4.

2 Ansamblul motor mecanism de acionare - sarcin

4.2.1 Consideraii generale
Un element de baz al tuturor sistemelor mecatronice l reprezint ansamblul mecanism
de acionare, cunoscut sim sub alte denumiri, cum ar fi cele de actuator, sau actor. El se
mai prezinta ca un ansamblu in care se nseriaz cu un motor si cu o sarcin
(fig.4.1. !ompletat cu senzori "i cu unitatea de comand (#ard$are%soft$are
configureaz un subsistem mecatronic, nt&lnit n toate e'emplele care au fost detaliate n
capitolul (. )n figura 4.1, a, sunt artate "i flu'urile de energie (surs de energie * +sistem
de acionare * +sarcin "i de informaie (senzori * + sistem de comand * +sistem de
acionare.
,igura 4.1,b, prezint o sc#em de acionare a unei sarcini mecanice prin
intermediul unui motor, de un anumit tip, ntre care se interpune, n cele mai multe cazuri
un mecanism de acionare cu rolul de a realiza o adaptare a parametrilor cinematici "i
dinamici ai motorului la cei ai sarcinii.
,ig.4.1 -c#em bloc a ansamblului motor . mecanism de acionare / sarcin
0otoarele (actuatorii pot fi1 electrice, #idraulice, pneumatice, mecanice, c#imice
"i pot genera la ti2a3a'ul lor o mi"care de translaie (motoare liniare sau o mi"care de
rotaie (motoare rotati4e.
0ecanismele de acionare au c&te4a funcii importante1
+5ransmiterea mi"crii de la motor la sarcin6 toate mecanismele de acionare au
acest rol, dar e'emple mai spectaculoase sunt transmisiile cardanice sau cele cu arbori
fle'ibili6
+7daptarea mi"crii motorului la mi"carea sarcinii. 8ot fi motoare rotati4e "i
sarcini cu mi"care de translaie, ntre care trebuie s se interpun un mecanism adec4at
("urub/piuli, pinion/cremalier, pinion/curea dinat etc., sau motoare liniare "i sarcini
cu mi"care de rotaie, ntre care se intercaleaz mecanisme de tip1
cremalier/pinion, cablu3curea dinat3lan . roat3pinion3roat de lan etc6
+ 7daptarea parametrilor cinematici "i dinamici ai motorului (curs, 4itez34itez
ung#iular "i for3moment la parametrii cinematici "i dinamici ai sarcinii.
)ntruc&t mecanismul de acionare complic ansamblul "i introduce erori, datorit
2ocurilor "i deformaiilor elastice, proiectanii prefer, ca sarcina s fie legat direct pe
ti2a3a'ul motorului (acolo unde este posibil. -unt acionrile directe 9 direct dri4e,
uzuale n acionarea #idraulic3pneumatic sau cu anumite tipuri de actuatori electrici
(electromagnei, actuatori piezoelectrici a unor sarcini cu mi"care de translaie, dar care,
n cazul motoarelor electrice rotati4e, impun, n multe cazuri, utilizarea unor motoare
speciale, costisitoare, cu moment motor mare, numite tor:ue motors (motoare de cuplu
mare.
-e 4or prezenta c&te4a e'emple de sisteme motor . mecanism de acionare /
sarcin, cu motoare electrice rotati4e (n toate e'emplele se iau n considerare motoare
pas cu pas . 088, n care apar c&te4a dintre mecanismele de acionare utilizate frec4ent
n construcia sistemelor mecatronice1
/ 0ecanisme cu transmitere tangenial a mi"crii1 cu pinion . curea dinat6 cu
pinion .cremalier6 cu roat cu friciune etc.
/ !u mecanism "urub/piuli6
/ !u reductor.
In proiectarea sistemelor de acionare, una dintre problemele majore este cea a
reducerii maselor si a momentelor de inerie.
)n figura 4.( este prezentat o sarcin cu mi"care de translaie, acionat de un
088, prin intermediul unui mecanism cu transmitere tangenial a mi"crii. ;educerea
maselor sarcinii "i curelei la a'ul 088 se bazeaz pe relaiile1
(
(
(
( (
L b L m
v m m Jrm +
=

(4.1
si
v
L
=
m
r
pin
(4.(
)n relaiile (4.1 "i (4.( s/au folosit urmtoarele notaii1
<
rm
. momentul de inerie aferent maselor n mi"care de translaie, redus la a'ul
0886
m
=
. masa sarcinii (= > =oad6
m
b
. masa curelei (b belt6
4
=
. 4iteza sarcinii.
8e baza celor dou relaii (4.1 "i (4.( se obine formula de calcul a momentului
de inerie, ec#i4alent maselor n mi"care de translaie, care este resimit la ni4elul a'ului
0881
= + =
i
pin pin
b L m
m r r m m J
( (
( (4.?
,ig. 4.( 7cionare cu 088 "i mecanism cu transmitere tangenial a mi"crii
0omentul de inerie <r, resimit la a'ul motorului 4a fi1
<
r
9 <
rm
@ (<
p
,
unde cu <p s/a notat momentul de inerie al unui pinion, antrenat n mi"care de rotaie, cu
4iteza ung#iular, A
m
, a 088.
,ig.4.? 7cionare cu 088 "i mecanism "urub/piuli
)n figura 4.? este prezentat o sarcin cu mi"care de translaie, acionat de un
088, prin intermediul unui mecanism "urub/piuli cu pasul p.
,igura 4.4 prezint o sarcin cu mi"care de translaie, acionat de un 088 cu
reductor, prin intermediul unui mecanism "urub cu bile (Ball -cre$/piuli cu pasul p.
E'ist o gam larg de 088, cu un reductor ncorporat n carcasa acestora (088 de tip
CDeared 0otors, cu rapoarte de transmitere n domeniul (11, ?11, E11, 1F11.
0omentele de inerie ale elementelor reductorului (cum ar fi <
1
"i <
(
n figura 4.4,
reduse la a'ul 088, sunt integrate n momentul de inerie, <
m
, al 088, furnizat de
cataloagele de firm.
,ig.4.4 7cionare cu 088 cu reductor "i mecanism "urub/piuli
)n cazul sistemului de acionare din figura 4.4, momentul de inerie ec#i4alent
tuturor elementelor (piuli@mas@5able, sarcin9GorH, "urub de pe a'ul "urubului,
redus la a'ul 088, 4a a4ea e'presia1
<
r
9 (<
rm
@ <
"ur
3i
(
.
!u i s/a notat raportul de transmitere al reductorului, respecti4 raportul dintre 4iteza
ung#iular,
m
, a 088 "i 4iteza ung#iular,
=
, a "urubului.