UNIVERSIDAD TECNICA DE AMBATO

FACULTAD DE INGENIERIA EN SISTEMAS,

ELECTRONICA E INDUSTRIAL
PROYECTO ACADEMICO DE FIN DE
SEMESTRE
CONTROL DE BALANCIN CON ARDUINO
CARRERA DE INGENIERIA INDUSTRIAL EN PROCESOS DE
AUTOMATIZACION




AREA ACADEMICA: MECANICA
LINEA DE INVESTIGACION: MECANICA
CICLO ACADEMICO: QUINTO
PARALELO: A
ALUMNOS PARTICIPANTES:
GAIBORT GABRIEL
MOYA JORGE
ESPINOSA MARCELO
PAZMIO CHRISTIAN
VILLEGAS CHRISTIAN
MODULO: SISTEMAS DE CONTROL
DOCENTE: ING. EDWIN MORALES




2.1 TITULO
CONTROL DE BALANCIN CON ARDUINO
2.2 OBJETIVOS
Mediante el desarrollo del proyecto se pretenden lograr los siguientes objetivos:
Conocer el funcionamiento de las tarjetas arduino y su entorno.
Conocer las posibilidades de manejo de nuestro sistema mediante la herramienta
simulink.
Conocer los pasos a seguir para la instalacin del software necesario para el
funcionamiento del sistema en cualquier equipo.
Obtencin del modelo matemtico del sistema a travs de las leyes fsicas y con
datos extrados de ensayos.
Elaboracin de un sistema en lazo abierto que nos permita darle diferentes
entradas al sistema.
Elaboracin de un sistema en lazo cerrado con un controlador PID, que controle de
una forma correcta la posicin de la barra ante posibles perturbaciones ajenas al
sistema.
Introduccin de mejoras que haga nuestro sistema ms estable y fiable.
2.3 RESUMEN
En el presente proyecto se pretende controlar la posicin de un sistema .El sistema consta
de dos barras ancladas a modo de balancn, en uno de los extremos de la barra se
encuentra un motor con una hlice que ser el encargado de producir la fuerza de empuje
proporcional al giro de su hlice que ser la responsable de los cambios de posicin de
nuestro sistema. Para controlar el motor y visualizar un circuito utilizaremos un montaje
que incluir una tarjeta de Arduino Mega.
Nuestro principal proyecto con Arduino En este caso, empleando el sistema de
comunicacin serie, vamos a programar un controlador PID (un controlador que acta
proporcionalmente al valor del error, al de su derivada, y al de su integral) El objetivo es
controlar la posicin de un sistema muy simple (podra ser llamado helicptero de un
grado de libertad por alguien extremadamente idealista y balancn a hlice por alguien
que lo fuera menos) y gradualmente ir complicado el sistema.
El esquema del sistema de control es el siguiente:






De esta manera tenemos definida la variable de salida (posicin del eje:
voltaje transmitido por el potencimetro) y la variable de control
(sustentacin de la hlice: voltaje proporcionado al motor).
2.4 PALABRAS CLAVE:

2.5 INTRODUCCION

2.6 MATERIALES Y METODOLOGIA
SISTEMAS DE CONTROL
Un sistema dinmico puede definirse conceptualmente como un ente que recibe unas
acciones externas o variables de entrada, y cuya respuesta a estas acciones externas son
las denominadas variables de salida.
Las acciones externas al sistema se dividen en dos grupos, variables de control, que se
pueden manipular, y perturbaciones sobre las que no es posible ningn tipo de control. La
Figura ilustra de un modo conceptual el funcionamiento de un sistema.






Dentro de los sistemas se encuentra el concepto de sistema de control. Un sistema de
control es un tipo de sistema que se caracteriza por la presencia de una serie de elementos
que permiten influir en el funcionamiento del sistema. La finalidad de un sistema de
control es conseguir, mediante la manipulacin de las variables de control, un dominio
sobre las variables de salida, de modo que estas alcancen unos valores prefijados
(consigna).
Un sistema de control ideal debe ser capaz de conseguir su objetivo cumpliendo los
siguientes requisitos:
1. Garantizar la estabilidad y, particularmente, ser robusto frente a perturbaciones y
errores en los modelos.
2. Ser tan eficiente como sea posible, segn un criterio preestablecido.

Normalmente este criterio consiste en que la accin de control sobre las variables de
entrada sea realizable, evitando comportamientos bruscos e irreales.
3. Ser fcilmente implementable y cmodo de operar en tiempo real con ayuda de un
ordenador.
Los elementos bsicos que forman parte de un sistema de control y permiten su
manipulacin son los siguientes:
- Sensores. Permiten conocer los valores de las variables medidas del sistema.
Controlador. Utilizando los valores determinados por los sensores y la consigna impuesta,
calcula la accin que debe aplicarse para modificar las variables de control en base a cierta
estrategia.
- Actuador. Es el mecanismo que ejecuta la accin calculada por el controlador y que
modifica las variables de control.
La Figura ilustra el esquema de funcionamiento de un sistema de control genrico.








PID
El controlador PID es un controlador realimentado cuyo propsito es hacer que el error en
estado estacionario, entre la seal de referencia y la seal de salida de la planta, sea cero.
El control PID es con diferencia el algoritmo de control ms comn, siendo utilizado en el
95% de los lazos de control que existen en la industria.
Estructura del PID
Las tres componentes de un controlador PID son: la accin proporcional, accin Integral y
la accin derivativa. A continuacin mostramos el diagrama de bloques con el que se
representa este controlador.












Accin de control proporcional
El objetivo de esta accin es que una vez ajustado el error en estado estacionario sea cero
respecto a una referencia fija.
La salida que obtenemos de ella es proporcional al error siendo esta ()=(), por lo
tanto la funcin de transferencia de la accin proporcional ser nada ms que una
ganancia ajustable. ()=
Esta accin no corregir el error en estado permanente. En la siguiente figura podemos
ver el funcionamiento de un controlador P.











Como se puede ver en la figura el error estacionario disminuye a medida que la constante
aumenta, la velocidad de este tambin en mayor pero las sobre oscilaciones y oscilaciones
aumentan tardando ms en oscilar.
LAZOS DE CONTROL
La regulacin automtica es la parte de la ingeniera que se encarga del control interno del
proceso de una determinada caracterstica, por ejemplo cuando queremos mantener una
velocidad de un motor en un valor determinado, recurriremos a la regulacin automtica
para poder logarlo.
Dentro de la regulacin automtica se estudian los sistemas de una manera terica ya que
se caracterizan las plantas con ecuaciones matemticas, para poder usarlas de una manera
ms sencilla con la posibilidad de usar ordenadores para resolver los problemas.
Una vez que tenemos la planta caracterizada con una funcin matemtica ya tenemos
nuestro primer sistema:



Este sistema se denomina de lazo abierto por su principal caracterstica no es otra que la
salida depende nicamente de la entrada a este circuito. No se utiliza demasiado ya que no
regula el valor de la salida sino que la planta acta de una manera atemporal, es decir para
una entrada determinada la salida sea siempre la misma.
Existe otro tipo de circuito que son los llamados lazo cerrado:






Estos circuitos se caracterizan porque la salida no depende solo de la entrada sino que
depende tanto de la entrada como de la salida. Estos circuitos son ideales para la
regulacin por el hecho de estar comparando la salida con la entrada. hay que aadir que
la lnea de arriba no solo estar la planta sino que puede haber muchas otras funciones
como controladores etc., al igual que la lnea de abajo que puede tener muchas funciones,
pero a partir de aqu vamos a considerar la lnea de arriba como G(S) y la de abajo como
H(s).

Llegado a este punto vamos a definir la funcin de transferencia que no es ms que la
funcin matemtica que relaciona el cociente entre la salida y la entrada:
Funcin de transferencia: F(s)=Y(s)/X(s)
La funcin de transferencia constara de un numerador donde se encuentran los ceros del
sistema (son los valores que hacen cero al numerador), y un denominador donde se
encuentran los polos del sistema (son los valores que hacen cero al denominador).
La manera de clasificar a los diferentes sistemas es a travs del grado del polinomio que
tenga la ecuacin caracterstica (denominador de la funcin de transferencia), con este
criterio obtenemos tres grupos: los sistemas de primer orden (polinomio de grado 1),
sistemas de segundo orden (polinomio de grado 2) y sistemas de orden superior
(polinomio de grado 3 o superior).
PWM
La modulacin por ancho de pulsos (PWM) de una seal o fuente de energa es una tcnica
en la que se modifica el ciclo de trabajo de una seal peridica, ya sea para transmitir
informacin a travs de un canal de comunicaciones o para controlar la cantidad de
energa que se enva a una carga. El ciclo de trabajo de una seal peridica es el tiempo de
encendido (llamado ancho de pulso) en relacin con el periodo. El PWM tiene varias
aplicaciones pero a nosotros la que nos interesa es la de convertidor ADC, lo que nos
permite simular una salida analgica con una salida digital. El control digital se usa para
crear una onda cuadrada, una seal que conmuta constantemente entre encendido y
apagado. Este patrn de encendido-apagado puede simular voltajes entre 0
(siempre apagado) y 5 voltios (siempre encendido) simplemente variando su
ciclo de trabajo.
A continuacin se muestra una imagen del funcionamiento del pwm en arduino











ARDUINO
Arduino es una placa electrnica que contiene un microcontrolador y su objetivo se basa
en pequeos proyectos, para aficionados y amantes de la electrnica en general. Su
principal caracterstica es la facilidad con la que se programa, a diferencia de las dems
placas con microcontroladores del mercado que su programacin es mas laboriosa,
adems arduino es una empresa basada en software y hardware libre con la ventaja que se
puede utilizar en cualquier ambiente y proyecto.
Las placas de arduino se pueden utilizar de diferentes maneras, ya sean alimentadas a
travs de USB por medio del ordenador o con una pequea batera sin necesidad de
conectarse con el ordenador. Arduino se programa a travs de un programa gratis que se
descarga a travs de la pgina web de arduino, y a travs de este se transfiere el programa
que se escriba desde el ordenador a la placa, estos programas utilizan un lenguaje de
programacin propio de Arduino basado en Wiring. Pero tambin se puede utilizar
arduino con otros programas, como por ejemplo, simulink de Matlab( tiene libreras para
utilizar arduino), pero siempre cargando un programa a la placa que interacciona
correctamente con simulink, suelen ser programas bsicos que vienen con la librera de
Matlab, o con la librera del programa que quieres utilizar.
Arduino puede tomar informacin del entorno a travs de sus pines de entrada de toda
una gama de sensores y puede interaccionar con aquello que le rodea controlando luces,
motores y otros actuadores.
Arduino dispone de diferentes placas dependiendo de la necesidad que tenga el proyecto.






2.7 RESULTADOS Y DISCUSION























2.8 CONCLUSIONES:
Los resultados conseguidos con estos proyectos han sido satisfactorios. Se
han cumplido los objetivos que nos marcados al principio del inicio de este, obteniendo un
correcto funcionamiento y control as como un completo conocimiento de todo lo que nos
ha permitido llegar a ello.
Con la realizacin de este proyecto no ha permitido poner en prctica y desarrollar los
conocimientos anteriormente adquiridos en nuestra formacin, en especial los
relacionados con la automtica, control y electrnica en general. Esto nos ha permitido
llevar a nuestro proyecto hacia una solucin que podemos considerar ptima.
Arduino es uno de los grandes aportes que hemos descubierto con la realizacin de este
proyecto, aunque no hayamos hecho un amplio uso de posibilidades nos ha permitido ser
conscientes de todo su potencial a la hora de hacer cualquier tipo de proyecto relacionado
con la electrnica. Una de sus grandes ventajas es su versatilidad ya que puedes trabajar
con l desde diferentes software en nuestro caso hemos utilizado arduino.Con la
realizacin de este proyecto hemos aprendido a adaptar nuestro ordenador para trabajar
con las diferentes placas de arduino .Todo ello nos ha permitido cumplir nuestro objetivo
principal que era el de control de posicin de un balancn
Este proyecto tiene amplio uso didctico, ya que su uso sencillo permitir a los futuros
alumnos trabajar con conceptos como lazo abierto, lazo cerrado, funcin de transferencia,
controlador PID viendo reflejado sus resultados en un medio fsico.

2.9 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

http://www.arduino.cc/es/

http://web.usal.es/~sebas/PRACTICAS/PRACTICA%207.pdf

http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/cursoJava/numerico/regresion1/regresion1.htm

http://wechoosethemoon.es/2011/07/21/arduino-matlab-simulink-controlador-pid/

http://www.mathworks.es/products/matlab/

http://wechoosethemoon.es/2011/07/21/arduino-matlab-simulink-controlador-pid/

http://upcommons.upc.edu/pfc/bitstream/2099.1/3330/5/34059-5.pdf

http://fritzing.org/ Ingenieria de control moderna Katsuhiko Ogata



2.10 FOTOGRAFIAS Y GRAFICOS