Diseño y análisis computacional de la carga aplicada a la posición crítica de un robot antropomórfico de 3GDL (RRR) de aluminio 6061-T6 por el método de elementos finitos con SolidWorks Simulation 2013

UNIVERSIDAD AUTNOMA DEL CARMEN
Dependencia Acadmica de Ingeniera y Tecnologa

Facultad de Ingeniera
Ciudad del Carmen, Campeche, Mxico a 09 de Dic. de 2013
Dr. Rogelio Portillo Vlez | Ingeniera Mecatrnica | 9 Semestre
Diseo por el Mtodo de Elementos Finitos
Luis Augusto May Rejn
Diseo y anlisis computacional de la carga
aplicada a la posicin crtica de un robot
antropomrfico de 3GDL (RRR) de aluminio
6061-T6 por el mtodo de elementos finitos
con SolidWorks Simulation 2013.
Luis Augusto May Rejn | Ingeniera Mecatrnica | 9 semestre | Diseo por el Mtodo de Elementos Finitos | Dr. Rogelio Portillo Velez
1

Tabla de contenido
1. Introduccin ................................................................................................................................... 2
2. Descripcin del proyecto ............................................................................................................... 2
3. Objetivos del proyecto .................................................................................................................. 3
4. Robot antropomorfo de 3GDL ..................................................................................................... 3
4.1. Geometra del Robot ............................................................................................................. 4
4.1.1. Eslabn tierra (base subfja) .......................................................................................... 5
4.1.2. Cuerpo .............................................................................................................................. 6
4.1.3. Antebrazo ......................................................................................................................... 6
4.1.4. Brazo ................................................................................................................................. 7
4.1.5. Geometra final ................................................................................................................ 7
4.2. Posicin crtica ........................................................................................................................ 8
5. Caractersticas Mecnicas ............................................................................................................ 8
5.1. Propiedades del Material ....................................................................................................... 8
5.2. Propiedades Fsicas de los eslabones .................................................................................... 9
6. Ecuaciones que gobiernan el modelo mecnico ........................................................................ 10
7. Mtodo de Elementos Finitos ..................................................................................................... 10
8. Diseo y simulaciones 3D ............................................................................................................ 11
8.1. SolidWokrs Simulation ........................................................................................................ 11
8.2. Anlisis con SolidWorks Simulation ................................................................................ 11
8.2.1. Mallado Grande y Estndar ......................................................................................... 13
8.2.2. Mallado Fino y Estndar .............................................................................................. 15
8.2.2. Mallado basado en Curvatura y Estndar ................................................................. 18
9. Resultados y discusiones ............................................................................................................. 20
10. Conclusiones .............................................................................................................................. 21
11. Bibliografa ................................................................................................................................ 22

2

1. Introduccin

Hoy en da, el manejo de programas computacionales ayudan a mejorar la calidad de vida
de muchas personas, tal es el caso de la ingeniera que se apoya de software especializados
en simulaciones de sistemas estticos y dinmicos de la vida diaria.

Por ejemplo, usted desea la bicicleta ms innovadora que sali al mercado hace unos das,
pero antes de que esto sucediera un grupo de ingenieros (y otros) se reuni para pensar en
cmo crearan una bicicleta con caractersticas mejoradas, pero la pregunta que ms sonaba
en la sala sera, realmente funcionara?

Por lo anterior, el crear prototipos fsicos cada vez que se modifiquen ciertos parmetros,
para ayudar a los ingenieros a realizar pruebas, le costara a la empresa una cantidad
considerable y por consiguiente un valor agregado al producto final que usted consumira,
adems del tiempo empleado en el trabajo. Es por este motivo, que los software de diseo
3D se han especializado en mejorar la interfaz del usuario y llevar a lo virtual los modelos
fsicos con que se trabajaran dando posibilidad de manipular el sistema lo ms real
posible y si riesgo de prdidas en creacin de prototipos parsitos.

Sotfware como SolidWorks incluyen complementos como SimulationXpress que generan
un ambiente de finitas variables y con tcnicas numricas y conocimientos (en nuestro
caso) de ingeniera se le puede sacar el mximo provecho y resultados a nuestro programa y
problema a resolver.

2. Descripcin del proyecto

El proyecto de fin de curso de Diseo por el Mtodo de Elementos Finitos recae en la
aplicacin de las teoras analizadas y desarrolladas en clases, desde la seleccin de nodos
hasta la interpretacin de los resultados.

3

Las simulaciones por computadora ayudan a tener un panorama muy cercano al real,
basado en aproximaciones numricas, las cuales provienen de modelos matemticos que
representan los sistemas reales.

El trabajo realizado se centra en el anlisis computacional, con ayuda del software
SolidWorks Simulation 2013, de los eslabones de un robot antropomorfo de 3 GDL. Se
desea obtener las deformaciones, tensiones y factor de seguridad en los eslabones robot en
la posicin crtica con una carga definida y mediante 3 tipos de mallado en el diseo
propuesto, con las caractersticas de dimensionamiento y del material seleccionado.

3. Objetivos del proyecto

Los objetivos del proyecto pueden resumirse en:

Resistencia de Materiales y Mecnica de Slidos. Aplicar y recuperar los
conocimientos adquiridos con anterioridad durante la formacin en la licenciatura,
as como capacidad de interpretar resultados.

Robtica. Estudio y conocimientos complementarios a la robtica para resultados
ptimos en el diseo del control dinmico y construccin de los mismos.

Informtica. Conocer software especializado en Ingeniera, as como desarrollo de
habilidades informticas de los mismos.

4. Robot antropomorfo de 3GDL

Segn Snchez (2002), un robot est formado por elementos o eslabones unidos entre s por
articulaciones. Las articulaciones pueden moverse. El movimiento de las articulaciones se
puede dividir en desplazamiento, giro y combinacin de ambas.
4

La morfologa del robot se refiere a la descripcin de componentes, partes y estructura
mecnica. En principio un robot manipulador es un sistema complejo de propsito general
que en la prctica puede realizar una amplia gama de aplicaciones como traslado de
objetos, pintado de carroceras automotrices, soldaduras por arco, empaquetado de piezas,
ensamblaje, operaciones quirrgicas, teleoperacin, investigacin aeroespacial, asistencia a
personas con capacidades diferentes, etc. [2]

Para Reyes (2011) los brazos mecnicos o robots manipuladores que tienen una
configuracin antropomrfica presentan mayor destreza en su espacio de trabajo, ya que
sus eslabones estn unidos por tres articulaciones rotacionales. Por similitud con el brazo
humano la segunda articulacin se conoce como hombro y la tercera articulacin como
codo. La figura 1 muestra un ejemplo de robot industrial de la compaa KUKA Robotics
que se utiliza en diferentes aplicaciones.

Fig. 1. Robot Industrial

4.1. Geometra del Robot

Se propone una geometra del robot (Ver Anexo A) basada en la inspiracin de diseos
realizados por empresas importantes como ABB y KUKA Robotics. Debido al tamao del
robot su primer fin fue artstico, se basaba en el dibujo de figuras geomtricas bsicas en
5

un papel tamao doble carta (11 x17 in). Sin embargo, antes de su construccin se emplear
un anlisis computacional para calcular ciertas propiedades mecnicas, principalmente la
las deformaciones con carga mxima en el eslabn final y diferente posicin.

Hay que entender, que segn J. J. Craig, existen dos enfoques que se deben considerar al
momento de disear un robot.

La primera consiste en construir un robot especializado para una tarea especfica y,

la segunda es construir un robot universal que puede realizar una amplia variedad de
tareas.

Nosotros realizaremos la segunda opcin ya que no hay especficamente una tarea debido a
que se trata de fines didcticos.

4.1.1. Eslabn tierra (base subfja)

El diseo de la base subfija se aprecia en la figura 2, donde sta deber ser acoplada a otra
base master que mantendr lo ms posible al robot sin perturbaciones (vibraciones). Esta
pieza en cinemtica de un robot corresponde al eslabn 0 y aqu se posiciona el sistema que
servir de referencia para todo el anlisis siguiente en robtica.

Fig. 2. Base Sub-fija

6

4.1.2. Cuerpo

Este ser una parte fundamental en el diseo ya que soportar el movimiento de los dos
eslabones siguientes, la geometra es sencilla y estas piezas fueron pensadas en
manufacturarse por CNC o hasta en impresora 3D. Este es nuestro eslabn 1 (fig. 3)

Fig 3. Cuerpo del robot

4.1.3. Antebrazo

Esta pieza tiene un diseo muy sencillo, ya que as facilita su anlisis y es que la,
hipotticamente soporte ms esfuerzo. La fig. 4 muestra el eslabn 2.

Fig 4. Antebrazo del robot
.

7

4.1.4. Brazo

Es el eslabn 3 (fig. 5) para nuestro robot manipulador, en este ltimo eslabn importante
se acopla, por lo general, el efector final que est enlazado a una muneca que se insertar
en el brazo.

Fig. 5. Brazo de robot manipulador

4.1.5. Geometra final

Resultado final propuesto del robot manipulador de 3GDL (fig. 6) y objeto caso de estudio.

Fig. 6. Robot manipulador

8

4.2. Posicin crtica

La posicin crtica se define como la configuracin espacial del robot en la que se requiere
el mayor torque en sus actuadores para poder moverlo, cuando estn cargando la mayor
carga para la que fue diseada o para realizar la tarea a la que fue destinado.

Garca, Aguilar, y Prez donde mencionan textualmente:

El peor caso con respecto a los actuadores ocurre cuando el brazo est totalmente
extendido (1 y 2 igual a cero) y con carga mxima (fig. 7)

Fig. 7. Posicionamiento crtico.

5. Caractersticas Mecnicas

5.1. Propiedades del Material

En la tabla 1 se muestran las propiedades fsicas del material propuesto en nuestro diseo,
debido a que el aluminio 6061-T6 es una aleacin dctil y ligera, con gran resistencia y
excelentes caractersticas de acabado, el aluminio 6061-T6 es ideal para la elaboracin de
piezas maquinadas con calidad de excelencia y para trabajos que requieran buen acabado
superficial.

9

Referencia de modelo Propiedades

Nombre: 6061-T6 (SS)
Tipo de modelo: Isotrpico elstico lineal
Criterio de error predeterminado: Tensin mxima de von Mises
Lmite elstico: 2.75e+008 N/m^2
Lmite de traccin: 3.1e+008 N/m^2
Mdulo elstico: 6.9e+010 N/m^2
Coeficiente de Poisson: 0.33
Densidad: 2700 kg/m^3
Mdulo cortante: 2.6e+010 N/m^2
Coeficiente de dilatacin trmica: 2.4e-005 /Kelvin

Tabla 1. Propiedades del Aluminio 6061 T6

5.2. Propiedades Fsicas de los eslabones

A continuacin se muestran las caractersticas genrales de cada elemento que conforma el
robot manipulador.

Nombre de documento y referencia Tratado como Propiedades volumtricas
Escala1

Slido
Masa:12.447 kg
Volumen:0.00461 m^3
Densidad:2700 kg/m^3
Peso:121.981 N

Escala1

Slido
Masa:8.7635 kg
Volumen:0.00324574 m^3
Peso:85.8823 N

Escala1

Slido
Masa:4.07458 kg
Volumen:0.00150911 m^3
Peso:39.9309 N

Escala1

Slido
Masa:4.4226 kg
Volumen:0.001638 m^3
Peso:43.3415 N

Tabla 2. Caractersticas Fsicas de los eslabones.
10

6. Ecuaciones que gobiernan el modelo mecnico

Para calcular cada la deformacin en vigas en general se utiliza la ecuacin diferencial
homognea de

Donde

En nuestro caso necesitamos calcular fuerzas, reacciones y momentos que se encuentran en
los eslabones, considerando que cada uno se encuentra empotrado del lado izquierdo como
muestra la figura 8, lo cual nos facilitar el anlisis como en dos dimensiones.

Fig. 8. Viga en voladizo.

7. Mtodo de Elementos Finitos

La tcnica de anlisis por elementos finitos (AEF) consiste en dividir la geometra en la que
se quiere resolver una ecuacin diferencial de un campo escalar o vectorial en un dominio,
en pequeos elementos, teniendo en cuenta unas ecuaciones de campo en cada elemento,
los elementos del entorno de vecindad y las fuentes generadoras de campo en cada
elemento.

11

Habitualmente, esta tcnica es muy utilizada en el mbito de la ingeniera debido a que
muchos problemas fsicos de inters se formulan mediante la resolucin de una ecuacin
diferencial en derivadas parciales, a partir de cuya solucin es posible modelar dicho
problema (transmisin del calor, electromagnetismo, clculo de estructuras, etc). Esta
tcnica se encuentra automatizada en las herramientas software comerciales, llamadas
herramientas de anlisis por elementos finitos para problemas fsicos tanto de propsito
general, como aplicadas a problemas fsicos particulares. [5]

8. Diseo y simulaciones 3D

8.1. SolidWokrs Simulation

SolidWorks Simulation le proporciona herramientas bsicas de simulacin para probar sus
diseos y ayudarle a tomar decisiones que mejoren la calidad. La integracin total hace que
el proceso de aprendizaje sea corto y elimina las tareas repetitivas que requieren las
herramientas tradicionales de anlisis. La simulacin detecta todos los materiales de los
componentes, las conexiones y las relaciones definidas en el desarrollo del diseo. Se
puede probar la resistencia y la seguridad de los productos, as como analizar por completo
la cinemtica. Adems, SolidWorks Simulation es compatible con una gran variedad de
tipos de geometra, por lo que podr simular el funcionamiento en el mundo real de las
operaciones slidas, estructurales y de paredes finas.

8.2. Anlisis con SolidWorks Simulation

Haremos 4 diferentes tipos diferentes de mallados para ver las diferencia de los mtodos, el
programa usar el solver FFEPlus (mtodo iterativo) ya que por cuestiones tcnicas de la
computadora se adapta a nuestra necesidades. Es importante recalcar que el modelo se
analizar en su posicin crtica para determinar que sern los valores mximos de las
variables medidas.

12

En todos los anlisis configuraremos a un estudio esttico (fig. 9) con las variables de
Tensin en Elementos, Tensin en Nodos, Desplazamiento y Factor de Seguridad. Es
importante activar el efecto de gravedad de 9.81 m/s
2
y la presin atmosfrica de 101 Pa.

Fig. 9. Seleccin del tipo de estudio.

En la fig. 10 las flechas verdes (inferior) indican que el robot se encuentra fijo a una base y
la flecha superior rosa indica la carga perpendicular a la posicin crtica, con un valor poco
ms de 10Kg (100N).

Fig. 10. Posicin de carga fija y axial

13

8.2.1. Mallado Grande y Estndar

Fig. 11. Mallado Grande

Fig. 12. Anlisis de tensiones en elementos (vonMises)
14

Fig. 13. Anlisis de tensiones en nodos (vonMises)

Fig. 14. Anlisis de desplazamientos( mm)

15

Fig. 15. Anlisis de Factor de Seguridad

8.2.2. Mallado Fino y Estndar

Fig. 16. Mallado Fino

16



17

Fig. 19. Anlisis de deplazamientos (mm)

Fig. 20. Anlisis de Factor de Seguridad

18

8.2.2. Mallado basado en Curvatura y Estndar

Fig. 21. Mallado basado en curvatura


19


Fig. 24.Anlisis de desplazamiento

20

Fig.25. Anlisis de desplazamiento

9. Resultados y discusiones

Mallado Grande Mallado Fino
Mallado basado en
Curvatura
#Nodos=5771 #Nodos=75462 #Nodos=28211
Variable #Elementos=31263 #Elementos=50049 #Elementos=16373
Tensin en Elementos (vonMises) (N/m
2
) 1,793,763 2,247,453 2,213,057.3
Tensin en Nodos (vonMises) (N/m
2
) 1,588,874.3 2,748,031.8 3,073,056.5
Desplazamiento (mm) 7.113e-2 7.271e-2 7.243e-2
Factor de Seguridad 173.08 100.07 89.49

Tabla 3. Comparacin de Resultados

21

En la tabla 3 se aprecian los valores concentrados de los diferente tipos de mallado, con lo
cual podemos apreciar las diferentes variantes (pro y en contra) que se ofrecen en la
decisin de dividir nuestro objeto slido en elementos finitos.

Si se toma en cuenta los resultados promedios, de las tres mallas, se aprecia que el mallado
basado en curvatura es el ideal, salvo que en el anlisis de tensin en nodos nos ofreci un
valo muy alto en comparacin de los dems.

Es importante resaltar que el hecho de tener un software de ayuda CAD y simulacin, no
nos garantiza los resultados ptimos si no se configura bien los parmetros de entrada, ya
que el ordenador no puede interpretar las variables fsicas que solemos ingresar en nuestro
proyecto. En la variable de factor de seguridad no qued muy satisfecho, pues los valores
de la tabla 3 se refiere a los valores mximo que se observan en las figura del punto 8.

Se pude realizar la misma simulacin pero en cada eslabn y rectificar como es afectado
individualmente, por consiguiente el tiempo de resolver dichos sistemas es muy influyente
por la capacidad del ordenador.

Slo se analizaron los tipos de mallados en una estructura slida de aluminio 6061 T6 y
donde la gravedad y presin formaron parte del ambiente grfico y/o virtual.

10. Conclusiones

Se concluye lo aprendido en clases de mtodos, se razona la diferencia y la versatilidad de
los ordenadores para resolver miles de nodos por iteracin numrica. El haber realizado
ejemplos prcticos analticos en clases ayuda a comprender los resultados del simulador y
por consiguiente tomar decisiones de correccin o prevencin. El complementar el anlisis
de elementos finitos de alguna manera con la robtica, despierta el inters en realizar otros
tipos de proyectos y de avanzar en las simulaciones de flujos de fluidos, de igual manera.

22

11. Bibliografa

[1] Snchez Elipe, P. L R., (2002), Avances en la robtica y visin por computador,
Ediciones de la Universidad de Castilla La Mancha, pp. 83, Espaa, ISBN 848427 1994.

[2] Reyes Corts, F., (2011), Robtica. Control de Robots Manipuladores. Primera Edicin.
Alfaomega Grupo Editor, pp. 202-203, 231, Mxico, ISBN 978 607 707 190 7

[3] Craig, J. J., (2006), Robtica, Tercera Edicin, PEARSON Educacin, pp. 11, Mxico,
ISBN 970 26 0772 8

[4] Dassault Systemes. SolidWorks Simulation. Visto el 08 de diciembre de 2013 desde
http://www.solidworks.es/sw/products/simulation/simulation.htm

[5] Escribano Rdenas. El anlisis por elementos finitos: una metodologa muy reciente en
economa. Departamento de Economa Financiera y Contabilidad I. Universidad
Complutense de Madrid.

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