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CINÉTICA DE CUERPOS RIGIDOS EN EL PLANOGeneralidades:Definir el movimiento de un cuerpo es equivalente a determinar la posición decualquier recta que pertenezca al cuerpo en cualquier instante t. Por ejemplo, sipara el cuerpo representado en la figura 3-13 se puede determinar la posición,digamos, de la recta AB en cualquier instante, entonces el movimiento quedarácompletamente definido. Ahora bien, para determinar la posición de la recta AB serequieren tres coordenadas, dos lineales xA y yA y una coordenada angular q. Lospuntos A y B son arbitrarios.Figura 3-13La determinación de estas tres coordenadas requiere de tres ecuacionesindependientes que se hallarán a continuación. Consideremos el cuerpo rígido de lafigura 3-14 sobre el cual actúa un sistema arbitrario de fuerzas. Desde el puntode vista del cuerpo como un todo, el sistema de fuerzas comprende las fuerzasexternas ejercidas por otros cuerpos y las fuerzas de interacción entre lasdiferentes partículas, estas últimas se ejercen por pares de igual magnitud y desentido contrario de tal manera que se anulan.[1] Por esto, sólo es necesariotener en cuenta, para el sistema completo, las fuerzas externas. Ahora bien, cadapartícula de masa dm adquiere una cierta aceleración que será proporcional a lafuerza efectiva que actúa sobre ella.
 
Figura 3-14Como de acuerdo con la segunda ley de Newtonse puede escribir que [3-10]Para determinar la sumatoria , consideremos por conveniencia un sistema de ejescentroidales, [Fig. 3-15]. Figura 3-15 Teniendo en cuenta la ecuación [3-6],aceleración de cualquier partícula i en movimiento plano esEntoncesComo entonceses cero por ser el primer momento del cuerpo con respecto a un eje centroidal,
 
ya que, donde m es la masa del cuerpo, por consiguienteEs decir, el centro de masa se mueve como si la resultante de las fuerzas externasse estuviera aplicando en ese punto. Sin embargo, vamos a demostrar que, engeneral, la fuerza resultante no pasa por el centro de masa. Con base en lossistemas equivalentes representados en la figura 3-16 y tomando momentos alrededordel centro de masa se tieneFigura 3-16De la ecuación [3-6]Los dos primeros términos de la derecha son evidentemente iguales a cero, porconsiguienteComo quees el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje centroidal perpendicularal plano de movimiento, se tiene
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