 .n83/
G+,( 2.5 ./ S$n%# -.'/ dn %.'/
.,/ S$n%# %.8'/ dn %.n8'/ 3d &) n01
:;k<
k
4
4 2 !4 !2 !5 5
y;k<
k
4
4 2 !4 !2 !5 5
2
;a<
y;n!k<
k
4
4 2 !4 !2 !5 5
2
;$<
y;!k<
k
4
4 2 !4 !2 !5 5
2
;%<
r;n<
n
4
4 2 !4 !2 !5 5
2
6 8
5
26
.9/ S$n%# !&$# '*n?*#"&$ (.n/
BAB 3
TRANSFORMASI LAPLACE
3.1. Pen:e()$n L3#9e T(n&=*(+
Trans+ormasi lapla%e sering dipergunakan untuk menganalisa sinyal dan sistem linier
tak u$ah &aktu" Trans+ormasi lapla%e mempunyai $anyak karakteristik yang
mempermudah analisa terse$ut" Trans+ormasi lapla%e juga sering digunakan untuk
menyelesaikan persamaan di+erensial sistem" #alam desain sistem trans+ormasi
lapla%e digunakan untuk menyatakan +ungsi alih sistem" 2erikut di$ahas mengenai
trans+ormasi lapla%e dimulai dari rumusan trans+ormasi lapla%e"
( ) ( ) ( ) ( )

,
st
e t f s % t %
;5"4<
dengan s adalah $ilangan kompleks yaitu s= ?j " 'enggunaan lapla%e trans+orm
akan le$ih jelas dengan %ontoh se$agai $erikut"
@ontoh soal 5"4 C
#iketahui suatu +ungsi +;t< se$agai $erikutC
( ) {
, P ,
, P
<
>
t
t
t f
@arilah tran+ormasi lapla%e 1;s< dari +ungsi terse$ut"
Pen%e#e&$n5
#ari rumusan trans+ormasi lapla%e* nilai 1;s< dapat di%ari se$agai $erikutC
( ) ( )
s
e
s
e
s
e
s
dt e t %
st
st
,
,
,

28
#ari penyelesain terse$ut dapat dilihat $ah&a untuk A=4 $erarti f ;t< = u ;t<
maka 1 ;s< =
s
4
" Jadi untuk +ungsi undak dapat diperlihatkan $ah&a hasil
trans+ormasi lapla%e adalah nilai dari +ungsi terse$ut di$agi dengan s" /ntuk le$ih
memantapkan penggunaan rumusan trans+ormasi lapla%e disajikan %ontoh
trans+ormasi lapla%e dari +ungsi lereng"
T,e# 3.1 T,e# T(n&=*(+&$ L3#9e
N* f(t) F.&/
1
( ) t
4
2 4
s
4
3 t
2
4
s
4
< 4 ;
4
n
t
n
n
s
4
5
n
t
4
Q
+ n
s
n
1
at
e
a s +
4
2
at n
e t
n

4
<Q 4 ;
4
n
a s < ;
4
+
4
at
te
2
< ;
4
a s +
6 Sin &t
2 2
& s
&
+
1; @os &t
2 2
& s
s
+
11
at n
e t

4
< ;
Q
+
+
n
a s
n
12
&t e
at
sin
2 2
< ; & a s
&
+ +
13
&t e
at
%os
2 2
< ; & a s
a s
+ +
+
14
( )
at
e
a

4
4
< ;
4
a s s +
@ontoh soal 5"2 C
#iketahui suatu +ungsi se$agai $erikutC
( ) (
, P ,
, P
<
t
t t
t f
@arilah 1;s<"
Pen%e#e&$n5
27
( ) ( )
,
,
,
dt
s
e
s
e
t
dt e t t f
st st
st
2
,
s
dt e
s
st
dari penyelesaian terse$ut dapat dilihat $ah&a hasil trans+ormasi lapla%e untuk +ungsi
lereng adalah gradient +ungsi lereng di$agi dengan s" #engan $e$erapa %ontoh
terse$ut dapat dilihat $ah&a trans+ormasi lapla%e mengu$ah +ungsi!+ungsi umum
dalam t seperti +ungsi undak* +ungsi lereng* +ungsi sinus dan +ungsi!+ungsi lain
menjadi +ungsi!+ungsi alja$ar 3aria$el kompleks s"
'enggunaan integral untuk men%ari trans+ormasi lapla%e dari suatu +ungsi sering
menjadi pekerjaan yang kurang menyenangkan" /ntuk le$ih mempermudah proses
trans+ormasi pada Ta$el 5"4* disajikan ta$el trans+ormasi lapla%e"
3.2. K(')e($&)$' T(n&=*(+&$ L3#9e
Trans+ormasi Lapla%e mempunyai $e$erapa si+at penting yang $erguna untuk analisa
sinyal dan sistem linier tak u$ah &aktu" Si+at!si+at Trans+ormasi Lapla%e antara lain
adalah se$agai $erikutC
4< R
( ) [ ] ( ) s % t f
2< R
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) s % s % t f t f
2 4 2 4
t t
5< R
( ) ( ) ( ) t
1
]
1
t
, f s % s t f
dt
d
6< R
( ) ( ) ( ) ( ) t t
1
]
1
t
, ,
4
2
2
2
f sf s % s t f
dt
d
8< R
( ) ( )
( )
( ) t
1
]
1
t
,
4
4
k n
k
k n n
n
n
f s s % s t f
dt
d
7< R
( ) [ ]
( )
( ) [ ]
s
dt t f
s
s %
dt t f
t t
t
+
,
-< R
( ) [ ]
( )
( )( ) [ ]
t
+
t

+
,
4
4
4
t
k
n
k
k n n
n
dt t f
s s
s %
dt t f
2-
>< R
( )
( )
s
s %
dt t f
t
1
]
1
,
9<
( ) ( ) ( ) ( )

, ,
,
lim ada t d t f 'ika s % dt t f
s
4,< R ( ) [ ] ( ) a s % t f e
at
+
44< R ( ) ( ) [ ] ( ) ,

s % e t u t f
s
42< R ( ) [ ] ( ) s %
ds
d
t f t
2
2
2
45< R ( ) [ ] ( ) ( ) s %
ds
d
t f t
n
n
n n
4
46< R
( ) [ ] ( ) s %
ds
d
t f t
48< R
( ) ( ) ( ) s d s % t f
t

1
]
1
,
4
47< R
( ) as % a
a
t
f
1
]
1
,
_
'enggunaan si+at!si+at terse$ut dalam mem$antu trans+ormasi sinyal atau sistem

diaplikasikan dalam %ontoh $erikutC
@ontoh soal 5"5C
@arilah trans+ormasi Lapla%e dari gam$ar sinyal $erikut iniC
2a
a
1
a
2
1
a
2
f (t)
t
Pen%e#e&$n5
'ersamaan dari sinyal diatas adalahC
2>
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) a t u
a
a t u
a
t u
a
a t u a t u
a
a t u t u
a
t f
2
4 2 4
2
4 4
2 2 2
2 2
+

1 ;s< = R f ;t<

( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ]
( )
as as
as as
e e
s a
e
s a
e
s a s a
a t u
a
a t u
a
t u
a
2
2
2
2 2 2
2 2 2
2 4
4
4 4 4 2 4 4
2
4 2 4

+
+
+
'enyelesaian terse$ut didapat dengan mengingat karakteristikC
R Mu;t<N =
s
4
R ( ) ( ) [ ] ( ) , *

s % e t u t f
s
3.3. T(n&=*(+&$ L3#9e B#$'
Trans+ormasi $alik dipergunakan untuk mendapatkan +ungsi atau sinyal dalam $entuk
t dari suatu +ungsi lapla%e s"
( ) [ ] ( ) t f s %
4
( ) ( ) ( )
+

>
' c
' c
st
t ds e s %
'
t f ,
2
4
;5"2<
% = dipilih B dari semua $agian real titik singular"
@ara ini sangat sulit untuk dikerjakan maka dipakai Ta$el Trans+ormasi Lapla%e yang
ada pada Ta$el 5"4* yaitu dengan %ara mengu$ah +ungsi ke dalam $entuk yang ada
dalam ta$el"
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) n m
p s p s p s
( s ( s ( s k
s
s B
s %
n
m
<
+ + +
+ + +

2 4
2 4
( )
( )
( )
n
n
p s
a
p s
a
p s
a
s
s B
s %
+
+ +
+
+
+

2
2
4
4
dengan
k
a
;k = 4* 2* J""n<*
k
a
dihitung se$agai $erikutC
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
k
p s
k
n
n
k
k
k
k p s k
a
p s
p s
a
p s
p s
a
p s
a
p s
p s
a
s
s B
p s
k
k
1
]
1
+
+
+ + +
+
+ +
+
+ +
+
1
]
1
+

2
2
4
4
jadiC
29
( )
( )
( )
k
p s
k k
s
s B
p s a

1
]
1
+
( ) ( ) [ ] ( ) ,
2 4
2 4
4
4
+ + +
1
]
1
+

t e a e a e a s % t f
e a
p s
a
t p
n
t p t p
t p
k
k
k
n
k

2erikut %ontoh penggunaan ta$el tran+ormasi lapla%e unntuk mendapatkan kem$ali

+;t< dari 1;s< dengan orde penye$ut le$ih tinggi"
@ontoh soal 5"6C
#iketahui 1;s< se$agai $erikutC
( )
( ) ( ) 2 4
6
+ +
+
s s
s
s %
%arilah f )t)"
Pen%e#e&$n5
( )
( ) ( ) 2 4 2 4
6
2 4
+
+
+
+ +
+
s
a
s
a
s s
s
s %
dengan rumusan
k
a
didapatC
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
2
4
6
2 4
6
2
5
2
6
2 4
6
4
2
2
2
4
4
4

1
]
1
+
+
1
]
1
+ +
+
+
1
]
1
+
+
1
]
1
+ +
+
+

s
s
s
s
s
s
s s
s
s a
s
s
s s
s
s a
jadiC
( ) ( ) [ ]
( )
( ) ( ) t u e e
t e e
s s
s % t f
t t
t t
2
2
4 4
4
2 5
, 2 5
2
2
4
5

1
]
1
+
1
]
1
2erikut %ontoh penggunaan ta$el tran+ormasi lapla%e untuk mendapatkan kem$ali +;t<
dari 1;s< dengan orde pem$ilang le$ih tinggi"
@ontoh soal 5"8C
( )
( ) ( ) 2 4
> 9 8
2 5
+ +
+ + +
s s
s s s
s *
%arilah g )t)"
Pen%e#e&$n5
'em$agian pem$ilang dengan penye$ut menghasilkanC
5,
( )
( ) ( )
( ) ( ) , P 2 5 2
2 4
6
2
2
+ +
+ +
+
+ +

t e e t t
dt
d
s s
s
s s *
t t

/ntuk +ungsi dalam yang meli$atkan $anyak kutu$ maka Trans+ormasi Lapla%e
$aliknya dikerjakan dengan ekspansi parsial se$agai $erikutC
@ontoh soal 5"7C
Tinjau
( )
( )
5
2
4
5 2
+
+ +
s
s s
s %

Pen%e#e&$n5
Ekspansi pe%ahan parsial menghasilkan
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) 4
4 4
4
2
2
5
5
+
+
+
+
+

s
b
s
b
s
b
s
s B
s %
( )
( )
( )
( ) ( )
2
4 2 5
5
4 4 4 + + + + + s b s b b
s
s B
s
;4<
saat s = !4 makaC
( )
( )
( )
5
4
5
4 b
s
s B
s
s
1
]
1
+

2
b
didapatkan dengan di+erensiasi persamaan ;4<
( )
( )
( )
( ) 4 2 4
4 2
5
+ +
1
]
1
+ s b b
s
s B
s
ds
d
dengan s = !4*
( )
( )
( )
2
4
5
4 b
s
s B
s
ds
d
s
1
]
1
+

4
b
didapatkan dengan di+erensial kuadrat persamaan ;4<
( )
( )
( )
4
4
5
2
2
2 4 b
s
s B
s
ds
d
s
1
]
1
+

Se%ara umum penyelesaian Lapla%e $alik n kutu$ dapat diringkas se$agai $erikutC
( )
( )
( )
( )
a s
n
k n
k n
k
s
s B
a s
ds
d
k n
b

1
]
1
Q
4
dengan n = derajat polinomial $anyak kutu$"
k = n* n!4* n!2* JJ"4
dengan demikian didapatkan
5 2 4
* * b b b
se$agai $erikutC
54
( )
( )
( )
[ ]
2
5 2
4
5 2
4
4
2
4
5
2
5
5
+ +
1
]
1
+
+ +
+

s
s
s s
s
s s
s b
( )
( )
( )
[ ]
,
2 2
< 5 2 ;
4
5 2
4
4
4
2
4
5
2
5
2
+
1
]
1
+ +
1
]
1
+
+ +
+

s
s
s
s
s s
ds
d
s
s s
s
ds
d
b
( )
( )
( )
4
2 "
2
4
< 5 2 ;
Q 2
4
4
5 2
4
Q 2
4
4
2
2
2
4
5
2
5
2
2
4
1
]
1
+ +
1
]
1
+
+ +
+

s
s
s s
ds
d
s
s s
s
ds
d
b
jadi untuk %ontoh soal 5"7"
( ) ( ) [ ]
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) t u e t
t e t
e e t
s
s s
s % t f
t
t
t t
+
+
+
1
]
1
+
+
+
+
+
4
, 4
4
4
4
,
4
2
2
2
2
2 5
4
4
3.4. T(n&=*(+&$ L3#9e Un)"' Pen%e#e&$n Pe(&+n D$=e(en&$#

'enyelesaian persamaan di+erensial dengan men%ari tanggapan homogen dan
tanggapan paksa yang telah di$ahas dalam 2a$ 2" 'enyelesaian dengan %ara terse$ut
memerlukan perumpamaan tanggapan yang tepat" @ara yang le$ih mudah untuk
menyelesaikan persamaan di+erensial tanpa harus menggunakan perumpamaan
tanggapan adalah dengan trans+ormasi Lapla%e"
/ntuk mendapatkan solusi persamaan di+erensial yang pertama dilakukan adalah
pengu$ahan persamaan ke $entuk s" /ntuk le$ih jelasnya disajikan %ontoh $erikutC
@ontoh soal 5"-C
@arilah penyelesaian untuk persamaan di+erensial $erikut iniC
( ) ( ) b x a x x x x + + , * , * , 2 5
52
Pen%e#e&$n5
( ) ( ) ( ) ,
2
x x x x
o s s s

,
_
( ) ( ) o s s s
x x x

,
_
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) b a a s s s s
s s s s s s
x
x
x
x x x x x x x
+ +
+
1
1
]
1
+
1
]
1
+ +

5 2 5
2 , , , 2 5
2
2
maka*
( ) a b as s x s s 5 < 2 5 ;
2
+ + + +
( )
( ) ( )
2 4
2
2 4
5
2 5
5
2
+
+
+
+
+ +
+ +
+ +
+ +
s
b a
s
b a
s s
a b as
s s
a b as
s +
Lapla%e $alik dari S ;s< menghasilkanC
( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) , 2
2 4
2
2
4 4
4
+ +
1
]
1
+
+
1
]
1
+
+
t e b a e b a
s
b a
s
b a
s + t +
t t


55
BAB 4
TOPOLOGI SISTEM
4.1. F"n:&$ A#$!
Sistem dapat direpresentasikan dalam $er$agai representasi"
Representasi sistem kontinyu adalah se$agai $erikutC
4< 'ersamaan dI+erensial"
a
n
y
;n<
;t< ? a
n!4
y
;n!4<
;t<
? J"" ?
a
4
y
K
;t<
?
a
,
y;t< = $
,
:;t< ? $
4
:
K
;t<
? J"" ?
a
n
!
4
:
;n!4<
;t<
?
a
n
:
n
;t<
2< Tanggapan impuls h;t<"
h;t< = y;t<
:;t<= ;t<
5< 1ungsi alih sistem .;s<"
4< 'ersamaan keadaan"
/ntuk sistem diskritC
4< 'ersamaan $eda"
a
n
y
;n<
;t< ? a
n!4
y
;n!4<
;t<
? J"" ?
a
4
y
K
;t<
?
a
,
y;t< = $
,
:;t< ? $
4
:
K
;t<
? J"" ?
a
n
!
4
:
;n!4<
;t<
?
a
n
:
n
;t<
2< Tanggapan %uplik satuan h;n<"
h;n< = y;n<
:;n<= ;n<
5< 1ungsi alih sistem .;O<"
6< 'ersamaan keadaan"
1ungsi alih menghu$ungkan antara masukan dan keluaran sistem" 1ungsi alih untuk
+ungsi kontinyu $iasa dinyatakan dalam s ;trans+ormasi lapla%e< sedangkan untuk
+ungsi diskrit dalam O ;trans+ormasi O<"
1ungsi alih sistem =
)eluaran Sistem
Masukan sistem
56
( )
( )
( ) s +
s ,
s - ( )
( )
( ) ( +
( ,
( -
H (s)
Y (s) X (s)
G+,( 4.1 F"n:&$ #$! &$&)e+
4.2. A#B,( D$:(+ B#*'
Representasi dalam +ungsi alih sistem dapat diuraikan lagi menjadi hu$ungan antara
elemen!elemen dasar penyusunan" .u$ungan terse$ut dise$ut diagram $lok" 'ada
$agian ini akan dijelaskan konsep!konsep alja$ar diagram $lok yang $erlaku dalam s
maupun O"
A B C
D
c e f
y
x
+
-
r
G+,( 4.2 F"n:&$ #$! &$&)e+ den:n +&"'n ( 'e#"(n 9
e = r E:
+ = A"e = A ; r!:<
y = 2"+ = A"2 ;r!:<
% = @"y = A"2"@ ;r!:<
dengan : = #"% maka*
% = A"2"@" ;r!#"%<
= A"2"@"r E A"2"@"#"%
;4?A2@#<% = A2@r
jadiC
BCD
BC
r
c
+
4
/ntuk sistem dengan $e$erapa masukan ;masukan dan 2 gangguan< +ungsi alihnya
dapat di%ari se$agai $erikutC
58
A B C
D
c e f
y
x
+
-
r
+
-
+
+ g
t
z1
z2
G+,( 4.3 F"n:&$ #$! &$&)e+ den:n +&"'n dn :n::"n
#ari gam$ar didapatkan
e = r E :
+ = Ae = A; r!:<
g = + ? O4 = A ;r!:< ? O4
y = 2g = A2 ;r E :< ? 2O4
t = y ? O2 = A2 ;r!:< ? 2O4 ? O2
% = @t = A2@ ;r!:< ? 2@O4 ? @O2
dengan : = #% maka*
% = A2@ ;r!#%< ? 2@O4
= A2@r E A2@#% ? 2@O4 ? @O2
;4? A2@#< % = A2@r ? 2@O4 ? @O2
jadiC
r
c
;O4 = ,* O2 =,<
BCD
BC
r
c
+
4
(
c
;r =,* O2 = ,<
BCD
BC
(
c
+
4
4
2
(
c
; r =,* O4 = ,<
BCD
C
(
c
+
4
2
/ntuk mempermudah modi+iikasi diagram $lok sistem yang $erguna untuk men%ari
kon+igurasi yang le$ih $aik disajikan aturan alja$ar diagram $lok se$agai $erikutC
57

Digram Blok Awal
Diagram Blok eki!ale"
+
-
+
+
A A-B
B C
A-B+C +
+
+
-
A A+C
C
A-B+C
B
+
-
+
C
A A-B+C
B
+
+
+
-
A
B
A-B
C
A-B+C
1#
2#
5-
$1 $2
A A$1 A$1$2
$1 $2
A A$1 A$1$2
$2 $1
A A$2 A$1$2
$1$2
A A$1$2
+
+
$1
$2
A A$1
A$2
A$1+A$2
$1+$2
A A$1+A$2
+
-
$
A A$ A$-B
B
+
-
$
1%$
A
A-B%$ A$-B
B
&#
'#
(#
)#
+
-
$
A A-B A$-B$
B
+
-
$
$
A A$
A$-B$
B$ B
$
A
A$
A$
$
$
A
A$
A$
*#
+#
5>
+
-
A
B
A-B
A-B
+
-
+
-
A
A-B
A-B
B
B
+
+
$1
$2
A A$1
A$2
A$1+A$2
+
+
$1
$1
$2
A
A$1
A$2
A$1+A$2
$
1%$
A A$
A
$
A A$
A
,#
1-#
11#
+
-
$1
$2
A B
+
-
$2 $&
1
$2
A B
+
-
$1
$2
A B
$1
1+$1$2
A B
12#
1&#
@ontoh soal 6"4C
Sederhanakan diagram $lok $erikutC
+
-
+
+
$1
+
-
$2 $&
H2
H1
.
C
1#
59
Pen%e#e&$n5
#iagram $lok 4 terse$ut dengan mengakses titik umpan $alik $agian atas ke depan
maka didapatkan diagram $lok 2 $erikut iniC
+
-
+
+
$1 $2 $&
H1
.
C
+
-
H2
$1
2#
+
-
.
+
-
$&
$1$2
1-$1$2H1
H2
$1
C '#
+
-
$1$2$&
1-$1$2H1+$2$&H2
. C
(#
$1$2$&
1-$1$2H1+$2$&H2+$1$2$&
C . )#
4.3. Pene(3n A#B,( D$:(+ D#+ Pe+*de#n S$&)e+
#alam aplikasi sering suatu sistem +isis dimodelkan dalam $entuk matematis untuk
dapat dianalisa dan diran%ang dengan le$ih mudah" 2eirikut akan di$ahas sistem
permukaan Oat %air
6,
T
.
/at0 0e"go"trol
/at0 1e1a"
/a0asitas
C
.esista"si
.
2 + 3i
H + 4 2 + 3o
= laju aliran Oat %air se% I
5
m
Ui = penyimpangan ke%il laju aliran masuk
se% I
5
m
U, = penyimpangan ke%il laju aliran keluar se% I
5
m
= Tinggi permukaan Oat %air m
h = peru$ahan permukaan Oat %air m
a< Resistansi
R =
$< )apasitansi
@ =
/ntuk aliran Laminar*
T = ) .
#engan* ) = koe+isien *
se% I
5
m
Resistansi untuk aliran Laminar*
.
-
d/
dh
0
/ntuk aliran Tur$ulens*
T = ) -
ResistansiC
'eru$ahan 'er$edaan 'ermukaan ;m<
'eru$ahan laju Aliran
'eru$ahan @airan Yang #isimpan
'eru$ahan 'otensial m
64
.
-
.
- -
K
-
d.
d-
d-
-
K
d.
d.
d-
t 0
2
2
2
2
jadi*
.
-
t 0
2
Men%ari 1ungsi alih Sistem

@
dt
dh
= Ui E Uo ;4<
dan*
Uo =
0
h
;2<
su$stitusi persamaan ;2< ke persamaan ;4<*
R@
dt
dh
? h = RUi
#engan lapla%e trans+orm dihasilkanC
@R ;s ?4 < .;s< = R Ti ;s<
Jika Ui dianggap se$agai masukan dan h se$agai keluaran makaC
( )
( ) 4 +
s 0C
0
s .
s 1
i
apa$ila Uo adalah keluaran dan Ui adalah masukan* makaC
( )
( ) 4
4
,
+
s 0C s .
s .
i
/ntuk memahami pentingnya pemahaman tentang diagram $lok sistem* maka
disajikan se$uah %ontoh untuk mendapat model sistem permukaan %airan dengan
interaksiC
62
2 + 3
H1 + 41
H2 + 42
C1
C2
.2
5a"gki 1
5a"gki 2
.1
2 + 31
2 + 32
dari gam$ar diatas di dapatkanC
4
4
2 4
4
2 4
.
0
- -
/
0s
h h
;4<
( ) ( ) ( ) s . s . s - sC / /
dt
dh
C
4 4 4 4
4
4

;2<
( )
( ) s .
0
s -
/
0
h
2
2
2
2
2
2

;5<
( ) ( ) ( ) s . s . s - C s / /
dt
h d
C
2 4 2 2 2 4
2
2

;6<
+
-
1
.1
H1(s)
H2(s)
21(s)
+
-
1
C16
2(s)
21(s)
H1(s)
1
.2
H2(s)
22(s)
+
-
1
C26
22(s)
H2(s) 21(s)
jika U adalah masukan dan U2 adalah keluaran* maka didapatkan $agan se$agai
$erikutC
65
+
-
1
C16
+
- 1
.1
+
-
1
C26
1
.2
2(s)
21(s)
H1(s)
H2(s)
21(s)
22(s)
H2(s)
22(s)
dengan penyederhanaan
+
-
+
- 1
C16
1
.1
+
-
1
C26
.2C16
1
.2
21(s)
21(s) 22(s)
+
-
1
.
1
C
1
s+1
1
.
2
C
2
s+1
.
2
C
1
s
1
.
1
C
1
.
2
C
2
s
2
+ ( .
1
C
1
+ .
2
C
2
+ .
2
C
1
) s+1
2(s) 2
2
(s)
2(s)
2
2
(s)
jadi*
( )
( ) ( )
4
4
4 2 2 2 4 4
2
2 2 4 4
2
+ + + +
=
s C 0 C 0 C 0 s C 0 C 0 s .
s .
BAB 5
PENDEKATAN RUANG KEADAAN
5.1. K*n&e3 D&(
66
Suatu sistem dapat diungkap $erdasarkan hu$ungan masukan!keluaran saja ;+ungsi
alih< atau termasuk keadaan ;dalam< sistem juga*
4 (t)
H (s)
x (t)
X (s)
y (t)
Y (s)
7 4 (t) x(t)
7 H (s) X(s)
dengan persamaan keadaan ;state e/uation<C
G+,( 5.1 H","n:n +&"'n dn 'e#"(n den:n 'edn &$&)e+
'ada 0am$ar 8"4* terlihat ada dua hu$ungan yang saling terkait* yaituC
a< Masukan dengan keadaan sistem
$< )eluaran dengan keadaan sistem
'ada representasi dengan pendekatan ruang keadaan* maka keadaan sistem termasuk
kondisi a&al akan terpantau yang dijelaskan dengan gam$ar se$agai $erikut"
+
a
x (t)
y (t)
y (t)
G+,( 5.2 S$&)e+ &ede(!n den:n +&"'n -.)/ 'e#"(n %.)/
#ari 0am$ar 8"2* dapat dituliskanC
( )
t y
: ;t< ? a y ;t<
atau*
( ) t y
! ay ;t< = : ;t<
tanpa masukan a&al : ;t< = , maka*
( ) t y
= a y;t<
dy ;t< = a y;t< dt
y ;t< = a y;t< dt
$ila operasi di mulai pada saat t = , maka*
)eadaan
Masukan )eluaran
68
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) [ ] a&al kondisi t a
t a
t d t y a t y
t
t

,
,
,

'ada hasil y;t< terlihat kondisi a&al sistem" 'em$uktian juga dilakukan dengan
trans+ormasi lapla%e se$agai $erikutC
s Y;s< E y;,< = a Y;s<
;s!a< Y;s< = y;,<
Y;s< =
( )
a s
y
,
y;t< = y ;,< e
at
dari hasil terse$ut dapat dilihat $ah&a &alaupun masukan S ;t< = ,* sistem akan tetap
mempunyai keluaran kalau nilai a&al tidak nol ;y ;,< ,<"
5.2. Re3(e&en)&$ S$&)e+ D#+ Pe(&+n R"n: Kedn .State Space Equation/
Representasi ini memungkinkan untuk sistem dengan $anyak masukan dan $anyak
keluaran" Sistem dapat dinyatakan se$agai $erikut C
+
4
;t< = +
4
;S
4
* S
2
*JJ"* Sn P /
4
* /
2
*JJ""*/r P t <
+
2 ;t< = +2 ;S
4
* S
2
*JJ"* Sn P /
4
* /
2
*JJ""*/r P t <
+
n ;t< = +
n
;S
4
* S
2
*JJ"* Sn P /
4
* /
2
*JJ""*/r P t <
dengan keluaran*
y
4
;t< = g
4
;S
4
* S
2
*JJ"* Sn P /
4
* /
2
*JJ""*/r P t <
y
2
;t< = g
2
;S
4
* S
2
*JJ"* Sn P /
4
* /
2
*JJ""*/r P t <
y
m
;t< = g
m
;S
4
* S
2
*JJ"* Sn P /
4
* /
2
*JJ""*/r P t <
penulisan se%ara sederhanaC
+
;t< = + ;:* u* t <
y ;t< = g ;:* u* t <
67
denganC
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) 1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
t u
t u
t u
t y
t y
t y
t x
t x
t x
r m n

4 4 4
untuk +ungsi f dan g eksplisit terhadap &aktu t maka*
+
;t< = A ;t< :;t< ? 2 ;t< u ;t<
y ;t< = @ ;t< :;t< ? # ;t< u ;t<
untuk sistem linier tak u$ah &aktu*
+
;t< = A:;t< ? 2u ;t< 'ersamaan keadaan
y ;t< = @:;t< ? #u ;t< 'ersamaan keluaran
A adalah matriks keadaan"
2 adalah matriks masukan"
@ adalah matriks keluaran"
# adalah matriks transmisi langsung"
+
+
+
+
B (t)
D (t)
A (t)
C (t)
X (t) y (t)
(t)
X (t)
8t
G+,( 5.3 Re#$&&$ "+"+ 3e(&+n 'edn
@ontoh soal 8"4C
Representasikan sistem $erikut dalam persamaan ruang keadaan"
G+,( 5.4 S$&)e+ +&& 3e:& &ede(!n
Pen%e#e&$n5
1ungsi alih sistemC
( )
( ) k bs ms s 2
s ,
+ +
2
4
1
k
(t)
y (t)
9
6-
persamaan de+erensial sistemC
m

y
? $
y
? ky = u
dengan menentukanC
:
4
;t< = y ;t<
:
2
;t< =
y
;t<
maka diperoleh*
+
4 = :
2
+
2 =
u
m
y k ky
m
4 4
+
,
_

#engan demikian di dapatkan persamaan keadaanC
+
4
= :
2
+
2
=
u
m
x
m
b
x
m
k 4
2 4
+
dan persamaan keluaran C
y = :
4
dalam $entuk matriks dapat ditulis se$agai $erikutC
[ ] [ ] , , 4
4
, 4 ,
2
4
2
4
2
4
1
]
1
1
1
]
1
+
1
]
1
1
1
]
1
1
1
]
1
D
x
x
y
u
m
x
x
m
b
m
k
x
x
C
B

Realisasi persamaan keadaan terse$ut adalah se$agai $erikutC
+
-
+
+
1
m
1
m
k
m
x
2
x
1
y
x
2
G+,( 5.5 Re#$&&$ 3e(&+n 'edn &$&)e+ +&& 3e:&
@ontoh soal 8"2C
#apatkan persamaan ruang keadaan dari gam$ar $erikutC
6>
+
-
s + z
s + 0
/
s (s +a )
y
Pen%e#e&$n5
#ilakukan ekspansi parsial terhadap
p s
( s
+
+
makaC
p s
( s
+
+
= 4?
p s
p (
+
sedangkan*
( ) a s s
K
a s s
K
+

+
4
jadi kalau di gam$arkan lagi akan menjadi se$agai $erikutC
+
-
+
+
z - 0
s + 0
/
s
1
s+a
y
x
1
x
2
"
x
&
m
m 7 : x
1
" 7 x
&
+ : x
1
G+,( 5.1 PenB,(n &$&)e+ 3d 9*n)*! 5.2
dari gam$ar didapatkanC
+
4
= !a:4 ? :
2
+
2
= !):
4
? k:
5
? )u
+
5
= ! ;O E p<:
4
E p:
5
? ;O E p<u
y = :
4
( )
[ ]
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
+
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
]
1
5
2
4
5
2
4
5
2
4
, , 4
,
,
,
, 4
x
x
x
y
u
p (
K
x
x
x
p p (
K K
a
x
x
x
5.3. Pe(&+n R"n: Kedn D($ F"n:&$ A#$!
/ntuk men%ari persamaan keadaan dari +ungsi alih persamaan ruang keadaan sistem
orde!n dari persamaan di+erensial dengan masukan tanpa turunannya"
69
( ) ( )
u y a y a y a y
n n
n n
+ + +

4
4
4

ditentukan 3aria$el keadaan se$agai $erikutC
:
4
= y
:
2
=
:
n
= y
;n!4<
maka turunan 3aria$el keadaan dapat ditulis se$agai $erikutC
+
4
= :
2
+
2
= :
5
+
n!4
= :
n
+
n = ! a
n
:
4
E a
n!4
:
2
JJJ"! a
4
:
n
? u dan y = :
4

dalam $entuk matriks dapat ditulisC
u
x
x
x
a a a a
x
x
x
B
n
n n n
n
1
1
1
1
]
1
+
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
]
1
4
,
,
4 , , ,
, 4 , ,
, , 4 ,
2
4
4 2 4
2
4

dan persamaan keluarannya adalahC

[ ]
1
1
1
1
1
1
]
1
n
x
x
x
x
y
5
2
4
, , , 4
realisasi dari persamaan ruang keadaan diatas adalah se$agai $erikutC
8,
+
-
+
+
+
+
+
+
y
x
1
x
2
a
"
a
"-1
a
2
a
1
x
"-1
x
"
G+,( 5.2 Re#$&&$ "+"+ 3e(&+n ("n: 'edn d($ ="n:&$ #$!
den:n +&"'n )$d' +en:nd"n: )"("nn
'ersamaan ruang keadaan dari +ungsi alih dengan masukan mengandung turunanC
( )
( )
n n
n n
n n
n n
a a s a s
b s b s b s b
s 2
s ,
+ + + +
+ + + +
4
4
4
4
4
4 ,
persamaan di+erensial dari +ungsi diatas adalahC

( ) ( ) ( ) ( )
u b u b u b y a y a y a y
n
n n
n n
n n
+ + + + + +

4
4 , 4
4
4
ditentukan 3aria$el keadaan se$agai $erikutC
:
4
= y !
,
u
:
2
=
y
!
,

u
!
4
u =
x
4
!
4
u
:
5
=

y
!
,

u
!
4

u
!
2
u =
x
2
!
2
u
:
n
= y
;n!4<
! ,u
;n!4<
! 4u
;n!2<
JJ""!
n!2

u
!
n!4
u =
x
n!4
!
n!4
u
denganC
,
= $
,
4
= $
4
! a
4
2
= $
2
E a
4
4
!a
2
4
!a
5
n
= $
n
E a4
n!4
JJ""!a
n!4
4
! a
n
,
maka didapatkan*
84
x
4
= :
2
?
4
u
x
2
= :
5
?
2
u
x
n!4
= :
n
?
n!4
u
x
n
= !a
n
:
4
E a
n!4
:
2
JJJ"!a
4
:
n
?
n
u
dan*
y = :
4
?
,
u
[ ] u
x
x
x
y
u
x
x
x
x
a a a a
x
x
x
x
n
n
n
n
n
n n n
n
n
,
2
4
4
2
4
4
2
4
4 2 4
4
2
4
, , 4
4 , , ,
, 4 , ,
, , 4 ,
+
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
]
1
+
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
Realisasi sistemC
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
-
;"
;
"-1
a
1
a
"-1
;
1
;
-
a
"
x
"
x
2
x
1
y
G+,( 5.4 Re#$&&$ "+"+ 3e(&+n ("n: 'edn d($ ="n:&$ #$!
den:n +&"'n +en:nd"n: )"("nn
82
@ontoh soal 8"5C
#iketahuiC
( )
( )
( )
76, 492 4>
6 47,
2 5
+ + +
+
s s s
s
s 2
s ,
tentukan representasi persamaan ruang keadaan"
Pen%e#e&$n5
#ari +ungsi alih didapatkan persamaan di+erensial se$agai $erikutC
u u y y y y 7 6 , 4 7 , 7 6 , 4 9 2 4 > + + + +

ditentukan*
:
4
= y !
,
u
:
2
=
u x u u y
4 4 4 ,

:
5
=
u x u u u y
2 2 2 4 ,

dengan*
,
= $
,
= ,
4
= $
4
E a
4
,
= ,
2
= $
2
E a
4
4
E a
2
,
= $
2
= 47,
5
= $
5
E a
4
2
E a
2
4
E a
5
,
= 76, E4> :47,
= ! 226,
maka diperoleh*
x
4
= :
2
x
2
= :
5
x
5
= !a
n
:
4
E a
n!4
:
2
JJ""! a
4
:
n
?
n
u
= !76, :
4
E 492 :
2
E 4> :
5
E 226, u
dan y = :
4"
dalam $entuk matriks di tulis se$agai $erikut C
85
u
x
x
x
x
x
x
1
1
1
]
1
+
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
]
1
226,
47,
,
4> 492 76,
4 , ,
, 4 ,
5
2
4
5
2
4
dan
[ ] [ ] u
x
x
x
y , , , 4
5
2
4
+
1
1
1
]
1
realisasi persamaan diatas adalah se$agai $erikutC

+
-
+
+
+
+
+
+
-22'-
1+
1,2 )'-
1)-
x
&
x
&
x
2 x
2
x
1
x
1 y
G+,( 5.6 Re#$&&$ &$&)e+ 9*n)*! 5.3
@ontoh soal 8"6C
@arilah representasi dalam persamaan ruang keadaan untuk diagram $lok $erikut iniC
+
-
s+1
s+1
s+&
y
G+,( 5.1; S$&)e+ 9*n)*! 5.4
Pen%e#e&$n5
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
- 44 7
2 5
5 2 4 4
2 4
2 5
2
+ + +
+ +
+ + + +
+ +
s s s
s s
s s s
s s
s 2
s ,
86
persamaan di+erensialnyaC
u u u y y y y 2 5 - 4 4 7 + + + + +

dengan persamaan umumC
5 2 4 , 5 2 4
b u b u b u b a y a y a y + + + + + +

didapatkanC
a
4
= 7 P a
2
= 44 P a
5
= -
$
,
= , P $
4
= 4 P $
2
= 5 P $
5
= 2
ditentukanC
u x u u u y x
u x u u y x
u y x
2 2 2 4 , 5
4 4 4 , 2
, 4

denganC
,
= $
,
= ,
4
= $
4
E a
4
,
= 4
2
= $
2
E a
4
4
E a
2
,
= 5! 7 : 4 E , = !5
5
= $
5
E a
4
2
E a
2
4
E a
5
,
= 2 E ;7 : E5< E ;44 : 4< = 9
maka diperolehC
x
4
= :
2
?
4
u = :
2
? u
x
2
= :
5
?
2
u = :
5
E 5u
x
5
= !-:
4
E 44:
2
E 7:
5
? 9u
dan*
y = :
4
?
,
u = :
4
88
dalam $entuk matriksC
[ ]
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
+
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
]
1
5
2
4
5
2
4
5
2
4
, , 4
9
5
4
7 44 -
4 , ,
, 4 ,
x
x
x
y
u
x
x
x
x
x
x
realisasi sistemnya adalahC
+
-
+
+
+
+
+
+
+
+
,
) 11
-&
x
&
x
2
x
1
*
y
G+,( 5.11 Re#$&&$ &$&)e+ 9*n)*! 5.4
2entuk lain penyajian persamaan ruang keadaan dari +ungsi alih yang mengandung
turunan masukanC
( )
( )
( ) 2 8 6
8 7 2
2 5
2
+ + +
+ +

s s s
s s
s 2
s ,
s -
sistem dari gam$ar dapat ditulis kem$ali ke persamaan menjadiC
s
5
Y;s< ? 6s
2
Y;s< ? 8s Y;s< ?2Y;s< = 2s
2
/;s< ?7s/;s< ? 8/;s<
s
5
Y;s< = ! 6s
2
Y;s< ! 8s Y;s< ! 2Y;s< ? 2s
2
/;s< ?7s/;s< ? 8/;s<
'ersamaan diatas jika digam$arkanC
87
+
1
s
1
s
1
s
s
s
2
)
(
-'
-(
-2
Y (s)
< (s)
( <(s)
)s<(s)
2s
2
<(s)
s
&
Y(s)
s
2
Y(s)
sY(s)
-'s
2
Y(s)
-(sY(s)
-2Y(s)
G+,( 5.12 Ben)"' d&( (e#$&&$ &$&)e+ :+,( 5.1;
#iagram di modi+ikasi dengan mengingatC
+
1
s
1
s
1
s
a
Y (s)
s
&
Y(s)
s
2
Y(s)
sY(s)
as
2
Y(s)
<(s)
s
&
Y(s) 7 as
2
Y(s) + <(s)
;a<
1
s
+
1
s
1
s
a
s
2
Y(s) sY(s)
asY(s)
Y (s)
s
2
Y(s) asY(s)
s
&
Y(s) as
2
Y(s)
< (s)
s
&
Y(s) as
2
Y(s) 7 <(s)
;$<
1
s
+
1
s
1
s
a
sY(s)
aY(s)
Y (s)
s
2
Y(s) asY(s)
s
&
Y(s) as
2
Y(s)
< (s)
s
&
Y(s) as
2
Y(s) 7 <(s)
sY(s) aY(s)
;%<
G+,( 5.13 D&( 3e+,en)"'n :+,( 5.11
8-
/mpan $alik dalam suatu rangkaian mempunyai hasil yang sama &alaupun di
tempatkan dimana saja"
#iagram dapat di gam$ar se$agai $erikut C
+
1
s
1
s
1
s
( + +
s
2
Y(s) + 'sY(s) : (Y(s) : 2s<(s) : )<(s)
s
&
Y(s) + 's
2
Y(s) + (sY(s) : 2s
2
<(s) : )s<(s)
s
2
Y(s) + 'sY(s) : 2s<(s)
sY(s) + 'Y(s) : 2<(s)
<(s)
0
)
2
-'
sY(s)
2<(s)
Y(s)
-'Y(s)
3
t
r
0
x
3
-(Y(s)
r
0
-(
-2
-2<(s)
(<(s)

G+,( 5.14 M*d$=$'&$ (e#$&&$ &$&)e+ :+,( 5.11
s
5
Y;s< ? 6s
2
Y;s< ? 8sY;s< ? 2Y;s< = 2s
2
/;s< ? 7s/;s< ? 8/;s<
t = p ? U ? r
p = t! U E r = sY;s< E 2/;s< E ;! 6Y;s<<
Representasi persamaan keadaannya adalah se$agai $erikutC
+
+
+
1
s
1
s
1
s
(
-2
)
-(
2
-'
x
&
x
&
x
2
x
2
x
1
<(s)
x
1
Y(s)
G+,( 5.15 Re#$&&$ d#+ ,en)"' #$n &$&)e+ 9*n)*! 5.4
didapatkan
x
4
= !6:
4
? :
2
? 2u
x
2
= !8:
4
? :
5
? 7u
x
5
= !2:
4
? 8u
dan*
y = :
4
dalam $entuk matriks ditulisC
8>
[ ]
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
+
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
]
1
5
2
4
5
2
4
5
2
4
, , 4
8
7
2
, , 2
4 , 8
, 4 6
x
x
x
y
u
x
x
x
x
x
x
5.4. K*+3en&)*(
)ompensator dipasang mendapat sistem yang sta$il dengan %ara mengkompensasi
$agian sistem yang tidak sta$il"
Sistem tak sta$ilC
1
s-a
X(s)
Y(s)
)ompensatorC
s-a
s-1
X(s)
X=(s)
Se%ara alja$ar ditulisC
1
s-a
s-a
s-1
X(s)
Y(s)
)ompensator dapat dipasang di depan atau di $elakang sistemC
X
Y
s-a
s-1
1
s-a
s-a
s-1
1
s-a
X
Y
89
'er$edaan e+ek pemasangan kompensator di depan atau di $elakang akan dalam
representasi persamaan keadaan $erikutC
/ntuk sistem dengan .;s< =
4
4
s
dikompensasi dengan
4
4
+
s
s
makaC
+
+ +
-2
1
-1 1
< x
2
>
y
x
1
x
1
x
2
G+,( 5.12 Re#$&&$ &$&)e+ den:n '*+3en&)*( d$ de3n
untuk kompensatorC
x
2
= !:
2
E 2u
keluaran kompensatorC
V = :
2
? u
untuk sistem yang di kompensasi*
x
4
= :
4
? 3 = :
4
? :
2
? u
keluaran*
y = :
4

[ ] [ ] u
x
x
y
u
x
x
x
x
, , 4
2
4
4 ,
4 4
2
4
2
4
2
4
+
1
]
1
1
]
1
+
1
]
1
1
]
1
1
1
]
1
$entuk controllable* masukan dari masing!masing sistem dapat di kendalikan"

)ompensator di pasang di $elakang"
1
s-1
y s-1
s+1
dengan penguraian didapatC
7,
+
+ +
1
1 -1
< x
2
y
x
1
x
1
x
2
-2

G+,( 5.12 Re#$&&$ &$&)e+ den:n '*+3en&)*( d$ ,e#'n:
x
4
= !:
4
E 2:
2
x
2
= :
2
? u
dan*
y = :
4
? :
2

u
x
x
x
x
1
]
1
+
1
]
1
1
]
1
1
1
]
1
4
,
4 ,
2 4
2
4
2
4
dan*
[ ]
1
]
1
2
4
4 4
x
x
y
$entuk observable* dari keluaran dapat dilihat penye$a$ ketidakterkendalian"
5.5. C*n)(*##,$#$)% dn O,&e(?,$#$)% S$&)e+
4<" Controllability
Syarat suatu sistem controllableC
Rank M A
n!4
2 A
n!2
2 JJJ""A2 2N = n
@ontoh soal 8"8 C
#iketahui suatu persamaan keadaanC
74
[ ]
1
]
1
1
]
1
+
1
]
1
1
]
1
1
1
]
1
2
4
2
4
2
4
, 4
4
4
6 * , 6 * ,
2 * , 4
x
x
y
x
x
x
x

Tinjaulah apakah sistem contollable"
Pen%e#e&$n5
1
]
1
1
]
1
1
]
1
1
]
1
4
4
> * ,
> * ,
4
4
6 * , 6 * ,
2 * , 4
B
B
jadi*
[ ]
4
4 > * ,
4 > * ,
4 > * ,
4 > * ,
1
]
1
1
]
1
rank
B B
n =2 rank seharusnya = 2 jadi sistem uncotrollable"
2<" Observability
Syarat suatu sistem observable"
n
C
C
C
rank
n
1
1
1
1
]
1
@ontoh soal 8"7C

[ ]
1
]
1
1
]
1
+
1
]
1
1
]
1
1
1
]
1
2
4
2
4
2
4
4 ,
6
>
4 ,
6 4
x
x
y
u
x
x
x
x
tinjaulah apakah sistem observable"
Pen%e#e&$n5
n = 2 ;sistem orde 2 <
72
[ ] [ ]
4
4 ,
4 ,
4 ,
6 4
4 , 4 ,
1
]
1
1
]
1
1
]
1

rank
C
C
rank
C C
jadi sistem unobservable"
@ontoh perhitungan rang matriks"
@ontoh soal 8"-C
1
1
1
1
]
1
4 5 4
, 6 2
, 6 2
4 5 4
3
rank M = J"W
Pen%e#e&$n5
4< Hperasi X $aris ke 5 ! $aris ke 2
1
1
1
1
]
1
4 5 4
, , ,
, 6 2
4 5 4
3
2< Hperasi C $aris ke 6 ! $aris ke 4
1
1
1
1
]
1
, , ,
, , ,
, 6 2
4 5 4
3
5< Hperasi C $aris ke 2 ! 2: $aris ke 4
1
1
1
1
]
1
, , ,
, , ,
2 2 ,
4 5 4
3
jadi rank M = 2
[ ] [ ] , 2 4
4
4
6 * , 2 * ,
7 * , 8 * ,

1
]
1
1
]
1
D C
B
75
DAFTAR PUSTAKA
.ans J" "* ;pener'emah<* 4997* Y Sinyal dan Sistem 4inierY* Edisi ke!5* Erlangga* Jakarta"
HK1lynn M"* Moriarty* E"* 49>-* Z4inier Systems5 6ime Domain and 6ransform nalysis[*
John iley ( Son* Ne& York
Hgata )"* Y6eknik Kendali utomatikY* Edisi ke!5* Erlangga* Jakarta"
Ro$ert* M" J"* ZSignal and System[ * M% 0ra& .ill* Ne& York"
Simon ."* 2arry V" V" * 2,,6* ZSinyal and Sistem[* John iley ( Son* Ne& York"
76

Diktat Sistem Linier

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Diktat Sistem Linier

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

DIKTAT KULIAH

dengan memasukan nilai!nilai titik 4 dan titik 2 didapatkanC

Jurusan Teknik Elektro ISTA Yogyakarta

'enggunaan si+at!si+at terse$ut dalam mem$antu trans+ormasi sinyal atau sistem

2erikut %ontoh penggunaan ta$el tran+ormasi lapla%e unntuk mendapatkan kem$ali

3.4. T(n&=*(+&$ L3#9e Un)"' Pen%e#e&$n Pe(&+n D$=e(en&$#

Jurusan Teknik Elektro ISTA Yogyakarta

Men%ari 1ungsi alih Sistem

dan persamaan keluarannya adalahC

persamaan di+erensial dari +ungsi diatas adalahC

realisasi persamaan diatas adalah se$agai $erikutC

$entuk controllable* masukan dari masing!masing sistem dapat di kendalikan"

@ontoh soal 8"7C

You might also like