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+
=
+
=
La constante esttica de error de posicin
p
K se define como
( ) ( ) s H s G K
s
p
0
lim
=
p
ss
K
R
e
+
=
1
1
unidades sin
p
K
Error en estado estable para una entrada rampa de magnitud
2
R , ( )
2
2
s R s R =
( ) ( ) ( ) ( ) s H s sG
R
s
R
s H s G
s
e
s
s
ss
0
2
2
2
0 lim 1
lim
=
+
=
La constante esttica de error de velocidad
v
K se define como
( ) ( ) s H s sG K
s
v
0
lim
=
v
ss
K
R
e
2
=
1
1 1
= = = seg
seg tiempo
K
v
Error en estado estable para una entrada parbola de magnitud
3
R , ( )
3
3
s R s R =
( ) ( )
( ) ( ) s H s G s
R
s
R
s H s G
s
e
s
s
ss
2
0
3
3
3
0
lim
1
lim
=
+
=
La constante esttica de error de aceleracin
a
K se define como
( ) ( ) s H s G s K
s
a
2
0
lim
=
a
ss
K
R
e
3
=
2
2 2
1 1
= = = seg
seg tiempo
K
a
UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
INGENIERA DE CONTROL M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ.
M.C. JOS MANUEL ROCHA NEZ
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Coeficiente esttico de error de posicin ( ) ( ) s H s G K
s
p
0
lim
=
Sistemas tipo 0
( )( ) ( )
( )( ) ( )
K
s T s T s T
s T s T s T K
K
p
m b a
s
p
=
(
(
+ + +
+ + +
=
1 1 1
1 1 1
lim
2 1
0 L
L
(finito)
K
R
K
R
e
p
ss
+
=
+
=
1 1
1 1
Sistemas tipo 1
( )( ) ( )
( )( ) ( )
=
(
(
+ + +
+ + +
=
1 1 1
1 1 1
lim
2 1
0 s T s T s T s
s T s T s T K
K
p
m b a
s
p
L
L
0
1
1
=
+
=
p
ss
K
R
e
Sistemas tipo 2
( )( ) ( )
( )( ) ( )
=
(
(
+ + +
+ + +
=
1 1 1
1 1 1
lim
2 1
2
0
s T s T s T s
s T s T s T K
K
p
m b a
s
p
L
L
0
1
1
=
+
=
p
ss
K
R
e
Coeficiente esttico de error de velocidad ( ) ( ) s H s sG K
s
v
0
lim
=
Sistemas tipo 0
( )( ) ( )
( )( ) ( )
0
1 1 1
1 1 1
lim
2 1
0
=
(
(
+ + +
+ + +
=
s T s T s T
s T s T s T K
s K
p
m b a
s
v
L
L
= =
v
ss
K
R
e
2
Sistemas tipo 1
( )( ) ( )
( )( ) ( )
K
s T s T s T s
s T s T s T K
s K
p
m b a
s
v
=
(
(
+ + +
+ + +
=
1 1 1
1 1 1
lim
2 1
0 L
L
(finito)
K
R
K
R
e
v
ss
2 2
= = (finito)
Sistemas tipo 2
( )( ) ( )
( )( ) ( )
=
(
(
+ + +
+ + +
=
1 1 1
1 1 1
lim
2 1
2
0
s T s T s T s
s T s T s T K
s K
p
m b a
s
v
L
L
0
2
= =
v
ss
K
R
e
Coeficiente esttico de error de aceleracin ( ) ( ) s H s G s K
s
a
2
0
lim
=
Sistemas tipo 0
( )( ) ( )
( )( ) ( )
0
1 1 1
1 1 1
lim
2 1
2
0
=
(
(
+ + +
+ + +
=
s T s T s T
s T s T s T K
s K
p
m b a
s
a
L
L
= =
a
ss
K
R
e
3
Sistemas tipo 1
( )( ) ( )
( )( ) ( )
0
1 1 1
1 1 1
lim
2 1
2
0
=
(
(
+ + +
+ + +
=
s T s T s T s
s T s T s T K
s K
p
m b a
s
a
L
L
= =
a
ss
K
R
e
3
Sistemas tipo 2
( )( ) ( )
( )( ) ( )
K
s T s T s T s
s T s T s T K
s K
p
m b a
s
a
=
(
(
+ + +
+ + +
=
1 1 1
1 1 1
lim
2 1
2
2
0
L
L
(finito)
K
R
K
R
e
a
ss
3 3
= = (finito)
Tipo de
sistema
Coeficientes estticos de error Error de estado estable
p
K
v
K
a
K
Entrada escaln
p
ss
K
R
e
+
=
1
1
Entrada Rampa
v
ss
K
R
e
2
=
Entrada Parablica
a
ss
K
R
e
3
=
0
Valor
finito
0 0 Valor finito
1
Valor
finito
0 0 Valor finito
2
Valor
finito
0 0 Valor finito
UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
INGENIERA DE CONTROL M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ.
M.C. JOS MANUEL ROCHA NEZ
6
Ejemplo
Determine el
ss
e para una entrada escaln de magnitud 10, para el siguiente sistema de control
a)
( )
( )( ) 2 1
1
+ +
=
s s
s G sistema tipo 0
( )
s
s R
10
=
( ) ( )
( )( )
5 . 0
2
1
2 1
1
lim lim
0 0
= =
+ +
= =
s s
s H s G K
s s
p
% 67 . 66 667 . 6
5 . 0 1
10
1
1
=
+
=
+
=
p
ss
K
R
e
b) Si aumentamos la ganancia en un factor de 10,
determinar el
ss
e
( )
( )( ) 2 1
10
+ +
=
s s
s G sistema tipo 0
( )
s
s R
10
=
( ) ( )
( )( )
5
2
10
2 1
10
lim lim
0 0
= =
+ +
= =
s s
s H s G K
s s
p
% 67 . 16 667 . 1
5 1
10
1
1
=
+
=
+
=
p
ss
K
R
e
c) Si ahora deseamos un % 5 =
ss
e , esto es para una
entrada de magnitud 10 el 5 . 0 =
ss
e , determinar la
ganancia K necesaria para obtenerlo.
( )
( )( ) 2 1 + +
=
s s
K
s G sistema tipo 0
( )
s
s R
10
=
1
1
05 . 0
1
R
K
R
e
p
ss
=
+
= 19 1
05 .
1
= =
p
K
( ) ( )
( )( ) 2 2 1
lim lim
0 0
K
s s
K
s H s G K
s s
p
=
+ +
= =
19
2
= =
K
K
p
38 = K
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INGENIERA DE CONTROL M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ.
M.C. JOS MANUEL ROCHA NEZ
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El transitorio para las funciones anteriores
a)
) 2 )( 1 (
1
) ( ) (
+ +
=
s s
s H s G
3 3
1
) 2 )( 1 (
1
1
) 2 )( 1 (
1
) (
) (
2
+ +
=
+ +
+
+ +
=
s s
s s
s s
s R
s C
333 . 0
3
1
% 43 . 1 3
804 . 0 3 2
2
= =
= =
= =
G
M
P n
n
b)
) 2 )( 1 (
10
) ( ) (
+ +
=
s s
s H s G
12 3
10
) 2 )( 1 (
10
1
) 2 )( 1 (
10
) (
) (
2
+ +
=
+ +
+
+ +
=
s s
s s
s s
s R
s C
833 . 0
12
10
% 11 . 22 12
433 . 0 3 2
2
= =
= =
= =
G
M
P n
n
c)
) 2 )( 1 (
) ( ) (
+ +
=
s s
K
s H s G
40 3
38
) 2 )( 1 (
38
1
) 2 )( 1 (
38
) (
) (
2
+ +
=
+ +
+
+ +
=
s s
s s
s s
s R
s C
95 . 0
40
38
% 47 . 46 40
237 . 0 3 2
2
= =
= =
= =
G
M
P n
n
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Ejemplo 2
Para el sistema de la figura, determine los valores de la ganancia K y la constante de realimentacin de velocidad
h
K para
que el sobrepaso mximo en la respuesta al escaln unitario sea 0.2 y el error en estado estable sea del 2%. Con estos
valores de K y
h
K , obtenga el tiempo de levantamiento y el tiempo de asentamiento. Suponga que m Kg J =1 y que
seg rad m N B / / 1 = .
Funcin de transferencia de lazo cerrado
( )
( ) ( )
J
K
s
J
KK B
s
J
K
K s KK B Js
K
s R
s C
h
h
+ |
\
| +
+
=
+ + +
=
2
2
Estado estable
Funcin de transferencia de lazo abierto
( ) ( )
( )
( ) B s J s
s K K
s H s G
h
+
+
=
1
Sistema tipo 1
Como el sistema es del tipo 1 existe un error de estado estable finito para entrada rampa ( )
2
2
s
R
s R =
Para un error de estado estable del 2% se necesita una
v
K de
2
2
02 . 0 R
K
R
e
v
ss
= = 50
02 .
1
= =
v
K
Para que el sistema cumpla con el % 2 =
ss
e necesita una ganancia de
( ) ( )
( )
( )
K
s s
s K K
s s H s G s K
h
s s
v
=
+
+
= =
1
1
lim lim
0 0
50 = K
Como se observa, el error en estado estable solo es afectado por la ganancia K del sistema.
Transitorio
Para calcular
h
K se toma la funcin de transferencia de lazo cerrado
Comparndola con la forma general del sistema de segundo orden, nos queda
J
K
y
J
KK B
n
h
n
=
+
=
2
2 la ganancia del sistema es 1 = G
( ) ( )
( )
1
1
lim
2
0
=
+ + +
= =
s K s KK B Js
K
s c c
h
s
Como el sistema se estabiliza en la unidad y el mximo sobrepaso es 0.2 esto corresponde al ( ) % 20 % =
p
M
% 20 100 %
2
1
= =
|
\
|
e M
p
( ) [ ]
456 . 0
1
2 . 0 ln
1
1
100
%
ln
1
2
2
2
2
=
+
=
+
(
|
|
\
|
=
p
M
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como
J
K
n
=
2
entonces 071 . 7 50 = = = K
n
( ) 293 . 6 456 . 1 071 . 7 1
2 2
= = =
n d
como
J
KK B
h
n
+
= 2
( )( )( ) ( )
109 . 0
50
1 1 071 . 7 456 . 0 2 2
=
=
K
B J
K
n
h
El tiempo de levantamiento
r
t
( ) ( )
rad 097 . 1
456 . 0 cos cos
1 1
=
= =
seg t
n
d
r
325 . 0
1
097 . 1
2
=
Tiempo de asentamiento
s
t
( )( )
seg t
n
s
24 . 1
071 . 7 456 . 0
4 4
= = =
Tiempo de pico
p
t
seg t
n
d
p
5 . 0
1
2
=
= =
Grfica de respuesta ( ) t c
El nmero de picos sera 2 48 . 2
5 . 0
24 . 1
cos
= = =
p
s
pi
t
t
N ( ) 1
1
= = GR c
Respuesta del sistema para una entrada escaln unitario.
Los valores de la respuesta ( ) t c son
( )
( ) ( ) ( )( )
( )
( ) ( ) ( )( ) 96 . 0 1 1 1 ) 2 ( ) 2 (
2 . 1 1 1 1 ) 1 ( ) (
224 . 3
2
612 . 1
= = = =
= + = + = =
e c e c t c
e c e c t c
p n
p n
t
p
t
p
Respuesta del sistema para una entrada rampa unitaria.
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Sistemas tipo 0
( ) ( )
( )( ) ( )
( )( ) ( ) 1 1 1
1 1 1
2 1
+ + +
+ + +
=
s T s T s T
s T s T s T K
s H s G
p
m b a
L
L
( ) ( ) ( )
( ) finito
K
R
K
R
e
finito K s H s G K
p
ss
s
p
+
=
+
=
= =
1 1
lim
1 1
0
( ) ( )
= =
= =
v
ss
s
v
K
R
e
s H s sG K
2
0
0 lim
( ) ( )
= =
= =
a
ss
s
a
K
R
e
s H s G s K
3
2
0
0 lim
Sistemas tipo 1
( ) ( )
( )( ) ( )
( )( ) ( ) 1 1 1
1 1 1
2 1
+ + +
+ + +
=
s T s T s T s
s T s T s T K
s H s G
p
m b a
L
L
( ) ( )
0
1
lim
1
0
=
+
=
= =
p
ss
s
p
K
R
e
s H s G K
( ) ( ) ( )
( ) finito
K
R
K
R
e
finito K s H s sG K
v
ss
s
v
2 2
0
lim
= =
= =
( ) ( )
= =
= =
a
ss
s
a
K
R
e
s H s G s K
3
2
0
0 lim
Sistemas tipo 2
( ) ( )
( )( ) ( )
( )( ) ( ) 1 1 1
1 1 1
2 1
2
+ + +
+ + +
=
s T s T s T s
s T s T s T K
s H s G
p
m b a
L
L
( ) ( )
0
1
lim
1
0
=
+
=
= =
p
ss
s
p
K
R
e
s H s G K
( ) ( )
0
lim
2
0
= =
= =
v
ss
s
v
K
R
e
s H s sG K
( ) ( ) ( )
( ) finito
K
R
K
R
e
finito K s H s G s K
a
ss
s
a
3 3
2
0
lim
= =
= =
Tipo de
sistema
p
K
v
K
a
K
Error de estado estable
Entrada escaln
p
ss
K
R
e
+
=
1
1
Entrada Rampa
v
ss
K
R
e
2
=
Entrada Parablica
a
ss
K
R
e
3
=
0
Valor
finito
0 0 Valor finito
1
Valor
finito
0 0 Valor finito
2
Valor
finito
0 0 Valor finito
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M.C. JOS MANUEL ROCHA NEZ
11
Tipo de sistema p
K
ss
e
0 finito
p
K
R
+ 1
1
1 0
2 0
Tipo de sistema
v
K
ss
e
0 0
1 finito
v
K
R
2
2 0
Tipo de sistema
a
K
ss
e
0 0
1 0
2 finito
a
K
R
3