Universidad Autnoma de Yucatn

Facultad de Ingeniera

Ingeniera Mecatrnica

Control I
Unidad V

Acciones Bsicas de Control

5 de Enero de 2010
Objetivo de la Unidad
Disear e implementar, tanto en simulacin como tiempo
real, controladores ON-OFF y PID as como comprender su
influencia sobre el comportamiento transitorio de un sistema
dinmico.
Actividades de aprendizaje.
Comprender la importancia de los controladores industriales
Definir y disear la accin de control de dos posiciones
Definir y disear un controlador proporcional integral
derivativo.
Disear controladores PID utilizando el mtodo de
sintonizacin de Ziegler Nichols.
Disear e implementar PID usando Matlab en simulacin y
tiempo real.
1) Control Systems Design
Goodwin, Graham
Ed. Prentice Hall, 2001

2) Sistemas de Control para Ingeniera
Nise, Norman S.
Tercera Edicin
Ed. CECSA, 2002

3) Ingeniera de Control Moderno
Ogata, Katsuhiko
4a. Edicin
Ed. Pearson, 2004
Bibliografa
Plan de la Clase



Introduccin

Control de dos posiciones

Controlador Proporcional Integral Derivativo

Mtodos Empricos de Sintonizacin de PID

Implementacin de control PID en tiempo real

Controladores Industriales comerciales

Mtodos Analticos de Diseo de PID

Problema de aplicacin
I. Introduccin

En esta unidad examinamos una estructura de control que se ha
extendido casi en forma universal en el control industrial.

Est basado en una estructura de control fija, denominada,
familia de controladores PID.
Estos controladores han probado ser robustos y
extremadamente benficos en el control de muchas aplicaciones
industriales.
PID : P (Proporcional)
I (Integral)
D (Derivativo)
Nota Histrica
Los primeros dispositivos de control utilizaban
implcitamente o explcitamente las ideas de accin
proporcional, integral y derivativa en sus estructuras.
Sin embargo, fue hasta el trabajo de Minorsky en direccin de
barcos (1922), que un planteamiento terico riguroso fue
dado al control PID.

Este fue el primer anlisis matemtico del tipo de controlador
que hoy en da es utilizado en casi todos los procesos
industriales.

* Minorsky (1922) Directional stability of automatically steered bodies,
J. Am. Soc. Naval Eng., 34, p.284.
La Situacin Actual
Hoy en da, a pesar de la abundancia de
sofisticadas herramientas y mtodos
avanzados de control, el controlador PID
es an el ms ampliamente utilizado en
la industria moderna, controlando ms
del 90% de los procesos industriales en
lazo cerrado
*
.



*
strm K.J . & Hgglund T.H. 1995, New
tuning methods for PID controllers, Proc. 3rd
European Control Conference, p.2456-62
Motivacin
La ingeniera de control ha tenido un gran desarrollo en los
ltimos aos y se ha enfocado en crear cada vez controladores ms
robustos, inteligentes y de alto desempeo.
Sin embargo, algunos de los problemas ms importantes en la
actualidad todava pueden resolverse mediante controladores
bsicos, fciles de implementar y de bajo costo.
Elementos de un sistema de control
El controlador detecta la seal de error y la amplifica a un nivel
mas alto.
El actuador es un dispositivo de potencia que produce para la
planta de acuerdo con la seal de control, a fin de que la seal de
salida se aproxime a la seal de entrada de referencia, y el sensor
(elemento de medicin) es un dispositivo que convierte a la
variable de salida en otra variable manejable.
II. Control de dos posiciones (On / Off)
Aqu el elemento de control solo tiene dos posiciones fijas que
son de encendido y apagado.
La seal de salida del controlador es u(t) la cual permanece en
valor mximo o mnimo, dependiendo si e(t) es positiva o
negativa, donde e(t) es la seal de error.
Utilizado comnmente en la industria al implementarse en PLCs.


Un controlador On-Off es una forma sencilla de implementar un
control en realimentacin con alta ganancia.

Ejemplo Ilustrativo. Sistema de calefaccin de una habitacin

u(t): La entrada (variable manipulada) es el calor entregado por la
calefaccin.
y(t): La salida (variable de proceso) es la temperatura medida en
la habitacin.
0 50 100 150 200 250 300
14
15
16
17
18
19
20
21
22
Respuesta enlazo abierto
Tiempo (minutos)
T
e
m
p
e
r
a
tu
r
a
(

C
)


Linear SimulationResults
Time (sec)
A
m
p
litu
d
e
input=1.8 (t)
input=2 (t)
input=2.2(t)
Respuesta en Lazo Abierto
Calculamos la temperatura de salida para distintos valores de
la calefaccin (1.8,2.0,2.2) y obtenemos
Del grfico anterior vemos que le lleva 250 minutos al sistema
alcanzar la temperatura equilibrio.
Para alcanzar una temperatura de 20C, es necesario aplicar al
calentador el valor 2.0.
Efecto de las perturbaciones.
Supongamos que fijamos el calentador en 2.0 y luego de un
tiempo (150 minutos) abrimos la puerta de la habitacin.
La Figura 2 muestra que esto causa un descenso de la
temperatura de la habitacin an cuando la calefaccin est fija
en 2.0.
0 50 100 150 200 250 300
14
15
16
17
18
19
20
Tiempo (minutos)
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

(

C
)
Pregunta de concepto: Que suceder al desaparecer la perturbacin?
Control On-Off
Llevemos ahora al sistema a un Lazo Cerrado utilizando un
controlador On-Off, como se muestra
input
ti
temp
Temperatura
de Habitacin
Perturbacin
Modelo dinmico de la habitacin
x' =Ax +Bu
y =Cx +Du
Control
ON-OFF
u y ON_OFF
Clock
Accin de Control
Accin Control
Para la alta ganancia seleccionamos el doble del valor utilizado en
lazo abierto, es decir, M=4.
La respuesta se estabiliza mucho ms rpido que cuando utilizamos
el control a Lazo Abierto.
La perturbacin aplicada en t=9 afecta poco a la respuesta.
Una vez que la temperatura deseada es alcanzada el controlador
contina variando entre On y Off rpidamente.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
14
15
16
17
18
19
20
21
Tiempo (min)
Perturbacin aplicada en t=9 , d=0.2
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
Tiempo (min)
Perturbacin aplicada en t=9
C
o
n
t
r
o
l
Hemos conseguido resultados bastante buenos hasta ahora, en
lo que se refiere a temperatura de salida. Aunque el precio que
hemos pagado es un cambio muy rpido de la entrada. Esto no
es til en la prctica ya que desgastara el actuador.
input
ti
temp
Temperatura
de Habitacin
Perturbacin
Modelo dinmico de la habitacin
x' =Ax +Bu
y =Cx +Du
Histeresis
Clock
Accin de Control
Accin Control
El problema de alta frecuencia en el control se resuelve al incluir un
controlador con histresis.
Seleccionamos la banda de 0.05 y M=5 para la siguiente simulacin.
0 5 10 15 20 25 30
14
15
16
17
18
19
20
21
Tiempo (min)
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a
0 5 10 15 20 25 30
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
5.5
Tiempo (min)
A
c
c
i
n

d
e

c
o
n
t
r
o
l
Compromiso de diseo.
El precio que pagamos es una
oscilacin (o ciclo lmite) en la
temperatura de salida.
Conclusiones en Controladores On-Off
1.Son preferibles controladores en realimentacin a
controladores en Lazo Abierto.

2. Controladores On-Off son una solucin bsica (al problema
de control) con limitaciones inherentes.

3. Existen compromisos entre desempeo de la medida de la
salida y el natural esfuerzo de control; en el diseo anterior
existe un compromiso entre el ajuste de la regulacin de la
temperatura y el precio que pagamos en trminos de velocidad
de cambio de la entrada.
Problemas de repaso
1. Simular el esquema de control en lazo abierto para M=10 y
analizar la relacin con el tiempo de establecimiento.

2. Simular el control en lazo cerrado con histresis y variar la
banda entre 0.1 y 0.5; qu relacin se puede concluir entre el
nivel de histresis, la frecuencia de cambio de la seal de
entrada y la amplitud de las oscilaciones de la seal de error?.

3. Repetir el anlisis realizado en este tema para un modelo
ms completo de este proceso dado por



Proponer los compromisos en diseo para el caso con retardo.
2
2
10
( )
5 50 1
s
G s e
s s

=
+ +
III. Controlador Proporcional-Integral
Derivativo PID
Consideramos el lazo bsico de control SISO:
Proporcional
Proporcional Integral
Proporcional Derivativo
Proporcional Integral Derivativo
tiempo de reestablecimiento
tiempo derivativo
r
d
T
T
=
=
| |
0.05,0.2
d d
T

El ajuste puede realizarse por tanteo, sin un previo

conocimiento del modelo matemtico de la planta.

No siempre se utilizan correctamente debido a una pobre
sintonizacin. La razn es la dificultad para ajustar tres
parmetros por prueba y error.

Presentan un fenmeno indeseado: integrator windup.
Accin Proporcional (P)


( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
,
:Constante de accin proporcional
: Seal de referencia (Set point)
Su accin de control depende del valor instantneo de la seal de
error.
Es capaz de controlar cualquier planta esta
p
p
u t K e t e t r t y t
K
r t
= =
ble, pero su desempeo
es limitado y su error en estado estable es distinto de cero.
Su respuesta en frecuencia est acotada para todas las frecuencias.
Aplicacin del Control Proporcional rechazo a perturbaciones
en la entrada
Suponiendo que la entrada de referencia es cero, R(s) = 0, la
funcin de transferencia se obtiene mediante:
2
2
2
0 0
( ) 1
( )
Por tanto,
( ) ( ) 1
( ) ( )
El error en estado estable producido por una perturbacin
escaln de magnitud se obtiene mediante:
lim ( ) lim
p
p
d
d
ss
s s
p
C s
D s Js bs K
E s C s
D s D s Js b s K
T
T T s
e sE s
Js bs K s

=
+ +

= =
+ +

= = =
+ +
d
p
K
En estado estable el controlador proporcional aporta el par - .
La salida en estado estable producida por el par de perturbacin
escaln es
El error en estado estable se reduce si se increm
d
d
ss ss
p
T
T
C e
K
= =
enta el valor
de la ganancia . Sin embargo, acrecentar este valor provocar
que la respuesta del sistema sea oscilatoria.
p
K
Pregunta de concepto: Como sera el anlisis si consideramos la entrada de
referencia adems de la perturbacin?
Accin de control integral
El valor de la salida del controlador u(t) cambia a una razn
proporcional a la seal de error e(t) acumulada.
(reset). reajuste de control denomina se integral control de accin La
) (
) (
es integral r controlado del ncia transfere de funcin La
) ( ) (
) (
) (
0
s
K
s E
s U
dt t e K t u
t e K
dt
t du
i
t
i
i
=
=
=

Accin de control integral

Elimina el error en estado estable o desplazamiento (offset),
en la respuesta a una entrada escaln.
La seal de control puede tener un valor distinto de cero a
pesar de que la seal de error sea cero.
Presenta el inconveniente de ser de respuesta lenta y puede
llegar a presentar oscilaciones crecientes.
Aade un polo en el origen lo cual puede ser complicar el
anlisis de estabilidad y presenta un fenmedo indeseable en
presencia de saturacin en el actuador.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Tiempo (seg.)
S
a
lid
a
d
e
S
is
t
e
m
a

Control Proporcional
Control Integral
Ejemplo ilustrativo.
Accin de control
proporcional contra accin de
control integral.

Consideremos un sistema de
segundo orden e
investiguemos su desempeo
al aplicar un control para
seguir una referencia escaln
unitario.
Proporcional: respuesta
rpida pero con oscilacin y
offset.
Integral: Error en estado
estable cero pero respuesta
lenta.


Accin de control derivativa.

Responde a la velocidad del cambio del error y produce una
accin de control antes de que sta seal sea demasiado grande.







El control derivativo prev el error, inicia una accin correctiva
oportuna y tiende a aumentar la estabilidad del sistema.

Permite el uso de una valor ms grande que la ganancia K, lo cual
provoca una mejora en la precisin en estado estable.

( )
( )
( ) ( )
( )
1 , donde
( )
es la ganacia proporcional y es el tiempo derivativo
p p d
p d
p d
de t
u t K e t K T
dt
U s
K T s
E s
K T
= +
= +
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Tiempo (seg.)
S
a
lid
a

d
e
l
s
is
t
e
m
a

Control P
Control PD
Referencia
Ejemplo ilustrativo.
Accin de control
proporcional contra accin de
control proporcional
derivativa.

P: respuesta rpida pero con
oscilacin y offset.
PD: respuesta rpida y redujo
la amplitud de las
oscilaciones.
Pregunta: Cul es la salida del
PD ante errores constantes?
Accin de control PID
Su ecuacin se obtiene mediante:
0
1 ( )
( ) ( ) ( )
Con funcin de transferencia
1
1
donde
es la ganacia proporcional ,
es el tiempo integral
es el tiempo derivativo
t
p d
i
p d
i
p
i
d
de t
u t K e t e t d t T
T dt
U(s)
K T s
E(s) T s
K
T
T
| |
= + +
|
\ .
| |
= + +
|
\ .

Rene todas las ventajas de las acciones P, I, D

Se puede ver como dos casos particulares PD en cascada con un PI.
La accin I elimina el Off-Set
Con la accin D se logra:
Una alta sensibilidad al

error y produce una correccin significativa

antes de que el error sea excesivo.
Extrapolacin ms que prediccin
Aade amortiguamiento y permite un mayor margen de ganancia lo
que disminuye el Off Set.
Desventajas: amplificacin del error y saturacin del actuador
( )
Implementar en Matlab un
control PI para el sistema con funcin de transferencia
1
( ) con 0.27, 7.5
1
Despus comparar el resultado si el sistema tiene saturac
p i
G s K T
s s
= = =
+
Ejercicio. Fenmeno de Wind- Up.
in en la
entrada de 0.1.
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
Tiempo enSegundos
S
a
l
i
d
a

d
e
l

S
i
s
t
e
m
a

Control PI sinSaturacin
Control PI conSaturacin
Referencia
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Tiempo (seg.)
A
c
c
i

n

d
e

c
o
n
t
r
o
l

Control PI sinsaturacin
Control PI consaturacin
Resultados de la simulacin.
Tarea: Investigar en el libro de Goodwin, Captulo 11 los
esquemas de control Anti Wind Up.
El fenmeno de Win-Up se presenta cuando el control alcanza
un lmite de saturacin y el integrador contina integrando
mientras la entrada est restringida.
Tipo de controlador que rene el desempeo y la facilidad de
implementacin.
Controlador PI
Mejora el amortiguamiento y reduce el sobreimpulso
Incrementa el tiempo de crecimiento
Mejora el Margen de Ganancia, Margen de Fase y el pico de
resonancia
Filtra el ruido de alta frecuencia
Controlador PD
Mejora el amortiguamiento y reduce el sobreimpulso
Reduce el tiempo de crecimiento y de establecimiento
Mejora el MG, MF y el pico de resonancia
No es efectivo para sistemas inicialmente inestables o
ligeramente amortiguados
Conclusiones en Controladores PID
IV. Sintonizando Controladores PID
Debido a su difundido uso en la prctica, presentamos a
continuacin varios mtodos de ajuste emprico de
controladores PID, basados en mediciones realizadas sobre la
planta real.

Estos mtodos, referidos como clsicos, comenzaron a usarse
alrededor de 1950.

Hoy en da, es preferible para el diseador de un PID usar
tcnicas basadas en modelo, como las que describiremos ms
adelante en el presente curso.

Los mtodos clsicos de ajuste que presentaremos son
Mtodo de Oscilacin de Ziegler-Nichols
Mtodo de la curva de reaccin de Ziegler-Nichols
Mtodo de Oscilacin de Ziegler-Nichols (Z-N)
Este mtodo es vlido slo para plantas estables a lazo abierto.

1. Aplicar a la planta slo control proporcional con ganancia
K
p
pequea.
2. Aumentar el valor de K
p
hasta que el lazo comience a
oscilar. La oscilacin debe ser lineal y debe detectarse en
la salida del controlador (u(t)).
3. Registrar la ganancia crtica K
p
=K
c
y el perodo de
oscilacin P
c
de u(t), a la salida del controlador.
4. Ajustar los parmetros del controlador PID de acuerdo al
Cuadro 1.
Tabla de sintonizacin de parmetros para
el mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols
( )
3
Consideremos una planta con el modelo dado por
1
( )
1
Hallar los parmetros de un controlador PID utilizando el
mtodo de oscilac
G s
s
=
+
Ejemplo ilustrativo. Diseo de un PID mediante el mtodo de
oscilacin.
in de Z-N para una entrada de referencia
escaln y perturbaciones de escaln en la entrada.
Controlador PID Sintonizado utilizando el mtodo de oscilacin de ZIEGLER - NICHOLS
y
ti
Ref
Plant
s +3s +3s+1
3 2
1
Gain
10
Dist_o Dist_i Clock
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-2
-1
0
1
2
3
4
5
Tiempo (seg)
y
(
t
)

K=1
K=5
K=10
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Tiempo (seg)
y
(
t
)

K=7.5
K=8
9.2178 9.4678 9.7178 9.9678 10.2178 10.4678 10.7178 10.9678 11.2178 11.4678 11.7178 11.9678 12.2178 12.4678 12.7178 12.9678 13.07
1.652
1.653
1.654
1.655
1.656
1.657
1.658
1.659
1.66
1.661
Tiempo (seg)
y
(
t
)

K=7.5
K=8
Tenemos oscilacin para
Medimos el periodo
=1.795
De la tabla, 0.6 4.8
0.5 1.75
0.125 0.44
c
p c
r c
d c
K =8
P =3.5
K K
T P
T P

= =
= =
= =
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.5
1
1.5
Tiempo (seg)
y
(
t
)
Respuesta en el tiempo del Control PID.
A pesar de que la
respuesta presenta un
sobreimpulso excesivo,
el mtodo emprico nos
da un punto de inicio
para un ajuste fino.
Tarea: Realizar un ajuste fino sobre la accin derivativa de
forma que el sobreimpulso se reduzca.
Pregunta de concepto: este tipo de controlador es robusto ante la
presencia de ruido en la medicin?
Los controladores comerciales por su construccin con frecuencia
implementan el control PID en forma serie (PD en cascada con PI).
Alg
Problema. Implementacin de un Controlador PID en modelo
comercial.
unos autores mencionan qie Ziegler y Nichols utilizaron esta
configuracin en sus experimentos.
Evaluar el desempeo del controlador diseado utilizando la
configuracin en serie.
Dar recomendaciones para
4.8, 1.81, 0.45,
el diseo e implementacin.
0.1
s s s s
K I D = = = =
Mtodo de la curva de reaccin de Ziegler-Nichols

Muchas plantas en la prctica pueden describirse satisfactoriamente
con un modelo de la forma


1. Llevar manualmente la planta a lazo abierto a un punto de
operacin normal manipulando u(t). Supongamos que la planta se
estabiliza en y(t) = y0 para u(t) = u0.
2. En un instante inicial t0 aplicar un cambio escaln en la entrada,
de u0 a u (el salto debe estar entre un 10 a 20% del valor nominal.
3. Registrar la respuesta de la salida hasta que se estabilice
en el nuevo punto de operacin.

La Figura muestra una curva tpica.
( )
0
0
0
0
1
s
k e
G s
s

=
+
A partir de la figura calcular los parmetros necesarios para
la sintonizacin.
Los parmetros del controlador PID propuestos por Ziegler
y Nichols a partir de la curva de reaccin se determinan de
la siguiente tabla.
Implementacin en tiempo real de un control PID

Levitador Magntico
Considere el modelo dinmico de un sistema de suspensin
magntica, en el que una bola de material ferromagntico de
masa m se "levita" mediante un electroimn controlado por
fuente de corriente.
Modelo matemtico.
g es la aceleracin de la gravedad,
y(t) es la posicin de la bola
i(t) la corriente de excitacin del
electroimn.
L es una constante positiva.
:Voltaje (-5,+5) u
El modelo es no lineal, es una buena oportunidad de probar un
control PID en un sistema ms complejo y adems inestable.
Si el sistema es inestable no es posible aplicar el mtodo de oscilacin
de Ziegler-Nichols.
Cmo aplicar el mtodo de la curva de respuesta?
( )
1 2
2
0 1
2
2
1
Es necesario hallar un punto de equilibrio.
2
x x
L k
x g u t
mx
=
=

( )
2
2
2
0 1
2
1
0
0
2
x
L k
g u t
mx
=
=
0
10 1 0
20
2
0
L
x k u
mg
x
=
=
Entonces basta con colocar la esfera en el punto de equilibrio y
realizar un pequeo cambio en la entrada (ayuda tener un control
PD aunque no este bien sintonizado)
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
tiempo(seg)
P
o
s
ic
io
n
(m
)


Real
Deseada
14.9 15 15.1 15.2 15.3 15.4 15.5 15.6 15.7
0.005
0.006
0.007
0.008
0.009
0.01
0.011
0.012
0.013
0.014
0.015
tiempo(seg)
P
o
s
ic
io
n
(m
)


Real
Deseada
14.123 14.223 14.323 14.423 14.523 14.623 14.723 14.823 14.923 15.023 15.123 15.223 15.323 15.423 15.523 15.623 15.723 15.823 15.923
0.005
0.006
0.007
0.008
0.009
0.01
0.011
0.012
0.013
0.014
0.015
tiempo(seg)
P
o
s
ic
io
n
(m
)


Real
Deseada
0
0
15.02 15 0.02
15.07 15.02 0.05
0.01
0.00425
u
y

= =
= =
=
=
0
0 0
0
0
Aplicando las reglas de Ziegler Nichols obtenemos
6
2 0.04
0.5 0.03
Para la implementacin en tiempo real primero implementaremos
un PD y luego comparamos su desempeo con un PID
r
d
P
K
T
T

=
= =
=
0 5 10 15
-0.005
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
tiempo(seg)
p
o
s
ic
io
n
(
m
)


Real
Deseada
Podemos ver que el controlador PD tiene una buena velocidad
de respuesta an cuando la seal de referencia est cambiando.
Es evidente el error de Off-Set.
Implementacin en tiempo real de un control PD
Podemos ver que el controlador PID tiene un mejor desempeo
que el PD aunque todava requiere de un pequeo ajuste para
eliminar el sobreimpulso.
Implementacin en tiempo real de un control PID
0 5 10 15
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
0.04
time(seg)
p
o
s
ic
io
n
(m
)


Real
Deseada
Varios mtodos empricos pueden usarse para determinar los
parmetros de un PID para una dada aplicacin.

Sin embargo, el ajuste obtenido debe tomarse como un primer
paso en el proceso de diseo.

Debe prestarse atencin al particular tipo de estructura de PID
disponible (por ejemplo, estndar, serie o paralelo).

Ms adelante veremos mtodos sistemticos para ajustar
controladores PID.
Conclusiones en Sintonizacin de
Controladores PID
V. Algunos controladores PID comerciales
Presentaremos brevemente algunos modelos disponibles en
la industria.
Ante la gran variedad de marcas, modelos y algoritmos PID,
los ejemplos que presentamos en esta seccin son solo
ilustrativos de los modelos disponibles comercialmente..
En general, los algoritmos ms utilizados son: Serie,
Paralelo, y Configuracin ideal.
Algunos controladores estan configurados para actuar sobre
el error y algunos aplican el trmino D slo en la
retroalimentacin.
La mayora tiene formas de tratar con la saturacin en la
entrada del proceso.
Allen Bradley PLC-5 PID Block
(USD $3,500)
La funcin PID en este controlador es una instruccin de salida
que debe ser ejecutada peridicamente en intervalos especficos
determinados por el cdigo externo.
Hay 4 formas de implementar el control:
(1) Con accin derivativa en la salida
( )
( )
16
1
1
1
d
T
d
i
T s
c bias T s
s
u K e y B
+
(
= + + +
(

(2) Con accin derivativa en el error
( )
( )
16
1
1
1
d
T
d
i
T s
c bias T s
s
u K e B
+
(
= + + +
(

(3) Similar a (1) pero con diferentes ganancias
16
1
i d
K s
d
K
p
K K s
p bias s
u K e y B
+
(
(
= + + +
(

(4) Similar a (2) pero con ganancias diferentes
16
1
i d
K s
d
K
p
K K s
p bias s
u K e B
+
(
= + + +
(

Yokogawa YS1000 Function Block
(USD $1,800)
Este bloque de control implementa
PID
PI con muestreo y retencin de datos
PID de produccin por lotes
Control de dos posiciones
Control de 3 posiciones
PD con reestablecimiento manual
Control prealimentado
PID autosintonizable
Sistema anti wind-up
El control PID bsico tiene 5 variaciones, las principales
estructuras son:




( ) ( )
(

+ + =
2 1 1 1
2
t t t
d
t
i
t t p s t t
e e e
T
e
T
e e K K u u
( ) ( )
(

+ + =
2 1 1 1
2
t t t
d
t
i
t t p s t t
y y y
T
e
T
e e K K u u
( ) ( )
(

+ + =
2 1 1 1
2
t t t
d
t
i
t t p s t t
y y y
T
e
T
y y K K u u