Salah satu fitur yang paling menakjubkan dari Segway adalah bahwa ia mempertahankan keseimbangan

pada semua kecepatan, tanpa intervensi pengemudi. Jika Anda pernah mencoba untuk menjaga
keseimbangan pada sepeda biasa sambil berdiri masih di halte cahaya, Anda tahu betapa sulitnya hal ini
dapat: Anda harus terus menerus memonitor saldo Anda, dan jika sepeda mulai terbalik ke satu sisi
Anda segera harus bertindak untuk menciptakan kekuatan menangkal yang mengembalikan sepeda ke
ekuilibrium.

Dalam rangka untuk mengotomatisasi tindakan penyeimbangan ini (sehingga kita dapat memiliki
komputer yang tertanam dalam kit LegoNext melakukan ini untuk kita) kita akan meluangkan waktu
untuk menciptakan sebuah model tentang bagaimana berperilaku Segway. Diperdebatkan, Segway
adalah perangkat yang sangat kompleks, sehingga membangun sebuah model yang akurat dari setiap
aspek itu muncul hampir tidak mungkin. Dengan demikian kita akan fokus pada dinamika balancing:
bagaimana gaya yang dihasilkan oleh roda mengemudi dan faktor eksternal mempengaruhi
penyimpangan dari posisi tegak.

Secara konseptual, masalah menjaga keseimbangan Segway adalah sangat mirip dengan
menyeimbangkan tongkat di tangan Anda. Obyek matematika yang menggambarkan gerakan ini disebut
pendulum terbalik.















Pendulum terbalik mudah dimodelkan dan dianalisis menggunakan fisika SMA dan matematika.
Meskipun sederhana, Anda akan menemukan bahwa model memberikan banyak wawasan tentang
dinamika sistem, dan itu cukup akurat untuk mengembangkan controller balancing. Mari kita bergerak
maju!

Gambar di bawah menunjukkan abstraksi pendulum terbalik yang akan kita gunakan dari sekarang.


Kami telah memperkenalkan theta untuk menggambarkan penyimpangan angular dari posisi tegak, dan
menganggap bahwa kita dapat mempengaruhi pendulum oleh T torsi pada dasarnya. Seperti
diilustrasikan dalam gambar, itu adalah gravitasi yang memaksa pendulum jauh dari keseimbangan
tegak.

Bagaimana kita bisa pergi dari pandangan abstrak ini pendulum untuk persamaan matematika yang
menggambarkan dinamika? Anda tentu ingat hukum pertama Newton tentang gerak.

Persamaan ini menyatakan bahwa gaya F akan menghasilkan percepatan a = F / m. Jadi, jika kita
mempertimbangkan objek mulai istirahat pada posisi x (0) = 0 dan menerapkan gaya konstan F, hukum
Newton memprediksi bahwa objek akan berada di posisi x (t) = Ft ^ 2 / m pada waktu t (hanya
menggunakan fakta bahwa percepatan a sama ddot {x} (t) dan mengintegrasikan). Kami ingin melakukan
sesuatu yang mirip untuk pendulum.

Sekarang, gerakan pendulum adalah rotasi daripada translasi, jadi kita harus menggunakan variasi
berikut hukum Newton

Di sini, J adalah momen inersia, dan M menunjukkan momentum total yang bekerja pada pendulum:

Istilah pertama adalah (mungkin waktu bervariasi) gaya yang diterapkan di dasar, istilah kedua adalah
pengaruh gravitasi, sedangkan musim lalu menggambarkan proprtional redaman dengan kecepatan
sudut pendulum. Inersia pendulum tergantung pada bagaimana massa didistribusikan. Jika kita
mengasumsikan bahwa massa m penuh terletak di bagian atas pendulum, kita harus

Kita sekarang dapat menggabungkan hubungan ini untuk satu pun

Solusi theta (t) persamaan diferensial biasa ini memprediksi gerak pendulum. Seperti yang sering sulit
untuk menemukan ekspresi analitis untuk solusi untuk persamaan diferensial nonlinear, kita akan
mengasumsikan bahwa deviasi dari posisi tegak kecil, sehingga sintheta (t) kira-kira theta (t), dan
mempertimbangkan model linearisasi

Mari kita pertimbangkan kasus ketika kita tidak menerapkan torsi apapun, yaitu ketika T (t) = 0, dan
mencoba untuk memahami apa model memprediksi tentang perilaku sistem bebas. Setelah kita
memahami hal ini, itu akan menjadi jelas bagaimana kita dapat memilih T (t) untuk membentuk respon
dinamik dari pendulum. Tapi mari kita tidak terburu-buru ke depan hal: kita akan lebih memahami satu
hal pada suatu waktu.




















Kontrol pompa bahan bakar Unit FPC merupakan bagian dari pompa bahan bakar dalam pesawat sipil.
Pompa bahan bakar didorong oleh brushless DC (BLDC) motor desain ledakan-bukti. Kontrol FPC run-up,
kecepatan rotasi, dan arus maksimum motor BLDC. Unit kontrol FPC memungkinkan pengaturan,
pengawasan, dan pencatatan semua parameter operasional.


Motor start up
kecepatan motor rotasi
arus maksimum (membatasi arus)

Unit kontrol FPC lepaskan motor BLDC bawah kejadian berikut:

korsleting
overvoltage
underspeed
suhu kritis overrun.
Unit kontrol FPC membatasi kecepatan motor BLDC bawah kejadian berikut:

arus lebih
penurunan konsumsi saat ini di bawah nilai minimum untuk jangka waktu tertentu - langkah lain adalah
pemutusan bermotor (jika fungsi ini diaktifkan)
suhu maksimum dibanjiri
Unit kontrol FPC melakukan pemantauan dan pencatatan beberapa negara darurat:

kritis dan maksimum suhu overrun
underspeed
korsleting
undervoltage
overvoltage
penurunan konsumsi saat ini di bawah nilai minimum
bermotor mulai dan motorik start kegagalan yang normal
bermotor pemutusan
Motor tidak tenggelam dalam bahan bakar
hilangnya sinkronisasi