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Sea el sistema
i. Es el sistema linealizable entrada-estado?
ii. Si lo es, encontrar un control en realimentacin y un cambio de coordenadas que linealice
la ecuacin de estados.
Solucin
f() = [
] ; g = [
]
= [
] + [
]
Se tiene que hallar
=
() que cumpla:
g = 0, i = 1, 2;
g 0 . (I)
Con T
i
() = 0 y T
i+1
() =
f(), i = 1, 2; .. (II)
De la condicin (de la ec. (I)):
(
) g = *
+ [
] =
se escoge
independiente de
y de la condicin de la ec. (II)
= *
+ [
De la condicin, de la ec. (I):
(
) g = *
+ [
] =
Y considerando la ecuacin anterior *
= 0
Luego se escoge
tambin independiente de
.
Luego
se simplifica a:
Ahora de las 2 condiciones de la ec. (II)
= *
+ f()
**
** ***
= 0
= 0
= 0
*
+ g 0
= Z
1
= Z
2
= Z
3
*
+ g 0
0
Ejercicio 4
Sea el sistema
i. Es el sistema linealizable entrada-salida?
ii. Si lo es, transformarlo a la forma normal y especificar la regin sobre la cual la
transformacin es vlida.
iii. Es el sistema de mnima fase?
Solucin
Reescribimos este modelo en la forma = f() + g :
f() = [
] ; g = [
]
= [
]+ [
]
i. Es el sistema linealizable entrada-salida?
=
+
El cual muestra que el sistema tiene grado relativo 1 en
= h() =
Para encontrar la dinmica interna iniciamos estableciendo los requerimientos en
g() = *
+ g()
= 0
g() = *
+ g()
= 0
Elegimos
Obtenemos el defeomorfismo global
= [
] = [
]
+ u +
u
=
iii. Para conocer si el sistema es de mnima fase, analizamos el cero dinmico:
=
|
= [
]|
= *
+
Ejercicio 5
Un generador sincrnico conectado a una lnea infinita puede representarse por el modelo
= () +
Donde:
() = [
], g = [
]
donde , , son constantes positivas. Considerar las siguientes dos posibles salidas,
;
En cada caso, estudiar el grado relativo del sistema y transformarlo a la forma normal.
Especificar la regin sobre la cual la transformacin es vlida. Si existe dinmica de ceros no
trivial, determinar si el sistema es de mnima fase o no.
Solucin
I. Si consideramos la salida
+u
i. El grado relativo est dado por:
[(
Por lo tanto, es de grado relativo 3
ii. La forma normal
+ [
II. Si consideramos la salida
+u
i. El grado relativo est dado por:
)
.
ii. La forma normal
+ [
La regin sobre la cual la transformacin es vlida
El sistema es de mnima fase?
+u
No es un sistema de mnima fase.
Ejercicio 6
Considerar el sistema
Es el sistema linealizable entrada-salida? Es de mnima fase?
Solucin
f() = *
+ ; g = *
+
= *
++ *
+
i. Es el sistema linealizable entrada-salida?
El grado relativo est dado de la forma
=
)
(
)
(
) ; i= 1, 2, ., r-1
1 i n-r
+ *
+ =
)
(
+ *
)
(
)
=
Ejercicio 7
Sea el sistema del pndulo
[sin(
+ ) sin ]
+
Donde:
= ,
= =
( )
[sin(1+]
1=2
2 2+
2 2+
] *
+
y b=0
] *
+
*
+ [
] [
]
=
] *
+ [
] [
] *
=1, =1