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CONTROL DE
PROCESOS
NOVENA CLASE
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Criterio de estabilidad
Determinacin de la ganancia ltima de un controlador de temperatura
mediante la prueba de Routh en un intercambiador de calor
Intercambiador
La respuesta del intercambiador al flujo de vapor tiene una ganancia de
50C/(kg/s) y una constante de tiempo de 30 s:
Sensor-transmisor
El sensor-transmisor tiene una escala calibrada de 50 a 150C y una
constante de tiempo de 10 s.
Vlvula de control
La vlvula de control tiene una capacidad mxima de 1.6 kg/s de vapor,
caractersticas lineales y constantes de tiempo de 3 s.
Controlador
El controlador es proporcional
Mtodo de Routh
0
1 3
016 . 0
1 30
50
1 10
0 . 1
1 =

+
+
C
K
S S S
0 80 . 0 1 43 420 900
2 3
= + + + +
C
K S S S
Entonces, el problema es determinar la ganancia ltima del
controlador, es decir, el valor de K
C
al cual el circuito se
vuelve marginalmente. estable.
0 0
0 0
0 80 . 0 1 420
0 43 900
1
1
c
b
K
C
+
( )
420
720 17160
420
80 . 0 1 900 420 * 43
1
C C
K K
b

=
+
=
( )
C
C
K
b
K b
c 80 . 0 1
0 * 420 80 . 0 1
1
1
1
+ =
+
=
Para que el circuito de control sea estable, todos los trminos
de la columna izquierda deben tener el mismo signo, positivo
en este caso, y para esto se requiere que
8 . 23 0 720 17160 0
1

C C
K K b
25 . 1 0 80 . 0 1 0
1
+
C C
K K c
En este caso, el lmite inferior de K
C
es negativo, pero no
tiene importancia, puesto que una ganancia negativa
indica que la accin del controlador no es la correcta (se
abre la vlvula de vapor al incrementarse la temperatura).
El lmite superior de la ganancia del controlador es la
ganancia ltima que se busca, es decir K
C
=23.8 o un BP
=100/23.8=4.2%
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Ganancia del circuito
La ganancia del circuito se define como el producto de las
ganancias de todos los bloques del circuito:
C V S H L
K K K K K =
04 . 19 8 . 23 * 016 . 0 * 50 * 0 . 1 = =
L
K
Efecto de los parmetros del circuito sobre la ganancia ltima
Que pasara si:
1. La escala de calibracin del sensor transmisor de
temperatura se reduce a 75 - 125C
2. Se duplica el tamao de la vlvula de control
3. Se instala un sensor-transmisor ms rpido, =5 s
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