Mecanica 1 Probleme (Itul+Haiduc)

TIBERIU-PAVEL ITUL NICOLAE HAIDUC
MECANICA I
STATICA i CINEMATICA

PROBLEME REZOLVATE

CLUJ -NAPOCA, 2012
O
1
1
R
2
R
1

Reducerea forelor

Capitolul de reducerea forelor este important deoarece st la baza tuturor
aspectelor care privesc echilibrul sistemelor materiale. Cu ajutorul cunotinelor
din acest capitol se pot determina:
a) condiiile n care un sistem material st n echilibru;
b) modul n care poate fi modificat sistemul de fore ce acioneaz asupra
unui sistem material astfel nct acesta s rmn n echilibru.

Exemple

Asupra unui cub de latur a acioneaz,
conform figurii, un sistem de fore avnd
mrimile P F F = = ,
2 1
2 2
3
= P F i P F =3 .
4
1
S se reduc sistemul de fore dat n raport cu
punctul O i s se determine apoi momentul
minim i ecuaiile axei centrale.
-------------------------------------------------------
n prealabil se precizeaz punctele de aplicaie ale
forelor i coordonatele acestora, innd seama de
caracterul de vector alunector al forei.
a) A reduce sistemul de fore n raport cu polul O
revine la a calcula torsorul de reducere al acestuia, n
raport cu acest pol, torsor format din vectorul
rezultant i din vectorul moment rezultant:
=
= + + =
4
1 i
i z y x
F k R j R i R R ;
=
= + + =
4
1 i
i i z y x O
F r k M j M i M M ,
unde:

= i
;
= =
= = =
4
1
4
1
4
1
; ;
i i
iz z iy y ix x
F R F R F R
( ) ( ) ( )

= = =
= = =
4
1
4
1
4
1
; ;
i i
ix i iy i z iz i ix i y
i
iy i iz i x
F y F x M F x F z M F z F y M .
Se ntocmete urmtorul tabel centralizator cu mrimile de calcul:

ix
F
iy
F
iz
F
i
x
i
y
i
z
i=1 0 0 P a 0 0
i=2 0 0 P 0 a 0
i=3 -2P 2P 0 a 0 0
i=4 0 -3P 0 0 0 a
Aplicnd formulele de calcul, se obin elementele torsorului de reducere n
raport cu polul O:
P R P R P R
z y x
= = = 2 ; ; 2 ; P a M P a M P a M
z y x
= = = 2 ; ; 4 .
k P j P i P R + = 2 2
;
k P a j P a i P a M
O
+ = 2 4
.
Obs. Acest rezultat poate fi obinut direct, fr a utiliza tabelul i relaiile de
calcul. Pentru aceasta este suficient s observm poziia relativ forelor
n raport cu sistemul de referin i s considerm componentele
momentului rezultant n raport cu polul O ca momente axiale ale forelor,
adic poteniale capaciti de rotaie n jurul axelor acestui sistem.
Semnul momentelor axiale este dat de regula burghiului.
Scalarii celor doi vectori care alctuiesc torsorul de reducere sunt:
P R R R R
z y x
= + + = 3
2 2 2
; 21
2 2 2
= + + = P a M M M M
z y x O
.
F
1
F
2
F
3 a
a
a
F
4
b) Momentul minim este dat de relaia
R
R M
M
O

=
min
.
( ) ( )
P
P P a P P a P P a
R R R
R M R M R M
M
z y x
x z y y x x
+
=
+ +
+ +
=
3
2 2 2 4
2 2 2
min
;
F
1
F
2
F
3
F
4
A
3
(a,0,0)
a
a
a
A
4
(0,0,a)
A
2
(0,a,0)
A
1
P a M =
min
.
c) Expresia analitic a axei centrale este urmtoarea:
z
x y z
y
z x y
x
y z x
R
R y R x M
R
R x R z M
R
R z R y M +
=
+
=
+
.
( ) ( ) ( ) ( )
P
P y P x P a
P
P x P z P a
P
P z P y P a
+
=
+
=

+
2
2 2 2 2
2
2 4
.
Egalnd dou cte dou din irul de rapoarte egale, se obin ecuaiile celor dou
plane care se intersecteaz dup axa
central:
+ =
+ =
a x z a
a z y a
2 4 4 2
2 2 4

+
y x
x z
2
4 4
;
= +
= + +
0 4 2 5
6 5 2 4
z y x
a z y x 0
.
Pentru z=0, din aceste ecuaii se pot afla
coordonatele punctului n care axa
central neap planul xOy, direcia ei
fiind definit de rezultant:
O
P
M
min
R
R
O
M
M
min M
x
M
y
M
z
R
z
R
y
R
x
axa
centrala
P
P
0
(2/3a, 5/3a, 0)
r
( ) 0 ,
3
5
,
3
2
0
a a P .

Se consider un cub de latur a asupra cruia
acioneaz forele 2
2 1
= = F F F i momentul
2 2 = F a M
C
, orientate ca n figur.
2
S se reduc sistemul de fore dat n raport cu
punctul O i s se determine apoi momentul minim
i ecuaiile axei centrale.
--------------------------------------------------------------
n prealabil se precizeaz punctele de aplicaie ale forelor i coordonatele
acestora, innd seama de caracterul de vector
alunector al forei.
a) A reduce sistemul de fore n raport cu polul
O revine la a calcula torsorul de reducere al
acestuia, n raport cu acest pol, torsor format din
vectorul rezultant i din vectorul moment rezultant:
=1 i
i z y x
F k R j R i R R = + + =
2
;
=
+ = + + =
2
1 i
i i C z y x O
F r M k M j M i M M ,
unde:

= i
;
= =
= = =
2
1
2
1
2
1
; ;
i i
iz z iy y ix x
F R F R F R
( ) ( )

= =
+ = + =
2
1
2
1
;
i
iz i ix i Cy y
i
iy i iz i Cx x
F x F z M M F z F y M M ;
( )
=
+ =
2
1 i
ix i iy i Cz z
F y F x M M .
j F a i F a k M j M i M M
Cz Cy Cx C
+ = + + = 2 2 .

ix
F
iy
F
iz
F
i
x
i
y
i
z
i=1 F 0 F 0 0 0
i=2 F F 0 0 0 a
raport cu polul O:
F R F R F R
z y x
= = =2 ; ; ; 0 ; 3 ; 3 = = =
z y x
M P a M F a M .
k F j F i F R + + =2
;
j F a i F a M
O
+ = 3 3
.
F
1
F
2
a
a
a
M
C
6
2 2 2
= + + = F R R R R
z y x
; 2 3
2 2 2
= + + = F a M M M M
z y x O
.
R
R M
M
O

=
min
.
6
0 3 2 3
2 2 2
min
+ +
=
+ +
+ +
=
F
F F F a F F a
R R R
R M R M R M
M
z y x
x z y y x x
;
F
1
F
2
M
C
A
2
(0,0,a)
A
1
(0,0,0)
a
a a
r
2
6
3
min
F a
M

=
.
z
x y z
y
z x y
x
y z x
R
R y R x M R x R z M R z R y M
R R

=
+
=
+ +
.
F
F y F x
F
F x F z F a
F
F z F y F a +
=
+
=
+ 2 0
2 3
2
3
.
central:
+ = +
= +
y x x z a
x z a z y a
2 2 3
2 4 6 3
+
;
= +
= + +
0 3 2 2 2
0 9 5 2
a z y x
a z y x
.
Pentru z=0, din aceste ecuaii se pot
afla coordonatele punctului P n care
axa central neap planul xOy, direcia ei fiind definit de rezultant:
O
M
min
R
R
O
M
M
x
M
y
R
z
R
y
R
x
axa
centrala
P
P
0
(-7/2a, 2a, 0)
r
M
min
( ) 0 , 2 ,
2
0
a a P
7
.

Asupra prismei rigide din figur acioneaz
un sistem de cinci fore P F F F F = = = =
4 3 2 1
i
2
5
=P F .
3
S se reduc sistemul de fore dat n raport
cu punctul O i s se determine apoi momentul
minim i ecuaiile axei centrale.
-------------------------------------------------------
n prealabil se precizeaz punctele de
aplicaie ale forelor i coordonatele acestora, innd seama de caracterul de
vector alunector al forei.
a) A reduce sistemul de fore n raport cu
polul O revine la a calcula torsorul de reducere
al acestuia, n raport cu acest pol, torsor format
din vectorul rezultant i din vectorul moment
rezultant:
=
= + + =
4
1 i
i z y x
F k R j R i R R ;
=
= + + =
4
1 i
i i z y x
F r k M j M i M
O
M ,
unde:

= i
;
= =
= = =
4
1
4
1
4
1
; ;
i i
iz z iy y ix x
F R F R F R
( ) ( ) ( )

= = =
= = =
4
1
4
1
4
1
; ;
i i
ix i iy i z iz i ix i y
i
iy i iz i x
F y F x M F x F z M F z F y M .

ix
F
iy
F
iz
F
i
x
i
y
i
z
i=1 0 P 0 2a 0 0
i=2 0 0 P 2a 0 0
i=3 P 0 0 0 0 a
i=4 0 0 P 0 0 0
i=5 0 P -P 0 0 a
raport cu polul O:
P R P R P R
z y x
= = = ; 2 ; ; P a M P a M P a M
z y x
= = = 2 ; ; .
k P j P i P R + + = 2
;
k P a j P a i P a M
O
+ = 2
.
F
1
F
4
F
2
2
a
F
3
F
5
a
a
6
2 2 2
= + + = P R R R R
z y x
; 6
2 2 2
= + + = P a M M M M
z y x O
.
R
R M
M
O

=
min
.
6
2 2
2 2 2
min
+
=
+ +
+ +
=
P
P P a F P a P P a
R R R
R M R M R M
M
z y x
x z y y x x
;
F
1
F
4
F
2
A
2
(2a,0,0) A
1
2
a
A
5
(0,0,a) A
3
F
3
F
5
a
a
A
4
(0,0,0)
6
min
P a
M

=
.
z
x y z
y
z x y
x
y z x
R
R y R x M
R
R x R z M
R
R z R y M +
=
+
=
+
.
P
P y P x P a
P
P x P z P a
P
P z P y P a +
=
+
=
+ 2 2
2
2
.
central:
P a 2
= +
+
P y P x P a P x P z P a
P x P z P a P z P y
2 4 4
4 2
+
+ =
;
=
= + +
0 5 2 5
0 5 2
a z y x
a z y x
.
Pentru z=0, din aceste ecuaii se pot
afla coordonatele punctului n care
axa central neap planul xOy, direcia ei fiind definit de rezultant:
O
P
R
y
R
x
R
z
M
x
M
y
M
z
M
min
axa
centrala
M
min
R
O
M
R
P
0
(2/3a, -5/6a, 0)
( ) 0 ,
6
5 2
,
3
0
a a P .

Asupra unui paralelipiped avnd
dimensiunile a, b, c acioneaz, ca n figur,
un sistem de fore P F F = =
2 1
i P F =2 .
3
4
S se gseasc relaia dintre lungimile a,
b i c pentru ca sistemul de fore s se
reduc la o rezultant unic.
-----------------------------------------------------
Condiia ca un sistem de fore s se
reduc la o rezultant unic este ca momentul minim s fie nul:
0
min
= =
R
M
O
R M

adic
0 = +
z z y y
R M R + =
x x O
M R M R
=
= =
n
i
ix x
P F R
1
=
= =
n
i
iz z
P F R
1
2
M
n
i
x
=
=
M .
Se observ ca, pentru a putea impune
condiia de rezultant unic, este necesar s
determinm componentele torsorului de
reducere n raport cu polul O.
Cu ajutorul tabelului centralizator de proiecii i coordonate puncte de
aplicaie ale forelor din sistem, se obin:
; ;
;
=
= =
n
i
iy y
P F R
1
( ) ( ) P c b F z F y
iy i iz i
= 2
1
;
; . ( ) P a F x F z M
n
i
iz i ix i y
= =
=
2
1
( ) 0
1
= =
=
n
i
ix i iy i z
F y F x M
nlocuind n condiia de rezultant unic, se obine:
( ) 0 2 2 = P P a P P c b ,
deci relaia ntre lungimi pentru ca sistemul de fore s se reduc la o rezultant
unic este:
( ) a b c =2 .

F
1
F
2
F
3
a
b
c

F
1
F
2
F
3
a
b
c
A
3
(a,b,0)
A
2
(0,0,c)
A
1
(0,0,0)

ix
F
iy
F
iz
F
i
x
i
y
i
z
i=1 P 0 0 0 0 0
i=2 0 P 0 0 0 c
i=3 0 0 2P a b 0

Determinarea analitic a poziiei centrului de greutate

Etapele care se pargurg pentru rezolvarea problemelor privind calculul
poziiei centrului de greutate sunt urmtoarele:
a) n funcie de datele problemei, se alege formula de calcul;

b) se alege convenabil un sistem de referin;
c) n cazul mediului discontinuu:
se mparte corpul n figuri geometrice regulate uni-, bi- sau
tridimensionale dup caz;
pentru fiecare figur geometric simpl component se
calculeaz coordonatele centrului de greutate n raport cu acelai
sistem de referin, precum i masa, lungimea, aria sau volumul,
dup caz;
se aplic relaiile scalare de calcul;
d) n cazul mediului continuu:
se alege convenabil un element infinitesimal de mas, lungime,
arie sau volum, dup caz;
se aplic relaiile scalare de calcul.

Proprietile i forma corpului
Omogen

Mediu

Neomogen
Uni-
dimensional
Bi-
dimensional
Tri-
dimensional

Discontinuu
=
=

=
n
i
i
n
i
i i
C
m
m r
r
1
1
=
=

=
n
i
i
n
i
i i
C
l
l r
r
1
1

=
=

=
n
i
i
n
i
i i
C
A
A r
r
1
1
=
=

=
n
i
i
n
i
i i
C
V
V r
r
1
1

Continuu

=
dm
dm r
r
C

=
dl
dl r
r
C

=
dA
dA r
r
C

=
dV
dV r
r
C

5
Exemple

6
S se determine poziia centrului de greutate al
conturului omogen din figur.
-------------------------------------------------------

Deoarece avem de a face cu un mediu
discontinuu, spaial, unidimensional i omogen,
formulele pentru calculul coordonatelor centrului
de greutate sunt de forma
=
=

=
4
1
4
1
i
i
i
i i
C
l
l x
x ;
=
=

=
4
1
4
1
i
i
i
i i
C
l
l y
y ;
=
=

=
4
1
4
1
i
i
i
i i
C
l
l z
z ,
unde reprezint coordonatele,
respectiv lungimea fgurii geometrice simpl i
regulat i, component a figurii geometrice
compuse, n raport cu acelai sistem de referin.
Se va ntocmi un tabel centralizator cu mrimile de
calcul care intervin n formule.
i i i i
l z y x , , ,

i
x
i
y
i
z
i
l

a
2
a

0 a

2
a

a 0 a

0
o
45 cos
3 3
C O a
o
45 sin
3 3
C O a
4
2 a

o
45 cos
4
OC 0
o
45 sin
4
OC
4
2 a

n cazul segmentelor de cerc, se poate apela la tabelele de geometria maselor
care ofer relaiile de calcul a poziiei centrelor de
greutate pentru forme geometrice regulate uni-, bi- sau
tridimensionale, ca n figur. Cu ajutorul acestei formule,
n care unghiul reprezint semiunghiul la centru, se
calculeaz distanele C
R
sin
R
2
=
a
a

2 2
4
45
=
a
o
sin
3 3
=a C O ,

2 2
4
45
=
a
o
sin
4
=a OC .
Rezult
2 2
2
2
2
0
2
4 3 2 1
4 4 3 3 2 2 1 1

+ + +
+ + + +
=
+ + +
+ + +
=
a a a a
a a a a
a
a a
l l l l
l x l x l x l x
x
C
;
a
y z
x
C a
1
C
2
C
3
C
4
C
O
3
2 2
2
0
2
2
1
2
4 3 2 1
4 4 3 3 2 2 1 1

+ + +
+
+ +
=
+ + +
+ + +
=
a a a a
a a a a a a
a
l l l l
l y l y l y l y
y
C
;
2 2
2 2 2
2
1 0 0
4 3 2 1
4 4 3 3 2 2 1 1

+ + +
+
+ +
=
+ + +
+ + +
=
a a a a
a a a a a a
l l l l
l z l z l z l z
z
C
;
( )
a x
C

+
=
2 2
5
;
( )
a y
C

+
+
=
2 2
1
;
( )
a z
C

+
=
2 2
.
Obs. Relaia ce definete poziia centrului de greutate pentru segmentul de cerc
poate fi obinut tratnd conturul ca un mediu continuu i aplicnd
formula n consecin: a

=
dl
dl x
x
C
C
x
sin
dl
R
2
R
;
a
unde
; d R dl =
. cos =R x
Rezult
a
d
d
R
d cos

d R
R R
x
C
cos

a
sin
= R x
C
.

S se determine poziia centrului de greutate
pentru placa omogen din figur.
7
-------------------------------------------------------------
discontinuu, bidimensional i omogen, formulele
pentru calculul coordonatelor centrului de greutate
sunt de forma
=
=

=
3
1
3
1
i
i
i
i i
C
A
A x
x ;
=
=

=
3
1
3
1
i
i
i
i i
C
A
A y
y ,
respectiv aria figurii geometrice simpl i
compuse, n raport cu acelai sistem de referin.
Se va ntocmi un tabel centralizator cu mrimile
de calcul care intervin n formule.
i i i
A y x , ,

i
x
i
y
i
A

a a
2
4 a

o
45 cos
2
OC
o
45 sin
2
OC
2
4
1
) ( a

a 2
3
2
a a +
3
2
( ) a a 2
2
1
n cazul sectorului de cerc, se poate apela la tabelele de geometria maselor
care ofer relaiile de calcul a poziiei centrelor de greutate
pentru forme geometrice regulate uni-, bi- sau
calculeaz distana

= =
3
2 4
4
45 sin
3
2
2
a
a OC
o
.
a
2
a
2a
a
Rezult
2 2 2
2 2 2
3 2 1
3 3 2 2 1 1
4
1
4
3
4
4
1
3
4
4
a a a
a
a
a
a
a a
A A A
A x A x A x
x
C

=

=
;
2 2 2
2 2 2
3 2 1
3 3 2 2 1 1
4
1
4
3
5
4
1
3
4
4
a a a
a a a
a
a a
A A A
A y A y A y
y
C

=

=
;
( )
a x
C

=
12 3
28
; a y
C

=
12
8
.
Obs. Relaia ce definete poziia centrului de greutate pentru sectorului de cerc
poate fi obinut tratnd sectorul ca un mediu continuu i aplicnd
formula n consecin:

=
dA
dA x
x
C
;
unde
d R R dA =
2
1
;
cos
3
2
= R x .
Rezult

d
d
R
d R
d R R cos
3
2
2
1
R
R
x
C
2
1
cos
3
2

sin
3
2
= R x
C
.

a
y
x
2
a
a
C
1
C
2
C
3
C
C
x
dA
R
2
R
sin
2
3
R
2
3
2a
2a
2
a
a
2a
a
C
R
sin
R
2
=
2
3
R
2
S se determine poziia centrului de greutate
pentru placa omogen din figur.
8
-------------------------------------------------------------
discontinuu,
bidimensional i
omogen, formulele
pentru calculul
coordonatelor centrului de greutate sunt de
forma
=
=

=
3
1
3
1
i
i
i
i i
C
A
A x
x ;
=
=

=
3
1
3
1
i
i
i
i i
C
A
A y
y ,
unde reprezint coordonatele, respectiv aria figurii geometrice
simpl i regulat i, component a figurii geometrice compuse, n raport cu
acelai sistem de referin. Se va ntocmi un tabel centralizator cu mrimile de
calcul care intervin n formule.
i i i
A y x , ,

i
x
i
y
i
A

0

3
8 R

( )
2
2
2
R

R

3
4 R

2
2
R

R

3
4 R

( )
2
2
R

n cazul sectorului de cerc, se poate apela la tabelele de geometria maselor
care ofer relaiile de calcul a poziiei centrelor de greutate
pentru forme geometrice regulate uni-, bi- sau
calculeaz distanele

=
3
=
2
2
3
1
R
R OC
8 90 sin 2
o
;

= =
3
4
2
90 sin
3
2
3
R
R C
o
=
3 2 2
O C O
zult
.
Re
2 2
2
2 2
2 0
2 2
2
2 2
2
3 2 1
3 3 2 2 1 1
R R
R
R
R
R
R R
A A A
A x A x A x
x
C

=
+
+
=

;
R
2
R
R
2 2
2
2 3
4
2 3
4
2
3
8
2 2
2
2 2
2
3 2 1
3 3 2 2 1 1
R R
R
R R R R
R
R
A A A
A y A y A y
y
C
=
+
+
=

;
R
R
2
R
2
C
3
C
1
C C
y
x
O
3
O
2
2
R
x
C
= ; R y
C
=
2
.
Obs. Relaia ce definete poziia centrului de greutate pentru sectorului de cerc
poate fi obinut tratnd sectorul ca un mediu continuu i aplicnd
formula n consecin:

=
dA
dA x
x
C
;
unde
d R R dA =
2
1
;
cos
3
2
= R x .
Rezult
C
x
dA
R
2
R
sin
2
3
R
2
3
2
R

d
d
R
d R
d R R cos
3
2
2
1
R
R
x
C
2
1
cos
3
2

R
sin
3
2
= R x
C
.
R

C
R
sin
R
2
=
2
3
R
2

S se determine poziia centrului de greutate al
plcii omogene din figur, mrginit de parabola de
ecuaie x p y =2
2
.
9
-------------------------------------------------------
discontinuu, bidimensional i omogen, formulele
pentru calculul coordonatelor centrului de
greutate sunt de forma
=
=

=
2
1
1
i
i
i
i i
C
A
A x
x
2
;
=
=

=
2
1
2
1
i
i
i
i i
C
A
A y
y ,
respectiv aria figurii geometrice simpl i
compuse, n raport cu acelai sistem de referin. Se va ntocmi un tabel
centralizator cu mrimile de calcul care intervin n formule.
i i i
A y x , ,

i
x
i
y
i
A

a
5
3
b
8
3
b a
3
2

a
3
2
b
3
1
( )
2
b a

Poziia centrului de greutate pentru placa semiparabolic se obine tratnd
figura ca un mediu continuu i aplicnd
formulele n consecin:
=
dA
x
C
1

dA x
;

=
dA
dA y
C
1
y .
Se fracioneaz placa ntr-o infinitate de fii
verticale de nlime y i lime dx, de arie
dx y dA =
i centru de greutate
2
,
y
x C
i
,
unde x i y reprezint coordonatele unui punct curent de pe parabol. Pentru
punctul A al parabolei se poate scrie relaia
p b =2
2
y =2px
2
a
b
a ,
de unde rezult
a
b
p
=
2
2
,
cu care ecuaia parabolei devine
y =2px
2
b
y
C
a
x
1
C
2
C
x
2
x
1
y
2
y
1
x
a
b
y =
2
2
.
Prin difereniere se obine
dx
a
b
dy y =
2
2 , dy y
b
a
dx
=
2
2

iar
dy y
b
a
dA
=
2
2
2
;
2
2
y
b
a
x = .
Rezult astfel:
( )
( )

=
b
b
A
A
C
dy y
b
a
dy y
b
a
y
b
a
dA
dA x
x
0
2
2
0
2
2
2
2
2
2
1
; a x
C
=
5
3
1
;
y =2px
2
( )
( )

=
b
b
A
A
C
dy y
b
a
dy y
b
a
y
dA
dA
y
y
0
2
2
0
2
2
2
2
2
2
1
; b y
C
=
8
3
1
.
b
a
b
Aria semiparabolei este
a
( )
b a dy y
b
a
dA A
b
A
=
= =

3
2 2
0
2
2
1
.
Coordonatele centrului de greutate al plcii compuse sunt deci:
x dx
y =2px
2
a
b
y
x
A
B
i
C
dA
1
C
1
1
2 3
2
2 3
2 2 3 b a
3 5
2 1
2 2 1 1
b a
b a
a b a a
A A
A x A x
x
C

= ;
y
2 3
2
2 3
1
3
2
8
3
2 1
2 2 1 1
b a
b a
b a
b b a b
A A
A y A y
y
C

= ;
a x
C
=
5
2
; b y
C
=
2
1
.

S se determine nlimea triunghiului isoscel ce
trebuie decupat dintr-un patrat de latur a pentru ca
vrful triunghiului s fie centrul de greutate al
suprafeei rmase i s se calculeze momentele de
inerie geometrice axiale ale acestei suprafee n raport
cu sistemul de referin xOy.
10
----------------------------------------------------------------
Se utilizeaz relaia pentru calculul ordonatei
centrului de greutate n cazul mediului discontinuu,
bidimensional i omogen, creia i se impune
valoarea h:
=
=

=
2
1
2
1
i
i
i
i i
C
A
A y
y
h
h a
a
h a h
a
a
A A
A y A y
y
C
=

=
2
2 3 2
2
2
2 1
2 2 1 1
2
= a
.
Se obine astfel ecuaia de gradul doi n h
6 2
2
+ h a h 0 3
cu soluiile
a h
=
2
3 3

dintre care convenabil este
a h
=
2
3 3
.
Momentele de inerie geometrice axiale ale suprafeei compuse se obin, de
asemenea, prin nsumarea momentelor de inerie geometrice ale suprafeelor
simple care o compun:
=
+ = =
2
1 i
tringhi
x
patrat
x ix x
I I I I ;
=
+ = =
2
1 i
tringhi
y
patrat
y iy y
I I I I .
Pentru fiecare suprafa simpl component se utilizeaz relaiile de definiie a
momentelor de inerie geometrice axiale n cazul mediului continuu:
( )
= dA y I
2
A
x
;
( )
= dA x I
2
A
y
.

a) patratul de latur a: - se consider un element de arie paralel cu axa Ox,
de mrime
C
a
a
h
a
2
. dy a dA=
a
a
a
2
y
d
y
x dx dA
( )
= =
a
A
x
dy a y y I
0
2
;
dA
2
3
2
a
3
1
4
A
a
I
x
= =
.
Pentru calculul lui se consider un element de
arie paralel cu axa Oy avnd mrimea
dx a dA
y
I
= .
( )
= =
2
2
2
a
a A
y
dx a x x I
2
dA ;
12
2
a
12
1
4
A
a
I
y
= =
.
2
C
C
a
h 1
C y
2
y
1
a
a
2
b) triunghiul isoscel de dimensiuni axh: - pentru calculul lui aria
elementar este
x
I
dy x dA =
unde, din asemnea triunghiurilor
a
h
a
2
y
d
y
x
dA x dx
y
=
h
a x 1
y
.

( )

=
h
A
= dy
h
y
a y dA y
0
2 2
1
x
I ;

6
2
h
12
2
3
A
h a
I
x
=
=
.
Pentru calculul lui se consider elementul de
arie paralel cu axa Oy avnd mrimea
dA
y
I
dx y =
unde, din asemnea triunghiurilor
( ) x a
h
y = 2
2
.

( )
( )

= =
2
2
2 2
2
2
a
a A
y
dx x a
h
x dA x I ;
24 48
2
2
3
a
A
h a
I
y
=
=
.
Pentru suprafaa compus, rezultatele sunt:
=
4 3
3 3
h
a
a
I
x
;
=
4 12
3
h
a
a
I
y
.

11

S se determine poziia centrului de greutate i momentul
de inerie mecanic al corpului omogen din figur, n raport cu
axa de simetrie.
Se cunoate masa M a ntregului corp.
----------------------------------------------------------
Deoarece avem de a face cu un mediu discontinuu,
tridimensional i omogen, care admite dou axe de simetrie,
formula pentru calculul poziiei
centrului de greutate este
=
=

=
2
1
1
i
i
i
i i
C
V
V z
z
2
.
Astfel problema revine la a calcula poziia centrului de
greutate pentru fiecare din corpurile regulate
componente. Acestea reprezint medii continui,
tridimensionale i omogene, pentru care formula de
calcul este de forma
dV z
=
dV
z
C
.
Se fracioneaz cele dou corpuri ntr-o infinitate de discuri de grosime
elementar, ca n schiele de mai jos i, n caz general, rezult pentru:
a) Cilindru de raz R i nlime h
dz r dV =
2
;
h
h
dz
dz z
dz
dz
0
0

=
h
h
C
r
r z
z
0
2
0
2
2
h
z
C
= .

b) Con de raza bazei R i nlime h volumul
elementar este asimilat cu un cilindru
dz r dV
i
=
2
unde ( ) z h =
h
r
r
i
;
( )
( )

=

=
h
i
h
i
h
i
h
i
C
dz z h
h
r
dz z h
h
r
z
dz r
dz r z
z
0
2
2
2
0
2
2
2
0
2
0
2

4
h
z
C
= .
4
r
3
r
2r
Cele doucorpuri simple componente au volumele
3 2
1
4 4 r r r V V
cil
= = = ;
3 2
2
3
3
r
r
r V V
con
=
= = ;
Rezult astfel, n raport cu sistemul de referin al corpului compus
3 3
3 3
2 1
2 1
4
4
3 4 r r
4 4
2
2 1
r r
r r r
V V
V z V z
z
C C
C
+

+ +
=
+
+
=

;
4
r
3
r
2r
z
1
z
2
C
1
C
2
C
z
r z
C
= 55 , 2 .
Momentul de inerie mecanic al corpului compus n raport cu axa sa de
simetrie rezult prin nsumarea momentelor de inerie a celor dou corpuri
simple componente:
=
+ = =
2
1 i
con
z
cil
z iz z
J J J J .
n cazul cilindrului de mas , momentul de inerie al discului elementar de
mas dm este
1
M
2
2
r dm
dJ
cil
z

= ,
( ) ( ) ( )

= = = =
1 1 1
2 2 2
2
1
2 2
V V V
cil
z
cil
z
r M
dm
r
dm
r
dJ J .
n cazul conului de mas , momentul de inerie al discului elementar de
mas dm este
2
M
2
2
i con
z
r dm
dJ

= ,
unde
( ) z h
h
r
r
i
= i ( ) dz
h
z
h
M
dz z h
h
r
h
r
M
dV
V
M
dV dm
V

= = =
2
2
2
2
2
2
2
1
3
3
.
Momentul de inerie al ntregului con va fi
( ) ( )
2
2
2
4
0
2
2
r
2 2
10
3
1
2
3
2
r M dz r
h
z
h
M
dm dJ J
V
h
i
V
con
z
con
z
=
= = =

.
Corpul compus fiind omogen, masele celor dou corpuri geometrice regulate
care l compun sunt proporionale cu volumele acestora:
2
2
1
1
2 1
V
M M
V V V
M
= =
+
, M M
V V
V
M =
+
=
5
1
2 1
1
1
; i M M
V V
V
M =
+
=
5
4
2 1
2
2
.
Rezult astfel momentul de inerie al ntregului corp n raport cu axa sa de
h
2r
dV(dm)
z
d
z
r
i
h
z
d
z
2r
dV(dm)

simetrie
=
+ = + = =
2
1
2
2
5
4
10
3
2 5
1
i
con
z
cil
z iz z
r M
r
M J J J J
2
50
23
r M J
z
=

S se determine poziia centrului de greutate i
momentul de inerie mecanic al corpului omogen din
figur, n raport cu axa de simetrie.
12
Se cunoate masa M a ntregului corp.
----------------------------------------------------------
Deoarece avem de a face cu un mediu discontinuu,
tridimensional i omogen, care admite dou axe de
simetrie, formula pentru
calculul poziiei centrului
de greutate este
=
=

=
2
1
1
i
i
i
i i
C
V
V z
z
2
.
Astfel problema revine la a calcula poziia centrului
de greutate pentru fiecare din corpurile regulate
componente. Acestea reprezint medii continui,
tridimensionale i omogene, pentru care formula de
calcul este de forma

=
dV
dV z
z
C
.
Se fracioneaz cele dou corpuri ntr-o infinitate de discuri de grosime
elementar, ca n schiele de mai jos i, n caz general, rezult pentru:
a) Cilindru de raz R i nlime h
dz r dV =
2
;
h
h
dz
dz z dz
0
0

=
h
h
C
dz r
r z
z
0
2
0
2
2
h
z
C
= .

b) Semisfer de raz R volumul elementar este
asimilat cu un cilindru
dz r dV
2
i
=
2 2
z = unde r
i
;
2
R
( )
( )

=

=
h
h
h
i
h
i
C
dz z R
dz z R z
dz r
dz r z
z
0
2 2
0
2 2
0
2
0
2
R z
C
=
8
3
.

4
r
2
r
2r
Cele doucorpuri simple componente au volumele
3 2
1
4 4 r r r V V
cil
= = = ; ( )
3 3
2
3
16
2
3
2
; r r V V
ssf
= = =
Rezult astfel, n raport cu sistemul de referin al corpului compus
3 3
3 3
2 1
2 1
3
16
4
3
16 3 4 r
2
8
4 4
2
2 1
r r
r r r r
V V
V z V z
z
C C
C
+

+ +
=
+
+
=

;
r z
C
=
7
25
.
4
r
2
r
2r
z
1
z
2
C
1
C
2
C
z
Momentul de inerie mecanic al corpului compus n raport cu axa sa de
simetrie rezult prin nsumarea momentelor de inerie a celor dou corpuri
simple componente:
=
+ = =
2
1 i
ssf
z
cil
z iz z
J J J J .
n cazul cilindrului de mas , momentul de inerie al discului elementar de
mas dm este
1
M
2
2
r dm
dJ
cil
z

= ,
( ) ( ) ( )

= = = =
1 1 1
2 2 2
2
1
2 2
V V V
cil
z
cil
z
r M
dm
r
dm
r
dJ J .
n cazul semisferei de mas , momentul de inerie al discului elementar de
mas dm este
2
M
2
2
i ssf
z
r dm
dJ

=
unde
2 2 2
z R r
i
= i ( ) dz z R
R
M
dV
R
M
dV
V
M
dV dm
V

=

= = =
2 2
3
2
3
2
2
2
2
3
3
2

.
Momentul de inerie al ntregii semisfere va fi
( )
( )
( )
( )

R
M r
2
3
= = =
R
V
i
V
ssf
z
ssf
z
dz z R
R
M
dz z R
R
z R
dm dJ J
0
2
2 2
3
2 2 2
3
2
0
2 2
4
3
2
2 2
2 2

dV(dm)
z
d
z
R
r
i
h
z
d
z
2r
dV(dm)
2
2
2
2
5
8
5
2
r M R M J
ssf
z
= = .
Corpul compus fiind omogen, masele celor dou corpuri geometrice regulate
care l compun sunt proporionale cu volumele acestora:

2
2
1
1
2 1
V
M
V
M
V V
M
= =
+
, M M
V V
V
M =
+
=
7
3
2 1
1
1
; i M M
V V
V
M =
+
=
7
4
2 1
2
2
.
13
Rezult astfel momentul de inerie al ntregului corp n raport cu axa sa de
simetrie
=
+ = + = =
2
1
2
2
7
4
5
8
2 7
3
i
ssf
z
cil
z iz z
r M
r
M J J J J ;
2
70
79
r M J
z
=
.
Echilibrul solidului rigid

n cazul solidului rigid, deoarece forele care acioneaz asupra lui nu sunt,
n general, concurente, condiia pentru echilibrul acestuia este torsorul
sistemului de fore ceacioneaz asupra lui s fie nul.
Etapele care se pargurg pentru rezolvarea problemelor de echilibru al
solidului rigid sunt urmtoarele:
a) se ntocmete schema mecanic n care se marcheaz forele exterioare
(dac s.r. este liber) i de legtur (dac s.r. este supus la legturi);
b) se alege convenabil sistemul de referin;
c) se scriu ecuaiile scalare de echilibru;
d) se identific necunoscutele problemei;
e) se rezolv sistemul de ecuaii i se obin mrimile cutate.

Exemple

ntr-un vas semisferic luciu, de raz R, este
aezat o bar omogen AB de lungime 2l i
greutate G.
S se determine unghiul i reaciunile
din A i D n poziia de echilibru.
-------------------------------------------------------
Asupra barei acionez:
1) un sistem de fore exterioare format
din greutatea G ;
2) un sistem al forelor de legtur
format din reaciunile normale n
punctele A i D.
Condiiile vectoriale de echilibru sunt:
0 = +L R ; 0 = +
O O
M M
L
.
Deoarece toate forele sunt aezate n
acelai plan, aceaste ecuaii vectoriale sunt
echivalente cu trei ecuaii scalare, dou de
proiecii i una de momente:
=
= +
=
0 cos cos 2
0 cos sin
0 sin cos

l G R N
N G N
G N
D
D A
A
.
Din ecuaiile (1) i (3) se obin

tg G N
A
= ;
R
l
G N
D
=
2

care, introduse n ecuaia (2), conduc la
0
2
cos
cos
sin
2
+
R
l
G G G
.
Deoarece
2
0

< < , se obine ecuaia de gradul doi
0
2
1
cos
4
cos
2
=

R
l

cu soluiile
( )
2
1
8 8
cos
2
2 , 1
+
=
R
l
R
l

Convine numai soluia cu (+)
=
2
1
8 8
arccos
2
R
l
R
l
.
Condiia
2
0

< < conduce la
R l R < < 2 .
G
2
R
A
B
O
D

G
2
R
A
B
O
2

R

c
o
s
cos
C
N
A
N
D
D

Ce for orizontal F trebuie aplicat tangent
cilindrului din figur pentru a putea fi rostogolit peste
pragul de nlime h? Care este valoarea minim a
coeficientului de frecare necesar pentru ca rostogolirea
s fie posibil?
14
Cilindrul are greutatea G i raza R.
---------------------------------------------------------------
Asupra cilindrului acionez:
1) un sistem de fore exterioare format din greutatea G i din fora
orizontal F ;
2) un sistem al forelor de legtur format din
reaciunea normal N i din fora de frecare
de alunecare T , n punctul de contact cu
pragul.
Obs.1 Trebuie observat faptul c reazemul
cilindrului pe planul orizontal este o legtur fals,
deoarece n momentul n care se produce
rostogolirea, deci fora de frecare cu pragul i
produce efectul, contactul cu planul orizontal
nceteaz.
0 = +L R ; 0 = +
L
O O
M M .
Deoarece toate forele sunt aezate n acelai plan, aceaste ecuaii vectoriale
sunt echivalente cu trei ecuaii scalare, dou de proiecii i una de momente.
Acestora se adaug condiia de echilibru cu frecare la limita de alunecare, n
punctul de contact cu pragul:

=
= +
= +
N T
R F R T
N G F
T G F

0
0 cos sin
0 sin cos

n acest sistem de patru ecuaii necunoscutele sunt mrimea forei orizontale
F i a coeficientului de frecare de alunecare , care fac posibil rostogolirea
peste prag. Din a treia ecuaie rezult
F T =
care introdus n prima conduce la
sin
cos 1+
=T G .
nlocuind n a doua ecuaie se oine relaia
N T
+
=
cos 1
sin
,
de unde
cos 1
sin
+
sau
2
tg .
Conform figurii
( )
R
h h R
R
h R R
2
2 2
2
sin

=

= ;
R
h R
= cos
i rezult condiia pentru a fi posibil rostogolirea peste prag sub forma
h R
h

2
sau
2
tg .
Fora F care face posibil rostogolitea este :
h R
h
G G T F

=
+
= =
2 cos 1
sin
.
Obs.2 Coeficientul frecrii de alunecare poate fi obinut direct observnd
c, pentru echilibru, rezultanta forelor de legtur
L trebuie s treac prin B (cele trei fore G L F , ,
s fie concurente):
2
tg tg
N
T
= = = .

h
B
F
G
O
D
R
()
A
h
B
N
G
F
T
O
A
D
R
-
h
R
h
R
B
N
G
F
T
L
O
A
D

Bara cotit OAB, articulat plan n O i simplu rezemat n C, este ncrcat
ca n figur.
S se determine reaciunile n O i C.
15
---------------------------------------------------
Asupra cilindrului acionez:
1) un sistem de fore i momente
exterioare format din forele P i
P 2 i din momentul ; a P M
D
=
2) un sistem al forelor de
legtur format din reaciunea
normal N i din
componentele H i V ale
reaciunii din articulaia O.
Condiiile vectoriale de echilibru
sunt:
0 = +L R ; 0 = +
L
O O
M M .
Deoarece toate forele sunt aezate n acelai plan, aceaste ecuaii vectoriale
sunt echivalente cu trei ecuaii scalare, dou de proiecii i una de momente:
= +
= +
= +
0 3 2 2
0 2
0
a P a N a P a P a P
N P P V
P H
.
Rezult
P H = ; P V =
3
2
;
P N =
3
7
.
Obs. Semnul (-) al componentei orizontale a reaciunii din O arat faptul c,
n realitate, orientarea acesteia este opus celei considerate iniial.
Reaciunea din O este:
2 2
V H R
lO
+ = ; P R
lO
=
3
13
.

M
D
P 2P
P
a a a a
a
O
B
D E C
A
M
D
P 2P
P
a a a a
a
B
D E C
A
H
N
V

16

Un corp omogen de greutate P, format dintr-o semisfer de raz R i un con
de nlime h, avnd baza comun cu semisfera, se reazem fr frecare pe un
perete vertical i este legat printr-un fir de lungime l de un punct D al planului.
Punctul A de fixare a firului pe corp se gsete pe
cercul de baz comun al semisferei i conului.
S se determine:
a) poziia centrului de greutate al corpului;
b) relaia dintre unghiul format de axa de
simetrie a corpului cu orizontala i unghiul
format de fir cu planul vertical;
c) ecuaia din care se poate calcula valoarea
unghiului corespunztor poziiei de
echilibru;
d) reaciunea peretelui i tensiunea din fir.
-----------------------------------------------------------
a) Pentru calculul poziiei centrului de greutate se alege, convenabil, un
sistem de referin propriu Oxyz i se utilizeaz relaia corespunztoare unui
mediu discontinuu, tridimensional i omogen, care
admite dou axe de simetrie,
=
=

=
2
1
1
i
i
i
i i
C
V
V z
z
2
,
n care:
h z
C
=
4
1
1
; h R V =
2
1
3
1
; R z
C
=
8
3
2
;
3
2
3
2
R V = .
Rezult
3 2
3 2
3
2
3
1
3
2
8
3
3
1
4
1
R h R
R R h R h
+

=

z
C

R
R
2
h
h
z
C
+

=
2
3
4
1
2
.

b) Se consider o seciune dup planul definit de fir i de axa corpului.
Conform figurii, se poate scrie relaia:
sin sin . + = R l R
Rezult relaia cutat
sin 1 sin =
R
l
.

c), d) Asupra corpului acionez:
1) fora exterioar (de greutate) P ;
N
P
S
C
D
P
A
R
h
C
2) un sistem al forelor de legtur format din
reaciunea normal N i din tensiunea din fir
S .
0 = +L R ; 0 = +
L
O O
M M .
Deoarece toate forele sunt aezate n acelai plan,
aceste ecuaii vectoriale sunt echivalente cu trei
ecuaii scalare, dou de proiecii i una de momente:
= 0 sin S N
( )
= +
= +
0 sin cos
0 cos

R S z P
S P
C
.
Rezult din primele dou ecuaii:
cos
P
S = ;
tg P N =
.
R
h
Din a treia ecuaie se obine
( ) 0 cos sin cos sin
cos
cos = +
R
P
z P
C

n care de nlocuiesc
z
1
z
2
z
C
1
C
2
C
sin 1 sin =
R
l
i
2
sin 1 1 cos

=
R
l

i rezult ecuaia din care se poate calcula valoarea unghiului corespunztor
poziiei de echilibru
( )

sin 2 sin
sin

=
l R l
l R
R
z
tg
C
.

R
O
A

17
0

Se d o plac compus omogen, de greutate G, situat ntr-un plan vertical,
ale crei dimensiuni sunt prezentate n figur. Placa este articulat plan n colul
A i suspendat n colul O de un arc cu constanta elastic k. Placa se afl n
echilibru cu faa OA orizontal, cnd lungimea arcului n stare deformat este l.
S se determine:
a) coordonatele centrului de
greutate al plcii;
b) reaciunile din legturile O i A;
l a arculu c) lungimea i
nedeformat;
0
d) valorile reaciunilor din O i A
i lungimea iniial l a arcului,
dac: N G 1000 = , m N k / 5000 = , . m l 20 , 0 =
-------------------------------------------------------------------
a) Pentru calculul coordonatelor centrului de greutate se alege, convenabil,
un sistem de referin Oxy i se utilizeaz relaiile corespunztoare unui mediu
discontinuu, bidimensional i omogen:
=
=

=
3
1
3
1
i
i
i
i i
C
A
A x
x ;
=
=

=
3
1
3
1
i
i
i
i i
A
A y
C
y ,
unde reprezint
coordonatele, respectiv aria figurii
geometrice simpl i regulat i,
component a figurii geometrice
compuse, n raport cu acelai sistem de referin. Se va ntocmi tabelul
centralizator cu mrimile de calcul:
i i i
A y x , ,

i
x
i
y
i
A

3
2 4
2
r
r
3
2 4 r
( )
4
2
2
r

r r + 4
3
1
2 r 2
3
1
2
2 4 r r

4r
r
2

r 2

3
4 r

( )
2
2
r

r
Rezult

2
4
2
2 4
3
4
2
3
8
2
2
2 2
2
2 2
3 2 1
3 3 2 2 1 1
r
r r
r
r r r r r
r
r
A A A
A x A x A x
x
C
+ +

=
+
+
=
;
2
4
2 3
4
4
3
2
3
8
2
2 2
2
2 2
3 2 1
3 3 2 2 1 1
r
r r
r r
r r r
r
A A A
A y A y A y
y
C
=
+
+
=
;
k
4r
2
r
r
A
O
0
( )
r x
C

+
+ =
8 3
16
2
;
( )
r y
C

+
=
8 3
28
.

b) Asupra corpului acionez:
4r
2
r
r
A
O
V
H
S
G
C
x
1) un sistem al forelor exterioare
G (de greutate) i S (elastic);
format din componentele H i
V ale reaciunii din articulaia A
4r
2
r
r
A
O
1
C
2
C
3
C
C
y
x
Condiiile vectoriale de echilibru
sunt:
0 = +L R ; 0 = +M
L
O O
M .
Deoarece toate forele sunt aezate n acelai plan, aceste ecuaii vectoriale sunt
echivalente cu trei ecuaii scalare, dou de proiecii i una de momente:
=0 H
=
= +
0 6
0
r V x G
G S V
C
.
Rezult:
0 = H ;
( )
G G
r
x
V
C
+
+ =
=
8 9
8
3
1
6
;
( )
G S
+
=
8 9
8
3
2
.
2
r
4
c) Alungirea arcului este

( )

+
= =
8 9
8
3
2
k
G
k
S
l ,
iar lungimea arcului nedeformat era
( )

+
= =
8 9
8
3
2
0
k
g
l l l l .
d) Se obin valorile:
N G V 413 413 , 0 = = ; N G S 587 587 , 0 = = ;
m l 117 , 0
5000
587
= =
;
m l 083 , 0 117 , 0 20 , 0
0
= = .
Echilibrul sistemelor de solide rigide

n cazul sistemelor, asupra rigidelor acioneaz trei categorii de fore:
o un sistem al forelor exterioare;
o un sistem al forelor de legtur exterioar a sistemului de corpuri;
18
o un sistem al forelor de legtur interioar, ntre elementele sistemului,
care, conform principiului aciunii i reaciunii, sunt egale i direct
opuse.
Pentru rezolvarea problemelor de echilibru a sistemelor de corpuri se
utilizeaz, de regul, teorema echilibrului prilor, etapele care se pargurg fiind
urmtoarele:
a) se izoleaz corpurile dup care procedura continu ca la echilibrul
rigidului, adic se impune condiia de torsor nul pentru fiecare parte
component a sistemului;
b) se ntocmesc schemele mecanice n care se marcheaz forele exterioare,
de legtur exterioar i de legtur interioar;
c) se alege convenabil sistemul de referin, independent pentru fiecare;
d) se scriu ecuaiile scalare de echilibru pentru fiecare corp;
e) se identific necunoscutele problemei;
f) se rezolv sistemul de ecuaii i se obin mrimile cutate.

Exemple

Se consider sistemul de corpuri din figur alctuit
din discul (1) de greutate P i raz R, articulat plan cu
bara (2) de greutate P i lungime l, simplu rezemat pe
un perete vertical luciu.
Neglijnd frecrile din O i B, s se determine
coeficienii frecrii de alunecare i de rostogolire s
dintre discul (1) i planul orizontal, astfel nct echilibrul s se produc n
configuraia din schi.
---------------------------------------------------------
Asupra corpurilor izolate acioneaz:
1) un sistem de fore exterioare (date) format din greutile P i G ;
2) un sistem al forelor de legtur exterioar a sistemului de corpuri,
format din componentele , T N i
r
M reprezentnd echivalentul
mecanic al reazemului cu frecare de alunecare i de rostogolire dintre
disc i planul orizontal, precum i din reaciunea normal
B
N
reprezentnd echivalentul mecanic al reazemului fr frecare din B;
3) un sistem al forelor de legtur interioar, dintre elementele sistemului,
format din componentele H i V ale reaciunii din articulaia O.
n continuare, se impun condiiile vectoriale de echilibru pentru fiecare din
corpurile care compun sistemul:
0 = +L R ; 0 = +
L
M M
O O
.
Deoarece toate forele sunt
aezate n acelai plan, aceste
ecuaii vectoriale sunt
echivalente cu cte trei ecuaii
scalare, dou de proiecii i una
de momente. Acestora se adaug
condiia de echilibru cu frecare
la limita de alunecare i de rostogolire, n punctul A. Se obin astfel ecuaiile:
G
P
R
B
A
2
1
N
T M
r
H
V
N
B
V
H

c
o
s
/2 sin
- pentru disc: - pentru bar:
= +H T 0

=
= +
N s M
N T
M R T
P V N
r
r
0
0
;
=
=
=
0 sin
2
cos
0
0

l
G l N
G V
N H
B
B
.
Rezult succesiv necunoscutele problemei i s:
tg G N H T
B
= = =
2
1
; G V = ; G P N + = ; tg G
R
M
r
=
2
;
( )

G
tg
G P

+
2
;
( )
tg
G P
s
+
G R
2
.
G
P
R
(,s) A
B
2
1
C
Obs.
Sensul componentelor V H , ale reaciunii din articulaie, adoptat
n schema mecanic este indiferent, acesta rezultnd din ecuaiile
scalare de echilibru;

Sensul reaciunii normale N este bine definit, el fiind contrar
micrii simple suprimate.

Se consider sistemul mecanic din figur la cere se cunosc dimensiunile
geometrice i greutile G i Q. Exist frecare de alunecare ntre troliu i sabot,
de coeficient . Se neglijeaz
greutile sabotului i a barei OC
de lungime l, precum i frecarea
dintre fir i scripetele mic din D.
19
S se determine fora P care
menine sistemul n echilibru,
reaciunile din punctele A, B, E, O,
C i tensiunea din fir.
------------------------------------------
Asupra corpurilor izolate
acioneaz:
1) un sistem de fore exterioare (date) format din fora de apsare P i din
greutile G i Q ;
format din reaciunile normale
A
N i
B
N i din componentele
C
H ,
C
V
i
C
M
format din componentele
reprezentnd echivalentul mecanic al ncastrrii plane din C;
H , V ale reaciunii din articulaia O precum
i din reaciunea normal N i fora de frecare de alunecare , T
introduse ca echivalent mecanic al reazemului cu frecare dintre sabot i
troliu.
Obs.1 n cazul legturilor interioare cu frecare, sensul forei de frecare se
judec mai nti pe piesa cu tendin evident de micare (n cazul de
fa pe troliu).
0 = +L R ; 0 = +
L
O O
M M .
echivalente cu cte trei ecuaii scalare, dou de proiecii i una de momente.
Acestora se adaug condiia de echilibru cu frecare la limita de alunecare i de
rostogolire, n punctul A. Se obin astfel ecuaiile:
- pentru sabot: - pentru troliu: - pentru bar:
= N P 0
A B
O
P
a b
R
r
()
G
D
Q
2
3
1
C
E
( )

= +
= +
N T
a N b a T
T N N
B
B A
0
0
=
= +
= + +
0
0 sin
0 cos
r Q R T
G T Q V
Q H N
=
= +
=
0
0
0
C C
C
C
M l V
V V
H H
; ; .
Rezult succesiv necunoscutele problemei
A
N ,
B
N , N , , T H , V ,
C
H ,
C
V ,
C
M :
R
r
Q T = ; P N = ;
R
r
Q P
;
a
b a
R
r
Q N
B
+
=
; G
R
r
Q V V
C
+
= = sin ;
+ = =
R
r
Q H H
C
cos ;
= G
R
r
Q l M
C
sin
.
2 2
V H R
lO
+ = ;
2 2
C C lC
V H R + = .
Obs.2 Deoarece, conform enunului, se neglijeaz fenomenele mai profunde
(frecarea i rigiditatea firului) care au loc n scripetele mic din D,
tensiunea n ambele ramuri ale firului este egal cu greutatea atrnat la
captul lui.

A
B
P
a b
r
G
R
T
N
N
B
N
A
N
T
H
V
H
V
Q
V
C
M
C
H
C
3
2 1
C
E E

20

S se determine eforturile din barele unei
cu zbrele avnd dimensiunile i
ncrcturile din figur, precum i
reaciunile exterioare.
------------------------------------------------
Grinzile cu zbrele plane sunt sisteme de
bare rectilinii i rigide, legate ntre ele prin
articulaii numite noduri, situate n acelai
plan.
Condiia ca grinda cu zbrele s
formeze un ansamblu rigid, static
determinat, este ca ntre numrul barelor b
i numrul nodurilor n s existe relaia
3 2 = n b .
Este evident c aceast condiie este
satisfcut:
3 5 2 7 = .
Fora de legtur pe care o transmite o
bar se numete efort i poate fi de ntindere dac bara trage de nod, sau de
compresiune dac
bara apas nodul.
Metoda izolrii
nodurilor pentru
determinarea
eforturilor din bare
se bazeaz pe
teorema
echilibrului
prilor. Ea const
n a izola fiecare
nod i a introduce
s acioneze asupra lui forele exterioare (date) i forele de legtur exterioar
a grinzii, care revin nodului respectiv. De-a lungul fiecrei bare concurente n
nod se introduce cte un efort convenional considerat de ntindere. Forele
fiind toate concurente n nod, pentru echilibrul fiecruia vor putea fi scrise cte
dou ecuaii scalare:
(A) (B) (C)
= + + 0 cos S S N = + 0 cos S H cos cos S S
= + 0 sin
7 1
7 6
S S
A
= 0 sin
2 1
2
S S V
B
B
= +
=
0 sin sin sin
0 cos
7 3 2 5
7 2 3

S S S S
S
0 sin
3
3 4
S P
S
=
=
0
0
5
6 4
P S
; ; ;
(D) (E)
= + 0 cos S S S
= +
; .
a
B
A
P
6
0
P
6
0
Dup rezolvarea sistemului de 10 ecuaii rezult:

- eforturi de ntindere
2
1
P
S = ; P S =3
2
; P S =2
3
; P S =
5
;
- eforturi de compresiune
3
4
= P S
;
2
6
= P S
; P S =
7
;
- reaciuni exterioare grinzii
B
A
D
C
1
4
7
2
3
P
6
5
6
0
P
a
3/2
a
3/2
E
6
0
P N
A

=
2
3 3
;
P H
B

=
2
3 3
; P V
B
=2 ;
2 2
B B lB
V H R + = .

Obs.1 Reaciunile exterioare puteau fi calculate apelnd teorema solidificrii
conform creia se consider grinda ca un singur rigid, supus aciunii
forelor exterioare (date) i a forelor de
legtur exterioar:
B
A
D
P
H
V
B
B
N
A
P
a
3/2
a
3/2
=
=
=
0
2
3
2
2
3
0
0
a P a P a H
P P V
H N
A
B
B A
.
Rezult astfel acelai valori
P H N
B A

= =
2
3 3
; P V
B
=2 .
Obs.2 n situaia n care, constructiv, grinda nu dispune de un nod de capt n
care s fie concurente maximum dou bare i care s nu prezinte legturi
exterioare, adic numrul necunoscutelor scalare ce intervin s nu
depeasc dou, devine obligatorie parcurgerea n prealabil a etapei de la
Obs.1.

A
B
C
D
H
V
S
2
S
1
S
7
S
6
S
3
S
2
S
7
S
3
S
4
N
A
B
B
P
S
1
S
5
P
S
4
S
6
S
5
E

S se determine eforturile din barele unei cu zbrele
avnd dimensiunile i ncrcturile din figur, utilizat
pentru o copertin, precum i reaciunile exterioare.
21
=
= +
0 45 sin
0 45 cos
2
2 1
P S
o
o
---------------------------------------------------------------
Condiia ca grinda cu zbrele s formeze un ansamblu
rigid, static determinat, este ca ntre
numrul barelor b i numrul
nodurilor n s existe relaia
3 2 = n b ,
condiie evident satisfcut:
Pentru determinarea eforturilor din bare se utilizeaz
metoda izolrii nodurilor care const n a izola fiecare
nod i a introduce s acioneze asupra lui forele
exterioare (date) i forele de legtur exterioar a
grinzii, care revin nodului respectiv. De-a lungul fiecrei bare concurente n
nod se introduce cte un efort
convenional considerat de ntindere.
Acele eforturi care din calcule vor
rezulta negative, semnific solicitri
de compresiune n barele respective.
Forele fiind toate concurente n nod,
pentru echilibrul fiecruia vor putea fi
scrise cte dou ecuaii scalare:
- nodul I:
S S
2
2
1
=
=
P S
P S
;
- nodul II:
S
=
=
0
0
3
5 1
S
S
0
3
5
=
=
S
S P
;
- nodul III:
= +
=
0 2 45 sin 45 sin 45 sin
0 45 cos 45 cos 45 cos
6 4 2
6 4 2
P S S S
S S S
o o o
o o o
2 2
2
6
4
=
=
P S
P S
;
- nodul IV:
= +
= + +
0 45 sin
0 45 cos
4 7
4 5
o
o
S S
S S N
P S
P N
=
=
7
2
;
- nodul V:
=
= +
0 45 sin
0 45 cos
6 7
6
o
o
S S P V
S H
P V
P H
=
=
4
2
.
2
m
A
C
P
P
2P
B
1m 1m
5 2
2 2
= + = P V H R
lA
.
Obs.1 Reaciunile exterioare puteau fi calculate apelnd teorema solidificrii
conform creia se consider grinda ca un
singur rigid, supus aciunii forelor exterioare
(date) i a forelor de legtur exterioar:
= 0 H N
=
=
2 1 2 2
0 2
P P H
P P P V
0
.
Rezult astfel acelai valori
P H N = = 2 ; P V =4 .

Obs.2 n situaia n care, constructiv, grinda nu dispune de un nod de capt n
care s fie concurente maximum dou bare i care s nu prezinte legturi
exterioare, adic numrul necunoscutelor scalare ce intervin s nu
depeasc dou, devine obligatorie parcurgerea n prealabil a etapei de la
Obs.1.

2
m
A
C
P
P
2P
B
1m 1m
I II IV
III
V
1 5
7
3
4
6
2
2
m
A
C
P
P
2P
H
V
N
S
2
V
III
I
II IV
4
5
4
5
4
5
4
5
4
5
4
5
S
1
S
5
S
7 S
4
S
6
S
7
S
3
S
4
S
6
S
2
P
P
2P
B
H
V
N
1m 1m

Se consider sistemul din figur, format din bara AB de greutate neglijabil,
prevzut cu un sabot de frn i un troliu de
greutate G articulat n O. Asupra barei
acioneaz n B o for vertical P, iar asupra
troliului acioneaz, prin intermediul unui fir
trecut peste un scripete mic, greutatea Q.
Coeficientul de frecare dintre sabot i troliu este
.
22
S se determine:
a) valoarea minim a forei P, necesar
pentru pstrarea echilibrului sistemului;
b) reaciunile din O i A;
Aplicaie numeric: m a 1 , 0 = , , m b 4 , 0 = m e 06 , 0 = , kN G 8 , 1 = , kN Q 15 = ,
25 , 0 =
------------------------------------------------------------------------------
1) un sistem de fore exterioare (date)
format din fora de apsare P i din
greutile G i Q ;
exterioar a sistemului de corpuri,
format din
A
H ,
A
V i H , V
reprezentnd componentele
reaciunilor din A i O;
interioar, dintre elementele
sistemului, format din reaciunea
normal N i fora de frecare de
alunecare , T introduse ca
echivalent mecanic al reazemului cu frecare dintre sabot i troliu.

fa pe troliu).
0 = +L R ; 0 = +
L
O O
M M .
Acestora se adaug condiia de echilibru cu frecare la limita de alunecare n
punctul C. Se obin astfel ecuaiile:
Q
O
2
R
G
2
R
e
P
a b
1
A
B
C
- pentru sabot: - pentru troliu:
= H T 0
( )
=
= + +
= +
N T
b a P e T a N
P N V
A
A
0
0
min
min
=
=
=
0 2
0
0
R Q R T
G N V
Q T H
; .
Rezult succesiv
Q T =
2
1
; Q N
=
2
1
;
( )
kN e
a
b a
Q
P 9 , 6
2
min
=
+
+
=
;
kN Q T H
A
5 , 7
2
1
= = = ; kN kN N P V
A
1 , 23 15
25 , 0 2
1
9 , 6
min
=
= = ;
kN T Q H 5 , 22 = + = ;
kN G N V 8 , 31 = + =
.

O
2
R
G
2
R
e
P
a b
1
A
B
H
V
A
A
N
T
C
N
T
C
Q
V
H

Se consider frna cu sabot din schi la care
se cunoate coeficientul frecrii de alunecare
dintre sabot i aiba de frnare a troliului,
precum i dimensiunile geometrice. Se
neglijeaz greutile troliului i prghiei i
frecarea din articulaiile O i .
1
O
23
Se cere determinarea forei minime P cu care
trebuie acionat prghia OA pentru blocarea
cderii greutii Q i reaciunile din articulaii.
---------------------------------------------------
1) un sistem de fore exterioare (date)
format din fora de apsare P i din
greutatea Q ;
exterioar a sistemului de corpuri,
format din H , V i
1
H ,
1
V
reprezentnd componentele
reaciunilor din O i O ;
1
interioar, dintre elementele
sistemului, format din reaciunea
normal N i fora de frecare de
alunecare , T introduse ca
echivalent mecanic al reazemului cu
frecare dintre sabot i troliu.

fa pe troliu).
0 = +L R ; 0 = +
L
O O
M M .
Acestora se adaug condiia de echilibru cu frecare la limita de alunecare n
punctul C. Se obin astfel ecuaiile:

- pentru sabot: - pentru troliu:
= H T 0
Q
O
R
2
r
h
P
a b
1
O
A
B
1
( )
=
= +
= +
N T
b a P h T a N
P N V
0
0
min
min
=
=
= +
0
0
0
1
1
R T r Q
Q N V
T H
; .
Rezult succesiv
R
r
Q T = ;
R
r
Q N

+
= h
a
R
r
b a
Q
P
min
;
T H =
; N P V =
min
;
2 2
V H R
lO
+ = ;
T H =
1
; Q N V + =
1
;
2
1
2
1 1
V H R
lO
+ = .

O
R
2
r
h
P
a b
1
O
A
H
V
N
T
B
N
T
B
Q
V
H
1
1
1

Se consider sistemul de bare omogene din figur de lungimi OA=2l, DE=l
i greuti 2G, respectivG. Bara DE este articulat fr frecare
n E cu bara OA, iar n D cu culisa de greutate Q, care se
poate deplasa fr frecare pe o tij aezat pe verticala
articulaiei O. De culis este legat un arc cu constanta elastic
k, care este nedeformat n poziia sistemului cu 0 = . La
captul A al barei OA acioneaz fora orizontal P.
24
S se determine:
a) ecuaia pentru calculul unghiului care corespunde
poziiei de echilibru a sistemului;
b) forele de legtur n poziia de echilibru, considernd
unghiul cunoscut.
----------------------------------------------------------------------
D n absena forei orizontale P, captul A coincide cu iar unghiul
0
0 = .
1) un sistem de fore exterioare (date) format din
fora de apsare P , din greutatile Q , G i
G 2 , precum i din fora elastic
e
F
2) un sistem al forelor de legtur exterioar a
sistemului de corpuri, format din reaciunea
normal
;
N i din componentele H i V ale
reaciunii din O;
3) un sistem al forelor de legtur interioar, dintre
el
e
m
e
n
te
le
sistemului, format din componentele
D
H ,
D
V , respectiv
E
H ,
E
V ale
reaciunilor din D i E.

P
1
2
3
O
A
D
E
k

0 = +L R ; 0 = +
L
O O
M M .
echivalente cu cte trei ecuaii scalare, dou de proiecii i una de momente. Se
obin astfel ecuaiile:
- pentru culisa din D: - pentru bara DE:
=
=
0
0
D e
D
V Q F
N H
;
=
=
=
0 sin sin
2
cos
0
0
l V
l
G l H
V G V
H H
E D
E D
D E
;
- pentru bara OA:
= + 0 H H P
P
O
A
D
E
k
2

c
o
s
2
D
0 .
( )
= +
= +
0 cos 2 sin 2 cos
0 2
l P l G V l H
G V V
E E
E
E
Rezult succesiv necunoscutele problemei:
- ecuaia pentru calculul unghiului
( ) 0 2
2
7
2 cos 1 4 =
P tg G Q l k ;
- reaciunile din legturi n poziia de echilibru H , V ,
E
H , N ,
D
H ,
E
V ,
D
V
( ) P tg
G
Q l k H
=
2
cos 1 2 ;
( ) cos 1 2 3 + = l k Q G V ;
3
D
P
2
O
A
E
V
E
H
E
H
E
( ) tg
G
Q l k H N H
D E

= = =
2
cos 1 2 ;
( ) G Q l k V
E
= cos 1 2 ;
( ) cos 1 2 = l k Q V
D
.

V
E
V
H
N
H
D
V
D
H
D
V
D
G
Q
F
e
2G
1

(
25

Se consider sistemul de corpuri omogene (1), (2) i resortul elestic din
figur, situat n planul vertical. Corpul (1) este o cam de greutate G, articulat
plan n punctul fix O i compus dintr-o plac semicircular de raz r i o plac
dreptunghiular de dimensiuni 2rx4r. Corpul (2) este o plac semicircular de
raz R i greutate Q. Corpul (1) se sprijin fr frecare n punctul A pe
corpul(2). Placa (2) este aezat pe un plan orizontal fix i aspru, coeficientul
frecrii de alunecare fiind . n centrul de mas al plcii (2) este fixat captul
unui resort elastic orizontal, de constant
elastic k. n configuraia iniial a
sistemului mecanic, definit de distana d ,
resortul este nedeformat. Parametrul
geometric ce definete configuraia de
echilibru este unghiul
0
pe care axa de
simetrie a plcii (1) l formeaz cu
orizontala.
S se determine:
a) expresia deformaiei d a resortului elastic n funcie de unghiul ;
b) centrele de mas C
1
i ale corpurilor (1) i (2);
2
C
c) ecuaia din care se poate calcula unghiul din condiia de echilibru
static a sistemului mecanic;
d) reaciunile din legturile O i A, respective dintre placa (2) i planul
orizontal;
e) Distana dintre suportul greutii Q i suportul reaciunii normale cu care
planul orizontal acioneaz asupra plcii (2).
----------------------------------------------------------------------
a) Cu notaiile din figur se poate scrie relaia
) sin
0
+ = + + d d R r R
4
r
A
d d +
A
R
O 1
O
r
R
0
din care rezult
( )
sin
r R
d
+
0
d R+ =
.

b) Se ataeaz corpului(1) sistemul de referin Oxy,
convenabil ales i se utilizeaz relaia pentru calculul
coordonatelor centrului de greutate n cazul mediului
discontinuu, plan, bidimensional i omogen, care admite o ax de
simetrie
=
=

=
2
1
2
1
i
i
i
i i
C
A
A x
x

n care:
r x
C
=2
11
; ;
2
11
8 r A =

=
3
4
12
x
C
r
;
2
12
r
A

=
2
.
Rezult
2
2 3
4
2
2
2
2
r
r
r r
r
8
8 2
1
r
x
C

= ;
( )
r
16
x
C
+
=
3
92
.
Pentru corpul (2) se alege sistemul de referin ca n figur i se utilizeaz
1
C
r
2
r
2
r
11
C
12
C
O
x
1
1
x
1
2
x
1
1
C 2
C
k
r
4
r
A
G
2 1
d
0
d
R
Q
()
O
1
O
relaia de calcul pentru sectorul de cerc
sin 2
3
= R y
C
2
C
R
1
O
y
2
.
Rezult
2
2
sin
3
2
2
= y
C
R ;
3
2
C

=
4 R
y
.
c) Asupra corpurilor izolate acioneaz:
1) un sistem de fore exterioare (date) format din fora elastic
e
i din
greutatile
F
Q , i G
2) un sistem al forelor
de legtur exterioar
a sistemului de
corpuri, format din
componentele
;
2
C
A
2
Q
1
C
4
r
G
1
A
A
1
O
O H
V
N
T
a
R N
A
N
A
F
e
H i
V ale reaciunii din
O, din reaciunea

normal N i din fora de frecare de alunecare T dintre corpul (2) i
planul orizontal;
format din reaciunea normal
A
N dintre cele dou corpuri.
0 = +L R ; 0 = +
L
O O
M M .
Acestora se adaug condiia de echilibru cu frecare, la limita de alunecare,
dintre corpul (2) i planul orizontal. Se obin astfel ecuaiile:

- pentru corpul (1): - pentru corpul (2):
26
( )
= +
= +
=
0
0 cos
0 sin
1
OC G ctg r R N
N G V
N H
A
A
A
=
=
=
N T
a N
R
F
N Q N
e
A
e A
0
3
4
0 cos
= F T N 0 sin
.
Din a treia ecuaie
( )
( )
( )
ctg r R
r G
ctg r R
OC G
N
A
+
=
+
=
16 3
92
1
.
Pe de alt parte,
( ) ( ) ( )
sin
sin
cos
sin
sin
sin
0 0

+
+
+ +
=
+
+
+
=
+
=
d R
r R
k N Q d R
r R
k N
F T
N
A
e
A
,
de unde
( )

cos sin
sin
0

+
+
+
=
d R
r R
k Q
N
A
.
Egalnd cele dou expresii obinute pentru , se gsete ecuaia pentru
determinarea unghiului
A
N
:
( )
( )
( )

cos sin
sin 16 3
92
0

+
+
+
=
+
+
d R
r R
k Q
ctg r R
r G
.
d) Dup determinarea unghiului se calculeaz reaciunea cu una din
cele dou relaii de mai sus i apoi:
A
N
sin =
A
N H ; cos =
A
N G V ; cos + =
A
N Q N ;
N T =
.
e) Din penultima ecuaie rezult
N
R
d k
a

=
3
4
;
( )

cos
3
4
sin
0
+

+
+
=
A
N Q
R
d R
r R
k
a
.

27

Se consider frna cu band din schi. n condiiile neglijrii greutilor
elementelor din sistem i a frecrilor din
articulaii, s se determine fora minim P
necesar bocrii greutii Q.
Se dau: R, r, AC=BC=a, CD=b i
coeficientul frecrii de alunecare dintre
band i troliu.
--------------------------------------------
1) un sistem de fore exterioare (date) format din fora de apsare P i din
greutatea Q ;
format din H , V i
C
H ,
C
V reprezentnd componentele reaciunilor
din O i C;
3) un sistem al forelor
de legtur
interioar, dintre
elementele
sistemului, format
din tensiunile
1
S i
2
S din ramurile
curelei.
0 = +L R ; 0 = +
L
O O
M M .
Acestora se adaug condiia de echilibru cu frecare dintre band i troliu. Se
obin astfel ecuaiile:
- pentru troliu: - pentru prghie:
=
= +
= +
2
3
2 1
1 2
2
1
0
0
e S S
R S R S r Q
Q S V
= +
=
=
0
0
0
2 1
2
1
b P a S a S
P S V
S H
C
C
= + 0 S H
; .
Rezult succesiv:
1
1
2
3
2
e
R
r
Q S ; ;
1
2
3
2
3
1
S
e
e
R
r
Q ;
O
R
2
r
1
A
Q
B C
P
D
M
1
M
2
1
1
2
3
2
3
+
=

e
e
b
a
R
r
Q P ;
1
S H = ; Q V = ;
2 2
V H R
lO
+ = ;
1
S H
C
= ;
2
S P V
C
+ = ;
2 2
C C lC
V H R + = .

O
R
2
r
1
A
B
C
P
D
M
1
M
2
Q
S
1
S
2
S
1
S
2
H
V
C
C
V
H
a b
a

28
O
S se determine fora minim de ntindere aplicat unei benzi transportoare
avnd rolele de raz r i acionat de un
cuplu de moment M . Coeficientul
frecrii de alunecare dintre band i role
este . Se neglijeaz greutate benzii i
frecrile din cele dou lagre.
--------------------------------------------------
Se izoleaz rola condus. Asupra acesteia acioneaz:
1) un sistem de fore i momente exterioare
(date) format din fora de ntindere F i din
momentul rezistent
O
M , egal i de sens
contrar cu momentul motor aplicat roii
conductoare;
2) un sistem al forelor de legtur interioar,
dintre elementele sistemului, format din
tensiunile
1
S i
2
S din ramurile curelei.
n continuare, se impun condiiile vectoriale de echilibru pentru roata
condus:
0 = +L R ; 0 = +
L
O O
M M .
Lund n considerare frecarea dintre band i rol, ecuaiile scalare de echilibru
sunt:
= +
=
+
=
0
0
2 1
2 1
2 1
O
M
e S S
r S r S
S S F

.
Rezult
1
1
2
=

e
r
M
S
O
;
1
1

e
e
r
M
S
O
;
1
1
+
=

e
e
r
M
F
O

Se d palanul diferenial din figur alctuit din
doi scripei, unul fix i altul mobil. Sripetele fix
este format din dou roi dinate de raze R i r,
solidare pe acelai ax. Scripetele mobil este o roat
dinat de raz R . n acest caz firul este un lan.
1
Se cere relaia dintre fora motoare i fora
rezistent , n condiiile neglijrii frecrilor.
m
F
r
F
-----------------------------------------------------
Din ecuaiile de momente n raport cu centrele
celor doi scripei i
din ecuaia de
proiecii pe vertical
pentru scripetele
mobil
R F
O
R
r
F
r
F
m
R
1
F
M
O
O
1 O
rola
conducatoare
rola
condusa
F O
1
rola
condusa
M
O
S
2
S
1
r
R
r
F
r
F
m
S
1
S
2
R
1
= +
=
= +
0
0
0
2 1
1 1 1 2
2 1
r
m
F S S
R S R S
R S r S

rezult
r
F S S = =
2
1
2 1
;
r m
F
R
r R
F
=
2
.

29
F
r
F
m
S se determine relaia dintre fora motoare i fora
rezistent n cazul palanului exponenial din figur,
dac se ine seama de frecrile din lagre i de rigiditatea
firelor.
m
F
r
F
---------------------------------------------------------------------
Izolnd fiecare scripete, se pot scrie relaiile:
1
S k F
m
= ;
1 1
S k S = ;
1 1 2
S S S + = ;
2 2
S k S = ;
2 2 3
S S S + = ;
3 3
S k S = ;
3 3
S S F
r
+ = ;
( ) ( ) ( )
m r
F
k
k
S
k
k
S
k
k
S
k
k
F
+
=
+
=
+
=
+
=
4
3
1
3
3
2
2
2
3
1 1 1
1
.
Generaliznd pentru n scripei mobili rezult
( )
r
n
n+1
m
F
k
k
F
+
=
1
.
Dac se neglijeaz frecrile i rigiditatea firelor, 1 = k
i relaia devine
r
n
m
F F =
2
1 0
.
Randamentul sistemului de scripei este dat de raportul
m
m
F
F
0
= .

S se determine relaia dintre
fora motoare F i fora
rezistent n cazul palanului
factorial din figur, cnd se ine
seama de frecrile din lagre i de
rigiditatea firelor.
m
1 m
r
F
SAU
F
m
F
r
F
r
F
m
m
u
f
l
a

i
n
f
e
r
i
o
a
r
a
m
u
f
l
a

s
u
p
e
r
i
o
a
r
a
---------------------------------------
F
r
F
m
S
3
S
1
S
2
S
1
S
2
S
3

F
m
F
r
S
1
S
3
S
4
S
6
S
2
S
5
S
3
S
1
S
4
S
2

Considernd c n fiecare mufl se afl cte n scripei, se
pot scrie relaiile:
S k F = ;
2 1
S k S = ;............ .
n
S
n
k
2 1 2
=
S
Rezult
k
F
S
m
=
1
;
2
m
2
k
F
S = ;............
n
m
n
k
F
2
2
= S .
Presupunnd tensiunile din fire aproximativ verticale,
+ + + = + + + =
n
m n r
k k
k
F S S S F
2 2
2 2 1
1
. ..........
1 1
.......... .
Paranteza reprezint o progresie geometric i, nsumnd dup formula

cunoscut
=
n
n
q
q
a
1
1
1
, unde i q reprezint primul termen, respectiv raia
progresiei, rezult
1
a
m
n
r
F
k
k
k
F
=
1
1
1
1
1
2
;
( )
r
n
n
m
F
k
k k
F

=
1
1
2
2
.
Pentru (frecri i rigiditi nule) se aplic regula lui lHospital 1 = k
( )
r
n
n n
k
m
F
k n
k k k n
F

+
=

1 2
2 1 2
1 2
1 2
lim
;
r m
F
n
F
=
2
1 0
.
Randamentul sistemului de scripei este dat de raportul
m
m
F
F
0
= .
Se consider sistemul de corpuri plane omogene alctuit din manivela OA de
lungime r i greutate G, biela AB de lungime l i greutate P i din discul de
raz R i greutate Q. Discul se sprijin pe o cale de rulare aspr nerigid,
paralel cu direcia orizontal OB. Articulaiile plane din O, A i B sunt fr
frecare. Se noteaz unghiurile i ca n figur.
S se determine:
30
a) relaia dintre unghiurile i ,
innd seama c sistemul mecanic are
un singur grad de libertate;
b) expresiile reaciunilor din legturile
O,A,B i D corespunztoare unei
configuraii de echilibru definit de
unghiurile i (discul nu alunec
i nu se rostogolete). Se presupune
c ( ) , 0
c) valorile minime ale coeficienilor de frecare la alunecare
;
i la
rostogolire s pentru ca sistemul s rmn n echilibru n condiiile:
, P Q=
2
P
, G= 3 =r l , ,
o
90 = + m R 05 , 0 = .
------------------------------------------
a) Din relaiile
sin sin = = l r A A
;

sin sin =
l
r
.

b) Asupra corpurilor izolate acioneaz:
1) un sistem de fore exterioare (date) format din greutile G , P i Q
;
H i V ale reaciunii din O, precum i
reaciunea normal N , fora de frecare de alunecare T i momentul
frecrii de rostogolire
r
M reprezentnd echivalentul mecanic al
reazemului cu frecare din D;
A
H ,
A
V i
B
H ,
B
V ale reaciunilor din
articulaia A, respectiv B.
0 = +L R ; 0 = +
L
O O
M M .
Acestora se adaug condiiile de echilibru cu frecare de alunecare i de
rostogolire din D. Se obin astfel ecuaiile:

O
A
H
A
V
A
r
V
H
C
1
G
1

( )
( )
( ) 3
2
!
;
0 cos
2
cos
0
0
= +
= +
=

r
G r V
G V V
H H
A
A
A
sin
r H
A

O
1
2
3
R
B
A
r
(,s) D

( )
( )
( ) 6
5
4
;
0 cos
2
sin
0
0
=
=
=

l
P l H
P V
H H
A
A B
B A
cos
l V
V
B
P V V
B A

C
2
B
V
B
H
B
H
A
V
A
A
P
2

.

=
=
=
N s M
N T
r T M
V Q N
T H
r
r
B
B
0
0
0 ( )
( )
( )
( )
( ) 11
10
9
8
7
Din (5) se obine
=
O
B
A
r
A
N
T
B
D
M
r
Q
R
V
B
H
B
3

cu care (3) i (6) devin

cos
cos
sin
sin
cos
2
cos sin
cos
2
cos cos sin

= +
+ = +
P
V H
G
P V H
B A
B A
.
Rezult
( )

+
+
+ =
sin
sin cos
2 2
G P P
V
B
;
( )
31

+
+
=
sin
sin cos
2 2
G P P
V
A
;
( )

+
+
= = = =
sin
cos cos
2
G P
H H T H
B A
;
( )

+
+
+ =
sin
sin cos
2 2
G P P
G V ;
( )

+
+
+ + =
sin
sin cos
2 2
G P P
Q N ;
( )

+
+
=
sin
cos cos
2
G P
R M
r
;
( )
( ) ( ) ( )

sin cos sin 2

cos cos
+ + + +
+
G P P Q
G P
;

( )
( ) ( ) ( )

cos cos sin 2
cos cos
+ + + +
+

G P P Q
G P
R s ;
2 2
V H R
lO
+ = ;
2 2
A A lA
V H R + = ;
2 2
B B lB
V H R + =
;
2 2
N T R
lD
+ = .
c)
Dac
2 =OA AB
o
o
60 = =
i , 90 = OAB
rezult c
i
o
30
pentru care
9
3
2
1
2
1
2
3
2
1
=

P
2
3
3
2
3
min
+

=
P
P
; 192 , 0
min
;
9
3
05 , 0
min
= s ; mm m s 6 , 9 0096 . 0
min
= .

O B
A =
r
3
r

32

Se consider mecanismul biel-manivel OAB din figur, alctuit din bare
omogene. Se cunosc: r OA= , l AB= i excentricitarea e. Greutile elementelor
mecanismului sunt G pentru manivel, P pentru biel i Q pentru culisor.
Se neglijeaz frecrile din cuple.
Pentru o configuraie a mecanismului dat de unghiul , s se determine:
a) relaia dintre unghiurile i ;
b) expresia forei F care
echilibreaz momentul motor
M , n funcie de unghiurile
0

i ;
c) reaciunile din O, A, B i
reaciunea ghidajului asupra
culisorului.
--------------------------------------------------------
a) Din relaia
e r l + = sin sin
l
e
l
r
+ = sin sin
.
b), c) Asupra corpurilor izolate acioneaz:
1) un sistem de fore exterioare (date) format din greutile G , P , Q i
fora F ;
O
H i
O
V ale reaciunii din O, precum i
reaciunea normal N ;
A
H ,
A
V i
B
H ,
B
V ale reaciunilor din
articulaia A, respectiv B.
0 = +L R ; 0 = +
L
O O
M M .
echivalente cu cte trei ecuaii scalare, dou de
proiecii i una de momente. Se obin astfel ecuaiile:
A
r
M
O
1
H
O
V
O
H
A
V
A
G

cos
2
r
G M
O
( )
( )
( ) 3
2
1
=
=
=
0 sin cos
0
0
r H r V
G V V
H H
A A
A O
O A
;

B
A
2
H
A
V
A
P
V
B
F
H
B

+
+
cos
2
sin
l
P l H
V V
H
A
B A
B
( )
(
( ) 6
5
4
8
7
=
=
=
0 cos
0
0
l V
P
H
A
A
; )
O
B
A
r
e
M
O
3
2 1
F

V
B
H
B
N
Q
F
3
B

.
)

=
=
0
0
Q V N
H F
B
B
( )
(

Din (1), (4) i (7) rezult
F H H H
B O A
= = = ,
iar din (6)
tg F
P
V
A
+ =
2
.
nlocuind n (3), rezult

cos sin
cos
2
+
=
tg
P G
r
M
F
O
.
Din (5) i (2) se gsesc

tg F
P
V
B
+ =
2
; tg F
P
G V
O
+ + =
2
.
Astfel,
2 2
O O lO
V H R + = ;
2 2
A A lA
V H R + = ;
2 2
B B lB
V H R + =
.
33
Din (8) rezult
Q tg F
P
N + + =
2
.

Sistemul mecanic din figur, situat n planul vertical, este compus din corpul
(1), bara (2), culisa (3) i resortul elastic (4). Corpul (1), articulat cilindric n
punctul fix O, este un corp omogen de greutate 3G, constituit din semisfera
plin de raz R i din conul circular drept, plin, de nlime 4R. Bara omogen
(2), de lungime 4R i greutate G, este articulat cilindric n punctele A i B.
Culisa (3), de greutate Q, se poate deplasa pe ghidajul vertical Oy, contactul
fiind cu frecare de alunecare de coeficient . Arcul elastic (4) are constanta de
elasticitate k i, n poziia iniial a sistemului mecanic
definit prin unghiul
0
, este nedeformat. Poziia de
echilibru a sistemului mecanic este dat de unghiul ,
necunoscut.
Se cer:
a) relaia dintre unghiul i deformaia y a
resortului elastic;
b) centrul de mas pentru corpul volumetric (1);
c) ecuaia din care se poate determina unghiul n
configuraia de echilibru;
d) reaciunile din legturile
O, A i B.
----------------------------------------
---------------------
a) cos 8 cos 8
0
= = r r B B
O y
;
b) Pentru calculul poziiei centrului de greutate se alege, convenabil, un
sistem de referin propriu z y Ox i se utilizeaz relaia corespunztoare unui
mediu discontinuu, tridimensional i omogen, care admite dou axe de simetrie,
1 1 1
=
=

=
2
1
2
1
i
i
i
i i
C
V
V z
z ,
n care:
R R z
C
= = 4
4
1
1
1
;
3 2
1
3
4
4
3
1
R R R V = = ;
R z
C
=
8
3
2
1
;
3
2
3
2
R V = .
Rezult
3 3
3 3
1
3
2
3
4
3
2
8
3
3
4
R R
R R R R
OC z
C
+

= =

R z
C
=
24
13
1
.
c), d) Asupra corpurilor izolate acioneaz:
1) un sistem de fore exterioare (date) format din greutile G , G 3 , Q i
fora elastic
e
F
;
O
H i
O
V ale reaciunii din O, precum i
reaciunea normal
B
N respectiv fora de frecare de alunecare
B
T ,
introduse ca echivalent mecanic al
reazemului cu frecare de alunecare din B;
3
B
k
4
R
4
R
R
y
0
2
1
0
B
4
0
A
A
R
4
R
3G
H
O
V
O
C
H
A
V
A
H
A
V
A
H
B
V
B
G
V
B
H
B
N
B
Q
F
e
T
B
1
3
2
A
B
A
B
3) un sistem al forelor de legtur interioar,
dintre elementele sistemului, format din
componentele
A
H ,
A
V i
B
H ,
B
V ale
reaciunilor din articulaia A, respectiv B.
n continuare, se impun condiiile vectoriale de
echilibru pentru fiecare din corpurile care compun
sistemul:
( ) cos
0
cos 8 = r
y
.
0 = +L R ; 0 = +
L
O
M
O
M .
Deoarece toate forele sunt aezate n acelai plan,
aceste ecuaii vectoriale sunt echivalente cu cte
trei ecuaii scalare, dou de proiecii i una de
momente. Acestora se adaug condiia de echilibru
cu frecare, la limita de alunecare, al culisorului din

R
4
R
z
1
z
2
z
C
1
C
2
C
1
1
1
B. Se obin astfel ecuaiile:

=
=
=
0 sin 3 sin 4 cos 4
0 3
0
OC G R V R H
G V V
H H
A A
A O
A O
;
( )
( )
( ) 3
2
1

= + +
=
=
0 cos 4 sin 4 sin
2
4
0
0
R H R V
R
G
G V V
H H
B B
B A
B A
;
( )
( )
( ) 6
5
4

.
=
= + +
=
B B
B B e
B B
N T
Q T V F
N H
0
0 ( )
( )
( ) 9
8
7
Fora elastic este:
( ) cos cos 8
0
= = r k y k F
e
.
Din (8), tinnd seama de (9) i (7), se obine
B e B
H F Q V =
care, nlocuit n (6), conduce la
+

=
e B
F Q
G
N
2 cos sin
sin

.
Exprimnd i din ecuaia (3), avnd n vedere (4), (7) i (5), se obine
B
N
+

=

+ +
+
e
C
e
F Q
G
R
z G
F Q G
2 cos sin
sin
4
3
cos sin
sin 1

,
+ =

+ +
+

e
C
e
F Q
G
R
z G
F Q G
2 4
3
cos sin
cos sin
1

.
Urmeaz, din (1), (4), (7) i din (8), (5), (2) innd seama de (9),
B B A O
N H H H = = = ;
+

=
e e B
F Q
G
F Q V
2 cos sin
sin

;
+

+ =
e e A
F Q
G
F Q G V
2 cos sin
sin

;
+

+ =
e e O
F Q
G
F Q G V
2 cos sin
sin
4

.
2 2
O O lO
V H R + = ;
2 2
A A lA
V H R + = ;
2 2
B B lB
V H R + =
;
B B
N T = .

34
Cinematica punctului

Problemele privind cinematica punctului urmresc, n esen, determinri de
traiectorii, viteze i acceleraii. Etapele care se pargurg pentru rezolvarea lor
sunt urmtoarele:
a) imaginar, se privete punctul n micare;
b) se alege convenabil un sistem de referin;
c) se nregistrez poziia punctului n acest sistem;
d) se exprim ecuaiile parametrice de micare, reprezentnd coordonatele
punctului ca funcii de timp;
e) dac se solicit determinarea traiectoriei, se elimin timpul ntre
ecuaiile de micare;
f) pentru determinarea vitezei i acceleraiei se utilizeaz expresiile
componentelor acestora, n funcie de sistemul de referin ales:
1

Exemple

Se d o micare a unui punct material definit de ecuaiile parametrice n
coordonate carteziene 1 2 =
t
e x i 1 2 + =
t
e y .
S se determine traiectoria, viteza i acceleraia punctului.
-----------------------------------------------------------------------------------------
Traiectoria de micare se obine eliminnd timpul ntre ecuaiile
parametrice. Rezult astfel funcia
2 + =x y

reprezentnd o dreapt ( ) n planul xOy.
Viteza
= =
= =
y
x
y v
x v
2
2
&
&
t
t
e
e

a
x,y ( M )
1,3 ( M )
2 2
y x
v v + v = ;
t
e v = 2 2 .
Acceleraia
= =
= =
y
x
e y a
e x a
2
2
& &
& &
t

2
y
2
x
a a a + = ;
t
e a = 2 2 .

Sistem de referin plan
Cartezian Cilindric (polar) Intrinsec

Ecuaii
parametrice
=
=
) (
) (
t y y
t x x

=
=
) (
) (
t
t r r

) ( t s s=
Traiectorie ( ) 0 , = y x f ( ) 0 , = r f cunoscut
Vitez
; x v
x
& =
; y v
y
& =
2 2
y x
v v v + =
; r v
R
& =
; & =r v
N

2 2
N R
v v v + =
; s v & =

; 0 =
v
s v v & = =

Acceleraie
; x a
x
& & =
; y a
y
& & =
2 2
y x
a a a + =
;
2
& & & = r r a
R

; 2 & & & & + = r r a
N

2 2
N R
a a a + =
; v s a & & & = =

;
2 2

v s
a = =
&

2 2

a a a + =
M(s)
s
M
M(r,)
R
N
r
M x
y
x,y ( M )

S se determine raza de curbur iniial a traiectoriei unui punct, dac
ecuaiile parametrice de micare n coordonate carteziene sunt t x =2 i
2
t y = .
2
------------------------------------------------------------------
Raza de curbur a traiectoriei unui punct material apare explicit n expresia
componentei normale de acceleraie n coordonate intrinseci:
2
v
a =
a
v
2
= .
Dar
2 2 2

a a a + =
2 2 2 2
v a a a a & = =

.
Astfel, raza de curbur poate fi exprimat n funcie de vitez i acceleraie
2 2
2
v a
v
&
= ,
care pot fi calculate avnd la dispoziie ecuaiile parametrice de micare n
coordonate carteziene:
= =
= =
t y v
x v
y
x
2
2
&
&

2 2 2
1 2 t v v v
y x
+ = + = i
2
1
2
2
1
2
t
t
v
+
= & ;
= =
= =
2
0
y a
x a
y
x
& &
& &
2
2 2
= + =
y x
a a a .
Rezult astfel
( )
2
2
2
1
4
4
1 4
t
t
t
+
+
= ;
( )
2
3
2
1 2 t + = .

Un punct material M descrie o traiectorie plan cu componenta de vitez n
coordonate polare b v
R
= constant i viteza areolar r
a
, unde a=constant
i r reprezint mrimea razei vectoare a punctului M fa de originea sistemului
de coordonate polare.
=
2
Fiind cunoscute condiiile iniiale la 0 = t ,
0
r r = , 0 = , s se determine
ecuaia traiectoriei.
-----------------------------------------------------------------------------
n coordonate polare, ecuaia traiectoriei este o funcie de forma
( ) r r =
n care r reprezint raza polar iar reprezint unghiul polar.
Raza polar se poate determina cunoscnd c
b r v
R
= = &
1
; C t b r + = .
R
N
r
R
N
M
t ( M )
t=0 ( )
r
0
Aplicnd condiiile iniiale se gsete , prin
urmare
0
r
t b r r
1
C =
+ =
0
.
Unghiul polar se obine din expresia vitezei areolare
&
2
2
1
= =
2
r v r
N

1
;
t b r
a
r
r
+
= = =
0
2
&
a 2
.
Sau
dt
t b r
a
d
+
=
0
; ( )
2 0
ln C t b r
b
a
+ + = .
Aplicnd condiiile iniiale se gsete
0 2
lnr
b
a
C = , prin urmare
+ = t
r
b
b
a
0
1 ln .
Eliminnd timpul ntre cele dou ecuaii parametrice de micare se obine
ecuaia traiectoriei n coordonate polare:
0
ln
r
r
b
a
= ;

=
a
b
e r r
0
.

n micarea unui punct material M, modulul vitezei este o mrime constant
(v=c), iar viteza unghiular de rotaie a razei vectoare este de asemenea
constant i egal cu
0
.
3
S se determine ecuaiile de micare n coordonate polare i traiectoria
punctului, dac la momentul 0 = t , 0 = r i 0 = .
----------------------------------------------------------------------------------
Ecuaiile parametrice de micare n coordonate polare sunt:
( )
( )
=
=
t
t r r

.
Traiectoria este o funcie de forma
( ) r r =
care se obine eliminnd timpul ntre ecuaiile parametrice.
Componentele vitezei n coordonate polare sunt
= =
=
0
r r v
r v
N
R
&
&
,
2 2 2
N R
v v v + =
adic
( )
2
0
2 2
+ = r r c & .
2
0
2 2
= r c r& sau dt
r c
dr
=

2
0
2 2
.
Se efectueaz schimbarea de variabil
u
c
r sin
0
=
; du u
c
dr = cos
0
.
Rezult
dt
u c
du u
c
=

2
0
sin 1
cos
dt du =
0
C t u + =
0
;
( ) C t u + =
0
sin sin ( ) C t
c
r + =
0
0
sin
.
Constanta de integrare se determin din condiiile
iniiale i rezult C=0. Prin urmare, ecuaiile
parametrice de micare n coordonate polare sunt:
( )
=
= r
0
0
0
sin

t
t
c
i traiectoria
sin
0
=
c
r .
n coordonate carteziene
= =
= =
2
0
0
sin sin
cos sin cos
c
r y
r x
c
;
2
0
2
0
2 2

Manivela motoare OC se rotete cu viteza

unghiular constant n jurul articulaiei O,
antrennd n micare biela AD ale crei puncte A
i E culiseaz pe axele Ox, respectiv Oy.
Cunoscnd dimensiunile geometrice ale
mecanismului, s se determine traiectoria, viteza
i acceleraia punctului D n funcie de unghiul
al mecanismului.
2

c c
x

+ y .
----------------------------------------------------------
n coordonate carteziene, ecuaiile parametrice de micare sunt:
= cos a x
C
D
A
a
a
a

a
E
sin 3 a y
D
D
,
C
D
A
a
a
a
y
x
a
a
E
unde t = i ct = = & .
Traiectoria se gsete eliminnd timpul
ntre ecuaiile de micare. Rezult elipsa de
ecuaie
( )
1
3
2
2
2
2
=
+
a
y
a
x
D D
.

Viteza
= =
= =

cos 3
sin
a y v
a x v
D yD
D xD
&
&
;
2 2
yD xD D
v v v + = ;

2 2
cos 9 sin + =a v
D
.
Acceleraia
= =
= =

sin 3
cos
2
2
a y a
a x a
D yD
D xD
& &
& &

2 2
yD xD D
a a a + = ;

2 2 2
sin 9 cos + =a a
D
.

r
3
2
2
O

R
M
r

Un disc de raz R se rotete cu vitezaunghiular
constant n jurul unei axe ce trece prin centrul su i
este perpendicular pe centrul discului. Pe diametrul AB
se mic, plecnd din O, un punct material dup legea
t R a sin = .
4
S se determine traiectoria, viteza i acceleraia
punctului.
-------------------------------------------------------------
a) Varianta I- coordonate carteziene
Se consider un sistem de referin cartezian fix, se nregistrez poziia
punctului n acest sistem i se exprim
coordonatele sale ca funcii de timp. Conform
enunului, discul se rotete cu viteza unghiular
constant n jurul centrului O. Prin urmare,
unghiul de micare este
t = ,
de unde
ct = = & .
Rezult astfel ecuaiile parametrice de micare n
coordonate carteziene
= =
= =
t R a y
t t R a x

2
sin sin
cos sin cos
.
Traiectoria se gsete eliminnd timpul ntre ecuaiile de micare. Rezult
y R y x = +
2 2
sau
2 2
2
2 2

+
R R
y x
reprezentnd un cerc de raz R/2 cu centrul n .
1
O
Viteza
= =
= =
t R y v
t R x v
y
x

2 sin
2 cos
&
&

2 2
y x
v v v + = =R v .
Acceleraia
= =
= =
t R y a
t R x a
y
x

2 cos 2
2 sin 2
2
2
& &
& &

2 2
y x
a a a + =
2
2 = R a .
b) Varianta II- coordonate cilindrice
Se consider un sistem de referin cilindric (polar). n acest sistem ecuaiile
parametrice de micare sunt
=
= =
t
t R a r

sin
.
Traiectoria se gsete eliminnd timpul ntre ecuaiile de micare. Rezult
ecuaia polar a traiectoriei
a
t ( M )
A
B
O
R
sin =R r .
Viteza
= =r v
r
=
a
M
A
B
R
a
O
R
N
O
1
(r,)
t R r v
t R
N
R

sin
cos
&
&
= =

2 2
N R
v v + v=

=R v .
Acceleraia
2
& & & &

& & &
= + =
= =
t R r r a
t R r r a
N
R

cos 2 2
sin 2
2
2

2 2
N R
a a + = a

2
2 R
a
x,y ( M )
A
B
R x
y
a
O
1
= a .
Obs. Sistemul de coordonate intrinseci se poate utiliza numai n ipoteza c se
cunoate ecuaia orar a traiectoriei
) ( t s s= .
M
A
B
R
a
O
O
1
(s)
s
2
Considernd cunoscut traiectoria, ecuaia sa

orar este
= = R
R
s 2
2
s v v &
.
Viteza
= =

=R v .
Acceleraia
= = =
= = =
2
2 2 2 2
2
2
0
R
R
R v s
a
v s a
&
& & &

a a=
2
2 = R a .

Un con circular drept, de unghi la vrf 2 , se
rotete n jurul axei sale de simetrie cu viteza
unghiular constant . Punctul material M pleac din
vrful O al conului i se deplaseaz pe generatoarea OA
cu viteza constant u.
5
S se determine viteza i acceleraia absolut a
punctului dup t secunde de la momentul pornirii.
-----------------------------------------------------------------
t = Unghiul de micare este i ct = = & .
Ecuaiile parametrice de micare
= = sin cos sin t u OM x
=
=

cos cos
sin sin sin sin
cos
t u OM z
t t u OM y
t
= =
= =
sin
sin
v
u y v
u x
z
y
x
&
&
&
=
= .
Viteza
v
= =
+

cos
cos sin sin
sin sin cos
u z
t t u t
t t u t
;

2 2 2
z y x
v v v + + = v

2
sin
2 2
1 + = t u v .
Acceleraia
= =
= =
= =
0
sin sin cos sin 2
cos sin sin sin 2
2
2
z a
t t u t u y a
t t u t u x a
z
y
x
& &
& &
& &

;
2 2 2
z y x
a a a a + + =
2 2
4 sin t u a + = .
sin sin = = t u OM r ; t = ; cos cos = = t u OM z .
Viteza
= =
= =
= =

cos
sin
sin
u z v
t u r v
u r v
z
N
R
&
&
&

2 2 2
z N R
v v v v + + =

2 2 2
sin 1 + = t u v .
Acceleraia
= =
= + =
= =
0
sin 2 2
sin
2 2
z a
u r r a
t u r r a
z
N
R
& &
& & & &
& & &

2 2 2
z y x
a a a a + + =

2 2
4 sin t u a + = .
u
O
A
t ( M )
2

Un cilindru de raz R se rotete n jurul axei sale cu
viteza unghiular constant . Pe generatoarea sa se
deplaseaz un punct material M, placnd din M fr
vitez iniial, cu
acceleraia constant a .
0
0
S se determine
viteza i acceleraia
punctului m, tiind c la
momentul iniial 0 = t
unghiul 0 = .
t ( M )
a
0
M
0
R
--------------------------------------------------------
---------
Unghiul de micare este t = i
ct = = & .

t R x cos = ; t R y sin = ;
2
2
0
t a
z .
=
Viteza
= =
= =
= =
t a z v
t R y v
t R x v
z
y
x
0
cos
sin
&
&
&

2 2 2
z y x
v v v v + + =

2 2
0
2 2
t a R v + = .

Acceleraia
= =
= =
= =
0
2
2
sin
cos
a z a
t R y a
t R x a
z
y
x
& &
& &
& &

2 2 2
z y x
a a a a + + =
2
0
4 2
a R a + = .

u
O
A
t ( M )
R
N
2
x
z
y
r
O
t ( M )
R
N
x
z
y
r
a
0
M
0
R

R r = ; t = ;
2
2
0
t a
z

= .
Viteza
= =
= =
= =
t a z v
R r v
r v
z
N
R
0
0
&
&
&

2 2 2
z N R
v v v v + + =
2 2
0
2 2
t a R v + = .
Acceleraia
= =
= + =
= =
0
2 2
0 2
a z a
r r a
R r r a
z
N
R
& &
& & & &
& & &

2 2 2
z y x
a a a a + + =
2
0
4 2
a R a + = .
Cinematica micrii de translaie
Se consider o cam triunghiular care alunec pe
un ghidaj orizontal cu acceleraia constant
6
0
a . Cama
pune n micare un tachet care alunec ntr-un ghidaj
vertical.
Cunoscnd unghiul de nclinare al suprafeei de
contact a camei, s se determine acceleraia
tachetului.
-------------------------------------------------------------------------
Acceleraia unui punct A al tachetului se reduce la componenta vertical
A A
y a & & = .
Cu notaiile din figur,
tg x y
B A
= tg x y
B A
= & & & & ,
unde
0
a x
B
= & & .
Rezult
tg a a
A
=
0
.

a
0

a
0

a
A
A 0,y ( )
A
y
x
a
B
B x ,0 ( )

7
Cinematica micrii plan-paralele
Inelul interior al unui rulment cu role se rotete cu
viteza unghiular constant
1
, iar inelul exterior are
viteza unghiular
2
, de asemenea constant. Cele
dou inele au razele , respectiv .
1
R
2
R
Presupunnd c ntre role i inele nu exist
alunecri, s se determine:
a) viteza unghiular instantanee a unei role;
b) viteza centrului O al rolei i perioada ei de revoluie;
/ c) raportul
2 1
astfel ca micarea rolei s fie de translaie;
d) numrul de rotaii efectuate de rol n intervalul de timp n care inelele
fac o rotaie complet cu aceeai vitez unghiular
2 1
= .
--------------------------------------------------------------------
Inelele execut micri de rotaie cu vitezele unghiulare
1
i
2
, iar rola
execut micare plan cu viteza unghiular instantanee
. Dup determinarea centrului instantaneu de rotaie,
se exprim vitezele punctelor A i B ca puncte comune
pieselor n contact.
a) IA R v
A
= =
1 1
; IB R v
B
= =
2 2
.
( ) IA IB R R v v
A B
= =
1 1 2 2
;

b)
2
B A
O
v v
v
+
= ; ct
R R
v
O
=
+
=
2
2 2 1 1

.
O
v
R R
T
2
2
2 1
+

=

;
( )
2 2 1 1
2 1
2
R R
R R
T
+
+
=

.
c) condiia este ca
0 = , 0
1 1 2 2
= R R
1
2
2
1
R
R
=
.
d) dac
1 2
=
2 1
= = , deci rola execut 1 rotaie.
Bara AB de lungime 2l execut o micare cardanic,
capetele A i B deplasndu-se respectiv pe axele fixe
i .
1 1
x O
1 1
y O
S se determine centroidele micrii barei. Cunoscnd
viteza captului A, v v
A
= , s se determine viteza
captului B. O
1
B
A
2
O
1
1
----------------------------------------------------------------------
R
1
Centroidele micrii plane a barei reprezint locurile geometrice, adic
traiectoriile centrului instantaneu de rotaie I, nregistrate n raport cu un sistem
de referin fix,
respectiv n raport cu un
sistem mobil solidar cu
bara. Prin urmare se
procedeaz ca la
cinematic de punct:
1 2
2
R
1 1 2
R
R R
=
.
- se determin CIR;
- se aleg convenabil
sistemele de referin;
- se determin ecuaiile parametrice de micare;
- se elimin timpul ntre acestea.
BAZA ;
=
=
cos 2
sin 2
1
1
l y
l x
I
I
( )
2 2
1
2
1
2 l y x
I I
= + ;
- un cerc de raz 2l cu centrul n originea sistemului fix considerat.
R
2
O
1 I
A
B
O
R
2
R
1
R -R
2 1
A
I
O
1
O
B
P
a
0
a
A
a
B
1
O
1
baza
rostogolitoarea
B
I
A
C
x
1I
y
1
I
=
2
y
I
x
I

ROSTOGOLITOAREA ;
=
=
2 cos
2 sin
l y
l x
I
I
2 2 2
l y x
I I
= +
;
- un cerc de raz l cu centrul n originea sistemului mobil considerat.
Pentru a calcula viteza punctului B se determin mai nti viteza unghiular
instantanee a barei:
IA v
A
= de unde
cos 2
= =
l
v
IA
v
A
.
Rezult
sin 2
cos 2

= = l
l
v
IB v
B
; tg v v
B
= .
Manivela r O O =2
1
a mecanismului planetar
din figur se rotete cu viteza unghiular
constant
1
. Ea conduce n micare plan un
disc de raz r care se rostogolete fr alunecare
n interiorul coroanei cilindrice de raz r R =3 .
8
S se determine vitezele i acceleraiile
punctelor A i B ale discului.
Vitezele
Se exprim viteza punctului O ca punct comun
att manivelei care se rotete cu viteza unghiular
1
, ct i discului care execut micare plan cu
viteza unghiular instantanee :
=
=
r v
r v
O
O
2
1
2
1
= .
Astfel, se pot obine:
r IA v
A
= = 2
1
2 ; r v
A
=
1
4 ;
2 2
1
r IB v
B
= = ;
r v
B
=
1
2 2
.
Acceleraiile
Se exprim acceleraia punctului O ca punct comun att manivelei care se
rotete cu viteza unghiular constant
1
, ct i discului care execut micare
plan cu viteza unghiular instantanee , de asemenea constant:
=
= =
PO a
r O O a
O
O
2
2
1 1
2
1
2

2
4
2
2
1
2
1
2
r
r a
PO
O
=

= =
.
Polul acceleraiilor P este situat pe direcia dat de
O
a Cunoscnd polul
acceleraiilor, se pot calcula:
2
4
2
1
2 r
PA a
A
= = ;
O A
a r a = =
2
1
2 ;
2
2 2
1
2
2
4

+ = =
r
r PB a
B
; r a
B
=
2
1
5 2 .

A
O
1
O
B
1
r
R=3r
Rotorul unei maini electrice are o turaie de regim de n=1000 rot/min cnd i
se ntrerupe alimentarea cu curent electric. Ca urmare a rezistenelor pe care le
ntmpin, dup 700
1
= N rotaii, din momentul ntreruperii alimentrii, rotorul
se oprete. Cunoscnd raza r=20 cm a rotorului i considernd micarea de
rotaie ca fiind uniform ncetinit, s se determine:
a) timpul dup care s-a oprit;
1
t
b) viteza i acceleraia unui punct de pe periferia rotoruluidup ce acesta a
fcut 200 de rotaii din momentul ntreruperii alimentrii.
A
I
O
1
O
B
P
a
0
a
A
a
B
1
-----------------------------------------------------------------
a) Viteza unghiular iniial este
30
0
n
=
;`
1
0
72 , 104

= s .
Micarea fiind uniform ncetinit, se pot scrie relaiile
2
2
0
0
t
t

=

; t =
0 0
.
Pentru , acestea sunt
1
t t =
2 0
2
2
1
1 0 0
2
1 0
1 0 1
t
t
t
t N

,
de unde rezult timpul al opririi, precum i acceleraia unghiular
1
t
0
:
n
N
n
N
N
t
1
1
0
1
1
120
30
4
4
=
=

=
; s t 84
1
= ;

1
2
1 1
0
0
3600 120 30 N
n
N
n n
t
= =

;
2
0
2467 , 1

= s .
b) Se noteaz cu timpul corespunztor celor
2
t 200
2
= N rotaii. Astfel, exist
=
2 0 0 2
2
2 0
2 0 2
2
2
t
t
t N

,
de unde se obine viteza unghiular a rotorului la momentul
2
t
0 2
2
0 2
4 = N ;
1
2
5 , 88

= s .
Rezult viteza i acceleraia unui punct de pe periferie, dup 200 de rotaii:
s m r v / 7 , 17
2 2
= = ;
2 4
2
2
0 2
/ 45 , 1566 s m r a = + = .
Cinematica micrii de roto-translaie
Dou puncte A i B ale unui cilindru sunt situate pe acelai
diametru, la distanele d i d de axa lui. Cilindrul execut o
micare de rototranslaie cu viteza unghiular
1 2
i cu viteza de
translaie v .
0
9
Ce relaie trebuie s existe ntre distanele i , dac
vitezele celor dou puncte sunt perpendiculare ntre ele?
1 2
d d
--------------------------------------------------------------
Condiia de ortogonalitate a celor dou viteze este ca
0 =
B A
v v ,
unde:
1
d
0 0
v r v v
A A
+ = + = ,
2
d
0 0
v r v v
B B
+ = + = .
Conform enunului, exist relaia
1 2
d d = ,
n care
1
2
d
d
= .
Urmeaz
( ) ( ) 0
2 0 1 0
= + + d v d v ,
( ) ( ) ( ) ( ) 0
2 1 0 1 2 0
2
0
= + + + d d v d d v v ,
( ) ( ) 0
1
1
2
1
2
0
=
+ d
d
d
d v ,
0
2
1
1
2 2
0
= d
d
d
v ,
0
2
1
2
1
2 2
0
= d
d
d
v
2
2
0
2 1
v
d d = .

A
B
d
1
d
2

d
1
d
2
B
A
O
r
A
r
B
d
2
d
1

10

Mecanica 1 Probleme (Itul+Haiduc)

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Mecanica 1 Probleme (Itul+Haiduc)

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TIBERIU-PAVEL ITUL NICOLAE HAIDUC

Din ecuaiile (1) i (3) se obin

Dup rezolvarea sistemului de 10 ecuaii rezult:

n continuare, se impun condiiile vectoriale de echilibru pentru fiecare din

sin cos sin 2

Manivela motoare OC se rotete cu viteza

& & & &

Considernd cunoscut traiectoria, ecuaia sa

You might also like