Differenz, Regler und Strecke

Beschreibungen .... Anweisung... (Anmerkung 2).

Anweisungen:
Metakommunikation
Eine kleine Einfhrung in die Regelungstechnik - Teil
Hinweis des Autors: Im folgenden soll der Versuch gemacht werden, die Begriffe teuerung und !egelung "erst#ndlich $u machen und
eine kleine %inf&hrung in die !egelungstechnik $u geben. 'ie Ausf&hrungen k(nnen im %in$elnen "ielleicht nicht immer streng konform
mit den 'efinitionen und Vorschriften der 'I) oder anderer !egelwerke sein, die *+rofis* m(gen das "er$eihen, , es soll, wie gesagt,
mehr auf Verst#ndlichkeit -ert gelegt werden.
Steuerung
'ie teuerung ist ein Vorgang, bei dem einem $u steuernden *.b/ekt* (+ro$e0) feste tellwerte "orgegeben werden. Inwieweit die
teuerung sich dann auch *darum k&mmert*, ob das .b/ekt mit den "orgegebenen tellwerten den gew&nschten %ffekt *erbringt*, das ist
eine 1rage ihrer Aufwendigkeit (so$usagen ihrer *Intelligen$*), , im 2rimiti"sten 1all *tut* sie es &berhau2t nicht3 4an kann $wischen
*konditionellen teuerungen* und *$eitlichen Ablaufsteuerungen* (Beis2iel: 2rogrammierte 5em2eraturabl#ufe bei Hei$"orrichtungen)
unterscheiden, , in der +ra6is sind teuerungen /edoch meist eine mehr oder weniger kom2le6e 4ischung aus beidem, wie $um Beis2iel
bei -aschmaschinen, oder Am2elsteuerungen. Vordergr&ndig erscheint die teuerung weniger kom2li$iert $u sein als eine !egelung,
weil einen bei der !egelung $un#chst die etwas umfangreicheren mathematischen 1ormeln f&r die !egelalgorithmen und die
kom2li$ierten +ro$eduren der 7stementwicklung etwas *erschlagen*. Im 8runde genommen ist aber die teuerung eines +ro$esses
$ur&ck 9rashkurs S!stemtheorie "# $rdnung Inhalt , !egister , 1orum H r&ckw#rts , eite :: , "orw#rts
'as nebenstehende chema $eigt
Beispiele:
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;um 5eil 2
;um 5eil < , inkl. s2e$iellem Abschnitt &ber 'igitalregler
;um 5eil = inkl. !5,1A>s und ?iteratur
+'1,1ile des gan$en @urses (Bildteil getrennt im Anschluss, insgesamt ca. A,=B 4B)
eite A "on A2 H72erbibliothek: 9rashkurs 7stemtheorie
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meistens der 'overhead' mehrerer Regelvorgnge und beinhaltet bei weitem mehr 'Intelligenz' als eine Regelung. Sieht man von der
Stellwertausgabe bei der Regelung, die ja formal auch als Steuerung bezeichnet werden knnte, einmal ab, so kann man feststellen, da
Regelungen sehr hufig die 'slaves' von Steuerungen sind. Steuerungen beinhalten ein relativ kom!liziertes '"onditions# und
$blauf!rogramm'. %erartige &rogramme enthalten heute hufig schon hochentwickelte "I#'oduln, wie z.(. )*!ertens+steme mit $,,s
-k.nstliche ,euronale ,etzwerke/ und 0uzz+ 1ogik.
,ach oben
Regelung
)ine Regelung k.mmert sich dagegen ziemlich zwingend um die )inhaltung gew.nschter (edingungen 'in einem 2bjekt'. %as 2bjekt
nennt man in diesem 'etier '(Regel-)Strecke'. %er '2!erator', der die ')inhaltung' bewerkstelligt, ist der 'Regler'. %er Regler wirkt
verndernd auf die Strecke mit 3ilfe eines 'Stellsignals', oft auch 'Stellwert' genannt, welches-n/ er ausgibt -elektrisches, !neumatisches
o.a. Signal/. %iese 4ernderung wird bewirkt durch eine s!ezielle 4orrichtung 'vor oder innerhalb' der Regelstrecke, # das
'Stellglied' -auch 'Aktor'/ -(eis!iele5 ,adelventile, %rosselkla!!en, 3ubmagnete, 6riacs, 6h+ristoren, 1eistungstransistoren u.v.a./.
'eglieder -Sensoren, $nal+satoren/, die sich an den verschiedensten 'eorten 'vor, auf oder hinter' der Strecke befinden, versorgen den
Regler mit einer 'Istwertinformation'. )ingeweihte haben es schon bemerkt, da bis hierher der (egriff 'Regelkreis' hartnckig
vermieden wurde. (ei der "ategorisierung von Reglern ist nmlich eine der wichtigsten )inteilungen die 0rage, woher bezieht der Regler
den Istwert und in welcher 7eise verarbeitet er ihn. 7enn der Regler den Istwert # sozusagen als )rgebnis seines 7irkens # vom ')nde'
der Strecke erhlt, dann s!richt man von einem 'feedback' oder zu deutsch einer 'Signalrckkopplung'. In solchen 0llen luft die
Regelung in einem r.ckgeko!!elten "reislauf ab, # dem 'Regelkreis'. %ies stellt die klassische 0orm der Regelung dar. )in Regelkreis
(siehe Abb.1 rechts hinscrollen!) besteht aus5 Regler, Meglied -##8 Istwert, 'ewertr.ckko!!lung/, Stellglied-##8Stellwert,
Stellsignalvorgabe/ und die '(edingung', die der Regler aufrechterhalten soll, also der 'gew.nschte Istwert' mu dem Regler in 0orm des
sogenannten 'Sollwerts' mitgeteilt werden. In einem Regelkreis erhlt der Regler vom 'eglied den Istwert gemeldet, vergleicht diesen
mit dem Sollwert und ermittelt mit 3ilfe einer 'Vorschrift' (Algorithmus, z.(. &I%#$lgorithmus # es gibt aber auch andere9/ einen
Stellwert und gibt diesen an das Stellglied aus. %erartige Regler knnen im einfachsten 0all analogelektronische Schaltungen sein. %er
Regler wird nun aufgrund von $lgorithmus und R.ckko!!lung 'gezwungenermaen' stndig die Istwertr.ckmeldung beobachten und den
Stellwert solange verndern, bis er die 'Sollwertabweichug' -%ifferenz zwischen Ist# und Sollwert/ 'nach seinen 'glichkeiten
-&arametrisierung, :ualitt des $lgorithmus/ minimiert hat', er kommt dabei nur scheinbar zur Ruhe -r.ckgeko!!elte S+steme sind
schwingfhig, 0rage des '%mfungskriteriums'/. 7enn der Sollwert f.r einen Regelkreis .ber lngere ;eit fest vorgegeben wird, besteht
die $ufgabe des Reglers 'lediglich' darin, auftretende 'Strungen' der Strecke zu beseitigen. %ie 0achs!rache nennt das 'Regeln auf
St"rung' 7ird dagegen von einem .bergeordneten Steuerungsablauf eine zeitliche 4ernderung des Sollwerts vorgegeben, dann arbeitet
der Regler im Regelkreis 'auf #hrung'. (eim $rbeiten auf 0.hrung mu der Regler 'trotzdem' auch imstande sein, kurzfristige
Strungen zu beseitigen, man knnte daher diese $ufgabe als 'ans!ruchsvoller' bezeichnen. 7ie aus der schematischen %arstellung
-$bb.</ zu erkennen ist, kann ein 'klassischer 0eedbackregler' eigentlich nur eine einzige =re 'beregeln'. 'an s!richt deshalb von einer
'$ingr"%en-Regelung'. 6ritt bei einer Regelung die ,otwendigkeit auf, aus mehreren 'egren eine oder gar mehrere Stellgren in
ein und demselben Regelkreis 'hervorzubringen', dann liegt der koml!izierte 0all einer '&ehrgr"%en-Regelung' vor, der in der
klassischen Regelungstechnik nur mit kom!le*en 'Reglerschaltungen', wie z.(. "askadierungen, 'aster#Slave#Schaltungen u.a.
verwirklicht werden kann. S+stemanal+se und S+stementwurf werden sehr schwierig. )in einfaches (eis!iel f.r eine
'ehrgrenregelung wre ein "0;#$bstandsregelungss+stem, bei dem aus )igengeschwindigkeit, =eschwindigkeit des 4orherfahrers
und 0ahrzeugabstand das $bbremsen und die =asbettigung eines 0ahrzeugs geregelt werden soll, # ein 4orhaben, das mit 0uzz+#
>ontrollern mglicherweise gelst werden knnte, mit klassischen Regel#S+stemen aber fast aussichtslos erscheint.
Im =egensatz zum 0eedbackregler erhlt der '!orw"rtsgekoppelte' oder '#eedforward-Regler' (siehe Abb.' rechts hinscrollen!) seine
Information .ber den Status des 2bjekts -Strecke/ nicht vom '$uslauf am )nde' des 2bjekts -Strecke/, sondern von einem 'eort 'vor
oder auf' der Strecke, der ganz nahe an der Stelle liegt, an der eine mgliche Strung auftritt. (ei Strecken mit sehr langen
'%urchlaufzeiten' ? groen '#ot$eite' -(eis!iel aus chem. $nlagenbau5 )*traktionskolonnen, Rektifikationskolonnen, Rohrreaktoren
-%rehrohrofen bei ;ementfabriken/@ oder aus der )lektrotechnik5 analoge )imerkettens!eicher, 0ilterschaltungen mit langen )igenzeiten/
ist ein feedback zum Regler oft so e*trem verzgert, da er versagt. %er 0eedforwardregler dagegen erkennt und Auantifiziert eine
Strung sehr fr.hzeitig. $ber woher wei er, welchen Stellwert er einstellen soll, wenn er keine R.ckko!!lung des Istwerts 'zu sehen
bekommt'B 3ierzu mu er einfach # salo!! gesagt # 'gescheit' sein oder gen.gend ')rfahrung besitzen'. %erartige 0higkeiten knnen
durch jeweils eine der folgenden $lternativen realisiert werden5
eine mathematische (eschreibung -'odellierung/ des &rozesses.
"enntnis eines ausreichend groen &rozedatensatzes, der in einem mglichst engen Raster alle vorkommenden ;ustnde erfat.
'glichkeit der (eschreibung des &rozeverhaltens mit 3ilfe von 'modellfreien' )*!ertens+stemen, beis!ielsweise unter ,utzung
von $,,s -k.nstl. ,euronale ,etzwerke/ oder 0uzz+ 1ogik.
7egen der zu erledigenden kom!le*en Recheno!erationen mu davon ausgegangen werden, da f.r 0eedforwardregler immer der
)insatz von digitalen 'ikro!rozessors+stemen erforderlich sein wird. %er 00#Regler erfat eine Strung und berechnet sofort den f.r
ihre (eseitigung erforderlichen Stellwert und gibt diesen auch sofort aus. )r erhlt 'theoretisch' kein feedback, # dieses kme ja auch viel
zu s!t9 %ies wird nat.rlich auch ein Risiko darstellen, dessen (eseitigung oder )ingrenzung in der &ra*is sorgfltig gehandhabt werden
mu. 3ierbei knnen beis!ielsweise !rozebegleitende )*!ertens+steme von ,utzen sein, die eine &rozehistorie erfassen und verwerten
-wie etwa5 ##8 '4orsicht, vor C 6agen ist bei dieser "onstellation die Reaktortem!eratur schlagartig angestiegen'/. )in weiterer 4orteil
von 00#Reglern ist die grundstzliche 'glichkeit einer ''ehrgren#Regelung', da ja die 3andhabung mehr!arametriger 'odelle oder
multidimensionaler %atenstze mathematisch grundstzlich mglich ist. %asselbe gilt f.r die "I#'ethoden. )in gutes (eis!iel hierf.r
bieten die $!!likationen von 0uzz+ >ontrollern, die hervorragend f.r 'ehrgrenregelungen geeignet sind -##8 mehrdimensionale
0uzz+#'atrices/.
S!itzfindige knnten .brigens # vielleicht zu recht # feststellen, da der 00#Regler im =runde eine konditionelle Steuerung darstellt, #
oder gar, da jede Steuerung eine 00#Regelung sei9 %ies sind 'akademische' Streitfragen, den &raktiker wird das sicher wenig ersch.ttern,
3au!tsache es ist anwendbar. %a die $nwendung mit viel )ntwicklungsarbeit verbunden ist, wird in der &ra*is verstndlicherweise nach
dem 1eitsatz verfahren5 '$lles was klassisch zu bewerkstelligen ist, wird auch auf diese 7eise erledigt'. 3ierin liegt aber, so vern.nftig es
auch erscheint, die =efahr, bei einer attraktiven 'ethode den $nschlu zu ver!assen, # so wre es den )uro!ern und $merikanern
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hinsichtlich der Fuzzy Controller gegenber Japan beinahe ergangen!
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Die einzelnen Regelkreiselemente
Die Sprungantwortmethode
Um die Eigenschaften der verschiedenen Typen von eglern! "trec#en! "tellgliedern und $e%gliedern verst&ndlich zu machen! soll an
dieser "telle #urz eine der $'glich#eiten erl&utert (erden! mit denen eine Chara#teristi# dieser egel#reiselemente erhalten (erden
#ann) Es handelt sich dabei um die 'Sprungantwortmethode' (siehe Abb.3, rechts hinscrollen!) *ei der "prungant(ortmethode nennt
man das zu betrachtende +b,e#t '!bertragungsglied') -as .bertragungsglied (ird als /blac# bo0/ mit /1ulauf/ uns /2blauf/ betrachtet)
*eim "prungant(ortverfahren (ird auf dem /1ulauf/ eine "prungfun#tion aufgegeben und im /2blauf/ der zeitliche 3erlauf der
'Atwortfuktio' registriert) .bertragungsglieder #'nnen dabei alle einzelnen egel#reiselemente! aber auch 1usammenschaltungen
derselben sein! (obei natrlich empfehlens(erter(eise c##opplungsstru#turen zu vermeiden sind! da die "ache sonst et(as
#ompliziert (erden #ann) Fr eine Typisierung und Chara#terisierung der Elemente sind ,a auch nur die Einzelchara#teristi#en (ir#lich
sinnvoll) -ie "prungant(ortmethode entspricht den 3erfahren der Ermittlung der "erweilzeitsummenkur#e eines ea#tionsapparats in
der chemischen ea#tionstechni#! oder besser gesagt4 es ist dasselbe!
Streckent$pen
-ieser Typus von .bertragungsglied soll an erster "telle stehen! (eil seine Chara#teristi# eigentlich alles bestimmt! /(as zu geschehen
hat/) 2n die 2nforderungen der "trec#e mu% die 2rt der egelung! der eglertyp und dessen 5arametrisierung angepa%t (erden)
Strecken mit und ohne Ausgleich
"iehe hierzu Abb.%!6rechts hinscrollen7) "trec#en mit Ausgleich sind "trec#en! deren Chara#teristi# es ist! nach langer 1eit auf einen
station&ren End(ert /einzulaufen/) *eispiel4 %i Metallblock wird mit eier &ei$patroe bei schwacher &ei$leistug erw"rmt, ' es stellt
sich eie statio"re %dtemperatur ei) "trec#en ohne Ausgleich (eisen einen stetigen "ignalanstieg auf) *eispiel4 %ie Badewae, die
ur durch eie eistellbare (asser$ulauf gef)llt werde ka 6-er 2blauf sei dabei fest verstopft7) 2nm)4 8n diesen speziellen Fall
einer Fllstandsstrec#e (ird die "tetig#eit des 2nstiegs allerdings durch den *atastrophefall des /.berlaufens/ abrupt beendet!
Strecken mit Ausgleich
&roportionale Strecken
5roportionale "trec#en sind "trec#en mit 2usgleich) *ei einer 5roportionalen "trec#e erreicht das "ignal am 2usgang fr eine am
Eingang aufgegebene "prungfun#tion nach mehr oder (eniger zeitlicher 3erz'gerung einen End(ert! der ein 9:faches 69 ;
proportionaler "erst'rkungs(aktor7 der /Eingangssprungh'he/ erreicht 65roportionalit&t7)
Eine 2rt "onderfall der proportionalen "trec#en soll gleich an dieser "telle abgehandelt (erden4
Die )otzeit
Eine Totzeit gibt ein Eingangssignal mit der 3erst&r#ung < zeitlich verz'gert aus! das hei%t das 2usgabesignal sieht genauso aus! (ie die
"ignaleingabe! nur erscheint es zeitlich versetzt ) 8n der chemischen ea#tionstechni# entspricht diese Chara#teristi# der der
3er(eilzeitsummen#urve eines 8dealen ohrrea#tors) 8n der Ele#troni# entspr&che die Totzeit einem /idealen analogen
Eimer#ettenspeicher/)
;;;;;;;;;;; Teil = ;;;;;;;;;;;
Die einzelnen Regelkreiselemente
Streckent$pen
Strecken mit Ausgleich
&roportionale Strecken
5roportionale "trec#en (erden &)*:"trec#en 6mit 0 ; > bis?7 genannt! (obei die *ezeichnung T0 die Chara#teristi# der zeitlichen
3erz'gerung #ennzeichnet) Eine &)o+Strecke (&re eine "trec#e mit einer reinen 6proportionalen7 "prungfun#tionschara#teristi#! also
aus pra#tischen @esichtspun#ten gesehen ein 8dealfall) -ie 1ahl 0 gibt die +rdnung des 1eitgesetzes der 3erz'gerung an)
Eine &),+Strecke ist also eine "trec#e! deren zeitlicher 3erzug einer -ifferentialgleichung <)+rdnung folgt) *eispiele hierfr sind4 8n
der Ele#trotechni#4 der Tiefpass <)+rdnung 6vgl) Abb. - u. ..! rechts hinscrollen7A in der chemischen ea#tionstechni#4 der
#ontinuierliche ideale -urchflu%rhr#essel 69897) 5T<:"trec#en sind <:parametrige "trec#en! chara#terisiert durch ihre /Eigenzeit/ oder
/3er(eilzeit/ /tau/
"trec#en h'herer +rdnung als < sind "trec#en mit midestes + ,arameter) 8hr 3erlauf hat die Form von ":9urven 6siehe Abb. /!
rechts hinscrollen7) *ei "trec#en des Typus 5TB bis 5Tn geht man nun in der egeltechni#:5ra0is so vor! da% man ihre Chara#teristi#
durch eine ann&herungs(eise 5arametrisierung mit = 5arametern in gleicher Ceise vornimmt als bei &)0+Strecken) Es (erden dabei
"eite B von <= Dyperbibliothe#4 Crash#urs "ystemtheorie
>E)>F)=><G http4HH((()hyper#ommuni#ation)chHcrash#urseHcrash#ursIsystemtheorieHc#stIreglerI)))
graphisch 2 sogenannte 'Ersatzzeiten' ermittelt: die Verzgerungszeit Tu und die Verzugszeit Tv. Die Ermittlung geschieht mit Hilfe
einer Wendetangenten-Konstruktion (gl. hierzu Abb. 7! rechts hinscrollen". #an sieht aus der $%%ildung! da& die 'erzugszeit (u !
eigentlich gro% gesagt! die )eit ist! die es %raucht! %is die eigentliche charakteristische Eigenzeitfunktion der *trecke 'losgeht'! sie ist also
der (otzeit im +eitesten *inne er+andt. ,a man k-nnte es sogar +agen! eine .(n-*trecke gro% anzun/hern durch eine Serieschaltug
aus einer (otzeit und einer .(0-*trecke (eine 'orgehens+eise! die %ei der chemischen 1eaktionstechnik in 1eaktorschaltungen aus
idealen 1eaktort2pen zur #odellierung komplizierter realer 1eaktoren grunds/tzliche $n+endung findet". *iehe hierzu Abb.8! (rechts
hinscrollen". Der (otzeit entspr/che dann die 'erz-gerungszeit (u (oder umgekehrt" und der Eigenzeit des .(0-3liedes die 'erzugszeit
(. Die .arameter (u und ( einer *trecke k-nnen! +ie sp/ter gezeigt +erden soll! zur Einstellung eines 1eglers auf die 4edingungen
der *trecke er+endet +erden.( 56r die +enig kennzeichnenden 7amen der %eiden Ersatzzeiten ha%e ich mir noch keine
3ed/chtnis%r6cke schaffen k-nnen! nur f6r (u 8 orderes Element in der )eitkure! +eil 'u' im $lpha%et or '' kommt9" . *trecken mit
$usgleich sind in der .ra:is einfacher zu handha%en! als solche ohne $usgleich! sie sind a%er erfreulicher+eise auch h/ufiger
anzutreffen.
7ach o%en
Strecken ohne Ausgleich
Integrale Strecken
4ei integral +irkenden ;%ertragungsgliedern ist die 3esch+indigkeit! mit der sich die 'output'-3r-&e /ndert! proportional zur <nderung
der 'input'-3r-&e. Es +erden integral +irkende ;%ertragungsglieder ohne Verzgerung (=o - oder =(o - 3lieder" und solche mit
Verzgerung unterschieden (=0- %is =n- oder =(0- %is =(n - 3lieder". 'ergleiche hierzu Abb. 9! (rechts hinscrollen". Die charakteristische
Eigenzeit einer =(n-*trecke (i ! entsprechend ( %ei *trecken om .(n - (2p! ist %estimmt durch die *teilheit der $nt+ortkure. 4ei
=(o-*trecken ist (i die )eit! die %en-tigt +ird! %is die $nt+ortkure die H-he der Erreger-*prungfunktion erreicht hat. 4ei =(n-*trecken
mit ausgepr/gten 'erz-gerungszeiten (>uasi (otzeiten9"! sind diese graphisch a%zusch/tzen und on der 3esamtzeit a%zuziehen! die die
*trecke %en-tigt %is sie den Wert der Erreger-*prungfunktion erreicht hat. #an hat dann +ieder eine 2-parametrige ?harakterisierung ((u
und (i".
Differentielle Strecken gibt es !as"
4ei einer reinen differentiellen *trecke m6&te nach $ufga%e einer *prungfunktion eine 7adelfunktion als $nt+ort erhalten +erden. #ir
sind derartige *trecken nicht %ekannt. 7ur %ei *trecken mit gemischter ?harakteristik k-nnen! /hnlich +ie z.4. %ei den .=D-1eglern (als
andere m-gliche ;%ertragungsglieder"! 'D-Elemente' in der ?harakteristik enthalten sein. 4ei der *prungant+ortkure mu& dann ein
'nadelf-rmiger H-cker' zu %eo%achten sein. Ein derartiges 'erhalten ist %ei der ?harakteristik on *to&d/mpfern (m-glicher+eise auch
%ei Druckpuffern u.a." zu %eo%achten.
#emischte Strecken
<hnlich +ie in der chemischen 1eaktionstechnik spielt die 'erschaltung on 3rundelementen zu komple:eren 3e%ilden auch in der
1egelungstechnik %ei allen (2pen on ;%ertragungsgliedern eine 1olle! dementsprechend e%enfalls %ei den *trecken. Es ist ein
3emeinplatz festzustellen! da& mit zunehmender Komple:izit/t der *trecken auch der *2stement+urf sch+ieriger +ird. =n der .ra:is
+ird man ersuchen zu ereinfachen und mit graphischen @-sungen eine .arametrisierung zu erreichen.
7ach o%en
$egler als %bertragungsglie!er
$n dieser *telle sollte am %esten zun/chst die Kategorisierung in stetige und nichtstetige 1egler erl/utert +erden.
*tetige 1egler sind durch eine stetige 'er/nderlichkeit on =st+ertsignal und *tell+ertsignal gekennzeichnet! d.h. Aedem =st+erzustand
+ird auch stetig ein *tell+ertzustand 'zugordnet'. 'Echte' stetige 1egler sind im 4ereich der elektronischen 1egelorrichtungen deshal%
auch immer $nalogreglerschaltungen (d.h. Bperationserst/rkerschaltungen". 7ichstetige 1egler sind durch eine in einer oder mehreren
*tufen 'fest eingestellte' *tell+ertausga%e charakterisiert! d.h. trotz eines stetigen =st+erts +ird kein stetiger *tell+ert produziert. 4ei
einer 'festen' *tell+ertausga%e! z.4. durch ein *chaltrelais mit einem *chaltpunkt! ha%en +ir 2 )ust/nde: 'ein' und 'aus'. Diese 1egler
nennt man &'ei(unktregler. 4ei mehreren *chaltstufen spricht man on )ehr(unktreglern. Derartige 1egler sind meistens f6r %illige
'Konsumerregelungen' geeignet! z.4. die 4imetallthermostate f6r einfache Elektroger/te! +ie Heizl6fter! Kaffeemaschinen etc. 4esonders
%ei *trecken mit gutem D/mpfungserhalten sind nichtstetige 1egler a%er durchaus zufriedenstellend.
*Stetige+ ,ro(ortionalregler
4eim $lgorithmus on .roportionalreglern +ird zun/chst die Differenz z+ischen *oll+ert W und =st+ert C! die Soll'ertab'eichung
C+ ge%ildet! C+ 8 C - W! und mit dem .roportionalit/tsfaktor Kp multipliziert! '+omit' der *tell+ert D erhalten +ird: D 8 Kp E C+.
$us dem 'erh/ltnis on erhaltenem *tell+ert D und C+ erh/lt man umgekehrt den 'erst/rkungsfaktor Kp (Kp 8 DFC+". Die
*prungant+ort eines .-1eglers ist in Abb.-.! (rechts hinscrollen" gezeigt. Es sollte an dieser *telle ganz deutlich realiaiert +erden! da&
die Sprugatwort eines 1eglers keie Regelug darstellt! sondern eine #ethode der ?harakterisierung des 1eglers. $us der 'm-glichst
flankensteilen' $nt+ort im *tell+ert ersieht man! da& ein reiner .-1egler orliegt.
88888888888 (eil G 88888888888
Die einzelnen $egelkreiselemente
*eite H on 02 H2per%i%liothek: ?rashkurs *2stemtheorie
IJ.IK.2I0H http:FF+++.h2perkommunikation.chFcrashkurseFcrashkursLs2stemtheorieFckstLreglerL...
Streckentypen
Regler als bertragungsglieder
(Stetige) Proportionalregler
Integralregler
Wird statt der Stellgre, wie beim P-Regler, die Stellgeschwidigkeit von der Regelabweichung Xw beeinflut, dann entsteht ein
integrierender Regler. Abb. 11, (rechts hinscrollen !eigt die formelm"igen #usammenh"nge und Abb. 12 den $erlauf einer
S%rungantwort. &ie #eit'onstante () eines integralen Reglers ist die #eit, die er braucht, um nach *nlegen einer S%rungfun'tion in der
*ntwortfun'tion die selbe Signalhhe !u erreichen. +) , -.() stellt das Steilheitsma der )ntegral'urve dar.
DRegler!
Reine &-Regler sind technisch nicht realisierbar. /eim differentiell wir'enden *nteil in einem !usammengeset!ten *lgorithmus wird in
der S%rungantwort ein nadelfrmiger Pea' er!eugt. &ie formelm"igen #usammenh"nge sind in Abb. 1", (rechts hinscrollen dargestellt.
PIRegler
P-Regler bieten im Regel'reis den $orteil, da sie 'ur!e 0inregel!eiten haben, besser ged"m%ft regeln als andere 0lemente und eine
'leinere 1berschwingweite bewir'en. Sie haben aber den groen 2achteil einer bleibede Regelabweichug ( /ei P-Reglern 'ommt es
im Regel'reis h"ufig da!u, da der Regler einen 3scheinbar station"ren3 #ustand in der Stellwertausgabe erreicht, bei dem aber auf der
Strec'e noch 'ein )st-.Sollwertausgleich erreicht wurde. &as #aru$! soll an s%"terer Stelle er'l"rt werden4.
)-Regler dagegen haben l"ngere 0inregel!eiten, eine schlechtere &"m%fung und grere 1berschwingweiten. Sie weisen aber keie
bleibede Regelabweichug auf.
&iese 3Statements3 lassen die 25t!lich'eit eines !usammengeset!ten *lgorithmus er'ennen. &er einfachste !usammengeset!te
Regelalgorithmus ist deshalb verts"ndlicherweise auch der P)-*lgorithmus. &ieser wir't ents%rechend der formelm"ig in Abb. 1%,
(rechts hinscrollen aufgef5hrten (erme und stellt im Regel'reis eine *rt S6nthese beider 0igenschaftsmer'male dar. &ie S%rungantwort
von P)-Reglern sieht wie in Abb. 1& e7em%larisch ge!eigt aus. Statt der +enngre +) wird bei der /eschreibung von P)- und P)&-
Reglern die 2achstell!eit (n verwendet. &ie 2achstell!eit ist die #eit, die vergehen mu, damit die S%rungantwort wegen der
ausschlielichen Wir'ung des )-*nteils den Wert erreichen 'ann, der aufgrund des P-*nteils sofort erreicht wird. 8an 'ann sagen, da
der P)-Regler im $ergleich !um reinen )-Regler um die 2achstell!eit (n schneller ist. 8it +) , +%.(n ist das Steilheitsma der
)ntegral'urve festgelegt. &er Reglert6% des P)-Reglers 'ann auch in den h"ufigsten 9"llen ein gestelltes Regel%roblem 3grunds"t!lich
bew"ltigen3. &er im nachfolgenden beschriebene P)&-*lgorithmus 'ann den P)-Regler eigentlich nur noch in einigen 9"llen 3etwas an
(em%o 5bertreffen3 ( ver'na%%t und salo%% formuliert4
PDRegler
P&-Regler 'nnen !war technisch realisiert werden, sie bieten aber nur eine 0rhhung der Schnellig'eit gegen5ber dem P-Regler, - das
grunds"t!liche Problem der bleibenden Regelabweichung l"t sich aber mit dem &-(erm nicht beseitigen. )hre %ra'tische *nwendung ist
daher sehr selten.
PIDRegler
&er P)&-*lgorithmus stellt die Summe der !uvor behandelten 0in!elalgorithmen dar. Abb. 1', (rechts hinscrollen !eigt die
formelm"igen #usammenh"nge und Abb. 2( eine t6%ische S%rungantwort (in *gilent $00 er!eugt und von einem digitalen P)&-
*lgorithmus stammend. 8an sieht die 9lan'e des P-*nstiegs, den Pea' des &-(eils und den schr"gen *nstieg des )-*nteils der blauen
+urve.
2ach oben
Digitale Regler, )PRegler, *u++yRegler
*nm.: 0s handelt sich hier um ein etwas umfangreicheres S%e!ial'a%itel, das 5ber das Standardwissen in Regelungstechni' hinausgeht
und das in diesem Rahmen auch nicht ersch%fend behandelt werden 'ann. )ch vers%reche aber, da mir die Sache viel S%a macht,
mglichst viel )nfo bereit!ustellen.
,inleitung (stammt aus meinem Rea'tionstechni'-+urs f5r die (; 85nchen:
<(ime de%ending %rocesses normall6 deal with the course of analogue values with the ela%sed time, - a continuous %rocess in time.
&igital devices, li'e micro%rocessors, microcontrollers and digital circuits, are wor'ing ste%wise in time and in 3variable values3 , that
means the6 e7hibit a ste%wise =uanti!ation of values. (he =uanti!ation in time is determined e.g. for micro %rocessors b6 the %rocessor
c6cle time, - generall6 for digital s6stems b6 the 3c6cle time3. *s 6ou 'now from 6our com%uter that the accurac6 of the values de%ends
on the bit-width of the value ( > /it, -? /it, @A /it and higher 6ou also 'now that the rate of com%utation mounts with the %rocessor
c6cle fre=uenc6. (his is the basis of all numerical a%%roaches for time de%endent analogue %rocesses b6 means of digital techni=ue. )t is
clear that a ste%wise 3treatment3 of the steadil6 running time can onl6 be accurate enough, when the c6cle time is ver6 short in com%arison
to the whole time (3eigen!eit3 that the %rocess ta'es. (he Shannon-(heorem tells us as a rule that the c6cle fre=uenc6 should be at
minimum -B times higher than the 3fastest fre=uenc63 of the %rocess.<
-.o$$unikation-
Wir m5ssen nun !un"chst einmal daf5r sorgen, da unser digitales Reglers6stem mit der analogen *uenwelt 'ommuni!ieren 'ann. &a!u
Seite C von -A D6%erbibliothe': Erash'urs S6stemtheorie
BF.B>.AB-G htt%:..www.h6%er'ommuni'ation.ch.crash'urse.crash'ursHs6stemtheorie.c'stHreglerH...
mssen die analogen Istwertsignale einer Regelkreis-Strecke digitalisiert werden, - dies geschieht mit A/D-Wandlern. Ebenso mssen
als 'Output' wieder stetige analoge Stellwertsignale ausgegeben werden, dies geschieht mit D/A-Wandlern. Die 'lupenreinen' andler
wandeln das !nalogsignal in ein Digitalsignal entsprechender "itbreite #haupts$chlich %- und &'-"it ( ")te- und ord-"reite*+ um - und
umgekehrt. Es gibt auch andler nach dem ,uls--.$hlerprin/ip oder pseudo-analoge !usgaben, wie /.". durch ,ulsweitenmodulation,
au0 all diese Ein/elheiten #die nicht unbedeutend sind*+ soll an dieser Stelle nicht eingegangen werden. !m Ende der angesprochenen
Ein--!usgabe-Operationen hat das Digital-S)stem #der Rechner-1ikropro/essor+ die 12glichkeit, erte au0/unehmen und ab/ugeben,
wir sind 3et/t so/usagen soweit, da4 wir im Regelkreisschema hardwarem$4ig die "o5 !nalogregler durch eine "o5 Digitalregler
erset/en k2nnen. !n dieser Stelle aber gleich ein 6inweis7 es ist ein leichtes, dem Digitalregler mehrere Istwertkan$le /ukommen /u
lassen und ebenso 8on ihm mehrere Stellwertkan$le bereit/ustellen, das bedeutet, - wenn es uns gelingt mit 'Intelligen/' !lgorithmen
bereit/ustellen, die das ausnt/en, dann k2nnen wir sehr leicht 1ehrgr24enregelungen #und /war mit 9erknp0ungen, nicht nur rein
unabh$ngig parallel+ etablieren, - was uns bei !nalogs)stemen schon etwas mehr Schwierigkeiten bereitet. Es sollte an dieser Stelle
natrlich auch schon klar erkannt werden, da4 reine .weipunktregler mit Digitals)stemen besonders leicht realisiert werden k2nnen, da
der Stellwertausgang in diesem :all 3a nur ein &-"it-Schaltport #Ein-!us+ sein mu4, - aber auch der Regelalgorithmus ist, salopp gesagt,
mit 'i0... then... else' schon 'erledigt'* Es bleibt eigentlich lediglich die Input-!-D-andlung.
;et/t aber /um
Regel-Algorithmus!
"etrachten wir /un$chst den 0eedback-!lgorithmus. "itte realisieren Sie7 es msste eigentlich nicht /wingend eine So0tware entwickelt
werden, die gerade den ,ID-!lgorithmus 'emuliert', - man k2nnte sich da doch auch 'irgend eine intelligente, 8ielleicht p0i00ige, Sache'
ausdenken, die gut 0unktioniert und gleich/eitig dem Mikro 'auch besser schmeckt'* 6ier/u gibt es !ns$t/e, - ein <iteraturstudium rentiert
sich da e8entuell* !u0 3eden :all "ekanntheit erreicht hat 3a in/wischen der :u//)-Regler* . Da4 ich diese !lternati8en erw$hne, liegt
daran, da4 ich schon einmal den ,ID-!lgorithmus au0 einem 1ikro 8erwirklicht habe und den !u0wand kenne und deshalb auch den
Entwicklern 8on digitalen ,ID-Reglern nicht b2se sein kann, wenn einmal ein kleiner '1ops' in ihrer Stellwertausgabe /u 0inden ist, der
m2glicherweise durch einen :ehler in der <iteratur 8erursacht ist, der durch /ielstrebige 'eiter/itierung' nicht aus/umer/en war #0r
=eugierige7 im '9erschiebe-!lgorithmus'+. Ich beabsichtige trot/dem, im 0olgenden die 9erwirklichung des ,ID-!lgorithmus in So0tware
8or/ustellen. "ei den Regler-6erstellern wurde der ,ID-!lgorithmus in/wischen aber /u8erl$ssig 0unktionierend au0 Digitalreglern
realisiert, - es rentiert sich deshalb auch im =ormal0all kaum, so etwas 'nach/ubasteln'. arum etabliert man denn eigentlich den ,ID-
!lgo au0 Digitals)stemen, wenn er diesen so gan/ grunds$t/lich gesehen 'gar nicht so 0urchtbar gut liegt' #warum werden Sie noch sp$ter
sehen*+> Das hat sicherlich /un$chst einmal ?ompatibilit$ts-@rnde, man will 3a h$u0ig e5istierende de0ekte analoge Regler-S)teme
erset/en. .um anderen ist /um Regelkreis-S)stem-Entwur0 unter 9erwendung des ,ID!<@O am meisten 'know how' 8orhanden.
Desweiteren lassen sich die gan/en Optimierungspro/eduren 0r ,ID-Regler gut als /us$t/liche '"egleitung' in der digitalen
#1ikropro/essor-+Reglerelektronik realisieren, da sie meist leicht 8on den 1ikros ausge0hrt werden k2nnen #so0t- und /.A. auch
hardwarem$4ig+. Es lassen sich also relati8 leicht sogenannte 'autoadapti8e' Regler realisieren, - ebenso 6)bride aus :u//) und ,ID #man
mu4 das alles 'nur au0 den 1ikro kriegen'+. "e8or wir nun au0 die grundlegende ,rogrammierung des ,ID-!lgorithmus eingehen, kur/
noch eine weitere 'Einlassung'7 1an k2nnte sich 8orstellen, da4 man in einem eleganten 8isuellen ,rogrammiers)stem, wie /.". !gilent
#0rher 6,+ 9EE den ,ID-!lgorithmus programmiert und damit in seiner '1ini-,ro/e4-Steuerung' au0 diesem S)stem gleich/eitig einen
#oder /wei oder drei>>+ ,ID-Regler 'eingebaut' hat. 6ier8or m2chte ich warnen, Sie kommen da sehr schnell in ?on0likt mit der .eit
#Shannon Aheorem*+. Das geht allen0alls dann, wenn Sie lange Eigen/eiten und wenig ,ro/e4steuerungsau0gaben haben, oder wenn Sie
nur mal isoliert den Einsat/ eines solchen Reglers testen wollen #hier ist diese Sache sogar gan/ praktisch*+, oder - was das gleiche w$re-
wenn Sie 0r den Regler ein/ig und allein einen e5tra ,B au0stellen k2nnten. In der Regel ist es emp0ehlenswert ,ID-Regler als
standalone-Elektronik /u betreiben und ihnen, /.". ber einen :eldbus, nur ,arameter #/.". Sollwert+ 8om ,ro/e4leits)stem /u bergeben
oder ihren Istwert 'gelegentlich' ab/u0ragen etc.
"etrachten wir nun den 0r stetige !nalogger$te 0ormulierten ,ID-!lgorithmus in Abb.16 #hinscrollen*+, dann sehen wir, da4 wir
'Di00erential- und Integralmathematik' in der :ormel haben, die unser !nalogregler, der 3a als analogelektronische Schaltung eigentlich
ein '!nalogrechner' ist, mit 'rasender' @eschwindigkeit abwickeln kann, ein Digitals)stem dagegen nicht, - weil es, wie oben erl$utert, in
Cuantisierten .eitschritten arbeitet. Die Dmset/ung des ,ID-!lgorithmus in eine 0r digitale 1ikropro/essoren geeignete :orm stellt
grunds$t/lich das gleiche ,roblem dar, wie die 'Echt/eitsimulation' eines in der .eitskala stetigen ,ro/esses. Das ,ro/edere entspricht
dem Entwur0 einer '<ogistischen @leichung' 0r den ,ro/e4. 6ier/u wieder ein Ae5tausschnitt aus meinem obenerw$hnten
Reaktionstechnik-?urs, in dem solche Echt/eitsimulationen eingeset/t werden7
EAhe logistic eCuation method is the re8erse method o0 the transition to the di00erential Cuotient starting 0rom the di00erence Cuotient in
mathematics, - that means we go back 0rom the in0initesimal 8alue dt ( F to the 8er) small 8alue 'delta t' not eCual F, but small in
comparison to the 'eigen/eit' , - i.e. the di00erence Cuotient.
<et us take a 8er) simple e5ample7 the di00erential eCuation 0or a linear mo8ement with constant 8elocit)7
ds/dt = v (v = velocity m/sec, s = distance m).
Ahe logistic eCuation reads7
delta (s)/ delta (t) = v
delta (s) = v * delta (t)
s - sp= v * delta (t)
s = sp+ v * delta (t)
inde5 p ( pre8ious, that is the 8alue o0 one time step be0ore. I0 )ou take more generali/ed 3 G& ( inde5 o0 new time step, 3 ( inde5 o0 time
step be0ore and 'dt' #but read delta*+ 0or the 8er) short c)cle time #time slice+ it reads7
sj+1= sj+ v * dtE
:r unseren ,ID-!lgorithmus bedeutet das, da4 wir ein0ach dt durch die !btast/eit delta t, im 0olgenden abgekr/t durch t
F
, erset/en, und
aus der mathematischen Integration wird die numerische Summierung und aus der di00erentiellen Hnderung der Ist-Sollwertabweichung
dI
w
wird die numerische Di00eren/ delta I
w
.1omentanwerte erhalten hier den Inde5 3 und /eitlich 8orhergehende erte 3-&, 3-J usw.
Die direkte Dmset/ung ergibt die erste .eile 8on Abb. 24 #hinscrollen*+, diese :orm wird 'Stell-Algorithmus' genannt, weil hier der
momentane Stellwert errechnet wird. Die ein0achste Realisation eines digitalen ,ID-Reglers w$re mit einer ,rogrammierung dieser :orm
m2glich. Dies 0unktioniert /war, birgt aber das ,roblem in sich, da4 die numerische "erechnung der Summe 0r den Integralterm mit
/unehmender .eit e8entuell 'konsumpti2s' werden kann #Aerm o8er0low+. Dies kann nicht durch ein "egren/en der Stellwertausgabe
beseitigt werden, sondern es msste schon der Summenterm 'intelligent' berwacht werden* Durch Dm0ormen kann man aber aus der
:orm 'Stellwert-!lgorithmus' eine :orm erhalten, in der die inkrementelle Hnderung des Stellwerts berechnet wird, diese nennt man
'@eschwindigkeits-!lgorithmus', - und wichtig /u beachten7 die Summe ent0$llt hier*. Stellt man diese :orm wieder um, indem man nach
Seite ' 8on &J 6)perbibliothek7 Brashkurs S)stemtheorie
FK.F%.JF&L http7--www.h)perkommunikation.ch-crashkurse-crashkursMs)stemtheorie-ckstMreglerM...
Yj auflst, dann erhlt man eine Form, die man 'Verschiebe-Algorithmus' nennen kann. In seiner allgemeinen ur!form mit den
onstanten "
#
bis "
$
ist dieser in der let!ten %eile aufgef&hrt. 'er Verschiebe-Algorithmus ist f&r eine (rogrammierung auf
)ikro*ro!essoren gut geeignet, +eil 'nur' )ulti*likation und Addition als arithmetische ,*erationen -orkommen und +eil das gan!e
,bjekt inkrementell arbeitet .'i-ision als )ulti*likation mit einem ehr+ert/ Anm. !u 'nur'0 bei mir +ar in der 1nt+icklungsumgebung
keine 2ibliotheksfunktion f&r eine 3$-2it )ulti*ilikation -on 45-2it 6erten -orhanden, deshalb betrachte ich aus meiner 1rfahrung das
'nur' !iemlich ironisch, denn haben 7ie schon einmal einen )ulti*likationsalgorithmus in )aschinens*rache *rogrammiert8/ - aber die
%eiten haben sich gendert, es stehen in!+ischen 9::-(rogrammierumgebungen mit umfangreichen 2ibliotheken !ur Verf&gung; .
1t+as )ilchmdchenrechnung bentigt die 1rmittlung der "-(arameter aus den &blichen 1instell*arametern *, <
=
und <
-
, - siehe Abb.
25 .rechts hinscrollen/;. >ier hat sich der Autor .2uch >offmann, 'igitale ?egelung mit )ikro*ro!essoren;, bei dem ich diese Formeln
gefunden habe, auch *rom*t -errechnet .Fehler auf 7.$#, @m+andlung -on Formel A.3 !u A.A;. Ich hatte dann das (roblem, daB mein auf
einem )ikro*ro!essor der C#D4-Familie *rogrammierter (I'-?egler immer bei der 7tell+ertausgabe in einem %+eig in eine 7ttigung
geriet. Ich habe daraufhin den Algorithmus auf dem damals !ur Verf&gung stehenden (rogramm Flo+chart simulatorisch getestet und
dann nach einiger 7uche den Fehler gefunden, behoben und erneut getestet, +orauf der Algorithmus funktionierte und nach (ortierung
auf den )ikro ebenfalls kla**te. Ich kann aus meiner heutigen 6arte interessierten 'Eernenden' nur em*fehlen, den Algorithmus einfach
einmal so !um 7*aB in einem 7Fstem, +ie !.2. Agilent V11 !u testen. 1s is schon ein 1rfolgserlebnis, +enn es kla**t/ 2leibt nur noch
je+eils eine <abelle f&r die >in- und %ur&ckrechnungen -on *, <
=
und <
-
!u den "-(arametern .Abb. $D;. F&r die "-6erte +erden in
der Eiteratur folgende 2ereichs-2edingungen angegeben0
q
0
> 0
| q
1
| > q
0
q
1
< 0 = negativ!
| q
0
+q
1
|<q
2
<q
0
Aus =eugier habe ich den Verschiebe-Algorithmus schnell in Agilent V11 D.# *rogrammiert und aus*robiert, - und siehe da, es hat
funktioniert/ Abb. 26 !eigt einen Ausschnitt aus der 1nt+icklungsumgebung, der die +ichtigsten Formelelemente enthlt0 die 2rechnung
der "#- bis "$-6erte und den eigentlichen Algorithmus. Abb. 27 !eigt die ?egler-7*rungant+ort f&r den *rogrammierten ?egler .rot G
Ist+ert-7*rung, blau G 7tell+ert-Ant+ort;. =ut!er -on Agilent V11 oder Eeser meines ?eaktionstechnik-urses, die sich die runtime
Version -on Agilent V11 D.# installiert haben, knnen das file *idalgo$.-ee do+nloaden und aus*robieren. 'ies ist so!usagen auch
meine erste Aktion be!&glich der 1inrichtung eines Internet ?egeltechnik-(raktikums. 'er Vorteil dieser Vorgehens+eise ist, daB mit
Agilent V11 eine uni-ersell -er+endbare 7oft+are benut!t +ird.
=ochmals kur! !u der Frage0 +arum das gan!e erarbeiten, +enn em*fohlen +ird, in der (raHis 'die Finger da-on !u lassen'8 =a ja, es
knnte ja mal *assieren, daB 7ie doch selbst einen ?egler ent+ickeln 'm&ssen +ollen', der !.2. als hFbriden 2estandteil einen (I'-
Algorithmus enthlt. AuBerdem0 'Verstehen gibt auch 7icherheit im An+enden'. @nd !uguter let!t0 seit meinen Versuchen hat sich -iel in
der )ikro*ro!essor-1nt+icklungs-@mgebung getan, es ist in!+ischen -iel be"uemer ge+orden, derartige 7Fteme !u handhaben .leider
sind in!+ischen auch die Eeute desinteressierter ge+orden;.
Der Fuzzy-Regler
1ine beachtliche 2edeutung unter den 'igitalreglern hat nun unumstritten der Fu!!F-?egler erlangt. F&r die Eeser, die noch
7ch+ierigkeiten mit der 6irkungs+eise -on Fu!!F-Eogik haben, sei !unchst mein online-urs '1inf&hrung in Fu!!F-Eogik' '+rmstens'
em*fohlen, - dort +ird eben gerade ein 'Auto-Abstandsregler' als 'Verstndnisbeis*iel' -orgestellt .also ein 'feedback-fu!!F';. An dieser
7telle soll noch kur! auf einige unterschiedliche A**likationsmglichkeiten -on Fu!!F-Eogik in ?egler-7Fstemen eingegangen +erden, -
die Vielseitigkeit kommt &brigens daher, daB Fu!!F-Eogik eben nicht einfach nur ein 'starrer' Algorithmus ist, sondern ein
+issensbasiertes I-7Fstem !ur 'modellfreien' Modellierung von Prozessen..'ie erste A**likationsmglichkeit ist, den Fu!!F-
Algorithmus als feedback-?egler-ern, so!usagen als 1rsat! f&r den (I'AEI,, ein!uset!en. 'ies ents*richt dem 'Abstandsregler' im
online-urs !u Fu!!F-Eogik. 6ichtig ist, in 1rinnerung !u behalten, daB dies auch im ')ehrgrBen-erfahren' mglich ist. AuBerdem sind
derartige ?egler den klassischen ?eglern an '7tetigkeitss*r&ngen' im ?egelkreis-erhalten meist &berlegen.
JJ 2ild betrachten .V11 7creenshot, ca. K k2; LL
1ine +eitere interessante )glichkeit ist, als ?egler-ern den klassischen ?egler .(I'; !u nehmen und *arallel da!u einen Fu!!F-
Algorithmus !u schalten, der den klassischen ?egler !usammen mit der 7trecke so!usagen '&ber+acht', dies ist ein ada*ti-es, genauer
gesagt ein autoada*ti-es 7Fstem. %usammen mit der )glichkeit, einmalig oder !u beliebigen %eiten '1H*erten+issen einflieBen !u
lassen' ist hier schon sehr -iel mehr FleHibilitt und Eeistung gegen&ber dem einfachen (I'-Algorithmus gegeben.
JJ 2ild betrachten .V11 7creenshot, ca. 4A k2; LL
7chlieBlich noch eine Art (arallelschaltung -on Fu!!F- und klassischem ?egler0
JJ 2ild betrachten .V11 7creenshot, ca. 43 k2; LL
hier kann !.2. der Fu!!F-?egler bei 1rkennung -on starken @nstetigkeiten das '?egiment' &bernehmen, +hrend den '?outinebetrieb' der
klassische ?egler &bernimmt.
)it diesen 2eis*ielen und den ommentaren da!u sind noch lange nicht alle denkabren 'Verkn&*fungen' und ,*erationen des dadurch
je+eils erhaltenen 7Fstems -orgestellt, - es soll damit nur ge!eigt +erden, +elche )glichkeiten grundst!lich offenstehen. 'a die
'?egelungstechnik' in der (raHis ein sehr konser-ati-es ')etier' !u sein scheint .und das durchaus nicht nur negati- inter*retiert;, ist es
schon ein 1rfolg, einmal !um =achdenken angestossen !u haben/
7chlieBlich soll noch der 1insat! -on Fu!!F-Eogik in einem feed-forward-Regler ski!!iert +erden. 'er ?egler erhlt kein feedback -om
'(ro!eB-out', sondern nur 7trmeldungen -on ausge+hlten 7tellen '-or oder auf' der 7trecke. 'iese m&ssen die 7trung nicht nur
erfassen und melden, sondern auch "uantifi!ieren. )it der "uantifi!ierten 7trmeldung kann dann die Fu!!F-Eogik 'modellfrei' .auf dem
7eite M -on 4$ >F*erbibliothek0 9rashkurs 7Fstemtheorie
#M.#C.$#4A htt*0NN+++.hF*erkommunikation.chNcrashkurseNcrashkursOsFstemtheorieNckstOreglerO...
'Expertenwissen basierend') einen Stellwert 'ausdenken', das geht natrlich nur so gut, wie 'Mensch' es 'zusammmengebraut' hat, - da ist
schon etwas Vorsicht geboten !ber elegant ist es schon
"" #ild betrachten $VEE Screenshot, ca% &' k#) ((
)ach oben
Stellglieder als bertragungsglieder
#ei *ielen Ein+hrungen in die ,egeltechnik werden die Stellglieder 'heimlich, still und leise' zu den Strecken 'hinzuge+gt'% Es wird
ein+ach subsumiert, da- ein ausgegebener Stellwert au+ der Strecke den erwnschten E++ekt 'erbringt'% .a- dies nicht ganz so ein+ach ist,
sollen zwei #eispiele zeigen% /ie k0nnen wir den 1llstand in einer '#adewanne' regeln, wenn wir nur den 2ulau+hahn au+ oder zu
drehen k0nnen3 Schon nach der ersten '4ber+llung' ist 'die Sache gelau+en' /ir k0nnen diese Strecke erst sinn*oll regeln, wenn wir
zum 2ulau+ auch noch die ,ckstellkra+t !blau+ hinzu+gen% .ies bedeutet, da- Stellglieder immer bidirektional wirken k0nnen sollten,
in ,ichtung - und *or allem gegen die ,ichtung - einer St0rung% #ei der #eheizung *ieler !pparaturen wird mit elektrischen
5eizpatronen ein Metallblock mit gr0-erer /6rmekapazit6t beheizt% #ei der ,egelung kann *om ,egler nur die 5eizleistung zwischen
'aus und *oll' *er6ndert werden% Eine ,ckstellkra+t durch /6rmeab+uhr ist nur durch die /6rmeabstrahlung des #locks gegeben% .ies
stellt eine sehr schlecht regelbare Strecke dar% .ie #etreiber *ersuchen dann, ihr S7stem in einer !rt '8riech+all-,egelung' hinzutrimmen
und sind o+t stolz au+ die scheinbar erreichte 8onstanz /ehe, es tritt hier eine ernstha+te gr0-ere St0rung au+, dann zeigt sich der
9rugschlu- in *ollem !usma-
Richtungssinn der Stellwirkung
Ein Stellglied ist immer derart einzurichten, da- der im ,egler erzeugte Stellwert - der dort :a elektronisch;elektrisch entgegengesetzt zur
',ichtung' der anliegenden St0rung ausgegeben wird - auch au+ der Strecke einen rckstellenden E++ekt erzeugt% .ies mu- gegebenen+alls
durch elektrische <m+ormung der Stellwertpolarit6t etabliert werden% .erartiges kann zum #eispiel bei elektropneumatischen
)adelstell*entilen notwendig werden, wenn der ,ichtungssinn *on '=++nen';'Schlie-en' und elektrischem Stellsignal '*erkehrt' sind%
Merke> 56u+ig ist es ein+acher, an einer Strecke technische Ver6nderungen *orzunehmen, als sich sp6ter mit '*ertrackten
,egelproblemen' herumzuschlagen
??????????? 9eil @ ???????????
Der Regelkreis
Besondere Eigenschaften dieses 'Gebildes'
#ei meiner 96tigkeit in der <nterrichtung *on Studenten au+ dem *orliegenden Aebiet mu-te ich +eststellen, da- am allerh6u+igsten nicht
realisiert wird, da- ein ganz grunds6tzlicher <nterschied besteht zwischen einer Sprungantwort-!nordnung und einem ,egelkreis% Eine
Sprungantwort-!nordnung ist sozusagen ein 'o++enes' S7stem, sie dient nur zur Bharakterisierung *on 4bertragungsgliedern und kann
uns 'nicht direkt au+zeigen, wie sich ein solches Cb:ekt im ,egelkreis *erh6lt'% .enn nach er+olgtem Sprung wird dem Cb:ekt :a eine
konstantbleibende 'Dnputin+ormation' bergeben $'*orgegaukelt')% Ein ,egelkreis dagegen ist ein d7namisch rckgekoppeltes S7stem, bei
dem dauernd der 'Dnputzustand' abge+ragt und bewertet wird und sodann *ersucht wird eine Enderung *orzunehmen, deren !uswirkung
dann wieder den 'Dnputzustand' ergibt usw% F 1r ganz 'Ae+estigte'> /ie stehts' mit einer 'Sprunganwort', bei der au+ den St0rwert- oder
1hrungspegel eines 'lau+enden' ,egelkreises ein Sprung au+gegeben wird3 --( ,egelungs-9est% Meine !ntwort> das 4bertragungsglied
kann bei Sprungantworten im Sonder+all $oder +ast besser gesagt > theoretisch) auch ein d7namisch rckgekoppeltes S7stem sein $dies
w6re dann aber eine ziemlich komplexe 'Strecke' und nicht ein+ach den elementaren Streckent7pen zuordenbar - und gleich gar nicht
ein+ach parametrisierbar), die Sprungantwort als Vorgang ist aber trotzdem nicht d7namisch rckgekoppelt% .7namisch rckgekoppelt
ist nur das Objekt Regelkreis% $Graktische #edeutung dr+te eine derartige '5aarspalterei' aber kaum haben, - habe ich gedacht, - bis mir
eine Gr+ungs+rage +r eine 9echnikerausbildung untergekommen ist, die mich eines besseren belehrt hat%)H
1r den Graktiker ist es *on gr0-tem Dnteresse, welchen ,egler er +r seine Strecke w6hlen soll und wie er ihn einstellen mu-, da- das
ganze +unktioniert%
)ach oben
Methoden der Anpassung von Regler und Strecke
Sprungantwortethode
#ei dieser Methode wird die Sprungantwort der Strecke herangezogen, um den ,egler einzustellen% .ie .aten sind schon *or
2usammenbau des ,egelkreises *er+gbar% 2ur Einstellung der Garameter 8p, 9n und 9* *on G-,GD-,GD.-,eglern werden - wie bei der
#esprechung der Strecken schon gezeigt - die Ersatzzeitparameter 9u und 9g ermittelt%
!iegler"#ichols"Methode
.iese Methode arbeitet mit dem +ertig au+gebauten ,egelkreis% Sie untersucht das d7namische Schwing*erhalten des ,egelkreises und ist
deshalb etwas aussagekr6+tiger als die Sprungantwortmethode, - allerdings auch weniger ein+ach durchzu+hren% Es wird +olgendes
Grozedere durchge+hrt> der ,egler wird im ,egelkreis als reiner G-,egler eingestellt% #ei niedrigen 8p-/erten ist $'bei leichtem
!nschubsen' durch einen kurzen St0rpuls) nach einer kurzen St0rung ein ged6mptes Einschwingen des Dstwersignals im ,egelkreis zu
beobachten% #ei hohen 8p-/erten wird sich der ,egelkreis 'au+schaukeln'% Man sucht sukzessi* durch Grobieren den 8p-/ert, bei dem
Seite I *on &J 57perbibliothek> Brashkurs S7stemtheorie
KL%KI%JK&@ http>;;www%h7perkommunikation%ch;crashkurse;crashkursMs7stemtheorie;ckstMreglerM%%%
der Regelkreis mit gleichbleibender Amplitude schwingt, - den kritischen Ziegler-Nichols-Punkt. Die Periodendauer dieser Schwingung
'tau-kritisch' und die erst!rkung "p-kritisch sind die beiden Parameter, die bei der #orliegenden $ethode %ur Auswertung herange%ogen
werden.
&n der nach'olgenden Zusammenstellung sind die (instell#orschri'ten ')r P& - und P&D-Regler nach den beiden $ethoden au'ge')hrt
** +ild betrachten ,(instellregeln, ca. - k+. //
Zur Erinnerung: Kp = 1 / Xp!
Beispiel fr die Regleranpassung an eine Streckenserienschaltung aus Tt!eit" #T1$ und %$Strecke&
Das #orliegende +eispiel wurde mit 0il'e der 'l(learn$#rfessinal$Sft(are #on ehemals omtec in Aachen ausge')hrt, - eine
analoge orgehensweise au' anderen S1stemen, wie %.+. Agilent ((, ist leicht realisierbar, dabei k2nnten auch reale Regler #erwendet
werden, wie %.+. &S$-$oduln mit Anbindung )ber die serielle Schnittstelle an Agilent ((. Durch das serielle &-Strecken,-teil-.glied
wird die 3esamtstrecke %ur Strecke ohne Ausgleich. (s soll ge%eigt werden, da4 die Anpassung au' eine derartige Strecke genauso
'unktioniert, wie das Pro%edere bei Strecken mit Ausgleich.
Abb.5- ,Abb.-6eil 7. %eigt das +lockschaltbild des Regelkreises. Die Au'schaltung einer St2rung geschieht in einem Addierer, der einen
#oreingestellten St2rwert nach Zuschalten mit einer 'Relaisschaltstu'e' %um Stellwert hin%u')gt. 8enn man in dieser Anordnung den P&D-
Regler durch Set%en #on "p 9 : , 6n 9 5:::: und 6# 9 : 'ausschaltet', kann man eine Streckensprungantwort au'nehmen. Dies ist in
Abb.5; ,Abb.-6eil 7. ge%eigt. Die Streckenelemente sind 'olgenderma4en parametrisiert< P66-3lied< 6ot%eit 9 = sec > P65-3lied< "p 9 5
und tau 9 7sec > &-3lied< 6n 9 7: sec. Die Sprungantwortkur#e ergibt nach der 6angentenmethode ')r 6u 9 ?,@ sec und ')r 6g 9 7:,@ sec.
$an sieht, da4 die 8irkung des P65-3lieds in einem 'Abrunden' des Abergangs #on der reinen 6ot%eit in das reine &-erhalten besteht.
(in ergleich #on 6u und 6g mit den Parametern der Streckenelemente %eigt, da4 die 8erte '#ern)n'tig' sind.
Abb. 5B ,Abb.-6eil 7. %eigt den Regelkreis am 'Ziegler-Nichols-Punkt'. Nach der Ziegler-Nichols-$ethode wurden erhalten< "p,kritisch.
9 C,55 > tau,kritisch. 9 7@,C sec
Die erhaltenen (instellwerte sind<
Abb. 7:-7@ ,Abb.-6eil 7. %eigt die Protokolle der Reglertests mit den erhaltenen (instellwerten. Abb. 7: %eigt das Protokoll ')r die
(instellung eines P&-Reglers nach der Sprungantwortmethode. Der Reglkreis schwingt hier noch %iemlich stark, der Regler scha''t die
+eseitigung der St2rung erst nach sehr langer Zeit. 8enn man #ersucht, nach%uoptimieren, so kann dies sowohl mit einer R)cknahme
des "p-8ertes bei bleibendem 6n-8ert als auch mit einer (rh2hung des 6n-8ertes bei bleibendem "p-8ert erreicht werden. 3an%
allgemein kann beobachtet werden, da4 die (instellwerte ')r den P&-Regler nach der Sprungantwortmethode noch nachoptimiert werden
m)ssen. Anders ist es dagegen beim P&D-Regler nach der Sprungantwortmethode, #ergleiche hier%u Abb. 75. 0ier beseitigt der Regler
die St2rung nach C5-C7 sec. Dies ist schon bedeutend besser als die (inregel%eit #on etwa 5:7 sec ')r den P&-Regler nach der Ziegler-
Nichols-$ethode, deren erlau' in Abb. 77 ge%eigt ist. Auch der P&D-Regler nach der Ziegler-Nichols-$ethode ist mit ca. C? sec
(instell%eit, #gl. hier%u Abb.7@, nicht besser. Zusammen'assend kann also 'estgehalten werden, da4 mit beiden $ethoden gute
(instellwerte ')r P&D-Regler erhalten werden und da4 bei der Sprungantwortmethode der P&-Regler nachoptimiert werden mu4.
Nach oben
)iteratur:
Samal, 3rundri4 der praktischen Regelungstechnik, Dldenbourg, $)nchen, 5B-=.
R2#er, (in')hrung in die selbst!ndige Regelung, 3iradet, (ssen.
Dppelt, "leines 0andbuch technischer Regel#org!nge, erlag Ehemie, 8einheim, 5B-7.
$er% Fudwig, 3rundkurs der Regelungstechnik, Dldenbourg, $)nchen.
Schlitt 0erbert, Regelungstechnik in er'ahrenstechnik und Ehemie, ogel erlag, "amprath-Reihe -;, &S+N @-;:7@-:57=-7.
Sprungantwortmethode
P&-Regler P&D-Regler
"p @,; "p =,-?
6n 57,7 6n 5:,C
- - 6# 7,7
-
Ziegler-Nichols-$ethode
P&-Regler P&D-Regler
"p 7,-; "p @,?B
6n 7:,:B 6n 55,;7
- - 6# 7,;=
Seite B #on 57 01perbibliothek< Erashkurs S1stemtheorie
:-.:;.7:5= http<GGwww.h1perkommunikation.chGcrashkurseGcrashkursHs1stemtheorieGckstHreglerH...
Krist Thomas, Me- Steuerungs- Regelungstechnik, Hoppenstedt Verlag, 198!
"aet#old$Ha%ermann, Me- und Regelungstechnik, &hristiani Schri'tenreihe, Konstan#, 1988!
()* 19++,, Regelungstechnik und Steuerungstechnik, -egri''e und -enennungen!
.ute -/cher 'inden sich im -ereich der 0-Technik-Studienliteratur, 1or allem auch '/r 2achhochschulen!
3ur 0rstellung 1on ")(-4lgorithmen au' (igitals5stemen 6Mikropro#essoren78
Ho'mann, (igitale Regelung mit Mikropro#essoren, 1989, Vie:eg Verlag
-irk, S:ik, Mikropro#essoren und Mikrorechner, 1989, +!4u'l!, ;lden%ourg Verlag, S! 19<- +=+
Tip zum Learning by doing: Kurs Regelungstechnik in ELRAD 199! "e#t 1$1%
Hier%ei :ird die So't:are >2lo:learn$2lo:learn "ro'essional> 1on ehemals omtec in 4achen 1er:endet, deren 0r:er% sehr
emp'ehlens:ert :?re, - die :ahrscheinlich a%er nicht mehr oder sch:ierig erh?ltlich ist! .runds?t#lich k@nnen die A%ungen auch au'
anderen S5stemen, :ie #!-! Agilent &EE '#r(her ")$&EE* 6Meilhaus 0lectronic7 ausge'/hrt :erden!
+eine speziellen Links zu +,R und Daten-erarbeitung: Meilhaus 0lectronic
Beiterer ;nline-Kurs des 4utoren8
Bas ist >&hemische Reaktionstechnik>C
Kleine B?rmelehre 6Kalorik7
*ach o%en
Regeltechnik$.A/s '#re0uently asked 0uestions*
1! )ch ha%e ein .er?t mit einem ")(-Regler, das hat 9 (rehkn@p'e mit den 4u'schri'ten8 Dp, Tn und T1, -1ielleicht noch einen mit
Eo! 6.rundstell:ert7! (iese Kn@p'e ha%en Skalen mit <-1<, <-1<< o!?! Boher :ei ich, :ie ich diesen Regler '/r meinen
Regelkreis einstellen muC
Ant1ort: 2alls in )hrem Hand%uch keine 4nga%en #u den Skalierungen in F und sec oder min angege%en sind, sind Sie #un?chst
einmal ge#:ungen, den Regler #u kali%rieren! 2/r Dp6Kp7 und Tn k@nnen Sie nach dem im 1orliegenden Kurs %eschrie%enen
Sprungant:ort1er'ahren 1orgehen! 2/r T1 :?re das Ver'ahren mit einer periodischen (reieckserreger'unktion #u emp'ehlen! T1
k@nnen Sie a%er am ehesten auch noch ohne Kali%ration mit "ro%ieren im Regelkreis nachoptimieren! (ann m/ssen Sie die
4npassung des Reglers au' die Strecke nach den im Kurs geschilderten Methoden 1ornehmen und let#tendlich dann austesten! Mit
"ro%ieren :erden Sie ohne 0r'ahrung sehr lange %rauchen, mit et:as 0r'ahrung und .esp/r ha%en Sie ein :enig mehr &hancen!
+! Mein Regelkreis %esteht aus einem ")(-Regler und einem elektrisch mit Hei#patronen %ehei#ten Reaktionsapparat, der als
Metall%lock ausge'/hrt ist! 0s gelingt mir, die Temperatur im -lock au' 1$1<<< .rad &elsius ein#uregeln, a%er %ei einer St@rung
%raucht das S5stem sehr lange, %is es :ieder au' dem gleichen Bert ist, %e#iehungs:eise manchmal geht es nicht mehr au' den
urspr/nglichen Bert #ur/ck! Bas macht mein Regler in diesem 2all 'alschC
Ant1ort: (er Regler :ahrscheinlich 'ast gar nichts, a%er Sie da'/r umso mehrG )hre Strecke Metall%lock mit Hei#patronen ist eine
tr?ge Strecke mit einer relati1 >steilen Hinstellkra't> 6Hei#ung7 und einer sehr langsamen >R/ckstellkra't> 64%k/hlung7! (iese
4ss5mmetrie '/hrt da#u, da die Strecke sehr starken )-&harakter hat! Benn )hr Regler einen -etrie%s#ustand mit so geringer
Sch:ankung erreicht hat, :ie Sie es schildern, dann ha%en Sie das so#usagen in einem mehr oder :eniger >steuernden
aperiodischen Kriech'all> erreicht und nicht in einem sta%il eingesch:ungenen Regelkreis, denn dieser #eichnet sich schon durch
gering'/gige Restsch:ingungen aus, kann a%er andererseits au'tretende St@rungen auch 1erl?sslich :egregeln! (a#u %raucht er
allerdings eine hinreichende R/ckstellkra't 6K/hlung7! Sie m/ssen also )hr S5tem nicht nur mit einer Hei#- sondern auch mit einer
K/hl1orrichtung 6Hu'tk/hlung, Basserk/hlung o!I!7 1ersehen! Benn Sie in )hrem S5stem :irklich au' eine Temperaturkonstan#
1on 1$1<<< .rad &elsius ange:eisen sind, dann :erden Sie %estimmt einen gr@eren 4u':and %etrei%en m/ssen, um dies #u
erreichen 6#!-! kaskadierte Thermokonstan# us:!7! Bichtig ist in diesem 3usammenhang auch die Kenntnis der im S5stem
maJimal #u er:artenden B?rmeent:icklung 6%#:! des maJ! Ver%rauchs7, so:ie )n'ormation /%er maJimal #u er:artende
St@rungen!
9! )ch ha%e in einem 2l/ssig%adthermostaten in einem kleinen eingeh?ngten 4pparat eine gering'/gige B?rmeproduktion! (er )nhalt
dieses 4pparats soll m@glichst gut isotherm gehalten :erden! (er B?rme%adthermostat 1er'/gt /%er Hei#ung und K/hlung! (ie
1orhandene ")(-Regelung erlau%t es, '/r den )st:ert die Temperatur im "ro%en1olumen heran#u#iehen! )ch :ei nicht, :ie ich
den Regler parametrisieren mu! (urch "ro%ieren gelingt es mir nicht gut, die B?rmeent:icklung :eg#uregeln, der -adthermostat
k/hlt 1iel #u :eit herunter, %e1or er :ieder sehr langsam au' 0nd:ert einsch:ingt!
Ant1ort: 0s liegen einige Ihnlichkeiten #um 1orhergehenden 2all 1or! (er erste "unkt ist, da hier ein >ungeschicktes> S5stem
ge:?hlt :urde8 das S5stem B?rme%adthermostat hat eine enorme Kapa#it?t, dies '/hrt #u %etr?chtlichen Tot#eiten im >Stells5stem>!
.runds?t#lich ist 'est#uhalten, da der B?rmeausgleich im >inneren S5stem> 6"ro%and7 %estimmt ist durch die ./te des
B?rmedurchgangs -ad$"ro%and! Sel%st1erst?ndlich %esteht eine M@glichkeit der Ver%esserung in einem 0rh@hen des
Temperaturgradienten 64uentemperatur erniedrigen7, doch %esteht hier das "ro%lem, diesen .radienten sehr kur#'ristig und
>:ohldosiert> #u 1er?ndern! )ch pers@nlich :/rde den B?rmedurchgang mit anderen Mitteln optimieren 6#!-! (urchmischung7 und
dann eine klassische -adthermostatisierung mit konstanter -adtemperatur 1ornehmen, so :ie es in der Ha%ortechnik seit Kr#eiten
gemacht :ird! (enn eines %lei%t 'est#uhalten8 In einer rckgekoppelten Regelung kann niemals ein schnellerer Ausgleich
erreicht werden als die Summme von Totzeiten und Eigenzeiten des Systems vorgeben, dieses Himit m@chten gerne >1iele
;%ergescheiten ausdrucksen>, das geht nur mit einer 'eed'or:ard-Regelung, diese :ird dann in der Regel Rechenzeit !
S"teman#assungszeit 6Tot#eitenL0igen#eiten7 als 2ptimum '/r die 0inregel#eit erreichenG 4lso nochmals8 0ine St@rung, deren
so'ortige -eseitigung apparati1 %edingt #!-! =< sec %en@tigt, kann nicht in +< sec :eggeregelt :erdenG 2/r den 2all, da au' einen
'eed%ack-")(-Regler nicht 1er#ichtet :erden soll, mu da'/r gesorgt :erden, da das >Stells5stem> tr?gheits'reier ar%eitet, dies
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knnte beispielsweise in einer Minimierung des Thermostatbadvolumens bestehen. Die im Betrieb gemachte Beobachtung des zu
weiten Abkhlens der Badtemperatur drfte auf einen zu groen !ntegralanteil bei der "eglereinstellung #zu kleines Tn$
zurckzufhren sein. #Aussehen wie !%Teil einer "eglersprungantwort&$. Die restlichen 'ragen der "eglerkalibration und
(treckenanpassung sind) falls berhaupt noch relevant) wie in der vorhergehenden 'rage zu beantworten.
*. Bei meinem +roze%(teuerungs,"egelungs%Ablauf unter -indows wird der .chtzeitablauf erkennbar langsamer) wenn ich die
Maus bewege. -oher kommt das/
Antwort: !nformieren (ie sich ber die .chtzeit%Multitasking%'0higkeit von Betriebss1stemen und 2utzeroberfl0chen) ber das
(hannon%Theorem und die 3erfahren der 4eitabtastung digitaler (1steme und ber !nterrupt%+riorit0ten in +rozessor%(1stemen.
!hre -indows%2utzeroberfl0che ist nur in begrenztem Mae echtzeit%multitaskingf0hig) sie ist bei weitem kein
.chtzeitmultitasking%Betriebss1stem. Die Mausbewegung lst vereinfacht ausgedrckt einen !nterrupt mit hherer +riorit0t als !hr
+rozesteuerungsprogramm aus und dieses wird um die Mausbewegungs%Ausfhrungszeit 5verl0ngert5. 3ermeiden (ie zu kurze
Abtastzeitschleifen in ihren +rogrammen. +acken (ie keine zeitaufwendigen 6perationen) wie z.B. komplette "egelalgorithmen) in
!hre +rogramme) sondern fhren (ie diese disloziert und standalone in den (ubs1stemen aus. (chreiben (ie laufend entstehende
Medaten zur +rotokollierung nicht in ein geffnetes +lattenfile sondern in ein Arra1 und speichern (ie dieses sp0ter ab. !n den
7andbchern und Tutorials zu den DA8%(oftware%(1stemen finden (ie viele Tricks und 3orschl0ge fr 9aufzeitoptimierungen.
:. !ch habe einen elektronischen Temperaturregler erworben) der als 5stetiger +!D%"egler angepriesen5 wurde. ;etzt habe ich am
(tellwertausgang festgestellt) da dieser nur als (chaltausgang ausgefhrt ist #als 2eutralkontakt oder .in,Aus%(trom<uelle mit
festem +egel$. Dieser "egler hat =a gar keinen stetigen (tellwertausgang #*%>? mA oder ? bis @? 3$&
Antwort: "ichtig& Der (tellwertausgang ist hier mit groer (icherheit in +ulsweitenmodulation ausgefhrt und eigentlich nur
5pseudostetig5) eine (tetigkeit im (tells1stem wird hier nur durch die D0mpfung des elektrischen 7eizs1stems und der (trecke
erreicht. Bei der "egelung anderer Aren ist die +ulsweitenmodulation nicht immer geeignet) derartige "egler sind nicht sehr
universell einsetzbar. Andererseits kann bei der "egelung von elektrischen 7eizvorg0ngen im vorliegenden 'all die elektrische
Beschaltung sehr schnell vorgenommen werden) wenn man ein sogenanntes (olidstate%"elais) eine optokopplergesteuerte Triac%
(chaltstufe) als (tellglied einsetzt.
B. -ie funktioniert die +ulsweitenmodulation als (tellwertausgabe/
Antwort: bei der +ulsweitenmodulation wird bei gleichbleibender 4eitbasis eines "echteckpuls%Ausganges das 5Tastverh0ltnis5)
d.h. das .inschalt,+ause%3erh0ltnis variiert) siehe folgende AbbildungC
DD Bild betrachten #+ulsweitenmodulierte (ignalausgabe #+-M$) ca. >>E kB$ FF
G. +rfungsfrage fr eine TechnikerausbildungC
Abgebildet ist ein Beh0lter)der mit einem (chwimmer%"egler #z.B. -H%4eitsplkasten&$ befllt wird. 'rage 5Im was fr einen
(treckent1p handelt es sich hier5/
"ichtige Antwort nach 9sungsangabenC (trecke @. 6rdnung&
Das ist auf jeden Fall falsch, weil umgangssprachlich mit 'eine Strecke 1.Ordnung' eine Strecke mit Ausgleich von 1. Ordnung
!"
1
#Strecke gemeint ist$& .rstens ist das ein "egelkreis und keine (trecke. -enn man das 6b=ekt aber wirklich als (trecke
definieren will) dann ist es eine komleJe "ckkopplungsstrecke) deren "egleranpassung sehr schwierig wird #ein "egler soll einen
"egelkreis regeln& kein klassischer (treckengrundt1p&$. !st aber nur der Beh0lter als (trecke gemeint) dann ist es % die t1pische
'llstandsstrecke % eine (trecke ohne Ausgleich #!ntegrale (trecke$ vom !
?
%T1p.
K. (ehr viele Anfragen erhalte ich gerade zur im vorigen +unkt besprochenen 'rage der "egelung von 'llst0nden. -ie bereits
erw0hnt) sind 'llstandsstrecken in der "egel !ntegrale (trecken. Dies w0re fr sich gesehen noch gar nicht so problematisch. Das
+roblem bei den meisten realen 'llstandsstrecken ist) da die Anordnung keine vernnftigen (telloperationen des #der$
verwendeten (tellglieds#glieder$ zul0t. Denken (ie z.B. an die (chwimmerregelung eines -H%4eitsplkastensC Das (tellglied
kann hier nur den 4ulauf ffnen und schlieen) aber es kann eine Lberfllung nicht rckstellen&& 2achregeln kann das Ding =a nur)
wenn abgelassen wird % und in der "egel ist das dann gleich der (plvorgang) der eine dramatische (trung darstellt. !ch nenne
dies eine 5eJtreme Ass1metrie im (tellverhalten5) % denn wie soll der "egler eine Lberfllung beseitigen) wenn er das mit seinem
(tellglied gar nicht hinkriegt/ 4wischen diesem 3erhalten und dem 3erhalten) da ein (tellorgan gleichwertig fllen und ablassen
kann oder da zwei verschaltete (tellorgane das bew0ltigen % also der 5volls1mmetrische 'all5 im (tellverhalten % liegen
Anordnungen mit beispielsweise einem schwachen konstanten Ablauf als 5Dauerrckstellkraft5 und viele andere
5Hreationen5 #regeltechnisch sorgloser 4eitgenossen$. AlsoC erste "egelC Anal1sieren (ie genau) was !hre 'llstandsstrecke
inklusive (tellorganen eigentlich macht und damit auch kann&&& Denken (ie auch an technische 52achbesserungen5 #an
(treckeM(tellglied$&& Beim klassischen 'eedback%"egler brauchen (ie da erst gar nicht herumsuchen) denn "egler knnen in !hrem
#heute meist elektrischen$ (tellsignalausgang entweder stetig bipolar analog oder unipolar analog um einen 2ullstellpunkt herum
alles ausgeben 5was das 7erz begehrt5) % nur es mu auch geschehen was sie wollen.
2un erhebt sich die 'rage) wie parametrisiere ich eine 'llstandsstrecke nach der (treckensprungantwortmethode/ Die "egeln
wurde erw0hnt und sind gltig.Bei realen (trecken wird fast immer bei der Anwendung der graphischen Tangentenmethode eine %
zumindest kleine % 3erzgerungszeit T
u
zu finden sein. (chwierig wird die 'rage) was den 5.inheitssprung5 darstellt) also die 7he
in der N%Achse) die bei (trecken mit Ausgleich erreicht wird) wenn die (prungantwort die 7he des angelegten (prungs erreicht
hat #diese 7he kann bei (trecken mit Ausgleich dem Araphen entnommen werden) bei integralen (trecken =edoch nicht&$. Dieser
59evel5 ist aber wichtig) weil er mit seinem (chnittpunkt mit der integralen Anstiegskurve die 4eit T
i
bestimmt. T
i
ist dann brigens
mit der Anstiegszeit #.igenzeit) (teilheit) 3erzugszeit$ T
A
gleichzusetzen) % damit h0tten wir auch die beiden 5.rsatzzeitparameter5
fr die "eglereinstellung #T
I
und T
A
$. 2ehmen wir nun als ersten 'all den eJtremen 5-H%(chwimmer%'all5) alsoC gar keine
wirkende "ckstellkraft vorhanden. Der "egler mu 5nur5 durch 2achfllen Ablastrungen beseitigen. 2a =a) das knnte er nur im
aperiodischen Oriechfall ) % aber klar istC eine Lberfllung kriegt der partout nicht weg) % da knnen (ie sich auf den Oopf stellen
und mit den 'en wackeln&& +arametrisieren wir aber auf den aperiodischen Oriechfall) dann wird der "egler bei (trung so
5lahm5 reagieren) da (ie ber das 52achfllen5 verzweifeln. -enn (ie eine geringe Lberfllung akkzeptieren) die der "egler beim
.inschwingen produziert) dann wrde ich !hnen vorschlagen) auf beliebige -eise #auch mit dem (tellglied) wenn es das
mengenm0ig ermglicht$ einen 5realistischen5 4ulaufsprung zu erzeugen) der von einem +unkt unterhalb des (ollwerts bis zu
einem von !hnen gew0hlten 7chststand geht. Als +unkt unterhalb des (ollwerts wrde ich einen +unkt w0hlen) den ich nach
Anlegen einer zu erwartenden Ablastrung in der zu erwartenden -irkzeit so in etwa erhalte. Dann wrde ich nur den reinen
Abla%(prung bei (trung ausgehend vom (ollwertlevel in gleicher -eise unter realistischen "andbedigungen vornehmen. 'r
beide '0lle knnen (ie dann einen "egler%Test mit den erhaltenen +arametern durchfhren. Dann mssen (ie sich fr eine
(eite @@ von @> 71perbibliothekC Hrashkurs (1stemtheorie
?G.?K.>?@* httpC,,www.h1perkommunikation.ch,crashkurse,crashkursPs1stemtheorie,ckstPreglerP...
Kompromilsung entscheiden. Dabei knnen Sie ja Prioritten setzen. Warum das Ganze !it den "orgeschlagenen Prozeduren
erhalten Sie #irklich charakteristische $%rsatzzeitin&ormationen$ "om Streckens'stem. (ch bin der &esten )berzeugung* da Sie so
schon einmal keinen greren +rash mehr produzieren. ,b Sie einen P(- oder einen P(D-.egler nehmen* m/ssen Sie auch
ausprobieren* ich persnlich #/rde entgegen den .atschlgen in der 0iteratur sogar eher einen P(D-.egler be"orzugen* #eil das D-
Glied eine schnellere %instellung au& $zu$ bei )ber&/llung be#irken d/r&te* aber das hngt "on den 1ielen der .egelung ab. 2ei
zunehmend s'mmetrischer Stellglied#irkung 3oder z. 2. konstanter ./ckstellkra&t $4b&lu$5 #/rde ich genauso "er&ahren* #obei zu
er#arten ist* da die 1eitparameter dann immer hnlicher #erden. Sie sehen also6 das ganze geht gar nicht so ein&ach. Wenn ein
%nt#ickler %r&ahrung mit moderneren K(-4lgorithmen hat* sollte er hier nicht zgern* deren "on der klassischen .egelungstechik
immer noch unterschtzten 7orteile unter 2e#eis zu stellen.
Sehr n/tzlich #re es auch #enn Sie (hre Strecke au& einem .echner mit Schnittstellenkarte echtzeitsimulieren und mit dem .egler
"on e8tern beregeln knnten. Sie knnen die Strecke ent#eder durch mathematische !odellierung 3z. 2. auch ein&ach nur $9otzeit
plus linearer 4nstieg$5 oder einen !edaten:1eit - Satz simulieren. ;/tzliche So&t#are ist hierbei z. 2. 4gilent 7%%.
;ach oben
Wird* #enn es die 1eit erlaubt* &ortgesetzt< Geplant ist u.a. ein .egeltechnik-Praktikum mit au& 4gilent 7%% simulierten .eglern und
Strecken* teil#eise mit $reaktionstechnischen Strecken$ aus der 9echn.+hemie.
=========== 9eil > ===========
----------------- --?
Systemtheorie
top +rashkurs Systemtheorie 2. Ordnung (nhalt - .egister - @orum A r/ck#rts - Seite BB - "or#rts
Seite CD "on CD A'perbibliothek6 +rashkurs S'stemtheorie
EB.EF.DECG http6::###.h'perkommunikation.ch:crashkurse:crashkursHs'stemtheorie:ckstHreglerH...