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UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

INGENIERA DE CONTROL M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ.


M.C. JOS MANUEL ROCHA NEZ
1























ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO
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INGENIERA DE CONTROL M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ.
M.C. JOS MANUEL ROCHA NEZ
2

Error en Estado Estacionario








El error en estado estacionario es una medida de la exactitud de un sistema de control para seguir una entrada
dada, despus de desaparecer la respuesta transitoria.

Se analizar el error en estado estacionario provocado por la incapacidad del sistema de seguir determinados
tipos de entradas.

El que un sistema dado presente o no un error en estado estacionario ante determinado tipo de seal de
entrada, depende del tipo de funcin de transferencia de lazo abierto del sistema.


Clasificacin de los sistemas de control

Los sistemas de control se clasifican de acuerdo con su capacidad de seguir entradas escaln, rampa,
parbola, etc. Considere el sistema de control con realimentacin unitaria con la siguiente funcin de
transferencia en lazo abierto G(s):


Este sistema contiene el trmino s
N
en el denominador, que representa un polo de multiplicidad N en el origen.
El esquema de clasificacin se basa en la cantidad de integraciones (trminos s 1 ) indicadas por la funcin de
transferencia en lazo abierto. Un sistema se denomina de tipo 0, si N = 0, de tipo 1, si N = 1, de tipo 2, si N =
2,etc.



Ejemplo:

Sistema tipo 0 Sistema tipo 1 Sistema tipo 2
1
1
+ s

( ) 1
1
+ s s

( ) 1
1
2
+ s s





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Diga a que tipo de sistema corresponde cada funcin de transferencia.

( ) ( )
( )
( )( ) 3 2
1 5
+ +
+
=
s s s
s
s H s G
_________
( ) ( )
( )( ) 3 1
2
+ +
=
s s
s H s G
_________
( ) ( )
16 4
2
2
+ +
=
s s
s H s G
_________
( ) ( )
2
2
s
s H s G =
_________
( ) ( )
( )
s s s
s
s H s G
16 4
3 7
2 3
+ +
+
=
_________


Error en estado estacionario

El error en un sistema de control es la diferencia entre el valor deseado r(t) y el valor actual c(t), de la variable
controlada.
El error en estado estacionario es aquel error que permanece despus de que ha desaparecido el transitorio.

1.
2.
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
S G S E S C
S C S H S R S E
=
=

Sustituyendo 2 en 1
) ( 1
) (
) (
) ( ) ( )] ( 1 [
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
S GH
S R
S E
S R S E S GH
S R S E S GH S E
S E S G S H S R S E
+
=
= +
= +
=


Puede observarse de que el error depende:

De la entrada: R(S)
De las caractersticas del sistema de lazo abierto GH(S)


Para el siguiente sistema de control, la funcin de transferencia de lazo cerrado es

( )
( )
( )
( ) ( ) s H s G
s G
s R
s C
+
=
1

( )
( ) ( ) ( ) s H s G s R
s E
+
=
1
1
( )
( )
( ) ( ) s H s G
s R
s E
+
=
1


El error en estado estacionario es

( ) ( )
( )
( ) ( ) s H s G
s sR
s sE t e e
s s t
ss
+
= = =
1
lim lim lim
0 0




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Error en estado estable para una entrada escaln de magnitud
1
R , ( ) s R s R
1
=
( ) ( ) ( ) ( ) s H s G
R
s
R
s H s G
s
e
s
s
ss
0
1 1
0 lim 1 1
lim

+
=
+
=

La constante esttica de error de posicin
p
K se define como
( ) ( ) s H s G K
s
p
0
lim

=
p
ss
K
R
e
+
=
1
1


unidades sin
p
K

Error en estado estable para una entrada rampa de magnitud
2
R , ( )
2
2
s R s R =
( ) ( ) ( ) ( ) s H s sG
R
s
R
s H s G
s
e
s
s
ss
0
2
2
2
0 lim 1
lim

=
+
=

La constante esttica de error de velocidad
v
K se define como
( ) ( ) s H s sG K
s
v
0
lim

=
v
ss
K
R
e
2
=

1
1 1

= = = seg
seg tiempo
K
v


Error en estado estable para una entrada parbola de magnitud
3
R , ( )
3
3
s R s R =
( ) ( )
( ) ( ) s H s G s
R
s
R
s H s G
s
e
s
s
ss
2
0
3
3
3
0
lim
1
lim

=
+
=

La constante esttica de error de aceleracin
a
K se define como
( ) ( ) s H s G s K
s
a
2
0
lim

=
a
ss
K
R
e
3
=

2
2 2
1 1

= = = seg
seg tiempo
K
a



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Coeficiente esttico de error de posicin ( ) ( ) s H s G K
s
p
0
lim

=
Sistemas tipo 0
( )( ) ( )
( )( ) ( )
K
s T s T s T
s T s T s T K
K
p
m b a
s
p
=
(
(

+ + +
+ + +
=
1 1 1
1 1 1
lim
2 1
0 L
L
(finito)
K
R
K
R
e
p
ss
+
=
+
=
1 1
1 1

Sistemas tipo 1
( )( ) ( )
( )( ) ( )
=
(
(

+ + +
+ + +
=
1 1 1
1 1 1
lim
2 1
0 s T s T s T s
s T s T s T K
K
p
m b a
s
p
L
L

0
1
1
=
+
=
p
ss
K
R
e
Sistemas tipo 2
( )( ) ( )
( )( ) ( )
=
(
(

+ + +
+ + +
=

1 1 1
1 1 1
lim
2 1
2
0
s T s T s T s
s T s T s T K
K
p
m b a
s
p
L
L

0
1
1
=
+
=
p
ss
K
R
e

Coeficiente esttico de error de velocidad ( ) ( ) s H s sG K
s
v
0
lim

=

Sistemas tipo 0
( )( ) ( )
( )( ) ( )
0
1 1 1
1 1 1
lim
2 1
0
=
(
(

+ + +
+ + +
=
s T s T s T
s T s T s T K
s K
p
m b a
s
v
L
L
= =
v
ss
K
R
e
2

Sistemas tipo 1
( )( ) ( )
( )( ) ( )
K
s T s T s T s
s T s T s T K
s K
p
m b a
s
v
=
(
(

+ + +
+ + +
=
1 1 1
1 1 1
lim
2 1
0 L
L
(finito)
K
R
K
R
e
v
ss
2 2
= = (finito)
Sistemas tipo 2
( )( ) ( )
( )( ) ( )
=
(
(

+ + +
+ + +
=

1 1 1
1 1 1
lim
2 1
2
0
s T s T s T s
s T s T s T K
s K
p
m b a
s
v
L
L

0
2
= =
v
ss
K
R
e

Coeficiente esttico de error de aceleracin ( ) ( ) s H s G s K
s
a
2
0
lim

=

Sistemas tipo 0
( )( ) ( )
( )( ) ( )
0
1 1 1
1 1 1
lim
2 1
2
0
=
(
(

+ + +
+ + +
=
s T s T s T
s T s T s T K
s K
p
m b a
s
a
L
L
= =
a
ss
K
R
e
3

Sistemas tipo 1
( )( ) ( )
( )( ) ( )
0
1 1 1
1 1 1
lim
2 1
2
0
=
(
(

+ + +
+ + +
=
s T s T s T s
s T s T s T K
s K
p
m b a
s
a
L
L

= =
a
ss
K
R
e
3

Sistemas tipo 2
( )( ) ( )
( )( ) ( )
K
s T s T s T s
s T s T s T K
s K
p
m b a
s
a
=
(
(

+ + +
+ + +
=

1 1 1
1 1 1
lim
2 1
2
2
0
L
L
(finito)
K
R
K
R
e
a
ss
3 3
= = (finito)



Tipo de
sistema
Coeficientes estticos de error Error de estado estable
p
K
v
K

a
K
Entrada escaln
p
ss
K
R
e
+
=
1
1

Entrada Rampa
v
ss
K
R
e
2
=
Entrada Parablica
a
ss
K
R
e
3
=
0
Valor
finito
0 0 Valor finito
1
Valor
finito
0 0 Valor finito
2
Valor
finito
0 0 Valor finito
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Ejemplo

Determine el
ss
e para una entrada escaln de magnitud 10, para el siguiente sistema de control


a)
( )
( )( ) 2 1
1
+ +
=
s s
s G sistema tipo 0
( )
s
s R
10
=
( ) ( )
( )( )
5 . 0
2
1
2 1
1
lim lim
0 0
= =
+ +
= =

s s
s H s G K
s s
p

% 67 . 66 667 . 6
5 . 0 1
10
1
1
=
+
=
+
=
p
ss
K
R
e


b) Si aumentamos la ganancia en un factor de 10,
determinar el
ss
e

( )
( )( ) 2 1
10
+ +
=
s s
s G sistema tipo 0
( )
s
s R
10
=
( ) ( )
( )( )
5
2
10
2 1
10
lim lim
0 0
= =
+ +
= =

s s
s H s G K
s s
p

% 67 . 16 667 . 1
5 1
10
1
1
=
+
=
+
=
p
ss
K
R
e

c) Si ahora deseamos un % 5 =
ss
e , esto es para una
entrada de magnitud 10 el 5 . 0 =
ss
e , determinar la
ganancia K necesaria para obtenerlo.
( )
( )( ) 2 1 + +
=
s s
K
s G sistema tipo 0
( )
s
s R
10
=
1
1
05 . 0
1
R
K
R
e
p
ss
=
+
= 19 1
05 .
1
= =
p
K
( ) ( )
( )( ) 2 2 1
lim lim
0 0
K
s s
K
s H s G K
s s
p
=
+ +
= =


19
2
= =
K
K
p
38 = K




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El transitorio para las funciones anteriores

a)
) 2 )( 1 (
1
) ( ) (
+ +
=
s s
s H s G

3 3
1
) 2 )( 1 (
1
1
) 2 )( 1 (
1
) (
) (
2
+ +
=
+ +
+
+ +
=
s s
s s
s s
s R
s C

333 . 0
3
1
% 43 . 1 3
804 . 0 3 2
2
= =
= =
= =
G
M
P n
n



b)
) 2 )( 1 (
10
) ( ) (
+ +
=
s s
s H s G

12 3
10
) 2 )( 1 (
10
1
) 2 )( 1 (
10
) (
) (
2
+ +
=
+ +
+
+ +
=
s s
s s
s s
s R
s C

833 . 0
12
10
% 11 . 22 12
433 . 0 3 2
2
= =
= =
= =
G
M
P n
n





c)
) 2 )( 1 (
) ( ) (
+ +
=
s s
K
s H s G

40 3
38
) 2 )( 1 (
38
1
) 2 )( 1 (
38
) (
) (
2
+ +
=
+ +
+
+ +
=
s s
s s
s s
s R
s C

95 . 0
40
38
% 47 . 46 40
237 . 0 3 2
2
= =
= =
= =
G
M
P n
n



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Ejemplo 2

Para el sistema de la figura, determine los valores de la ganancia K y la constante de realimentacin de velocidad
h
K para
que el sobrepaso mximo en la respuesta al escaln unitario sea 0.2 y el error en estado estable sea del 2%. Con estos
valores de K y
h
K , obtenga el tiempo de levantamiento y el tiempo de asentamiento. Suponga que m Kg J =1 y que
seg rad m N B / / 1 = .


Funcin de transferencia de lazo cerrado
( )
( ) ( )
J
K
s
J
KK B
s
J
K
K s KK B Js
K
s R
s C
h
h
+ |

\
| +
+
=
+ + +
=
2
2

Estado estable

Funcin de transferencia de lazo abierto
( ) ( )
( )
( ) B s J s
s K K
s H s G
h
+
+
=
1
Sistema tipo 1
Como el sistema es del tipo 1 existe un error de estado estable finito para entrada rampa ( )
2
2
s
R
s R =
Para un error de estado estable del 2% se necesita una
v
K de
2
2
02 . 0 R
K
R
e
v
ss
= = 50
02 .
1
= =
v
K
Para que el sistema cumpla con el % 2 =
ss
e necesita una ganancia de
( ) ( )
( )
( )
K
s s
s K K
s s H s G s K
h
s s
v
=
+
+
= =

1
1
lim lim
0 0
50 = K
Como se observa, el error en estado estable solo es afectado por la ganancia K del sistema.

Transitorio

Para calcular
h
K se toma la funcin de transferencia de lazo cerrado

Comparndola con la forma general del sistema de segundo orden, nos queda
J
K
y
J
KK B
n
h
n
=
+
=
2
2 la ganancia del sistema es 1 = G
( ) ( )
( )
1
1
lim
2
0
=
+ + +
= =

s K s KK B Js
K
s c c
h
s


Como el sistema se estabiliza en la unidad y el mximo sobrepaso es 0.2 esto corresponde al ( ) % 20 % =
p
M

% 20 100 %
2
1
= =
|

\
|

e M
p

( ) [ ]
456 . 0
1
2 . 0 ln
1
1
100
%
ln
1
2
2
2
2
=
+
=
+
(

|
|

\
|
=

p
M


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como
J
K
n
=
2
entonces 071 . 7 50 = = = K
n

( ) 293 . 6 456 . 1 071 . 7 1
2 2
= = =
n d


como
J
KK B
h
n
+
= 2
( )( )( ) ( )
109 . 0
50
1 1 071 . 7 456 . 0 2 2
=

=
K
B J
K
n
h



El tiempo de levantamiento
r
t
( ) ( )
rad 097 . 1
456 . 0 cos cos
1 1
=
= =


seg t
n
d
r
325 . 0
1
097 . 1
2
=




Tiempo de asentamiento
s
t
( )( )
seg t
n
s
24 . 1
071 . 7 456 . 0
4 4
= = =


Tiempo de pico
p
t
seg t
n
d
p
5 . 0
1
2
=

= =


Grfica de respuesta ( ) t c
El nmero de picos sera 2 48 . 2
5 . 0
24 . 1
cos
= = =
p
s
pi
t
t
N ( ) 1
1
= = GR c
Respuesta del sistema para una entrada escaln unitario.

Los valores de la respuesta ( ) t c son

( )
( ) ( ) ( )( )
( )
( ) ( ) ( )( ) 96 . 0 1 1 1 ) 2 ( ) 2 (
2 . 1 1 1 1 ) 1 ( ) (
224 . 3
2
612 . 1
= = = =
= + = + = =

e c e c t c
e c e c t c
p n
p n
t
p
t
p



Respuesta del sistema para una entrada rampa unitaria.


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Sistemas tipo 0

( ) ( )
( )( ) ( )
( )( ) ( ) 1 1 1
1 1 1
2 1
+ + +
+ + +
=
s T s T s T
s T s T s T K
s H s G
p
m b a
L
L


( ) ( ) ( )
( ) finito
K
R
K
R
e
finito K s H s G K
p
ss
s
p
+
=
+
=
= =

1 1
lim
1 1
0

( ) ( )
= =
= =

v
ss
s
v
K
R
e
s H s sG K
2
0
0 lim

( ) ( )
= =
= =

a
ss
s
a
K
R
e
s H s G s K
3
2
0
0 lim


Sistemas tipo 1

( ) ( )
( )( ) ( )
( )( ) ( ) 1 1 1
1 1 1
2 1
+ + +
+ + +
=
s T s T s T s
s T s T s T K
s H s G
p
m b a
L
L


( ) ( )
0
1
lim
1
0
=
+
=
= =

p
ss
s
p
K
R
e
s H s G K

( ) ( ) ( )
( ) finito
K
R
K
R
e
finito K s H s sG K
v
ss
s
v
2 2
0
lim
= =
= =


( ) ( )
= =
= =

a
ss
s
a
K
R
e
s H s G s K
3
2
0
0 lim


Sistemas tipo 2

( ) ( )
( )( ) ( )
( )( ) ( ) 1 1 1
1 1 1
2 1
2
+ + +
+ + +
=
s T s T s T s
s T s T s T K
s H s G
p
m b a
L
L


( ) ( )
0
1
lim
1
0
=
+
=
= =

p
ss
s
p
K
R
e
s H s G K

( ) ( )
0
lim
2
0
= =
= =

v
ss
s
v
K
R
e
s H s sG K

( ) ( ) ( )
( ) finito
K
R
K
R
e
finito K s H s G s K
a
ss
s
a
3 3
2
0
lim
= =
= =








Tipo de
sistema
p
K
v
K
a
K
Error de estado estable
Entrada escaln
p
ss
K
R
e
+
=
1
1

Entrada Rampa
v
ss
K
R
e
2
=
Entrada Parablica
a
ss
K
R
e
3
=
0
Valor
finito
0 0 Valor finito
1
Valor
finito
0 0 Valor finito
2
Valor
finito
0 0 Valor finito








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11
Tipo de sistema p
K
ss
e
0 finito
p
K
R
+ 1
1

1 0
2 0

Tipo de sistema
v
K
ss
e
0 0
1 finito
v
K
R
2

2 0


Tipo de sistema
a
K
ss
e
0 0
1 0
2 finito
a
K
R
3

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