BAB III

PERANCANGAN DAN ANALISA

3.1. Perancangan Sistem

Robot beroda ini digunakan dalam aplikasi pemadam kebakaran. Dengan
menggunakan sensor pendeteksi jarak dan pendeteksi titik api. Desain dan bentuk
robot dapat dilihat pada Gambar 3.1.

Gambar 3.1. Desain Robot Pemadam Api

Robot ini berdimensi panjang 24,5 cm, lebar 20 cm, dan tinggi 17 cm.
Body robot menggunakan bahan akrilik, berikut desain body robot pemadam api
ditunjukkan pada Gambar 3.2.

18
 19

Gambar 3.2. Desain body robot

Untuk bergerak robot ini menggunakan 2 motor servo yang dihubungkan
dengan roda tank sebelah kanan dan sebelah kiri. Drive sprocket dipasang pada
motor servo kemudian dikunci menggunakan baut. Susunan motor servo dan
drive sprocket pada robot dapat dilihat pada Gambar 3.3.

Gambar 3.3. Susunan Motor servo dan Drive Sprocket

Robot ini dapat berjalan dengan 4 gerakan. Gerakan yang mampu
dilakukan oleh robot ini yaitu maju, mundur, berputar kanan, dan berputar kiri.
 20

3.2. Sistem Blok

Berdasarkan perencanaan di atas, maka di bawah ini akan dijelaskan
perencanana perangkat keras untuk sistem ini. Pada sistem ini digunakan
Mikrokontroler ATmega8535, 2 buah motor servo untuk berjalan, 3 buah sensor
ultrasonik, 1 buah sensor pendeteksi titik api, dan 1 buah kipas (fan) yang
digunakan untuk memadamkan api. Blok diagram robot pemadam api ditunjukkan
pada Gambar 3.4.

Sensor kiri Sensor depan Sensor kanan

Sensor flame
Minimum sistem
detector

Motor servo kiri kipas Motor servo kanan

Gambar 3.4. Block diagram robot

3.2.1 Rangkaian Minimum System
Rangkaian yang dipakai adalah rangkaian ATmega8535. Mikrokontroler
ini akan menerima data dari 3 buah Sensor Ultrasonik, mengolahnya dan
mengintruksikan ke motor servo untuk berjalan maju, mundur, belok kanan, dan
belok kiri. Selain masukan dari sensor ultrasonik, mikrokontroler ini menerima
masukan dari sensor titik api, mengolahnya dan mengintrusikan ke kipas untuk
berputar. Berikut gambar rangkaian skematik ditunjukkan pada Gambar 3.5.
 21

GND
VCC
SIG
1,2 V 1,2 V 1,2 V 1,2 V PB0 PA0 KANAN
1,2 V 1,2 V 1,2 V 1,2 V
PB1 PA1
PB2 PA2 GND
VCC
PB3 PA3 SIG
1 2
a1 b1
PB4 PA4 KIRI
GND
0 PB5 PA5 SENSOR
PB6 PA6 ULTRASONIK
IC 7805 DEPAN
PB7 PA7
GND
RESET AREF VCC
SIG
VCC ATmega8535 GND
GND AVCC
XTAL2 PC7
SENSOR
FLAME XTAL1 PC6 ULTRASONIK
DETECTOR KANAN
PD0 PC5
GND PD1 PC4 GND
VCC VCC
SIG PD2 PC3 SIG
PD3 PC2
PD4 PC1
PD5 PC0 SENSOR
ULTRASONIK
PD6 PD7 KIRI

GND
VCC
SIG

EN1 VSS
IN1 IN4
OUT1 OUT4
KIPAS GND GND
GND GND
OUT2 OUT3
IN2 IN3
VC EN2
IC L293D

Gambar 3.5. Skematik Rangkaian Robot Pemadam Api

3.2.2 Bagian Sensor Ultrasonik

Sensor jarak yang digunakan adalah sensor ultrasonik jenis DT-SENSE
USSIR, pada robot ini menggunakan sensor ultrasonik karena memiliki
kepresesisian yang lebih bagus dan memiliki keluaran yang sudah diubah ke
dalam satuan waktu, jadi untuk memprogramnya lebih mudah. Dibandingkan
dengan sensor infrared, sensor ultrasonik lebih unggul, untuk sensor infrared
keluarannya masih berupa sinyal analog, jadi diperlukan modul ADC untuk
mengubahnya menjadi digital, selain lebih sulit, sensor infrared sering bermasalah
dengan benda atau objek yang mengkilap, seperti cermin, kaca, dan sebagainya,
karena sensor infrared memancarkan sinar, jadi cahayanya dapat dibelokkan dan
 22

membuat sensor tersebut tidak dapat membaca data dengan pasti, tidak seperti
pada sensor ultrasonik, sensor ini memancarkan gelombang suara, jadi meskipun
obyek didepannya itu berupa benda-benda mengkilap, sensor tetap membaca data
dengan baik, untuk range sensor ultrasonik yang dicakup tampak seperti pada
Gambar 3.6.

Gambar 3.6. Range sensor USIRR

Sensor ultrasonik pada robot diletakkan di bagian depan, kemudian untuk
yang dipasang pada samping kiri dan kanan robot, dibuat kemiringan ±300 dari
sisi depan robot. Hal ini dilakukan supaya robot dapat mendeteksi halangan pada
sudut tersebut.

Gambar 3.7. Desain letak sensor USIRR

 23

3.2.3 Bagian Sensor Pendeteksi Titik Api

Sensor pendeteksi api yang digunakan pada robot ini adalah sensor
UVTron, sensor ini mendeteksi sinar Ultraviolet yang dipancarkan oleh titik api.
Sensor ini memiliki range deteksi ±4m, reange sensor UVTron ini seperti tampak
pada Gambar 3.8.

Gambar 3.8. Range sensor UVTron

Sensor ini memiliki kepekaan hingga 900, dengan jangkauan sudut seperti
Gambar 3.7, maka cukup sulit menentukan posisi absolut sebuah lilin. Teknik
yang lazim dilakukan adalah menggunakan pelindung untuk mengurangi
jangkauan sudut. Pelindung yang digunakan kurang lebih nampak seperti Gambar
3.9.

Gambar 3.9. Sensor UVTron

3.2.4 Bagian Motor Servo

Pada bagian penggerak, ada dua buah jenis motor servo, yaitu jenis
standart dan continuous. Untuk jenis robot beroda sebaiknya menggunakan motor
servo jenis continuous, karena roda memerlukan putaran 3600. Berikut susunan
motor servo dan roda, dapat dilihat pada Gambar 3.10.
 24

Gambar 3.10 Susunan Motor servo dan roda

3.2.5 Bagian Power Supply
Tegangan yang digunakan pada sistem ini dibutuhkan tegangan sebesar 9.6
volt dc yang didapat dengan menyusun secara seri 8 buah baterai charge, dengan
tegangan 1 buah baterai 1,2 volt. Pada Gambar 3.11 adalah susunan baterai
charge yang digunakan.

Gambar 3.11. Susunan Baterai Charge untuk Power Supply

3.3. Perancangan Cara Berjalan

Pada perancangan cara berjalan, untuk gerakan-gerakan maju, mundur,
belok kanan, dan belok kiri akan dijelaskan adalah gerakan 1 langkah robot.
Gerakan 1 langkah tersebut sudah diprogram pada mikrokontroler, dan
mikrokontroler memberikan perintah pada motor servo gerakan apa yang
diinginkan dan berapa langkah gerakan yang diinginkan. Pada Tabel 3.1
Tabel 3.1. Arah Gerak Roda
Robot Berjalan Roda kanan Roda kiri
maju ke depan ke depan
mundur ke belakang ke belakang
berputar ke kanan ke belakang ke depan
berputar ke kiri ke depan ke belakang
Tabel 3.2. Arah Gerak Motor Servo
 25

Robot Berjalan Motor servo kanan Motor servo kiri

maju searah jarum jam berlawanan arah jarum jam
mundur berlawanan arah jarum jam searah jarum jam
berputar ke kanan berlawanan arah jarum jam berlawanan arah jarum jam
berputar ke kiri searah jarum jam searah jarum jam

3.4. Perancangan Software

Perancangan Software adalah proses perancangan untuk pembuatan
program yang nantinya akan dijalankan oleh Mikrokontroler. Sebuah
mikrokontroler tidak akan bekerja sebelum diberikan program. Program yang
sudah dibuat akan diisikan ke dalam sebuah EEPROM yang ada didalam
mikrokontroler, sehingga program tersebut dapat dijalankan oleh mikrokontroler.

3.4.1. Flowchart Program Robot Pemadam Api

Sebelum membuat program Robot pemadam api ada baiknya membuat
terlebih dahulu flowchart dari program yang ingin dibuat. Dengan flowchart dapat
mengerti kemana arah tujuan program yang akan dibuat. Flowchart tampak pada
Gambar 3.12.
 26

start

Power on
mundur

ya tidak

Jarak depan Jarak kanan Jarak kiri

Ada api tidak tidak tidak
>=10 cm >= 6,6 cm >= 6,6 cm

ya ya ya ya

tidak

Jarak
tidak maju maju Putar ke kanan Putar ke kiri
depan<=15cm

ya

Robot berhenti

Kipas menyala stop

Gambar 3.12. Flowchart Robot pemadam api

Robot akan berjalan jika power dinyalakan, kemudian robot pertama kali
akan mengecek ada tidaknya api, jika tidak robot akan melakukan cek jarak
depan, jika jarak depan lebih dari atau sama dengan 10 cm, maka robot akan maju
kemudian akan melakukan cek api lagi. Jika tidak robot akan melakukan cek jarak
kanan, jika jarak kanan lebih dari atau sama dengan 6,6 cm maka robot akan
berputar ke kanan, kemudaina cek api lagi, jika tidak robot akan melakukan cek
jarak kiri, jika jarak kiri lebih dari atau sama dengan 6,6 cm maka robot akan
berputar ke kiri kemudian melakukan cek api lagi, jika tidak maka robot akan
mundur.
Pada cek api, jika api ada maka robot akan mengecek jarak depan, jika
jarak depan lebih dari atau sama dengan 15cm maka robot akan maju, jika tidak
robot akan berhenti kemudian kipas menyala, setelah itu robot akan melakukan
cek api lagi. Robot akan berhenti jika power dimatikan.