croata espaol

Osnova rjesavanja problema

upravljanja sustavom loptice na
platformi je izrada matematickog
modela (analiza). Jednadzbe koje
matematicki opisuju ponasanje sustava
realizirane su u Matlab Simulinku
pomocu skupa blokova koji ce ih opisi-
vati te ovisno o ulaznim varijablama
proracunavati upravljacki signal te
poziciju loptice na platformi.

Figura 2.1






(Slika 2.1). Platfo




plat forme samo po okomitoj osi.
Okretanjem servomotora platforma se
po





zadanu trajektoriju.

M




platforme dan Poglavljem 2.3.










Las bolas de gestin del sistema
Solucin de problemas de base en la
plataforma de un modelo matemtico
(anlisis). Qu ecuaciones
matemticas que describen el
comportamiento del sistema se llevaron
a cabo en Matlab Simulink utilizando un
conjunto de bloques de construccin
que describirn ellos, y en funcin de
las variables de entrada el clculo de la
seal de control y la posicin de las
bolas en la plataforma.

Figura 2.1

El sistema considerado en este trabajo
consiste en una plataforma con dos
servomotores, cada uno de los cuales se
retuerce el ngulo de la plataforma
(Figura 2.1). La plataforma se fija en
tres puntos, uno en la parte superior de
cada plataforma. La punta de la cuarta
no se dedica, pero no es el montaje que
cuando la plataforma de movimiento
ofrece desplazamiento cuarta esquina
plataformas slo a lo largo del eje
vertical. Turning servomotor
plataforma se mueve alrededor de los
ejes X e Y de este modo se pueden
caracterizar como dos grados de
libertad. El sistema de gestin de tareas
para determinar el ngulo en el que la
plataforma tiene que moverse a la
lanzadera condujo a la posicin deseada
o a seguir una trayectoria de la bola
dada.
Los modelos matemticos del sistema
se derivan en subsistemas: un modelo
matemtico de las bolas de un da en el
Captulo 2.1 Modelo matemtico de la
plataforma de das en el captulo 2.2, un
modelo matemtico de curvatura de la
superficie de plataforma de das en el
Captulo 2.3.




2.1. ptice

Gibanje loptice po platformi opisano je
matematickim jednadzbama. Prilikom
konstrukcije modela u obzir se uzimaju
sile koje djeluju na lopticu i uzrokuju
njezino gibanje po platformi.
Translacijsko gibanje loptice po
platformi uzrokovano je nagibom
platforme i gravitacijskom silom koja
djeluje na lopticu. Loptica se moze
pokazati kao tijelo na kosini koje pocinje
rotacijsko gibanje u smjeru pada kosine.
Shematski prikaz dan je Slikom 2.2.




Figura 2.2


Kut d(t) oznacava nagib platforme u
odnosu na vodoravnu os. Vrijednost 1
predstavlja kutnu brzinu loptice dok
vrijednost ml predstavlja masu loptice
koja iznosi 0.03 kg. Pomak odnosno
pozicija loptice po x osi na platformi
oznacena je duljinom X. Na lopticu
djeluju dvije sile; sila u smjeru gibanja
mgsind te sila trenja koja djeluje
suprotno smjeru gibanja loptice na
platformi, oznacava se vektorom f.
Ekvivalentno vrijedi i za parametre u
smjeru y osi s razlikom oznake kuta
platforme u odnosu na vodoravnu os:
(t).















2.1. Modelo matemtico de bolas

El movimiento de las bolas en la
plataforma se describe en las
ecuaciones matemticas. Durante la
construccin del modelo se tienen en
cuenta las fuerzas que actan sobre el
baln y causando su movimiento en la
plataforma.
El movimiento de traslacin de las
bolas en la plataforma debido a la
inclinacin de la plataforma y la fuerza
de la gravedad ejercida sobre la pelota.
El baln puede llegar a ser un cuerpo en
la cuesta que comienza el movimiento
de rotacin en la direccin de la cada
de la pendiente. Una representacin
esquemtica se da en la Figura 2.2.

Figura 2.2.

E ()
plataforma en relacin con el eje
E
velocidad angular de las bolas, mientras
que el valor de ml es la masa de las
bolas, lo cual es 0:03 kg. La posicin de
desplazamiento o bolas en el eje x est
marcada en la longitud plataforma X. La
pelota hay dos fuerzas; fuerza en la

fuerza de friccin que acta opuesta a la
direccin de movimiento de las bolas en
la plataforma, denota el vector f.
Equivalente se aplica para los
parmetros en el eje y con los cdigos
de diferencia de ngulo de la
plataforma con respecto al eje
()













Translacijska sila koja djeluje ne lopticu
u smjeru x osi definirana je sa:

Ftx = mlgsin(d) (2.1)

gdje je ml masa loptice iznosa ml = 0.03
kg, a g je gravitacijska konstanta iz-
nosa g = 9.81 m/s2. Trenje izmeu
loptice i platforme uzrokuje rotiranje
loptice. Ukoliko ne bi postojalo trenje
izmeu loptice i platforme, loptica bi
klizila po plat- formi bez rotiranja oko
vlastite osi. Moment je, shodno
navedenom, izazvan silom trenja koja je
suprotnog smjera od smjera gibanja
loptice po platformi. Kako se u nekom
trenutku loptica pocinje gibati po
platformi, postoji moment koji se opire
sili trenja. To je moment inercije loptice.
Koristenjem drugog Newtonovog
zakona za objekt u gibanju dobije se
slijedeci izraz za navedeni slucaj:

(2.2)

gdje je: R radijus loptice iznosa R =
0.0115 m, Ftr sila trenja, a
akceleracija loptice, J moment inercije
loptice. Moment inercije loptice je
odreen izrazom:

(2.3)

despejando R

Fuerza de traslacin que acta ninguna
bola en la direccin del eje X se define
con:

FTX = () (2.1)

donde ml es la cantidad de masa de
bolas ml = 0,03 kg, y g es la constante
gravitacional de las cantidades de g =
9,81 m/s2. La friccin entre las bolas y
la plataforma que causan las bolas
giratorias. Si no habra friccin entre las
bolas y las plataformas, el
transbordador se deslizaba sobre la
plataforma sin girar sobre su propio eje.
El par es, de acuerdo con lo anterior, la
fuerza de friccin, que es la direccin
opuesta a la direccin de movimiento
de las bolas en la plataforma. Cuando la
pelota en algn momento empieza a
moverse alrededor de la plataforma,
hay un momento en que se resiste a la
fuerza de friccin. Este es el momento
de inercia de las bolas. Usando segunda
ley de movimiento de un objeto en la
siguiente expresin de Newton se
obtiene para los casos anteriores:

(2.2)
donde R es el radio de las bolas es r =
0,0115 m, FTR - fuerza de rozamiento, y
- bolas de aceleracin, J - momento de
inercia de la bola. Momento de inercia
de la bola se determina por la
expresin:

(2.3)

se obtiene Inclusin de 2.2 a 2.3:
sustituyendo la ecuacin 2.3en la
ecuacin 2.2:

despejando R

) (2.4)

) (2.4)

Describe todas las fuerzas que actan
sobre la bola que se mueve a lo largo de
la plataforma y para el movimiento de
la siguiente ecuacin:

(2.5)










El sistema considerado en este trabajo consiste en una plataforma con dos
servomotores