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ÍNDICE DE TÓPICOS
I . Introdução
V. Linguagem de Programação
V.1. CLASSIFICAÇÃO
LINGUAGEM DE BAIXO NÍVEL
LINGUAGEM DE ALTO NÍVEL
I . Introdução
II.1. DESCRIÇÃO
II.2. CARACTERÍSTICAS
II.3. HISTÓRICO
II.4. EVOLUÇÃO
II.5. APLICAÇÕES
PROCESSADOR
FONTE Unidade Central
DE de Processamento
ALIMENTAÇÃO MEMÓRIA
(UCP)
INTERFACE
DE
E/S
CARTÕES CARTÕES
DE DE
ENTRADA SAÍDA
⇒ UCP
⇒ Memória
⇒ E/S (Entradas e Saídas)
⇒ Terminal de Programação
⇒ Processamento cíclico;
⇒ Processamento por interrupção;
⇒ Processamento comandado por tempo;
⇒ Processamento por evento.
Processamento Cíclico
III.2. MEMÓRIA
Mapa de memória
255 377 FF
Arquitetura de memória de um CP
MEMÓRIAS
ROM RAM
Estrutura
⇒ Memória executiva
⇒ Memória do sistema
⇒ Memória de status dos cartões de E/S ou Imagem
⇒ Memória de dados
⇒ Memória do usuário
MEMÓRIA EXECUTIVA
MEMÓRIA DO SISTEMA
MEMÓRIA DE STATUS
MEMÓRIA DE DADOS
MEMÓRIA DO USUÁRIO
Memória Executiva
Memória do Sistema
Esta área é formada por memórias tipo RAM, pois terá o seu conteúdo
constantemente alterado pelo sistema operacional.
Armazena resultados e/ou operações intermediárias, geradas pelo
sistema, quando necessário. Pode ser considerada como um tipo de rascunho.
Não pode ser acessada nem alterada pelo usuário.
Memória de Dados
Memória do Usuário
MÓDULOS DE ENTRADA
ELEMENTOS DISCRETOS
BOTÃO
CHAVE
PRESSOSTATO
FLUXOSTATO CARTÕES
TERMOSTATO
DISCRETOS UCP
FIM DE CURSO
TECLADO
CHAVE BCD
FOTOCÉLULA
OUTROS
CAMPO
ENTRADA 1
ENTRADA 2
PSH
fonte
COMUM
As entradas dos CLPs têm alta impedância e por isso não podem ser
acionadas diretamente por um triac, como é o caso do acionamento por sensores a
dois fios para CA, em razão disso é necessário, quando da utilização deste tipo de
dispositivo de campo, o acréscimo de uma derivação para a corrente de
manutenção do tiristor. Essa derivação consta de um circuito resistivo-capacitivo
em paralelo com a entrada acionada pelo triac, cujos valores podem ser
encontrados nos manuais do CLP, como visto abaixo.
CAMPO
ENTRADA 1
FONTE C.A.
COMUM
ELEMENTOS ANALÓGICOS
TRANSMISSORES C.A.
OUTROS C.A.
CAMPO ENTRADA
1
T ENTRADA 2
P T
T P
T
fonte
COMUM
CAMPO
ENTRADA 1
ENTRADA 2
PT
T
TP
T
fonte
COMUM
Elementos Discretos
MÓDULOS DE SAÍDA
ATUADORES DISCRETOS
VÁLVULA SOLENÓIDE
CONTATOR
SINALIZADOR
CARTÕES RELÉ
UCP SIRENE
DISCRETOS DISPLAY
OUTROS
carga
saída 1 fonte
SAÍDAS DIGITAIS
INDEPENDENTES
carga
saída 2 fonte
saída 1 carga
SAÍDAS DIGITAIS
COM PONTO
COMUM
saída 2 carga
fonte
comum
ATUADORES ANALÓGICOS
POSICIONADOR
CARTÕES
UCP CONVERSOR
INDICADOR
ANALÓGICOS
VÁLVULA PROPORCIONAL
ATUADOR ELÉTRICO
OUTROS
SAÍDA 1
SAÍDA 2 ATUADOR
POSICIONADO
R
COMUM
- Programação
- Execução
Programação
Execução
IV.2. FUNCIONAMENTO
START
PARTIDA
- Limpeza de memória
- Teste de RAM
- Teste de Execução
OK Não
Sim
Leitura dos
Cartões de
Entrada
Atualização da
Tabela Imagem das
Entradas
Execução do Programa
do
Usuário
Atualização da
Tabela Imagem das
Saídas
Transferência
da Tabela para
a Saída
Tempo Não
de Varredura
OK
STOP
PARADA
Sim
Cartão de Entrada
o - 00
o - 01
o - 02
o - 03
o - 04
o - 05
o - 06
o - 07
IN
E
N
T
R
A
OUT 04 D
A
S
Memória
1 0
Imagem
IN 00 IN 03
S
A
Í
D
A
Cartão de Saída S
1
o - 00
o - 01
o - 02
o - 03
o - 04
o - 05
o - 06
o - 07
OUT
V. Linguagem de Programação
V.1. CLASSIFICAÇÃO
Linguagem de Máquina
Código Binário
Endereço Conteúdo
0000000000000000 00111110
0000000000000001 10000000
0000000000000010 11010011
0000000000000011 00011111
0000000000000100 00100001
0000000000000101 00000000
0000000000000111 01111110
0000000000001000 00100011
0000000000001001 10000110
0000000000001010 00111111
0000000000001011 00000001
0000000000001111 11011010
0000000000010000 00000000
0000000000010001 11011010
Código Hexadecimal
Endereço Conteúdo
0000 3E
0001 80
0002 D3
0003 1F
0004 21
0005 00
0006 10
0007 7E
0008 23
0009 86
000A 27
000B D3
000C 17
000D 3F
Linguagem Assembler
Endereço Conteúdo
0000 MVI A,80H
0002 OUT 1FH
0004 LXI ,1000H
0007 MOV A,M
0008 INX H
0009 ADD M
000A DAA
000B OUT 17H
000D MVI A,1H
000F JC 0031H
0012 XRA A
0013 OUT 0FH
0015 HLT
Compiladores e Interpretadores
1111 0000
COMPILADORES 0101 0100
PROGRAMA OU 1100 0101
INTERPRETADORES 0101 0111
Vantagem
Elaboração de programa em tempo menor, não necessitando
conhecimento da arquitetura do microprocessador.
Desvantagem
Tempo de processamento maior do que em sistemas desenvolvidos
em linguagens de baixo nível.
- Pascal
-C
- Fortran
- Cobol
- etc
- Diagrama de contatos;
- Diagrama de blocos lógicos ( lógica booleana );
- Lista de instruções;
- Linguagem corrente.
- Diagrama de relés;
- Diagrama escada;
- Diagrama “ladder”.
E1 E2 S1
------| |------| |--------------------------( )------
E3
------| |--------------
I 0.0 >=1
&
Q 0.0
Q 0.0
I 0.2
I 0.4 >=1
Q 0.2
&
Q 0.2
I 0.6
Exemplo :
:A I 1.5
:A I 1.6
:O
:A I 1.4
:A I 1.3
:= Q 3.0
- Organização;
- Desenvolvimento de bibliotecas de rotinas utilitárias para utilização
em vários programas;
- Facilidade de manutenção;
- Simplicidade de documentação e entendimento por outras pessoas
além do autor do software.
. Diagrama de Contatos;
. Diagrama de Blocos;
. Lista de Instruções.
Estes já citados anteriormente.
Documentação
Conjunto de Instruções
VI.6. NORMALIZAÇÃO
- Programação convencional;
- Sequencial Function Chart (SFC) - evolução do graphcet francês.
A grande vantagem de se ter o software normalizado é que em se
conhecendo um conhece-se todos, economizando em treinamento e garantindo
que, por mais que um fornecedor deixe o mercado, nunca se ficará sem condições
de crescer ou repor equipamentos.
CONTATO NORMALMENTE
FECHADO
BOBINA
FABRICANTE MODELO E.D. S.D. E.A. S.A. BIT AUX. PALAVRA PALAVRA CONTADOR /
DO TEMPORIZADOR
SISTEMA
GEFANUC 90-70 %I1 %Q1 %AI %AQ1 %M1 %R1 %S %Rx
90-30 a a a a a a x
%I... %Q... %AI... %AQ.. %M... %R... x+1
90-20 . %T1 x+2
90-MICRO
a PARA CADA
%T...
ALLEN SLC-500 I:SLOT. O:SLOT I:SLOT. O:SLOT B3:0/0 N7:0 S: T4:0
PONTO .PONT PONTO .PONT
BRADLEY a a R6:0 A
I:1/0 O I:3.0 O
a O:1/0 a O:3.0 B3:... N7:... a T4:...
I:... a I:3.... a R6:... C5:0
O:... O:3.... A
C5:...
ALTUS AL500 R0 R60 - - A0 M0 - M0
a a a a PARA CADA
R... R... A... M...
ALTUS PICOLLO %E0.0 %S2.0 %M %M %A0.0 %M0 %M0
a a a a PARA CADA
%E... %S... %A... %M...
FESTO FPC101 I0.0 O0.0 II0 OU0 F0.0 R0 FW0 T0
FPC103 a a a e a a a a
I... O... II3 OU1 F15.15 R64 FW15 T31
OU C0
IU0 a
a C15
IU3
Percebe-se pois que pode ser usada chave externa de qualquer tipo, desde
que no ladder se utilize o contato de tipo conveniente. Mesmo assim, por questão
de segurança, não se deve utilizar chave externa NF para ligar nem NA para
desligar.
INICIO
DEFINIÇÃO
PONTOS DE E/S OPERANDOS
ELABORAÇÃO DO PROGRAMA
USUÁRIO
FIM
ALIMENTAÇÀO
+ -
CH1
K1
Ao ser fechada a CH1, a bobina K1 será energizada, pois será estabelecida uma
continuidade entre a fonte e os terminais da bobina.
O programa equivalente do circuito anterior, na linguagem ladder, será o
seguinte.
E1 S1
E1 S1
1 1
E1 E1
0 0
T T
1 1
S1 S1
0 0
T T
E1 E2 E3 S1
E1 S1
E2
E3
E1 E3 S1
E2
OU
VII.1.2. INSTRUÇÕES
S1
E2
BLOCO
FUNCIONAL
INSTRUÇÃO DE TEMPORIZAÇÃO
S1
E2
TEMPORIZADOR
T1 = 30 SEG
INSTRUÇÃO DE CONTAGEM
CONTADOR
E2 C1
PULSOS=50
T
BIT DE 1
ZERAMENTO
D.R.
0
T
INSTRUÇÃO MOVER
MOVER
D1 ===>D2
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
D1 0 0 0 0 1 1 1 1
D2 0 0 0 0 1 1 1 1
D3 0 0 0 0 1 0 0 0
D4 1 1 1 0 0 1 0 0
D5 1 0 0 0 0 1 1 1
ENTRADA
0
T
MEMÓRIA
D1 = 00001111 D1 = 00001111
DE
DADOS
0
MEMÓRIA T
DE D2 = 00110000 D2 = 00001111
DADOS
0
T
INSTRUÇÃO COMPARAR
COMPARAR
D1>D2
E1 S2
COMPARAR
D1<D2
T0 T1 T2 T3 T4
D1=35 D1=35 D1=35
D2=10 D2=35 D2=45
1
ENTRADA E1
0
T
SAÍDA S1
0
T
1
SAÍDA S2
0
INSTRUÇÃO SOMA
SOMA
D1+D2=D3
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
D1 0 0 0 1 1 0 1 0
D2 0 0 0 0 1 1 1 1
D3 0 0 0 0 1 0 0 0
D4 1 1 1 0 0 1 0 0
D5 1 0 0 0 0 1 1 1
Supondo que a instrução somar tenha sido acionada e que a soma será
de D1 e D2 em D3.
D1 equivale em decimal a 26 e D2 a 15, a soma resultará 41 no D3.
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
D1 0 0 0 1 1 0 1 0
D2 0 0 0 0 1 1 1 1
D3 0 0 1 0 1 0 0 1
D4 1 1 1 0 0 1 0 0
D5 1 0 0 0 0 1 1 1
EN T R AD A
0
T
D 1 = 00 0 1 10 10 D 1 = 00 0 1 10 1 0
ME MÓ R IA
D 2 = 0 00 01 11 1 D 2 = 000 0 1 11 1
DE
D 3 = 00 0 0 10 00 D 3 = 001 0 1 00 1
DADOS
INSTRUÇÃO SUBTRAÇÃO
E1 S1
SUBTRAÇÃO
D1-D2=D3
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
D1 0 0 0 1 1 0 1 0
D2 0 0 0 0 1 1 1 1
D3 0 0 0 0 0 0 0 0
D4 1 1 1 0 0 1 0 0
D5 1 0 0 0 0 1 1 1
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
D1 0 0 0 1 1 0 1 0
D2 0 0 0 0 1 1 1 1
D3 0 0 0 0 1 0 0 1
D4 1 1 1 0 0 1 0 0
D5 1 0 0 0 0 1 1 1
ENTRADA
0
T
D1 = 00011010 D1 = 00011010
MEMÓRIA
D2 = 00001111 D2 = 00001111
DE
D3 = 00000000 D3 = 00001001
DADOS
INSTRUÇÃO MULTIPLICAÇÃO
E1 S1
MULTIPLICAÇÃO
D1 . D2 = D3
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
D1 0 0 0 1 1 0 1 0
D2 0 0 0 0 0 1 1 1
D3 0 0 0 0 0 0 0 0
D4 1 1 1 0 0 1 0 0
D5 1 0 0 0 0 1 1 1
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
D1 0 0 0 1 1 0 1 0
D2 0 0 0 0 0 1 1 1
D3 1 0 1 1 0 1 1 0
D4 1 1 1 0 0 1 0 0
D5 1 0 0 0 0 1 1 1
INSTRUÇÃO DIVISÃO
E1 S1
DIVISÃO
D1 / D2 = D3 , D4
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
D1 0 0 1 1 0 0 1 0
D2 0 0 0 0 0 1 0 0
D3 0 0 0 0 0 0 0 0
D4 1 1 1 0 0 1 0 0
D5 1 0 0 0 0 1 1 1
B7 B6 B5 B4 B3 B3 B2 B1
D1 0 0 1 1 0 0 1 0
D2 0 0 0 0 0 1 0 0
D3 0 0 0 0 1 1 0 0
D4 0 0 0 0 0 1 0 1
D5 1 0 0 0 0 1 1 1
INSTRUÇÃO AND
AND
D1 . D2 = D3
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
D1 0 1 0 1 1 0 1 0
D2 0 1 0 0 0 1 1 1
D3 0 0 0 0 0 0 0 0
D4 1 1 1 0 0 1 0 0
D5 1 0 0 0 0 1 1 1
E1 E2 SAÍDA
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1
E1 e E2 são as entradas e SAÍDA é o resultado.
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
D1 0 1 0 1 1 0 1 0
D2 0 1 0 0 0 1 1 1
D3 0 1 0 0 0 0 1 0
D4 1 1 1 0 0 1 0 0
D5 1 0 0 0 0 1 1 1
INSTRUÇÃO OR
E1 S1
OR
D1 + D2 = D3
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
D1 0 1 0 1 1 0 1 0
D2 0 1 0 0 0 1 1 1
D3 0 0 0 0 0 0 0 0
D4 1 1 1 0 0 1 0 0
D5 1 0 0 0 0 1 1 1
E1 E2 SAÍDA
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
D1 0 1 0 1 1 0 1 0
D2 0 1 0 0 0 1 1 1
D3 0 1 0 1 1 1 1 1
D4 1 1 1 0 0 1 0 0
D5 1 0 0 0 0 1 1 1
INSTRUÇÃO XOR
XOR
D1 + D2 = D3
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
D1 0 1 0 1 1 0 1 0
D2 0 1 0 0 0 1 1 1
D3 0 0 0 0 0 0 0 0
D4 1 1 1 0 0 1 0 0
D5 1 0 0 0 0 1 1 1
E1 E2 SAÍDA
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 0
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
D1 0 1 0 1 1 0 1 0
D2 0 1 0 0 0 1 1 1
D3 0 0 0 1 1 1 0 1
D4 1 1 1 0 0 1 0 0
D5 1 0 0 0 0 1 1 1
Com o passar
dos tempos, o advento do
microprocessador tornou o
mundo mais fácil de se
viver. A utilização de
microcomputadores e
computadores no dia a dia
nos possibilitou comodidade
e rapidez.
Na indústria tem-se a necessidade de centralizar as informações de
forma a termos o máximo possível de informações no menor tempo possível.
Embora a utilização de painéis centralizados venha a cobrir esta necessidade,
muitas vezes a sala de controle possui grandes extensões com centenas ou milhares
de instrumentos tornado o trabalho do operador uma verdadeira maratona.
Quando
falamos de
supervisão temos
a idéia de dirigir,
orientar ou
inspecionar em
plano superior.
Através do
sistema
supervisório é
possível de ligar
ou desligar
bombas, abrir ou
fechar válvulas,
ou seja, escrever
na memória do
CLP.
Para a comunicação entre INTOUCH e CLP necessitamos de:
- Hardware : é utilizada uma via de comunicação, que pode ser uma porta serial,
uma placa de rede, etc;
- Software : para comunicação é necessário que o driver do equipamento
esteja sendo executado simultaneamente com o INTOUCH.
O driver é um software responsável pela comunicação, ele possui o
protocolo de comunicação do equipamento.
P
R
O
C
E
S cabo de
CLP
S com unicação
O
Microcom putador
executando Softwares d e
processo Controlador Supervisão (Intouch) e
enviando e Lógico com unicacão (Driver GEFANUC
recebendo sinais Program ável SERIES 90)
do CLP
A instalação de um sistema
Mo
automático com o uso de I/O locais, nito
r
GE N IUS
requer um gasto considerável de Current Source
1 Ser
cabeamento, borneiras, caixas de OKUni Output
2
ial t 115V 50/60 Hz
.25A Max
Out
Shi
eld
Ena
bleI/O
d
GE F anuc
obra para a instalação. Os blocos I/O
GND
remotos possibilitam uma redução H
N
Out
CONTROLADORA
DE
BARRAMENTO MONITOR
PORTÁTIL
BARRAMENTO DE
COMUNICAÇÃO
PONTO REMOTO
P S
S C
A
N
N
E
R
BLOCOS DE I/O
Este material didático foi preparado por William da Silva Vianna, professor do curso Pós-Técnico em
Automação, curso Técnico em Instrumentação e |Tecnólogo em Automação.
O autor ser reserva no direito de permitir a cópia total ou parcial deste documento, desde que seja
citada a fonte. Pegar prontinho e colocar o nome é feio.