Morfologa del robot

Lizardo Pari
Fuente: curso control de robots y sistemas
sensoriales, Universidad Miguel Hernndez de Elche
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Contenido
Estructura mecnica
Transmisiones y reductores
Actuadores
Sensores internos
Elementos terminales
Robots comerciales
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Contenido
Estructura mecnica
Transmisiones y reductores
Actuadores
Sensores internos
Elementos terminales
Robots comerciales
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Estructura mecnica
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Estructura mecnica
Robot: eslabones unidos por articulaciones
(robot serial).
Brazo manipulador: brazo robtico
Movimiento de articulaciones:
Desplazamiento
Rotacin

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Estructura mecnica
Grado de libertad: cada uno de los movi-
mientos independientes que puede reali-
zar cada articulacin respecto a la anterior
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Estructura mecnica
Tipos de articulaciones
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Estructura mecnica
Configuraciones
cartesiano
SCARA
antropomrfico
cilndrico
esfrico
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Estructura mecnica
Mueca del robot: 3 DOFs
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Estructura mecnica
Espacio de trabajo
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Estructura mecnica
Robots redundantes
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Contenido
Estructura mecnica
Transmisiones y reductores
Actuadores
Sensores internos
Elementos terminales
Robots comerciales
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Transmisiones
Justificacin
Reduccin del momento de inercia
Conversin lineal-circular y viceversa
Caractersticas
Peso y tamao reducido
Mnimos juegos y holguras
Gran rendimiento
Funcionamiento continuo a par elevado
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Transmisiones
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Reductores
Adapta par y velocidad de la salida del
actuador a los valores adecuados
Especficos para robots
Caractersticas
Bajo peso, tamao reducido, bajo rozamiento
Reduccin elevada a un solo paso
Mnimo momento de inercia
Mnimo juego (backslash)
Alta rigidez torsional
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Reductores
1
2 1
2
T T

2 1
, : T T
2 1
, :
:
par de salida, par de entrada
velocidad de salida, de entrada
eficiencia
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Reductores
18
Reductores
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Accionamiento directo
Posicionamiento
rpido y preciso
Aumenta la
controlabilidad del
sistema
Simplifica el sistema
mecnico
Usan motores de par
elevado a bajas
revoluciones
Robot adeptThree de accionamiento directo
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Contenido
Estructura mecnica
Transmisiones y reductores
Actuadores
Sensores internos
Elementos terminales
Robots comerciales
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Actuadores
Tipos
Hidrulicos
Neumticos
Elctricos (DC, AC, paso a paso)
Caractersticas
Potencia
Controlabilidad
Peso y volumen
Precisin
Mantenimiento
Coste
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Actuadores
23
Actuadores
Caractersticas
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Actuadores neumticos
Cilindro neumtico


Motor neumtico
de paletas
de pistones
axiales
de doble efecto
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Actuadores elctricos
Motores DC (los ms usados)
Controlado por inducido
Controlado por excitacin
Motores AC
Sncronos
Asncronos
Motores paso a paso
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Actuadores elctricos
motor DC con encoder y reductor
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Contenido
Estructura mecnica
Transmisiones y reductores
Actuadores
Sensores internos
Elementos terminales
Robots comerciales
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Sensores internos
Posicin
Analgicos: potencimetro, resolver, sincro,
Sensores lineales: Inductosyn, LVDT.
Digitales: Encoder absoluto, encoder
incremental, regla ptica.
Velocidad
Tacogeneratriz
Presencia
Inductivo, capacitivo, efecto Hall, clula Reed,
ptico, ultrasonido, contacto.

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Sensores internos
Encoder incremental
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Sensores internos
Resolver (captador angular de posicin)
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Sensores internos
regla magntica
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Contenido
Estructura mecnica
Transmisiones y reductores
Actuadores
Sensores internos
Elementos terminales
Robots comerciales
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Elementos terminales
Pinza de presin
Desplazamiento angular
Desplazamiento lineal
Accionamiento
Elctrico
Neumtico
Usos
Transporte y manipulacin de piezas donde no
importe presionar

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Elementos terminales
Pinza de enganche
Accionamiento
Elctrico
Neumtico
Usos
Manipulacin de piezas de grandes
dimensiones, o donde no se puede ejercer
presin

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Elementos terminales
Ventosas de vaco
Accionamiento
Neumtico
Usos
cuerpos de superficie lisa, poca porosidad
(cristales, papeles, plsticos, etc)

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Elementos terminales
Electroimn
Accionamiento
Elctrico
Usos
Piezas ferromagnticas
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Elementos terminales
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Elementos terminales:
herramientas
Pinza soldadura por puntos
Dos electrodos que se cierran sobre la
pieza a soldar
Soplete soldadura al arco
Aportan el flujo de electrodo que se funde
Cucharn para colada
Para fundicin
Atornillador
Suelen incluir alimentador de tornillos
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Elementos terminales:
herramientas
Fresa-lija
Para perfilar, eliminar rebabas, pulir, etc.
Pistola de pintura
Por pulverizacin
Can lser
Para corte de materiales, soldadura,
inspeccin
Can de agua a presin
Para corte de materiales
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Contenido
Estructura mecnica
Transmisiones y reductores
Actuadores
Sensores internos
Elementos terminales
Robots comerciales
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Robots comerciales: principales
caractersticas tcnicas
Nmero de ejes
Capacidad de carga
Alcance vertical
Alcance horizontal
Repetitividad
Peso del robot
Montaje: piso, o techo, o pared
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IRB 140 de ABB
43
IRB 140: espacio de trabajo
44
IRB 140
45
Mitsubishi PA10
46
Mitsubishi PA10: espacio de
trabajo
47
Mitsubishi PA10:
especificaciones tcnicas
48
Adept one SCARA robot
49
Adept one: especificaciones
tcnicas
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Robots comerciales: otras
marcas y modelos
Scorbot: ER Vplus, ER-IX
Kuka: KR3, KR6, KR30, KR125, KR180,
KR150, VK120, IR760/120, IR60/125
Mitsubishi: RV-E2, PA10, RV-6S
ABB: IRB 2400L, IRB 1400, IRB 140, IRB
4400, IRB 6600, IRB 1600, IRB 6400, IRB
6000, IRB 6660, 510, IRB 3000, IRB 1500,
IRB 2000, TR5002, TR510, MTB1250, IRB
540, IRBT 4002, IRB 1000
ABB: IRB 340 (paralelo)
PUMA: 200, 560, 600, 700, 760
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Robots comerciales: otras
marcas y modelos
MOTOMAN: HP3, L10, SV3XL, UP6, K3, SK45,
K6S8, SK6, K10S, SK16, UP130, UP50
FANUC: LR mate 200iB, S460, S360, S430,
arcmate 120i, 420iF, R-200iA, 165F, S10
REIS: RV4, RV6
STAUBLI: RX60, RX90, TX90L, TX60
MENTOR: robot educativo 5 DOFs.
COMAU: S2/C36 plus, smart H2
BINZEL: welding robot
IBM: 7535 SCARA
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Robots comerciales: otras
marcas y modelos
ACMA: S18
CLOOS: Romat 310
SONY: SRX-611 SCARA
KAWASAKI: JS10AD
PANASONIC: pana-robot, AW660
SEPRO: EX21
SLS: robot 500-91
YASKAWA: MK3
SEYKO: RT 3200