(A) Modulo de Entrenamiento para El Control de Posicion y Velocidad de Servomotores Usando El Sistema Simotion HmMJ4x

Informe Trabajo de Grado, Jennifer Ospina, IEEE.
Diciembre 2011

Facultad de Ingeniera Electrnica Universidad Pontificia Bolivariana
1

J. Londoo, J. Ospina
a

a
Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica. Universidad Pontificia Bolivariana de Medelln.
Colombia

RESUMEN Este artculo presenta los fundamentos para la
realizacin del mdulo de entrenamiento para el control de
movimiento con Simotion. Principalmente se describe el proceso
para la parametrizacin y configuracin del sistema para poder
llevar a cabo el control de los servomotores desde el software.

Abstract This paper presents the rationale for the making of the
training module for motion control Simotion. Mainly describes the
process for the configuration and system settings to perform the
servo control from the software

Index Terms Motion Control, Control System, Simotion,
Servomotor.

I. INTRODUCCIN

Las primeras mquinas industriales fueron implementadas
con sistemas mecnicos, los cuales ocupan un gran espacio
fsico que limita la produccin en una planta, su reparacin
es costosa y lleva un tiempo considerable, tienen un alto
margen de error, entre otros aspectos. La automatizacin ha
sido una solucin amigable para todo esto, pues ahora se
puede multiplicar la produccin en una empresa gracias a
que los sistemas automticos son verstiles, flexibles, ms
precisos, ahorran tiempo y dinero a la hora de su reparacin,
etc.

Hoy en da, los componentes inteligentes juegan un papel
importante en las mquinas modernas y en el diseo de
produccin en la plata. Estos componentes mecatrnicos se
construyen a partir de piezas mecnicas, sensores,
actuadores, dispositivos electrnicos y software. Las
soluciones mecatrnicas se han vuelto indispensables en

J. Ospina hace parte de la facultad de Ingeniera Electrnica de la
Universidad Pontificia Bolivariana, Medelln, Colombia (e-mail:
darkornjen@hotmail.com).

la industria, pues su enfoque global en los sistemas y ste ha
sido su principal xito.

El sistema Simotion de Siemens abarca aplicaciones con
control de movimiento complejo que integra el control de
movimiento y funcionalidad de control simple en una sola
unidad. Lleva varios aos de evolucin, desde su nombre
hasta sus alcances con el fin de suplir las necesidades en la
industria. Actualmente, las mquinas para los procesos
industriales que estn llegando al pas desde Europa, vienen
ya con este sistema implementado.

A la empresa Productos Familia SA han llegado mquinas
tradas desde Italia con Simotion incluido, lo cual indica ya
una tendencia en la planta y esto genera la necesidad del
conocimiento al respecto. Por esta razn se requiere que el
departamento electrnico tenga la posibilidad de entrenarse
y realizar pruebas en un lugar seguro, donde al haber un
accidente con los equipos, no implique daos en la
produccin de la planta.

El mdulo de entrenamiento que se implement es apto para
la realizacin de pruebas y cuenta con una gua completa de
manejo del equipo y su correcta configuracin.

Para llevar a cabo este proceso, se tuvo colaboracin de
personal de Siemens especializado en el tema a nivel de
informacin complementaria para dicho propsito.

A. Objetivos

Objetivo General

Implementar un mdulo de entrenamiento para el control de
posicin y velocidad de servomotores usando el sistema
Simotion, desarrollando documentacin con el fin facilitar el
entrenamiento del personal electrnico de la empresa
Productos Familia SA.

Mdulo de entrenamiento para el control de
posicin y velocidad de servomotores usando el
sistema Simotion (Diciembre 2011)
Informe Trabajo de Grado, Jennifer Ospina, IEEE. Diciembre 2011

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Objetivos Especficos

Implementar en hardware y software el sistema
Simotion.

Desarrollar las aplicaciones bsicas de control de
posicin y movimiento de servomotores en el mdulo
de entrenamiento para realizar guas de procedimiento.

Validar las guas realizadas con las aplicaciones usadas
en la planta de la compaa.

B. Estado del arte

El 23 de Junio de 1991, James C. Shultz patent el
control de movimiento, planteando un problema de
precisin y error en las mquinas que en el momento
funcionaban en la industria, pues para lograr la mayor
precisin se requera pasar por varios sistemas de control
y correccin de error. Su trabajo se fundament en el uso
de sensores, los cuales son los encargados de monitorear
las variables del sistema en cualquier punto del proceso;
una CPU, la cual es la unidad de procesamiento que
realiza todos los clculos a partir de la seal de los
sensores.

La ecuacin que Shultz plante fue la siguiente:

(1)

Donde:

C
n
es el valor de la seal de comando en un tiempo n
P
d
Posicin deseada a partir de la referencia X
P
x
posicin actual a partir de la referencia X
D es el factor de inercia del dispositivo controlado
C
n-1
el penltimo valor de la seal de comando

En los aos 80, Siemens lanza el sistema de control de
ejes Masterdrive Vector Control, posteriormente, el
producto evoluciona y toma el nombre de Simodrive, el
cual finalmente se convierte en Simotion, un sistema que
integra el control (en las versiones Simotion C, Simotion
P, Simotion D) y los drives con los servomotores
(Sinamics S120) (Siemens, 2011).

Simotion, se ha implementado en empresas como Kampf
Schneid-und Wickeltechnik GmbH& Co KG, de
Alemania, lder en la fabricacin de mquinas de corte y
bobinado para la industria de la manufactura del plstico,
papel y aluminio. Este sistema se implement ya que en
lneas de alta velocidad la sincronizacin de los ejes y
los actuadores ofrecen ventajas en el proceso. Entre los
beneficios de ese cambio, en la serie Roll-O-Fix, se
destaca la reduccin de los tiempos de parada ya que
luego del cambio de rollo o de una interrupcin de
produccin, la velocidad preestablecida se alcanza ms
rpido que en los modelos anteriores. Asimismo, se
utilizan las funciones de seguridad basadas en
accionamientos del inversor Sinamics S120 para detener
la mquina en un corto lapso (Siemens, 2011)

En Colombia, Simotion es reciente, es un mercado poco
explorado an, a pesar de esto, las plantas de Familia a
nivel nacional (Familia Sancela, Planta de Cajic) han
adquirido mquinas con este sistema.

A nivel mundial, Simotion es usado en la industria
farmacutica, textil, automotriz, entre otras (Siemens,
2005)
II. DESARROLLO

A. Plataforma SIMOTION D (D435)

El sistema de control de movimiento tiene como
cerebro el mdulo Simotion D, el cual se conecta con
el PC para procesar las rdenes enviadas desde el
software Simotion Scout y as lograr la correcta
parmetrizacin y configuracin del sistema segn los
elementos que ste contenga.

Simotion D (Drive-based) combina la funcionalidad de
Simotion con la funcionalidad del drive de un sistema
de mltiples ejes en una unidad de hardware. Esto
proporciona un sistema el cual es compacto y
particularmente rpido en su respuesta. El Simotion D
se usa cuando se requiere un diseo de maquina
compacto. Dentro del Simotion D se encuentran los
mdulos D425, D435 y D445 (Sitrain, 2011).

El Simotion D435 es la unidad de control (CU) del
sistema de control de movimiento, pues tiene un
Sinamics S120 integrado. Este dispositivo se comunica
con el PC por Profibus o Ethernet para poder
parametrizar el sistema, programarlo, etc. Para llevar a
cabo dicho objetivo, el Simotion D435 se comunica
por Drive-CLiQ con el mdulo motor. La alimentacin
del Simotion D435 es de 24VDC.

Funcionalidad del simotion D435


3
El Simotion D435, es un dispositivo que integra un
Sinamics S120 y una CU 320 para as tener un mdulo
compacto y prctico.

Este dispositivo se basa en el sistema de control de
movimiento de la familia de drives Sinamics S120. Con
el Simotion D, las funcionalidades del control de
movimiento de Simotion y el software de Sinamics se
puede correr un sistema de lazo cerrado con los
dispositivos del hardware.

Tal y como lo es el Sinamics S120, el Simotion D sigue
el concepto de la automatizacin totalmente integral
(TIA, Totally Integrated Automation) (Simotion, 2010).

Siemens recomienda el uso de este tipo de dispositivo
en:

Mquinas compactas

Conceptos de automatizacin distribuida como en
mquinas con un gran nmero de ejes.

Mquinas modulares, tambin como extensin de
Simotion P o Simotion C.

Para requerimientos de tiempo crtico en ejes
acoplados.

Existen tres versiones diferentes de Simotion D en
booksize que son: D425, D435 y D445. Estas
versiones difieren en su rendimiento y por ende, en la
frecuencia de reloj, rendimiento del PLC y el volumen
de datos de los ejes (Simotion, 2010). La Tabla 1
muestra las diferentes versiones de Simotion D con sus
caractersticas:

Tabla 1. Caractersticas de SIMOTION D435
Propiedades D425 D435 D445
Puertos DRIVE-
CLiQ
4 4 6
Ejes >16 >32 >64
Ventilador/
mdulo de batera
Opcional Opcional Requerido
Ciclo mnimo de
reloj IPO
2ms 1ms 0.5ms

B. Mdulo Infeed

El mdulo infeed funciona como un variador
internamente, pues bsicamente se requiere convertir a
DC la seal de AC de alimentacin, la cual sale por el
bus DC.

La Figura 1 muestra el esquema electrnico de un
inversor en general. El puente de diodos o juego de
tiristores solo puede suministrar corriente en una
direccin, por esta razn se usan para proteccin de
contracorriente. Cuando el motor regenera, la energa
retorna al inversor, el voltaje en el bus DC aumenta, la
resistencia de frenado es activada para disipar la
energa adicional y controlar el nivel de voltaje DC
(Sitrain, 2008).

Figura 1. Componentes bsicos de los inversores. Fuente:
(Sitrain, 2008)

En un mdulo Smart Infeed, el funcionamiento del sistema
es as: (ver esquema en Figura 2) En modo rectificador, la
corriente fluye a travs de los diodos de free-wheeling
integrados a los mdulos del IGBTs como un rectificador de
6 pulsos normal. En modo regenerativo, la corriente fluye a
travs de los IGBTs, los cuales estn sincronizados con la
red (siendo los IGBTs un componente controlado contrario a
los tiristores). Estos cuentan con una reactancia de lnea con
un voltaje relativo de cortocircuito del 4% al lado de la
lnea. Durante la operacin normal (motor), el bus DC es no
controlado, aproximadamente 1.35 veces el voltaje de
alimentacin (Sitrain, 2008).

El mdulo Smart infeed es superior al bsico, pues los
IGBTs tienen un papel fundamental en la alimentacin
regenerativa y conmutada por la red como se explic en el
prrafo anterior, lo cual lo hace ms simple y robusto. Otra
ventaja, es que as caiga la tensin en la red, no habr
errores de conmutacin.


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Pero as como trae ventajas, tambin tiene sus desventajas.
Se presentan fluctuaciones, pues el DC link no se regula; es
muy probable la existencia de altas componentes armnicas
y es necesario un circuito de precarga con una resistencia y
un contactor.

Figura 2. Rectificacin Smart Infeed.Fuente: Adaptado de
(Sitrain, 2008)

La Figura 3 muestra el esquema del mdulo Smart infeed, el
cual debe ser alimentado, en el caso del mdulo de
entrenamiento por 440VAC, la parte de potencia contiene
las protecciones adecuadas para proteger los conductores del
sistema y el equipo. Este voltaje ingresa a travs de las 3
lneas por las entradas U1, V1, W1 del mdulo. Una fuente
genera 24VDC, los cuales alimentan las entradas X21 y X24
para el funcionamiento de los dispositivos del Smart.
Cadauno de los dispositivos usados se aterriza
adecuadamente.

Figura 3. Esquema conexin de Smart infeed. Fuente:
(Sitrain, 2008)

C. Mdulo Motor

El mdulo motor es alimentado a travs del bus DC
con 630VDC que le suministra el mdulo infeed, el
servomotor recibe la alimentacin del mdulo motor y
se comunica por DRIVE-CLiQ. El mdulo motor tiene
comunicacin con la unidad de control, en este caso,
SIMOTION D435, por DRIVE-CLiQ.

Principio de funcionamiento y conexin

El mdulo motor recibe una seal de DC,
(630VDC), la cual se convierte a pulsos por PWM y
de la frecuencia de dichos pulsos depende la
velocidad del servomotor, ya que sta frecuencia es
la que determina el disparo de los IGBTs. El proceso
es inverso al del infeed, pues se alimenta con un
voltaje de DC y a la salida se tiene una seal de
voltaje de senoidal (AC) para alimentar al
servomotor (Figura 4).

Los mdulos motor estn listos para opera en cuatro
cuadrantes: CW y CCW, modo motor y modo
generador (Sitrain, 2008).

Figura 4. Seal de entrada y seal de salida del
mdulo motor. Fuente: (Sitrain, 2008)

La secuencia de los disparos de los IGBTs se
muestra en la Figura 5, la cual ilustra el paso de la
corriente a travs de los semiconductores en los
semiciclos positivo y negativo, adems muestra la
corriente en la etapa regenerativa despus de cada
conmutacin.

5

Figura 5. Secuencia de activacin de los IGBTs

Para que se logre llevar a cabo el orden de conmutacin de
los IGBTs, se usa un integrado llamado ASIC (Aplication
Specific tIntegrated Circuit).El ASIC se configura segn los
parmetros desde el microprocesador.

Figura 6. Control de los IGBTs. Fuente: Adaptado de
(Sitrain, 2008)

Figura 7. Esquema de conexiones del mdulo motor Fuente:
(Sitrain, 2008)

D. Servomotor AC

Todo tipo de motor se encarga de convertir la energa
elctrica en energa mecnica, proceso que trae
perdidas en calor, el cual es disipado por la carcasa del
motor. Las prdidas son la diferencia entre la potencia
de entrada y la potencia de salida (Sitrain, 2008).

Un servomotor (tambin llamado Servo) es un
dispositivo similar a un motor de corriente continua,
que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier
posicin dentro de su rango de operacin, y mantenerse
estable en dicha posicin. Est conformado por un
motor, una caja reductora y un circuito de control. Los
servos se utilizan frecuentemente en sistemas de radio
control y en robtica, pero su uso no est limitado a
estos (Muhammand, 2004).

Figura 8. Partes bsicas de un motor. Fuente:
(Sitrain, 2008)
1
.
2
.
4
.
5
.
6
.
3
.

6

Existen tres tipos de servomotores:

Servomotores AC (Basados en el
funcionamiento de los motores de induccin)

Servomotores DC (Basados en el
funcionamiento de los motores de DC)

Servomotores de imanes permanentes o
brushless (Basados en el funcionamiento de
los motores sncronos)

En este captulo, se profundizar en los Servomotores
AC, pues son los que se usaron para la ejecucin del
proyecto.

Figura 9. Servomotores usados en el mdulo de
entrenamiento

Caractersticas mecnicas de los servomotores de AC

Un servomotor de AC tiene la capacidad de realizar un
par de pico hasta 5 veces mayor que el nominal.
Cuenta con un rotor de imanes permanentes con 3 o 4
pares de polos y un sistema de encoder muy preciso
para el control en lazo cerrado (Schneider Electric,
2010).

Figura 10.Torque contra velocidad comparando el
torque nominal con el mximo en un servomotor.
Fuente: (Schneider Electric, 2010).

El encoder puede ser incremental, decremental,
seno/coseno, o absoluto. El encoder usado en el
proyecto es de tipo seno/coseno o resolver. Los
resolver producen un juego de ondas seno/coseno
(Voltaje analgico) indicando una posicin absoluta
dentro de una sola revolucin; estas seales son
tpicamente convertidas con una tarjeta de interface
resolver en una seal digital (JFB Ingeniera, 2009).

Figura 11. Funcionamiento del encoder seno/coseno o
resolver. Fuente: (Sitrain, 2008)

Caractersticas elctricas de los servomotores de ac

Un servomotor se puede controlar al indicar su
posicin mediante un PWM. El ngulo de ubicacin
del motor depende de la duracin del nivel alto del
pulso de la seal. Cada servomotor, dependiendo de la
marca y modelo utilizado, tiene sus propios mrgenes
de operacin (Sitrain, 2008).

Figura 12. Funcionamiento del encoder.


7
Para bloquear un servomotor en una posicin, es
necesario enviarle continuamente una seal con la
posicin deseada, de esta forma, el servo conservar
esa posicin y se resistir a fuerzas externas que
intenten cambiarla. Si los pulsos no se envan, el
servomotor queda liberado, es decir, cualquier mnima
fuerza puede cambiarle su posicin original.

Figura 13. Torque contra velocidad, donde se especifica el
rango de sobrecarga y la limitacin por el DC-link. Fuente:
(Sitrain, 2008)

En la siguiente Figura se muestran las limitaciones elctricas
que tiene el servomotor de AC sncrono

Figura 14. Limitaciones elctricas en servomotores
sncronos. Fuente: (Fagor, 2011)

Elementos representados en el grfico:

Curvas de limitacin de par por tensin segn tipo
de bobinado del estator.

Curva de limitacin trmica de par en rgimen de
funcionamiento continuo S1 (100K) con ventilador,
donde 100 K es el incremento de temperatura del
bobinado.

Curva de limitacin trmica de par en rgimen de
funcionamiento continuo S1 (100 K) sin ventilador
donde 100 K es el incremento de temperatura del
bobinado.

Lmite mximo (por tensin) de la velocidad
mxima de giro (Nmx).

Curvas de saturacin por tensin.

Estos datos son vlidos para una temperatura ambiente
o temperatura media de ventilacin de 40C (104F)
(Fagor, 2011).

Figura 15. Limitaciones elctricas para el conjunto
motor regulador. Fuente: (Fagor, 2011)

Donde:

La zona 1 es la zona de funcionamiento en rgimen
permanente (rgimen S1) y est delimitada por el par
del motor a rotor parado y el par a velocidad nominal.
La zona 2 es la zona de funcionamiento intermitente
(Fagor, 2011).

E. Simotion Scout

El procedimiento que realiza la mquina tiene que ser
programado desde software, para dicho propsito est
el Simotion Scout, el cual se encuentra integrado a
Step7 y ofrece:

Configuracin
Parametrizacin
Programacin
Pruebas
Diagnstico

Con Simotion Scout se pueden realizar tareas como

Creacin del hardware y la configuracin de
la red


8
Creacin, configuracin y parametrizacin de
los objetos tecnolgicos como ejes, levas de
salida y levas.

Este software es apto para trabajar en las tres
plataformas de hardware de Simotion en cualquiera de
sus aplicaciones por medio de paquetes tecnolgicos.

Figura 16. Utilidad del Simotion Scout. Fuente:
(Simotion, 2009)

F. Mdulo de Entrenamiento con Simotion

1. Implementacin fsica

La implementacin fsica del mdulo de
entrenamiento consta de los siguientes elementos:

Fuente de 24VDC

SIMOTION D435 con su respectiva compact
flash

Mdulo Smart infeed (Mdulo de potencia)

2 mdulos motor (mdulo motor 1 y 2)

2 servomotores SIEMENS (servomotor 1 y 2)

Figura 17. Elementos para el montaje del sistema de
control de movimiento

El sistema tiene una alimentacin principal de
440VAC, los cuales entran al mdulo Smart infeed
(Figura 18). La fuente de 24 VDC es para la
alimentacin del bus DC y del Simotion D435.

Figura 18. Alimentacin de 440VAC para el mdulo
de potencia.

La comunicacin entre los mdulos motor y el
Simotion D435 se realiza por DRIVE_CLiQ, conexin
que debe hacerse en cascada para la topologa correcta
como se ve en la Figura 20. El bus DC de cada mdulo
motor y el del mdulo infeed se interconecta para que
todo quede con los 660VDC necesarios para el
funcionamiento correcto del sistema; igualmente se
realiza con los 24VDC (Figura 19).


9

Figura 19. Bus DC

El mdulo Smart infeed es de 17A, corriente que suple
la de los dos mdulos motor, pues el mdulo motor 1
es de 9A y el mdulo motor 2 es de 5A.

Los dos servomotores son marca SIEMENS, pues se
requieren con puerto DRIVE-CLiQ para comunicarse
con el mdulo motor respectivo.

Figura 20. Conexin DRIVE-CLiQ en cascada.

Las protecciones son muy importantes para evitar
daos en los conductores y dispositivos. Para la parte
potencia (mdulo Smart infeed, servomotores y
mdulos motor) se usa un dispositivo de proteccin de
32A para poder proteger al sistema en el momento que
se encuentre con carga (14A).

Para proteccin de la parte de control (Simotion D435),
se usan dos mini breakers.

La proteccin que usa para todo el sistema en general
es un breaker de 3 polos y 40A. ste es de gran
capacidad, pues aparte del sistema de control de
movimiento ya mencionado, existen otros dispositivos
como variadores que se energizan a travs de este
breaker.

La parametrizacin, configuracin y programacin se
realiza desde un PC con el software Simotion Scout y
se comunica con el Simotion D435 va Ethernet o
Profibus.

2. Comunicacin, parametrizacin y configuracin
del sistema de control de movimiento.

Comunicacin

La comunicacin con el PC se realiza va Ethernet,
Profibus o Profinet, los cuales son los protocolos de
comunicacin con los que trabaja el Simotion D435, el
cual tiene dos puertos Ethernet y dos para Profibus.

Con el Simotion Scout, se configuran los telegramas de
comunicacin, para los drives, se usa el telegrama
Siemens 105, PZD 10/10. Para la unidad de control se
puede usar el telegrama Siemens 306 o la
configuracin libre de telegrama con BICO.

Parametrizacin

La parametrizacin se realiza con el fin de dar los
lmites de corriente, voltaje, torque, definir el servicio
de alimentacin (infeed), etc.

Los parmetros ms importantes a la hora de
configurar el sistema de control de movimiento
Simotion desde el Simotion Scout son:

P0210: Voltaje de entrada para el bus DC (DC link)
P1244: Lmite superior del voltaje en el DC link
P1248: Lmite inferior del voltaje en el DC link
P0864: Alimentacin de servicio (infeed)

En el mdulo de entrenamiento, el voltaje de entrada
para el mdulo infeed es de 440VAC, por lo tanto, el
parmetro P210 se debe configurar con este valor. Los
lmites superior e inferior del bus DC (P1244 y P1248)
se deben parametrizar segn +/- 10% de su voltaje
RMS, Es decir, el voltaje es 630VDC al medir con el
multmetro, entonces el P1244 se parametriza en 693;
y el P1248 en 567.


10
La alimentacin de servicio (Infeed), se puede activar
con una entrada digital en 1 o simplemente poniendo
en 1 el parmetro P864. Por ejemplo, para activar la
alimentacin de servicio en el SERVO_02 se energiza
la entrada digital a travs de un panel de entradas y
salidas externo. En la Figura 21 se ve la forma en que
queda en el Simotion Scout. Estas entradas tambin se
pueden simular y dejar encendidas siempre, a travs
del software o poner P684=1 para activarlo siempre
desde cada drive.

Figura 21. Activacin del bit DI0 para tener el infeed
en on.

El Simotion Scout muestra una gran cantidad de
parmetros, lo cuales se configuran haciendo pruebas y
ajustes de los drives desde el software.

Configuracin

Para configurar el hardware instalado en el mdulo de
entrenamiento, se realizan ajustes desde el panel de
mando.

Al tener ya la topologa completa y correcta en el
software, se procede a realizar el autoajuste. Este
procedimiento se realiza a cada drive agregado para
guardar los valores de cada uno, pues aunque sean
iguales, siempre existen caractersticas en los lmites
que cambian segn el uso que haya tenido cada
servomotor, las condiciones externas, etc, aunque las
variaciones son leves.

Despus de realizar el autoajuste, se realiza la
configuracin del controlador manual, la cual consiste
en seleccionar la funcin de medida speed controller
setpoint jump (after speed setpoint filter) y
posteriormente graficar la respuesta, en donde se puede
evaluar el comportamiento de la velocidad y del torque
del servomotor como respuesta a un escaln. La
importancia de realizar esta prueba es la configuracin
de los parmetros del control en lazo cerrado (con
encoder). Si la grfica no muestra un comportamiento
adecuado del controlador, se puede optimizar
cambiando la ganancia proporcional en el diagrama del
controlador de la velocidad con encoder.

Figura 22. Diagrama de control de velocidad con
encoder en Simotion Scout.

Finalmente se realiza la configuracin automtica,
donde el sistema realiza cuatro tipo de pruebas:

Medicin del sistema mecnico, Parte 1

Medicin del sistema mecnico, Parte 2

Identificacin del lazo de control de la
corriente

Calculo de la configuracin del controlador de
velocidad

Realizadas estas pruebas, se guardan los valores si son
correctos a simple vista y teniendo criterio para
hacerlo. Ya as quedan configurados parmetros
mecnicos, de corriente y velocidad.

Aun si los valores del controlador de corriente no son
ptimos, se pueden optimizar desde el diagrama del
controlador de la Figura 22.

III. RESULTADOS OBTENIDOS

El mdulo de entrenamiento consta de dos
servomotores, dos mdulos motor, un mdulo Smart
Infeed y un Simotion D435. El sistema se parametriza
segn las caractersticas elctricas del sistema y se
configura segn el hardware que se est usando desde
el Simotion Scout instalado en el PC.

Los servomotores se deben ajustar segn sus
caractersticas, esto se lleva a cabo haciendo pruebas de
corriente, torque y velocidad para as conocer los
lmites de cada variable para poderlos controlar.


11
De esta manera, el Simotion Scout guarda estos valores
y se obtienen los diagramas de lazo abierto y cerrado.
Se puede observar el comportamiento del sistema
mediante la grfica en el tiempo de la velocidad y el
torque para as saber si se debe optimizar o no. La
optimizacin es sencilla, pues se lleva a cabo
cambiando el valor de la ganancia proporcional
levemente para luego comprobar la accin del
controlador graficando de nuevo.

Figura 23. Respuesta al escaln: velocidad y torque.
Controlador no optimizado

Figura 24. Controlador optimizado

Con el mdulo de entrenamiento y la gua para la
configuracin, parametrizacin y puesta en marcha, el
personal de la Divisin electrnica de Productos Familia,
Planta Medelln tiene la posibilidad de entrenarse y
realizar pruebas para as solucionar problemas reales de
las mquinas, las cuales tienen una topologa similar a la
implementada en el mdulo de entrenamiento.

Con el conocimiento adquirido, y la herramienta para
realizar pruebas de control de movimiento, se evita
perder tiempo y dinero en la llamada a proveedores, lo
cual es una gran ventaja para la empresa.

El mdulo de entrenamiento tiene problemas de
armnicos causados por el Smart infeed, para esto se
requiere una bobina de red, la cual filtra estos causantes
de distorsin de la onda senoidal y calentamiento de los
conductores.

El personal de la Divisin Electrnica tiene la capacidad
de cambiar cualquier mdulo o dispositivo de proteccin
que tenga alguna falla. Adems de esto, el gabinete da la
posibilidad de agregar ms dispositivos para ampliar las
aplicaciones y pruebas que se puedan realizar.

IV. CONCLUSIN

Para la Divisin Electrnica de la planta Productos
Familia de Medelln es muy importante entrenarse en los
diferentes tipos de tecnologas que van llegando a la
empresa como lo son las mquinas con Simotion. Con
este mdulo de entrenamiento, ya conociendo la gua
para la puesta en marcha de los servomotores,
configuracin y parametrizacin de un sistema con
dichos elementos, se pueden realizar diferentes tipos de
pruebas (control de velocidad, sincronismo, etc) para
encontrar soluciones y probarlas en las mquinas de la
planta. Con esto, la empresa ahorra en tiempo y en
dinero al tener soluciones dentro de la misma planta.
REFERENCIAS

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Sitrain. (2011). Training for Automation and Drives.
Argentina: SIEMENS AG.

12

AUTOR

Jennifer Ospina lvarez. Nacida el 4 de Octubre de 1984
en Medelln (Antioquia). Bachiller acadmico del
colegioMara Inmaculada. Ao 2002.Profesional no
graduada de ingeniera electrnica de la Universidad
Pontificia Bolivariana. Tiene gusto por las reas que
permitan el desarrollo habilidades como la
automatizacin y la microelectrnica. Tienehabilidad
para el desarrollo de montajes y el anlisis de sistemas
en control industrial.

(A) Modulo de Entrenamiento para El Control de Posicion y Velocidad de Servomotores Usando El Sistema Simotion HmMJ4x

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Informe Trabajo de Grado, Jennifer Ospina, IEEE.

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