Sistemas Difusos Tema 1

1
Tema 1.- Teora de Sistemas. Sistemas
Inteligentes.
1. Definiciones previas.
2. Sistemas de control.
a. Definicin de sistemas de control.
b. Ventajas derivadas del uso de un sistema de control.
c. Sistemas de control en lazo abierto y en lazo cerrado.
d. Clasificacin de las tcnicas de control.
3. Sistemas inteligentes de control.
4. Sistemas difusos.
a. Por qu sistemas difusos?
b. Qu son sistemas difusos?
c. Principales campos de investigacin.
5. Identificacin de sistemas mediante Lgica
Difusa.
6. Ejemplos de sistemas difusos de control
comerciales.
Sistemas Difusos Tema 1
2

Objetivos:

- Entender el concepto de sistema, modelos de
sistemas y tipos de sistemas.
- Comprender el concepto de sistema i nteligente y su
aplicacin a diversos problemas.
- Comprender el carcter interdisciplinar de rea de
los sistemas i nteligentes.
- Conocer los contenidos del rea de las Ciencias de
la Computacin e Inteligencia Artificial que pueden
intervenir en el diseo de un sistema inteligente.
Sistemas Difusos Tema 1
3
1.- Definiciones previas.
Sistema: Combinacin de componentes que actan
juntos y realizan un objetivo determinado.
Definicin Alternativa: Equipo o conjunto de piezas de una
mquina funcionando juntas, cuyo objetivo es realizar una
operacin determinada y que ha de ser controlado.
Variable controlada: Condicin que se mide y controla.
Variable manipulada: Condicin que el controlador
modifica para afectar el valor de la variable controlada.
Controlar: Medir la variable controlada y alterar la
variable manipulada para corregir o limitar la variable
controlada.
Planta: Parte del sistema que se controla.
Proceso:
o Operacin continua, marcada por cambios graduales
que se suceden uno a otro de una forma relativamente
fija y que conduce a un resultado determinado.
o Cualquier operacin que se va a controlar.
Perturbacin: Seal que tiende a afectar negativamente
el valor de la salida de un sistema. Tipos:
o Internas.
o Externas (entrada).
Sistemas Difusos Tema 1
4
2.- Sistemas de control
2.1.- Definicin:
Conjunto o combinacin de componentes que actan
conjuntamente y que cumplen un determinado objeti vo.

Ejemplo: Control de un brazo de robot.

SISTEMA
Perturbaciones
Variables
de
entrada
Variables
de
salida
Variables de estado del sistema
Sistemas Difusos Tema 1
5

2.2.- Ventajas derivadas del uso de un sistema de
control.

Las tcnicas de control automtico tienen un campo
prcticamente ilimitado de aplicacin.
Es til contar con sistemas capaces de mantener todos
los parmetros controlados sin la intervencin humana.
En ocasiones se consigue optimizar la evolucin del
proceso
o Situaciones de elevada complejidad
o Situaciones en las que se debe operar en tiempo
de respuesta corto
Pueden eliminar fallos (distracciones, cansancio,
tensin...)
Sistemas Difusos Tema 1
6
2.3.- Sistemas de control en lazo abierto y en lazo
cerrado.
Clasificacin de los sistemas de control:
2.3.1.- De lazo abierto:
La accin de control es independiente de la salida.
No hay realimentacin.

A cada entrada de referencia le corresponde una
condicin de operacin fija.
La precisin depende de la calibracin.
Problemas con las pertubaciones,

Este tipo de controladores genera secuencias de
instrucciones como respuesta a las distintas rdenes o
variables de entrada.
Controlador
Planta o
proceso
Entrada Salida
Sistemas Difusos Tema 1
7
2.3.2.- De lazo cerrado o realimentados:
Mantiene una relacin pre-establecida entre la entrada y
la salida, comparndolas y utilizando la diferencia como
parmetro de control.
Comportamiento adecuado en presencia de
perturbaciones.
o Sistema de control de la temperatura de una
habitacin.
o Sistema de control de la velocidad de un vehculo.
Tipos de sistemas de control realimentados:
Reguladores. (Ej. termostato)
Servomecanismos. (Ej. brazo de robot)
La seal de salida tiene efecto directo sobre la accin de
control.
Se utiliza la realimentacin para reducir el error del
sistema (lazo cerrado).
Controlador
Planta o
proceso
Elemento de
medicin
Entrada
Sistemas Difusos Tema 1
8
2.4.- Clasificacin de las tcnicas de control.
1.- Sistemas de control continuo.
Sistemas que operan con seales continuas.
Normalmente la funcin de control se implementa con
circuitos electrnicos.
2.- Sistemas de control digital.
Utilizan tecnologa digital Mayor flexibilidad en diseo.
Un controlador digital para plantas continuas necesita
conversin analgica-digital (y viceversa).
Problemas de retardos y longitud de palabra inapreciables
con las mejoras en la tecnologa digital.
Mayor capacidad para almacenar y manipular datos.
Permite la inclusin de procesos de aprendizaje, control
adaptativo, conocimiento experto y otros conceptos
avanzados.
3.- Sistemas de eventos discretos.
(Control secuencial, control lgico programable, control
dinmico de eventos discretos)
Acciones de control determinadas como respuesta a las
caractersticas secuenciales y combinaciones observadas de
un conjunto de rdenes y condiciones sensoriales.
Entradas y realimentacin suelen ser binarias.
Salida tambin suele ser binaria.
Se disean mediante el desarrollo de una tabla de transicin
de estados.
Sistemas Difusos Tema 1
9
3.- Sistemas inteligentes de control
Control inteligente: Desarrollo de mtodos de control para
emular caractersticas importantes de la i nteligencia
humana:
o adaptacin,
o aprendizaje,
o tratamiento de grandes cantidades de datos, y
o tratamiento de incertidumbre.
rea con lmites cambiantes: Lo que es control
inteligente hoy ser simplemente control maana.
rea interdisciplinar: Control, Ciencias de la
Computacin e Investigacin Operativa.
Incluye al control convencional.
El informe Task Force on Intelligent Control define el
control i nteligente a travs de varias propiedades propias
de los sistemas inteligentes:
Adaptacin y aprendizaje: Capacidad para adaptarse a
condiciones cambiantes.
Autonoma e i nteligencia: Habilidad para actuar
adecuadamente en un entorno con incertidumbre.
Estructuras y jerarquas: Arquitectura funcional
apropiada para afrontar problemas complejos.
Sistemas Difusos Tema 1
10
4.- Sistemas Difusos.
4.1.- Por qu Sistemas Difusos?
Difuso: Borroso, confuso, vago, con incertidumbre
Ejemplos:
Conduccin en una carretera
Operador de una planta i ndustrial
Control de la temperatura de un recinto
Justificaciones para la teora de Sistemas Difusos:
1. Demasiada complejidad para la obtencin de
descripciones precisas en algunos sistemas reales.
Es necesario introduccin aproximacin.
2. Es necesaria una teora que permita formular el
conocimiento humano de forma sistemtica e
incluirlo en sistemas de ingeniera.
4.2.- Qu son Sistemas Difusos?
Sistemas basados en el conocimiento o sistemas basados
en reglas.
Regla SI_ENTONCES: Describe qu hacer cuando se
presenta una determinada situacin.
SI la velocidad del coche es alta ENTONCES pisar con
fuerza baja el acelerador.
Sistemas Difusos Tema 1
11
Ejemplos:
Control de la velocidad de un mvil.
Control de temperatura.
Descripciones sobre un sistema.

4.3.- Principales Campos de Investigacin
Control

Procesamiento de seales

Circuitos integrados

Sistemas expertos
o Economa
o Medicina
o Psicologa
o ...

Sistemas Difusos Tema 1
12
5.- Identificacin de sistemas mediante Lgica
Difusa.
Modelo: esquema terico de un sistema que se elabora para
facilitar su comprensin y el estudio de su comportamiento.
Los modelos son tiles para realizar simulaciones, analizar un
sistema, comprender sus mecanismos subyacentes, disear
nuevos procesos o controlar automticamente sistemas.
Todo modelo debe cumplir dos requisitos bsicos:
o Precisin: Representar con fidelidad la realidad que se est
modelando.
o Comprensibilidad: Describir el sistema de forma legible.
Requisitos contradictorios: un modelo demasiado simple no
puede representar adecuadamente las caractersticas
relevantes del sistema.
El modelado se puede realizar con Sistemas Basados en
Reglas Difusas (SBRDs), que contienen reglas del tipo:
Existen distintas clases de modelado con SBRDs:
o Modelado Di fuso Lingstico: Atiende al poder descriptivo de los
SBRDs.
o Modelado Di fuso Preciso: Atiende al poder aproximati vo de los
SBRDs.
0,5
m M
N A EA B EB MA MB
Sistemas Difusos Tema 1
13
5.1.- Proceso de Modelado Difuso.


Datos
Proceso de
Modelado
Modelo
-Modelado
-Control
-Clasificacin
Sistema
Datos APRENDIZAJE
Sistema Basado en
Reglas Difusas
(SBRD)
-Modelado
-Control
-Clasificacin
Sistema
Sistemas Difusos Tema 1
14
5.1.- Proceso de Modelado Difuso.


APRENDIZAJE
Sistema Basado en
Reglas Difusas
(SBRD)
-Modelado
-Control
-Clasificacin
Variables redundantes
o irrelevantes
SELECCIN DE
CARACTERSTICAS
Datos

variable 1
variable 2
variable 3
...
variable k
Mejorar la precisin y
la interpretabilidad
PROCESOS DE
MEJORA DE LA
PRECISIN
Sistemas Difusos Tema 1
15
6.- Ejemplos de sistemas difusos de control
comerciales
Productos de consumo:
o Lavadoras.
o Hornos microondas.
o Cmaras de videos.
o Televisores.
o Traductores.
Sistemas:
o Ascensores.
o Trenes.
o Gras.
o Automocin (motores, transmisin, frenos...).
Control de trfico.
Software:
o Diagnstico mdico.
o Seguridad.
o Comprensin de datos.
Sistemas Difusos Tema 1
16
6.1.-Lavadora difusa (Matsuhita Electronic Industrial)
Objetivo: Determinar automticamente el ciclo de lavado
adecuado al tipo y cantidad de suciedad y al tamao de la
colada.
Entradas: Suciedad, tipo de suciedad y tamao de la
colada.
Salida: Ciclo de lavado.
Sensores pticos tipo y cantidad de suciedad
6.2.- Estabilizador de imgenes digitales (Matsuhita)
Objetivo: Eliminar vibraciones involuntarias
Construido con reglas del tipo:
SI todos los puntos de la imagen se mueven en la misma direccin
ENTONCES la mano se mueve
SI slo algunos puntos se mueven ENTONCES la mano no se mueve
Se compara la imagen actual con otras imgenes en
memoria
6.3.- Sistemas difusos en coches.
Sistema de transmisin automtica
o Mitshubichi Galant S
o Saturn SL1 de General Motors
Control de temperatura
Sistema de suspensin difusa (Mitshubichi)
Sistemas Difusos Tema 1
17
6.4.- Control difuso de un metro (Sendai, Japn)
El tren mantiene una ruta de 13.6 Km. y 16 estaciones.
Objetivos:
1. Acelerar hasta una velocidad mxima.
2. Decidir si mantener la velocidad mxima.
3. Parar aproximadamente en una posicin.
El sistema de control difuso est dividido en:
a) El controlador de la velocidad constante
Para la seguridad:
SI la velocidad del tren est alcanzando la velocidad lmite
ENTONCES seleccionar la mxima posicin de freno
Para el confort del viaje:
SI la velocidad est en el rango permitido ENTONCES no cambiar el
control
b) El controlador de parada automtica
Para el confort de viaje
SI el tren parar en la zona permitida ENTONCES no cambiar el
control
Para el confort del viaje y seguridad:
SI el tren est en la zona permitida ENTONCES cambiar de
aceleracin a freno suave

Sistemas Difusos Tema 1
18
Conclusiones extradas de los ejemplos:
El uso de la tecnologa difuso en el control del metro
de Sendai muestra varios aspectos importantes:
o El control difuso es una alternati va eficiente al
control convencional.
o El control difuso del metro de Sendai parece
tener ventajas sobre el convencional en
aspectos como confort del viaje, consumo de
energa, etc.
o Desde un punto de vista tcnico demuestra que
es posible utili zar conocimiento experto para
disear leyes de control y la teora de sistemas
difusos para trasladar lenguaje natural en
estrategias de control.