1

REGULACIN AUTOMATICA (7)

(Respuesta en frecuencia Bode)























Escuela Politcnica Superior
Profesor: Daro Garca Rodrguez








2
CONCEPTOS UTILES

Definicin de Decibelios.- La necesidad de comparar magnitudes en electrnica
nos lleva a la utilizacin de decibelio que nos viene definido por:

1
2
1
2
1
2
1
2
2
2
1
2
log 10 log 20

log 10 log 10
R
R
I
I
R I
R I
P
P
decibelios N + = = = o tambin se puede
escribir como:

1
2
1
2
1
2
1
2
2
2
1
2
log 10 log 20 log 10 log 10
R
R
V
V
R
V
R
V
P
P
decibelios N = = = esta ltima formula es
la mas empleada. Por regla general se desprecia
1
2
log 10
R
R
.
Tambin la salida se puede expresar en decibelios y viene expresada como:

2
log 20 V decibelios N =

Cuando el nmero de decibelios se mide en los aparatos electrnicos se compara
con una potencia de 0.001 vatios y una resistencias de 600 .( equivale a una tensin de
0.775 voltios).



Definicin de octava y dcada con respecto a la frecuencia.- Con referencia a
la frecuencias, estas tambin se comparan y su unidad es la octava y la dcada.
Una frecuencia aumenta una octava cuando su frecuencia se duplica, y
disminuye una octava cuando su frecuencia se hace la mitad.

Nos viene expresada por:
inicial
n
final
f f 2 = n= n de octavas

Una frecuencia aumenta una dcada cuando su frecuencia se multiplica por 10, y
disminuye una dcada cuando su frecuencia se divide por 10

Nos viene expresada por:.
inicial
n
final
f f 10 = n=n de dcadas

Nota: La frecuencia en el sistema Internacional nos viene expresada en radianes
partido segundo (rad/s). La frecuencia en la mayora de los casos viene expresadas en
hercios que es vueltas partido por seg.(Hz).
Ambas unidades estn relacionada por 2

N radianes = N vueltas por 2 . ( f 2 = ).





3
1.5.-Trazar el diagrama de bode de las siguientes funciones: g1(s)=(s+1)
y g2(s)=1/(s+1).

Ambas funciones tiene una frecuencia de cruce con un valor de 1 rad/seg., la
primera en el numerador (cero) y la segunda en el denominador (polo). (es el valor
absoluto de s, para que me haga cero el numerador o denominador).
Su representacin en matlab sera:










4


Las lneas rectas en las figuras, son la manera de trazarla manualmente en
un papel semilogaritmo.
Hacemos j s y calculamos modulo y ngulo:
[ ] 1 1
2
+ = g ; ang-g1=tan
-1
(/1) ) 1 log( 10 1 log 20
2 2
+ = + = dB N

[ ]
1
1
2
2
+
=

g ; ang-g2=-tan
-1
(/1) ) 1 log( 10
1
1
log 20
2
2
+ =
+
=

dB N
en esta representacin varamos ente 0.1 y 100 rad/seg.
En el primer caso, g1 los valores de la ganancia en dB son positivos.

= 0.1 rad/seg. N dB=10log(0.1
2
+1)= 0 dB aproximadamente.

= 1 rad/seg. N dB=10log(1
2
+1)= 3 dB si se toma 0dB error de 3 dB.

= 10 rad/seg. N dB=10log(10
2
+1)= 20 dB aproximadamente.

Para g2 todos los resultados de la ganancia en dB. son negativos.
5

= 0.1 rad/seg. N dB=-10log(0.1
2
+1)= 0 dB aproximadamente.

= 1 rad/seg. N dB=-10log(1
2
+1)= 3 dB si se toma 0dB error de 3 dB.

= 10 rad/seg. N dB=-10log(10
2
+1)= 20 dB aproximadamente.

El valor de k en estas funciones es 1.
La ganancia en dB es 20log(1) = 0 dB. siendo el n de dB. hasta llegar a la
frecuencia de cruce (1).
A partir de aqu g1 tendr una pendiente de 20 dB/dec y g2 20dB/dec.

Para trazarlo se toma el punto 1 como (frecuencia de cruce, N dB) y el punto 2
(frecuencia de cruce multiplicado por 10 , N dB mas o menos 20dB(dependiendo sea
en el numerador o denominador)). Y se unen los puntos.

Referente a los ngulos se le dan todos los valores posibles a ente 0.1 a 10
rad/seg.(dentro de unos lmites).
En el caso de g1 son positivos los ngulos y en g2 negativos.
































6
2.5.- Dibuje las trazas de bode de la red de adelanto y de la red de atraso de la
figura. Tomar el valor de RC=5 seg
C
R
Ei(t)
Eo(t)
Ei(t)
Eo(t)
C
+
+
+
+


La transformada de Laplace de la funcin de transferencia de la primera figura, viene
expresada por:

1
1
) (
) (
+
=
+
=
RCs
RCs
Cs
R
R
s E
s E
i
o
i s
el mdulo en decibelios nos viene expresado por:

( ) 1 5
5
log 20
2
+
=

dB N y el ngulo por ) 5 ( tan 90

1

= ang

La frecuencia de cruce es 2 . 0
5
1 1
= =
RC
para el polo y 0 para el cero.
Su representacin grfica utilizando Matlab sera la siguiente figura:

varia en a figura ente 0.1 y 10 rad/seg.

Las lneas rectas representa el trazado manual.

Donde la recta se inicia en 20log(50.1)=-6 con una pendiente de 20 dB/dec y termina
en la siguiente frecuencia de cruce que es 0.2
La recta se ha dibujado desde 6 a 14 cuya diferencia es 20 dB y con respecto a la
frecuencia, se ha empezado en 0,1 y ha terminado en 1 que corresponde a una dcada
(es decir se unen los puntos (0.1, 6) con (1, 14)).

Cuando llega a la prxima frecuencia de cruce tendr una pendiente de :
20 dB/dec 20dB/dec=0dB/dec (la que poduce la siguiente frecuencia de cruce es de
20 dB/dec.).


Referente a los ngulos se le dan todos los valores posibles a ente 0.1 a 10
rad/seg.(dentro de unos lmites).

7



La transformada de laplace de la funcin de transferencia de la segunda figura, viene
expresada por:
8
1
1
1
1
) (
) (
+
=
+
=
RCs
Cs
R
Cs
s E
s E
i
o
i s
Vamos a darle al valor de RC=5seg. el modulo en decibelios nos viene expresado por:

( ) 1 5
1
log 20
2
+
=

dB N y el ngulo por ) 5 ( tan

1

= ang La frecuencia de
cruce es 2 . 0
5
1 1
= =
RC
Su representacin grfica utilizando Matlab
sera:

Donde la recta se inicia en 20log(1)=0 con una pendiente de 0 dB/dec y termina en la
siguiente frecuencia de cruce que es 0.2
La recta se ha dibujado desde 0 dB con una pendiente de 0 dB/dec.

Cuando llega a la frecuencia de cruce tendr una pendiente de :
0 dB/dec 20dB/dec=-20 dB/dec

Referente a los ngulos se le dan todos los valores posibles a ente 0.1 a 10
rad/seg.(dentro de unos lmites).


9
3.5.-Dibujar el diagrama de Bode de los siguientes sistemas:
1
1 2
) ( 1
+
+
=
s
s
s g y
1
1 2
) ( 2
+

=
s
s
s g el primer sistema es de fase mnima y el
segundo de fase no mnima.

El modulo de ambos sistemas es: [ ] [ ]
1
1 4
( 2 ) ( 1
2
2
+
+
= =

j g j g
El ngulo es diferente:
1
tan
1
2
tan ) ( 1
1 1

= j g ang


1
tan
1
2
tan ) ( 2
1 1

= j g ang
Las frecuencias de cruce son . y 1 rd/seg.
La ganancia k es uno, luego es una recta que empieza en 0dB con pendiente 0 dB/dec,
hasta que llega la primera frecuencia de cruce.
En la frecuencia 0.5 rad/seg., tengo que representar (2s+1). Es una recta que empieza en
0.5 rad/seg y 0dB con una pendiente de 20dB/dec (uno los puntos (0.5, 0dB) con (5, 20)
esta recta es valido solo hasta la siguiente frecuencia de cruce, que es 1rad/seg.
A partir de 1 rad/seg. tengo que representar (s+1)
-1
, que le corresponde una pendiente de
20dB/dec que sumado a la pendiente anterior nos dar 0 db/dec. Es decir una recta
horizontal.


10


Aqu se interpreta lo que es fase mnima y no mnima.

















11
4.5.- Trazar el diagrama de bode para la siguientes funciones
1
1
) ( 1
2
+ +
=
s s
s g y
1 5 . 0
1
) ( 2
2
+ +
=
s s
s g .

Lo primero que tenemos que hacer comprobar si el denominador tienen races reales o
imaginarias, si las races son imaginarias, comparamos con la siguiente expresin:
2 2
2
2
n n
n
s s

+ +
, siendo la frecuencia de cruce el valor de
n
y se calcula el valor de
que es la relacin de amortiguamiento.
En ambos casos
n
=1 rad/seg. es igual a 0.5 y 0.25 respectivamente para g
1
(s) y g
2
(s).

A la hora del trazado, hay que tener presente el sobrimpulso mximo a la frecuencia de
resonancia.
Para el primer caso se tiene:
2
1 2
1

=
r
M expresada en dB ) 1 2 log( 20
2

2
2 1 =
n r


. 25 . 1 5 . 0 1 5 . 0 2 log 20
2
dB dBM
r
= = . / 7 . 0 5 . 0 2 1 1
2
seg rad
r
= =

Su representacin grfica es la de la figura siguiente, donde los trazos rectos son los
haramos manualmente . Los curvas son los trazados con Matlab. Aqu el sobreimpulso
mximo es pequeo solo de 1.25 dB. (No tener en cuenta).
Con respecto a los ngulos, darles valores para diferentes frecuencias
(suficientes para trazarlos bien).
12



Para el segundo caso, si sera conveniente para su trazado, tener presente el
sobreimpulso mximo y la frecuencia en que se produce:

. 3 , 6 25 . 0 1 25 . 0 2 log 20
2
dB dBM
r
= = . / 93 . 0 5 . 02 2 1 1
2
seg rad
r
= =
es decir muy prximo a 1a frecuencia de cruce.

Su representacin grfica sera:
13


Aqu alrededor de la frecuencia de resonancia se incrementa la ganancia en M
r
,
expresada en dB, y se trazan unas rectas, que se unan a las de 0 dB y 40 dB que ser la
nueva grfica a tener en cuenta.

Con respecto a los ngulos, igual que en el caso anterior.















14
5.5.- Trazar el diagrama de Bode de la siguiente funcin de transferencia en lazo
abierto, y que ganancia mnima tendramos que multiplicar la funcin de transferencia
para que el sistema sea estable,
) 1 2 )( 1 (
1
) ( ) (
+ +
=
s s s
s H s G .

El sistema est normalizado donde las frecuencias de cruce son 1 y .
Para su trazado ponemos en orden las frecuencias de cruce:
Primero calculamos 1/s, despus (2s+1)
-1
y por ltimo (s+1)
-1
.




Como empezamos en 0.1 rad/seg., tenemos N DB=20log(1/0.1)=20 dB.
trazamos una recta desde 20 dB en 0.1 rad/seg con una pendiente de 20db/dec
(unimos los puntos (0.1, 20) con (1 , 0)), solo valido hasta llegar a 0.5 rad que es la
siguiente frecuencia de cruce, entonces tendremos una pendiente de 40 dB/dec, y
por ltimo en la siguiente frecuencia de cruce, que es 1 rad/seg. con una pendiente
de 60 deB/dec. (ver trazos rectos de la figura)
Los ngulos los trazamos igual que en los anteriores problemas , dndole valores a
la frecuencia. Angulo=-tang
-1
(/0)-tang
-1
(2)-tang
-1
().
15

Para la segunda parte del problema, un sistema es estable cuando el margen de
fase y ganancia sea positivo.
Para el margen de ganancia, se calcula de la siguiente manera, se toma la frecuencia
a la que el ngulo tiene un valor de 180 y a esa misma frecuencia la ganancia me
da un valor en dB, pues ese valor cambiado de signo es el margen de ganancia., en
nuestro caso es de 0 dB, luego k tiene que ser 1 (est en el limite de la estabilidad).
luego para k<1 ser el sistema estable (desplaza la grfica de ganancia hacia abajo).
Para el margen de fase, se calcula de la siguiente manera, se toma la frecuencia a la
que la ganancia es de 0 dB, a esa mima frecuencia se toma el ngulo, este ngulo
sumado a 180 nos dar el margen de fase para este caso es cero.
Para la grfica en Matlab, el margen de ganancia nos da en cambio 3.52 dB es
debido a que las frecuencias de cruce del sistema se encuentra muy prxima 0,7
rad/seg (en las frecuencias de cruce el error es de 3 dB. y hay dos muy proximas).,
que es la frecuencia que le corresponde a 180

el ngulo de la ganancia lazo.

En este caso el sistema es estable, para llegar al borde de la estabilidad le tendra
que aumentar 3,52 dB.
Que expresado en la forma de ganancia k, sera:

52 . 3 log 20 = k 50 . 1
20
52 . 3
log
1
=

=

k
La siguiente figura muestra el diagrama de bode para k=1.5.


donde el margen de fase y ganancia es cero.



16
6.5.- .- Considere el sistema de la figura. Dibuje las trazas de Bode de la
funcin de transferencia en lazo abierto y determine el valor de la ganancia k
tal que el margen de fase sea de 50 . Cul es el margen de ganancia de este
sistema con esta ganancia k?

5 . 0
1 . 0
+
+
s
s
k
) 1 (
10
+ s s
) (s R
) (s C

La funcin de transferencia en lazo abierto la tenemos que normalizar, para
posteriormente trazar el diagrama de Bode, supongamos que k=1.

) 1 )( 1
5 . 0
(
) 1
1 . 0
( 2
5 . 0
5 . 0
1

1 . 0
1 . 0

) 1 ( ) 5 . 0 (
) 1 . 0 ( 10
) ( ) (
+ +
+
=
+ +
+
=
s
s
s
s
s s s
s
s H s G

Para su trazado, ordenemos las funciones por frecuencias de corte.

2, s
-1
,

+1
1 . 0
s
,
1
1
5 . 0

+
s
y
1
1
1

+
s


Vamos a empezar su trazado en 0.01 rad/seg.

Para 2s
-1
tenemos dB dB N 46 ) 100 log( 20 ) 2 log( 20 = =

Luego empezamos en 46 dB. con una pendiente de 20 dB/dec

Hasta llegar a la siguiente frecuencia de cruce que es 0.1 en

+1
1 . 0
s

que tiene una pendiente de 20 dB/dec que sumada con la anterior nos da 0dB/dec.

Le corresponde una lnea horizontal hasta llegar a 0.5 rad/seg
1
1
5 . 0

+
s

que tiene una pendiente de 20db/dec. Hasta llegar a 1 rad/seg.
1
1
5 . 0

+
s


que tiene una pendiente de 20db/dec, que sumada a la anterior nos dar una
pendiente de 40db/dec.

Con respecto a los ngulos haremos una tabla para los diferentes valores de ,



17
rad/seg 0.01 0.1 1 10 2 1.5 1.45
1 . 0
tan
1

5.7 45 84.3 89.5 87.1 86.2 86
0
tan
1

-90 -90 -90 -90 -90 -90 -90
5 . 0
tan
1

-0.1 -11.3 -63.4 -87.1 -76 -71.6 71
1
tan
1

-0.6 -5.7 -45 -84.3 -63.4 -56.3 55.4

ngulos
-85 -62 -114.1 -171,9 -142.3 -131.7 -130.4
En la tabla de ngulos nos interesa, un ngulo de -130, ya que el margen de fase
deseado es de 50 180 = + = ang M
f
luego 130 180 50 = = ang
Como se observa en la frecuencia de 1.45 rad/seg. le corresponde una ganancia
de aproximadamente 12 dB. y debera ser de 0 dB.
Luego la k tendra que valer:

k bdB log 20 12 = 25 . 0
20
12
log
1
=

=

k

El margen de ganancia para este valor es infinito, ya que, el ngulos de la
funcin de transferencia en lazo abierto no llega a 180 (para valores reales).
18
7.5.- a) Trace el diagrama de Bode para la siguiente funcin de transferencia de
lazo abierto para k=10.

) 5 )( 2 (
) ( ) (
+ +
=
s s s
k
s H s G
b) Calcular el margen de fase y ganancia , e indicar la estabilidad del sistema.
c) para que valores de k el sistema ser estable?.
d) A partir del diagrama de Bode para k=10, trazar el diagrama polar y el
diagrama de Nichols.

Los primero es normalizar la funcin de transferencia.

+
=
+ +
=
+ +
=
1
5
1
2
1
5
5

2
2
) 5 )( 2 (
10
) 5 )( 2 (
10
) ( ) (
s s
s s s s
s s s
s H s G
las frecuencias de cruce son 2 y 5 rad/seg.
Ordenemos las funciones por frecuencias de corte.

s
-1
,
1
1
2

+
s
y
1
1
5

+
s


Vamos a empezar en una frecuencia de 0.1 rad/seg.

s
-1
empieza en dB 20
1 . 0
1
log 20 = con una pendiente de 20dB/dec.

hasta llegar a 2 rad/seg que tendr 20+20=40 dB/dec, hasta 5 rad/seg y a partir
de aqu 40+20=60 dB/dec.
Con respecto al ngulo, haremos la tabla para diferentes valores de .

rad/seg 0.1 1 10 100 5 3 3.2
0
tan
1

-90 -90 -90 -90 -90 -90 -90
2
tan
1

-2.9 -26.6 -78.7 88.9 -68.2 -56.3 -58
5
tan
1

-1.1 -11.3 -63.4 -87.1 -45 31 -32.6

ngulos
-94 -127.9 232.1 266 -203.2 177.3 -180.6

b) Para calcular el margen de ganancia, nos interesa calcular la frecuencia, para
que el ngulo valga 180, habindolo conseguido para un valor de = 3.2 rad/seg.

Segn la grfica, se puede calcular el margen de fase y el margen de ganancia.

Cuando el ngulo vale 180 la ganancia es de 18 dB luego, el margen de
ganancia es 18 dB.

Cuando la ganancia vale 0 dBel ngulo es de 125, luego el margen de fase es
de 55 125 180 180 = = + = angulo M
f
.

19


El sistema es estable por tener el margen de ganancia y fase positivo.

c) El Sistema ser estable hasta que, en 180, la ganancia valga 0 dB, pero no
positiva (si lo es el margen de ganancia es negativo), luego a la ganancia se le puede
aumentar 18 dB.
1
log 20 18 k = 94 . 7
20
18
log
1
1
=

=

k luego el valor de k mximo es de :
k=107.97= 79.7.

d) Para el trazado de Nychols el eje de las ordenas nos indica el n de dB
y el de las abscisa el ngulo para una misma frecuencia.

Vamos a tomar solo cuatro valores:


20
= 0.5 rad/seg. ang = -110 N dB = 5.5

= 1 rad/seg. ang = -130 N dB = -0

= 2 rad/seg. ang = -160 N dB = -10

= 10 rad/seg. ang = -240 N dB = -40


Para esos mismos valores vamos a trazar el diagrama polar: en el eje de la
ordenada tenemos la parte imaginaria y en el eje de la abscisa la parte real de la funcin
de transferencia, tambin se pueden representar por el modulo y ngulo:
Para = 0.5 rad/seg 5.5 dB equivale a una ganancia 1.9 y ngulo 110.
Para = 1 rad/seg. -0dB equivale a una ganancia 1 y ngulo 130.
Para = 2 rad/seg. -10dB equivale a una ganancia 0.32 y ngulo 160.
Para = 10 rad/seg. -40dB equivale a una ganancia 0.01 y angulo 240.
Su representacin grfica.

21






























22
8.5.- Considere el sistema de control con realimentacin unitaria cuya funcin de
transferencia de lazo abierto es

2
1
) (
s
as
s G
+
=
a) Determine el valor de a tal que el margen de fase sea 45.
b) Para ese valor de a, cual ser el margen de ganancia.

El margen de fase se consigue a la frecuencia en que la ganancia vale 0 dB, que
equivale que la ganancia sea 1, y en esa frecuencia el ngulo de la funcin de
transferencia debe ser ang-G(j)=M
f
180 = 45-180=-135.

135 180 tan
0
tan 2 tan ) (
1 1 1
= = =

a a j G ang

Luego tan
-1
a = 45 a = 1 a =1/


2
1
) (

+
=
j
j G cuyo modulo es 1
1 1
2
=
+

2
2
=

19 . 1 = luego 84 . 0
19 . 1
1
= = a

b) El ngulo de la funcin ganancia lazo, nunca llegara a valer infinito, o llega
cuando la frecuencia es infinito y entonces la ganancia vale menos infinito, luego el
margen de ganancia vale infinito.

























23
9.5.- Considere un sistema de control con realimentacin unitaria con la funcin
de transferencia en lazo abierto.

( ) 4
) (
2
+ +
=
s s s
k
s G
Determine el valor de la ganancia k tal que el margen de fase sea de 50. Cual es
el margen de ganancia de este sistema con esta ganancia k.

Pongamos en primer lugar el modulo y el ngulo:

( )
2
2
2
4
) (

+
=
k
j G
2
1 1
4
tan
0
tan ) (

=

j G ang



2
1
4
tan 90 ) (

=

j G ang

Si el margen de fase es 50 tiene que cumplir M
f
= 180-ang-G(j)=50


130
4
tan 90 ) (
2
1
=

j G ang
84 . 0
4
) 40 tan(
2
=

de aqu =1.49 rad/seg

a esta frecuencia la ganancia tiene que ser de 0 dB equivale que el modulo de
G(j)=1

( )
2
2
2
4
) (

+
=
k
j G =1

( ) ( ) 46 . 3 49 . 1 49 . 1 4 : 49 . 1 4
2
2
2 2
2
2
= + = + = k

El margen de ganancia se calcula a la frecuencia en que el ngulo de G(j)
valga 180
180
4
tan 90 ) (
2
1
=

j G ang

=

=
2
4
) 90 tan(

luego 0 4
2
= luego = 2 rad/seg

Si sustituimos en la ganancia de G(j) tendremos:
( )
87 . 0
4
46 . 3
2 ) 2 4 ( 2
46 , 3
4
) (
2 2
2
2
2
= =
+
=
+
=

k
j G
26 . 1 87 . 0 log 20 = = dB N luego el margen de ganancia es 1.26 dB.

24
Si este problema queremos resolverlo por matlab, trazamos el diagram de Bode.
>> g1=tf(1,[1 1 4 0]);
>> bode(g1)

47 . 3
20
8 . 10
log
1
= =

k
b) Para calcular el margen de ganancia, para ese valor de k,

>> g1=tf(3.47,[1 1 4 0]);
>> bode(g1)

Cuando el ngulo vale 180 el modulo es 1.28 dB luego M
g
= 1.28 dB.