Modelado y

Simulacin con
SimMechanics

Proyecto SIDEMAR
Cristina Castejn
SimMechanics

(I)
Herramienta para modelar y simular
sistemas mecnicos
Conjunto de libreras de bloques de
Simulink

(5.0) para MatLab

(6.5).
Modelado: por medio de bloques
Simulacin: mquinas formadas por
slidos rgidos.
Qu podemos especificar?
Propiedades de masa
Movimientos posibles
Restricciones cinemticas
Eleccin de sistemas de coordenadas
Actuar y/o medir sobre los cuerpos
Visualizacin de los resultados
Simulink (bloques: scope, etc)
Ventanas e manejo de grficos de MatLab
(MatLab Handle Graphics)
Visor de realidad virtual de MatLab
(versin 3.0 del Virtual Reality Toolbox)
SimMechanics (II)
Existe otra librera de bloques llamada
SimPowerSystems para el modelado y
simulacin de sistemas de potencia
elctrica.
SimMechanics computer-aided design
(CAD) translator es un traductor para
capturar modelos de CAD.
slo disponible para SolidWorks.
SimMechanics (III)
Categoras
Modelado y simulacin de una
cadena cinemtica de un grado de
libertad
Formado por el eslabn tierra + articulacin
(virtual) + eslabn (body)
Simulacin ungdl
Modelado y simulacin de una
cadena cinemtica de un grado de
libertad
Formado por el eslabn tierra + articulacin
(virtual) + eslabn (body)+ Accionador
Simulacin ungdl_1
Traductor de SolidWorks
CAD Translator permite convertir
ensamblajes de piezas de una
plataforma CAD en ficheros de
modelado fsico XML que son
portables e independientes de
SimMechanics.
Proceso de traduccin (I)
Con el traductor se transforma el
fichero de CAD en fichero XML.
Proceso de traduccin (II)
Conversin del modelo fsico XML
en un modelo de Simulink en
SimMechanics.
CAD translator: conversin de un
modelo de CAD a SimMechanics (I)
1. Instalacin del traductor en la plataforma CAD
Fichero de instalacin
Se une a la plataforma CAD incluyndolo en el
men
2. Dentro del men
de la plataforma
CAD se eligen las
opciones de
transformacin.
CAD *.xml
CAD translator: conversin de un
modelo de CAD a SimMechanics (II)
Tiene una estructura jerquica de races,
conjuntos y subconjuntos mecnicos.
CAD translator: conversin de un
modelo de CAD a SimMechanics (III)
3. Para importar el fichero *.xml de modelo fsico
a SimMechanics se utiliza el comando desde
MATLAB
4. Ser necesario una etapa posterior de edicin,
eliminacin de bloque superfluos y adicin de
bloques de inters (accionadores, sensores,
etc.)
CAD translator: conversin de un
modelo de CAD a SimMechanics (IV)
Ejemplo
Ejemplo