Analisis Dinamico de Sistemas

Anexo 2 1 10-06
H2 LINEALIZACION
La linealizacion es un procedimiento que permite aproximar un modelo no
lineal, por otro que si lo es y que cumple por lo tanto las propiedades de los sistemas
lineales, en particular el principio de superposicion.
Como se vera esta aproximacion no tiene validez universal sino unicamente en
el entorno del punto de Iuncionamiento elegido, por lo que su aplicacion esta indicada
para aquellos sistemas cuyas seales suIren pequeas variaciones alrededor de sus
valores de equilibrio.
Dada la Iuncion de una sola variable
) (x f v =
y un punto de Iuncionamiento deIinido por ) (
0 0
x f v = ,
al desarrollar en serie de Taylor la Iuncion alrededor de dicho punto se obtiene:
n
n
n
x x
dx
f d
x x
dx
f d
x x
dx
df
x f v ) ( ...... ) ( ) ( ) (
0
0
2
0
0
2
2
0
0
0

(

+ +
(

+
(

+ =
y al tomar los dos primeros terminos del desarrollo
) ( ) (
0
0
0
x x
dx
df
x f v
(

+ ~
que, dado que se cumple la ecuacion del equilibrio ) (
0 0
x f v = , se transIorma en:
) (
0
0
0
x x
dx
df
v v
(

~ , es decir
x K v A ~ A
donde K es la derivada de la Iuncion con respecto a la variable particularizada para el
punto de Iuncionamiento elegido.
En la Iigura se ve la interpretacion graIica de la linealizacion que consiste en
llevar los ejes al punto de Iuncionamiento, sustituir la Iuncion y la variable por sus
incrementos respecto a dicho punto, y sustituir la Iuncion por su tangente en dicho
punto.
Ay
y
x
Ax
yI(x)
AyKAx
Analisis Dinamico de Sistemas
Anexo 2 2 10-06
De esta graIica se deducen Iacilmente las consecuencias mas importantes del
proceso de linealizacion:
- El valor de la constante (la derivada) depende del punto de Iuncionamiento
elegido, y, por lo tanto el modelo linealizado depende tambien de dicho
punto.
- La aproximacion entre la curva original y la recta es tanto mas exacta cuanto
mas cerca estemos del punto elegido, o, lo que es lo mismo, la linealizacion
es valida en un entorno del punto de Iuncionamiento
- Una vez linealizado el modelo, las variables originales se sustituyen por las
variables incrementales respecto del punto de Iuncionamiento elegido.
Caso general:
En el que caso de que la Iuncion a linealizar dependa de n variables, bastara para
desarrollar en serie sustituir las derivadas por las derivadas parciales con respecto a cada
una de las variables.
Dada ) ,... , (
2 1 n
x x x f v = , que cumple ) ,..., , (
30 20 10 0
x x x f v =
Desarrollando en serie y eliminando los terminos de segundo orden, se obtiene:
) ( ... ) ( ) ( ) ,... , (
0 20 2
2
10 1
0
1
0 20 10 n n
n
n
x x
x
f
x x
x
f
x x
x
f
x x x f v
(

c
c
+ +
(

c
c
+
(

c
c
+ ~
es decir
n n n
x K x K x K v A + + A + A ~ A ...
2 1 1
que es la ecuacion de un hiperplano que pasa por el origen.
E1ERCICIO H2-1

Lineali:ar cada uno de las siguientes ecuaciones.
a) v
2
5.v.v v u.cos u u
2
b) v 5.v 3.u u 1
en torno al punto de funcionamiento definido por u
0
t/4.
La linealizacion de una ecuacion diIerencial no lineal, consiste en desarrollar en
serie de Taylor cada uno de sus terminos alrededor del punto de Iuncionamiento, y
tomar unicamente los terminos lineales de dicho desarrollo. Para ello es imprescindible
conocer el valor que toman todas las variables en dicho punto de Iuncionamiento.
1. Calculo del punto de Iuncionamiento.
En el punto de Iuncionamiento, tambien llamado de equilibrio, las variables que
deIinen el comportamiento del sistema no suIren variaciones por lo que sus derivadas se
anulan. Por lo tanto las ecuaciones en el punto de Iuncionamiento quedan reducidas a:
a) y
0
u
0
2
con y
0
` 0; u
0
` 0; u
0
t/4
b) 5.y
0
u
0
1 con y
0
` 0; u
0
` 0; u
0
t/4
es decir
a) y
0
t
2
/16; y
0
` 0; u
0
` 0; u
0
t/4
b) y
0
(t/4 1)/5; y
0
` 0; u
0
` 0; u
0
t/4
Una vez conocido el valor de todas las variables en el punto de Iuncionamiento, se
puede desarrollar en serie de Taylor cada una de las ecuaciones.
2. Desarrollo en serie de Taylor
Analisis Dinamico de Sistemas
Anexo 2 3 10-06
Desarrollando cada termino de cada una de las ecuaciones y reteniendo unicamente
los terminos lineales del desarrollo, se obtiene:
a) | | | | | | | | = + + + + + + ) .( 1 ) ' ' ( 5 ) .( ' 5 ' . 5 ) ' ' .( ' 2 '
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
v v v v v v v v v v v v v v v
| | | | | | ) .( 2 ) .( sen ' ) ' ' .( cos cos '
0 0
2
0 0 0 0 0 0 0
u u u u u u u u u u u u u + + +
b) | | | | | | | | | | 1 ) .( 1 ) ' ' .( 3 ' 3 ) .( 5 5 ) ' ' .( 1 '
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
+ + + + = + + + u u u u u u v v v v v v
Teniendo en cuenta las ecuaciones del punto de Iuncionamiento, todos los terminos
independientes se anulan entre si. Ademas haciendo los cambios de variables:
' ' '
0
v v v A =
v v v A =
0
' ' '
0
u u u A =
u u u A =
0
se obtienen las ecuaciones:
a) u u u u u u u v v v v v v v A + A A = A + A + A + A
0 . 0 0 0 0 0 0
2 sen . ' ' . cos ' 5 ' 5 ' ' 2
b) u u v v A + A = A + A ' 3 5 '
que ya son lineales.
Sustituyendo valores se obtiene:
a) u u v v A + A = A + A
2
'
2
2
'
16
5
3
t t
b) u u v v A + A = A + A ' 3 5 '
que son las ecuaciones linealizadas alrededor del punto de Iuncionamiento deIinido por
4
0
t
= u .
E1ERCICIO H2-2

Las siguientes ecuaciones constituven el modelo de un sistema con entradas x(t), p(t) v
salida v(t).
dt
t dv ) (
m(t) p(t)
m(t) 3.
dt
t dm ) (
4.sen(x(t)-c(t))
c(t) ) (t v
Lineali:ar dicho modelo en torno al punto de funcionamiento definido por x
0
1, p
0
2.
De las tres ecuaciones que Iorman el modelo, solo las dos ultimas presentan no
linealidades. Sin embargo el proceso a seguir es identico para las tres ecuaciones.
1. Calculo del punto de equilibrio
Teniendo en cuenta que en dicho punto las derivadas se anulan, las ecuaciones de
equilibrio seran:
0 0
0 p m =
) sen( . 4
0 0 0
c x m =
0 0
v c =
Analisis Dinamico de Sistemas
Anexo 2 4 10-06
junto con 1
0
= x y 2
0
= p
Resolviendo este sistema se obtiene
2
0
= m
t
t
k c x c x 2
6 2
1
) sen(
0 0 0 0
+ = =
t
t
k c x 2
6
5
0 0
+ =
De entre todas las soluciones posibles para c
0
habra que tomar la que tenga mas sentido
Iisico. En este caso se supondra
6
1
0
t
= c
2 2
0
)
6
1 (
t
= =
o
c v
2. Linealizacion
Una vez obtenidos los valores de todas las variables en el punto de equilibrio se
puede proceder a linealizar el modelo. Desarrollando en serie de Taylor alrededor del
punto de equilibrio y despreciando los terminos no lineales se obtiene:
p m
dt
v d
A A =
A
c c x x c x
dt
m d
m A A =
A
+ A ) cos( 4 ) cos( 4
3
0 0 0 0
v
v
c A = A
0
2
1
Como puede observarse, en el caso de la primera ecuacion que ya era lineal, el
proceso de linealizacion se reduce a un cambio de variables, sustituyendo las originales
por sus incrementos respecto de los valores de equilibrio.
Sustituyendo valores el modelo linealizado queda:
p m
dt
v d
A A =
A
c x
dt
m d
m A A =
A
+ A 3 2 3 2
3
v c A

= A
) 6 / 1 .( 2
1
t
E1ERCICIO H2-3

Dado el sistema
v x.v v x
2
2
obtener el modelo lineal correspondiente al punto de funcionamiento definido por x
0
3.
Si la entrada x(t) pasa bruscamente de valer 3 a valer a) 3,2 b) 5
comparar los valores finales obtenidos con el modelo lineali:ado, con los que se
deducen del sistema original, comentando las diferencias.
Analisis Dinamico de Sistemas
Anexo 2 5 10-06
Para el calculo del modelo lineal es necesario conocer el valor de todas las
variables en el punto de equilibrio. En el equilibrio se cumple:
2
2
0 0 0 0
+ = + x v v x
1
2
0
2
0
0
+
+
=
x
x
v si 3
0
= x
4
11
1 3
2 9
0
=
+
+
= v
Por lo tanto el modelo linealizado alrededor de dicho punto sera:
x x v x v v x v A = A + A + A + A
0 0 0
2 '
es decir
x x v v A = A + A + A 6
4
11
4 '
Las variaciones indicadas para x(t) suponen para Ax(t) la siguiente evolucion:
a) Ax(t) varia de 0 a 0,2 unidades
b) Ax(t) varia de 0 a 2 unidades
Los valores Iinales correspondientes al modelo linealizado se deducen calculando
los nuevos valores de las variables en el nuevo punto de equilibrio, para lo cual se
anulan las derivadas del modelo linealizado y se sustituye Ax(t) por sus nuevos valores.
a) 03625 , 3 28625 , 0
4
11
28625 , 0 2 , 1 2 , 0
4
11
4
0 0 0
= + = = A = + A v v v
b)
4
11
5 , 6 12 2
4
11
4
0 0 0
= = A = + A v v v 6,59,25
Los valores Iinales del sistema no lineal se deducen calculando los nuevos valores
de equilibrio para u
0
3,2 y para u
0
5
1
2
0
2
0
0
+
+
=
x
x
v
a) y
0
2,9143
b) y
0
4,5
La diIerencia entre los valores Iinales del sistema original y del linealizado es
mayor en el segundo caso que en el primero: Esto es debido a que la seal de entrada
u(t) esta sometida a una mayor variacion respecto del punto de Iuncionamiento en este
segundo caso y a que el modelo linealizado solo es preciso en un entorno de dicho
punto de Iuncionamiento.
Por lo tanto cuanto mayor es la variacion de la seal de entrada alrededor del punto de
Iuncionamiento, tanto menor es la precision del modelo linealizado.
E1ERCICIO H2-4
Dado el sistema
dt
t dv ) (
u(t).v(t) u
2
(t) 5
se pide lineali:arlo en torno a los puntos de funcionamiento a) u
0
10
b) u
0
2
Dibufar con detalle la seal v(t) cuando u(t) varia bruscamente
a) de 10 a 11 unidades
b) de 2 a 3 unidades
En cual de los puntos de funcionamiento se aproxima mefor el sistema lineali:ado al
real?
Analisis Dinamico de Sistemas
Anexo 2 6 10-06
- Calculo del punto de equilibrio
En el equilibrio la ecuacion que caracteriza al sistema es
5
2
0 0 0
+ = u v u es decir
0
2
0
0
5
u
u
v
+
=
a) y
0
10,5 u
0
10
b) y
0
4,5 u
0
2
- Linealizacion
) ( 2 ) ( ) (
) (
0 0 0
t u u t u v t v u
dt
t v d
A = A + A +
A
a) ) ( 5 , 9 ) ( 10
) (
) ( 20 ) ( 5 , 10 ) ( 10
) (
t u t v
dt
t v d
t u t u t v
dt
t v d
A = A +
A
A = A + A +
A
b) ) ( 5 , 0 ) ( 2
) (
) ( 4 ) ( 5 , 4 ) ( 2
) (
t u t v
dt
t v d
t u t u t v
dt
t v d
A = A +
A
A = A + A +
A
En ambos casos 1 = Au por lo que los nuevos valores del equilibrio seran
a) 45 , 11 95 , 0 5 , 10 95 , 0 1 95 , 0
0 0
= + = = = A v v
b) 25 , 4 25 , 0 5 , 4 25 , 0
2
5 , 0
0 0
= = =

= A v v
Para comparar el comportamiento de los sistemas linealizados y el del sistema real,
vamos a comparar estos valores Iinales con los correspondientes al sistema real.
Calculando, en la ecuacion no lineal, el valor de y(t) en el equilibrio cuando
u
0
11 y cuando u
0
3, obtenemos los valores Iinales del sistema real
0
2
0
0
5
u
u
v
+
=
a) u
0
11 y
0
11,4545
b) u
0
3 y
0
4,6667
Estos valores muestran que el modelo linealizado se aproxima mas al modelo no lineal
en el primer punto de Iuncionamiento. donde la curva y su tangente se aproximan mas.
La explicacion se encuentra en la Iorma de la curva: Como se ve en la Iigura la curva y
su tangente se aproximan mas en el primer punto que en el segundo.
y
0
3 11
u
0