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Leccion 6.1 Robotica

La robtica es la ciencia o rama de la ciencia que se ocupa del estudio, desarrollo y aplicaciones de los robots.
Los robots son mquinas controladas por ordenador y programadas de manera que sean capaces de moverse, manipular
objetos y realizar trabajos al mismo tiempo que interactan con el entorno. Los robots suelen ser programados para
ahorrar tiempo y sustituir a los humanos en trabajos costosos, pesados, complicadosy repetitivos, por ello, son
capaces de realizar tareas repetitivas de forma ms rpida, barata y precisa que los seres humanos.
Al or la palabra robot, a menudo se produce en nuestra mente la imagen de una mquina con forma humana,
con cabeza y extremidades. Esta asociacin es fruto de la influencia de la televisin o del cine, cuyos anuncios o
pelculas muestran mquinas con forma humana, llamadas androides, que generalmente son pura ficcin.
Por ello es preciso aclarar que un robot no tiene porque tener esa forma humana, los androides son solo una
clase de robots. Los robots no son ms que dispositivos compuestos de sensores que reciben datos de entrada y que
pueden estar conectados a una computadora. sta, al recibir esos datos, los procesa y ordena al robot que lleve a cabo la
accin determinada. Puede ocurrir que el robot sea al mismo tiempo computadora de manera que dispondra de sus
propios microprocesadores.
Por otro lado, tambin es necesario aclarar que, hoy en da, no existen robots plenamente inteligentes y es
impensable a corto plazo dado que la tecnologa y la ciencia no lo permiten. No obstante, la mayora de los expertos en
IA coinciden en apuntar que, a largo plazo si ser posible.

Historia de la robotica
La mayora de la gente tiende a creer que la robtica es una ciencia nueva con muchas expectativas de futuro
pero, la realidad es que tiene ms de un siglo.
Los primeros robots creados en toda la historia de la humanidad, no tenan ms que un solo fin: entretener a sus
dueos, as, a mediados del siglo XVIII J . de Vaucanson construy varias muecas mecnicas de tamao humano que
ejecutaban piezas de msica.
Poco a poco, los expertos de la poca, comenzaron a darse cuenta de que los robots eran capaces de imitar
movimientos humanos o de criaturas vivas, lo cual permitira que stos realizaran movimientos mecnicos y ahorrar
esfuerzo, tiempo y trabajo a los humanos. No es extrao suponer que los primeros robots que realizaban tareas
automatizadas fueron creados para las fbricas. En 1801 J . J aquard invento el telar, que era una mquina programable
mediante tarjetas perforadas.
En 1805 Maillardet construy una mueca mecnica capaz de hacer dibujos, lo que record que las mquinas
robticas no solo podan concebirse para la industria.
En el ao 1946, el inventor americano G.C. Devol desarroll un dispositivo que registraba seales elctricas
por medios magnticos y las reproduca para accionar una mquina mecnica. Su patente fue emitida en 1952.
Comienzan a comercializarse los primeros robots a finales de los aos 50. El primer robot comercial fue
desarrollado por la empresa Planet Corporation y fue instalado por primera vez en la Ford Motors Company para
atender una mquina de fundicin de troquel.
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Gracias a los desarrollos del siglo XX de IA, sta comenz a instaurarse en robots, de manera que aumentaba
enormemente las capacidades de estos.
En 1961 se instala el primer robot industrial, creado por George Devol, su nombre es Unimate. En 1968 se
desarroll un robot llamado Shakey por el Stanford Research Institute. Poda desplazarse por el suelo y dispona
de sensores tctiles, vdeo
La dcada de los 70 se dedic a grandes investigaciones en el campo de la robtica. La Universidad de
Standford crea un pequeo brazo de robot de accionamiento elctrico. En 1973 se desarrolla el primer lenguaje de
programacin creado especficamente para robtica: WAVE.
Victor Scheinman crea, en 1975, un brazo manipulador programable universal. Un producto de Unimation.
En los aos 80 y 90 numerosas clases de robots ya existan en muchos mbitos de nuestra vida y, estaban al
alcance, cada vez, de ms gente. Esta poca se caracteriza por la insercin de robots en las fbricas y la
comercializacin de numerosas clases de los mismos.
En el ao 2000, la empresa Honda desarrolla un robot humanoide denominado ASIMO, se trata de un terminal
capaz de moverse, interactuar con los seres humanos y ayudarles. Ha sido considerado como una de las mayores
proezas desde los inicios del estudio de la robtica.

Aunque no pueda ser considerado como hecho histrico, en la robtica, cobra gran importancia la figura de
I saac Asimov.
Isaac Asimos fue un escritor y bioqumico judo nacionalizado como estadounidense. Su influencia se debe a la
escritura de una serie de obras ficticias sobre los robots. La importancia radica en que, en todos sus libros explica
conceptos cientficos reales siguiendo una lnea histrica. As cre obras como Los robots del amanecer, Robots e
imperio, Yo robot En todas ellas se anticipa al futuro previendo lo que podra suceder. La ms famosa es Yo robot, en
la que expone lo que ya se conoce como el mito de Asimov, expone la posibilidad de que, en el futuro, los robots sean
incluso ms inteligentes que nosotros y llegue un momento en que se revelen contra nosotros.
La mayora de los expertos en robtica e inteligencia artificial coinciden en apuntar que, la mayor aportacin
de Isaac Asimov a estos campos fue la publicacin, en su primera obra (Yo robot), de las tres leyes de la robtica.
Determinaba que estas eran:
1. Un robot no debe daar a un ser humano o, por su inaccin, dejar que un ser humano sufra dao.
2. Un robot debe obedecer las rdenes que le son dadas por un ser humano, excepto cuando estas
rdenes estn en contradiccin con la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia, hasta donde esta proteccin no entre en conflicto con
la primera o la segunda ley.
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Portada del libro Yo Robot (Isaac Asimov, 1940)

Clasificacion de los robots

Podemos diferenciar distintos tipos de robots segn su diseo mecnico y capacidad de los sensores. As
distinguiremos:
Robots Play-Back: reproducen una serie de instrucciones grabadas. Son los ms usados en
fbricas, por ejemplo.
Robots controlados por sensores: tienen una serie de sensores y llevan a cabo acciones basadas
en datos obtenidos por sensores.
Robots controlados por visin: Pueden manipular un objeto al utilizar informacin desde un
sistema de visin.
Robots controlados adaptablemente: Pueden, automticamente, reprogramar sus acciones sobre
la base de datos obtenidos por los sensores.
Robots con I nteligencia Artificial: Son los ms desarrollados. Utilizan tcnicas de inteligencia
artificial para llevar a cabo sus propias decisiones y resolver problemas.
Segn el tipo de robot del que se trate, utilizarn diferentes programas de software. Los programas podrn ser:
de inteligencia artificial, de modo de control (los movimientos son modelados, por lo que se incluye la interaccin
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dinmica entre los diferentes mecanismos), de servosistemas (se controlan los parmetros de los mecanismos con el uso
de una retroalimentacin interna de los datos obtenidos por sensores).
Existe una segunda clasificacin no menos importante, la clasificacin segn la arquitectura de los robots. En
ella podemos distinguir:
Robots poliarticulados: Estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado
espacio de trabajo segn uno o ms sistemas de coordenadas y con un nmero limitado de grados de
libertad
Robots mviles: Dotados con capacidad de desplazamiento, basados en carros o plataformas y
dotados de un sistema locomotor de tipo rodante
Robots androides: Aquellos que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el
comportamiento cinemtica del ser humano.
Robots zoomrficos: Caracterizados principalmente por sus sistemas de locomocin que imitan
a los diversos seres vivos.
Robots hbridos: Aquellos cuya estructura se sita en combinacin con alguna de las anteriores
ya expuestas, bien sea por conjuncin o por yuxtaposicin.

Aplicaciones de los robots

Hoy en da, los robots pueden ser utilizados con diversidad de aplicaciones diferentes. Cada uno de ellos lleva consigo
una problemtica propia y sus soluciones afines. Al margen de otros usos, es seguro que, el mayor impacto se ha
producido en la industria. Esto se debe a numerosos factores como la reduccin de costos, pueden producir variedad de
productos sin cambios importantes en la maquinaria
En la industria, los robots son utilizados por una diversidad de procesos industriales. De este modo podemos
distinguir como los usos ms utilizados, los robots de:
Transferencia de material: Su objetivo primario consiste en mover una pieza de una posicin a otra.
Carga y descarga de mquinas: Se utilizan para servir a una mquina de produccin transfiriendo piezas
desde las mquinas.
Operaciones de procesamiento: El robot realmente efecta trabajos sobre piezas. El tipo de herramienta
utilizada depende de la operacin de procesamiento que se realiza.
Laboratorios.
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Robtica en la industria
Por otro lado, tambin debemos destacar, el uso cada vez ms frecuente de la robtica en la enseanza. As
destacan los robots de simulacin, el robot tortuga (para el aprendizaje de las matemticas), los robots de aprendizaje
que se prev que quitaran trabajo a los profesores



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CRONOLOGIA DE LA ROBOTICA


FECHA DESAROLLO
Siglo XVIII A mediados del siglo J. de Vaucanson construyo varias muecas mecanicas de tamao humano
que ejecutaban piezas de musica
1801 J. Jaquard invento su telar, que era una maquina programable para la urdimbre
1805 H. Maillarder construyo una mueca mecanica capaz de hacer dibujos
1946 El inventor americano G.C. Devol desarrollo un dispositivo controlador que podia registrar seales
electricas por medios magnticos y reproducirlas para accionar una maquina mecanica. La
patente estadounidense se emitio en 1952
1951 Trabajo de desarrollo con teleoperadores (manipuladores de control remoto) para manejar
materiales radiactivos. Patente de Estados Unidos emitidas para Goertz (1954) y Bergsland (1958)
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1952 Una maquina prototipo de control numerico fue objetivo de demostracion en el Instituto
Tecnologico de Massachusetts despues de varios aos de desarrollo. Un lenguaje de
programacion de piezas denominado APT (Automatically Programmed Tooling) se desarrollo
posteriormente y se publico en 1961
1954 El inventor britanico C.W. Kenward solicito su patente para diseo de robot. Patente britanica
emitida en 1957
1954 G.C. Devol desarrolla diseos para Transferencia de articulos programada. Patente emitida en
Estados Unidos para el diseo en 1961
1959 Se introdujo el primer robot comercial por Planet Corporation, estaba controlado por
interruptores de fin de carrera.
1960 Se introdujo el primer robot Unimate, basada en la transferencia de articulaciones programada
de Devol. Utilizan los principios de control numerico para el control de manipulador y era un
robot de transmision hidraulica
1961 Un robot Unimate se instalo en la Ford Motors Company para atender una maquina de fundicion
de troquel
1966 Tralifa, una firma noruega, construyo e instalo un robot de pintura por pulverizacion
1968 Un robot movil llamado Shakey se desarrollo en SRI (Standford Research Institute). Estaba
provisto de una diversidad de sensores asi como una camara de vision y sensores tactiles y podia
desplazarse por el suelo
1971 El Standform Arm, un pequeo brazo de robot de accionamiento electrico, se desarrollo en la
Standford University
1973 Se desarrollo en SRI el primer lenguaje de programacion de robots del tipo de computadora para
la investigacion con la denominacion WAVE. Fue seguido por el lenguaje AL en 1974. Los dos
lenguajes se desarrollaron posteriormente en el lenguaje VAL comercial para Unimation por
Victor Scheinman y Bruce Simano.
1974 ASEA introdujo el robot Irb6 de accionamiento completamente electrico
1974 Kawasaki, bajo licencia de Unimation, instalo un robot para soldadura por arco para estructuras
de motocicletas
1974 Cincinnati Milacron introdujo el robot T3 con control por computadora
1975 El robot Sigma de Olivetti se utilizo en operaciones de montaje, una de las primitivas
aplicaciones de la robotica al montaje
1976 Un dispositivo de Remopte Center Compliance (RCC) para la insercion de piezas en la linea de
montaje se desarrollo en los laboratorios Charles Stark Draper Labs en Estados Unidos
1978 El robot T3 de Cincinnati Milacron se adapto y programo para realizar operaciones de taladro y
circulacion de materiales en componentes de aviones, bajo el patrocinio de Air Force ICAM
(Integrated Computer- Aided Manufacturing).
1978 Se introdujo el robot PUMA (Programmable Universal Machine for Assambly) para tareas de
montaje por Unimation, basandose en diseos obtenidos en un estudio de la General Motors
1979 Desarrollo del robot tipo SCARA (Selective Compliance Arm for Robotic Assambly) en la
Universidad de Yamanashi en Japon para montaje. Varios robots SCARA comerciales se
introdujeron hacia 1981
1980 Un sistema robotico de captacion de recipients fue objeto de demostracion en la Universidad de
Rhode Island. Con el empleo de vision de maquina el sistema era capaz de captar piezas en
orientaciones aleatorias y posiciones fuera de un recipiente
1981 Se desarrollo en la Universidad de Carnegie-Mellon un robot de impulsion directa. Utilizaba
motores electricos situados en la articulaciones del manipulador sin las transmisiones mecanicas
habituales empleadas en la mayoria de los robots
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1982 IBM introdujo el robot RS-1 para montaje, basado en varios aos de desarrollo interno. Se trata
de un robot de estructura de caja que utiliza un brazo constituido por tres dispositivos de
deslizamiento ortogonales. El lenguaje del robot AML, desarrollado por IBM, se introdujo tambien
para programar el robot SR-1
1983 Informe emitido por la investigacion en Westinghouse Corp. Bajo el patrocinio de National
Science Foundation sobre un sistema de montaje programable adaptable (APAS), un proyecto
piloto para una linea de montaje automatizada flexible con el empleo de robots
1984 Robots 8. La operacin tipica de estos sistemas permitia que se desarrollaran programas de
robots utilizando graficos interactivos en una computadora personal y luego se cargaban en el
robot.


Automatizacin y robtica

La historia de la automatizacin industrial est caracterizada por perodos de constantes innovaciones
tecnolgicas. Esto se debe a que las tcnicas de automatizacin estn muy ligadas a los sucesos
econmicos mundiales.

El uso de robots industriales junto con los sistemas de diseo asistidos por computadora (CAD), y los
sistemas de fabricacin asistidos por computadora (CAM), son la ltima tendencia en automatizacin
de los procesos de fabricacin y luego se cargaban en el robot.. stas tecnologas conducen a la
automatizacin industrial a otra transicin, de alcances an desconocidos.

Aunque el crecimiento del mercado de la industria Robtica ha sido lento en comparacin con los
primeros aos de la dcada de los 80s, de acuerdo a algunas predicciones, la industria de la robtica
est en su infancia. Ya sea que stas predicciones se realicen completamente, o no, es claro que la
industria robtica, en una forma o en otra, permanecer.

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En la actualidad el uso de los robots industriales est concentrado en operaciones muy simples, como
tareas repetitivas que no requieren tanta precisin. La Fig. 3.1 refleja el hecho de que en los 80s las
tareas relativamente simples como las mquinas de inspeccin, transferencia de materiales, pintado
automotriz, y soldadura son econmicamente viables para ser robotizadas. Los anlisis de mercado en
cuanto a fabricacin predicen que en sta dcada y en las posteriores los robots industriales
incrementaran su campo de aplicacin, esto debido a los avances tecnolgicos en sensorica, los cuales
permitirn tareas mas sofisticadas como el ensamble de materiales.

Como se ha observado la automatizacin y la robtica son dos tecnologas estrechamente
relacionadas. En un contexto industrial se puede definir la automatizacin como una tecnologa que
est relacionada con el empleo de sistemas mecnicos-elctricos basados en computadoras para la
operacin y control de la produccin. En consecuencia la robtica es una forma de automatizacin
industrial.

Hay tres clases muy amplias de automatizacin industrial : automatizacin fija, automatizacin
programable, y automatizacin flexible.

La automatizacin fija se utiliza cuando el volumen de produccin es muy alto, y por tanto se puede
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justificar econmicamente el alto costo del diseo de equipo especializado para procesar el producto,
con un rendimiento alto y tasas de produccin elevadas. Adems de esto, otro inconveniente de la
automatizacin fija es su ciclo de vida que va de acuerdo a la vigencia del producto en el mercado.

La automatizacin programable se emplea cuando el volumen de produccin es relativamente bajo y
hay una diversidad de produccin a obtener. En este caso el equipo de produccin es diseado para
adaptarse a la variaciones de configuracin del producto; sta adaptacin se realiza por medio de un
programa (Software).

La automatizacin flexible, por su parte, es ms adecuada para un rango de produccin medio. Estos
sistemas flexibles poseen caractersticas de la automatizacin fija y de la automatizacin programada.

Los sistemas flexibles suelen estar constituidos por una serie de estaciones de trabajo interconectadas
entre si por sistemas de almacenamiento y manipulacin de materiales, controlados en su conjunto
por una computadora.

De los tres tipos de automatizacin, la robtica coincide mas estrechamente con la automatizacin
programable.

En tiempos ms recientes, el control numrico y la telequerica son dos tecnologas importantes en el
desarrollo de la robtica. El control numrico (NC) se desarroll para mquinas herramienta a finales
de los aos 40 y principios de los 50s. Como su nombre lo indica, el control numrico implica el control
de acciones de un mquina-herramienta por medio de nmeros. Est basado en el trabajo original de
Jhon Parsons, que concibi el empleo de tarjetas perforadas, que contienen datos de posiciones, para
controlar los ejes de una mquina-herramienta.

El campo de la telequerica abarca la utilizacin de un manipulador remoto controlado por un ser
humano.

A veces denominado teleoperador, el operador remoto es un dispositivo mecnico que traduce los
movimientos del operador humano en movimientos correspondientes en una posicin remota. A
Goertz se le acredita el desarrollo de la telequerica. En 1948 construy un mecanismo manipulador
bilateral maestro-esclavo en el Argonne National Laboratory. El empleo ms frecuente de los
teleoperadores se encuentra en la manipulacin de sustancias radiactivas, o peligrosas para el ser
humano.

La combinacin del control numrico y la telequerica es la base que constituye al robot modelo. Hay
dos individuos que merecen el reconocimiento de la confluencia de stas dos tecnologas y el personal
que poda ofrecer en las aplicaciones industriales. El primero fue un inventor britnico llamado Cyril
Walter Kenward, que solicit una patente britnica para un dispositivo robtico en marzo de 1954. (El
esquema se muestra abajo).

La segunda persona citada es George C. Devol, inventor americano, al que debe atribuirse dos
invenciones que llevaron al desarrollo de los robots hasta nuestros das. La primera invencin consista
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en un dispositivo para grabar magnticamente seales elctricas y reproducirlas para controlar un
mquina. La segunda invencin se denominaba Transferencia de Artculos Programada.

Un robot industrial es un mquina programable de uso general que tiene algunas caractersticas
antropomrficas o humanoides. Las caractersticas humanoides ms tpicas de los robots actuales es
la de sus brazos mviles, los que se desplazarn por medio de secuencias de movimientos que son
programados para la ejecucin de tareas de utilidad.

La definicin oficial de un robot industrial se proporciona por la Robotics Industries Association (RIA),
anteriormente el Robotics Institute of Amrica.

"Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable diseado para desplazar
materiales , piezas, herramientas o dispositivos especiales, mediante movimientos variables
programados para la ejecucin de una diversidad de tareas".

Se espera en un futuro no muy lejano que la tecnologa en robtica se desplace en una direccin que
sea capaz de proporcionar a stas mquinas capacidades ms similares a las humanas.

Clasificacin de los robots

La potencia del software en el controlador determina la utilidad y flexibilidad del robot dentro de las
limitantes del diseo mecnico y la capacidad de los sensores. Los robots han sido clasificados de
acuerdo a su generacin, a su nivel de inteligencia, a su nivel de control, y a su nivel de lenguaje de
programacin. stas clasificaciones reflejan la potencia del software en el controlador, en particular, la
sofisticada interaccin de los sensores. La generacin de un robot se determina por el orden histrico
de desarrollos en la robtica. Cinco generaciones son normalmente asignadas a los robots industriales.
La tercera generacin es utilizada en la industria, la cuarta se desarrolla en los laboratorios de
investigacin, y la quinta generacin es un gran sueo.

1.- Robots Play-back, los cuales regeneran una secuencia de instrucciones grabadas, como un robot
utilizado en recubrimiento por spray o soldadura por arco. Estos robots comnmente tienen un control
de lazo abierto.

2.- Robots controlados por sensores, estos tienen un control en lazo cerrado de movimientos
manipulados, y hacen decisiones basados en datos obtenidos por sensores.

3.- Robots controlados por visin, donde los robots pueden manipular un objeto al utilizar informacin
desde un sistema de visin.

4.- Robots controlados adaptablemente, donde los robots pueden automticamente reprogramar sus
acciones sobre la base de los datos obtenidos por los sensores.

5.- Robots con inteligencia artificial, donde las robots utilizan las tcnicas de inteligencia artificial para
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hacer sus propias decisiones y resolver problemas.

La Asociacin de Robots Japonesa (JIRA) ha clasificado a los robots dentro de seis clases sobre la base
de su nivel de inteligencia:

1.- Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona.

2.- Robots de secuencia arreglada.

3.- Robots de secuencia variable, donde un operador puede modificar la secuencia fcilmente.

4.- Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el robot a travs de la tarea.

5.- Robots de control numrico, donde el operador alimenta la programacin del movimiento, hasta
que se ensee manualmente la tarea.

6.- Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con cambios en el medio ambiente.

Los programas en el controlador del robot pueden ser agrupados de acuerdo al nivel de control que
realizan.

1.- Nivel de inteligencia artificial, donde el programa aceptar un comando como "levantar el
producto" y descomponerlo dentro de una secuencia de comandos de bajo nivel basados en un
modelo estratgico de las tareas.

2.- Nivel de modo de control, donde los movimientos del sistema son modelados, para lo que se
incluye la interaccin dinmica entre los diferentes mecanismos, trayectorias planeadas, y los puntos
de asignacin seleccionados.

3.- Niveles de servosistemas, donde los actuadores controlan los parmetros de los mecanismos con el
uso de una retroalimentacin interna de los datos obtenidos por los sensores, y la ruta es modificada
sobre la base de los datos que se obtienen de sensores externos. Todas las detecciones de fallas y
mecanismos de correccin son implementadas en este nivel.

En la clasificacin final se considerara el nivel del lenguaje de programacin. La clave para una
aplicacin efectiva de los robots para una amplia variedad de tareas, es el desarrollo de lenguajes de
alto nivel. Existen muchos sistemas de programacin de robots, aunque la mayora del software ms
avanzado se encuentra en los laboratorios de investigacin. Los sistemas de programacin de robots
caen dentro de tres clases :

1.- Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a travs de los movimientos a ser
realizados.

2.- Sistemas de programacin de nivel-robot, en los cuales el usuario escribe un programa de
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computadora al especificar el movimiento y el sensado.

3.- Sistemas de programacin de nivel-tarea, en el cual el usuario especifica la operacin por sus
acciones sobre los objetos que el robot manipula.



QUE ES UN ROBOT ?

Un robot puede ser visto en diferentes niveles de sofisticacin, depende de la perspectiva con que se
mire. Un tcnico en mantenimiento puede ver un robot como una coleccin de componentes
mecnicos y electrnicos; por su parte un ingeniero en sistemas puede pensar que un robot es una
coleccin de subsistemas interrelacionados; un programador en cambio, simplemente lo ve como una
mquina ha ser programada; por otro lado para un ingeniero de manufactura es una mquina capaz de
realizar un tarea especfica. En contraste, un cientfico puede pensar que un robot es un mecanismo el
cul l construye para probar una hiptesis.

Un robot puede ser descompuesto en un conjunto de subsistemas funcionales: procesos, planeacin,
control, sensores, sistemas elctricos, y sistemas mecnicos. El subsistema de Software es una parte
implcita de los subsistemas de sensores, planeacin, y control; que integra todos los subsistemas
como un todo.

En la actualidad, muchas de las funciones llevadas acabo por los subsistemas son realizadas
manualmente, o de una forma off-line, pero en un futuro las investigaciones en estos campos
permitirn la automatizacin de dichas tareas.

El Subsistema de Procesos incluye las tareas que lleva acabo el robot, el medio ambiente en el cual es
colocado, y la interaccin entre este y el robot. Este es el dominio de la ingeniera aplicada. Antes de
que un robot pueda realizar una tarea, sta debe ser buscada dentro de una secuencia de pasos que el
robot pueda ejecutar. La tarea de bsqueda es llevada acabo por el Subsistema de Planeacin, el cul
incluye los modelos de procesos inteligentes, percepcin y planeacin. En el modelo de procesos, los
datos que se obtienen de una variedad de sensores son fusionados (Integracin Sensorial) con modelos
matemticos de las tareas para formar un modelo del mundo. Al usar este modelo de mundo, el
proceso de percepcin selecciona la estrategia para ejecutar la tarea. Estas estrategias son convertidas
dentro de los programas de control de el robot durante el proceso de planeacin.

Estos programas son ejecutados por el Subsistema de Control; en este subsistema, los comandos de
alto nivel son convertidos en referencias para actuadores fsicos, los valores retroalimentados son
comparados contra estas referencias, y los algoritmos de control estabilizan el movimiento de los
elementos fsicos.



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Al realizar sta tarea los mecanismos son modelados, el proceso es modelado, la ganancia de lazo
cerrado puede ser adaptada, y los valores medidos son utilizados para actualizar los procesos y los
modelos de los mecanismos.

Desde el subsistema de control se alimentan las referencias de los actuadores al Subsistema Elctrico
el cul incluye todos los controles elctricos de los actuadores. Los actuadores hidrulicos y
neumticos son usualmente manejados por electrovlvulas controladas. Tambin, este subsistema
contiene computadoras, interfaces, y fuentes de alimentacin. Los actuadores manejan los
mecanismos en el Subsistema Mecnico para operar en el medio ambiente, esto es, realizar una tarea
determinada. Los parmetros dentro del robot y del medio ambiente son monitoreados por el
Subsistema de Sensores; sta informacin sensrica se utiliza como retroalimentacin en las ganancias
de lazo cerrado para detectar potencialmente las situaciones peligrosas, para verificar que las tareas se
realizan correctamente, y para construir un modelo del mundo.































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REFERENCIAS:
Apuntes de Inteligencia. Ing. Ariel Chavez Toruo. Universidad Nacional de Ingenieria.

http://www.taringa.net/posts/info/1900047/Cibernetica-y-robotica.html

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