BAB II

LANDASAN TEORI

2.1 Robotik
Robotik memiliki unsur yang sedikit berbeda dengan ilmu dasar atau
terapan yang lain dalam berkembang. Ilmu dasar biasanya berkembang dari suatu
asas atau hipotesis yang kemudian diteliti secara metodis. Ilmu terapan
dikembangkan setelah ilmu-ilmu yang mendasarinya berkembang dengan baik.
Sedangkan ilmu robotik lebih sering berkembang melalui pendekatan praktis pada
awalnya. Kemudian melaui suatu pengamatan perilaku mahluk hidup atau benda /
mesin / peralatan bergerak lainnya dikembangkanlah penelitian secara teoritis.
Dari teori kembali kepada praktis, dan dari sini robot berkembang menjadi lebih
canggih.
Untuk mengetahui dalam tema apa saja robotik dapat diteliti, Gambar 2.1
mengilustrasikannya. Di dalam Gambar 2.1 dijelaskan tentang keterkaitan seluruh
komponen atau sub-domain dalam ruang lingkup penelitian dibidang robotik.
Secara garis besar penelitian di bidang robotik dapat dilakukan dengan memilih
tema berdasarkan alur dalam 4 tahapan, yaitu klasifikasi, obyek penelitian, fokus
penelitian dan target penelitian, dan blok klarifikasi, struktur robot dapat diketahui
berada dalam kelompok mana.
Pada dasarnya dilihat dari struktur dan fungsi fisiknya (pendekatan visual)
robot terdiri dari dua bagian, yaitu non-mobile robot dan mobile robot. Kombinasi
keduanya dapat menghasilkan kelompok kombinasi konvensional (mobile dan
non-mobile) dan kelompok non-konvensional. Kelompok pertama sengaja diberi
nama konvensional karena nama yang dipakai dalam konteks penelitian adalah
nama-nama yang dianggap sudah umum, seperti mobile manipulator, climbing
robot, walking robot dan nama-nama lain yang sudah popular. Sedangkan non-
konvensional dapat berupa robot humanoid, animaloid, extra-ordinary, atau
segala bentuk inovasi penyerupaan yang biasa dilakukan.

5
 5

Sumber: Pitowarno, Endra. 2006. Robotika Desain, Kontrol, dan Kecerdasan

Buatan. Yogyakarta : Andi

Gambar 2.1. Ilustrasi penelitian dalam domain robotic

 6

Dari kelompok non-mobile yang sering disebut sebagai “keluarga robot:

adalah robot arm atau manipulator saja. Sementara yang lebih mudah dikenali
sebagai mesin cerdas (intelligent machine) yang tidak selalu tampak memiliki
bagian tangan, kaki atau roda untuk bergerak lebih lazim disebut dengan nama
khusus sesuai dengan fungsinya. Mereka biasanya memiliki nama-nama yang
tersendiri. Misalnya mesin-mesin otomatis Lathe (bubut), Milling (giling),
Drilling Machine (mesin bor), CNC (Computer Numerical Control), EDM
(Electric Discharge Machine), dan berbagai peralatan otomatis yang biasa
dijumpai di pabrik-pabrik modern.
Mobile Robot adalah tipe robot yang paling popular dalam dunia
penelitian robotik. Dari segi manfaat, penelitian tentang berbagai tipe mobile
robot diharapkan dapat membantu manusia dalam melakukan otomatisasi dalam
transportasi, platform bergerak untuk robot industri ekplorasi tanpa awak, dan
masih banyak lagi (Pitowarno, 2006).
Robot berdasarkan mobilitasnya terbagi dalam dua kelompok. Kelompok
pertama merupakan robot yang dioperasikan pada lingkungan yang tetap dengan
pergerakan yang cenderung tetap dan tertentu (sebagai robot industri/stationary
robot). Pada kelompok yang kedua, robot dapat bergerak secara otonomi,
memiliki navigasi, dan gerakan yang tidak tetap tergantung dari medan jelajah
(dikenal dengan mobile robot). Desain mobile robot dapat bergerak menggunakan
kaki (leg robot), roda (wheel robot), dan tank (Halim, 2007).

2.2 Mikrokontroler ATmega8535

Mikrokontroler AVR (Alf and Vegard’s Risc processor) standart memiliki
arsitektur 8 bit, dimana semua instruksi dikemas dalam kode 16-bit dan sebagian
besar instruksi dieksekusi dalam 1(satu) siklus clock. AVR berteknologi RISC
(Reduced Instruction Set Computing).
Di dalam Mikrokontroler Atmega8535, sudah berisi:
1. Saluran I/O sebanyak 32 buah, yaitu Port A sampai Port D
2. ADC (Analog to Digital Converter) 10 bit sebanyak 8 chanel.
3. Tiga buah Timer/Counter
4. CPU yang memiliki 32 buah register
 5

5. 131 Instruksi yang hanya membutuhkan 1 siklus clock

6. Watchdog Timer dengan osilator internal
7. 2 buah timer/counter 8 bit
8. 1 buah timer/counter 16 bit
9. Tegangan operasi 2,7 V – 5,5 V
10. Internal SRAM sebesar 1KB
11. Memori Flash sebesar 16KB dengan kemampuan Read While Write.
12. Unit interupsi internal dan eksternal
13. Port antarmuka SPI
14. Kecepatan hampir mencapai 16 MPIS pada Kristal 16 Mhz
15. Internal downloader USB AVR (In-system Programming dilengkapi
LED programming indicator)
16. Tidak membutuhkan power tambahan saat melakukan download
program
17. EEPROM sebesar 512 byte yang dapat diprogram saat operasi

Berikut diagram blok ATmega8535 ditunjukkan pada Gambar 2.2

 5

Sumber : Heryanto, Ary dan Wisnu, Adi. 2008. pemrograman Bahasa C untuk
Mikrokontroler ATMEGA8535. Yogyakarta : Andi

Gambar 2.2. Blok diagram ATmega8535

 7

Berikut sekema minimum system ATmega 8535 seperti ditunjukkan pada

Gambar 2.3.

Sumber : Heryanto, Ary dan Wisnu, Adi. 2008. pemrograman Bahasa C untuk
Mikrokontroler ATMEGA8535. Yogyakarta : Andi

Gambar 2.3. Skema ATmega 8535

Konfigurasi pin ATmega8535, pada Gambar2.4 berikut ini merupakan

susunan kaki standar 40 pin Mikrokontroler AVR ATmega 8535.
 5

Sumber : Heryanto, Ary dan Wisnu, Adi. 2008. pemrograman Bahasa C untuk
Mikrokontroler ATMEGA8535. Yogyakarta : Andi

Gambar 2.4. Konfigurasi pin ATmega8535

Berikut ini adalah penjelasan umum susunan kaki dari ATmega8535
(Heryanto, 2008) :
1. VCC merupakan pin masukan positif catu daya. Setiap piranti
elektronika digital membutuhkan sumber daya yang umumnya sebesar
5V. Oleh karena itu, biasanya di PCB kit mikrokontroler selalu ada IC
regulator 7805
2. GND sebagai pin ground
3. Port A (PA0..PA7) merupakan pin I/O dua arah dan dapat diprogram
sebagai pin masukan ADC
4. Port B (PB0..PB7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus,
yaitu Timer/Counter, komparator analog, dan SPI
5. Port C (PC0..PC7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus,
yaitu TWI, komparator analog dan Timer Osilator
6. Port D (PD0..PD7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus,
yaitu komparator analaog, interupsi eksternal, dan komunikasi serial
7. Reset merupakan pin yang digunakan untuk me-reset mikrokontroler
8. XTAL1 dan XTAL2 sebagai pin masukan clock eksternal. Suatu
mikrokontroler membutuhkan sumber detak (clock) agar dapat
 6

mengeksekusi instruksi yang ada di memeori. Semakin tinggi nilai

kristalnya, semakin cepat mikrokontroler tersebut
9. AVCC sebagai pin masukan tegangan untuk ADC
10. AREF sebagai pin masukan tegangan referensi

2.1 Sistem Gerak Tank

Sistem gerak Tank merupakan kombinasi dari tiga bagian, yaitu drive
sprocket, idler sprocket, dan track. Drive sprocket adalah sprocket yang
berhubungan langsung dengan motor, idler sprocket adalah sprocket yang
membantu pergerakan track. Track merupkan bagian yang menghubungkan idler
sprocket dan drive sprocket serta mempunyai kontak langsung terhadap
permukaan lantai yang dilaluinya. Berikut drive sprocket, idler sprocket, dan
track ditunjukkan pada Gambar 2.5 (Halim, 2007).

(a) (b) (c)

Gambar 2.5. (a) drive sprocket, (b) idler sprocket (c) track

2.1 Sensor UltraSonic and Infrared Ranger (USIRR)

DT-SENSE UltraSonic and InfraRed Ranger merupakan modul sensor
pengukur jarak dengan media gelombang ultrasonik dan dapat dihubungkan
dengan maksimum 2 buah infrared ranger (Sharp GP2D12). Modul ini dapat
dengan mudah dihubungkan ke berbagai sistem berbasis mikrokontroler dan
hanya membutuhkan 1 pin I/O saja. Modul ini dapat digunakan dalam aplikasi
pengukur jarak, pintu otomatis, sekuriti, robot cerdas, dan lain-lain. DT-SENSE
UltraSonic and InfraRed ditunjukan pada Gambar 2.6.
 5

Gambar 2.6. Sensor UltraSonic and InfraRed Ranger

2.2 Sensor UVTRON Flame Detector

Hamamatsu UVTron Flame Detector dan rangkaian driver dapat
mendeteksi api dari lilin atau punting rokok dalam jarak 5 meter. Biasanya di
gunakan sebagaia alat untuk mendeteksi sumber api.
Tabung UVTron bekerja ketika katoda diberikan sinyal ultraviolet.
Fotoelektron akan dipancarkan dari katoda oleh efek fotoelektron dan dipercepat
ke anoda menggunakan medan listrik. Ketika tegangan diberikan, medan magnet
meningkat, medan listrik semakin besar, dan energi kinetik elektron juga menjadi
besar untuk mengionisasi molekul gas tabung untuk bertubrukan. Elektron yang
dibangkitkan oleh ionisasi dipercepat yang membuat elektron mengionisasi
molekul lainnya sebelum mencapai anoda. Berikut bentuk fisik sensor UVTron
terlihat pada Gambar 2.7 (http://gedex.web.id/archives/2008/05/26/hamamatsu-
uv-tron-dan-avr/).

Sumber : http://gedex.web.id/archives/2008/05/26/hamamatsu-uv-tron-dan-avr/
 7

Gambar 2.7. UVTron Flame Detector

2.3 Motor Servo

Motor servo biasanya digunakan untuk robot berkaki, berlengan atau
sebagai aktuator pada mobile robot. Motor servo terdiri dari sebuah motor DC,
beberapa gear, sebuah potensiometer, sebuah output shaft dan sebuah rangkaian
kontrol elektronik.
Motor servo dikemas dalam berbentuk segi empat dengan sebuah output
shatf motor dan konektor dengan 3 kabel yaitu power, control, dan ground. Gear
motor servo ada yang terbuat dari plastik, metal atau titanium. Di dalam motor
servo terdapat potensiometer yang digunakan sebagai sensor posisi. Potensiometer
tersebut dihubungkan dengan output shatf untuk mengetahui posisi aktual shaft.
Ketika motor dc berputar, maka output shaft juga berputar dan sekaligus memutar
potensiometer. Rangakaian kontrol kemudian dapat membaca kondisi
potensiometer tersebut untuk mengetahui posisi aktual sahft. Jika posisinya
dengan yang diinginkan, maka motor dc akan berhenti. Sudut operasi motor servo
(operating angle) bervariasi tergantung jenis motor servo. Ada 2 jenis motor
servo yaitu:
a. Motor Servo Standart
Yaitu motor servo yang mampu bergerak CW dan CCW dengan
sudut operasi tertentu, misal 600, 900, atau 1800. Sering dipakai pada
sistem robotika misalnya untuk membuat “Robot Arm”(robot lengan).
b. Motor Servo Continuous
Yaitu motor servo yang mampu bergerak CW dan CCW tanpa
batasan sudut operasi (berputar secara kontinyu). Sering dipakai untuk
mobile robot (Andrianto, Heri. 2008).
Motor servo biasanya menggunakan tegangan supply 4.8 hingga 7.2 volt.
Berikut bentuk fisik motor servo terlihat pada Gambar 2.8.
 5

Gambar 2.8. Motor Servo

2.1 Software Pemrograman dan Software Downloader

Software pemrograman adalah suatu program yang digunakan untuk
menulis program. Salah satu software-nya yaitu CodeVisionAVR program ini
mendukung berbagai macam jenis mikrokontroler diantaranya mikrokontroler
ATmega8535. Program ini juga mendukung berbagai macam bahasa
pemrograman diantaranya adalah bahasa assembler dan bahasa C.
Software Downloader adalah software yang digunakan untuk
mendownload program yang berekstensi “.hex” ke mikrokontroler salah satunya
jenis mikrokontroler ATmega8535.

2.7.1. Cara men-download progam ke mikrokontroler

Rangkaian Minimum System ATmega8535 sudah terdapat rangkaian
downloadernya yaitu tinggal menghubungkan minimum sytem dengan port DB25.
Langkah pertama yang dilakukan adalah membuat listing program yang dibuat
menggunakan software CodeVisionAVR Evaluation yang menggunakan bahasa
C, seperti tampak pada Gambar 2.9.
 5

Gambar 2.9 Screenshot CodeVisionAVR Evaluation

Dilakukan proses kompile listing untuk mengecek error program yang

telah ditulis. Jika tidak terjadi error maka akan nampak seperti Gambar 2.10.
Setelah itu dilakukan proses penyimpanan program. Program tersebut akan
berekstensi “.c”, agar file dapat didownload ke mikrokontroler ATmega8535 file
tersebut harus berekstensi “.hex”, untuk mengubahnya menjadi file yang
berekstensi “.hex”, yaitu dengan cara “build” atau dengan menekan tombol
“Shift+ f9”, maka akan tampak seperti pada Gambar 2.11.
 5

Gambar 2.10 Screenshot proses Compile

Gambar 2.11 Screenshot proses “Build”

 6

Pada langkah selanjutnya, untuk proses pengisian program (flash

programing) ke mikrokontroler ATmega8535 yaitu dengan cara menekan tombol
“program the chip”, maka akan tampil seperti yang ditunjukkan pada Gambar
2.12 (a) dan (b).

(a) (b)
Gambar 2.12 Proses Flash programing